CONTROL

On Off PID Sintonizacin del PID

Control
Introduccin Control clsico Lazo abierto lazo cerrado Control ON-OFF Control proporcional Control PD, PID Control inteligente Control difuso Control Optimo

Control
Un controlador automtico, compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de referencia (el valor deseado), determina la desviacin y produce una seal de control que reducir la desviacin a cero a un valor pequeo. La manera en la cual el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control.

Introduccin
Tarea bsica de un controlador ajustar el estado de un proceso (variable de proceso - VA) a un valor deseado (valor de referencia - VR) La diferencia entre ambos valores es el error: E = VR VA Entonces el objetivo del controlador es reducir el error a cero (o al mnimo)

Control de proceso

Variable de entrada
Proceso

Variable de salida

Sistema de Control
E VR

+
-

Controlador

Proceso

VA

Sensor

Ejemplo mantener al robot a una distancia (DR) de la pared (seguimiento de pared)

Ejemplo mantener al robot a una distancia (DR) de la pared (seguimiento de pared)

DR

Control direccin

Robot

DA

Sensor de distancia

Lazo abierto vs. lazo cerrado

Lazo abierto se ajusta el valor del controlador de acuerdo al valor deseado pero no hay medicin del valor actual (retroalimentacin) Lazo cerrado se mide la salida del proceso de forma que se compare con el valor deseado y se pueda automticamente reducir el error

Algoritmo de Control
La forma de ajustar el proceso en funcin del error se le denomina el algoritmo de control Algunos de los algoritmos bsicos en control clsico son: Control ON OFF Control proporcional Control proporcional derivativo (PD) Control proporcional integral (PI) Control proporcional integral-derivativo (PID)

Control ON - OFF
Se basa en que el controlador tiene slo dos estados (ON/OFF, abierto/cerrado, izq./der.) Si comparamos el VA con el VR, se toma una de las dos posibles acciones dependiendo del signo del error Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador: Si Temp > T-ref. encender compresor Si Temp < T-ref. apagar compresor

Control ON - OFF

ON

OFF
T Ref.

Control ON - OFF
Normalmente se tiene una zona de tolerancia (GAP o histeresis) en la que se mantiene el estado anterior Algoritmo de control: E = VR VA C = signo E Si |E| - GAP < 0 OFF Si |E| + GAP > 0 ON

Control ON OFF, con GAP

Gap ON

OFF
T Ref.

Control ON OFF Respuesta

Temp.

Ref.

ON OFF Control

Tiempo

Control PID
Es la extensin natural del controlador on-off Es suficiente para muchos problemas de control Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos : Aparicin del microprocesador Auto-sintona Planificacin de ganancia Tiene algunas funciones importantes Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones Elimina el error estacionario con la accin integral Puede anticipar el futuro con la accin derivativa No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso
Tres parmetros de control

Control PID
El control PID combina las tres acciones:
Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)

P
t

Controlador PID continuo Kp

t o

u(t)

K p e(t)

Ti

e(t ) dt

de(t) K p Td dt

Parmetros de control
Ganancia proporcional (Kp)
Es la constante de proporcionalidad en la accin de control proporcional .

Kp pequea Kp grande

accin proporcional pequea accin proporcional grande

Accion accin proporcional proporcional

Parmetros de control
Constante de tiempo integral (Ti)
El tiempo requerido para que la accin integral contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin proporcional.
Ti pequeo Ti grande accin integral grande accin integral pequea

Parmetros de control
Constante de tiempo derivativa (Td) El tiempo requerido para que la accin proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin derivativa.
Td pequeo Td grande accin derivativa pequea accin derivativa grande

Acciones de control
Accin proporcional
Produce una seal de control proporcional a la seal de error.
Caractersticas: Simple Fcil de sintonizar (un solo parmetro) Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario DV
DV OP
Proceso

PV PV DV
en lazo abierto

SP

PV PV
KP Proceso KP con accin proporcional

+-

OP

Acciones de control
Accin integral Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna.
Caractersticas: Elimina errores estacionarios Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
PV
con accin integral

DV
PV PV

SP

OP

Ti =
sin accin integral

+-

Kp ,Ti

Proceso
DV

Control PI

Acciones de control
Accin derivativa Anticipa el efecto de la accin proporcional para estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier perturbacin.
e
Mismo valor de las acciones P e I pero diferente valor de la derivada del error

P
t

P
t

DV

PV

Td aumenta

SP

OP

PV

+-

Kp,Td

Proceso

DV

Control PD

Acciones de control
Comparacin de las acciones de control cuando se ha producido un cambio brusco en la referencia

Reglas heursticas de ajuste

Ti disminuye
Disminuye

Kp aumenta
Estabilidad Velocidad
Se reduce

Td aumenta
Aumenta

Aumenta

Aumenta
Eliminado Disminuye hasta cierto punto Aumenta gradualmente Disminuye

Aumenta

Error estacionario
rea de error Perturbacin control

No eliminado

No eliminado

Se reduce Aumenta bruscamente

Se reduce Aumenta muy bruscamente Aumenta

Frecuencia lazo

No afecta hasta cierto punto

Reglas heursticas de ajuste

Paso 1. Accin Proporcional
Tiempo integral (TI), a su mximo valor Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas

Paso 2. Accin integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin sea excesiva Disminuir ligeramente la ganancia Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas

Paso 3. Accin Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta ms rpida Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario

F. Morilla

Seleccin del controlador

Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID

Lazos de composicin (predomina el retardo debido al analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de controladores (predictor de Smith)
Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos lazos de nivel): PD o PID

Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD en el secundario

Sintonizacin de controladores PID

La determinacin de los parmetros de un controlador PID, para una determinada planta resulta ser algo complicado.
Lo que se acostumbra es determinar estos parmetros de forma experimental, tanto para plantas conocidas como desconocidas.

Sintonizacin de controladores PID

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID
Ziegler y Nichols propusieron dos mtodos para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, en base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especfica. En ambos mtodos se pretende obtener un Mp=25%.

Sintonizacin de controladores PID

Primer mtodo El primer mtodo se obtiene mediante la respuesta al escaln de la planta de una manera experimental.

Sintonizacin de controladores PID

Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta al escaln unitario puede tener forma de S.

Sintonizacin de controladores PID

La curva con forma de S se caracteriza por el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la formula que aparece en la siguiente tabla:

Tipo P PI PID

Kp T/L 0.9(T/L) 1.2(T/L)

Ti inf L/0.3 2L

Td 0 0 0.5L

Sintonizacin de controladores PID

Gc ( s ) Kp 1 1 Td s Ti s 0.5 Ls

T 1 1.2 1 L 2 Ls 1 s L 0.6T s
2

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L.

Sintonizacin de controladores PID

Segundo mtodo El segundo mtodo, consiste slo en usar temporalmente la parte proporcional del PID. Se varia la ganancia Kp desde 0 hasta un valor critico Kcr en donde la salida exhibe oscilaciones sostenidas (si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor Kp, no se usa este mtodo).

Sintonizacin de controladores PID

Sintonizacin de controladores PID

Entonces la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondientes se determinan experimentalmente, y Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la formula que aparece en la siguiente tabla:

Tipo P PI PID

Kp 0.5Kcr

Ti inf

Td 0 0

0.45Kcr Pcr/1.2 0.6Kcr

0.5Pcr 0.125Pcr

Sintonizacin de controladores PID

1 1 Td s Ti s 1 1 0.125Pcr s 0.5 Pcr s s 0.075K cr Pcr 4 Pcr s
2

Gc ( s )

Kp

0.6 K cr

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-4/Pcr.

Sintonizacin de controladores PID

En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son adecuadas. Ejemplo:

Sintonizacin de controladores PID

Debido a la presencia de un integrador, no se aplica el primer mtodo, ya que la respuesta al escaln no tiene forma de S.

Referencias Bibliogrficas
Martin, Robotic Explorations, Cap. 5 Bibbero, Microprocessors in Instruments and Control, Cap. 2 [Dodek y Jenkin] Cap. 7 Libros de Control Fernando Morilla Garca - Dpto. de Informtica y Automtica ETSI de Informtica, UNED