AVALIAO DE METODOLOGIAS DE ANLISE DE UNIDADES ESTACIONRIAS DE PRODUO DE PETRLEO OFFSHORE

Alex Leandro de Lima

DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA CIVIL.

Aprovada por:

________________________________________________ Prof. Breno Pinheiro Jacob, D.Sc.

________________________________________________ Prof. Gilberto Bruno Ellwanger, D.Sc.

________________________________________________ Prof. Celso Kazuyuki Morooka, Ph.D.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL JUNHO DE 2006

LIMA, ALEX LEANDRO DE Avaliao de Metodologias de Anlise de Unidades Estacionrias de Produo de Petrleo Offshore [Rio de Janeiro] 2006 X, 165 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc., Engenharia Civil, 2006) Dissertao - Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE 1. Sistemas Offshore 2. Anlise Acoplada 3. CALM, ITTC I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)

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Dedico este trabalho minha famlia.

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AGRADECIMENTOS

Ao meu Deus por ter me dado a graa de conquistar mais essa vitria na minha vida acadmica, por ter me dado a fora e nimo quando tudo parecia difcil. Ao professor Breno Pinheiro Jacob, pela pacincia compreenso, estmulo e ensinamentos transmitidos ao longo de todo este trabalho. Aos amigos Fabrcio Nogueira Corra e Marcos Vincius Rodrigues que forneceram apoio valioso para o desenvolvimento deste trabalho. Aos amigos do LAMCSO (Laboratrio de Mtodos Computacionais e Sistemas Offshore): Luciano Tardelli Vieira, Danilo Machado Lawinscky da Silva, Mnica de Biase di Blasio e Bruno Martins Jacovazzo pelo companheirismo e amizade demonstrados desde o incio da minha chegada ao laboratrio. Ao amigo Glauco Jos de Oliveira Rodrigues pelo incentivo ao tema de tese na rea de produo offshore, por ter contribudo positivamente na minha formao acadmica, atravs de suas orientaes e ensinos, e principalmente por sua amizade sempre constante. A CAPES pelo auxlio financeiro recebido durante este trabalho.

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Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.) AVALIAO DE METODOLOGIAS DE ANLISE DE UNIDADES ESTACIONRIAS DE PRODUO DE PETRLEO OFFSHORE Alex Leandro de Lima Junho/2006 Orientador: Breno Pinheiro Jacob Programa: Engenharia Civil Este trabalho apresenta a execuo e a validao de anlises dinmicas acopladas de sistemas offshore, considerando a interao entre um corpo rgido, representando a unidade flutuante, e as linhas de ancoragem e risers, modeladas por elementos finitos. A metodologia de anlise acoplada no-linear no domnio do tempo considera a interao entre o comportamento hidrodinmico do casco e comportamento estrutural e hidrodinmico das linhas de ancoragem e risers. Para isso, o casco representado por uma equao dinmica para resolver seus seis graus de liberdade (surge, sway, heave, roll, pitch e yaw) e as linhas so representadas no lado direito dessa equao de movimento por foras agindo nas conexes do casco. Demonstra-se que esta metodologia fracamente acoplada pode representar corretamente os efeitos da interao que compreendem o comportamento real de um sistema offshore. Para isto, primeiramente um exemplo acadmico simples compara os resultados desta metodologia com uma anlise dinmica totalmente acoplada, onde o casco e as linhas so representados por elementos finitos. Em seguida, esta metodologia usada para analisar modelos para os quais existem resultados experimentais, mais especificamente, em um sistema CALM e a semisubmersvel ITTC. A avaliao dos resultados numricos obtidos e a comparao com os resultados experimentais daro nfase preciso e confiana nas anlises acopladas, que esto comeando a ganhar um uso mais acentuado em projetos estruturais offshore.

Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)

EVALUATION OF METHODOLOGIES OF ANALYSIS OF STATIONARY UNITS OF PRODUCTION OF OIL OFFSHORE

Alex Leandro de Lima June/2006 Advisor: Breno Pinheiro Jacob Department: Civil Engineering This work presents the implementation and validation of coupled dynamic analysis of offshore systems, considering the interaction between a rigid body, representing the floating platform, and the risers and mooring lines, modeled by finite elements. Consequently, the coupled nonlinear time-domain analysis methodology considers the interaction between the hydrodynamic behavior of the hull and the structural/hydrodynamic behavior of the mooring lines and risers. For that, the hull is represented by a dynamic equation to solve its six degrees of freedom (surge, sway, heave, roll, pitch and yaw) and the lines are represented, on the right side of that dynamic equation, by its forces acting on the hull connections. It will be demonstrated that this weak coupled methodology is able to represent correctly the interaction effects that comprise the real behavior of an offshore system. For that, firstly a simple academic example will compare the results of this methodology with a fully coupled dynamic analysis where the hull and the lines are all modeled by Finite Element Method. Next, results of coupled analyses will be compared with the results of models evaluated in tank tests, more specifically, a semi-submersible ITTC and a CALM monobuoy. The obtained results will stress the accuracy and reliability of the coupled dynamic non-linear simulations, which are beginning to gain a wider use by offshore engineers.

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CONTEDO
1. 1.1 1.2 1.3 1.4 2. 2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.2 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 3. 3.1 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 INTRODUO.................................................................................................................... 1 PANORAMA.......................................................................................................................... 1 MOTIVAO ........................................................................................................................ 2 OBJETIVO ............................................................................................................................ 3 ORGANIZAO DO TEXTO ................................................................................................. 4 SISTEMAS DE PRODUO OFFSHORE...................................................................... 5 PLATAFORMAS PARA EXPLORAO DE PETRLEO......................................................... 5 PLATAFORMA FIXA ........................................................................................................... 5 PLATAFORMA SEMI-SUBMERSVEL ................................................................................... 6 NAVIOS FPSO ................................................................................................................... 7 TLP ................................................................................................................................... 7 RISERS ................................................................................................................................. 9 SISTEMAS DE ANCORAGEM .............................................................................................. 11 CONFIGURAES DE LINHAS DE ANCORAGEM ............................................................... 11 CLASSIFICAO DE SISTEMAS DE ANCORAGEM ............................................................. 13 METODOLOGIAS DE ANLISE DE UNIDADES FLUTUANTES ANCORADAS ..................... 16 MODELOS DESACOPLADOS ............................................................................................. 16 MODELOS ACOPLADOS ................................................................................................... 20 O PROGRAMA PROSIM .................................................................................................... 22

EQUAES DE MOVIMENTO DE PLATAFORMAS FLUTUANTES ................... 24 INTRODUO .................................................................................................................... 24 SISTEMAS DE COORDENADAS .......................................................................................... 25 SISTEMA GLOBAL GERAL (CONSTANTE, INERCIAL) ................................................... 25 SISTEMA LOCAL DAS ONDAS .......................................................................................... 25 SISTEMA ESTRUTURAL DA PLATAFORMA (MVEL, FIXO NO CORPO) ........................ 25 SISTEMA LOCAL DOS MEMBROS DA PLATAFORMA E DOS ELEMENTOS FINITOS DAS

LINHAS E RISERS ......................................................................................................................... 26 3.3 3.3.1 3.3.2 FORMULAO DAS EQUAES DE MOVIMENTO ........................................................... 28 DESLOCAMENTO DE TRANSLAO ................................................................................. 28 DESLOCAMENTO DE ROTAO ....................................................................................... 28

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3.3.3 3.3.4 3.3.5 3.3.6 3.4 3.4.1 4. 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.4 4.4.1 4.4.2 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.6 4.6.1 4.6.2 4.7 4.7.1 4.7.2 4.8 4.8.1 4.8.2 5. 5.1 5.2

TRANSFORMAO DE COORDENADAS ............................................................................ 30 TRANSFORMAO DE VELOCIDADES ............................................................................. 30 SEGUNDA LEI DE NEWTON ............................................................................................. 31 EQUAES DE MOVIMENTO FORMA INICIAL ............................................................... 32 SOLUO DAS EQUAES DE MOVIMENTO.................................................................... 34 EQUAES DE MOVIMENTO FORMA FINAL ................................................................. 34

FORAS AMBIENTAIS .................................................................................................. 36 INTRODUO .................................................................................................................... 36 FORMULAO DO PVC QUE COMPE O MODELO MATEMTICO ................................ 38 EQUAO DIFERENCIAL 2D............................................................................................ 39 CONDIES DE CONTORNO ............................................................................................. 40 SOLUO DO MODELO MATEMTICO ............................................................................ 41 MTODOS DE SOLUO (TEORIAS DE ONDA) ............................................................. 41 TEORIA LINEAR DE AIRY ................................................................................................ 42 REPRESENTAO ESPECTRAL ......................................................................................... 50 INTRODUO................................................................................................................... 50 ESPECTRO DE JONSWAP .................................................................................................. 51 FORAS GERADAS PELA MOVIMENTAO DO FLUIDO INDUZIDA PELAS ONDAS ....... 53 FORMULAO DE MORISON ........................................................................................... 53 FORMULAO DE FROUDE-KRYLOV .............................................................................. 56 MODELO DE DIFRAO / RADIAO .............................................................................. 60 FORMULAES HBRIDAS PARA O CLCULO DAS FORAS NO CASCO ........................ 65 INTRODUO; APLICABILIDADE DAS FORMULAES .................................................... 65 EXPRESSO COMPLETA PARA O CLCULO DE FORAS NO MODELO HBRIDO .............. 67 FORAS DE CORRENTEZA ................................................................................................ 69 INTERAO COM AS FORAS DE ONDA: INTERAO FSICA .......................................... 69 INTERAO COM AS FORAS DE ONDA: INTERAO ESTATSTICA ............................... 70 VENTO ............................................................................................................................... 72 CLCULO DAS FORAS: PARCELA ESTTICA ................................................................. 72 CLCULO DAS FORAS: PARCELA DINMICA ................................................................ 73

FORMULAO ESTRUTURAL E HIDRODINMICA DAS LINHAS ................... 75 INTRODUO .................................................................................................................... 75 FORMULAO DO PROBLEMA ESTRUTURAL ................................................................. 75

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5.2.1 5.3 5.3.1 5.3.2 5.4 5.4.1 5.4.2 5.5 5.6 5.7 6. 6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4 6.1.5 6.1.6 6.1.7 6.1.8 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.2.6 6.2.7 6.2.8 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4

MODELO MATEMTICO; SOLUO NUMRICA .............................................................. 75 DISCRETIZAO ESPACIAL: O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS ............................ 77 ELEMENTO DE TRELIA .................................................................................................. 77 ELEMENTO DE PRTICO .................................................................................................. 77 DISCRETIZAO NO TEMPO: SOLUO NUMRICA DE PROBLEMAS DINMICOS FORMULAO DO PROBLEMA DINMICO....................................................................... 79 PROCEDIMENTO DE SOLUO DO PROBLEMA DINMICO .............................................. 80 TRATAMENTO DOS PROBLEMAS NO-LINEARES COM ALGORITMOS IMPLCITOS ..... 84 SOLUO DO PROBLEMA DINMICO: O ALGORITMO B-NEWMARK ......................... 87 IMPLEMENTAO OTIMIZADA DO PROCEDIMENTO DE SOLUO ............................... 88

LINEARES.................................................................................................................................... 79

APLICAES ................................................................................................................... 92 AVALIAO DO MODELO FRACAMENTE ACOPLADO: BIA COM LINHA SUSPENSA .. 93 DESCRIO ..................................................................................................................... 93 DADOS GERAIS ............................................................................................................... 94 CARREGAMENTO APLICADO ........................................................................................... 95 MODELAGEM DO CASCO ................................................................................................. 96 MODELAGEM DA LINHA SUSPENSA ................................................................................ 98 CASOS ANALISADOS ....................................................................................................... 99 RESULTADOS ................................................................................................................. 101 CONCLUSES SOBRE AS ANLISES DA BIA COM A LINHA SUSPENSA ........................ 109 SISTEMA CALM ............................................................................................................. 112 DESCRIO ................................................................................................................... 112 DADOS GERAIS ............................................................................................................. 114 CARREGAMENTO APLICADO ......................................................................................... 116 MODELAGEM DAS LINHAS DE ANCORAGEM ................................................................ 118 MODELAGEM DA BIA .................................................................................................. 119 RESULTADOS ESTTICOS .............................................................................................. 121 RESULTADOS DINMICOS ............................................................................................. 124 COMENTRIOS SOBRE AS ANLISES DO SISTEMA CALM ............................................ 136 PLATAFORMA SEMI-SUBMERSVEL ITTC .................................................................... 138 DESCRIO ................................................................................................................... 138 MODELAGEM DO CASCO ............................................................................................... 139 MODELAGEM DAS LINHAS ............................................................................................ 144 ANLISES REALIZADAS ................................................................................................ 147

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7. 7.1 8.

CONCLUSES................................................................................................................ 159 SUGESTES DE TRABALHOS FUTUROS.......................................................................... 160 REFERNCIAS............................................................................................................... 162

1. INTRODUO
1.1 Panorama
Das primeiras atividades de explorao de petrleo offshore, em 1968 na Bacia de Sergipe (com lmina dgua de cerca de 30m), at as exploraes em guas profundas (entre 1000 e 2000 m) e ultraprofundas (acima de 2000 m) na Bacia de Campos (RJ), o Brasil tem se destacado no cenrio mundial neste tipo de explorao, a ponto de sermos hoje lderes mundiais neste setor. Muitos foram os desafios impostos para explorao de petrleo, enquanto as profundidades das lminas dgua aumentavam. As estruturas fixas (jaquetas), empregadas em guas mais rasas, comearam a ter seu uso inviabilizado, pois para guas profundas deveriam ser construdas estruturas excessivamente rgidas e caras. Essas e outras tecnologias empregadas em outros pases, no atendiam nossos necessidades de explorao. Isso possibilitou ao Brasil um elevado desenvolvimento tecnolgico no que se refere explorao de petrleo em guas profundas. Como conseqncia desses novos desafios gerados pela elevao da profundidade na explorao de petrleo no mar, trazendo complicaes no que se refere ao projeto de estruturas utilizadas para suporte a plataformas offshore, a necessidade de pesquisas neste setor aumentou consideravelmente, tendo em vista o desenvolvimento de sistemas de explorao e produo de petrleo seguros, eficientes e economicamente viveis. Presentemente, as alternativas consideradas para plataformas offshore em guas profundas baseiam-se primordialmente em estruturas flutuantes ancoradas, tais como plataformas semi-submersveis e unidades baseadas em navios. As pesquisas nesta linha continuam na tentativa de se buscar novas solues para atender as mais variadas condies de projeto e melhoramento dos sistemas j existentes. Para isto necessrio contar com modelos matemticos e mtodos numricos de anlise, que sejam mais representativos do modelo real, visando sempre o aprimoramento das atividades exploratrias.

1.2 Motivao
No contexto de mtodos numricos de anlise, para a completa representao do comportamento de um sistema estrutural para explorao de petrleo no mar, no suficiente considerar separadamente a estrutura de suporte (casco da unidade flutuante) e as linhas de ancoragem ou de produo. necessrio considerar a interao entre todos os componentes. As ferramentas numricas tradicionalmente usadas na anlise de unidades flutuantes ancoradas adotam um procedimento de anlise desacoplada, que trata os movimentos do casco da unidade flutuante separadamente do comportamento estrutural dinmico no-linear das linhas de ancoragem e risers. A anlise desacoplada, de um modo geral, ignora o fato de que o casco, as linhas de ancoragem e os risers compem um sistema integrado, introduzindo simplificaes que fazem com que a interao do comportamento dinmico no-linear destes componentes no sejam considerada de forma rigorosa, o que pode prejudicar significativamente a qualidade dos resultados. Essas simplificaes tornam-se mais graves para sistemas com grande nmero risers, e para sistemas instalados em lminas dgua profundas. Por outro lado, a utilizao de uma formulao acoplada permitir avanar alm do estado-da-arte atual de projeto, contribuindo para a integrao entre o projeto de ancoragem e o projeto dos risers. Alm disso, as anlises acopladas contribuem para que seja possvel prever com mais preciso o comportamento de estruturas offshore, analisando-se possveis problemas e solues antes mesmo de serem instaladas ou de ir a campo avali-las. Portanto, a grande motivao deste trabalho caminhar no sentido de colaborar para que mtodos de anlise acoplada se firmem como ferramentas empregadas para o projeto de unidades flutuantes ancoradas.

1.3 Objetivo
Tendo em mente a motivao apresentada no item anterior, o objetivo deste trabalho realizar estudos comparativos sobre metodologias de anlise de unidades estacionrias de produo de petrleo offshore dentro do contexto da denominada anlise acoplada. As analises efetuadas neste trabalho sero realizadas atravs do programa de anlise acoplada Prosim [1], desenvolvido em parceria pela Petrobras e pelo LAMCSO/PEC/COPPE/UFRJ. Este programa baseado em uma formulao acoplada que incorpora, em uma nica estrutura de cdigo e de dados, um modelo hidrodinmico para a representao do casco da unidade flutuante, e modelos de elementos finitos para a representao rigorosa das linhas de ancoragem e risers. Foram selecionados modelos para os quais existem disponveis resultados experimentais. Com isso ser possvel avaliar ou validar as metodologias consideradas. Na formulao acoplada do programa Prosim, a cada instante do processo de integrao no tempo das equaes de movimento do casco efetua-se uma anlise nolinear dinmica de um modelo de elementos finitos de cada uma das linhas, sob ao da onda, correnteza, peso prprio, e das componentes de movimento transmitidas pelo casco. As foras no topo de cada linha, obtidas como resultado destas anlises, so ento aplicadas no lado direito das equaes de movimento do casco. Esta formulao poderia ser considerada fracamente acoplada, j que o acoplamento efetuado no lado direito das equaes de movimento da unidade flutuante. Portanto, uma das aplicaes efetuadas neste trabalho procura comparar os resultados desta formulao com os de uma formulao totalmente acoplada, onde todas as matrizes de massa e rigidez, tanto o casco como as linhas, so armazenadas em uma nica matriz global. Alm disso, outra das aplicaes consideradas neste trabalho consiste no estudo do comportamento dinmico de uma monobia, para a qual existem algumas questes j levantadas quanto ao modelo de anlise mais apropriado. A comparao dos resultados obtidos com os fornecidos por ensaios permitir traar alguns comentrios e sugestes sobre esse assunto.

1.4 Organizao do Texto

O restante do texto deste trabalho est dividido em captulos, estruturados na seqncia apresentada a seguir. O captulo 2 apresenta uma breve descrio dos principais componentes de um sistema offshore (plataformas, risers, linhas de ancoragem e sistemas de ancoragem). Apresenta tambm um histrico das metodologias de anlise e projeto de sistemas flutuantes, iniciando da abordagem mais tradicional baseada em modelos desacoplados, e definindo a abordagem mais recente baseada em modelos acoplados. O captulo 3 apresenta uma reviso da formulao terica das equaes de movimento de plataformas flutuantes. O captulo 4 apresenta a formulao dos carregamentos ambientais que agem como fora externa unidade flutuante. No captulo 5, so descritos os modelos numricos estruturais para a anlise das linhas de ancoragem e risers, que so utilizados nos programas computacionais voltados para simulao numrica de sistemas offshore. Este captulo descreve tambm os algoritmos explcitos e implcitos para integrao no tempo das equaes de movimento das linhas. No captulo 6, encontram-se os estudos de aplicao de trs modelos de sistemas offshore: inicialmente um modelo acadmico que pretende comparar resultados de anlises fracamente acopladas e totalmente acopladas, e, em seguida, dois modelos para os quais existem disponveis resultados experimentais realizados em tanques de prova. Finalmente, o captulo 7 apresenta as concluses obtidas das anlises realizadas neste trabalho e apresenta propostas para desenvolvimentos futuros.

2. SISTEMAS DE PRODUO OFFSHORE

Este captulo ser voltado para uma descrio sucinta de sistemas offshore para que o leitor compreenda melhor alguns tipos de problemas que sero estudados nesta tese, se familiarizando, assim, com algumas denominaes e conceitos bsicos da rea offshore. Apresenta tambm um histrico das metodologias de anlise e projeto de sistemas flutuantes, iniciando da abordagem mais tradicional baseada em modelos desacoplados, e definindo a abordagem mais recente baseada em modelos acoplados.

2.1 Plataformas para Explorao de Petrleo

2.1.1 Plataforma Fixa Inicialmente, a extrao de petrleo offshore no Brasil era efetuada em lmina dguas denominadas rasas atualmente, com profundidades variando de 100m a 500m. Para tal eram utilizadas plataformas fixas (Figura 1) apoiadas no leito marinho. Como estas plataformas so fixadas no fundo e so estruturas relativamente rgidas, os efeitos dinmicos e os efeitos no-lineares geomtricos, devido aos carregamentos de onda, vento e correnteza no se apresentam de forma muito significativa.

Figura 1 Plataforma fixa. medida que foram sendo descobertos novos reservatrios de petrleo em lminas dgua mais profundas (500m a 1000m), observou-se que a freqncia natural

deste tipo de plataforma se aproximava perigosamente da freqncia de excitao causada pelas ondas. Isto poderia fazer com que o sistema sofresse amplificaes dinmicas excessivas em sua resposta, podendo at mesmo, caso no houvesse amortecimento, entrar em ressonncia ocasionando um desastre de grandes propores. Para evitar-se este problema seria necessrio construir uma estrutura muito rgida, o que se mostrou economicamente invivel. Para compor novas alternativas na explorao de petrleo em guas profundas, foram introduzidos os sistemas flutuantes ancorados no fundo do mar por meio de cabos. Estes sistemas so descritos a seguir. 2.1.2 Plataforma Semi-submersvel As semi-submersveis (Figura 2) so plataformas com estruturas flutuantes largamente empregadas para produo, completao e perfurao. Consistem de dois flutuadores compartimentados em tanques com finalidades de oferecer lastro e flutuao plataforma. Estes flutuadores so denominados de pontoons, os quais apiam as colunas, tambm chamadas de pernas, e que por sua vez sustentam os conveses. Seu calado pode ser alterado atravs do bombeio de gua para os tanques de lastro.

Figura 2 Plataforma Semi-submersvel. As semi-submersveis podem ser empregadas tanto em produo quando perfurao. As plataformas semi-submersveis de perfurao so geralmente denominadas de MODU (Mobile Offshore Drilling Unit).

2.1.3

Navios FPSO Navios do tipo FPSO (Floating Production, Storage and Offloading Vessel) ou

Unidade de Produo, Armazenamento e Alvio de Petrleo) (Figura 3), so navios adaptados a extrair, armazenar e exportar petrleo, estando estes tambm ancorados ao fundo do mar por meio de cabos.

Figura 3 Unidade FPSO. 2.1.4 TLP A TLP (Tension Leg Platform) (Figuras 4 e 5) consiste numa estrutura similar semi-submersvel, sendo mantida na locao atravs de tirantes (tendes) que so ancorados no fundo atravs de estacas e tracionadas no topo pela fora resultante entre peso e empuxo (restaurao hidrosttica). Esta trao deve ser mantida ao longo de todo seu comprimento a fim de evitar a desconexo no fundo do mar e/ou a flambagem dos tendes. A TLP permite que a completao dos poos seja do tipo seca, isto , o controle e interveno nos poos feito na plataforma e no no fundo do mar. Desta forma, torna-se desnecessria a utilizao de embarcaes com posicionamento dinmico para a interveno nos poos, o que ocorre quando utilizada a completao molhada em que as rvores de natal ficam no fundo do mar.

Casco

Tendes

Risers

Conector tendo/estaca

Figura 4 Vista geral de uma TLP.

EQUIPAMENTO DE PERFURAO E PRODUO SUPER ESTRUTURA FLUTUANTE

LINHA LATERAL DE ANCORAGEM DE CABO DE AO E AMARRAS TENDES DE ANCORAGEM

BIA DE FLUTUAO DAS LINHAS

RISER DE PRODUO

FERRAMENTAS DE PERFURAO CONDUZIDAS AO POO FUNDAO

ESTACA

Figura 5 TLP com linhas laterais. Na Figura 5 acima, tem-se a nica TLP instalada no mundo com linhas laterais (TLP de Auger), instalada no Golfo do Mxico [2].

2.2 Risers
Para transportar o leo do fundo do mar at s unidades flutuantes so necessrias tubulaes que devem ser analisadas cuidadosamente. Estes tubos suspensos, geralmente dispostos em configuraes em catenria, recebem a denominao de risers (Figura 6) e podem ser flexveis, formados por camadas alternadas de plstico e ao, ou rgidos, constitudos de ao.

Figura 6 Riser flexvel e riser rgido. Para o dimensionamento e verificaes estruturais dos risers conectados s unidades flutuantes tambm so necessrias ferramentas especficas que considerem o efeito dinmico e no linear dos movimentos impostos por estas unidades ao topo dos risers, alm do efeito das ondas e correnteza agindo diretamente sobre estas linhas. Os risers flexveis podem assumir diferentes configuraes em catenria como Steep Wave e Lazy Wave (Figura 7). Estas configuraes possuem sees intermediria com flutuadores, cujo empuxo alivia o peso suportado pelo sistema flutuante e, quando sob solicitao lateral, contribui com momentos restauradores.

Figura 7 Configuraes de risers flexveis.

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2.3 Sistemas de Ancoragem

2.3.1 Configuraes de Linhas de Ancoragem As linhas de ancoragem tm a funo estrutural de fornecer foras de restaurao para manter em posio os sistemas flutuantes tais como plataformas semi-submersveis ou navios. Para oferecer a fora de restaurao necessria so dispostas em catenria (ancoragem convencional) ou utilizadas como linhas retesadas (taut-leg) ou tendes. Ancoragem Convencional A ancoragem convencional composta por linhas a ancoragem em catenria (Figura 9). Esta tcnica de ancoragem utilizada em operaes de produo ou perfurao. A ancoragem em catenria mantm a unidade flutuante em uma locao atravs da fora de restaurao das linhas. As linhas ancoradas so presas ao fundo do mar por ncoras de resistncia horizontal. Para atender os critrios de projeto para passeio das unidades flutuantes ancoradas (por exemplo 10% da lmina dgua) tem-se a necessidade de ter um raio de ancoragem razoavelmente grande. Conseqentemente, em um campo de explorao de petrleo, isto gera um congestionamento de linhas de unidades prximas, interferindo diretamente no posicionamento das mesmas, juntamente com equipamentos submarinos. Taut-leg A ancoragem Taut-Leg (Figura 9) constituda por linhas retesadas com um ngulo de topo de aproximadamente 45 com a vertical. Conseqentemente, tem-se uma projeo horizontal menor do que a ancoragem convencional, com relao a mesma ordem de grandeza da lmina dgua. As linhas da ancoragem Taut-Leg so constitudas nas suas extremidades por cabos de ao ou amarras e no seu trecho intermedirio por cabo de polister, conforme mostrado na Figura 8. Cabos de fibra e cordas so formados por fios naturais ou sintticos, torcidos e retorcidos em forma de hlice, utilizados para trao. Esta configurao de linha pode ser a mesma adotada para ancoragem convencional.

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Figura 8 - Composio de cabo de polister. As linhas da ancoragem Taut-Leg so fixas na suas extremidades inferiores por meio de estacas de suco, VLA (ncoras com resistncia vertical) ou estacas de fundeio. A ancoragem Taut-Leg geralmente empregada em plataformas Semisubmersveis e navios FPSOs.

Figura 9 Sistema de ancoragem Taut-Leg x convensional. Tendes Este tipo de ancoragem baseia-se na utilizao de tendes verticais que precisam estar sempre tracionados devido ao excesso de empuxo proveniente da parte submersa da embarcao. Este tipo de ancoragem usado principalmente em plataformas tipo TLP (Figura 5), mas tambm pode ser adotada por bias, monobias, entre outras. Os tendes de TLPs so usualmente compostos por tubos de ao, proporcionando alta rigidez no plano vertical e baixa rigidez no plano horizontal. A fora de restaurao no plano horizontal fornecida pela componente horizontal da fora de trao nos tendes. 12

2.3.2

Classificao de Sistemas de Ancoragem Sistemas de ancoragem utilizados em estruturas flutuantes podem ser classificados

em diferentes tipos, incluindo amarrao em ponto nico SPM (Single Point Mooring), amarrao com quadro de ancoragem SM (Spread Mooring) e o posicionamento dinmico (DP), descritas sucintamente a seguir. Ancoragem com Ponto nico A ancoragem em ponto nico ou SPM mais freqentemente utilizada por navios petroleiros convertidos em FSOs (Floating Storage and Offloading Units) ou FPSOs. Estas permitem que a embarcao se alinhe com o carregamento ambiental, minimizando as foras sobre o casco. Existem vrios tipos de ancoragem em um nico ponto, dentre eles a ancoragem com turret, sistemas CALM (Catenary Anchor Leg Mooring) e SALM (Single Anchor Leg Mooring). No sistema de ancoragem com turret, todas as linhas de ancoragem e risers so presas no turret que essencialmente faz parte da estrutura a ser ancorada. O turret permite que a embarcao gire em torno das linhas. Ele pode ser montado interno ou externamente embarcao (Figura 10).
CONEXO ESTRUTURAL SUPERIOR

SWIVEL

CONEX

UNIDADE FLUTUANTE DE ARMAZENAMENTO

PAREDES DO POO DO TURRET

TURRET VERTICAL
CONEXO INFERIOR COM A ESTRUTURA

TURRET VERTICAL

CONEXO ESTRUTURAL INFERIOR

MESA DE AMARRAS LINHAS DE ANCORAGEM

LINHAS DE ANCORAGEM

Figura 10 Turret interno e turret externo. O sistema CALM consiste numa bia de grandes dimenses conectada a um nmero de linhas de ancoragem em catenria. Tal sistema pode ser empregado como um terminal ocenico, onde um navio ancorado bia atravs de um cabo sinttico em um sistema usualmente denominado como hawser (Figura 11).

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Este sistema limitado em sua capacidade de resistir s condies ambientais, quando a reao da bia for totalmente diferente da resposta do navio sob influncia da onda. Assim, quando as condies do mar alcanam uma certa magnitude, necessrio desconectar o navio. Para evitar essas limitaes, podem ser empregadas forquilhas (yoke) de acoplamento estruturais rgidas com articulaes para ligar o navio parte superior da bia (Figura 11). A articulao rgida elimina movimentos horizontais entre a bia e o navio.

HAWSER

YOKE
BIA

BIA

LINHA DE ANCORAGEM

LINHA DE ANCORAGEM

Figura 11 Ancoragem tipo CALM fixado com hawser e com yoke. O sistema SALM (Figura 12) emprega um sistema de riser vertical que tem uma ampla capacidade de flutuao prximo superfcie e, algumas vezes, na superfcie, mantido por um riser pr-tensionado. O sistema basicamente emprega um riser articulado com uma forquilha de acoplamento rgida.
NAVIO CISTERNA

YOKE SWIVEL

SEO DA BIA SEO DO RISER JUNTA UNIVERSAL

BASE

Figura 12 SALM fixado com riser e yoke.

14

 Amarrao com Quadro de Ancoragem (SM) A ancoragem SM tem sido mais freqentemente utilizada por plataformas semisubmersveis em operaes de perfurao e produo, mas tambm pode ser empregada em unidades baseadas em navios. Neste sistema, as linhas de ancoragem se encontram distribudas em torno da embarcao, de modo a resistir a carregamentos ambientais vindos de quaisquer direes.

GUINCHO

FAIRLEAD

BIA DE LOCALIZAO

LINHA DE ANCORAGEM

NCORA

Figura 13 Semi-submersvel ancorada. Ancoragem com Posicionamento Dinmico (DP) O sistema DP (Dynamic Position) pode ser utilizado sozinho ou como auxlio a um sistema j ancorado de alguma forma. Este tipo de ancoragem utilizado em atividades de perfurao, completao e interveno em poos de petrleo. As unidades DP podem ser constitudas de navios ou plataformas semi-submersveis que mantm sua posio com o auxlio de um conjunto de propulsores. Quando estas unidades operam muito prximas a outras unidades ancoradas, pode ser necessria a utilizao de ncoras de segurana, para o caso de sofrerem alguma falha na gerao de energia para os seus propulsores.

Figura 14 Posicionamento dinmico.

15

2.4 Metodologias de Anlise de Unidades Flutuantes Ancoradas

Nesta seo, apresentar-se- um histrico das metodologias de anlise e projeto de sistemas flutuantes, iniciando da abordagem mais tradicional baseada em modelos desacoplados, e definindo a abordagem mais recente baseada em modelos acoplados. Maiores detalhes podem ser encontrados em [3]. 2.4.1 Modelos Desacoplados A prtica de projeto atual para o sistema de ancoragem e risers da unidade flutuante consiste em adotar um procedimento onde h pouca integrao entre os modelos de anlise do casco da plataforma, das linhas de ancoragem e dos risers. Com isso, os efeitos no-lineares e dinmicos devidos interao do comportamento hidrodinmico do casco com o comportamento estrutural e hidrodinmico das linhas e risers no so considerados. Neste procedimento desacoplado, duas etapas distintas podem ser identificadas: A primeira etapa consiste na anlise de movimentos da unidade flutuante, na qual as linhas so representadas de forma simplificada, por modelos escalares; A segunda etapa consiste na anlise estrutural dos risers, representadas por um modelo de Elementos Finitos, aplicando-se no topo os movimentos da unidade flutuante, calculados na 1 etapa. A seguir, apresenta-se uma breve descrio destas etapas. Anlise Hidrodinmica da Unidade Flutuante A primeira etapa, associada ao projeto do sistema de ancoragem, consiste em efetuar anlises de modelos hidrodinmicos de unidades flutuantes para a determinao dos movimentos, estimativa das traes nas linhas de ancoragem e comparaes destes resultados com os valores estabelecidos nos critrios de projeto. Nestas anlises, as linhas de ancoragem so representadas por coeficientes escalares incorporados na equao de movimento da unidade flutuante para representar a rigidez, massa, amortecimento e parcela da fora de correnteza nas linhas, como ilustrado na Figura 15 . Estes coeficientes podem ser determinados a partir de modelos

16

analticos simplificados (por exemplo, baseados na equao da catenria) ou calibrados a partir de modelos experimentais. A contribuio dos risers tambm deve ser includa no clculo destes coeficientes, mas, em muitas aplicaes prticas, tem sido simplesmente ignorada.
Vento Onda

Corrente

Figura 15 Modelo hidrodinmico da unidade flutuante. A rigidez das linhas sobre a embarcao normalmente representada por molas lineares ou no-lineares (associadas a curva de restaurao obtida em anlises estticas preliminares das linhas, modeladas por elementos finitos). A parcela da massa das linhas de ancoragem e risers que afeta os movimentos da embarcao pode ser estimada como uma frao da massa das linhas ou calculada atravs de um teste de decaimento (decay test), experimental ou numrico, que determina o perodo T. A partir do perodo T e da rigidez k, a massa obtida pela expresso: T =2 m k (2.1)

O coeficiente de amortecimento (c/ccrit) das linhas, tambm podem ser obtidos por um teste de decaimento, no qual se observa a amplitude de picos sucessivos (aN-1 e aN): c/ccrit = 1 aN-1 ln a 2 N (2.2)

A parcela da fora de correnteza nas linhas de ancoragem e risers sobre a embarcao pode ser considerada como uma carga concentrada, somada do lado direito da equao de movimento da unidade flutuante. Pode ser estimada por um clculo manual, onde as linhas e risers so substitudas por tubos verticais equivalentes ou

17

calculada em anlises estticas preliminares das linhas, modeladas por elementos finitos. Nesta etapa inicial, so usados programas como o ARIANE [4], WAMIT[5] e DYNASIM [6] para realizar as anlises de movimentos do casco. Anlise Estrutural dos Risers A segunda etapa do procedimento desacoplado, associada ao projeto dos risers, consiste em efetuar anlises de modelos de Elementos Finitos de um riser, sob a aplicao, no topo, dos movimentos da unidade flutuante calculados na 1 etapa, bem como dos carregamentos de onda e correnteza ao longo da linha (Figura 16). O objetivo destas anlises obter a resposta estrutural do riser, de forma que os esforos nos trechos mais crticos possam ser comparados aos critrios de projeto.

Linhas de ancoragem e risers: modelo de elementos finitos.

Figura 16 Anlise estrutural das linhas e risers. No procedimento atual para o projeto de risers, definem-se situaes de carregamento Near, Far, Cross e Transverse. Para cada uma destas situaes, a resposta dinmica no domnio do tempo determinada atravs da seguinte seqncia de anlises: Inicialmente, efetua-se uma anlise no-linear esttica para a determinao da configurao de equilbrio, sob ao das parcelas estticas do carregamento: peso prprio, correnteza, pr-trao e offset esttico da embarcao (determinados na anlise da ancoragem). O carregamento aplicado incrementalmente: no primeiro passo, aplica-se apenas a carga total do peso prprio, e nos demais, aplica-se incrementalmente a correnteza e o offset esttico (como deslocamento prescrito no n do topo do riser). Para a situao Far, o offset esttico da embarcao e a correnteza so aplicados de modo a afastar o n do topo do ponto da ncora. Para a situao Near, este 18

carregamento aplicado no sentido inverso, de modo a aproximar o n do topo do ponto da ncora. Para a situao Cross, o carregamento aplicado na direo perpendicular ao plano da linha. Para a situao Transverse, o carregamento aplicado a 45 do plano da linha (Figura 17).

Figura 17 Situaes de carregamento.

Em seguida, a partir da configurao esttica, feita uma anlise no-linear

dinmica no domnio do tempo, que se inicia a partir dos resultados obtidos no ltimo passo da anlise esttica. Esta anlise inclui todas as parcelas estticas do carregamento e acrescenta as parcelas dinmicas, aplicadas no sentido apropriado, de acordo com a situao Near, Far, Cross ou Transverse: a onda regular atuando diretamente sobre os risers e as parcelas dinmicas do movimento da embarcao. Ressalva-se neste procedimento, que os offsets estticos e dinmicos so obtidos como resultado da anlise do sistema de ancoragem em diferentes situaes, por exemplo, situao intacta ou danificada 19

(com uma ou duas linhas rompidas). Diferentes fatores de segurana podem ser aplicados para cada uma destas situaes. Esse procedimento, apesar de estar fortemente estabelecido na cultura e no estado da arte atual de projeto, constitui-se na verdade em um artifcio para reduzir os requisitos de tempo de CPU requeridos pelas anlises. Ignorando o fato de que o casco, as linhas de ancoragem e os risers compem um sistema integrado, so introduzidas simplificaes que fazem com que a interao do comportamento dinmico no-linear destes componentes no seja considerada de forma rigorosa, o que pode penalizar seriamente a qualidade dos resultados. Sabe-se que as simplificaes relacionadas ao procedimento de anlise desacoplada se tornam mais graves para sistemas com grande nmero de risers, e/ou instalados em lminas dgua profundas; este ltimo aspecto pode se tornar crucial quando projetos de unidades flutuantes ancoradas em at 3000m de lmina dgua so considerados [7, 8, 9, 10, e 11]. 2.4.2 Modelos Acoplados Conforme visto no item anterior, sabe-se que metodologias desacopladas introduzem simplificaes que desprezam a interao entre o comportamento dinmico no-linear da embarcao e das linhas de ancoragem e risers, desconsiderando efeitos importantes tais como a interao entre o movimento de baixa freqncia da unidade flutuante e a carga de correnteza nas linhas e risers, e o amortecimento de baixa freqncia gerado pela dinmica das linhas; desta maneira, podem surgir imprecises, por exemplo, na determinao do offset esttico e na determinao do movimento de baixa freqncia gerado pelas cargas de 2 ordem. Estas incertezas so mais crticas para os casos de guas profundas, sistemas com grande nmero de risers e em flutuantes de menor porte tais como monobias. Recentemente, tm sido propostos procedimentos combinando a utilizao simultnea de programas de anlise hidrodinmica de movimentos do casco, e de anlise estrutural de linhas, comunicando-se atravs de interfaces externas. No entanto, entende-se que um enfoque computacionalmente mais eficiente utilizar um programa nico, baseado em uma formulao acoplada que incorpora, em uma nica estrutura de cdigo e de dados, um modelo hidrodinmico para a representao do casco da unidade

20

flutuante, acoplado a um modelo de elementos finitos para a representao rigorosa das linhas, como representado na Figura 18.

Figura 18 - Modelo para anlise acoplada. Este enfoque foi seguido na implementao do programa Prosim, no qual o esquema de integrao no tempo das equaes de movimento da unidade flutuante adaptado para, a cada instante de tempo, efetuar uma srie de anlises no-lineares com modelos de elementos finitos das linhas. Nestas anlises, as componentes de movimento transmitidas pelo casco so aplicadas no topo de cada linha a cada intervalo de integrao; consideram-se tambm cargas de onda, correnteza e peso prprio atuando diretamente sobre a mesma. Como resultado, obtm-se as foras no topo de cada linha, que so acumuladas e aplicadas no lado direito das equaes de movimento do casco. A eficincia computacional deste procedimento de soluo garantida pelo fato de que so gerados modelos de elementos finitos para cada linha individualmente, e portanto, a matriz de rigidez correspondente a cada modelo tem banda relativamente reduzida. Alm disso, esta implementao mostra-se naturalmente adequada para computadores com arquitetura paralela. Note que os resultados obtidos por um programa baseado numa formulao acoplada, em termos de movimentos da unidade flutuante, por exemplo, vo ser mais precisos do que aqueles obtidos atravs de anlises desacopladas, j que as formulaes acopladas consideram implicitamente e, automaticamente, todos os efeitos no lineares e dinmicos resultantes da interao entre o casco e as linhas. Isto fornece ao projetista uma maior confiana nos resultados obtidos. Da decorre um benefcio talvez ainda mais importante a robustez e confiabilidade dos resultados, que deixam de depender do know-how e experincia do

21

usurio na estimativa e calibrao dos coeficientes escalares para aproximar a contribuio das linhas no procedimento desacoplado (geralmente a partir de resultados experimentais, nem sempre disponveis). Desta forma, a aplicao de tal procedimento de anlise acoplada constitui-se em um enfoque inovador para a simulao numrica do comportamento de unidades flutuantes ancoradas, avanando alm do estado da arte atual de projeto. 2.4.3 O Programa Prosim Como mencionado anteriormente, o programa Prosim vem sendo desenvolvido em parceria pela Petrobras e pelo LAMCSO/PEC/COPPE/UFRJ, desde meados de 1997. Emprega uma formulao acoplada onde, a cada instante do processo de integrao no tempo das equaes de movimento do casco, efetua-se uma anlise nolinear dinmica de um modelo de elementos finitos de cada uma das linhas, sob ao da onda, correnteza, peso prprio, e das componentes de movimento transmitidas pelo casco. As foras no topo de cada linha, obtidas como resultado destas anlises, so ento aplicadas no lado direito das equaes de movimento do casco. A formulao originalmente implementada para a anlise hidrodinmica do casco semelhante empregada no programa TDSIM6 [12]. Trata-se de uma formulao hbrida que combina a formulao de Morison (que leva em conta efeitos viscosos de fluidos reais) com o modelo de difrao/radiao de fluidos ideais da Teoria Potencial, conforme ser visto na seo 4.6. Para tratar os efeitos do escoamento potencial, o Prosim l arquivos com resultados gerados por um programa de difrao tal como o WAMIT [5], contendo coeficientes de transferncia de fora de deriva lenta e de amortecimento potencial dependente da freqncia. Com isso, o programa Prosim adequado para aplicao em plataformas compostas por membros reticulados de grandes dimetros, tais como TLPs, plataformas semi-submersveis, Spar-buoys e monobias. Atualmente, o Prosim conta com diversos aprimoramentos, tais como novos algoritmos de integrao no tempo (tais como o mtodo de B-Newmark em uma implementao preditora-corretora); melhorias na formulao hidrosttica, para considerar o caso de pontoons parcialmente submersos; e melhorias diversas na formulao hidrodinmica, boa parte delas implementada por pesquisadores da USP [13]. 22

O programa Prosim conta tambm, com uma interface grfica de pr e psprocessamento para gerar automaticamente os arquivos com modelos de anlise e para visualizar os resultados. Os mdulos de pr-processamento desta interface grfica dispem de recursos de anlise esttica e gerao de modelos para situaes de instalao e avaria de unidades ancoradas, de onde surgiu a inspirao para a denominao que vem sendo aplicada a esta ferramenta: SITUA. Ao conjunto composto pela interface grfica e pelo programa de anlise, denomina-se: SITUA-Prosim.

23

3. EQUAES

DE

MOVIMENTO

DE

PLATAFORMAS FLUTUANTES
3.1 Introduo
Como mencionado ao final do captulo anterior, o procedimento de anlise acoplada de plataformas implementado no programa Prosim baseado na integrao numrica no domnio do tempo das equaes de movimento de corpo rgido da plataforma (modelada por elementos cilndricos), associadas representao estrutural e hidrodinmica do comportamento das linhas de ancoragem e risers por modelos de elementos finitos. Nesta seo, apresenta-se de forma resumida a formulao das equaes de movimento de grande amplitude que representam os movimentos de corpo rgido da plataforma; maiores detalhes podem ser encontrados em Meirovich [14]. A formulao apresentada nesta seo tem origem na anlise de movimento no domnio do tempo seguindo o enfoque desacoplado tradicional, mas ser estendida tambm para a incorporao no modelo acoplado, como ser comentado em sees posteriores. As equaes de movimento consideram efeitos no-lineares geomtricos decorrentes de grandes deslocamentos do corpo; alm disso, como ser visto em sees posteriores, outros efeitos no-lineares so considerados na formulao do modelo acoplado, relacionados ao: Comportamento hidrodinmico na interao fluido-estrutura (incluindo a fora de arrasto viscosa, funo quadrtica da velocidade relativa entre o fluido e o corpo), e Interao no-linear com as linhas de ancoragem e risers modelados por elementos finitos, configurando o modelo acoplado.

24

3.2 Sistemas de Coordenadas

3.2.1 Sistema Global Geral (Constante, inercial) Inicialmente, define-se o sistema de coordenadas global geral (x,y,z) primrio, nico, ao qual estaro referenciados todos os demais sistemas. Os eixos x e y deste sistema global esto contidos em um plano horizontal, e o eixo z corresponde direo vertical, orientado de baixo para cima. Em princpio, a profundidade da origem deste sistema de referncia global geral a partir do nvel de guas tranqilas, pode ser definida atravs de uma varivel h, como indicado na Figura 19, mas usualmente mais conveniente fazer com que a origem esteja contida no plano da superfcie mdia da gua, ou seja, h = 0. As coordenadas dos ns da malha de elementos finitos que representam as linhas no modelo acoplado so expressas neste sistema global geral (eventualmente tambm referido como o sistema inercial). 3.2.2 Sistema Local das Ondas Em seguida, define-se um sistema de coordenadas (,,) para descrever os movimentos da onda. Neste sistema, so calculadas as velocidades, aceleraes e presses do fluido induzidas pela onda. O plano est na superfcie mdia do mar, e o eixo vertical, como indicado na Figura 19. O eixo paralelo direo de atuao da onda, e faz um ngulo com o eixo x-global (positivo no sentido de x para y). Desta forma, as seguintes expresses podem ser empregadas para transformar as coordenadas de um ponto do sistema global (x,y,z) para o sistema da onda:

= x cos + y sen = x sen + y cos = z h

3.2.3 Sistema Estrutural da Plataforma (Mvel, Fixo no Corpo) Define-se tambm um sistema de coordenadas estrutural (X,Y,Z), especfico da unidade flutuante. Trata-se de um sistema mvel que acompanha os movimentos do corpo. As equaes de movimento do corpo, apresentadas mais adiante, so escritas (3.3)

25

neste sistema e expressam a posio e os movimentos do sistema mvel (X,Y,Z) em relao ao sistema global (x,y,z). A origem deste sistema de referncia estrutural do corpo est localizada no seu centro de gravidade (CG). Inicialmente, os eixos tm orientao semelhante do sistema global geral (x,y,z), ou seja, inicialmente o plano XY est contido em um plano horizontal e o eixo Z vertical, orientado de baixo para cima. A definio da posio inicial da origem do sistema estrutural (X,Y,Z), em relao ao sistema global geral (x,y,z), feita atravs de trs valores que definem a distncia de sua origem (o CG) at a origem do sistema de global geral, e de um quarto valor que representa o ngulo, em graus, que define o aproamento da unidade flutuante. Este ngulo medido no plano horizontal, entre o eixo X-global geral e o eixo x-estrutural da unidade. Observa-se que o programa trabalha internamente efetuando a montagem e soluo das equaes de movimento do casco neste sistema com origem no CG. No entanto, externamente o usurio deve fornecer os dados que definem a geometria de cada unidade flutuante em outro sistema de coordenadas, paralelo a este, mas com origem em um ponto de referncia mais conveniente (por exemplo, a quilha meia nau no caso de navios, ou um ponto contido no plano horizontal que passa pela base dos pontoons no caso de uma plataforma semi-submersvel). A referncia entre estes dois sistemas definida pelas coordenadas do CG em relao ao ponto de referncia escolhido. 3.2.4 Sistema Local dos Membros da Plataforma e dos Elementos Finitos das Linhas e Risers Finalmente, cada elemento da malha de elementos finitos para as linhas, e cada ___ membro reticulado da plataforma tem seu prprio sistema de referncia local (x,y,z). As propriedades dos elementos ou membros devem ser fornecidas neste sistema local. A _ origem deste sistema est localizada no n 1 do membro. A direo local x coincide _ _ com o eixo do membro, e orientada do n 1 para o n 2; as direes locais y e z, _ ortogonais a x, esto contidas na seo transversal do membro. Para um membro com

26

_ _ orientao geral no espao, a direo local y horizontal, e a direo local z _ _ _ perpendicular s direes x e y. Para um membro horizontal, a direo local z vertical, _ paralela ao eixo global z. Para um membro vertical, a direo local horizontal y _ paralela ao eixo global y. Por sua vez, a direo local z, tambm horizontal, paralela ao eixo global x (mas em sentido contrrio).
Paralelo ao eixo-x
_ z

_ x N 2

_ y N 1 Z Y X z y

=-h x

Figura 19 - Sistemas de coordenadas.

27

3.3 Formulao das Equaes de Movimento

No raciocnio que se segue, vamos supor que o aproamento da plataforma em relao ao sistema global (x,y,z) zero, ou seja, que o sistema estrutural da plataforma (X,Y,Z) e o sistema global (x,y,z) so originalmente paralelos. A extenso para casos mais gerais com aproamento diferente de zero trivial. O deslocamento do corpo pode ser expresso como o somatrio de uma translao da origem do sistema de coordenadas estrutural da plataforma, e uma rotao em torno de um eixo passando pela origem do sistema estrutural: 3.3.1 Deslocamento de Translao A translao xl(t) expressa pela variao da origem do sistema estrutural da plataforma (X,Y,Z), ou seja, a variao da posio do centro de gravidade (CG), medida em relao ao sistema global (x,y,z). As componentes de xl so xl1(t), xl2(t), xl3(t). 3.3.2 Deslocamento de Rotao De forma similar, o movimento de rotao a variao angular dos eixos do sistema estrutural em relao ao sistema global. Para expressar a posio relativa rotacional desses dois sistemas de referncia, empregam-se os ngulos de Euler, denominados , , . A seqncia de rotaes que define estes ngulos descrita a seguir e ilustrada na Figura 20. Assume-se que originalmente o sistema da plataforma (X,Y,Z) e o sistema global (x,y,z) so coincidentes. Inicialmente, a plataforma gira em torno do seu eixo-Z atravs do ngulo de yaw . Em seguida, a partir da posio resultante gira em torno do eixo-Y atravs do ngulo de pitch ; Finalmente, a partir desta ltima posio, gira em torno do eixo-X atravs do ngulo de roll .

28

XA

YA

ZA

XA

X ZA

YA

Y YA

Figura 20 - ngulos de Euler.

29

3.3.3

Transformao de Coordenadas Aps o movimento do corpo, a seguinte expresso relaciona as coordenadas de

um ponto expressas no sistema estrutural da plataforma X = (X,Y,Z) com as coordenadas do mesmo ponto expressas no sistema global x = (x,y,z), em funo do movimento de translao xl = (xl1, xl2,xl3) e do movimento de rotao definido pelos ngulos de Euler , , : X = A (x xl ) ou c c s c s X Y = s c + c s s c c + s s s c s Z s s + c s c c s + s s c c c por diante. Esta expresso, define a transformao de coordenadas que relaciona o sistema global (fixo no espao) com o sistema estrutural (mvel) da plataforma. A matriz 3x3 A a matriz de rotao ou de transformao de coordenadas. Trata-se de uma matriz ortonormal, de modo que sua inversa igual sua transposta e a transformao inversa (que exprime as coordenadas do ponto no sistema global como a soma das componentes de movimento translacional xl e rotacional A) dada por: x = xl + AT X 3.3.4 Transformao de Velocidades Uma outra expresso de transformao pode ser definida, relacionando as velocidades angulares = (1,2,3), expressas no sistema global (x,y,z), com as derivadas no tempo dos ngulos de Euler = (,,) (entendidas como velocidades angulares expressas no sistema estrutural da plataforma). Esta expresso dada por d = B dt onde B dado por (3.7) (3.6) (3.4)

x y z

xl3
xl1 xl2

(3.5)

Nesta expresso so usadas notaes abreviadas: s = sen , c = cos , e assim

B =

1 0 0

0 cos

sen

sen sen . cos cos . cos

30

(3.8)

Em geral B uma matriz quadrada e no singular, portanto a sua inversa existe e assim a transformao inversa de (3.7) pode ser escrita como: d -1 dt = B 3.3.5 Segunda Lei de Newton A segunda lei de Newton para movimentos translacionais e rotacionais pode ser escrita respectivamente como: f = d dt (M v) (3.10a) (3.10b) (3.9)

d m = dt (I )

onde f e m so os vetores de foras externas e momentos; M e I so matrizes 3x3 compostas pela massa m do corpo e seus momentos e produtos de inrcia Iii e Jij = Jji como definido a seguir:

m 0 0
I11

0 0 m 0 0 m I22

(3.11)

I = onde:

J12 J13 J23

I33

J21

J31 J32

.
j,k i ij

(3.12)

x2 + x2 dm Iii = k j Jij = xi xj dm

Alternativamente, os momentos e produtos de inrcia Iii e Jij podem ser relacionados aos valores dos raios de girao rii e rij pelas seguintes expresses: rii rij = Iii m |Jij| m (3.13)

= sinal(Jij)

O lado direito das equaes (3.10) representa as derivadas no tempo da quantidade de movimento translacional e angular, respectivamente. Considerando que a velocidade

31

translacional v do centro de gravidade do corpo e o vetor de foras f so expressos no sistema global (xyz), e que a matriz de massa constante, a equao (3.10a) torna-se: dv f = M dt , e dx v = dt , (3.15) (3.14)

Quanto equao (3.10b) relacionando momentos a quantidade de movimento angular, seria conveniente reescrev-la de uma forma que a matriz de inrcia I tambm fosse constante. Para tanto pode-se avaliar a equao no no sistema global, mas no sistema estrutural (mvel) da plataforma, no qual I constante. A derivada no tempo da quantidade de movimento angular , portanto, avaliada num sistema de coordenadas que est girando, de modo que a equao (3.10b) torna-se: m = 3.3.6 d I dt + x (I ) (3.16)

Equaes de Movimento Forma Inicial As equaes (3.14), (3.15), (3.16) e (3.9) podem ser rearranjadas e reescritas

como: dv dt dx dt = M-1 f, = v, I-1 [m x (I )] (3.17a) (3.17b) (3.17c) (3.17d)

d dt = d dt

= B-1

As equaes (3.17) podem ser vistas como um sistema de doze equaes de primeira ordem nas variveis v, x, e , que expressam as velocidades e posio do corpo em funo do tempo. importante ressaltar dois tipos de no linearidade que ocorrem nas equaes (3.17): Os vetores de fora e momento, f e m, so funes no lineares da posio do corpo e do estado de movimento.

32

 O produto vetorial x (I) e a matriz de transformao B-1 contm termos no lineares envolvendo, respectivamente, produtos e potncias das velocidades angulares, e funes trigonomtricas dos ngulos de Euler. Neste ponto, formulaes simplificadas poderiam assumir pequenas amplitudes de movimento e desprezar termos de ordem superior contendo produtos ou potncias de quantidades de menor ordem de grandeza. No entanto, como mencionado anteriormente, a presente formulao mantm todos os termos no-lineares e, portanto, vlida para grandes amplitudes de movimento; isto ser possvel j que a integrao das equaes ser feita no domnio do tempo.

33

3.4
3.4.1

Soluo das Equaes de Movimento

Equaes de Movimento Forma Final Para a integrao no tempo das equaes de movimento, ser empregado o

mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem. Este mtodo pode operar sobre um sistema de dy equaes diferenciais acopladas da forma dt = f(y,t), que, como pode ser visto, similar s equaes (3.17). Trata-se de um mtodo baseado em extrapolaes polinomiais da varivel principal no intervalo de tempo seguinte, e na determinao dos coeficientes do polinmio a partir de valores estimados das derivadas em instantes ao longo do intervalo de tempo. Mais adiante, ser demonstrado que os vetores de fora e momento, f e m, tm componentes que so proporcionais s aceleraes do corpo (as parcelas de inrcia da frmula de Morison). Estas componentes iro gerar termos de massa adicional, que variam ao longo do tempo. Separando as parcelas de f e m que dependem das aceleraes, e que so afetados por termos de massa adicional, pode-se rearranjar as equaes (3.17a) e (3.17c) da seguinte forma: dv dv d M dt = A dt B dt d dv I dt = C dt d D dt + f1 (3.18)

+ m1 x (I )

Nestas expresses, A e D so as matrizes de massa adicional avaliadas em cada instante de tempo; B e C so os termos cruzados de massa adicional; f1 e m1 so as parcelas dos termos de fora e momento que dependem da posio, velocidade e tempo, mas so independentes da acelerao. Neste caso, para permitir a utilizao do mtodo de Runge-Kutta, transferem-se os termos com derivadas das incgnitas bsicas para o lado esquerdo. As equaes (3.18) so ento novamente re-arranjadas transformando-se em: dv (M+A) dt + d B dt = f1 = m1 x (I ) (3.19)

dv d C dt + (I+D) dt ou, em forma matricial,

34

 M+A B I+D C

dv dt d dt

f1 = m1 x (I )

(3.20)

onde a matriz de massa global dada por: _ M+A B A = I+D C (3.21)

_ Pode-se demonstrar que A uma matriz simtrica e, em geral, no singular, de modo que sua inversa pode ser expressa, numa forma particionada, como: _ A-1 A11 A21 A12 A22

(3.22)

_ Pode-se agora pr-multiplicar os dois lados de (3.20) por A-1, obtendo-se dv dt d dt = = A11 f1 + A12 [m1 x (I )] A21 f1 + A22 [m1 x (I )] (3.23a) (3.23b)

Estas equaes encontram-se agora em uma forma apropriada para aplicao do algoritmo de integrao no tempo, uma vez que o lado direito no possui termos com derivadas das incgnitas bsicas.

35

4. FORAS AMBIENTAIS
4.1 Introduo
Para concluir a descrio da formulao das equaes de movimento [(3.10) ou (3.14) a (3.16), ou ainda (3.17) e (3.23)], deve-se prosseguir apresentando a formulao para o clculo das foras externas e para o acoplamento com modelos de elementos finitos para representar as linhas de ancoragem e risers. As foras externas so devidas principalmente aos carregamentos ambientais: Onda, correnteza e vento atuando no casco da plataforma; Onda e correnteza atuando nas linhas de ancoragem e risers. Para o clculo das foras devidas movimentao do fluido induzida pelas ondas e pela correnteza, atuando tanto no casco da plataforma quanto nas linhas de ancoragem e risers, necessrio inicialmente apresentar a formulao dos modelos de representao das ondas. Este tpico ser tratado no presente captulo. Assim, nos prximos itens os seguintes aspectos sero abordados: A descrio do modelo matemtico que representa o comportamento de ondas no mar, em termos de um Problema de Valor de Contorno (PVC) que consiste em uma equao diferencial e condies de contorno associadas; A descrio de um procedimento de soluo desse modelo, de modo a obter as velocidades e aceleraes que caracterizam o movimento das partculas fluidas induzido pelas ondas; A representao espectral de um estado de mar irregular geral (em termos de alguns parmetros estatsticos, tais como: altura significativa de onda, perodo de pico, forma espectral e direcionalidade), e a discretizao do espectro em termos de um somatrio de diversas componentes de onda, cada uma caracterizada em termos de seu perodo, amplitude, fase e direo. Desta forma, as caractersticas do movimento das partculas fluidas induzido pelas ondas (velocidade e acelerao) podem ser obtidas pelo somatrio dos valores calculados para cada componente de onda;

36

 O clculo das foras atuando sobre o casco e as linhas de ancoragem e risers devidas s ondas, correnteza e vento. Mais adiante, o prximo captulo ir tratar da formulao para a anlise das linhas modeladas por elementos finitos, compondo o modelo acoplado.

37

4.2 Formulao do PVC que compe o Modelo Matemtico

Nesta seo, descreve-se o modelo matemtico que representa o comportamento de ondas no mar. Este modelo composto por um Problema de Valor de Contorno (PVC), que consiste em uma equao diferencial e as condies de contorno associadas. Para a formulao do modelo matemtico, considera-se o sistema de coordenadas (,,) descrito na seo 3.2. Assume-se que o fundo do oceano plano e com profundidade d (medida a partir do nvel de guas tranqilas) e que as ondas so bidimensionais no plano , peridicas, uniformes e progredindo na direo positiva. A Figura 21 ilustra os contornos do problema, no fundo do mar e na superfcie livre. Ilustra tambm uma onda regular definida em termos de sua altura H e perodo T.
= + t
2 2

1 = + 2 t

s
H L, T

=0

Figura 21 - Modelo matemtico: caractersticas da onda e condies de contorno.

Na Figura 21, L indica o comprimento da onda (a distncia medida na direo entre dois picos ou cristas sucessivas), e T o perodo (o tempo que uma crista leva para percorrer uma distncia igual ao comprimento de onda L). Desta forma, existe uma relao entre L e T que define a velocidade de propagao da onda (ou celeridade), dada simplesmente por:
L c = T

(4.1)

38

Nesse ponto, vale observar que o modelo matemtico bidimensional descrito nesta seo, usualmente conhecido como a teoria de onda, tem por objetivo determinar velocidades e aceleraes do fluido, sem considerar a presena do corpo. Esta teoria de onda uma particularizao do modelo mais geral que representa a interao das partculas do fluido com corpos flutuantes ou imersos de grandes dimenses, usualmente conhecido como a teoria da difrao. Este ltimo modelo, que tridimensional e considera a presena do corpo, tem por objetivo determinar as foras no corpo que resultam da movimentao do fluido induzida pelas ondas.
4.2.1 Equao Diferencial 2D

Neste modelo, o fluxo considerado oscilatrio, incompressvel e irrotacional. Como conseqncia da considerao de fluido incompressvel, valem as condies de continuidade pelas quais a massa e o volume do fluido so conservados. A expresso de conservao de volume pode ser escrita em termos das velocidades das partculas do fluido, da seguinte forma [15]:
. . u w + = 0 (4.2) . . onde u e w so as componentes de velocidade nas direes e respectivamente.

Como conseqncia da considerao de fluido irrotacional, as velocidades da partcula fluida podem ser representadas como o gradiente de um potencial escalar
= (,,t) (funo das coordenadas de um ponto no espao (,) e do tempo t), ou

seja, como a taxa de variao do potencial em relao s coordenadas do ponto considerado [15]:
. u = ,
2 2

. w =

(4.3)

Substituindo-se (4.3) em (4.2), obtm-se a equao de Laplace:

2

= 0

(4.4)

O problema de valor de contorno que compe o modelo matemtico que representa o comportamento das ondas incorpora esta equao de Laplace (4.4) e um conjunto de condies de contorno associadas. A incgnita bsica do PVC , portanto, o potencial de velocidade do fluido , a partir do qual, por derivao, podem ser obtidas as velocidades e aceleraes das partculas do fluido. 39

4.2.2

Condies de Contorno

As duas condies de contorno na superfcie livre, expressas em termos do potencial , so:

A condio de contorno dinmica, que pode ser deduzida a partir da equao

de Bernoulli, partindo da premissa que a presso atmosfrica fora da regio do fluido constante (como demonstrado em [15]): 1 2 2 + gs + 2 + t = 0 em = s (4.5)

onde g a acelerao da gravidade, e s( ,t) uma funo que exprime a elevao da onda na superfcie livre.
A condio de contorno cinemtica, que estabelece que uma partcula na

superfcie livre em um dado instante de tempo ir permanecer na superfcie livre [15]:

s s + t

= 0

em = s

(4.6)

Lembrando que o fundo do mar assumido como plano e horizontal, a condio de contorno no fundo implica que a componente vertical da velocidade da partcula de fluido deve ser igual a zero.

= 0

em = d

(4.7)

O problema de valor de contorno completo portanto descrito pela equao de Laplace (4.4) e as trs condies de contorno (4.5) a (4.7).

40

4.3 Soluo do Modelo Matemtico

4.3.1 Mtodos de Soluo (Teorias de Onda)

O problema de valor de contorno descrito na seo anterior altamente no-linear, especialmente devido s condies de contorno de superfcie livre. Desta forma, de modo geral no possvel obter uma soluo analtica rigorosa para , e a soluo (em termos de velocidades e aceleraes das partculas fluidas induzidas pela onda) deve ser obtida introduzindo aproximaes e/ou utilizando mtodos numricos. Existem diversos mtodos ou teorias de onda comumente usadas para a soluo desse problema [16,15]. Algumas teorias so desenvolvidas assumindo-se que a soluo para toma a forma de uma srie de potncias em termos de um parmetro de perturbao adimensional :

n n
n=1

(4.8)

onde n a soluo de ordem n para ; assume-se que o valor do potencial de velocidade (ou, equivalentemente, o perfil da onda na superfcie) converge assintoticamente com as ordens mais elevadas das sries em . Uma soluo analtica fechada pode ento ser obtida introduzindo uma aproximao, que consiste em limitar o parmetro de perturbao a uma dada ordem. O parmetro de perturbao comumente definido em termos de uma relao entre a altura H e o comprimento L da onda (ou a declividade), dada por: H = L Neste ponto, pode-se introduzir o conceito do nmero de onda k:
k =

(4.9)

2 L

(4.10)

de modo que o parmetro de perturbao ou declividade da onda pode ser escrito como:
= kH 2

(4.11)

41

De forma similar, a elevao da onda s na superfcie livre pode ser escrita na forma de uma srie:

s =

n n
n=1

(4.12)

Assim, a no linearidade ou a ordem do problema definida em termos da declividade da onda . A teoria de 1a ordem proporcional declividade da onda, a teoria de 2a ordem ao quadrado da declividade, e assim por diante. Dentre os mtodos que se encaixam nesta categoria, podem ser mencionados os seguintes:
Teoria Linear de Airy, ou Teoria de Onda Senoidal: de primeira ordem, vlida

para ondas de pequena amplitude (quando comparadas ao seu comprimento L);

Teoria de Stokes, no-lineares (de segunda, terceira ou quinta ordem).

O procedimento mais usual, e que atende prtica de projeto de sistemas offshore, consiste em empregar a Teoria Linear de Airy. Em alguns casos particulares poderiam ser empregadas teorias no-lineares, descritas em detalhe em [15]. Na prxima seo ser descrito o procedimento de soluo da Teoria de Airy.
4.3.2 Teoria Linear de Airy Linearizao

A Teoria Linear de Airy est baseada na premissa de que a altura de onda pequena comparada com o comprimento de onda.. Esta premissa permite que as condies de contorno de superfcie livre sejam satisfeitas no nvel mdio de guas tranqilas e no no nvel real da elevao da onda. Para tanto, as condies de contorno so linearizadas, desprezando os termos de segunda ordem e de ordens superiores. O procedimento de linearizao consiste em obter apenas a soluo de primeira ordem, tomando somente o primeiro termo das sries em e s nas expresses (4.8) e (4.12). Como isso o problema passa a ser linear em termos da altura da onda H ou declividade . Substituindo as expresses linearizadas nas condies de contorno de superfcie livre (4.6) e (4.5), obtm-se:

42

s1 t

= 0

em = 0

(4.13)

e
1 t

+ gs1

= 0

em = 0

(4.14)

Da equao (4.14), a elevao da onda acima da superfcie mdia da gua dada por:

s1 = g t

1 1

(4.15)

As duas condies de contorno de superfcie livre podem ser combinadas em uma, pela eliminao de uma das incgnitas s1:
21 t2

+ g

= 0

em = 0

(4.16)

Desta forma, o PVC fica definido pela equao diferencial (4.4) e pelas condies de contorno (4.16) e (4.7).
Soluo: Potencial de Velocidades

A soluo deste PVC obtida atravs de uma tcnica de separao de variveis. Assume-se que o potencial 1 pode ser escrito na forma:
1(,,t) = Y() ()

(4.17)

onde, para uma onda progressiva com celeridade c, e assumindo que a onda est viajando na direo positiva, a periodicidade dada por = + ct. Substituindo (4.17) na equao diferencial parcial (4.4) obtm-se duas equaes diferenciais ordinrias:
2Y k2 Y = 0 2 2 + k2 = 0 2

(4.18) (4.19)

As solues gerais para estas equaes diferenciais so:

Y = A1 cosh k + A2 sinh k = A3 cos [k ( c t)] + A4 sen [k ( c t)]

(4.20) (4.21)

43

Considerando-se que, quando = 0 e t = 0, a elevao da onda corresponde ao valor da crista (ou seja, sua amplitude a = H/2), pode-se deduzir o valor para a constante A3 = 0. Alm disso, a condio de contorno no fundo fornece A2 = A1 tanh kd. Assim, (4.17) pode ser escrita como:
(,,t) = A1 A4

cosh k( + d) cosh kd sen [k ( c t)]

(4.22)

Ainda considerando = 0 , t = 0 e = 0, na expresso (4.25) para s1 = H/2, deduz-se que

ga A1 A4 = k c

(4.23)

Finalmente, lembrando que c = L/T (4.1), T = 2/ e L = 2/k (4.10), deduz-se que kc = onde a freqncia da onda em rad/s. Assim, obtm-se a seguinte expresso para o potencial de velocidade de 1a ordem ( = 1):
(,,t) = g a cosh k( + d) cosh kd sen (k t )

(4.24)

Nesta expresso, considerou-se tambm um termo que representa a fase da onda. Substituindo a expresso (4.24) em (4.25), obtm-se a elevao da superfcie da onda que corresponde a um trem de ondas regulares se movendo na direo-:

s(,t) = a cos (k t )
Velocidades, Aceleraes e Deslocamentos das Partculas do Fluido

(4. 25)

Finalmente, uma vez obtido o potencial de velocidade, as velocidades da partcula do fluido nas direes horizontal e vertical so obtidas diferenciando-se a equao (4.24) em relao a e :
. u

= =

g k a cosh k( + d) cos (k t ) cosh kd g k a senh k( + d) sen (k t ) cosh kd

(4.26) (4.27)

. w =

As aceleraes da partcula do fluido nas direes horizontal e vertical so dadas por:

.. u

. u = t

gka

cosh k( + d) sen (k t ) cosh kd

(4.28)

44

. senh k( + d) w .. w = = gka cos (k t ) cosh kd t

(4.29)

Observando-se as expresses de velocidades horizontal e vertical, verifica-se que a velocidade horizontal da partcula de fluido mxima (ou mnima) quando a velocidade vertical for zero e vice-versa. Como as amplitudes dessas duas velocidades so geralmente diferentes, a partcula de fluido descreve uma trajetria elptica sobre sua posio mdia, em um ciclo de onda completo. Na implementao computacional para o clculo das velocidades e aceleraes das partculas do fluido pelas expresses (4.26) a (4.29), podem ser identificados termos constantes que no dependem de , ou t, e que podem portanto ser calculados apenas uma vez, antes do incio do processo de integrao no tempo:
gkach = 1 g k a cosh kd

(4.30)

Estes termos podem, ento, ser armazenados (afetados pela freqncia no caso do clculo das velocidades), para serem empregados durante o processo de integrao no tempo. Os deslocamentos da partcula de fluido a partir de sua posio mdia podem ser . . obtidos pela integrao de u e v em relao ao tempo t, aplicando-se a condio de contorno adequada para a constante de integrao. Os deslocamentos nas direes horizontal e vertical, respectivamente u e w, so dados por:
u = a w = a

cosh k( + d) sen (k t ) senh kd senh k( + d) cos (k t ) senh kd

(4.31) (4.32)

O deslocamento vertical mximo, medido no nvel de guas tranqilas, igual amplitude da onda a = H/2.
Presses

Finalmente, outro resultado de interesse o campo de presses no fluido. Tal resultado pode ser obtido atravs da aplicao da equao de Bernoulli [15]:
p(,,t)

= g

1 2 ()2 t

(4.33)

45

A primeira parcela desta expresso corresponde ao termo de ordem zero, ou de presso hidrosttica. As demais parcelas correspondem s parcelas de primeira e segunda ordem da presso dinmica. De forma consistente com a expanso de primeira ordem do potencial de velocidade assumida pela teoria linear de Airy, a expresso de primeira ordem da presso fica:
p1

= g

(4.34)

onde a segunda parcela do lado direito representa a presso dinmica ou oscilatria pd1:
pd1

1 = t t

(4.35)

Empregando a expresso (4.24), pode-se ento obter a expresso desejada para

pd1. pd1(,,t) = g a

cosh k( + d) cosh kd cos (k t )

(4.36)

ou, observando (4.25),

pd1(,,t) = g

cosh k( + d) cosh kd s(,t)

(4.37)

Substituindo-se = 0 na expresso (4.36) obtm-se

pd1(,t)=0 = g s(,t)

(4.38)

ou seja, a presso dinmica no nvel de guas tranqilas calculada tomando o valor da elevao da superfcie livre da onda. Assim, em uma partcula localizada na superfcie mdia, sob a crista de uma onda, a elevao igual amplitude da onda e, portanto,
pd1=0,=0,t=0 = g a

(4.39)

como seria de se esperar, considerando ainda que a presso hidrosttica na superfcie mdia (calculada com = 0 na primeira parcela do lado direito de (4.34) igual a zero. Alm disso, em uma partcula localizada no cavado da onda, teria-se
pd1=0,=-a,t=T/2 = g a

(4.40)

A rigor, nesta formulao de primeira ordem as presses so calculadas apenas para pontos at a superfcie mdia (com valores negativos para a coordenada ). A seguir, apresenta-se um procedimento que permite estender o clculo para pontos acima da superfcie mdia. Como ser visto, neste caso, o valor calculado para a superfcie mdia ser tomado como sendo o valor na superfcie livre. Assim, na crista da onda a

46

presso dinmica fica igual a ga, mas a condio de contorno de presses na superfcie atendida porque a presso hidrosttica (calculada com =a na primeira parcela do lado direito de (4.34)) negativa e igual a ga. Por outro lado, no cavado a presso dinmica ga, mas a presso hidrosttica fica igual a ga e, portanto a presso total fica igual a zero.
Correo para a Superfcie Livre: Extrapolao de Wheeler

A teoria linear de Airy foi desenvolvida considerando-se que as condies de contorno do problema eram impostas no nvel mdio do mar (o nvel de guas tranqilas, onde = 0), e no na superfcie livre da onda. Desta forma, todas as expresses apresentadas at agora para fornecer valores para a cinemtica da onda (por exemplo velocidades e aceleraes) podiam ser usadas apenas para pontos at a superfcie mdia (com valores negativos para a coordenada ), ignorando a alterao da superfcie livre devida onda. Em aplicaes onde a altura de onda significativa, o efeito de alterao da superfcie livre sobre a fora total induzida pela onda torna-se muito importante e, portanto, faz-se necessrio algum tipo de aproximao para considerar os pontos situados na superfcie livre. Dentre os tipos de aproximaes mais conhecidos destacam-se a extrapolao hiperblica, linear, e o mtodo de extrapolao ou stretching de Wheeler [17], o qual considerado no programa Prosim. O princpio da extrapolao de Wheeler consiste em assumir que, na superfcie livre da onda, os valores de velocidades, aceleraes etc. so idnticos aos originalmente calculados pelas expresses de Airy para o nvel de guas tranqilas. Para isto, afeta-se o termo (+d) por d/(s + d), onde s a elevao da onda no ponto. Por exemplo, a expresso (4.26) para a velocidade horizontal se torna:
gka

. u

cosh k( + d)

d s + d cos (k t ) senh kd

(4.41)

Observa-se que, na expresso original (4.26), que podia ser usada para valores de

apenas at a superfcie mdia, para pontos no nvel de guas tranqilas onde =s = 0

o argumento do cosseno hiperblico seria kd. Na expresso modificada (4.41), que pode ser usada para pontos acima da superfcie mdia, em qualquer ponto na superfcie livre da onda tem-se =s e, portanto, o argumento do cosseno hiperblico continua sendo

47

kd confirmando o pressuposto que os valores na superfcie livre para a expresso

modificada so os mesmos obtidos na superfcie mdia para a expresso original. Os demais valores para pontos abaixo da superfcie livre assumem uma distribuio em cossenos hiperblicos esticada (se o ponto est na crista, ou encolhida se o ponto est no cavado), de modo a permitir a determinao da cinemtica da onda at o fundo do mar. importante observar que d a profundidade do fundo do mar medida a partir do nvel de guas tranqilas. Considerando que a profundidade do ponto pode ser expressa como = s h', onde h' a profundidade medida a partir de um ponto da superfcie livre da onda, o argumento do cosseno hiperblico tambm pode ser escrito como
s h' + d kd s + d

(4.42)

Finalmente, o potencial de velocidade modificado pela proposio de Wheeler pode ser escrito da seguinte forma:
s h' + d cosh kd ga s + d (,,t) = sen (k t ) cosh kd Aproximaes para guas Profundas

(4.43)

Substituindo o valor de na condio de contorno de superfcie livre combinada (4.16), obtm-se a relao de disperso linear, que fornece a relao entre freqncia circular da onda e o nmero de onda k em lminas dgua com profundidade d:

2 = g k tanh (k d)
de onde se deduz que cosh (k d) =
gk

(4. 44)

senh kd

Substituindo esta expresso em (4.24) pode-se obter uma forma alternativa para o potencial :
a cosh k( + d) (,,t) = k sen (k t ) senh kd

(4.45)

que corresponde expresso (3.47) de [15], na qual a frao (a / k) substituda pela forma equivalente ( H / k T)

48

Diferenciando-se a equao (4.45) em relao a e , e, em seguida, em relao a

t, podem ser obtidas expresses alternativas para as velocidades e aceleraes: . u

cosh k( + d) cos (k t ) senh kd senh k( + d) sen (k t ) senh kd cosh k( + d) sen (k t ) senh kd

(4.46) (4.47)

. w = .. u

= a
a 2

. u = t

(4.48)

. senh k( + d) w .. w = = a 2 senh kd cos (k t ) t

(4.49)

Estas expresses correspondem s expresses (3.55) a (3.58) de [15], na qual os termos (a ) e (a 2) so substitudos pelas formas equivalentes ( H / T) e (22 H / T2). Em guas com profundidade infinita (ou, em termos prticos, em guas profundas com lmina dgua maior que o comprimento de onda), pode-se admitir tanh(k d) 1 e a relao de disperso (4.44) dada por:

2 = g k
Ainda para guas profundas, a seguinte aproximao vlida: cosh k( + d) senh kd senh k( + d) ek senh kd

(4.50)

(4.51)

de modo que a expresso aproximada da funo potencial para guas profundas :

(,,t) = ga

ek sen (k t )

(4.52)

e as expresses correspondentes para velocidades e aceleraes ficam da seguinte forma:

. u

= a ek cos (k t )
a ek sen (k t )

(4.53) (4.54) (4.55) (4.56)

. w = .. u

= a 2 ek sen (k t )

.. w = a 2 ek cos (k t )

Por sua vez, a expresso para a presso dinmica (4.36) passa a ser:
pd1 = g a ek cos (k t )

(4.57)

49

4.4 Representao Espectral

4.4.1 Introduo

Como mencionado na Introduo da seo 4, o modelo matemtico para a representao das ondas do mar que foi formulado em termos de um PVC (na Seo 4.2) e resolvido pela teoria de Airy (na seo 4.3.2), trata de apenas um nico trem de ondas, definido por sua altura H e perodo T, como indicado na Figura 21. Este tipo de representao usualmente conhecido como mar regular ou onda determinstica. Uma representao mais realstica consiste em empregar um modelo espectral para um estado de mar irregular, s vezes tambm referido como ondas aleatrias. Neste modelo, o estado de mar irregular geral representado pela superposio linear de vrias ondas regulares, com diferentes valores de perodo, amplitude e fase. Para uma dada locao, medies e estudos estatsticos ajustam um modelo de espectro adequado para a representao da distribuio de densidade de energia apropriada das ondas do mar. O ajuste do modelo espectral feito em termos de parmetros estatsticos, tais como fatores de forma espectral, altura significativa de onda e perodo de pico. Na estatstica de curto prazo, estes parmetros so supostos constantes, cada conjunto deles caracterizando um estado de mar. A escolha do espectro de mar e de seus parmetros caractersticos funo do fenmeno a ser estudado e dos levantamentos em medies realizadas na posio geogrfica a que se queira referir. O espectro mais comum de um nico parmetro o modelo de Pierson-Moskovitz (1964) [18], baseado na altura significativa de onda ou velocidade de vento. Dos espectros de dois parmetros, os mais comumente usados so Bretschneider (1969), Scott (1965), ISSC (1964) e ITTC (1966). O espectro de Jonswap (Hasselman, 1973 a 1976) de cinco parmetros, mas usualmente trs destes parmetros so mantidos constantes. A seguir, a seo 4.4.2 ir apresentar o modelo de espectro de Jonswap, que vem sendo estabelecido pela Petrobras como o padro para a representao de estados de mar na Bacia de Campos. Para o clculo dos valores que caracterizam o comportamento das partculas do fluido em um dado ponto no espao e um instante no tempo (tais como velocidades, aceleraes e presses), primeiramente efetua-se um procedimento de discretizao do

50

espectro em termos de um somatrio de um nmero arbitrado de componentes de onda regular. Neste procedimento, determinam-se os valores que caracterizam cada componente: perodos (ou freqncias), amplitudes e fases aleatrias. Para cada componente, aplicam-se as expresses de Airy, obtendo-se, por exemplo, as velocidades e aceleraes em um dado ponto pelas expresses (4.26) a (4.29). Finalmente, os valores desejados para o estado de mar irregular podem ser determinados pelo somatrio dos valores calculados para cada componente de onda regular. Existem diferentes procedimentos para efetuar a discretizao do espectro e determinar os perodos, amplitudes e fases de cada componente de onda regular. Em geral, as fases so geradas aleatoriamente a partir de uma distribuio uniforme de probabilidade no intervalo (0,2) radianos; as amplitudes de cada componente de onda so determinadas a partir da parcela de energia a ela associada no espectro.
4.4.2 Espectro de Jonswap

O espectro de Jonswap resultou originalmente de um projeto conjunto executado no Mar do Norte, de onde deriva seu nome (JOint North Sea WAve Project). A expresso para o espectro de Jonswap pode ser escrita da seguinte forma [15]:
w g S ( w) = exp 1 . 25 w 2 4 w 5 p
2

p exp 2 2 w 2 p

(w w )2

(4.58)

Esta expresso fornece, a partir de um valor de freqncia w (em Hz), a densidade de energia correspondente S(w). Os parmetros variveis do espectro so a freqncia de pico wp (em Hz), e os parmetros de forma e (este ltimo conhecido como o parmetro de pico). O parmetro de forma fixo, sendo determinado em funo da relao entre a freqncia w e a freqncia de pico wp:
a = 0.07, para = b = 0.09, para w wp w > wp (4.59)

51

2.0

1.5

S(w)

1.0

0.5

0.0 0.00

0.50

1.00

1.50

2.00

2.50

Figura 22 - Espectro de Jonswap.

Recentemente a Petrobras props empregar uma expresso do espectro de Jonswap ajustada para as condies de onda da Bacia de Campos [19]. Em particular, para projetos de fadiga estocstica, o espectro de onda de Jonswap pode ser usado na faixa de 4s Tp 17.7s e 0.47m Hs 6.51m, estabelecendo as seguintes relaes para determinar os parmetros de forma e a partir de Hs e Tp (perodo de pico = 2/wp):

= exp1.0394 0.01966
= 5.0609

Tp Hs

(4. 60)

H s2 [1 0.287 ln( )] T p4

(4.61)

52

4.5 Foras Geradas pela Movimentao do Fluido induzida pelas Ondas

Em um item anterior, foi apresentada a formulao e um procedimento de soluo do modelo matemtico que representa o comportamento de ondas no mar. Com isso possvel determinar as caractersticas da movimentao do fluido sob a ao de ondas (incluindo campos de velocidades, aceleraes e presses), mas sem considerar a presena de um corpo flutuante ou submerso. A presente seo ir tratar dos procedimentos para o clculo das foras no casco e nas linhas de ancoragem e risers exercidas pelo fluido. Esta uma das principais tarefas no projeto de sistemas offshore: trata-se de uma tarefa complexa, pois envolve diversas incertezas, que se somam s envolvidas na formulao do modelo de ondas, e na natureza randmica de um estado de mar real, como descrito na seo anterior. Atualmente, existem formulaes que, tendo sido verificadas e calibradas por ensaios experimentais e monitorao no mar, se mostram adequadas para representar com preciso as foras devidas movimentao do fluido sobre sistemas offshore. Segundo Chakrabarti [15], estas formulaes podem ser agrupadas em trs classes principais, de acordo com sua adequao aos diferentes tipos de sistemas offshore:
Formulao de Morison; Formulao de Froude-Krylov; Modelo de Difrao / Radiao.

A seguir apresenta-se uma descrio resumida das principais caractersticas de cada uma destas formulaes.
4.5.1 Formulao de Morison

A formulao de Morison [20] bastante difundida em aplicaes prticas para o clculo das foras de fluidos em corpos esbeltos, com dimenso transversal caracterstica D pequena em comparao com o comprimento de onda . Um critrio usualmente empregado para definir um corpo esbelto consiste em verificar se a seguinte relao atendida:

53

D <5

(4. 62)

Nestes casos, a formulao de Morison assume que as foras podem ser computadas atravs de uma aproximao na qual os parmetros importantes do fluxo na superfcie do corpo, tais como presso, velocidade e acelerao, podem ser aproximados pelo valor correspondente calculado no eixo da seo transversal do corpo esbelto. A formulao de Morison considera que a fora de onda composta pela soma de duas parcelas:
Uma parcela de arraste associada a efeitos viscosos, proporcional s

velocidades do fluido e do corpo;

Uma parcela de inrcia, proporcional s aceleraes do fluido e do corpo.

A equao de Morison pode ser expressa da seguinte forma:

F = . . . . 1 w D Cd u x(u x) + 2

D2 .. D2 .. w 4 Cm u w 4 Ca x

(4.63)

Nesta expresso, w a massa especfica do fluido; D uma dimenso transversal . . .. .. caracterstica do corpo (usualmente o dimetro de um membro cilndrico); e u, x, u e x so respectivamente as velocidades e aceleraes do fluido e do corpo. O primeiro termo do lado direito desta equao (proporcional s velocidades) corresponde, portanto parcela de arraste; o segundo e terceiro termos (proporcionais s aceleraes) correspondem parcela de inrcia. Geralmente considera-se que a formulao de Morison mais aplicvel quando a fora de arraste significativa, e os efeitos viscosos preponderam sobre os inerciais; este usualmente o caso em corpos esbeltos [15]. A formulao de Morison considerada semi-emprica, j que as parcelas de arraste e inrcia so afetadas por coeficientes adimensionais Cd, Cm e Ca, que devem ser calibrados a partir da observao de resultados experimentais. Por exemplo, na anlise de linhas de ancoragem e risers usualmente empregam-se valores de Cd variando entre 0,7 e 1,2, e valores de Cm em torno de 2,0 . O terceiro termo, afetado pelo coeficiente Ca (usualmente definido como Cm 1) proporcional s aceleraes do corpo e est associado a efeitos de massa adicional. A equao de Morison tem apresentado bons resultados em aplicaes prticas tais como membros de plataformas fixas reticuladas (as jaquetas), e linhas de

54

ancoragem e risers modelados por elementos finitos. Nestas aplicaes, no entanto, deve-se ter em mente os seguintes aspectos:
A Frmula de Morison considera que a resposta do riser est alinhada com a

direo do fluxo incidente. Portanto, omite foras de lift (sustentao) e foras de arrasto devidas vibras induzidas por vrtices (VIV), que podem ser importantes em muitas situaes.
No incorpora o efeito da esteira de interferncia entre risers muito prximos (o

que pode influenciar a parcela de arrasto). Um riser na esteira de outro pode receber menos carga, o que pode levar coliso (clashing) entre os risers. Este efeito poderia ser modelado empiricamente, variando os valores do coeficiente Cd. Como ser comentado mais adiante, esta equao tambm pode ser empregada em plataformas flutuantes compostas por membros reticulados, tais como as plataformas semi-submersveis, TLPs ou SPAR-buoys. Nestes casos, membros muito prximos podem confinar uma poro da massa de fluido, que pode agir como parte da estrutura, levando ao aumento da fora de massa adicional. Assim, a utilizao pura e simples da equao de Morison equivaleria a assumir que os membros, alm de relativamente esbeltos, so razoavelmente espaados entre si, de modo que o espaamento mdio entre dois membros grande quando comparado com as dimenses transversais da seo. A fora que o fluido exerce em cada membro no seria ento afetada pela presena de outros membros, e a fora total pode ser obtida somando-se as foras calculadas individualmente para cada membro. O efeito de confinamento do fluido poderia ser modelado empiricamente, aumentando o valor do coeficiente Ca (proporcional acelerao do corpo), mas sem alterar o valor do coeficiente Cm que afeta apenas a fora de inrcia proporcional acelerao do fluido.

55

4.5.2

Formulao de Froude-Krylov

Na formulao de Froude-Krylov, a fora atuante no corpo proveniente da presso gerada pela passagem da onda incidente sobre a superfcie do corpo, tambm considerando que a presena do corpo no afeta o fluxo. A partir de uma dada expresso para o campo de presses no fluido gerado pela onda, podem ser obtidas as componentes de fora resultante atuando em um corpo, em cada uma das direes de um sistema de eixos ortogonais. Para isto basta efetuar a integrao da correspondente componente da presso p, sobre a parte submersa do corpo, como indicado a seguir: Fx = CH p nx dS
s

(4. 64)

Fy = CV p ny dS
s

(4. 65)

Estas expresses fornecem respectivamente as componentes horizontal e vertical da fora resultante no corpo. nx e ny so as componentes horizontal e vertical do vetor normal superfcie do corpo. CH e CV so coeficientes de fora horizontal e vertical, tambm determinados empiricamente, como ser comentado a seguir (mas no devem ser confundidos com os coeficientes de inrcia e de arraste da frmula de Morison). No clculo da fora de Froude-Krylov para um membro cilndrico da plataforma, a integral que expressa a fora resultante dada por:
fFK = p n ds
S

(4. 66)

onde S a superfcie que envolve o volume imerso do corpo; n um vetor unitrio normal superfcie, e p um vetor contendo componentes da presso do fluido dada pela expresso (4.34). Pode-se aplicar o Teorema de Gauss para transformar esta integral sobre a superfcie submersa do corpo em uma integral do gradiente de presso p sobre o volume imerso:
fFK = p n ds =
S

p dv
V

(4. 67)

Para membros reticulados de plataformas flutuantes, a integrao no volume V pode ser substituda pela multiplicao da rea da seo transversal A pela integral ao 56

longo do comprimento do eixo do membro. Alm disso, considerando que as dimenses da seo transversal so pequenas comparadas com o comprimento de onda, os valores do gradiente de presso na seo transversal podem ser tomados como constantes e iguais aos valores calculados no eixo. Desta forma, a fora de Froude-Krylov pode ser aproximada pela seguinte integral:
L

p p p fFK = A , , x 0 y 0 z 0
0

_ dx

(4. 68)

A aplicao desta formulao torna-se mais conveniente quando associada a uma expresso do campo de presses no fluido p derivada de uma teoria linear de onda, como as expresses (4.36) e (4.34) da teoria de Airy, que podem ento ser empregadas paras fornecer a presso em um ponto na superfcie de uma estrutura submersa, agindo normal superfcie daquele ponto. Neste caso, a aplicao deste mtodo vantajosa j que, para algumas formas particulares de membros submersos (como cilindros ou esferas), podem ser obtidas expresses fechadas para as integrais definidas nas equaes (4.64) e (4.65) que fornecem as foras atuantes no corpo. Chakrabarti [15] demonstra que, em muitos casos, as expresses resultantes so semelhantes s obtidas pela parcela de inrcia da frmula de Morison (embora, como mencionado anteriormente, o coeficiente que deve ser determinado empiricamente no o mesmo). Desta forma, segundo Chakrabarti [15], a formulao de Froude-Krylov mais aplicvel quando a fora de arraste pequena, e os efeitos de inrcia predominam sobre os viscosos, mas o corpo ainda relativamente esbelto e, portanto, pode-se assumir que a sua presena no afeta significativamente o fluxo das partculas fluidas. Como, ainda segundo Chakrabarti, poucas aplicaes prticas atendem a estas hipteses, em casos onde os efeitos de difrao so significativos, mas pequenos, possvel consider-los na forma de um termo de correo nos coeficientes de fora. Em casos mais gerais onde os efeitos de difrao so mais importantes, isso no possvel. Alm disso, a proximidade do corpo com o fundo ou a superfcie livre pode gerar efeitos no facilmente quantificveis nos coeficientes. Nestes casos, deveria ento ser aplicada a formulao completa da teoria da difrao. O modelo hidrodinmico hbrido do programa Prosim segue a linha sugerida por Hooft [21], para corpos relativamente esbeltos tais como membros reticulados de plataformas flutuantes. Neste caso, a parcela de fora de Froude-Krylov calculada pela

57

expresso (4.68) somada a termos de fora de inrcia e de arraste semelhantes s parcelas da frmula de Morison, e a termos de segunda ordem vindos da teoria da Difrao, como ser visto posteriormente. Considerao do Comportamento Hidrosttico No-Linear Observando-se as expresses (4.34), (4.36) e (4.68), pode-se verificar que o clculo das cargas hidrostticas est incorporado nessa formulao de Froude-Krylov, como implementado originalmente no programa Prosim. No entanto, o fato de a integrao da expresso (4.68) estar sendo efetuada ao longo do eixo de um membro cilndrico pode levar a imprecises no clculo das foras e momentos de empuxo. Assim, para aprimorar a representao do clculo do empuxo, foram incorporadas ao programa Prosim rotinas para um tratamento mais rigoroso do comportamento hidrosttico no-linear, aqui referenciadas como HNLC. Estas rotinas, baseadas nas empregadas no programa de anlise de estabilidade esttica de plataformas SSTAB [22], utilizam expresses clssicas encontradas na literatura (por exemplo [23]) para calcular o volume dgua deslocado e o centro de empuxo para diferentes posies de um membro cilndrico em relao superfcie livre, como ilustrado na Figura 23. A partir da, calcula-se as foras e momentos de empuxo em relao ao CG da plataforma.

Figura 23 Posies para Clculo do Empuxo.

58

 interessante ressaltar que o fato de estas foras serem calculadas levando em conta a superfcie livre instantnea, em cada instante de uma anlise no domnio do tempo, que refora o rigor na considerao do comportamento hidrosttico no-linear, importante para plataformas em geral e essencial para sistemas flutuantes de menor porte como monobias, como ser visto mais adiante na aplicao estudada do sistema CALM. Evidentemente, para no haver superposio de efeitos, ao ativar a opo do clculo da hidrosttica por estas rotinas, h a necessidade de retirar a considerao da hidrosttica pela formulao de Froude-Krylov na integral (4.68), mantendo apenas os termos de presso dinmica. Na implementao atual do Prosim, a separao entre a presso esttica e dinmica est sendo efetuada zerando os valores de presso esttica e gradiente de presso na direo vertical. No entanto, este procedimento no garante que o cancelamento das presses na superfcie livre seja feito de forma consistente, ou seja, que na superfcie livre a presso total seja nula, com a presso hidrosttica igual e com sinal oposto presso dinmica. Com isso existe atualmente uma inconsistncia na combinao do clculo da hidrosttica pelas rotinas HNLC. Este tpico ser abordado novamente na aplicao ao sistema CALM, levando sugesto de propostas de novos desenvolvimentos na direo de obter um modelo mais rigoroso para a representao do comportamento dinmico de monobias, como ser comentado no captulo 6.3.

59

4.5.3

Modelo de Difrao / Radiao

Finalmente, quando as dimenses do sistema offshore no so pequenas em relao ao comprimento de onda, as hipteses consideradas nas sees anteriores no so vlidas, e espera-se que a presena do corpo altere de forma significativa o campo de ondas na sua vizinhana, gerando efeitos de difrao, interferncia e radiao de ondas pelo corpo. Portanto, nestes casos de corpos de forma completamente geral, um mtodo rigoroso para o clculo das foras induzidas pela movimentao das partculas do fluido devida s ondas deve considerar um modelo de Difrao/Radiao. O modelo matemtico tridimensional de Difrao/Radiao uma generalizao do modelo bidimensional que representa a teoria de onda, descrito anteriormente no item 4.3. Enquanto o modelo da teoria de onda tinha por objetivo apenas determinar velocidades e aceleraes do fluido, sem considerar a presena do corpo, o modelo de Difrao/Radiao considera a presena do corpo e tem por objetivo determinar as cargas que resultam da movimentao do fluido induzida pelas ondas. Esse modelo pode estar associado Teoria Potencial, compondo um modelo matemtico em termos de um PVC composto pela equao de Laplace tridimensional com as condies de contorno associadas, mas agora incluindo a considerao do corpo submetido ao do fluido. Em alguns casos particulares, como cilindros verticais fixos e semi-cilindros ou semi-esferas apoiadas no fundo, existem solues analticas fechadas disponveis na literatura. Em casos mais gerais podem ser empregados mtodos numricos, baseados por exemplo na Teoria das Faixas e na formulao de Green [15]. Por exemplo, o programa WAMIT [5] um cdigo extensamente usado para calcular as foras de fluido empregando um modelo de Difrao/Radiao. Vale observar que o modelo de Difrao/Radiao associado Teoria Potencial, baseada na equao de Laplace, pressupe a desconsiderao da viscosidade do fluido. Um modelo mais rigoroso que levasse em conta este efeito deveria ser baseado nas equaes de Navier-Stokes [21], compondo portanto um modelo matemtico ainda mais complexo.

60

 Resposta de Primeira Ordem: RAOs Como resultado da aplicao de uma teoria potencial de primeira ordem ou linearizada, obtm-se foras de primeira ordem atuando sobre o corpo que oscilam com a mesma freqncia da onda. Programas que resolvem o modelo de Difrao/Radiao tais como o WAMIT, calculam os movimentos de primeira ordem gerados por estas foas em termos de tabelas conhecidas como Response Amplitude Operator (RAOs). Estas tabelas fornecem, para vrias direes de incidncia da onda sobre o casco e para vrias freqncias de onda, a resposta da embarcao sob a ao de uma onda de amplitude unitria, em termos da amplitude de cada grau de liberdade dos movimentos. Respostas de Segunda Ordem: Deriva, Springing Em solues de segunda ordem, pode ser demonstrado [15, 21, 24, 25] que surgem outras parcelas de carga, atuando em diferentes faixas de freqncia. Dentre elas incluem-se as foras que geram efeitos de deriva e springing, como ser mencionado a seguir. Em ondas regulares, a fora de deriva consiste em uma parcela esttica ou de deriva mdia, cuja magnitude depende da freqncia e proporcional ao quadrado da amplitude da onda. Expresses analticas fechadas para esta parcela de carga, em alguns casos particulares tais como uma parede vertical ou um cilindro horizontal, podem ser encontradas em [24,25]. Em casos gerais, a soluo deve ser obtida numericamente, obtendo-se coeficientes conhecidos como funes de transferncia quadrtica (QTF ou quadratic transfer functions). Para um dado valor wi de freqncia de onda regular, a funo define um coeficiente que fornece a fora de deriva associada onda regular com freqncia wi e amplitude unitria. Mais adiante, ser ilustrado como tais coeficientes, fornecidos por programas que resolvem a Teoria Potencial (como por exemplo o WAMIT) so incorporados no procedimento de soluo no domnio do tempo do programa Prosim. Em estados de mar irregulares, com espectro representado por uma superposio de vrias componentes de ondas lineares de Airy com amplitudes aj e freqncias j, alm das cargas de deriva mdia resultante da ao de cada uma das componentes de onda surgem outras cargas de onda que variam no tempo, oscilando em:

61

 Freqncias baixas (correspondentes diferena das freqncias das ondas

que representam o espectro). Em plataformas ancoradas, estas cargas podem excitar movimentos usualmente referidos como de deriva lenta.
Freqncias altas (correspondentes soma das freqncias das ondas). Em

plataformas TLP ancoradas por tendes verticais, estas cargas podem excitar movimentos usualmente referidos como de springing ou ringing. O clculo das foras de segunda ordem associadas a estados de mar irregular pode ser efetuado avaliando e integrando a expresso da presso do fluido atuando no casco, mantendo os termos de segunda ordem. Tambm podem ser expressas como funes do quadrado da amplitude de cada componente de onda; com isso possvel deduzir expresses para coeficientes de transferncia (QTF) semelhantes aos j mencionados acima no caso das cargas de deriva mdia. Na implementao do programa Prosim, para incluir as parcelas de fora de deriva (dependente da freqncia) em uma simulao no domnio do tempo, efetua-se a combinao da funo de transferncia com as propriedades da onda (freqncias, amplitudes) em cada instante de tempo. Recorda-se a expresso da elevao da superfcie livre como resultado da soma de componentes de ondas regulares que representam um mar irregular:

(t) =

ai cos(i t + i)
i=1

(4.69)

onde i a fase randomicamente distribuda no intervalo [0, 2]. A parcela da fora de deriva mdia ou esttica dada por F0 =

Dii ai
i=1

(4.70)

onde Dii a funo de transferncia da fora de deriva da onda regular com freqncia

i.
Recorda-se a expresso geral da parcela de fora de deriva lenta ou de baixa freqncia:

62

Fs (t) =

a a D 2 cos[( ) t + ( )])
ij i j i j i j

(4.71)

i j

j i

Considerando a aproximao de Newman [24], assume-se que Dij = Dkk, onde Dkk a funo de transferncia da fora de deriva mdia da onda regular com freqncia igual mdia entre i e j. Com isto, obtm-se a seguinte expresso: Fs (t) =
N

Dkk ai aj cos[(i j) t + (i j)])

(4.72)

i=1 j=i+1

A parcela fD correspondente s foras de deriva mdia e lenta ento dada pela soma das equaes (4.70) e (4.72):
fD

f0 + fs

(4.73)

Amortecimento Potencial De acordo com Hooft [21], nenhum efeito de amortecimento observado em corpos submersos oscilando longe da superfcie livre em um fluido invscido. Efeitos de amortecimento associados Teoria Potencial (que no considera a viscosidade do fluido) so devidos oscilao do corpo prximo superfcie livre. Neste caso, para baixas freqncias de oscilao, o amortecimento no significativo. No entanto, para maiores freqncias, o movimento do corpo prximo superfcie livre gera perturbaes na elevao das ondas, de modo que a fora de reao deixa de estar em fase com as aceleraes, o que equivale considerao de efeitos de perda de energia ou amortecimento. Desta forma, a partir de resultados da teoria potencial possvel determinar coeficientes de amortecimento em funo da freqncia. No programa Prosim, para incluir as foras de amortecimento potencial (dependentes da freqncia) em uma simulao no domnio do tempo, os seguintes procedimentos so efetuados: 1) A partir de uma matriz de coeficientes de amortecimento dependente da freqncia, avaliada atravs de um programa baseado na Teoria Potencial como por exemplo o WAMIT, calcular as respostas impulso ou funo de memria no tempo atravs da transformada de Fourier;

63

2) O valor da fora de amortecimento em um dado instante de tempo ento obtido por meio de uma integral de convoluo da funo de memria sobre a histria no tempo dos movimentos [26]. O primeiro passo (clculo da resposta de impulso do amortecimento ou funo de memria) realizado tomando a transformada de Fourier em cossenos da matriz de coeficientes de amortecimento: Lij() = 2 ij() cos() d
0

(4.74)

No segundo passo, o valor da fora de amortecimento potencial na direo i e no tempo t ento obtido como a convoluo sobre a histria passada da velocidade do corpo.
fPD (t) = Lij() vb(t-) d
0

(4.75)

64

4.6 Formulaes Hbridas para o Clculo das Foras no Casco

4.6.1 Introduo; Aplicabilidade das Formulaes

Na descrio das formulaes apresentadas anteriormente, foi apontada uma indicao prtica para a escolha do mtodo apropriado, em termos das dimenses do corpo flutuante em relao ao comprimento da onda. Por outro lado, essas formulaes no necessitam ser consideradas como mutuamente exclusivas, e podem ser combinadas em modelos hbridos que combinam caractersticas positivas de mais de uma formulao, seguindo propostas como as apresentadas por Hooft [21] e Pauling [12]. Neste modelo hbrido, implementado no programa Prosim, combinam-se as seguintes foras:
As foras de primeira ordem da frmula de Morison, particularmente as foras

viscosas de arraste;
As foras de Froude-Krylov; As foras de segunda ordem oriundas da Teoria Potencial, incluindo efeitos de

Difrao e Radiao de ondas. Em tal modelo hbrido, a aplicao das diferentes formulaes complementa as lacunas e refora as vantagens de cada uma. Por exemplo, a utilizao pura e simples da frmula de Morison para o clculo das cargas de fluido no casco de uma plataforma composta por membros reticulados tais como TLPs ou semi-submersveis implicaria em assumir algumas simplificaes, mencionadas a seguir. Uma primeira simplificao est diretamente embutida na premissa em que se estabelece a formulao de Morison, pela qual um membro individual esbelto o suficiente para que os efeitos de difrao sejam insignificantes, e as foras possam ser computadas a partir de velocidades e aceleraes calculadas pela teoria linear de Airy no eixo da seo transversal do membro. Com isso a perturbao da onda causada pela presena e movimento do corpo ignorada. Alm disso, a formulao de Morison assume tambm que o espaamento mdio entre dois membros da plataforma grande em comparao com as dimenses da seo transversal. Deste modo, a fora em um membro individual no afetada pela presena

65

de outros membros e, em conseqncia, a fora total no casco pode ser calculada como a soma das foras calculadas para cada um dos membros individuais. No entanto, um tratamento mais rigoroso deveria considerar que existe interao entre os membros, o que leva a efeitos de cancelamento ou sobreposio de ondas, o que depende da freqncia de cada componente de onda. A Teoria Potencial capaz de tratar adequadamente os efeitos devidos perturbao (difrao e radiao) da onda causada pela presena e movimento do corpo, bem como os efeitos devidos interao entre as ondas que refletem nos membros da plataforma. Estes efeitos de segunda ordem incluem [24]:
O amortecimento potencial por irradiao de ondas pelo corpo, e As foras de deriva mdia e lenta, devidas difrao e reflexo das ondas em

torno do corpo. Por outro lado, enquanto as foras de primeira e segunda ordem so avaliadas pela Teoria Potencial no domnio da freqncia e vlidas para pequenas amplitudes de onda e movimento, a formulao de Morison avalia as foras de primeira ordem no domnio do tempo, a cada passo do processo de integrao, e so vlidas para grandes amplitudes de onda e movimento. A formulao de Morison associada a uma anlise no domnio do tempo , portanto, capaz de tratar adequadamente os efeitos no-lineares, levando em conta a superfcie livre instantnea e determinando as cargas exatamente no trecho imerso de cada membro em cada instante de tempo. Alm disso, modelos de Difrao/Radiao baseados na teoria potencial no incorporam efeitos devidos viscosidade do fluido; por exemplo, no programa WAMIT o amortecimento viscoso deve ser introduzido externamente pelo usurio, atravs de uma matriz de amortecimento calibrada. Argumenta-se em favor da teoria potencial que este fato no constitui problema em sua aplicao a corpos de grandes dimenses como navios, onde os efeitos de inrcia so preponderantes e os efeitos viscosos seriam importantes apenas como amortecimento para excitaes de ressonncia, com perodos prximos a perodos naturais do corpo (por exemplo o roll em navios). A questo que se coloca se esse raciocnio permanece vlido para membros cilndricos de plataformas, onde o dimetro pode no ser to grande quando comparado como comprimento da onda. Nesses casos, os efeitos viscosos, alm de serem importantes como

66

amortecimento na ressonncia, podem ser importantes tambm como fora de arraste para outras faixas de freqncia. Quanto s foras de deriva, interessante mencionar que existe um tipo de fora de deriva que fornecido pela equao de Morison. Esta parcela devida diferena na fora de arrasto da onda em membros cortados pela superfcie da gua, que resulta da diferena do comprimento molhado do membro, da crista para o cavado, ao longo da passagem da onda pelo membro [12].
4.6.2 Expresso Completa para o Clculo de Foras no Modelo Hbrido

No modelo hbrido empregado no programa Prosim, as foras atuando na plataforma devidas movimentao do fluido so compostas por vrias parcelas, definidas na seguinte expresso: Fwc = onde:
O primeiro termo, fFK, a fora de Froude-Krylov, funo da presso do fluido p. O segundo e terceiro termos, fMmn e fMdn, correspondem aos termos de inrcia e fFK + fMmn + fMdn + fMa + fD + fPD

(4. 76)

arraste da frmula de Morison, sendo funes de arn e vrn (respectivamente as componentes normais ao eixo do membro das aceleraes e velocidades relativas fluido-estrutura) e dos coeficientes de massa adicional e de arrasto quadrtico Ca e Cd. importante ressalvar que, para que seja vlida a superposio da parcela de inrcia com o termo de Froude-Krylov (que tambm representa um termo de inrcia, porm considerando somente as aceleraes do fluido), na aplicao da frmula de Morison no deve ser fornecido o coeficiente de inrcia Cm, mas sim o coeficiente de massa adicional Ca (que afeta somente as aceleraes do corpo).
O quarto termo, fMa, corresponde componente axial das foras de inrcia e

arraste, calculadas para membros com extremidades expostas ao do fluido;

O quinto termo, fD, corresponde s foras de Deriva Mdia e Lenta; Finalmente, o sexto termo fPD corresponde s Foras de Amortecimento Potencial.

67

Expresses para cada uma destas parcelas podem ser encontradas em [27]. Observa-se, em especial, que os dois ltimos termos so foras que resultam da aplicao do modelo de Difrao/Radiao da Teoria Potencial. So includos na formulao hbrida a partir de resultados previamente calculados no domnio da freqncia por programas como o WAMIT [5]. Observa-se que estas parcelas dizem respeito apenas s foras geradas pela movimentao do fluido devido s ondas e correnteza; outras parcelas de fora atuando na plataforma, como, por exemplo, foras de vento, so descritas mais adiante.

68

4.7 Foras de Correnteza

Prosseguindo na descrio da formulao das equaes de movimento, esse item apresenta a formulao para o clculo das foras de correnteza (atuando tanto no casco quanto nas linhas de ancoragem e risers). A correnteza definida atravs de um perfil poligonal, em que so fornecidos valores de velocidade e ngulos de incidncia. Este tipo de carregamento geralmente aplicado incrementalmente estrutura e fornecido atravs de uma funo tempo, que pode ser associada ao carregamento de onda e correnteza. A correnteza pode ser considerada primordialmente como carregamento esttico, embora existam alguns efeitos dinmicos associados correnteza. Pode-se mencionar, por exemplo, as vibraes induzidas por vrtices (VIV) em elementos esbeltos (como por exemplo em risers e tendes), e a variao no valor da velocidade da correnteza medida no tempo, que usualmente ignorada. No caso de corpos flutuantes para os quais a frmula de Morison pode ser aplicada, tais como membros reticulados de plataformas ou linhas de ancoragem e risers, as foras de correnteza podem ser consideradas diretamente no clculo da parcela de arraste que leva em conta as velocidades relativas fluido-estrutura, simplesmente efetuando uma soma vetorial das velocidades de correnteza com as velocidades do fluido devidas onda e as velocidades da estrutura. importante mencionar que, em projetos recentes de plataformas em guas profundas, tem sido observado que a parcela das foras de correnteza atuando sobre as linhas pode ser da mesma ordem de grandeza da parcela que atua sobre o casco da plataforma.
4.7.1 Interao com as Foras de Onda: Interao Fsica

Usualmente, as cargas totais sobre uma unidade flutuante so consideradas pela soma vetorial das componentes individuais de onda, vento e corrente, sem considerar qualquer interao entre eles. No entanto, um procedimento mais rigoroso deveria incluir a considerao de um modelo de interao ambiental ou de interao fsica, particularmente entre as foras de onda e correnteza. No clculo das foras de onda pela Teoria Potencial, deve-se

69

inicialmente lembrar que, para a Teoria Potencial continuar sendo aplicvel, a velocidade de correnteza (constante) deve ser menor que a velocidade da partcula da onda (peridica), do contrrio a hiptese de fluido ideal no mais vlida e uma separao massiva do fluxo pode ocorrer [25]. Ignorar a interao entre onda e correnteza equivaleria a ir mais alm e assumir que a velocidade da correnteza no maior do que a dos termos de segunda ordem da onda (de baixa freqncia ou deriva lenta) e portanto muito menor do que a dos termos de primeira ordem da onda. Existem situaes onde a velocidade da correnteza maior do que a velocidade de deriva lenta, e comparvel com a velocidade de primeira ordem. O problema est na determinao de um modelo de clculo apropriado para a avaliao das foras combinadas, que leve em considerao a onda na presena de correnteza. Por exemplo, tal modelo deveria considerar que as alturas de onda podem ser modificadas na presena de correnteza. As foras de primeira e segunda ordem de onda tambm seriam alteradas, pois a correnteza afeta a forma como a energia da onda dispersa pela estrutura. Algumas teorias vm sendo desenvolvidas para predizer a forma como as foras de deriva so afetadas pela correnteza [28]. Para estruturas esbeltas, enfoques simples como, por exemplo, o baseado no conceito da freqncia de encontro fornecem bons resultados. A freqncia de encontro c pode ser calculada a partir da freqncia da onda e da velocidade da correnteza na superfcie vc pela seguinte expresso:

c = + k vc cos
onde k o nmero de onda, e a direo relativa entre onda e correnteza.
4.7.2 Interao com as Foras de Onda: Interao Estatstica

(4.1)

Alm da interao fsica, deve ser considerada tambm uma interao estatstica entre as foras de onda e correnteza. As normas API RP 2SK [29] e DNV/POSMOOR [30] especificam um perodo retorno individual para onda, vento e corrente, como por exemplo: Vento mdio e estado de mar correspondendo a 100 anos de perodo de retorno, combinado com uma correnteza de 10 anos de perodo de retorno. Esta forma de especificar o projeto no fornece uma indicao de perodo de retorno do evento combinado. Idealmente, o perodo de retorno do evento combinado deveria ser especificado e ento avaliadas as magnitudes de vento, onda e correnteza.

70

Isto poderia ser feito se houvesse um nmero suficiente de dados ambientais disponveis.

71

4.8 Vento
As foras de vento atuam sobre a rea exposta do casco e do convs das plataformas flutuantes. As condies de vento usadas em projeto devem ser apropriadamente determinadas a partir de dados coletados, consistentes com os outros parmetros ambientais que ocorrem simultaneamente. Existem duas maneiras de se considerar os efeitos de vento no projeto, que dependem de parmetros do sistema e objetivos da anlise:
Fora de vento esttica, constante no tempo; Fora de vento varivel no tempo, calculada em funo de uma componente

esttica, permanente, somada a uma componente variando com o tempo, calculada a partir de um espectro de vento adequado.
4.8.1 Clculo das Foras: Parcela Esttica

Para o clculo da parcela esttica da fora de vento assumido que a rea exposta ao do vento na embarcao possa ser caracterizada por um nico nmero, o qual representa o produto da rea exposta ao vento pelo fator de forma. O programa Prosim tambm fornece a opo de se interpolar ao longo do tempo a rea exposta ao do vento devido variao do aproamento (yaw) da plataforma. Considerando-se que o centro de presso de vento seja conhecido, a fora de vento considerada atuando neste ponto, em cada intervalo de integrao, pela seguinte equao:

Fvento = onde:

2 AventoVvento

(4. 77)

- densidade do ar;
Avento produto da rea exposta ao vento pelo coeficiente de forma; Vvento velocidade mdia do vento. Resultados de teste de tnel de vento podem ser usados para estabelecer coeficientes de fora (fora/velocidade2) em determinadas direes de incidncia do vento. Assim, basta multiplicar o valor da velocidade de vento ao quadrado pelo
72

coeficiente de fora obtido do ensaio, para que seja determinada a fora de vento sobre a embarcao. Nos ensaios, os coeficientes de fora de vento so normalmente determinados para uma altura de 10 metros acima da lmina dgua. Assim, para se obter as foras, as velocidades de vento medidas precisam ser transportadas para esta mesma altura de 10 metros, de acordo com a frmula abaixo [29]: Vw
4.8.2

= V10m

Z 10

0,13

(4. 78)

Clculo das Foras: Parcela Dinmica

De modo similar s ondas, os ventos tambm geram foras variveis no tempo. Embora mtodos para determinar a parcela de fora de vento varivel no tempo (tambm referida como fora de vento de baixa freqncia [28]) tenham sido extensivamente estudados, h ainda um substancial grau de incerteza nesta estimativa, particularmente na definio de um espectro de energia a partir de dados medidos de vento. Na falta de dados mais precisos, a parcela varivel no tempo pode ser obtida a partir da simulao do espectro proposto pela API RP 2A [31], que apresentado a seguir: S( f ) =

( z )2
f f p 1 + 1.5 fp
5 3

(4. 79)

0.125 z 0 . 15 para z z s zs (z) = V(1hr,z) 0.275 0.15 z para z > z s z s

(4. 80)

z V (1hr , z ) = V (1hr , z R ) z R
0.01 V (1hr , z ) fp z 0.10

0.125

(4.81) (4.82)

onde: S(f) f fp Densidade de energia espectral, na elevao z; Freqncia em Hz; Freqncia de pico caracterstica do espectro;

73

( z)

Desvio-padro da velocidade de vento;

V(1hr,z) Velocidade mdia de vento em 1 hora, medida na elevao z; zs zr 20m (espessura da camada superficial); 10 m (altura da referncia).
fp z

A Figura 24 ilustra o espectro de vento da API para uma velocidade mdia horria de 35 m/s e
V (1hr , z )
450.0 400.0 350.0 300.0

= 0.05 .

S(f)

250.0 200.0 150.0 100.0 50.0 0.0 0.00

0.10

0.20

0.30

0.40

0.50

0.60

0.70

0.80

f (H z )

Figura 24 - Espectro de Vento da API.

A simulao do espectro de vento consiste em determinar uma srie de componentes discretas, senoidais e unidirecionais, as quais so superpostas para se obter a velocidade instantnea do vento. Estas componentes so geradas em intervalos de igual energia do espectro, com fases distribudas randomicamente no intervalo [0,2], as quais so superpostas para se obter a velocidade instantnea do vento. Para cada componente, a seguinte expresso determina a velocidade instantnea do vento no instante de tempo t:

Vw (t ) = V1hr ( z r ) +

an cos( n t n )
n =1

(4.83)

onde an a amplitude de cada componente em que o espectro discretizado, n a freqncia correspondente, e n representa a fase da componente, gerada aleatoriamente.

74

5. FORMULAO

ESTRUTURAL

HIDRODINMICA DAS LINHAS

5.1 Introduo
Finalmente, para concluir a descrio do procedimento de anlise acoplada de plataformas flutuantes empregado no programa Prosim, este captulo ir descrever de forma resumida a formulao e o procedimento de soluo numrica do modelo matemtico que representa o comportamento estrutural e hidrodinmico das linhas de ancoragem e risers.

5.2 Formulao do Problema Estrutural

5.2.1 Modelo Matemtico; Soluo Numrica

O comportamento dinmico de uma estrutura pode ser descrito matematicamente por um problema de valor inicial e de contorno (PVI/C), constitudo por um sistema de equaes diferenciais parciais (EDP) hiperblicas - as Equaes de Movimento ou equaes de equilbrio dinmico. Na montagem deste sistema esto incorporadas as Equaes constitutivas relacionando tenses s deformaes, e as Equaes deformao-deslocamento. A essas equaes diferenciais parciais, est associado um conjunto de condies de contorno no espao, que estabelece que o contorno da estrutura est dividido em uma regio com deslocamentos conhecidos e outra com foras conhecidas. Alm disso, est associado tambm um conjunto de condies iniciais no tempo, que estabelece que os deslocamentos e velocidades em qualquer ponto do domnio espacial tm valores conhecidos no tempo t = 0. A construo deste modelo matemtico diferencial est baseada em conceitos da Mecnica do Contnuo e da Teoria da Elasticidade. Usualmente, no procedimento de soluo do problema estrutural o modelo matemtico reescrito em uma formulao integral, baseada em princpios variacionais. Esta formulao integral pode ser obtida de diversas maneiras: atravs de princpios de energia, como o Princpio dos Trabalhos

75

Virtuais ou o Princpio da Energia Potencial Estacionria; ou atravs do mtodo de Galerkin, baseado na tcnica de resduos ponderados. Uma descrio detalhada do estabelecimento e formulao destes modelos matemticos pode ser encontrada em diversos textos [32, 33, 34]. Uma descrio mais concisa e didtica pode ser encontrada no trabalho de Kayser Junior [35]. Para a soluo do problema descrito por estes modelos matemticos contnuos, que acarreta na obteno da resposta dinmica desejada, so empregados mtodos numricos que efetuam discretizaes no espao e no tempo. O processo usual consiste em efetuar as discretizaes de forma independente (semi-discretizao), em duas etapas:
A) Em uma primeira etapa, utiliza-se uma tcnica para a discretizao espacial do

domnio. Em formulaes diferenciais, as EDP seriam ento transformadas em um sistema de equaes diferenciais ordinrias (EDO) semi-discretas (porque ainda funes contnuas do tempo).
B) Em uma segunda etapa, efetua-se a discretizao das EDO no tempo, obtendo-se

a resposta atravs de um algoritmo de integrao.

76

5.3 Discretizao Espacial: O Mtodo dos Elementos Finitos

No contexto da anlise de estruturas esbeltas, especificamente de risers e linhas de ancoragem de plataformas flutuantes, a tcnica de discretizao empregada o Mtodo dos Elementos Finitos MEF. A formulao do MEF, que tem sido extensivamente estudada ao longo das trs ltimas dcadas, no ser descrita neste texto; recomenda-se a leitura de referencias clssicas da literatura, tais como [32, 33, 34]. Novamente, uma descrio concisa e didtica pode ser encontrada em [35]. Para a discretizao espacial dos risers e linhas de ancoragem, o programa Prosim emprega elementos reticulados de trelia e prtico. A seguir apresenta-se uma descrio sucinta das caractersticas destes elementos.
5.3.1 Elemento de Trelia

Os elementos de trelia possuem 3 graus de liberdade por n. Os graus de _ _ _ liberdade (U,V,W) representam movimentos lineares nas direes x , y e z , como ilustra a Figura 25. Como este tipo de elemento no possui graus de liberdade angulares, conseqentemente no possvel fornecer rigidez flexional. Por este motivo, estes elementos representam bem linhas que possuem baixa rigidez flexo tais como linhas de ancoragem e umbilicais.
W V U Z Y X W V U

N 1

N 2

Figura 25 - Elemento de trelia. 5.3.2 Elemento de Prtico

O programa Prosim emprega um elemento finito de prtico espacial baseado em uma formulao co-rotacional [36,37,38]. Esta formulao vem se impondo como alternativa s formulaes Lagrangeanas total e atualizada [33], tradicionalmente empregadas na mecnica dos slidos para a descrio do movimento em problemas com 77

no-linearidade geomtrica acentuada. O objetivo principal da formulao co-rotacional separar os movimentos de corpo rgido dos movimentos que geram deformaes. Com isso, obtm-se um elemento mais preciso, robusto e menos sensvel magnitude das rotaes incrementais. O elemento de prtico espacial possui 6 graus de liberdade por n. Os graus de _ _ _ liberdade (U,V,W,RU,RV,RW) representam movimentos lineares nas direes x, y e z , e movimentos angulares em torno destes mesmos eixos, como ilustra a Figura 26. Com este tipo de elemento possvel considerar a rigidez flexo das linhas, de modo a representar linhas cuja rigidez flexo representativa, tais como risers rgidos e risers flexveis.
RW R V Z Y X W V U W V U RW R V RU

N 1

N 2

Figura 26 - Elemento de Prtico Espacial.

78

5.4 Discretizao no Tempo: Soluo Numrica de Problemas Dinmicos Lineares

5.4.1 Formulao do Problema Dinmico

Como resultado da aplicao do Mtodo dos Elementos Finitos para a discretizao espacial, o modelo matemtico diferencial, originalmente um PVI/C composto por um sistema de equaes diferenciais parciais (EDP) associado a um conjunto de condies de contorno no espao e condies iniciais no tempo, se converteria em um problema de valor inicial composto por um sistema de equaes diferenciais ordinrias (EDO) semi-discretas (discretizadas no espao, mas ainda funes contnuas do tempo), e um conjunto de condies iniciais no tempo. Para problemas lineares, as EDO correspondem s equaes de movimento escritas da seguinte forma:
M" u(t) + C u ' (t) + K u(t) = F(t)

(5.1)

' (t) e u " (t) contendo, As incgnitas destas equaes so os vetores u(t), u

respectivamente, componentes de deslocamentos, velocidades e aceleraes para cada grau de liberdade da malha de elementos finitos empregada para efetuar a discretizao espacial. O problema de valor inicial composto por estas equaes de movimento, associadas s seguintes condies iniciais:
u(0) = u0 ;
' (0) = v u 0

(5.2)

As trs parcelas do lado esquerdo das equaes de movimento representam, respectivamente, foras de inrcia, amortecimento e foras elsticas. Estas foras internas equilibram as foras externas no lado direito, que so representadas pelo vetor
F(t) contendo as resultantes nodais das cargas.

Finalmente, M, C e K so as matrizes de massa, amortecimento e rigidez, simtricas e constantes no tempo. As matrizes de massa e rigidez podem ser deduzidas diretamente a partir da formulao de elementos finitos. A matriz de amortecimento C, por sua vez, usualmente representada pela expresso de amortecimento de Rayleigh como uma combinao linear das matrizes de massa e rigidez [33]:
C = mM + kK.

(5.3)

79

onde m e k so, respectivamente, coeficientes escalares proporcionais massa e rigidez, a ser determinados a partir de dois pares de valores (freqncia percentagem de amortecimento crtico).
5.4.2 Procedimento de Soluo do Problema Dinmico

Para a soluo do problema de valor inicial composto pelas equaes (5.1) e (5.2), utilizam-se algoritmos de integrao no tempo. Para isso, inicialmente escreve-se uma
" (t ' forma discretizada no tempo das equaes (5.1), onde os valores exatos u n+1), u(tn+1) e

u(tn+1) so substitudos por aproximaes an+1, vn+1 e dn+1 M an+1 + C vn+1 + K dn+1 = Fn+1

(5.4)

Assim, assume-se que o equilbrio no ser mais satisfeito a cada instante infinitesimal de tempo, mas apenas em um determinado nmero de instantes, separados por intervalos discretos de tempo. Em seguida, utilizam-se operadores ou funes que, em um dado instante de tempo t n+1, fornece aproximaes an+1, vn+1 e dn+1 a partir de aproximaes obtidas em instantes anteriores. Em problemas discretizados no espao pelo Mtodo dos Elementos Finitos, usual empregar a famlia de algoritmos de Newmark, que caracterizada pelos seguintes operadores para fornecer as aproximaes desejadas [33,34]:
dn+1 = vn+1 = dn

tvn
vn

t 2 + [(1-2)an + 2an+1] 2
+ t [(1-)an + an+1]

(5.5) (5.6)

Nestas expresses, e so os parmetros que caracterizam a famlia de algoritmos de Newmark. Por exemplo, a regra trapezoidal um membro desta famlia, caracterizado por estes operadores com os valores = e = , e pela expresso discretizada (5.4). Alternativamente, os operadores de Newmark podem ser escritos em termos de aceleraes e velocidades:
an+1 = vn+1 =

1 (d - d ) t2 n+1 n

1 v t n

1 1 an 2

(5.7)

(dn+1 - dn) 1 vn 1 t an t 2

(5.8)

80

Observa-se que a aplicao do algoritmo de integrao leva a um sistema de trs equaes para as trs incgnitas an+1, vn+1, dn+1: as equaes de movimento discretizadas (5.4), e os operadores [(5.5) e (5.6)], ou [(5.7) e (5.8)]. Temos, portanto mais de uma opo para a implementao computacional, de acordo com a ordem em que so eliminadas as incgnitas. Implementao por Deslocamentos Uma implementao usual consiste em empregar os operadores (5.7) e (5.8) para eliminar as aceleraes e velocidades das equaes de movimento (5.4), resultando em uma expresso onde as incgnitas so os deslocamentos. Antes de apresentar esta implementao, vamos observar as equaes (5.7) e (5.8) e definir as seguintes constantes: a0 = 1 1 1 ; a1 = ; a2 = ; a3 = 1 ; t2 t t 2 1 t 2 (5.9)

a4 = 1 ; a5 = seguinte forma:
an+1 = vn+1 =

Empregando estas constantes, os operadores (5.7) e (5.8) podem ser escritos da

a0 (dn+1 dn) a1 (dn+1 dn)

a2 vn a4 vn

a3 an a5 an

(5.10) (5.11)

Finalmente, vamos aplicar os operadores (5.10) e (5.11) para eliminar as aceleraes e velocidades da expresso (5.4), e em seguida vamos passar os termos j conhecidos no instante tn para o lado direito. Com isso, obtemos a seguinte expresso:

[ a0 M

+ a1 C + K ] dn+1 =

Fn+1 + +

M a0 dn + a2 vn + C a1 dn + a4 vn +

a3 an

a5 an

] (5.12)

Esta expresso define um Sistema Efetivo de equaes algbricas lineares, que pode ser escrito da forma:
Ax = b (5.13) onde a matriz de coeficientes A a matriz efetiva, definida como uma combinao das

matrizes de massa, rigidez e amortecimento, afetadas por coeficientes escalares; e o 81

vetor de termos independentes b o vetor de cargas efetivas, calculados em termos das cargas externas, e de foras elsticas, de inrcia e de amortecimento do passo anterior. Verificamos portanto que o processo de integrao no tempo recai na soluo de
um sistema de equaes algbricas lineares para cada instante de tempo.

Considerando o uso uma tcnica direta para a soluo dos sistemas de equaes, o processo de integrao no tempo em problemas lineares o detalhado na Tabela 1:
Tabela 1:Implementao Computacional do Procedimento de Integrao no Tempo para Problemas Lineares

Ao incio da anlise, montar a matriz efetiva A / triangularizar. Loop de instantes de tempo: conhecidas as aproximaes an , vn e dn: Calcular o vetor de cargas efetivo b ; Efetuar uma retrosubstituio para resolver o sistema efetivo obtendo-se dn+1; Calcular an+1 e vn+1 atravs dos operadores de Newmark; Incrementar n e passar para o prximo instante de tempo.

Implementao por Aceleraes Outra implementao que pode ser considerada para o algoritmo de integrao (a implementao por aceleraes) consiste em substituir os operadores de Newmark (5.5) e (5.6) nas equaes de movimento (5.4), resultando em:

[M + t C + t K ]a
2

n +1

= Fn +1 C v n + (1 )t a n (5.14)

1 K d n + t v n + t 2 a n 2 de acordo com o valor do parmetro , podemos identificar os seguintes casos:

Neste caso, as incgnitas do sistema efetivo so as aceleraes. Observamos que,

= 0 e matrizes de massa e amortecimento diagonais: o sistema efetivo

desacoplado, o que quer dizer que no h necessidade de empregar uma tcnica para resoluo do sistema. As incgnitas so obtidas diretamente pela diviso dos termos do vetor de cargas efetivo pelos termos da diagonal da matriz efetiva. Esta caracterstica identifica um algoritmo explcito.

82

 0: o sistema efetivo acoplado. Neste caso exige-se uma tcnica para a

resoluo de sistemas de equaes algbricas, e temos as caractersticas de um algoritmo implcito. Com base nos critrios apresentados em [33], possvel concluir que para os problemas inerciais, a regra trapezoidal ou suas variaes com amortecimento numrico (como os mtodos H-Newmark ou B-Newmark que sero descritos mais adiante) so de fato os algoritmos mais adequados. Para chegar a esta concluso podemos observar tambm os teoremas de Dahlquist [34]:
No existe um algoritmo explcito incondicionalmente estvel. No existe um algoritmo incondicionalmente estvel com ordem de preciso

maior ou igual a 3.
O algoritmo incondicionalmente estvel com ordem de preciso igual a 2 e

com menor constante de erro a regra trapezoidal.

83

5.5 Tratamento Implcitos

dos

Problemas

No-lineares

com

Algoritmos

Para problemas no-lineares, as equaes de movimento semi-discretas podem ser expressas da forma:
M" u(t) + C u ' (t) + R(u) = F(u,t)

(5.15)

As no-linearidades esto embutidas nas parcelas R(u) e F(u,t). A parcela de esforos elsticos R(u) inclui efeitos geomtricos e/ou de materiais com comportamento elstico no-linear. A parcela de cargas externas F(u,t) considera no-linearidade devido variao das cargas externas com a geometria, caracterizando carregamentos noconservativos. A soluo do sistema de EDO no-linear (5.15) associado a algoritmos implcitos exige procedimentos especficos para o tratamento das no-linearidades, como apresentado a seguir. Inicialmente, escreve-se a forma discretizada correspondente:
M an+1 + C vn+1 + R(dn+1) = Fn+1(dn+1)

(5.16)

O tratamento do problema no-linear baseia-se em assumir que, no entorno de uma configurao deformada u, o problema pode ser considerado localmente linear. Esta linearizao consiste em tomar a seguinte aproximao para as parcelas nolineares R(dn+1) e Fn+1(dn+1), atravs de uma srie de Taylor com termos de ordem superior truncados:

R (d n +1 ) = R(d n ) +

R d

d
dn

(5.17)
d
dn

Fn +1 (d n +1 ) = Fn +1 (d n ) +

Fn +1 d

(5.18)

onde: d =
dn+1 dn

(5.19)

A ltima parcela de (5.18), que define a variao das cargas externas com a geometria, no ser considerada nos desenvolvimentos posteriores. Esta parcela usualmente s levada em conta quando se exige um tratamento muito rigoroso de carregamento no-conservativo, j que compe uma matriz no-simtrica. A matriz de rigidez tangente definida como:

84

KT =

R d

(5.20)

Formulao Incremental Substituindo (5.20), (5.18) e (5.17) em (5.16), as equaes de equilbrio dinmico discretizadas no espao e no tempo escrevem-se da seguinte forma incremental:
M an+1 + C vn+1 + KT d = Fn+1(dn) R(dn) dn+1 = dn + d

(5.21) (5.22)

onde R(dn) so os esforos elsticos resistentes calculados com os deslocamentos do intervalo anterior, e a matriz de amortecimento de Rayleigh agora dada por:
C = mM + kKT

(5.23)

Formulao Incremental-Iterativa Deve-se observar que estas equaes no mais garantem o equilbrio dinmico ao fim do intervalo de tempo tn+1, devido s linearizaes assumidas em (5.17) e (5.18). Por isto, necessrio empregar uma tcnica iterativa para resolver o problema no linear. Usualmente emprega-se o Mtodo de Newton-Raphson e suas variaes, que consistem em escrever as equaes de movimento na seguinte forma incrementaliterativa:
M an+1 + C vn+1 + KT d(k) =
(k) (k) (k-1) Fn+1 R(d(k-1) ) n+1 , d

(5.24) (5.25) (5.26)

d(k) = d(k-1) + d(k)

(k) dn+1 = d(k-1) n+1 + d (k)

Nestas expresses, os superscritos k e k-1 indicam um contador de iteraes, e d(k-1) representa a variao dos deslocamentos incrementais obtida a cada iterao do ciclo de verificao do equilbrio. A formulao do Mtodo de Newton-Raphson baseia-se portanto em adotar a linearizao (5.17) e iterar com matrizes tangentes como a dada por (5.20). No Mtodo de Newton-Raphson Padro NRP, a matriz tangente reavaliada em todas iteraes. No entanto, em alguns casos os custos de montagem e decomposio associados no compensam os ganhos com a convergncia do processo, e o mtodo de NewtonRaphson modificado NRM uma alternativa interessante. Nesta tcnica, a matriz de rigidez tangente KT calculada ao incio de cada intervalo de tempo e mantida

85

constante ao longo do ciclo iterativo, podendo ainda ser mantida constante ao longo de um certo nmero de intervalos de tempo. O vetor de cargas externas Fn+1(dn) reavaliado ao incio de cada intervalo de tempo, e mantido constante ao longo do ciclo iterativo. Os esforos elsticos resistentes R esto expressos tambm em funo das variaes dos deslocamentos incrementais d(k-1) porque estes so utilizados na formulao do elemento de prtico no-linear tridimensional empregado. Aplicao do Operador de Integrao no Tempo Observando os operadores de Newmark em termos de aceleraes e velocidades (5.10) e (5.11), verifica-se que os deslocamentos incrementais (dn+1 - dn) correspondem a d(k), o qual por sua vez pode ser substitudo pelo lado direito da expresso (5.25). Com isso, obtemos a seguinte forma incremental-iterativa para os operadores de Newmark:
an+1 = vn+1 =
(k) (k)

a2 vn a4 vn

a3 an a5 an

+ +

a0 (d(k-1) + d(k)) a1 (d(k-1) + d(k))

(5.27) (5.28)

De forma semelhante ao apresentado para o caso linear, a resposta dinmica nolinear pode ento ser obtida atravs da aplicao destes operadores (5.27) e (5.28) sobre a expresso incremental-iterativa das equaes de movimento (5.24). Com isto, obtmse um sistema efetivo de equaes algbricas lineares, que devem ser resolvidas a cada iterao do procedimento de Newton-Raphson. Uma forma geral para este sistema efetivo dada por
A d(k) = b(k-1)

(5.29)

onde a matriz de coeficientes A a matriz efetiva, definida como uma combinao das matrizes de massa, rigidez e amortecimento, afetadas por coeficientes escalares; e o vetor de termos independentes b(k-1) o vetor de resduos efetivos, calculados em termos das cargas externas, e de foras elsticas, de inrcia e de amortecimento da iterao anterior. A forma particular para A e b(k-1) definida de acordo com a implementao adotada para o operador de integrao no tempo, como ser demonstrado adiante.

86

5.6 Soluo do Problema Dinmico: O algoritmo B-Newmark

O algoritmo empregado no Prosim, conhecido como B-Newmark, resultou da proposta de Bossak e Zienkiewicz [39] para uma modificao no algoritmo original de Newmark, com objetivos e metodologia semelhantes que levou ao desenvolvimento do algoritmo HHT ou H-Newmark [40,41]. O algoritmo H-Newmark (atualmente implementado no programa Anflex) um algoritmo implcito, com propriedades de dissipao numrica capaz de reduzir a participao dos modos de vibrao com freqncias mais altas, que poderiam introduzir rudos esprios na resposta dinmica. Emprega os mesmos operadores que caracterizam a famlia de algoritmos de Newmark, equaes (5.5) e (5.6). A particularidade do algoritmo H-Newmark consiste na expresso das equaes de movimento discretizadas no tempo, que passam a ser escritas da seguinte forma:
M an+1 + (1+)C vn+1 C vn + (1+)K dn+1 K dn = (1+)Fn+1 Fn

(5.30)

Observa-se que estas expresses introduziram um parmetro . Trata-se de um parmetro ajustvel que permite controlar o grau de dissipao, e que deve ser fornecido pelo usurio no intervalo [-1/3,0]. Alm disso, os parmetros e tambm passam a ser definidos em funo de , da seguinte forma: = (1 2) / 2 = (1 )2 / 4 (5.31) (5.32)

Com isso o algoritmo H-Newmark tambm incorpora, como caso particular, a regra trapezoidal (j que, fornecendo-se = 0, as equaes discretizadas recaem na forma (5.4), e os valores para os parmetros e recaem em = e = ). O algoritmo H-Newmark incondicionalmente estvel, com ordem de preciso 2, como demonstrado nos estudos das propriedades de convergncia, estabilidade, consistncia e preciso apresentados em [40,41]. O algoritmo B-Newmark tambm emprega os mesmos operadores que caracterizam a famlia de algoritmos de Newmark, equaes (5.5) e (5.6). Emprega tambm um parmetro ajustvel , com o mesmo objetivo de controlar o grau de dissipao numrica para reduzir rudos esprios de alta freqncia, e que deve ser fornecido pelo usurio no intervalo [-1/3,0]. Demonstra-se [34,42] que os mtodos

87

H-Newmark e B-Newmark fornecem resultados muito semelhantes, principalmente para os valores mais usualmente fornecidos para , no muito prximos do limite -1/3. A particularidade do algoritmo B-Newmark consiste na expresso das equaes de movimento discretizadas no tempo, que passam a ser escritas da seguinte forma: (1)M an+1 + M an + C vn+1 + K dn+1 = Fn+1 (5.33)

Comparando esta expresso com a que caracteriza o algoritmo H-Newmark, observa-se que os multiplicadores no afetam os termos de amortecimento e de foras elsticas (que dependem das matrizes C e K), mas sim o termo de foras de inrcia, que depende da matriz de massa M. Este fato acarreta em diversas vantagens na implementao computacional, que se torna mais simples, particularmente em problemas no-lineares, como ser demonstrado mais adiante.

5.7 Implementao Otimizada do Procedimento de Soluo

Para apresentar a implementao otimizada empregada no programa Prosim, que combina o algoritmo B-Newmark para integrao no tempo com o mtodo de Newton-Raphson para o tratamento do problema no-linear, vamos inicialmente escrever a seguinte forma incremental-iterativa das equaes de movimento discretizadas no tempo:
(k) (k) + M an + C v(k) = Fn+1 R(d(k-1) (1)M an+1 n+1 + KT d n+1 )

(5.34)

Vamos agora reescrever estas equaes levando em conta a expresso para a matriz de amortecimento de Rayleigh (5.23):
(k) (k) (k-1) (k) M [(1)a(k) n+1 + m vn+1] + KT (k vn+1 + d ) = Fn+1 R(dn+1 ) M an

(5.35)

Em seguida, vamos trabalhar sobre a forma incremental-iterativa dos operadores de Newmark, equaes (5.27) e (5.28). Pode ser observado que os dois primeiros termos do lado direito daquelas equaes no so incgnitas, j que dependem somente de valores j obtidos no passo anterior. Estes termos, portanto, definem aproximaes iniciais para as aceleraes e velocidades (tambm conhecidas como parcelas preditoras a* and v*):
a* = a2 vn v* = a4 vn

a 3 an a 5 an

(5.36) (5.37)

88

Assim, as equaes (5.27) e (5.28) podem ser reescritas em termos destas parcelas preditoras, da seguinte forma:
* a(k) n+1 = a * v(k) n+1 = v * a(k) n+1 = a v(k) = v*
n+1

+ +

a0 d(k) a1 d(k) a0 (d(k-1) + d(k)) a1 (d

(k-1)

(5.38) (5.39)

ou, considerando (5.25), + + (5.40) (5.41) + d )

(k)

Podemos agora empregar estas expresses reescritas dos operadores de Newmark (5.40) e (5.41) na forma das equaes de movimento incremental-iterativa (5.35). Com isso o lado esquerdo destas equaes passa a se escrever como:
(k-1) * M + d(k)) (1) a + a0 (d

) + m(v* + a1 (d(k-1) + d(k))) )

= .....

+ (5.42)

(k-1) * + KT + d(k)) + d(k) k v + a1 (d

Neste ponto, os termos j conhecidos na iterao (k) poderiam ser transferidos para o lado direito das equaes de movimento, para serem incorporados no vetor de resduos efetivo b(k-1) da equao (5.29). No entanto, para evitar as multiplicaes com as matrizes globais e obter a desejada reduo de custos computacionais, podemos introduzir um artifcio [43] que consiste em definir um vetor ^ d(k) como sendo os termos entre colchetes que multiplicam KT em (5.42), ou seja
d(k) = k v* + a1 (d(k-1) + d(k)) ^

+ d(k)

(5.43)

e, reciprocamente, d
(k)

^ d(k) - k v* + a1 d(k-1) k a1 + 1

(5.44)

Pode ser observado que, em casos particulares onde o amortecimento proporcional rigidez no considerado (ou seja, k = 0 na equao (5.23)), as equaes (5.43) e (5.44) se reduzem a:
d(k) = d(k) ^

(5.45)

d(k) expressa pela Reescrevendo a equao (5.42) empregando a definio de ^

equao (5.43), e em seguida transferindo os termos j conhecidos na iterao (k) para o lado direito das equaes de movimento, obtemos

89

M (1) (a0 + m a1) d(k) + KT ^ d(k)

= Fn+1 R(dn+1 ) M an M (5.46)

(k-1)

(1) a* + a0 d(k-1) expresso como:

) + m(v* + a1 d(k-1))

Substituindo (5.44) em (5.46), o lado esquerdo das equaes de movimento

(k) (k-1) ^ * d k (v + a1 d ) ^(k) = . . . M (1) (a0 + m a1 ) + KT d a + 1 k 1

(5.47)

Definindo
^ 0

1 = (1) (a0 + m a1) k a1 + 1

(5.48)

e novamente transferindo termos j conhecidos na iterao (k) para o lado direito das equaes de movimento, obtemos
^ M ^ d(k) + KT ^ d(k) 0

= Fn+1 R(d(k-1) n+1 ) M an

(k-1) * M (1) a + a0 d

^ ) v* + a d(k-1) (5.49) + ( m - 0 k 1

Finalmente, esta equao pode ser escrita em uma forma similar (5.29), como um sistema efetivo de equaes algbricas lineares a ser resolvido a cada iterao de Newton-Raphson:
A ^ d(k) = b(k-1)

(5.50)

onde a matriz efetiva A dada por

^ M + K A = 0 T

(5.51)

e o vetor de resduos efetivos b(k-1) definido como sendo o lado direito da equao (5.49). Observa-se que o objetivo foi alcanado, ou seja, no lado direito no h nenhuma operao de multiplicao com matrizes globais de rigidez ou amortecimento. A Tabela 2 resume a implementao otimizada do procedimento de soluo do problema dinmico no-linear.

90

Tabela 2 - Implementao Computacional do Procedimento Otimizada

A) Processamento Inicial para o Instante n+1 A.1) Inicializar deslocamentos totais, incrementais, e foras elsticas:
(0) dn+1 = dn;

d(0) = 0;

(0) R(dn+1 ) = R(dn)

A.2) Avaliar o vetor de cargas externas Fn+1 ; Instantes de Tempo com Reavaliao de Rigidez: A.I) Atualizar a matriz de rigidez tangente KT A.II) Calcular matriz efetiva A, equaes (5.51), (5.48) A.III) Decompor matriz efetiva A A.3) Calcular parcelas preditoras das aceleraes a* e velocidades v*, equaes (5.36), (5.37) A.4) Calcular termo constante do vetor de resduos efetivo:
carg.ext acel.ant.

b* = Fn+1

^ ) v* M an M (1) a* + (m - 0 k

inerc.

amort.

A.5) Calcular vetor de resduos efetivo para a primeira iterao:

b(0) = b* R(d(0) n+1)

B) Ciclo Iterativo N-R: k = 1,Nitmax B.1) Resolver o sistema efetivo: ^ d(k) = A-1 b(k-1) B.2) Determinar d(k) pelas equaes (5.44) ou (5.45). B.3) Atualizar deslocamentos incrementais d(k), equao. (5.25) / deslocamentos totais d(k) n+1 , equao (5.26)
(k) B.4) Chamar rotinas de elementos para calcular R(dn+1 )

B.5) Calcular resduos efetivos para a prxima iterao:

const fresi

(k)

(k) ^ = b* R(d(k) n+1) M (1) a0 + (m 0k) a1 d

inerc.

amort.

B.6) Verificar os critrios de convergncia, encerrar o ciclo iterativo se os critrios forem atendidos. C) Final do Ciclo Iterativo, Processamento Final para o Instante n+1 C.1) Atualizar as aceleraes e velocidades, equaes (5.38), (5.39). C.2) Para intervalos de tempo selecionados: Efetuar a gravao de resultados de deslocamentos, e/ou velocidades e/ou aceleraes para graus de liberdade selecionados; e de esforos para elementos selecionados.

91

6. APLICAES
Trs modelos foram estudados neste trabalho para avaliao das metodologias descritas anteriormente na anlise de unidades estacionrias de produo de petrleo offshore. O primeiro modelo estudado o de um problema acadmico hipottico, composto por uma bia totalmente submersa de 3,8m de dimetro com uma linha suspensa. Para este modelo, especificamente, no existem resultados experimentais em tanques de prova a serem comparados, porm este estudo pretende comparar os resultados obtidos com as formulaes fracamente acoplada e totalmente acoplada, de modo a demonstrar como a parcela de massa das linhas adequadamente considerada na modelagem do sistema. O segundo e terceiro exemplos so analisados atravs da formulao fracamente acoplada. O segundo modelo corresponde a um modelo de monobia CALM, de 15m de dimetro, situado em uma lmina dgua de 400m. Este estudo tem como objetivo, tambm, investigar o comportamento tpico de uma monobia dentro do contexto do modelo fracamente acoplado do Prosim. Para este modelo existem resultados de ensaio que sero usados para validao dos resultados numricos. O terceiro e ltimo modelo estudado o da plataforma semi-submersvel padronizada no 17 Comit de Engenharia Ocenica ITTC. Este estudo procura avaliar os perodos naturais da semi-submersvel, bem como seus RAOs (Response Amplitude Operator), atravs de anlises com o programa Prosim. Para este modelo, tambm, existem resultados de ensaios em tanques de prova que sero usados para validao dos resultados numricos.

92

6.1 Avaliao do Modelo Fracamente Acoplado: Bia com Linha Suspensa

6.1.1 Descrio

O objetivo deste primeiro exemplo investigar se os resultados de um modelo fracamente acoplado (no qual o acoplamento elstico/inercial do conjunto linha-casco feito pelo lado direito da equao de movimento), equivale aos resultados avaliados por um sistema totalmente acoplado (onde todas as matrizes de massa e rigidez, tanto o casco como as linhas, so armazenadas em uma nica matriz global). Para tal, um sistema bia-linha foi estudado empregando-se ambas as metodologias: a fracamente acoplada, onde a bia representada pelo modelo hidrodinmico de corpo rgido do Prosim, e a linha representada por elementos finitos, e a totalmente acoplada, onde tanto a bia quanto a linha so representadas por elementos finitos. A Figura 34 a seguir mostra um desenho esquemtico do problema.

Figura 27 Bia com linha suspensa vista 3D.

Este exemplo tem tambm como finalidade confirmar que, ao montar o modelo para a unidade flutuante na formulao fracamente acoplada, apenas as caractersticas fsicas e geomtricas da prpria unidade flutuante (massa, raio de girao, posio do CG) devem ser consideradas no lado esquerdo da equao de movimento. Toda a parcela de massa e rigidez das linhas automaticamente representada pelas foras inerciais e elsticas que entram do lado direito da mesma equao. 93

6.1.2

Dados Gerais

Os dados gerais da bia utilizados na modelagem numrica no programa Prosim so apresentados a seguir. A Tabela 3 apresenta as caractersticas da bia, enquanto que a Tabela 4 apresenta as caractersticas da linha.
Tabela 3 - Caractersticas da bia. Parmetro Dimetro (m) Altura (m) Altura do CG (m) Peso (kN) Raio de Girao (pitch e roll)* Raio de Girao de yaw* (m) Valor 3,80 2,00 1,00 28,07 1,46 1,90

*Sem considerar a parcela de massa da linha de ancoragem.

Tabela 4 - Caractersticas da linha. Parmetro Comprimento (m) Dimetro nominal (m) Peso no ar vazio (kN/m) Peso na gua vazio (kN/m) EA (kN) EI (kN.m2) ngulo de topo () Valor 5,00 0,01 40,1 40,0 20000,00 50000,00 0,00

94

6.1.3

Carregamento Aplicado

As simulaes numricas envolvem anlises dinmicas com dois tipos de cargas aplicadas no sistema. A primeira uma fora constante no tempo com magnitude de 10kN, que ser aplicada durante 10s de simulao, conforme Figura 28. A segunda aplicada tambm durante 10s, porm com uma rampa linear de 5s at alcanar a magnitude de 10kN, visando minimizar efeitos transientes na resposta. Estas foras esto aplicadas na direo x do sistema local de referncia, conforme apontado pela Figura 32.
F(t)
F(t)

10 kN

10 kN

t 10 s
5s 10 s

Figura 28 Foras aplicadas.

O peso da bia foi calculado de forma que fosse atendido o equilbrio das foras verticais (empuxo = peso da bia + peso da linha), sendo assim, o sistema encontra-se totalmente submerso. A bia e a linha constituem em sistema integrado rgido e no apresenta nenhuma condio de contorno na extremidade inferior da linha suspensa (constituindo, portanto, um sistema hiposttico), desta forma o seu comportamento dinmico sob a ao desta fora corresponde a um movimento de corpo rgido. O ponto de aplicao das foras consideradas ir variar de acordo como caso analisado, como comentado mais adiante. Espera-se que tanto na metodologia fracamente acoplada quanto na totalmente acoplada, o movimento angular do sistema seja nulo quando as foras atuarem no CG real do sistema bia-linha.

95

6.1.4

Modelagem do Casco

Para a modelagem do casco, foram empregadas duas alternativas: a primeira compondo um modelo fracamente acoplado empregando membros cilndricos do modelo hidrodinmico do Prosim. E o segundo compondo um modelo totalmente acoplado discretizando a bia como se fosse um segmento de linha, empregando elementos finitos. Empregando o Modelo Fracamente Acoplado Neste modelo, a bia representada por um elemento cilndrico do modelo hidrodinmico de corpo rgido para plataformas reticuladas do Prosim, descrito no Captulo 3, como indicado na Figura 32. Os dados necessrios para compor o modelo so as coordenadas dos ns iniciais e finais do eixo do cilindro, seu dimetro, e os coeficientes hidrodinmicos. A bia foi modelada conforme dados da Tabela 3.

Figura 29 Modelagem da bia.

Como o foco destas anlises no verificar o comportamento hidrodinmico do sistema, e sim comparar / avaliar a influncia / acoplamento da massa da linha sobre a massa do corpo em um modelo fracamente acoplado, neste modelo todos os coeficientes hidrodinmicos (Cd e Ca) da frmula de Morison foram zerados, de modo a ignorar qualquer efeito hidrodinmico, por exemplo, foras viscosas e de massa adicional, e considerar apenas as foras elsticas e inerciais da estrutura. Empregando Modelo Totalmente Acoplado por Elementos Finitos Neste modelo, a bia e a linha foram modeladas por elementos finitos de prtico espacial. Novamente, os coeficientes da frmula de Morison, tanto da bia quanto da linha, tambm foram zerados, a fim de se obter apenas as foras elsticas e inerciais, conforme j descrito no item anterior.

96

A Figura 30 apresenta a topologia dos elementos de prtico espacial utilizada para modelagem da bia. A bia foi modelada com quatro elementos de prtico passando por seu eixo, sendo um n coincidente com o CG da mesma, onde aplicada a fora no casco.

CG

Elemento de prtico

Figura 30 Modelagem por elementos finitos.

97

6.1.5

Modelagem da Linha Suspensa

A linha suspensa foi discretizada por elementos finitos de prtico atravs de uma malha definida pelos parmetros da Tabela 4. A linha tem 25 elementos de prtico espacial de 0,2m cada. As caractersticas da gradao da malha de elementos finitos so ilustradas na Figura 31. Pela mesma razo descrita para a bia, os coeficientes hidrodinmicos da frmula de Morison foram zerados.

Figura 31 Linha discretizada em elementos finitos.

98

6.1.6

Casos Analisados

Foram analisados dois grupos de casos: no primeiro grupo, a bia representada pelo modelo hidrodinmico de corpo rgido, na formulao fracamente acoplada. No segundo grupo, a bia representada por elementos finitos, na formulao totalmente acoplada. Primeiro Grupo: Formulao Fracamente Acoplada Neste primeiro grupo, onde a bia representada pelo modelo hidrodinmico de corpo rgido (conforme mostra a Figura 32 a seguir), foram estudados quatro casos com o intuito de se investigar a resposta de movimento do corpo flutuante da bia. E a partir desses resultados avaliar qual deles representa o comportamento real do conjunto.
No Caso 1, o CG fornecido na gerao do modelo da bia, e no qual a equao de

movimentos resolvida, corresponde ao CG do conjunto bia-linha. A massa e os raios de girao fornecidos como dado de entrada consideram todo o conjunto. A fora est aplicada no CG da bia isolada.
Para o Caso 2, mantiveram-se as caractersticas do Caso 1, porm mudou-se o

ponto de aplicao da fora, agora aplicada no CG do conjunto bia-linha.

No Caso 3, o CG fornecido na gerao do modelo da bia, e no qual a equao de

movimentos resolvida, corresponde ao CG da bia isolada. A massa e os raios de girao fornecidos como dado de entrada correspondem apenas bia. A fora est aplicada tambm no CG da bia isolada.
No Caso 4, mantiveram-se as caractersticas do Caso 3, porm mudou-se a

posio de aplicao da fora, agora aplicada no CG do conjunto bia-linha. Segundo Grupo: Formulao Totalmente Acoplada Neste segundo grupo, foram considerados dois casos onde a bia modelada por elementos finitos: o Caso 6 e o Caso 7. De um caso para outro apenas altera-se a posio de aplicao da carga, no sendo necessrio o fornecimento da posio do centro de gravidade e nem a matriz de raios de girao. A Figura 33 ilustra estes dois modelos.

99

Bia
F(t)
1.0

Bia

3.44 0.0 0.0 r = 0.0 3.44 0.0 0.0 0.0 1.90 - CG fornecido - CG real do conjunto

3.44 0.0 0.0 r = 0.0 3.44 0.0 0.0 0.0 1.90

F(t) - CG fornecido - CG real do conjunto

X
2.12

Caso 1

2.12

Linha

Caso 2

Linha

Bia
F(t)

Bia

1.46 0.0

0.0

0.0
2.12

1.0

1.0

1.46 0.0

0.0

0.0
2.12

r = 0.0 1.46 0.0

0.0 1.90 - CG fornecido - CG real do conjunto

r = 0.0 1.46 0.0

0.0 1.90
F(t) - CG fornecido - CG real do conjunto

Caso 3

Linha

Caso 4

Linha

Figura 32 - Casos analisados com a formulao fracamente acoplada.

Bia
F(t)
1.0

Bia

X
- CG real do conjunto
F(t)
2.12

- CG real do conjunto

2.12

Caso 5

Linha

Caso 6

Linha

Figura 33 - Casos analisados com a formulao totalmente acoplada.

100

6.1.7

Resultados

A partir dos modelos numricos descritos nas sees anteriores, foram efetuadas anlises dinmicas empregando o programa Prosim com o objetivo de se determinar os movimentos do sistema para os diferentes casos analisados. Foram empregados os seguintes parmetros de anlise:
Tempo de simulao: 10s; Intervalo de tempo para integrao das equaes de movimento: 0,0005s.

Nos prximos itens, apresentam-se os resultados das anlises, em termos de sries temporais de trs dos seis graus de liberdade (surge, heave e pitch), expressos no CG da monobia, visto que trs deles (sway, roll e yaw) foram nulos. Apresentam-se tambm, respostas em termos de fora do n de topo da linha. Os resultados so apresentados para as duas formas de aplicao da carga consideradas: com a fora aplicada instantaneamente, e com a rampa de tempo de 5s para minimizar o efeito transiente da resposta.

101

 Resultados para Fora Constante A Figura 34 mostra os movimentos de surge para os seis casos analisados. Nesta figura observa-se que este movimento foi praticamente o mesmo para todos os casos. Para os movimentos de heave, conforme apresentados na Figura 35, vemos um deslocamento muito pequeno (na ordem de 10-2m), mostrando que o conjunto no teve deslocamento vertical significativo.
25

COMPARAO DOS MOV. DE SURGE FORA CONSTANTE

20
CASO 1 CASO 3 CASO 5 CASO 2 CASO 4 CASO 6

SURGE (m)

15

10

0 0 1 2 3 4

Tempo (s)

10

Figura 34 Comparao entre movimentos de surge.

102

0.03

COMPARAO DOS MOV. DE HEAVE FORA CONSTANTE

0.02
CASO 1 CASO 3 CASO 2 CASO 4 CASO 6

0.01
CASO 5

HEAVE (m)

-0.01

-0.02

-0.03 0 1 2 3 4

Tempo (s)

10

Figura 35 Comparao entre movimentos de heave.

Quanto aos movimentos de pitch apresentados na Figura 36, vemos que os valores mais elevados so para os Casos 1, 3 e 5. Estes valores esto compatveis com o modelo, visto que a fora est aplicada fora do CG do conjunto, independente de se considerar a massa da linha na equao de movimento da unidade flutuante. Observa-se que o Caso 1 considera a massa da linha na equao de movimento da unidade flutuante e o Caso 3 no considera. O Caso 5, pelo fato serem, tanto a bia quanto a linha, modelados por elementos finitos, as massas esto distribudas nos ns do elemento.

103

8 7 6 5

COMPARAO DOS MOV. DE PITCH FORA CONSTANTE

CASO 1 CASO 3 CASO 5

CASO 2 CASO 4 CASO 6

PITCH (m)

4 3 2 1 0 0 -1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Figura 36 Comparao entre movimentos de pitch.

As Figuras 37, 38 e 39, apresentam as fora do n de topo da linha suspensa, que so passadas para a equao de movimento da bia durante a simulao numrica.
25

FORAS NA DIREO X
20
CASO 1 CASO 3 CASO 5 CASO 2 CASO 4 CASO 6

15

FX (kN)

10

-5 0 1 2 3 4

Tempo (s)

10

Figura 37 Comparao entre foras na direo x.

104

230 225
CASO 1 CASO 2 CASO 4 CASO 6

FORAS NA DIREO Z

220 215 210

CASO 3 CASO 5

FZ (kN)

205 200 195 190 185 180 0 1 2 3 4

Tempo (s)

10

Figura 38 Comparao entre foras na direo z.

30

MOMENTO EM Y
20
CASO 1 CASO 3 CASO 2 CASO 4 CASO 6

10 0

CASO 5

MY (kN.m)

-10 -20 -30

-40 -50 0 1 2 3 4

Tempo (s)

10

Figura 39 Comparao entre momentos em torno do eixo y.

105

 Resultados para Rampa de Aplicao da Fora Quanto aos resultados obtidos para a fora com rampa de aplicao, conforme os apresentados a seguir, valem os mesmos comentrios feitos anteriormente para a fora constante.
25

COMPARAO DOS MOV. DE SURGE FORA COM RAMPA DE APLICAO

20
CASO 1 CASO 3 CASO 5 CASO 2 CASO 4 CASO 6

SURGE (m)

15

10

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Figura 40 Comparao entre movimentos de surge.

0.01

COMPARAO DOS MOV. DE HEAVE FORA COM RAMPA DE APLICAO

CASO 1 CASO 2 CASO 4 CASO 6

0.005

CASO 3 CASO 5

HEAVE (m)

-0.005

-0.01 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Figura 41 Comparao entre movimentos de heave.

106

COMPARAO DOS MOV. DE PITCH FORA COM RAMPA DE APLICAO

4
CASO 1 CASO 3 CASO 5 CASO 2 CASO 4 CASO 6

PITCH (m)

0 0 -1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Figura 42 Comparao entre movimentos de pitch.

25

FORAS NA DIREO X
20
CASO 1 CASO 3 CASO 2 CASO 4 CASO 6

15

CASO 5

FX (kN)

10

0 0 -5 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Figura 43 Comparao entre foras na direo x.

107

240

230

FORAS NA DIREO Z

220

210

FZ (kN)

200

190

180
CASO 1 CASO 2 CASO 4 CASO 6 CASO 3 CASO 5

170

160 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Figura 44 Comparao entre foras na direo z.

30

MOMENTO EM Y
20

10

MY (kN.m)

0 -10

10

-20
CASO 1 CASO 3 CASO 2 CASO 4 CASO 6

-30

-40

CASO 5

-50

Tempo (s)

Figura 45 Comparao entre momentos em torno do eixo y.

108

6.1.8

Concluses sobre as anlises da Bia com a Linha Suspensa

No item anterior foram apresentados os grficos para os movimentos de surge, heave e pitch, bem como os esforos no n de topo da linha suspensa para os modelos estudados (Casos 1 a 6), para as duas formas de aplicao da fora. Para os Casos 1 e 2 da formulao fracamente acoplada (Figura 32), ao fornecerse a massa, a matriz de raios de girao bem como a posio do CG da bia, levou-se em considerao toda a contribuio da linha. J nos Casos 3 e 4, no se considerou qualquer contribuio da linha no lado esquerdo da equao de movimento da unidade flutuante. Nestes casos, as propriedades geomtricas e de massa so fornecidas somente para a bia, considerando que a contribuio de massa e rigidez da linha entra no lado direito da equao de movimento como fora. Observando os grficos das sees anteriores, pode-se perceber que os movimentos de translao (surge e heave), bem como os esforos nestas direes (FX e FZ), mantiveram-se praticamente os mesmos para os casos em considerao. A fora FZ apresenta um valor mdio de 200kN, que representa o peso da linha suspensa. Quanto aos movimentos de pitch, para este sistema flutuante rgido, ao se aplicar uma fora no CG do sistema, espera-se que os movimentos angulares sejam nulos. Portanto, nos casos 2 e 4 no deveriam ser observados movimento de pitch. Para verificar esta premissa, pode-se observar as Tabelas 5 e 6 que sumarizam os resultados estatsticos para os movimentos de pitch, considerando a formulao fracamente acoplada.
Tabela 5 Estatstica de movimentos de pitch Formulao fracamente acoplada com Carga Constante Caso 1 2 3 4 Mdia () 2,478 0,256 2,522 -0,032 Desvio Padro 1,780 0,200 1,786 0,016 Mximo () 5,052 0,553 5,040 -0,059

109

Tabela 6 Estatstica de movimentos de pitch Formulao fracamente acoplada com Rampa de Aplicao da Carga Caso 1 2 3 4 Mdia () 2,546 0,264 2,542 -0,024 Desvio Padro 0,014 0,012 0,036 0,024 Mximo () 2,566 0,282 2,593 -0,059

Observando as Tabelas 5 e 6 vemos que o Caso 1 apresenta um valor de pitch, o que era de se esperar, pois a fora est aplicada fora do CG do conjunto com uma brao de alavanca de 3,12m (ver Figura 32). O Caso 2 tambm apresenta pitch, o que no deveria acontecer, pois a carga est aplicada no CG do conjunto. Ainda que menor que no Caso 1, o valor de pitch para este caso ainda significativo, mesmo considerando que o brao de alavanca nulo. Isso se explica pelo fato de que est havendo uma superposio de efeitos, j que a massa da linha est sendo considerada em ambos os lados do sistema de equaes. O Caso 3 apresenta pitch na mesma ordem de grandeza do Caso 1. Isto se d pelo fato de a carga estar sendo aplicada no CG da bia, que no CG do conjunto. J para o Caso 4, o pitch praticamente nulo (a menos de efeitos transientes), conforme se queria demonstrar. Nesse caso, podemos observar que a posio fornecida como dado de entrada para o CG do conjunto, Z = -2,12m (ver Figura 32) foi corretamente determinada. Com estes resultados foi possvel confirmar que, no modelo fracamente acoplado, o correto fornecer as propriedades geomtricas e de massa referenciadas no CG da unidade flutuante, desprezando a parcela de massa das linhas na equao de movimento da unidade flutuante. Para reforar mais esta idia podemos observar os resultados dos casos em que a linha e a bia foram modelados por elemento finitos na formulao totalmente acoplada (Casos 5 e 6, Figura 33), ou seja, suas propriedades fsicas e geomtricas iro compor uma nica estrutura de dados em que h montagem de uma nica matriz de massa e rigidez para a bia e a linha.

110

Para estes casos, no foi necessrio fornecer a posio do CG da bia, uma vez que o mesmo considerado implicitamente pelo mtodo dos elementos finitos. Os valores estatsticos para os movimentos de pitch so apresentados nas Tabelas 7 e 8.
Tabela 7 - Estatstica de movimentos de pitch Formulao totalmente acoplada com Carga Constante Caso 5 6 Mdia () 2,546 -0,047 Desvio Padro 1,772 0,028 Mximo () 5,008 -0,093

Tabela 8 - Estatstica de movimentos de pitch Formulao totalmente acoplada com Rampa de Aplicao da Carga Caso 5 6 Mdia () 2,516 -0,046 Desvio Padro 0,225 0,003 Mximo () 2,833 -0,051

A primeira observao que se pode fazer quanto a estes resultados que eles coincidem com os fornecidos pelos modelos equivalentes analisados com a formulao fracamente acoplada (Casos 3 e 4). Conclui-se ento que a formulao fracamente acoplada capaz de fornecer resultados adequados. Alm disso, esses resultados demonstram mais uma vez que, para a correta modelagem de um sistema modelado por uma unidade flutuante e linhas de ancoragem de um modelo fracamente acoplado, apropriado definir as propriedades geomtricas e de massa da prpria unidade flutuante, ficando a massa das linhas a serem representadas implicitamente por foras na equao de movimento da unidade flutuante.

111

6.2 Sistema CALM

6.2.1 Descrio

A segunda aplicao considerada neste trabalho consiste em um terminal ocenico CALM, composto por uma monobia, suas linhas de ancoragem, e os hawsers que a ligam a um navio cisterna. Ser considerado o modelo da bia IMODCO III ensaiada pelo laboratrio de tecnologias marinhas Marintek [44], correspondente a uma locao em uma lmina dgua de 400m. Muitos programas de anlise de movimentos empregam os resultados vindos de um programa baseado na teoria potencial, como o WAMIT [5]. Na modelagem de painis do WAMIT, a lmina dgua mantida constante numa posio pr-definida da bia, e a variao da superfcie livre ao longo do tempo no considerada. No entanto, sabe-se que, no comportamento tpico de uma bia, seus movimentos verticais acompanham a variao da superfcie livre; alm disso, a bia pode apresentar tambm grandes movimentos angulares. Portanto, um modelo de clculo que no atualize a posio da bia em funo do tempo pode introduzir simplificaes indesejadas na resposta do sistema. Assim, as anlises que seguem procuram estudar este problema no contexto do modelo hidrodinmico hbrido do Prosim para a representao da bia, e da formulao acoplada onde o modelo da bia associado ao modelo de elementos finitos para representao rigorosa das linhas de ancoragem. Nestas anlises, tambm se far o uso dos recursos de modelagem do comportamento hidrosttico no-linear da bia incorporados no Prosim. Estes recursos permitem calcular automaticamente as foras e momentos de restaurao da bia em funo da posio atualizada da mesma em relao superfcie livre do mar. Para isto, calculam-se o centro de empuxo e o volume dgua deslocado para qualquer posio de um cilindro com relao lmina dgua. Os resultados obtidos sero comparados com os fornecidos pelos ensaios experimentais descritos em [44]. Alm disso, sero comparados tambm outros resultados anteriores:

112

 Os resultados apresentados em [45], tambm obtidos atravs do programa

Prosim, mas empregando um modelo para a bia que incorpora elementos cilndricos adicionais (patas) na extremidade inferior, procurando considerar os momentos devidos s presses de Froude-Krylov gerando resultantes no somente no eixo da bia, mas em vrios pontos ao longo da base da bia;
Os resultados apresentados em [46, 47], que emprega um modelo de elementos

finitos onde a bia representada por um elemento escalar, e os coeficientes da frmula de Morison apresentados em [46], so calibrados procurando reproduzir os resultados dos ensaios.

113

6.2.2

Dados Gerais

Os dados gerais do sistema considerado no ensaio e na modelagem numrica so apresentados a seguir. A Figura 46 apresenta a configurao do sistema de ancoragem em catenria com a bia e o navio cisterna. No ensaio relatado em [44], as caractersticas do Navio Cisterna (100% cheio) utilizado neste ensaio so:
Comprimento: 257,0m Boca: 39,4m Calado: 16,88m Deslocamento: 1357704,0kN

Observa-se que, nas anlises consideradas neste trabalho, o navio ser representado por uma srie temporal de foras calculadas previamente, e aplicadas na conexo do hawser com a bia, como descrito no item a seguir.

Figura 46 Configurao do sistema CALM analisado.

A Tabela 9 a seguir apresenta as principais caractersticas da bia.

114

Tabela 9 Caractersticas da bia Parmetro Dimetro da bia (m) Dimetro da saia da bia (m) Altura total (m) Altura da conexo do hawser a partir da base da bia (m) Distncia da conexo do hawser ao eixo transversal da bia (m) Dimetro dos fairleads (m) Posio vertical CG acima da base (m) Peso total (kN) Calado (m) Raio de Girao de pitch e roll (m) Raio de Girao de yaw (m) Valor 15,00 17,00 4,60 5,60 4,00 12,00 2,50 2403,45 2,36 4,00 5,30

O sistema de ancoragem composto por seis linhas de ancoragem iguais, igualmente espaadas de 60 entre si, conforme apresentado na Figura 47, onde se v tambm, a direo de incidncia das cargas. A composio das linhas de ancoragem dada pela Tabela 10. A pr-trao atuante em cada linha de ancoragem de 342,76kN.

Figura 47 Vista plana do sistema de ancoragem.

115

Tabela 10 Caractersticas das Linhas de Ancoragem Item Tipo Comprimento (m) Dimetro nominal (mm) Peso submerso (kN/m) Rigidez axial EA (kN) Cd Cm Tramo 1 (fundo) Amarra 927 76 1,135 502272 1,2 2,0 Tramo 2 (intermedirio) Cabo de ao 363 86 0,202 465975 1,2 2,0 Tramo 3 (topo) Amarra 8 76 1,135 502272 1,2 2,0

6.2.3

Carregamento Aplicado

Para a elaborao do modelo numrico, foram considerados os resultados do ensaio 365 de [44]. Neste ensaio o navio cisterna est 100% carregado e submetido as seguintes condies ambientais:
Onda (S): Espectro de Pierson-Moskovitz com HS = 6,3m e TZ = 8,7s. Vento (S): 35,7m/s. Correnteza (N): 1,78m/s na superfcie perfil triangular.

As aes ambientais de onda e vento foram consideradas atuando tambm na bia, porm a ao a correnteza foi considerada atuando apenas no navio cisterna, representada atravs de uma fora constante equivalente aplicada sobre o mesmo, de acordo com o ensaio. A direo de incidncia das cargas mostrada na Figura 47. O modelo estudado tem como parmetro de entrada a srie temporal da fora dinmica do hawser, obtida a partir de uma simulao numrica do conjunto completo bia e hawser pelo programa SIMO [48]. A srie temporal da fora produzida pelo hawser, na direo x do sistema de referncia local fixo, apresentada na Figura 48. A ttulo de ilustrao, a densidade espectral da fora produzida por este hawser apresentada na Figura 49.

116

4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0.00

Fora (kN)

250.00

500.00

750.00

1000.00

1250.00

1500.00

1750.00

2000.00

Tempo (s)

Figura 48 Srie Temporal da fora do hawser.

8.0E+05 7.0E+05 6.0E+05 5.0E+05

Sp (W)

4.0E+05 3.0E+05 2.0E+05 1.0E+05 0.0E+00 0.00

0.20

0.40

0.60

0.80

1.00

1.20

1.40

1.60

1.80

W(rad/s)

Figura 49 Densidade espectral da fora do hawser (kN2.s).

117

6.2.4

Modelagem das Linhas de Ancoragem

As linhas de ancoragem foram modeladas por elementos finitos de trelia. A malha foi gerada a partir dos dados da Tabela 10. As linhas foram discretizadas em 143 elementos de trelia com comprimentos variados para cada trecho da linha (Tabela 10). A Figura 50 a seguir mostra a configurao em catenria das linhas de ancoragem.

Figura 50 Configurao das linhas de ancoragem.

A Figura 51 a seguir mostra uma vista 3D do modelo acoplado.

Figura 51 Vista 3D do modelo acoplado.

118

6.2.5

Modelagem da Bia

A bia representada por nove elementos cilndrico do modelo hidrodinmico de corpo rgido para plataformas reticuladas do Prosim, como indicado na Figura 52. Os dados necessrios para compor o modelo so os descritos na Tabela 9.

Figura 52 - Modelagem da bia.

Inicialmente, consideram-se modelos sem qualquer tipo de calibrao, onde os coeficientes hidrodinmicos Cd e Ca dos elementos que compem a bia so obtidos simplesmente seguindo as recomendaes da norma DNV [30]. Em seguida, consideram-se modelos que empregam os valores dos coeficientes hidrodinmicos calibrados como descrito em [46] de forma a obter foras hidrodinmicas atuantes na bia semelhantes s obtidas pelo SIMO[48], que so Cd = 0,7 e Ca = 0,05. Alm disso, efetuam-se tambm estudos paramtricos procurando avaliar a influncia de diferentes aspectos da formulao do modelo hidrodinmico descrita no item 4.5.2, incluindo a considerao da hidrosttica no-linear atravs das rotinas especializadas incorporadas ao Prosim (HNLC), e da parcela dinmica de FroudeKrylov. A Tabela 11 a seguir apresenta os modelos considerados. Observa-se que em qualquer caso a hidrosttica no-linear sempre considerada, mesmo com HNLC desativado: neste caso, a hidrosttica considerada na parcela esttica das presses de Froude-Krylov, equao (4.34). Reitera-se que o modelo hidrodinmico para o tratamento desta bia no Prosim ser o modelo hbrido mencionado no captulo 4, porm diante da falta de coeficientes de onda de segunda ordem, provenientes de um programa de difrao, ser considerada apenas a parcela de onda de primeira ordem .

119

Tabela 11 Modelos Analisados Modelo 1 2 3 4 5 6 Hidrosttica No-linear via HNLC No No Sim Sim Sim Sim Foras de Froude- Krylov Sim Sim No No Sim Sim Cd / Ca 0,63 / 0,5 [30] 0,7 / 0,05 [46] 0,63 / 0,5 [30] 0,7 / 0,05 [46] 0,63 / 0,5 [30] 0,7 / 0,05 [46]

120

6.2.6

Resultados Estticos

Nos ensaios em tanque de prova [44], foram feitos testes estticos que permitem verificar o comportamento da fora de restaurao esttica de sistema de linhas de ancoragem. Estes testes tambm foram feitos no Prosim e a seqncia dos ensaios e as foras de restaurao esto indicados na Tabela 12. Nas tabelas e grficos que se seguem podemos observar uma excelente concordncia entre os valores obtidos no Prosim e os valores experimentais.
Tabela 12 Fora de restaurao Seqncia do Ensaio 1 2 3 4 5 6 Fora Aplicada (kN) 0,0 860,0 1163,0 1647,6 2305,0 3297,0 Surge Ensaio (m) 0,0 67,9 80,7 98,6 114,6 129,5 Surge Numrico (m) 0,0 67,7 81,6 97,7 113,0 127,4

O grfico da Figura 53 a seguir mostra a representao da Tabela 12.

3500.0

3000.0 Experimental Numrico

Fora Aplicada (kN)

2500.0

2000.0

1500.0

1000.0

500.0

0.0 0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0 120.0 140.0

Surge (m)

Figura 53 Restaurao esttica do sistema de ancoragem.

121

As Tabelas a seguir, mostram as traes no topo das linhas de ancoragem obtidas atravs do ensaio experimental e do numrico.
Tabela 13 Ensaio 1 Ensaio Linha 1 2 1 3 4 5 6 Trao Exp. (kN) 343,0 343,0 343,0 343,0 343,0 343,0 Trao Numrico (kN) 342,8 342,8 342,8 342,8 342,8 342,8

Tabela 14 Ensaio 2 Ensaio Linha 1 2 2 3 4 5 6 Trao Exp. (kN) 204,0 263,0 526,0 855,7 503,8 263,0 Trao Numrico (kN) 197,0 248,2 530,9 866,3 530,9 248,2

Tabela 15 Ensaio 3 Ensaio Linha 1 2 3 3 4 5 6 Trao Exp. (kN) 190,0 255,0 579,9 1061,0 551,7 255,0 Trao Numrico (kN) 170,7 235,1 589,8 1099,5 589,8 235,1

122

Tabela 16 Ensaio 4 Ensaio Linha 1 2 4 3 4 5 6 Trao Exp. (kN) 175,0 242,0 653,0 1461,0 563,0 250,0 Trao Numrico (kN) 154,4 221,7 672,3 1491,8 672,3 221,7

Tabela 17 Ensaio 5 Ensaio Linha 1 2 5 3 4 5 6 Trao Exp. (kN) 165,0 229,0 723,0 2024,0 785,0 246,0 Trao Numrico (kN) 142,9 210,5 767,7 2045,9 767,7 210,5

Tabela 18 Ensaio 6 Ensaio Linha 1 2 6 3 4 5 6 Trao Exp. (kN) 159,0 225,0 829,0 2846,0 895,0 242,0 Trao Numrico (kN) 136,7 200,8 878,2 2923,3 878,2 200,8

123

A Figura 54 mostra a representao das tabelas acima, onde se observa, mais uma vez, uma boa concordncia entre os resultados experimentais e numricos.
3500.0

3000.0

2500.0

2000.0

1500.0

1000.0

L1 - EXP L1 - NUM. L2 - EXP. L2 - NUM. L3 - EXP. L3 - NUM. L4 - EXP. L4 - NUM. L5 - EXP. L5 - NUM. L6 - EXP. L6 - NUM.

Fora (kN)

500.0

0.0 0.0 500.0 1000.0 1500.0

Trao (kN)

2000.0

2500.0

3000.0

3500.0

Figura 54 Trao no topo das linhas de ancoragem. 6.2.7 Resultados Dinmicos

As tabelas a seguir comparam os resultados obtidos pelos diferentes modelos descritos na Tabela 11 com os resultados experimentais e com os resultados numricos de [45] e [46]. Nestas foram empregados os seguintes parmetros de anlise:
Tempo de simulao: 2000s; Intervalo de tempo para integrao das equaes de movimento: 0,05s; Tempo de aplicao de rampa para as foras ambientais: 100s; Tempo de incio para o clculo dos parmetros estatsticos: 100s.

Obs: Nas tabelas seguintes, a denominao Dif % representa a diferena percentual dos valores calculados em relao aos valores experimentais.

124

Tabela 19 Modelo 1: Sem HNLC, com FK, coeficientes DNV Mdia Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 1262,0 85,17 -0,65 3,36 186,10 262,50 N.A. 1256,0 609,00 262,20 [45] 86,60 -0,37 3,77 160,89 225,79 607,88 1215,60 607,88 225,79 Valores de Mdia Dif. % [46] Dif. % 1,68 43,08 12,20 13,55 13,98 3,22 0,18 13,89 1196,00 84,50 -0,32 3,69 166,98 230,99 601,65 1172,80 603,43 231,24 5,23 0,79 50,77 9,82 10,27 12,00 6,62 0,91 11,81 Prosim 1183,67 87,12 -0,33 9,36 166,16 231,28 621,34 1253,30 621,35 231,28 Dif. % 6,21 2,29 49,23 178,57 12,13 11,89 0,21 2,03 11,79

Tabela 20 Modelo 1: Sem HNLC, com FK, coeficientes DNV Desvio Padro Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 441,00 8,56 1,46 4,47 21,32 30,73 N.A. 386,40 124,70 27,44 [45] 9,18 1,44 6,06 9,40 8,80 48,78 260,25 48,78 8,80 Desvio Padro Dif. % [46] Dif. % 7,24 1,37 35,57 55,91 71,36 32,65 60,88 67,93 438,80 6,90 2,14 5,49 58,81 75,53 245,65 510,59 246,51 75,43 0,50 19,39 46,58 22,82 175,84 145,79 32,14 97,68 174,89 Prosim 427,20 5,14 1,35 13,74 35,53 28,32 102,98 422,97 102,98 28,30 Dif. % 3,13 39,95 7,53 207,38 66,65 7,84 9,46 17,42 3,13

125

Tabela 21 Modelo 2: Com HNLC, sem FK, coeficientes DNV Mdia Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 1262,0 85,17 -0,65 3,36 186,10 262,50 N,A, 1256,0 609,00 262,20 [45] 86,60 -0,37 3,77 160,89 225,79 607,88 1215,60 607,88 225,79 Valores de Mdia Dif. % [46] Dif. % 1,68 43,08 12,20 13,55 13,98 3,22 0,18 13,89 1196,00 84,50 -0,32 3,69 166,98 230,99 601,65 1172,80 603,43 231,24 5,23 0,79 50,77 9,82 10,27 12,00 6,62 0,91 11,81 Prosim 1183,67 85,86 -0,27 3,22 163,91 229,48 609,78 1194,80 609,78 229,48 Dif. % 6,21 0,81 58,46 4,17 13,32 12,58 4,87 0,13 12,48

Tabela 22 Modelo 2: Com HNLC, sem FK, coeficientes DNV Desvio Padro Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 441,00 8,56 1,46 4,47 21,32 30,73 N.A. 386,40 124,70 27,44 [45] 9,18 1,44 6,06 9,40 8,80 48,78 260,25 48,78 8,80 Desvio Padro Dif. % [46] Dif. % 7,24 1,37 35,57 55,91 71,36 32,65 60,88 67,93 438,80 6,90 2,14 5,49 58,81 75,53 245,65 510,59 246,51 75,43 0,50 19,39 46,58 22,82 175,84 145,79 32,14 97,68 174,89 Prosim 427,20 4,73 1,70 3,96 36,41 31,20 117,99 346,20 117,99 31,27 Dif. % 3,13 44,74 16,44 11,41 70,78 1,53 10,40 5,38 13,96

126

Tabela 23 Modelo 3: Com HNLC, com FK, coeficientes DNV Mdia Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 1262,0 85,17 -0,65 3,36 186,10 262,50 N.A. 1256,0 609,00 262,20 [45] 86,60 -0,37 3,77 160,89 225,79 607,88 1215,60 607,88 225,79 Valores de Mdia Dif. % [46] Dif. % 1,68 43,08 12,20 13,55 13,98 3,22 0,18 13,89 1196,00 84,50 -0,32 3,69 166,98 230,99 601,65 1172,80 603,43 231,24 5,23 0,79 50,77 9,82 10,27 12,00 6,62 0,91 11,81 Prosim 1183,67 83,84 -0,26 4,37 170,87 234,71 600,66 1156,70 600,61 234,72 Dif. % 6,21 1,56 60,00 30,06 9,64 10,59 7,91 1,38 10,48

Tabela 24 Modelo 3: Com HNLC, com FK, coeficientes DNV Desvio Padro Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 441,00 8,56 1,46 4,47 21,32 30,73 N.A. 386,40 124,70 27,44 [45] 9,18 1,44 6,06 9,40 8,80 48,78 260,25 48,78 8,80 Desvio Padro Dif. % [46] Dif. % 7,24 1,37 35,57 55,91 71,36 32,65 60,88 67,93 438,80 6,90 2,14 5,49 58,81 75,53 245,65 510,59 246,51 75,43 0,50 19,39 46,58 22,82 175,84 145,79 32,14 97,68 174,89 Prosim 427,20 6,23 2,74 8,19 65,44 65,62 219,72 525,18 219,78 65,47 Dif. % 3,13 27,22 87,67 83,22 206,94 113,54 35,92 76,25 138,59

127

Tabela 25 Modelo 4: Sem HNLC, com FK, coeficientes calibrados Mdia Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 1262,0 85,17 -0,65 3,36 186,10 262,50 N.A. 1256,0 609,00 262,20 [45] 86,60 -0,37 3,77 160,89 225,79 607,88 1215,60 607,88 225,79 Valores de Mdia Dif. % [46] Dif. % 1,68 43,08 12,20 13,55 13,98 3,22 0,18 13,89 1196,00 84,50 -0,32 3,69 166,98 230,99 601,65 1172,80 603,43 231,24 5,23 0,79 50,77 9,82 10,27 12,00 6,62 0,91 11,81 Prosim 1183,67 85,46 -0,36 9,85 167,52 232,13 612,39 1212,40 612,40 232,14 Dif. % 6,21 0,34 44,62 193,15 11,41 11,57 3,47 0,56 11,46

Tabela 26 Modelo 4: Sem HNLC, com FK, coeficientes calibrados Desvio Padro Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 441,00 8,56 1,46 4,47 21,32 30,73 N.A. 386,40 124,70 27,44 [45] 9,18 1,44 6,06 9,40 8,80 48,78 260,25 48,78 8,80 Desvio Padro Dif. % [46] Dif. % 7,24 1,37 35,57 55,91 71,36 32,65 60,88 67,93 438,80 6,90 2,14 5,49 58,81 75,53 245,65 510,59 246,51 75,43 0,50 19,39 46,58 22,82 175,84 145,79 32,14 97,68 174,89 Prosim 427,20 5,08 1,38 13,00 35,92 31,24 106,03 430,07 106,00 31,21 Dif. % 3,13 40,65 5,48 190,83 68,48 1,66 11,30 15,00 13,74

128

Tabela 27 Modelo 5: Com HNLC, sem FK, coeficientes calibrados Mdia Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 1262,0 85,17 -0,65 3,36 186,10 262,50 N.A. 1256,0 609,00 262,20 [45] 86,60 -0,37 3,77 160,89 225,79 607,88 1215,60 607,88 225,79 Valores de Mdia Dif. % [46] Dif. % 1,68 43,08 12,20 13,55 13,98 3,22 0,18 13,89 1196,00 84,50 -0,32 3,69 166,98 230,99 601,65 1172,80 603,43 231,24 5,23 0,79 50,77 9,82 10,27 12,00 6,62 0,91 11,81 Prosim 1183,67 83,90 -0,27 3,28 165,73 230,97 599,14 1150,60 599,14 230,97 Dif. % 6,21 1,49 58,46 2,38 12,36 12,01 8,39 1,62 11,91

Tabela 28 Modelo 5: Com HNLC, sem FK, coeficientes calibrados Desvio Padro Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 441,00 8,56 1,46 4,47 21,32 30,73 N.A. 386,40 124,70 27,44 [45] 9,18 1,44 6,06 9,40 8,80 48,78 260,25 48,78 8,80 Desvio Padro Dif. % [46] Dif. % 7,24 1,37 35,57 55,91 71,36 32,65 60,88 67,93 438,80 6,90 2,14 5,49 58,81 75,53 245,65 510,59 246,51 75,43 0,50 19,39 46,58 22,82 175,84 145,79 32,14 97,68 174,89 Prosim 427,20 5,11 1,76 2,94 42,00 38,14 109,58 339,40 109,62 38,33 Dif. % 3,13 40,30 20,55 34,23 97,00 24,11 12,16 12,09 39,69

129

Tabela 29 Modelo 6: Com HNLC, com FK, coeficientes calibrados Mdia Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 1262,0 85,17 -0,65 3,36 186,10 262,50 N.A. 1256,0 609,00 262,20 [45] 86,60 -0,37 3,77 160,89 225,79 607,88 1215,60 607,88 225,79 Valores de Mdia Dif. % [46] Dif. % 1,68 43,08 12,20 13,55 13,98 3,22 0,18 13,89 1196,00 84,50 -0,32 3,69 166,98 230,99 601,65 1172,80 603,43 231,24 5,23 0,79 50,77 9,82 10,27 12,00 6,62 0,91 11,81 Prosim 1183,67 80,72 -0,23 4,37 173,93 237,18 587,09 1096,40 587,16 237,17 Dif. % 6,21 5,22 64,62 30,06 8,02 9,65 12,71 3,59 9,55

Tabela 30 Modelo 6: Com HNLC, com FK, coeficientes calibrados Desvio Padro Parmetro Hawser (kN) Surge (m) Heave (m) Pitch () Trao #1 (kN) Trao #2 (kN) Trao #3 (kN) Trao #4 (kN) Trao #5 (kN) Trao #6 (kN) Exp. 441,00 8,56 1,46 4,47 21,32 30,73 N.A. 386,40 124,70 27,44 [45] 9,18 1,44 6,06 9,40 8,80 48,78 260,25 48,78 8,80 Desvio Padro Dif. % [46] Dif. % 7,24 1,37 35,57 55,91 71,36 32,65 60,88 67,93 438,80 6,90 2,14 5,49 58,81 75,53 245,65 510,59 246,51 75,43 0,50 19,39 46,58 22,82 175,84 145,79 32,14 97,68 174,89 Prosim 427,20 6,20 2,67 7,47 64,02 66,98 212,28 538,33 212,20 67,15 Dif. % 3,13 27,57 82,88 67,11 200,28 117,96 39,32 70,17 144,72

130

Os grficos a seguir mostram o resumo dos valores das tabelas anteriores.

1400.00

FORA DO HAWSER
1200.00

1000.00

800.00

600.00

Experimental [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

FORA (kN)

400.00

200.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 55 Mdia e Desvio Padro da fora do hawser.

100.00

90.00

SURGE Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

80.00

70.00

60.00

SURGE (m)

50.00
z

40.00

30.00

20.00

10.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 56 Mdia e Desvio Padro de surge.

131

3.00

HEAVE
2.50

2.00

1.50

HEAVE (m)

1.00

Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. z (Coef. [46])

0.50

0.00

-0.50

-1.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 57 Mdia e Desvio Padro de heave.

18.00

16.00

14.00

12.00

PITCH ()

10.00

Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])
z

PITCH

8.00

6.00

4.00

2.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 58 Mdia e Desvio Padro de pitch.

132

200.00

TRAO LINHA 1
180.00 160.00

140.00

TRAO (kN)

120.00

100.00
z

80.00

Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

60.00

40.00

20.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 59 Mdia e Desvio Padro da Linha 1.

300.00

TRAO LINHA 2
250.00

200.00

150.00
z

Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

TRAO (kN)

100.00

50.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 60 Mdia e Desvio Padro da Linha 2.

133

700.00

TRAO LINHA 3
600.00

500.00

TRAO (kN)

400.00

300.00

[45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

200.00

100.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 61 Mdia e Desvio Padro da Linha 3.

1600.00

TRAO LINHA 4
1400.00

1200.00

1000.00

TRAO (kN)

800.00
z

Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

600.00

400.00

200.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 62 Mdia e Desvio Padro da Linha 4.

134

700.00

TRAO LINHA 5
600.00

500.00

TRAO (kN)

400.00

300.00

Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

200.00

100.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 63 Mdia e Desvio Padro da Linha 5.

300.00

TRAO LINHA 6
250.00

200.00

150.00
z

Experimental [45] [46] Sem HNLC com F.K. (Coef. DNV) Sem HNLC com F.K. (Coef. [46]) Com HNLC sem F.K. (Coef. DNV) Com HNLC sem F.K. (Coef. [46]) Com HNLC com F.K. (Coef. DNV) Com HNLC com F.K. (Coef. [46])

TRAO (kN)

100.00

50.00

0.00

MDIA

DESV. PADRO

Figura 64 Mdia e Desvio Padro da Linha 6.

135

6.2.8

Comentrios sobre as anlises do Sistema CALM

Com base nos resultados apresentados podemos observar que, de modo geral, os valores obtidos atravs do Prosim, tanto neste trabalho quanto no de [45], e os obtidos em [46] atravs da calibrao de coeficientes, se aproximam razoavelmente dos valores experimentais. Deve-se ressaltar que, nos casos apresentados aqui, existem dvidas quanto correta representao da carga dos hawsers; no se tem certeza absoluta se a srie temporal empregada corresponde exatamente s empregadas nas anlises de [45] e [46], e se reproduzem exatamente as cargas nos ensaios. O foco principal das anlises anteriores [45] e [46] se concentrava nos resultados de movimentos angulares de pitch. Com o intuito de reproduzir adequadamente esse comportamento, em[45] foram introduzidas as patas no modelo numrico. J em [46], foram ajustados os coeficientes de Morison at conseguir reproduzir os resultados dos ensaios. J no presente trabalho, o objetivo principal encontrar um modelo numrico que seja capaz de reproduzir o comportamento real sem a necessidade de ajustes tomando resultados experimentais. Observando-se os resultados, verifica-se que este objetivo est sendo alcanado atravs da formulao da hidrosttica no-linear (HNLC) recentemente implementada no Prosim. Assim, os resultados do modelo sem HNLC (e sem patas) levaram a valores excessivamente altos de desvio padro de pitch. Ao se introduzir a HNLC, e manter a parcela dinmica da presso no termo de Froude-Krylov, os valores de desvio padro se reduziram consideravelmente. Na verdade, os resultados que mais se aproximaram dos experimentais foram aqueles com HNLC e sem a parcela dinmica Froude-Krylov. Neste caso, vale ressaltar que, como j mencionado no item 4.5.2, o clculo das presses hidrosttica e dinmica de Froude-Krylov pressupe que, prximo superfcie livre, ambas as parcelas sejam calculadas de forma consistente, de modo a fazer com que na superfcie livre a presso total seja nula, e para isso a hidrosttica deve ser igual e com sinal oposto presso dinmica [27]. No procedimento original do Prosim, sem HNLC, essa consistncia era considerada.

136

Na implementao atual da hidrosttica no-linear, a separao entre a presso esttica e dinmica est sendo efetuada zerando os valores de presso esttica e gradiente de presso na direo vertical, de modo a evitar o clculo da presso hidrosttica na integral (4.68). No entanto, este procedimento no garante que o cancelamento das presses na superfcie livre seja feito de forma consistente. Assim, a partir da comparao dos resultados numricos com os experimentais, acredita-se ainda que so necessrios passos adicionais na direo de obter um modelo mais rigoroso para a representao do comportamento dinmico de monobias. Sugestes para alguns destes passos sero apresentadas mais adiante no captulo 7. interessante observar tambm que os melhores resultados de pitch foram os obtidos fornecendo os coeficientes segundo recomendao da DNV, e no os ajustados de acordo com [46].

137

6.3 Plataforma Semi-submersvel ITTC

6.3.1 Descrio

O modelo analisado nesta seo corresponde a uma plataforma semi-submersvel padronizada no 17 Comit de Engenharia Ocenica ITTC, para comparaes de resposta de movimento entre diversos programas, e tambm para a verificao das diferenas dos mesmos com os resultados obtidos nos ensaios em modelos reduzidos conduzidos em tanque de provas no Japo [49,50]. Alguns dos ensaios, descritos em [49], reportam os perodos naturais de sway, heave e roll e resultados de RAOs para alguns arranjos de linhas de ancoragem e para algumas lminas dgua. Um daqueles arranjos foi escolhido para ser estudado nesta seo: situado em uma lmina dgua de 1050m (escala real), com fundo plano horizontal e sistema de ancoragem com quatro linhas idnticas compostas por um nico trecho de amarra. O objetivo deste estudo ento, avaliar os perodos naturais da unidade flutuante, assim como seus RAOs, atravs de anlises com o programa Prosim, comparando-os com os resultados experimentais reportados em [49]. Para tanto foram feitas vrias anlises dinmicas determinsticas, como ser comentado mais adiante.

138

6.3.2

Modelagem do Casco

As principais caractersticas geomtricas da plataforma semi-submersvel esto expostas na Figura 65 e na Tabela 31. O modelo numrico da semi-submersvel representado por membros cilndricos do modelo hidrodinmico hbrido do programa Prosim. Para a construo do modelo empregaram-se 30 cilindros dimensionados de forma a representar as dimenses reais da estrutura da semi-submersvel, garantindo o mesmo volume dos membros estruturais. Para os membros da semi-submersvel que no possuem a forma cilndrica, como o caso dos pontoons, foram calculados dimetros equivalentes, de modo que o volume permanea o mesmo. Como os membros so discretizados por membros cilndricos, basta calcular de uma rea de uma seo transversal circular, multiplicada pelo comprimento do membro e igualar ao volume inicialmente calculado, para que se tenha o dimetro equivalente.
Y

.0

0. 0

15.0

ao d Dire

da a On

2 .0

45.0
R7 .5

CG 3.0

21.5

24.0

24.0 115.0

24.0

21.5

15.0

75.0

35.0

10.0
R2 .0

8.0 CG

8.0 2.0

10.0

35.0

0 2.

CG

3.0 11.0

8.0

8.0

R2.0

R2

21.5

24.0

24.0 115.0

24.0

21.5

15.0

45.0 75.0

15.0

Figura 65 - Geometria da semi-submersvel ITTC.

.0

139

Tabela 31 Principais Caractersticas da semi-submersvel ITTC Propriedade Comprimento (m) Calado (m)* Boca (m) Altura (m) CG X (m) CG Y (m) CG Z (m) Raio de Girao (roll) (m) Raio de Girao (pitch) (m) Raio de Girao (yaw) (m) Empuxo (t) Valores (escala real) 115,00 20.00 60,00 43.00 0,0 0,0 17,5 34,30 35,58 40,58 34.157,00

*Sem considerar a massa das linhas de ancoragem.

A Tabela 32 e a Figura 66 apresentam as caractersticas geomtricas do modelo reticulado gerado para a anlise no Prosim. Assim como para a bia CALM, o modelo hidrodinmico para o tratamento do casco da semi-submersvel no Prosim ser o modelo hbrido mencionado no captulo 4, porm, mais uma vez, diante da falta de coeficientes de onda de segunda ordem, provenientes de um programa de difrao, ser considerada apenas a parcela de onda de primeira ordem . Os coeficientes hidrodinmicos de arraste e massa adicional foram calculados como recomendado pela norma DNV [30] e so apresentados na Tabela 33 a seguir.

140

Tabela 32 Caractersticas geomtricas do modelo reticulado da plataforma Coordenadas dos ns iniciais e finais dos cilindros Y1 Z1 X2 Y2 Z2 X1 (m) (m) (m) (m) (m) (m) -50 -50 -50 50 -50 50 -36 36 -36 36 -12 12 -12 12 -36 -12 12 36 -32,88 -32,88 32,88 32,88 -36 -36 -12 -12 36 36 12 12 -30 30 -30 -30 30 30 -30 -30 30 30 -30 -30 30 30 -25 -26 -26 -25 -26,1 26,1 -26,1 26,1 -25 25 -26 26 -25 25 -26 26 4 4 4 4 4 4 8 8 8 8 8 8 8 8 11 11 11 11 11 11 11 11 15,83 15,83 15,83 15,83 15,83 15,83 15,83 15,83 50 50 -56,366 56,366 -56,366 56,366 -36 36 -36 36 -12 12 -12 12 -36 -12 12 36 -13,5 -13,5 13,5 13,5 -36 -36 -12 -12 36 36 12 12 -30 30 -30 -30 30 30 -30 -30 30 30 -30 -30 30 30 25 26 26 25 -1,87 1,87 -1,87 1,87 0 0 0 0 0 0 0 0 4 4 4 4 4 4 43 43 43 43 43 43 43 43 11 11 11 11 11 11 11 11 40 40 40 40 40 40 40 40 Dim. Horiz. (m) 18,552 18,552 16,72 16,72 16,72 16,72 10 10 10 10 8 8 8 8 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 Dim. Vert. (m) 8 8 8 8 8 8 10 10 10 10 8 8 8 8 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 rea (m2) 117 117 105 105 105 105 79 79 79 79 50 50 50 50 7 7 7 7 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3

Cilindro

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30

141

Figura 66 ITTC modelada por cilindros.

Vale ressaltar que na figura acima os pontoons da semi-submersvel so apresentados como cilindros circulares apenas devido a uma particularidade da interface de visualizao grfica. Na implementao do modelo numrico do Prosim, considerase a geometria real dos pontoons apresentada na Figura 65, que tambm usada para a determinao dos coeficientes hidrodinmicos segundo as recomendaes da DNV.

142

Tabela 33 Coeficientes hidrodinmicos da semi-submersvel ITTC segundo a DNV Coeficientes Transversais Cilindro Cd1* 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 0,54 0,54 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 Cd2* 1,38 1,38 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,63 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 0,58 Ca1* 0,25 0,25 0,48 0,48 0,48 0,48 0,96 0,96 0,96 0,96 0,98 0,98 0,98 0,98 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 Ca2* 1,70 1,70 2,03 2,03 2,03 2,03 0,96 0,96 0,96 0,96 0,98 0,98 0,98 0,98 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 Cd1* 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Cd2* 0 0 0,5 0,5 0,5 0,5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Ca1* 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Ca2* 0 0 0,5 0,5 0,5 0,5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Coeficientes Axiais

*Os subscritos 1 e 2 dos coeficientes hidrodinmicos (Cd e Ca) apontados na tabela acima, representam as extremidades para cada cilindro.

143

6.3.3

Modelagem das Linhas

A unidade flutuante tem um aproamento = 90 com o Norte e suas linhas encontram-se alinhadas transversalmente plataforma. Este modelo possui um nmero total de quatro linhas de ancoragem. Todas elas apresentam comprimentos iguais e caractersticas fsicas idnticas, descritas na Tabela 34. A Tabela 35 aponta seus parmetros de gerao de catenria. A Figura 67 a seguir mostra o arranjo das linhas de ancoragem como foi utilizado no ensaio.

Figura 67 - Arranjo das linhas de ancoragem.

144

Vale observar que, no procedimento de gerao do modelo, quando se penduraram as linhas de ancoragem o calado da semi-submersvel foi alterado para 23,56m, confirmando o reportado nos ensaios em tanque de prova [49]. As linhas de ancoragem foram modeladas por elementos finitos de trelia, empregando 599 elementos com comprimento de 5m cada. A Figura 68 a seguir mostra a configurao em catenria das linhas. A Figura 69 mostra uma vista 3D do modelo acoplado.
Tabela 34 - Caractersticas fsicas e geomtricas das linhas de ancoragem Parmetro Tipo Comprimento (m) Dimetro Nominal (m) Dimetro Hidrodinmico EA (t) Peso Seco (t/m) Peso Molhado (t/m) Cd Ca Valor Amarra 3000,00 0,117 0,205 96952,3 0,274 0,238 1,7 1,2

Tabela 35 - Parmetros para gerao das catenrias Sistema Lmina dgua = 1050m Pr-tenso das Linhas de Ancoragem (t) 540

145

Figura 68 - Configurao das linhas de ancoragem.

Figura 69 Vista 3D do modelo acoplado.

146

6.3.4

Anlises Realizadas

Antes de efetuar as simulaes numricas com o modelo gerado, efetuou-se um estudo para gerar acurvas de restaurao das linhas de ancoragem e comparar os resultados com os fornecidos pelo ensaio [49]. Em seguida, foram realizadas dois tipos de simulaes: anlises modais e anlises dinmicas. As anlises modais, empregando o Mtodo de Jacobi Generalizado [51] tiveram como objetivo avaliar os perodos de vibrao de sway e heave da plataforma em sua posio original de projeto (j equilibrada). Outra forma de obter numericamente os perodos efetuar anlises dinmicas simulando testes de decaimento. Puderam-se ento realizar comparaes destes resultados numricos com os perodos naturais obtidos nos ensaios em tanque de provas [49]. Em seqncia, foram realizadas simulaes dinmicas para diferentes valores de ondas com amplitude unitria visando apresentar os resultados em termos de RAOs (Response Amplitude Operator) para os movimentos de sway, heave e roll.

147

 Curva de Restaurao das Linhas de Ancoragem Para uma correta representao das linhas de ancoragem, uma curva de restaurao da catenria das linhas foi gerada para observar a concordncia com os resultados experimentais obtidos em [49]. Esta curva gerada aplicando-se deslocamentos (offsets) no topo da linha a partir da posio equilibrada de projeto, isto , quando a trao inicial para a gerao da catenria da linha est atuando. Ento, para cada offset aplicado, obtm-se os valores das traes nas direes axial (T), vertical (Tv) e horizontal (Th). A Figura 70 mostra a curva de restaurao da catenria das linhas de ancoragem. Como se pode observar no grfico, existe uma boa concordncia entre os dados experimentais e os calculados pela teoria da catenria no Prosim. Neste mesmo grfico tambm se observa valor da pr-trao utilizado para a gerao da configurao em catenria.
1500

1000

T,Tv,Th (t)

Trao inicial padro (540 t) 500

EXP. T Tv Th

0 1900

2000

2100

2200

2300

2400

2500

2600

2700

2800

2900

3000

X (m)

Figura 70 - Caractersticas da curva de restaurao da catenria (amarra).

148

 Perodos Naturais O objetivo desta seo apresentar os resultados dos perodos naturais de sway, heave e roll obtidos atravs do ensaio em tanque de prova do modelo ITTC, de simulaes de decaimento e atravs dos resultados de anlise modal do modelo, estes dois ltimos realizados no programa Prosim. Os testes de decaimento numrico compreendem simulaes dinmicas realizadas sobre um modelo equilibrado, livre de qualquer carregamento ambiental, quando o mesmo submetido a um deslocamento inicial capaz de gerar uma resposta dinmica correspondente a de uma oscilao livre amortecida. Como resultado destas simulaes de decaimento, a taxa de amortecimento do sistema pode ser encontrada a partir do decaimento das amplitudes sucessivas de resposta [52] e o perodo natural amortecido da direo do desequilbrio pode ser avaliado atravs do tempo decorrido de um ciclo de movimento da unidade flutuante. Portanto, no modelo ITTC do Prosim, efetuaram-se anlises dinmicas aplicandose deslocamentos iniciais de 2m e 4m para os testes de decaimento de heave e sway respectivamente, e uma acelerao inicial de 2gr/s para o teste de decaimento de roll. Para estas anlises, adotou-se um intervalo de integrao de 0,1s e um tempo total de simulao de 600s. Os histricos de deslocamento so apresentados nas Figuras 71, 72 e 73. Em seguida, a Tabela 36 aponta os resultados dos perodos obtidos nestas simulaes de decaimento, assim como o resultado do ensaio do ITTC em tanque de provas [49] e o resultado obtido pela anlise modal do programa Prosim.

149

9 8 7 6

Sway (m)

5 4 3 2 1 0 0 100 200 300 400 500 600

Tempo (s)

Figura 71 Resultados de decaimento de sway.

4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0 100 200 300 400 500 600

Heave (m)

Tempo (s)

Figura 72 Resultados de decaimento de heave.

20

15

10

Roll ()

0 0 -5 100 200 300 400 500 600

-10

-15

Tempo (s)

Figura 73 Resultados de decaimento de roll.

150

Tabela 36 Comparao dos perodos naturais dos ensaios [49], simulaes de decaimento e Anlise Modal Movimento Sway Heave Roll Perodo Natural Posio de Projeto (s) Experimental Decaimento Anlise Modal 242,4 24,25 53,77 169,6 32,1 61,5 173,32 31,82 -

Observando a Tabela 36, percebe-se que os perodos naturais de sway e heave obtidos pela anlise modal se aproximam dos perodos amortecidos da simulao de decaimento; no entanto estes resultados no esto prximos dos observados nos ensaios. Quanto referncia [49], foram realizados no tanque ensaios de decaimento de heave e roll sem amarrao para trs profundidades diferentes (224m, 535,4m e 1050m). Observa-se, no entanto, que os resultados de massa adicional aferida nestas duas direes variaram consideravelmente nos trs ensaios, chegando a 9% de diferena entre os ensaios em lmina dgua de 1050m e 535,4m (Tabela 4 de [49]). Isto implica diretamente na variao de 4% a 6% nos perodos naturais entre as trs escalas ensaiadas, como apontado pela mesma referncia. No entanto, supondo que a diferena entre a massa adicional da plataforma reportada em [49] e a massa adicional calculada numericamente seria o maior responsvel pelas diferenas entre os perodos naturais, e admitindo que o resultado experimental para a profundidade de 1050m apresentado na Tabela 36 representa rigorosamente a massa adicional do modelo em escala real, pode-se ajustar facilmente os parmetros de massa adicional do casco do modelo numrico de forma que seus resultados de perodos naturais se aproximem do modelo experimental. Sendo assim, os coeficientes hidrodinmicos de massa adicional dos cilindros que compem os pontoons e as colunas foram redefinidos, e so apresentados na Tabela 37 a seguir.

151

Tabela 37 - Coeficientes hidrodinmicos redefinidos Cilindro 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Ca1 3,8 3,8 3,8 3,8 3,8 3,8 1,0 1,0 1,0 1,0 Ca2 0,72 0,72 0,72 0,72 0,72 0,72 1,00 1,00 1,00 1,00

Observe que este artifcio de manipulao de coeficientes de massa adicional s recomendado quando se conhece os valores de massa adicional da unidade flutuante em questo, seja por ensaios, seja atravs de resultados de um programa de difrao. Com essas redefinies de coeficientes hidrodinmicos, foram realizados novos testes de decaimento de sway, heave e roll. Os perodos naturais de sway, heave e roll encontrados esto indicados na Tabela 38.
Tabela 38 Comparao dos perodos naturais entre ensaio [49], simulaes de decaimento e Anlise Modal (com os coeficientes de massa adicional redefinidos) Movimento Sway Heave Roll Perodo Natural Posio de Projeto (s) Experimental Decaimento Anlise Modal 242,4 24,25 53,77 234,5 24,4 49,0 241,85 23,98 -

Observando a Tabela 38, vemos que o perodo natural de sway e heave obtidos pela anlise modal e pela simulao de decaimento esto prximos dos resultados experimentais, apresentando, portanto, uma boa correspondncia. A Tabela 39 mostra os valores das massas adicionais encontrados considerando os ajustes dos coeficientes. J o grfico da Figura 74, faz uma comparao entre esses

152

valores de forma adimensional. Os parmetros adimensionais so descritos nesta mesma figura.

Tabela 39 Comparao das massas adicionais calculadas experimental Coeficientes Experimental DNV Redefinidos Sway 31489 11451 52570 Massa Adicional (t) Heave 48014 107870 46055 Roll 609528 96508000 -

3.50

Experiemntal
3.00

M Mov.Liner = adc M UF
Mov. Ang . = M adc I ROLL

Coef. DNV Coef. hidrodinmicos ajustados

2.50

2.00

1.50

1.00

0.50

0.00
SWAY HEAVE ROLL

Figura 74 - Comparao entre os valores adimensionais de massa adicional calculada e a massa adicional experimental.

Como se pode observar no grfico acima, os valores calculados de massa adicional que mais se afastaram dos experimentais, para os trs movimentos estudados, foram os que utilizaram diretamente os coeficientes calculados pela DNV[30]. Para o ajuste dos coeficientes de massa adicional, a discrepncia maior foi em relao massa adicional de sway, pois como foi visto, pode ter havido um erro no clculo da massa adicional no modelo experimental.

153

 RAOs Outro estudo realizado com o modelo ITTC corresponde comparao entre os resultados experimentais de RAO (Response-Amplitude Operation) com os calculados numericamente atravs do Prosim para os movimentos de sway, heave e roll. O RAO representa a resposta de uma certa estrutura excitao provocada por ondas regulares de altura unitria. Estas curvas, tambm conhecidas como Funo de Transferncia do sistema, informam como se comportar a resposta da unidade flutuante em funo da freqncia de excitao da onda incidente. Estas curvas so apresentadas de forma adimensional de tal maneira que a amplitude de resposta se relacione com a amplitude da onda incidente. Para obteno das RAOs no modelo numrico do Prosim foram realizadas simulaes dinmicas com aplicao de vrias ondas regulares com perodos variados e altura unitria. Nestas anlises, adotou-se um intervalo de integrao de 0,1s, um tempo total para integrao das equaes de movimento de 1000s e um tempo de rampa de 500s. As Figuras 75, 76 e 77 mostram as sries temporais para os movimentos de sway, heave e roll obtidos, por exemplo, para uma onda incidente de perodo T=25s.
1.5

SWAY
1

0.5

YA (m)

-0.5

-1

-1.5 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Tempo (s)

Figura 75 - Movimento de sway devido a onda incidente de perodo igual a 25s.

154

HEAVE
1.5 1 0.5

ZA (m)

0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Tempo (s)

Figura 76 - Movimento de heave devido a onda incidente de perodo igual a 25s.

0.5

ROLL
0.4 0.3 0.2 0.1

ZA ()

0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Tempo (s)

Figura 77 - Movimento de roll devido a onda incidente de perodo igual a 25s.

A Figura 78 mostra a funo de transferncia (RAO) para o movimento de sway. Nesta figura, observa-se que, para a faixa de perodos estudada, existe uma tima concordncia entre os resultados experimentais e os calculados pelo Prosim. No possvel observar a resposta de RAO na faixa de ressonncia, uma vez que os perodos naturais de surge e sway so bastante elevados como apontado na Tabela 38. Salienta-se que na Figura 78, assim como nas Figuras 79 e 80, cada ponto da curva de RAO obtida numericamente, corresponde a uma anlise dinmica com a onda incidindo no perodo indicado.

155

SWAY
CALC. EXP.

YA/A
1 0 0 10 20 30 40 50 60 70

T (s)

Figura 78 - Funo de transferncia de sway calculada e obtida experimentalmente. (YA amplitude de sway; A amplitude da onda; T perodo da onda).

A Figura 79 mostra a funo de transferncia para o movimento de heave. Pode-se notar a resposta de ressonncia quando o perodo de excitao se aproxima do perodo natural de heave. Observa-se tambm uma boa concordncia entre os resultados experimentais e os calculados.
3

HEAVE
CALC. EXP.

ZA/A
1 0 0 10 20 30 40 50 60 70

T (s)

Figura 79 - Funo de transferncia de heave calculada e obtida experimentalmente.

156

Por ltimo, a Figura 80 mostra a funo de transferncia (RAO) para o movimento de roll. Para este grfico, v-se que o perodo de ressonncia ficou abaixo do perodo obtido experimentalmente, ficando em torno do valor obtido pelo teste de decaimento (49s).
10

ROLL

CALC. EXP.

A/KA

0 0 10 20 30 40 50 60 70

T (s)

Figura 80 - Funo de transferncia de roll calculada e obtida experimentalmente.

O nmero K, presente no fator adimensional da funo de transferncia de roll, o nmero de onda. O nmero de onda mostra a influncia da lmina dgua para ondas de perodos elevados. A Figura 81 mostra a curva de valores de K em funo dos perodos das ondas estudados. Isto foi feito, para levar em conta o efeito da nolinearidade do movimento roll. Nos movimentos onde a hiptese linear aceitvel (sway e heave), no h necessidade de usar o nmero de onda K, pois se Y1 a resposta para uma altura de onda 1 ento Y1 ser a resposta para uma altura 1, onde uma constante qualquer. Para o caso de roll isto no acontece.

157

15.0E-3

Nmero de Onda (K) x Perodo

LDA = 1050 m
10.0E-3

K (1/m)
5.0E-3 000.0E+0 0 10 20 30 40 50 60 70 80

T (s)

Figura 81 - Nmero de onda x Perodo de onda

De um modo geral, podemos concluir que os resultados obtidos pela anlise acoplada realizada pelo programa Prosim ficaram de acordo com os resultados obtidos em ensaios de tanque de prova dentro da faixa de perodos estudada.

158

7. CONCLUSES
Este trabalho teve por objetivo a avaliao da metodologia de anlise dinmica acoplada de sistemas offshore, considerando a interao entre um corpo rgido, representando a unidade flutuante por um modelo hidrodinmico, e as linhas de ancoragem e risers, modeladas por elementos finitos. O estudo acadmico de uma bia com linha suspensa confirmou que, para obter uma modelagem adequada de um sistema flutuante conectado a linhas na formulao fracamente acoplada, o correto definir as propriedades inerciais da prpria unidade flutuante, j que a contribuio da massa das linhas ser representada implicitamente por foras no lado direito da equao de movimento da unidade flutuante. Essa concluso ficou reforada pela comparao dos resultados com os obtidos por um modelo totalmente acoplado representado por elementos finitos. Essa comparao tambm permitiu verificar que a formulao fracamente acoplada capaz de fornecer resultados adequados Para o caso do sistema CALM, a comparao com resultados experimentais, e com resultados numricos de [46] (obtidos por um modelo totalmente acoplado onde os coeficientes hidrodinmicos foram ajustados procurando reproduzir os resultados dos ensaios), permite concluir que o modelo se mostrou satisfatrio na representao do comportamento dinmico da bia, mesmo empregando apenas coeficientes hidrodinmicos obtidos segundo recomendao da DNV, sem a necessidade de ajustar coeficientes. Mesmo assim, como ser comentado no prximo item, acredita-se que ainda so necessrios passos adicionais na direo de obter um modelo mais adequado para a representao do comportamento dinmico de monobias. Finalmente, a comparao dos resultados obtidos para a semi-submersvel ITTC [49] com os resultados experimentais tambm demonstrou que o modelo numrico capaz de apresentar resultados satisfatrios. De um modo geral, demonstrou-se que, para os casos estudados, a metodologia acoplada considerada no presente trabalho foi capaz de representar satisfatoriamente os resultados de ensaios em tanque de prova disponveis. Sendo assim, esses resultados reforam a preciso e confiana nas anlises acopladas, que esto comeando a ganhar um uso mais acentuado em projetos estruturais offshore.

159

7.1 Sugestes de Trabalhos Futuros

Como mencionado anteriormente, ainda existem algumas questes quanto ao melhor modelo para representar o comportamento de monobias, principalmente quanto questo da representao dos movimentos angulares de pitch. Alguns avanos nesta questo poderiam partir da formulao adotada para a hidrosttica no-linear (HNLC). Por exemplo, na implementao atual as presses dinmicas de Froude-Krylov nas extremidades expostas esto sendo calculadas no eixo do cilindro, e com isso toma-se uma presso constante ao longo da seo, quando na verdade a presso varia nos pontos extremos da seo transversal (com a profundidade e com a elevao da onda). Assim, poderiam ser sugeridos alguns caminhos alternativos, partindo da formulao da hidrosttica no-linear via HNLC. Um deles poderia ser, ao combinar as parcelas de hidrosttica via HNLC com a parcela de presso dinmica via Froude-Krylov, no zerar os valores de presso esttica e gradiente de presso na direo vertical, de modo a manter o clculo da presso hidrosttica via Froude-Krylov na integral (4.68). Com isso, as rotinas de hidrosttica no-linear seriam alteradas para calcular apenas as parcelas estticas e dinmicas de fora e momento devidas presso nas extremidades expostas, calculando as ordenadas de presso nos pontos extremos da seo transversal. Um segundo caminho, talvez o mais apropriado, seria incorporar trechos de clculo de presso dinmica/gradiente de presso dentro das rotinas que atualmente efetuam o clculo da hidrosttica no-linear: Na implementao atual do clculo de foras de Froude-Krylov, a integral do gradiente de presses ao longo do eixo considera apenas a componente normal ao eixo; em seguida, a componente normal seo transversal da extremidade exposta calculada como presso rea e somada. J nas rotinas de hidrosttica no-linear, a formulao atual baseia-se em uma expresso semelhante (4.67) que emprega o teorema de Gauss para indicar que a integral de superfcie equivalente integral de volume. Na implementao destas rotinas, atualmente considera-se apenas a componente esttica, e o gradiente de presso simplesmente g, que passa para fora da integral, que se resume ento integral de volume,

160

calculada analiticamente, para cada uma das condies do cilindro em relao superfcie livre. Com isto, a sugesto seria estender essa formulao das rotinas de hidrosttica no-linear (HNLC) para considerar tambm a componente dinmica das presses. Nesse caso, a integrao deve ser feita numericamente, usando um esquema similar ao procedimento de integrao de Gauss que se usa na formulao isoparamtrica de elementos finitos para calcular a integral (em funo do produto de matrizes deformao-deslocamento B e da matriz constitutiva D) que leva matriz de rigidez de um elemento finito. Possivelmente, um melhor procedimento fosse continuar fazendo a separao normal ao eixo/normal rea da extremidade exposta, e utilizar este esquema de integrao numrica de Gauss apenas para a rea exposta; enfim, essas sugestes devem ser melhor estudadas para a implementao computacional em trabalhos futuros.

161

8. REFERNCIAS
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