Captulo 8 Aplicaciones de los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales

Sumario. Vibraciones mecnicas con varios cuerpos acoplados. Circuitos elctricos. Problemas de mezclas con varios recipientes interconectados. Climatizacin de edicios con varias estancias.

8.1

Vibraciones mecnicas

Al estudiar sistemas mecnicos en los que aparecen varios cuerpos, como el que muestra la gura

aparecen de una manera natural sistemas de ecuaciones diferenciales lineales como las que permiten estudiar el movimiento de tales cuerpos. Suponemos que los cuerpos estn en equilibrio, es decir, no hay movimiento y los pesos de cada cuerpo se compensan con la fuerza de cada muelle proporcionada por la ley de Hooke (ver por ejemplo la ecuacin del muelle deducida a partir del equilibrio en el Tema 6). Tiramos del cuerpo M2 hacia abajo, producindose tambin un desplazamiento de M1 , y a continuacin soltamos el cuerpo M2 , producindose as un movimiento. Si suponemos que no hay fuerzas debidas al rozamiento y denotamos por F1 la fuerza recuperadora del primer muelle y F2 la del segundo, tenemos por la segunda ley de Newton la ecuacin
00 M2 y2 = F2 ,

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Aplicacin de los sistemas lineales donde y2 es lo que se ha separando el cuerpo M2 de la posicin de equilibrio. Para el cuerpo M1 tenemos la siguiente ecuacin de movimiento
00 = F1 F2 , M1 y1

segn el siguiente esquema de fuerzas, suponiendo que el movimiento de ambos cuerpos es hacia arriba y que ambos muelles estn estirados, por lo que la fuerza recuperadora tiende a contraerlos.

Ahora bien, por la ley de Hooke, F1 = k1 y1 , donde y1 es el desplazamiento del primer cuerpo respecto de la posicin de equilibrio. Por otro lado, F2 = k2 (y2 y1 ), dado que el estiramiento del segundo muelle es y2 y1 . Las ecuaciones de movimiento son entonces 00 M1 y1 = (k1 + k2 )y1 + k2 y2 , 00 M2 y2 = k2 y1 k2 y2 .
0 0 Introduciendo las variables dependientes z1 = y1 y z2 = y2 y dividiendo por las masas obtenemos el sistema 0 y1 = z1 , k1 + k2 k2 0 z1 = y1 + y2 , M1 M1 0 = z2 , y2 k2 k2 0 z2 = y1 y2 , M2 M2 cuya matriz es 0 1 0 0 k2 k1 + k2 0 0 M1 M1 A= . 0 0 0 1 k2 k2 0 0 M2 M2 Si el sistema de muelles hubiera estado en un tanque con un lquido, apareciendo entonces una fuerza de rozamiento proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad c1 para el primer

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Aplicacin de los sistemas lineales cuerpo y c2 para el segundo, tendramos ahora por la ley de Newton 00 M1 y1 = F1 F2 Fr1 , 00 M2 y2 = F2 Fr2 , donde Fr1 y Fr2 denotan las fuerzas de rozamiento. Entonces 00 0 = (k1 + k2 )y1 + k2 y2 c1 y1 , M1 y1 00 0 M2 y2 = k2 y1 k2 y2 c2 y2 , y procediendo como antes 0 y1 = z1 , k1 + k2 c1 k2 0 z1 = y1 z1 + y2 , M1 M1 M1 0 y2 = z2 , k2 k2 c2 0 z2 = y1 y2 z2 , M2 M2 M2 A= 0 1 0 0 k1 + k2 k2 c1 0 M1 M1 M1 0 0 0 1 k2 c2 k2 0 M2 M2 M2

cuya matriz del sistema es

Si adems aparecen otras fuerzas externas actuando sobre alguno de los cuerpos, por ejemplo una fuerza F (t) actuando sobre el segundo cuerpo, las ecuaciones de movimiento seran 00 M1 y1 = F1 F2 Fr1 , 00 M2 y2 = F2 Fr2 + F (t), que da lugar al sistema 0 y1 = z1 , k1 + k2 c1 k2 0 z1 = y1 z1 + y2 , M1 M1 M1 0 = z2 , y2 k2 k2 c2 0 z2 = y1 y2 z2 + F (t), M2 M2 M2 que en forma matricial es de la forma 0 1 0 0 0 0 y1 k2 c1 k1 + k2 y1 0 z 0 0 z1 1 M1 M1 M1 0 = + y2 0 0 0 1 y2 0 0 k2 c2 k2 F (t) z2 z2 0 M2 M2 M2

En los ejercicios del nal del tema pueden verse otros sistemas unidos por muelles, que tambin dan lugar a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales. 75

Aplicacin de los sistemas lineales

8.2

Circuitos elctricos con varias ramas

Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales tambin aparecen cuando consideramos circuitos elctricos con varias ramas, como muestra la siguiente gura:

En este caso debemos aplicar las leyes de Kircho para obtener las ecuaciones. La primera de ellas arma que en cada nudo o punto de remicacin del circuito, la suma de las intensidades entrantes es igual a la suma de las intensidades salientes. En el circuito de la gura esto nos proporciona la ecuacin I1 = I2 + I3 . En segundo lugar, consideramos los dos subcircuitos que hay y jamos un sentido de la corriente, como muestra la siguiente gura

Tomamos el primer subcircuito por separado, que es

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Aplicacin de los sistemas lineales Para este subcircuito tenemos la ecuacin V (t) = VC1 + VR1 + VR2 donde VC1 = q1 , C1

donde q1 es la carga que da lugar a la intensidad I1 , VR1 = I1 R1 , VR2 = I2 R2 . Teniendo en cuenta que las intensidades I1 e I2 llevan el sentido que nosotros hemos prejado, y tomando la derivada primera, tenemos la ecuacin
0 0 V 0 (t) = I1 R1 + I1 /C1 + I2 R2 .

Tomamos ahora el segundo subcircuito que muestra la gura

cuya ecuacin ser 0 = VR2 + VL + VC2 , teniendo en cuenta que ahora I2 va en sentido contrario a prejado por nosotros al principio y de ah el signo negativo. Procediendo como antes obtenemos la ecuacin
0 00 0 = I2 R2 + I3 L + I3 /C2 ,

Eliminando I1 tenemos las dos ecuaciones 0 0 0 V (t) = I2 (R1 + R2 ) + I3 R1 + I2 /C1 + I3 /C1 , 0 00 0 = I2 R2 + I3 L + I3 /C2 , 77

y combinando las tres ecuaciones tenemos el sistema I1 = I2 + I3 , 0 0 V 0 (t) = I1 R1 + I1 /C1 + I2 R2 , 0 00 0 = I2 R2 + I3 L + I3 /C2 .

Aplicacin de los sistemas lineales

0 e introduciendo la variable z = I3 , el sistema queda 0 0 (R1 + R2 ) + zR1 + I2 /C1 + I3 /C1 , V (t) = I2 0 I =z 3 0 0 = I2 R2 + z 0 L + I3 /C2 .

que en forma matricial es

0 0 , I3 y z 0 y tenemos el sistema en la forma Despejamos I2 1 1 R1 V 0 (t) 0 I I I = z + , 2 3 2 C1 (R1 + R2 ) C1 (R1 + R2 ) R1 + R2 R1 + R2 0 = z, I3 1 R2 V 0 (t) R R R2 R1 2 2 0 I2 + z+ , I3 z = C1 L(R1 + R2 ) C1 L(R1 + R2 ) LC2 L(R1 + R2 ) L(R1 + R2 )

donde

0 I2 I2 0 I3 + = A I3 z0 z A=

V 0 (t) R1 + R2 0 R2 V 0 (t) L(R1 + R2 )

1 1 R1 C1 (R1 + R2 ) C1 (R1 + R2 ) R1 + R2 0 0 1 R2 R2 R1 R2 1 C1 L(R1 + R2 ) C1 L(R1 + R2 ) LC2 L(R1 + R2 )

Otros circuitos similares sern estudiados en los problemas de este tema.

8.3

Problemas de mezclas con varios recipientes

Supongamos que tenemos dos recipientes conteniendo ambos una cierta sustancia en disolucin. Podemos pensar por ejemplo en agua salada. Los recipientes estan conectados entre s, de manera que puede pasar cierta cantidad de sustancia de un recipiente al otro y viceversa. Adems, cada recipiente puede estar en contacto con el exterior, permitiendo que entren sustancias del exterior y dejando salir tambin sustancias de los recipientes al exterior. En este tipo de problemas se trata de determinar la concentracin de sustancia disuelta en cada recipiente. Consideremos el siguiente ejemplo. Ejemplo 8.1 Dos grandes tanques, cada uno con 100 litros de lquido se encuentran interconectados por medio de tubos. El lquido uye del tanque A (ver dibujo posterior) hacia el tanque B a razn de 3 l/m y de B hacia A a razn de 1 l/m. El lquido contenido en el interior de cada tanque se mantiene bien agitado. Una solucin de salmuera con una concentracin de 2 Kg/l uye del exterior hacia el tanque A a razn de 6 l/m. La solucicin (diluida) uye hacia el exterior del tanque A a 78

Aplicacin de los sistemas lineales razn de 4 l/m del tanque B a 2 l/m. Si inicialmente el tanque A contena agua pura y el B 200 kg de sal, determinar la cantidad de sal en cada instante.

Para resolver el problema, llamemos x(t) e y (t) las cantidades de sal en cada instante en los tanques A y B, respectivamente. Recordemos los problemas de mezclas con un nico recipiente vistos en el Tema 3. De estos problemas, vemos que la variacin de la cantidad de sal en A es x0 (t) = ve vs donde ve es la velocidad de entrada de sal y vs es la velocidad de salida. Para el caso del tanque A se tiene que y (t) ve = 6 l/m 2 Kg/l + 1 l/m Kg/l 100 y x(t) x(t) x(t) vs = 4 l/m Kg/l + 3 l/m Kg/l = 7 l/m Kg/l 100 100 100 de donde obtenemos la ecuacin diferencial x0 (t) = 1 7 x(t) + y (t) + 12. 100 100

Procediendo de igual manera con el tanque B se tiene que y 0 (t) = ve vs donde ahora ve = 3 l/m y y (t) y (t) y (t) Kg/l + 2 l/m Kg/l = 3 l/m Kg/l, 100 100 100 de donde obtenemos la ecuacin vs = 1 l/m y 0 (t) = 3 3 x(t) y (t), 100 100 79 x(t) Kg/l 100

Aplicacin de los sistemas lineales y por consiguiente el problema de condiciones iniciales 7 1 0 x (t) = 100 x(t) + 100 y (t) + 12, 3 3 x(t) y (t), y 0 (t) = 100 100 x(0) = 0; y (0) = 200.

El sistema es no autnomo, y puede escribirse de forma matricial como 0 7 1 12 100 x ( t ) x (t) 100 . + = 3 3 0 y (t) y 0 (t) 100 100 Dejamos la resolucin del sistema al alumno. Otros problemas de este tipo se propondrn al nal del tema.

8.4

Climatizacin de edicios con varias estancias

Tambin en el Tema 3 vimos una aplicacin de las ecuaciones diferenciales a la climatizacin de edicios con una sola estancia. Esta aplicacin se basaba en la ley de enfriamiento de los cuerpos de Newton. Vamos a ver qu pasa si el edicio tiene ms de una estancia, como el del siguiente ejemplo. Ejemplo 8.2 Un edicio consta de dos zonas A y B (vese la siguiente gura). La zona A es calentada por un calefactor que genera 80000 Kcal/h. La capacidad calorca de la zona A es de 1/4 o C por cada 1000 Kcal. Las constantes de tiempo de transferencia de calor son entre la zona A y el esterior 4 horas, 2 horas entre las zonas A y B y 5 horas entre la zona B y el exterior. Si la temperatura exterior es de 0 o C , determinar la temperatura de cada zona.

Para resolver el problema, llamemos x(t) e y (t) a las temperaturas de las zonas A y B, respectivamente. Entonces 1 1 x0 (t) = (0 x(t)) + (y (t) x(t)) + U (t), 4 2 donde 1 U (t) = o C/1000 Kcal 80.000 Kcal/h = 20 o C/h, 4 de donde conseguimos la ecuacin 1 3 x0 (t) = x(t) + y (t) + 20. 4 2 80

Aplicacin de los sistemas lineales Por otra parte, para la zona B tenemos 1 1 y 0 (t) = (0 y (t)) + (x(t) y (t)), 5 2 con lo que tenemos el sistema x0 (t) = 3 x(t) + 1 y (t) + 20, 4 2 1 7 0 y (t) = 2 x(t) 10 y (t).

Dejamos la resolucin del sistema al alumno. Otros ejemplos de este tipo sern estudiados en los ejercicios.

8.5

Ejercicios

1. Dos slidos estn atados a unos resortes como indica la gura.

Si estn en equilibrio, determinar las ecuaciones del movimiento para ambos slidos cuando se separan de su posicin de equilibrio. Aplicarlo al caso en que las masas de los son iguales a 1Kg . los resortes tienen una constante recuperadora de 1 y 2 N/m, respectivamente y los cuerpos se separan 1 y 0.5 m. 2. Dado el sistema en equilibrio determinado por la gura

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Aplicacin de los sistemas lineales determinar las ecuaciones de movimiento que se producen al desplazar la masa de la izquierda 75 mm hacia la izquierda para luego soltarla. Se supone que no hay resistencia con el suelo y que m = 15 kg , k1 = 0.8 N/mm y k2 = 0.9 N/mm. Determinar las posiciones de los cuerpos a los 5 segundos de soltar el cuerpo. 3. Determinar las ecuaciones de movimiento para el siguiente sistema suponiendo nulos los efectos del rozamiento de los cuerpos con el suelo.

4. Determinar las intensidades que circulan por el siguiente circuito, inicialmente descargado (condiciones iniciales nulas), en los siguientes casos:

(a) V (t) = 20 V . (b) V (t) = cos t V. (c) V (t) = 10tV. 5. Suponiendo condiciones iniciales nulas, calcular las intensidades del siguiente circuito

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Aplicacin de los sistemas lineales 6. Suponiendo condiciones iniciales nulas, calcular las intensidades del siguiente circuito

donde V (t) = cos(3t). 7. Dado el circuito de la gura, obtener la intensidad que circula por cada una de los cables sabiendo que inicialmente estaba descargado.

8. Resolver el ejercicio anterior suponiendo que el voltaje es de sin(2 t) voltios. 9. Dos tanques que contienen cada uno 50 litros de lquido se ecuentran interconectados por medio de dos tubos. El lquido uye del tanque A hacia el tanque B a razn de 4 litros por minuto y del tanque B al tanque A a 1 litro por minuto. El lquido contenido en cada tanque se mantiene prefectamente agitado. Hacia el tanque A entra del exterior agua a razn de 3 litros por minuto y la solucin uye hacia el exterior por el tanque B a la misma velocidad. Si inicialmente el tanque A contiene 25 kilos de sal y el tanque B no contiene nada de sal, determinar la cantidad de sal en cada instante de tiempo.

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Aplicacin de los sistemas lineales 10. Dos grandes tanques, cada uno de 50 litros se encuentran interconectados por un tubo. El lquido uye del tanque A hacia el B a razn de 5 litros por minuto. El lquido contenido en el interior de cada tanque se mantiene bien agitado. Una salmuera con concentracin de 3 kilos por litro uye del exterior hacia el tanque A a razn de 5 litros por minuto, saliendo hacia el exterior a la misma velocidad por un tubo situado en el tanque B. Si el tanque A contiene inicialmente 50 kilos de sal y el tanque B contiene 100 kilos, determinar la cantidad de sal en cada instante.

11. Un edicio consta de dos zonas A y B. Solamente la zona A es calentada por un calefactor, que genera 80.000 kilocalorias por hora. La capacidad calorca de la zona A es de 1/4 de grado Celsius por cada 1000 kilocalorias. Las constantes de transferencia de calor son 4 horas entre la zona A y el exterior, 5 horas entre la zona B y el exterior y 3 horas entre las dos zonas. Si la temperatura exterior es de 0 grados Centgrados, a qu temperatura puede llegar a enfriarse la zona B? Nota: las constantes de transferencia de calor son las inversas de las constantes que aparecen el la ley de enfriamiento de Newton.

12. Para nes de refrigeracin una casa consta de dos zonas: la zona de tico A y la zona B o habitacional. El rea habitacional es refrigerada por medio de una unidad de aire acondicionado de 2 toneladas que disipa 24000 kilocalorias por hora. La capacidad calorca de la zona B es de 1/2 grado centgrado por cada 1000 kilocalorias. La constantes de transferencia de calor son 2 horas entre la zona A y el exterior, 4 horas entre la zona B y el exterior y 4 horas entre ambas zonas. Si la temperatura exterior permanece a 40 grado centgrados, a qu temperatura puede 84

Aplicacin de los sistemas lineales llegar a calentarse la zona del tico?

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