Instituto Tecnolgico Superior de Coatzacoalcos

Proyecto: Brazo Robtico acomodador

Asignatura: Programacin Avanzada

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ndice

Objetivo3

Marco Terico.3

Diseo.4

Materiales7

Motores8

Circuito Electrnico..11

Etapa de Construccin13

Conclusiones y Observaciones..14

Anexos15

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Objetivo
Disear y construir el prototipo de un brazo robtico acomodador que funcione a base de botonera empleando los conocimientos adquiridos en el saln de clases para posteriormente poder automatizarlo.

Marco Terico
Desde la revolucin industrial la tecnologa fue avanzando a pasos agigantados permitiendo la creacin de mquinas que da con da fueron facilitando las actividades de las personas como fue el caso de las locomotoras impulsadas por las mquinas de vapor transportando a las personas distancias ms grandes; y estas mejoras tecnolgicas fueron aprovechadas por las industrias para incrementar su productividad, mejorar la calidad de sus productos, realizar sus actividades ms rpidos. Y una de las mquinas que ha revolucionado la produccin en las fbricas son los brazos robticos, que son un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones parecidas a las de un brazo humano y que es capaz de realizar diferentes actividades y a un increble nmero de repeticiones y a velocidades reemplazando al ser humano en varias actividades dentro de la industria. Los brazos robticos estn compuesto por: Estructura mecnica: son las uniones de todos los eslabones que conforman al brazo robtico Actuadores: son todos los elementos que proporcionan movimiento a cada uno de los eslabones del brazo robtico. Estos pueden ser motores elctricos, sistemas neumticos, sistemas hidrulicos y combinaciones de estos. Sistema de transmisin: son los sistemas mecnicos encargados de transmitir el movimiento de los actuadores hasta los eslabones por medio de engranes, cadenas, bandas, etc. Sistema sensorial: es el conjunto de sensores que tiene el brazo robtico que le proporciona las condiciones de su estado, sensores
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internos,

como

posicin

del

brazo

robtico,

velocidad

de

desplazamiento, aceleracin y fuerza (torque); y tambin estn los sensores externos que le permiten al brazo robtico conocer las caractersticas de su entorno como los sensores de proximidad. Sistema de control: es el sistema que se encarga de controlar los movimientos del brazo robtico basado en una programacin interna realizando comparaciones de las seales que proviene de los sensores con un patrn de referencia almacenado en su programacin y en base a esa diferencia realiza un correccin provocando que el brazo robtico realice las actividades lo mejor posible. Cada vez ms en diferentes tipos de industrias hay un brazo robtico ya que se han indo creando para una gran diversidad de actividades que

logran aumentar la produccin de cualquier industria y tambin cuidando la seguridad de las personas al ser este brazo robtico quien hace ciertas actividades en condiciones peligrosas como la investigacin dentro de un volcn.

Diseo del brazo Robtico

El diseo es la primera etapa que realiza un ingeniero al construir un proyecto pues en el diseo se abarca todos los aspectos que se tienen que tomar en consideracin del proyecto desde el inicio hasta su etapa final; abarca temas como: Tiempo estimado en la realizacin del proyecto Materiales y herramientas necesarias para la construccin del proyecto Aspectos econmicos: Cunto se va a invertir en el proyecto?, Es rentable el proyecto? Tecnologa adecuada para la realizacin del proyecto Anlisis matemtico: modelos matemticos de fuerza, resistencia, velocidad, aceleracin, precisin, control, etc. (Si es que se trata de un proyecto de ingeniera)
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Formas y dimensiones (planos)

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Organizacin y administracin de recursos humanos y econmicos

La etapa de diseo es muy importante pues en l se puede anticipar de posibles problemas, errores que podran aparecer durante la construccin de un proyecto; y as tener una variedad de soluciones para dichos problemas permitindonos que el proyecto sea flexible. En este proyecto la parte de diseo abarca: dimensiones, seleccin de material, actuadores y electrnica.

Dimensiones
Lo primero que se realiza son varios bosquejos en una hoja de papel de la forma, dimensiones y grados de libertad que se desea que se tenga el brazo robtico seguido de pensar en las posibles medidas que tendr el brazo. Despus de que se haya plasmado una idea del proyecto el siguiente paso es usar un software de CAD que es una herramienta til para disear las dimensiones de nuestro brazo robtico. Existen varios software como lo son: AutoCAD, inventor, solidwork. En el presenta trabajo se realizar el diseo en AutoCAD.

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Seleccin de material
En el mercado hay una gran cantidad de materiales y cada uno de ellos con propiedades qumicas y fsicas diferentes que los hacen nicos para diferentes tipos de aplicaciones. A continuacin se presentan las caractersticas del acrlico, aluminio y madera; que son los materiales ms accesibles para el proyecto. Acrlico: Bajo peso Transparencia alrededor del 93%. El ms transparente de los plsticos Alta resistencia al impacto Excelente aislamiento trmico y acstico Gran facilidad de mecanizacin y moldeo

Aluminio: Es un metal ligero Bajo punto de fusin Buen conductor trmico y elctrico Mecnicamente es un material blando y maleable Resistente a la corrosin

Madera: Las caractersticas de la madera varan segn la especie de rbol origen e incluso dentro de la misma especie por las condiciones del lugar de crecimiento. Aun as hay algunas caractersticas cualitativas comunes en casi todas las maderas. La resistencia y la elasticidad de la madera varan segn en las zonas que son examinadas.

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El mdulo de elasticidad depende de la direccin de la deformacin a lo largo de las fibras, tangencial a los anillos de crecimiento o transversal a los anillos.

Absorbe la humedad del ambiente.

El material que se seleccion para construir el brazo fue el aluminio por ser uno de los metales ms ligeros y presentar mayor resistencia que el acrlico y la madera. Se compr un tramo de solera de aluminio de 2 pulgadas de ancho y 1/8 de pulgada de espesor. Tambin se utiliz otros tipos de materiales y herramientas que se presentan en la siguiente lista: Lista de materiales: Una solera de aluminio de 2 x 1/8 Broca de 3/8 Broca 25/64 Broca 1/8 Tornillos de 1/8 Pegamento epoxico Tubo de aluminio de 3/8 Pinzas de presin, de punta, mecnicas Sierra de inglete Soldadura de aluminio Tanque de gas butano Lijas del nmero 280 y 360 Angulo de aluminio de 2 x 1/8

Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula.

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Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua. Los actuadores que se seleccion para realizar el brazo robtico son los servomotores porque son ms fciles de controlar y de posicionar porque ya tienen un circuito electrnico que detecta la posicin del motor, y tambin tienen un torque grande para su tamao, a continuacin se da una descripcin de los servomotores. Servomotor. Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia.
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El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potencimetro permite a la circuiteria de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.

Estos servos tienen un amplificador, servo motor, pioneara de reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto. Esto es un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir), con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control. Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da un ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el "centro." Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un

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sonido de zumbido normalmente indica que usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un poco.

En la siguiente imagen se muestra los componentes de un servomotor:

Electrnica
A travs de un circuito electrnico se puede alimentar y controlar un servomotor que en este caso ser a travs de un microcontrolador que es el 16F1827; y a travs de los cuatro PWM se puede enviar una serie de pulsos para indicarle la posicin que deseamos que se mueva los servomotores. Para esto se dise el circuito electrnico en un software de aplicacin en el diseo electrnico como en el Proteus.

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Diagrama electrnico del brazo robtico elaborado en Proteus

Componentes electrnicos utilizados: 2 Pic 16F1827 10 push botn normalmente abierto 10 resistencias de 330 5 servomotores con un torque de 15 Kg*cm Cable utp Un protoboard Una fuente de poder de 5 V a 1 A Multmetro

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Etapa de Construccin

En esta etapa se comenz a construir el brazo robtico basndose en las dimensiones del diseo que se elabor en AutoCAD. Lo primero que se empez a realizar es marcar la solera de aluminio con las dimensiones que ya antes se haba designado para el brazo. Y despus se pas a cortar cada una de los eslabones dndole la forma deseada con un esmeril; una vez que se tuvo cortado todos los eslabones se lijo para darle un mejor acabado. Despus se realizan todas las perforaciones en donde se colocaran los ejes que sostendran a los eslabones y a los motores. Despus se realiza todo el ensamblado de los eslabones y se fija con pegamento epxido y tambin se hacen unas bases donde se fijaran los motores con los ejes del brazo robtico. Una vez que ya se termin de armar toda la estructura mecnica se colocaron los motores alinendolo de acuerdo a la direccin del movimiento del brazo robtico. Despus se construy el circuito electrnico en el protoboards y se fue probando el circuito para verificar que los movimientos fueran lo adecuados si no lo era se hacan las correcciones adecuadas. Una vez que ya se haya verificado que el brazo funcionara correctamente se pas a la ltima etapa que es la documentacin del proyecto y se as se concluy el proyecto de un brazo robtico acomodador.

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Conclusin
Para poder realizar cualquier proyecto es necesario que antes de todo se tenga que planear todo lo que se requiera para poder realizarlo y pensar en todos los posibles inconvenientes que se podran presentar durante la construccin del proyecto y as poder elaborar varias soluciones para cada uno de esos problemas. Pues es muy distinto las simulaciones que se realizan durante el diseo a lo que sucede cuando ya se encuentra en construccin el prototipo; ya que en la prctica las cosas son diferentes a lo terico y suelen presentarse un sin

nmero de inconvenientes que en ese momento se tiene que pensar en una solucin para el problema y eso provoca que se atrase la construccin del proyecto y que se pierda material y dinero. La experiencia que se ha adquirido en este proyecto es la de aprender a planear todo antes de construir para evitar prdidas de tiempo, de material y de dinero. Y as poder anticipar a todos los posibles problemas preparando las diversas soluciones posibles. Observaciones: El principal problema que se tuvo en la elaboracin de este proyecto fue la de no calcular el momento de inercia que produce el brazo robtico para as poder saber cul es el torque necesario que debe de tener los motores para que estos puedan mover el brazo ya que de lo contrario el brazo no se mover.

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Anexos

En este apartado estn incluido: Gastos Datasheet del Pic16F1827 Datasheet de los servomotores

Gastos:
Material Solera de aluminio de 2" x 1/8" 6 Servomotores Broca de 25/64" broca de 1/8" Varillas para soldadura de aluminio 3 unidades de pegamento epoxico tornillos y tuercas Microcontrolador Gasto de envio del pic Accesorios para drimel Gripper c/motor Gasto de envio del gripper Total Precio $300 $720 $96 $30 $600 $210 $50 $100 $150 $300 $500 $100 $3,156

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