UNI-FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELCTRICA Y ELECTRNICA Informe Previo Experiencia N01
Diseo e Implementacin de un controlador PID

CURSO PROFESOR ALUMNOS

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LABORATORIO DE CONTROL (EE-641 -N) VALENZUELA DE LA CRUZ, Basilio APELLIDOS Y NOMBRES CONTRERAS CUYA, Hugo Walter FLORES ALBINO, Carlos Ernesto RAMIREZ ZARATE, No Alejandro CODIGO 20061078D 19930074J 20061088J

CICLO

2011 I

LIMA PER 2011

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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR PID

1. OBJETIVOS
Disear un controlador PID empleando amplificadores operacionales, resistores y capacitores adecuados para un correcto funcionamiento del circuito en base a los conocimientos previos acerca del controlador. Simular el circuito diseado para comprobar posteriormente en la experiencia de laboratorio que los resultados experimentales resultan ser prximos a los tericos obtenidos. Implementar el controlador PID electrnico en base al correcto diseo y a la simulacin que se muestra en este informe. Analizar el comportamiento en el dominio del tiempo verificando la linealidad del circuito implementado. Analizar la respuesta en frecuencia. Obtener la funcin de transferencia a partir del diagrama de Bode experimental.

2. FUNDAMENTO TERICO

En este captulo examinamos una particular estructura de control que es casi universalmente utilizada en la industria. Se trata de la familia de controladores de estructura fija llamada familia de controladores PID. Estos controladores han mostrado ser robustos y extremadamente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la industria. PID significa Proporcional, Integral Derivativo. Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial. Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integracin. Histricamente, sin embargo, los controladores PID se ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D. La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones. El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional el error. LABORATORIO DE CONTROL Pgina 2

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El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suficiente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control. Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los parmetros de un PID para una dada aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de diseo.

El uso de controladores clsicos o convencionales en el control de procesos industriales es todava vigente, fundamentalmente por razones de contar con tecnologas no tan modernas. El uso extendido de los PLC en la industria, es quiz los mayores aportes de los controladores clsicos tales como los PI, PD y PID. Sin embargo en muchas industrias del mbito nacional, ya comenzaron hace algunos aos a introducir tcnicas y equipamiento moderno, tales como los IPC (computadores industriales), que conjuntamente con el uso de PLCs, conforman una estructura mixta gobernadas por red. La tendencia al uso de tecnologas de avanzada (modernas) es cada vez mayor en el mundo industrial, y ya se empiezan a sentir esos cambios en la industria nacional. En los ltimos aos, algunos fabricantes de PLC, frente a la aparicin y el desarrollo de los DSP (Procesadores Digitales de Seales) en aplicaciones de control de procesos, robtica, etc., han logrado evolucionar las bondades que ofrecen los PLC en relacin a la programacin, tal es el

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caso que puede programarse en lenguaje de alto nivel, como es el caso del Texto Estructurado (Structured Text, ST), lo que abre el camino a implementar cualquier tcnica o estrategia de control. En tal sentido, considerando que todava estos sistemas clsicos tienen determinado nivel de importancia en nuestra realidad industrial, consideraremos su estudio abarcando fundamentalmente a los controladores industriales PI, PD y PID. Un sistema de control clsico o convencional se muestra en el diagrama de bloques de la figura siguiente:

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3. DISEO
Todo diseo de sistemas de control convencional involucra algunos de los mtodos grficos, tales como el Lugar Geomtrico de las Races y Respuesta en Frecuencia, con la finalidad de obtener un control sobre el comportamiento de un proceso o planta, de modo que se cumplan con las especificaciones de diseo. Al disear controladores P, PD, PI, PID y compensadores por el mtodo del Lugar de las races, tenemos que tener presente el efecto de la adicin de polos y ceros a la funcin de transferencia de lazo abierto. El agregar un polo a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races a la derecha del plano s, con lo que se disminuye la estabilidad relativa y aumenta el tiempo de establecimiento; sin embargo, se obtiene error estacionario nulo si por ejemplo se agrega un polo en el origen. Al agregar un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races hacia la izquierda, haciendo al sistema ms estable y disminuyendo el tiempo de establecimiento o de asentamiento. Un procedimiento comn en el mtodo de respuesta en frecuencia, especficamente el del diagrama de Bode, consiste en ajustar primero la ganancia de lazo abierto, de modo que se satisfagan los requerimientos de diseo, tales como margen de ganancia y margen de fase; luego se trazan las curvas de magnitud y ngulo de fase de lazo abierto no compensado. Si no se satisfacen las especificaciones, se determina un compensador que modifique la forma de la funcin de transferencia de lazo abierto.

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4. SIMULACIN

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