INSTITUTO TECNOLOGICO DE DURANGO

ING. SISTEMAS COMPUTACIONALES

SISTEMAS PROGRAMABLES
SENSORES TACTILES

INTRODUCCION
En la naturaleza, los sensores tctiles son evidentemente una herramienta esencial de supervivencia. Incluso las criaturas ms simples estn dotadas con un gran nmero de mecanorreceptores para explorar y dar respuesta a diversos estmulos. En los seres humanos, la deteccin tctil es indispensable para la manipulacin, la exploracin y la respuesta. Un par de ejercicios de pensamiento rpido pueden ilustrar el punto: cuando los dedos estn entumecidos por el fro nos volvemos torpes, por lo que las tareas de manipulacin simples, como desabrochar una bota, son un ejercicio de frustracin. Otro ejercicio es cuando utilizamos nuestros mecanorreceptores cutneos para la exploracin estos rpidamente asimilan la informacin tctil sobre las propiedades de la superficie (por ejemplo, la dureza, la conductividad trmica, la friccin, rugosidad) para ayudar a identificar objetos y materiales. Podramos tener dificultades para distinguir la piel artificial de cuero con la vista, pero no por el contacto!

DESARROLLO
Los sensores tctiles son dispositivos que indican el contacto de algn objeto slido con ellos mismos. Suelen ser empleados en los extremos de los brazos de robot (pinzas) para controlar la manipulacin de objetos. A su vez se pueden dividir en dos tipos: de contacto y de fuerza. Pasamos a continuacin a hablar de cada uno de los dos tipos. Sensores de Contacto. Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos cuyo uso es muy variado. Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cundo se ha cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno. Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o micro interruptores, que son sencillos dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado. Sensores de fuerza. Los sensores de fuerza determinan, adems de si ha habido contacto con un objeto como los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha producido dicho contacto. Esta capacidad es muy til ya que permitir al robot poder manipular objetos de diferentes tamaos e incluso colocarlos en lugares muy precisos.

Para detectar la fuerza con la que se ha contactado con un objeto existen diversas tcnicas; a continuacin pasamos a describir brevemente tres de las ms importantes: Mueca detectora de fuerza.

Consta de un clula de carga que se sita entre la mueca y las pinzas del brazo. Su objetivo es proporcionar informacin sobre las tres componentes de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos en el extremo del brazo. Este sistema para medir fuerzas tiene una serie de inconvenientes. Por un lado, los clculos necesarios para procesar la informacin que proviene de las muecas son bastante complejos y requieren un tiempo considerable. Adems, cuando la velocidad con la que se mueve el brazo es considerable, resulta difcil poder controlar sus movimientos lo suficientemente rpido como para que no provoque ninguna catstrofe (como el aplastamiento de algn objeto). Deteccin de articulaciones. Esta tcnica se basa en la medida del par de torsin de la articulacin. La medida de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la corriente que circula por el motor que provoca dicha torsin. A pesar de que est tcnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un problema importante. La medida del par de torsin se realiza sobre las articulaciones del brazo y no sobre el efector final (la pinza) como sera deseable, por lo que dicha torsin no solo refleja la fuerza que se ejercer en la pinza, sino tambin la fuerza utilizada para mover la articulacin. Sensores de array tctil. Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad est constituido por una matriz de pequeos sensores de fuerza. Debido a esta caracterstica, permiten adems reconocer formas en los objetos que se est manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en las pinzas de los brazos de robot. Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una almohadilla elastomrica, que cuando se comprime cambia su resistencia elctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa resistencia es cuando podemos obtener la informacin acerca de la fuerza. La resolucin de este tipo de sensores vendr dada lgicamente por las dimensiones de la matriz de sensores. Un factor muy importante y que puede resultar un problema al disear este tipo de sensores es el grado de desgaste de la superficie de contacto.

CONCLUSION
Al da de hoy no nos sorprende controlar un dispositivo mediante una pantalla tctil, ya sea el cajero automtico del banco, un smartphone o un sistema de control remoto; en definitiva, sistemas que utilizan como base interfaces basados en sensores capacitivos.

BIBLIOGRAFIA
http://www.dccia.ua.es/dccia/inf/asignaturas/ROB/optativos/Sensores/externos.html http://www.southampton.ac.uk/~rmc1/robotics/artactile.htm