02 - 2 - M1.07 - Actuadores - Parte II

Departamento de Diseo Mecnico
Instrumentacin Industrial
1 wojeda@fing.edu.uy
ACTUADORES

Contactores (pre-actuadores)

Un contactor es un dispositivo con
capacidad de cortar la corriente
elctrica de un receptor o instalacin
con la posibilidad de ser accionado a
distancia, que tiene dos posiciones de
funcionamiento: una estable o de
reposo, cuando no recibe accin alguna
por parte del circuito de mando, y otra
inestable, cuando acta dicha accin.
Este tipo de funcionamiento se llama de
"todo o nada".

Clasificacin

Contactores electromagnticos. Su accionamiento se realiza a travs de un electroimn.

Contactores electromecnicos. Se accionan con ayuda de medios mecnicos.

Contactores neumticos. Se accionan mediante la presin de un gas.

Contactores hidrulicos. Se accionan por la presin de un lquido.

Constitucin de un contactor electromagntico.

Contactos principales. Son los destinados a abrir y cerrar el circuito de potencia. Estn
abiertos en reposo.

Contactos auxiliares. Son los encargados de abrir y cerrar el circuito de mando. Estn
acoplados mecnicamente a los contactos principales y pueden ser abiertos o cerrados.

Bobina. Elemento que produce una fuerza de atraccin (FA) al ser atravesado por una
corriente elctrica. Su tensin de alimentacin puede ser de 12, 24 y 220V de corriente
alterna, siendo la de 220V la ms usual.

Armadura. Parte mvil del contactor. Desplaza los contactos principales y auxiliares por la
accin (FA) de la bobina.

Ncleo. Parte fija por la que se cierra el flujo magntico producido por la bobina.

Resorte. Es un muelle encargado de devolver los contactos a su posicin de reposo una vez
cesa la fuerza FA.

Funcionamiento del contactor

A los contactos principales se conectan al circuito que
se quiere gobernar. Asegurando el establecimiento y
cortes de las corrientes principales y segn el nmero
de vas de paso de corriente, ser bipolar, tripolar,
tetrapolar, etc. realizndose las maniobras
simultneamente en todas las vas.

Los contactos auxiliares son de dos clases abiertos y
cerrados.

Reles (pre-actuadores)

Un rel es un sistema mediante el cul se puede controlar una
potencia mucho mayor con un consumo en potencia muy
reducido.

Tipos de rels:

Rels electromecnicos:
Convencionales.
Polarizados.
Reed inversores.
Rels hbridos.
Rels de estado slido.

Estructura de un rel

En general, podemos distinguir en el esquema general de un rel los siguientes bloques:

Circuito de entrada, control o excitacin.
Circuito de acoplamiento.
Circuito de salida, carga o maniobra, constituido por:

circuito excitador.
dispositivo conmutador de frecuencia.
protecciones.

Caractersticas generales

Las caractersticas generales de cualquier rel son:

El aislamiento entre los terminales de entrada y de salida.
Adaptacin sencilla a la fuente de control.
Posibilidad de soportar sobrecargas, tanto en el circuito de entrada como en el de salida.
Las dos posiciones de trabajo en los bornes de salida de un rel se caracterizan por:

En estado abierto, alta impedancia.
En estado cerrado, baja impedancia.

Para los rels de estado slido se pueden aadir:

Gran nmero de conmutaciones y larga vida til.
Conexin en el paso de tensin por cero, desconexin en el paso de intensidad por cero.
Ausencia de ruido mecnico de conmutacin.
Insensibilidad a las sacudidas y a los golpes.
Cerrado a las influencias exteriores por un recubrimiento plstico.

Rels electromecnicos.

Estn formados por una bobina y unos contactos los cuales pueden conmutar corriente continua o
bien corriente alterna.

Rels de tipo armadura

- Son los ms antiguos y tambin los ms utilizados. El esquema siguiente nos explica
prcticamente su constitucin y funcionamiento.
- El electroimn hace vascular la armadura al ser excitada, cerrando los contactos dependiendo
de si es N.O N.C (normalmente abierto o normalmente cerrado).

Rels de Ncleo Mvil

- Estos tienen un mbolo en lugar de la armadura anterior. Se utiliza un solenoide para cerrar sus
contactos, debido a su mayor fuerza atractiva (por ello es til para manejar altas corrientes).

Rel tipo Reed o de Lengeta

- Formados por una ampolla de vidrio, en cuyo interior estn situados los contactos (pueden se
mltiples) montados sobre delgadas lminas metlicas. Dichos contactos se cierran por medio
de la excitacin de una bobina, que est situada alrededor de dicha ampolla.

Rels Polarizados

- Llevan una pequea armadura, solidaria a un imn permanente.
- El extremo inferior puede girar dentro de los polos de un electroimn y el otro lleva una
cabeza de contacto.
- Si se excita al electroimn, se mueve la armadura y cierra los contactos.
- Si la polaridad es la opuesta girar en sentido contrario, abriendo los contactos cerrando otro
circuito ( varios)

Rels de estado slido

- Un rel de estado slido SSR (Solid State Relay), es un circuito elctrnico
que contiene en su interior un circuito disparado por nivel, acoplado a un
interruptor semiconductor, un transistor o un tiristor. Por SSR se entender
un producto construido y comprobado en una fbrica, no un dispositivo
formado por componentes independientes que se han montado sobre una
placa de circuito impreso.

Estructura del SSR:

Circuito de Entrada o de Control:

Control por tensin continua: el circuito de entrada suele ser un LED ( Fotodiodo), solo o
con una resistencia en serie, tambin podemos encontrarlo con un diodo en antiparalelo
para evitar la inversin de la polaridad por accidente. Los niveles de entrada son
compatibles con TTL, CMOS, y otros valores normalizados ( 12V, 24V, etc.).

Control por tensin Alterna: El circuito de entrada suele ser como el anterior incorporando
un puente rectificador integrado y una fuente de corriente continua para polarizar el diodo
LED.

Acoplamiento.

El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de un optoacoplador o por medio de un
transformador que se encuentra acoplado de forma magntica con el circuito de disparo del Triac.

Circuito de Conmutacin o de salida.

El circuito de salida contiene los dispositivos semiconductores de potencia con su correspondiente
circuito excitador. Este circuito ser diferente segn queramos conmutar CC, CA.

Vlvulas actuadas por solenoide

- El control de una vlvula solenoide, se basa en el movimiento de un ncleo ferromagntico por
la accin de una bobina.
- Consta de una bobina, armadura, un resorte y un vstago.
- Cuando circula corriente a travs de la bobina, se crea un campo magntico alrededor de la
misma que atrae la armaduras, al moverse la armadura, presiona el resorte y as permite abrir o
cerrar las vas.

Caractersticas:

Tipo de conexin.
Valor K
V
.
Fluido de trabajo.
Presin diferencial.

Usadas para control ON/OFF.

Motores.

Motores CC para control.

Obs.: el campo magntico para un motor CC, se puede producir:
por medio de bobinas,
por imanes permanentes.

En control, se suelen utilizar los motores de imn permanente.

Rec.: los motores de CC, convencionales tienen escobillas y conmutadores, sin embargo, en una
clase de motores CC, la conmutacin se realiza en forma electrnica (motor CC sin escobillas)

Motores de imn permanente :
de ncleo de hierro,
1. de bobinado superficial,
2. de bobina mvil.

Motor CC, de imn permanente de ncleo de hierro:

El material del imn permanente, puede ser: bario-ferrita, Alnico, o un compuesto de
tierras raras.
El flujo magntico producido por el imn, pasa a travs de la estructura del rotor laminado
que tiene ranuras.

Los conductores de la armadura, estn localizados en la ranura del rotor.
Este motor:
Posee una inercia relativamente alta (ya que la parte giratoria, est formada por
las bobinas de la armadura).
Posee una inductancia alta.
Son de bajo costo y alta confiabilidad.

Motor CC, de imn permanente de bobinado superficial:

Los conductores de la armadura, estn pegados a la superficie de la estructura cilndrica del
rotor, la cual est hecha de discos laminados sujetados al eje del motor.
Como los conductores estn proyectados en el entrehierro y el aire que est entre el rotor y
el campo de imn permanente, este tipo de motor tiene menor inductancia, que el de
estructura de ncleo de hierro.

Motor CC, de imn permanente de bobina mvil:

Poseen momentos de inercia muy bajos.
Inductancia de armadura muy baja.
Las caractersticas anteriores, se logran al colocar los conductores de la armadura, en el
entre hierro entre la trayectoria de regreso de flujo estacionario y la estructura de imn
permanente.

Obs.: la estructura del conductor, est soportada por un material no magntico (resinas epxicas o
fibra de vidrio) para formar un cilindro hueco.

Uno de los extremos del cilindro forma un eje, el cual est conectado al eje del motor.

Al eliminarse todos los elementos no necesarios de la armadura del motor de bobina mvil,
su momento de inercia es muy bajo.
Como los conductores en la armadura de bobina mvil no estn en contacto directo con el
hierro, la inductancia del motor es muy baja (menos de 100 H).
Las propiedades de inercia e inductancia muy bajas, hacen que el motor de bobina mvil,
sea una de las mejores elecciones como actuador en sistemas de control.

Motor CC, sin escobillas:

Este tipo de motores, difiere de los anteriores, en que stos emplean conmutacin
electrnica (en lugar de mecnica) de la corriente de armadura.

La configuracin de motor CC sin escobillas ms comnmente empleado (sobre todo en
movimiento incremental), es una en la que el rotor consta de imanes y un soporte de hierro,
en el que las bobinas conmutadas estn localizadas en forma externa a las partes giratorias.

En funcin de la aplicacin especfica, stos motores se pueden usar cuando se requiere un
momento de inercia muy bajo (por ejemplo: manejo del eje de unidades de disco de alto
desempeo empleados en PCs).

Modelado de motores CC de imn permanente

Circuito equivalente:

Exitacin independiente.

Motores CA.

Los motores asncronos trifsicos son los ms
utilizados, especialmente los motores de jaula de
ardilla.

El control de motores asncronos por equipos de
contactores es perfectamente adecuado para una
amplia gama de aplicaciones. Sin embargo, la
progresin del uso de materiales electrnicos es
constante: arrancadores progresivos para
controlar el arranque y la parada, variadores
reguladores de velocidad cuando es igualmente
necesario regular la velocidad con precisin.

Los motores asncronos trifsicos de jaula se encuentran entre los ms utilizados para el
accionamiento de mquinas.

Se denomina velocidad de sincronizacin y se obtiene mediante la frmula:
Deslizamiento El par motor slo puede existir cuando una corriente inducida circula por
la espira. Para ello es necesario que exista un movimiento relativo entre los conductores
activos y el campo giratorio. Por tanto, la espira debe girar a una velocidad inferior a la de
sincronizacin, lo que explica que un motor elctrico basado en el principio anteriormente
descrito se denomine motor asncrono. La diferencia entre la velocidad de sincronizacin
y la de la espira se denomina deslizamiento y se expresa en %.
El deslizamiento en rgimen estable vara en funcin de la carga del motor. Su fuerza
disminuye o aumenta cuando el motor est subcargado o sobrecargado.
.

ppolos
s
n
f
n
. 60
=
s
s
n
n n
g
=

Caractersticas principales de los motores CA.

Alimentacin en alterna (monofsica o trifsica).
Sin escobillas.
Tradicionalmente para velocidad constante.
Variadores de velocidad Velocidad variable.
El ms comn Motor de induccin de jaula de ardilla.
Devanado inducido en el rotor (cortocircuitado) y devanado
inductor en el estator.
Campo magntico rotativo (velocidad de sincronismo que
depende del nmero de polos y de la frecuencia de la alim.).
Veloc. de giro <Veloc. de sincronismo (motor asncrono)
Par motor f(g).
El monofsico necesita un devanado auxiliar para arranque.

Motor paso a paso o motor de pasos.

Este tipo particular de motor, la seal de control consiste en
un tren de pulsos (circuito en CC a travs de un conmutador a
base de transistores) que va actuando rotativamente sobre una
serie de electroimanes dispuestos sobre el estator. El principio
de funcionamiento de los motores paso a paso consiste en que
al suministrar un pulso de corriente al estator, el motor gira un
determinado ngulo de paso.

Caractersticas:

El estator tiene una
imantacin permanente
con objeto de obtener un
par de retencin a motor
parado, incluso en
ausencia de
aliementacion.

El estator contiene dos
conjuntos de bobinas
decaladas 90 elctricos y las
piezas polares tiene forma
dentada.

Obs.: las piezas polares del rotor y del
estatos no tienen el mismo paso entre
dientes, de forma que solo un diente
del rotor queda enfrentado a uno del
estator

Tipos de operacin:

paso completo.
medio paso.

Entonces, cada vez que se efecta una conmutacin o paso, se cambia la orientacin del campo en
el entrehierro en saltos de 90 (45 en el caso de medio paso). Sin embargo, debido al distinto paso
entre dientes del rotor y del estator, cada vez que se hace girar el campo una vuelta completa, el
rotor avanza slo uno o dos dientes (la diferencia entre dientes del rotor y eststor) ya que se tiende
siempre a que los dientes del rotor queden alineados con el campo.

As cada ciclo completo de conmutaciones el campo girra 360 elctricos, pero el rotor avanza slo
un ngulo :
Con:
N
R
=N dientes del rotor.
N
E
=N dientes des estator.
p =N de pares de polos del estator.

Comentario: En ste tipo de motores, el control de velocidad se realiza en lazo abierto, es decir sin
necesidad de dispositivos de captacin.

Ventajas:
permite un posicionamiento simple y exacto.
Son muy ligeros.
Fiables.
Fciles de controlar.

Desventajas:
Baja potencia nominal.
Falta de suavidad en el funcionamiento a bajas velocidades.
Al tratarse de un sistema en lazo abierto, no existe forma de conocer
la posicin real del motor.

( )
R
E R
N
N N
p
= .
360

Servomotores.

Los servomotores son motores especiales con realimentacin de posicin interna. Su rango
de giro es tpicamente 90 180 (en algunos llega a los 210) y son especiales para
aplicaciones donde se requiera un movimiento de mucha fuerza con precisin y a bajo
costo.

SERVOMOTORES CC.

Son mquinas especialmente diseadas para control de posicionamiento.

Aunque se principio de funcionamiento es el de la mquina de CC con excitacin
independiente, su forma constructiva est diseada para:
Obtener un comportamiento dinmico rpido y estable.
Alto par de arranque.
Baja inercia del inducido que se encuentra en el rotor.

Constructivamente, se diferencian por la forma del rotor.
Los ms habituales son:

Los dos primeros suelen tener un colector clsico de forma cilndrica, mientras que en los
de disco suele estar dispuesto en forma radial. El rotor de dichos motores de disco puede
estar construido a base de circuito impreso, o cable rgido con soporte de resina, dando una
inercia propia extremadamente baja.

Parmetros:

n =rpm.
Ei =fuerza electromotriz del inducido (V).
Ui =tensin de inducido (V).
Ii =corriente de inducido (A).
e =flujo inductor o excitacin, en caso de motores con bobiando de
excitacin es corriente por la bobina inductora.
Te =cte de tiempo elctrica Li/Ri (seg).
Cm =par motor (N.m).
Ke = cte elctrica (rpm/V). Su valoer se puede obtener de la relacin
n
nom
/Ei
nom.
Km =cte mecnica (N/A). Se obtiene de la relacin Cm
nom
/Ii
nom

Las relaciones fundamentales entre dichos parmetros para un servomotor con exitacin por
imanes permanentes o independiente y constante son:

A partir de estas relaciones se deduce que el control de velocidad del motor puede hacerse
regulando la tensin de inducido y compensando la cada de tensin Ri.Ii y el control de par
requiere regular la corriente de inducido. En ambos casos se debe mantener cte. el flujo de
excitacin.

( )
i i i e i
e
e
I R U K E
K
n . . . = =
i m m
I K C . =
n C I E P
m i i
. . 1047 , 0 . = =

SERVOMOTORES CA.

Para accionamientos de potencia, el motor de alterna presenta diversas ventajas frente al de
continua, siendo la principal de ellas, la ausencia de colector y escobillas. Dentro de los
motores de alterna podemos distinguir los asncronos y los sncronos.

Obs.: el motor asncrono convencional no es apropiado para muchos servosistemas que requieran
cierta precisin, a causa del deslizamiento y de la poca linealidad de las caractersticas C-n.
se emplea acompaado de variadores de frecuencia, para accionamientos de velocidad
variable, donde gracias a un control en lazo cerado pueden ser obtenidas precisiones
aceptables.

Para sistemas de posicionamiento y que requieran baja potencia: sncrono o el de
reluctancia (no presentan deslizamiento).

Su forma constructiva:

Dispone de un bobinado estatrico, alimentado de CA y un bobinado rotrico alimentado
en CC a travs de escobillas y un sistema de anillos rozantes.
El rotor, suele estar constituido por un bloque de hierro (motor de reluctancia) o por un
imn permanente, para evitar la existencia de escobillas.
Las piezas polares y el rotor, suelen tener forma dentada.

Los motores sncronos con rotor de imn permanente y los motores de reluctancia con rotor
liso funcionan con bobinados trifsicos en el estator y con uno o ms pares de polo por fase,
de forma que se cree un campo giratorio sin saltos.

Parmetros:

n =rpm.
f =frecuencia (Hz).
n
p
=pares de polos.
Ui =tensin de inducido (V).
Ii =corriente de inducido (A).
Li =inductancia de c/bobinado (Henrios).
Cm =par motor (N.m).
Km =constante de par (N.m/A).
P =potencia (W).

Ecuaciones bsicas:

De dichas relaciones, se desprende que la velocidad es f y Cm es corriente inductora.

Nota: los motores de reluctancia en realidad son mquinas asncronas, pero se suelen construir con
una forma dentada el rotor y el estator de la siguiente manera:

O tambin con polos salientes.

De esta forma, el rotor siempre tiende a orientarse en la posicin de
menor reluctancia y se consigue una curva Cm n con una zona
plana (g =0) manteniendo el sincronismo para una amplia gama de
par, actuando como motor sincrnico.

p
n
f
n
. 60
=
i
i
i
L f
U
I
. . . 2
=
i m m
I K C . =
p
m
n
f
C P . . . 2 =


Accionamientos neumticos

Su fuente de energa, es aire comprimido.
Reducido peso y relativa robustez.
Suelen ser ruidosos, en general no se consiguen una buena precisin.
Se requiere una instalacin de aire comprimido (compresor, sistema de distribucin, filtros,
etc).
Tipos de cilindros neumticos

Simple efecto
empujar en un solo sentido y retornan automticamente al origen
por la accin de un muelle. 3 vas y 2 posiciones.
Doble efecto
empujar en ambos sentidos. 4 vas y 2 posiciones
Accin diferencial
permiten mantener el mbolo en cualquier posicin, aplicando
presin a ambos lados del mismo

Cilindros neumticos

Cilindros de simple efecto:

Cilindros de doble efecto o biestable:


Motores Neumticos de Paletas
Otros
de pistones.
de engranajes.

Accionamientos hidrulicos

Bsicamente iguales a los Neumticos
Se utiliza aceite mineral en lugar de aire
Las caractersticas del fluido empleado es lo que marca la diferencia con los neumticos

Ventajas:
El grado de compresibilidad de los aceites usados es inferior al del aire, por lo
que se mejora en precisin y resulta ms fcil realizar un control continuo
servocontrolado.
Estos actuadores llegan a soportar carga sin aporte de energa.
Se destacan por su elevada capacidad de carga, relacin peso/ potencia y por su
caracterstica de autolubricacin.

Desventajas:
Las elevadas presiones con las que se trabaja, proporcionan la existencia de
fugas de aceite a lo largo de la instalacin.
Mayor complejidad de la instalacin que la necesaria para los actuadores
neumticos (y mucho ms que para los elctricos), necesitando equipos de
filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin, control de
distribucin, etc.

Abrazadera calefactora

Es una banda metlica, la cual contiene una resistencia elctrica, y por la cual se hace pasar
una corriente la cual, mediante el efecto J oule proporciona al fluido de paso una cierta
potencia calorfica.

Seleccin:

Consideraciones:
Potencia calorfica requerida para aumentar la temperatura del
producto y todos los objetos cercanos.
Calor necesario para cambiar el estado fsico del producto.
Intercambio por prdidas (estimable)


Tener presente caractersticas como:

Ambiente que rodea la operacin (corrosin, etc.).
Vida til requerida de la operacin.
Costos de la operacin.

Tipo, tamao, cantidad de calentadores.

Datos tcnicos mnimos necesarios para su seleccin:

Como ya se nombro, potencia calorfica (W).
Tensin de trabajo (V).
Dimetro de la abrazadera ().

Cartucho calefactor

Consiste en una vaina, con una resistencia en su interior, la cual es insertada en el curso del
fluido a calentar.

P
a
r
a

s
u

s
e
l
eccin, se deben tener las mismas consideraciones que para las abrazaderas calefactoras.
Siendo sus caractersticas ms notables:

Potencia calorfica a aportar al fluido (W).
Tensin de trabajo (V).
Largo del cartucho (L).
Dimetro exterior del cartucho (
ext
).

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