Prtesis Robticas

Lisandro Puglisi y Hctor Moreno Universidad Politcnica de Madrid, Departamento de Automtica, Ingeniera electrnica e Informtica Industrial *
ResumenEn este artculo se hace una revisin de las prtesis robticas. En este trabajo se presentan algunos argumentos que se justifican el desarrollo de prtesis robticas, y los principales retos que existen para crear prtesis fiables y de alto rendimiento que emulen apropiadamente el comportamiento de los miembros que sustituyen. Adems se presentan algunos ejemplos de prtesis robticas exitosas y se finaliza con un resumen del estado actual de las investigaciones realizadas hasta el momento

I. INTRODUCCION a palabra prtesis proviene del griego: prs () 'por aadidura', 'hacia' th-sis () 'disposicin' [1]. El diccionario de la La Real Academia Espaola adopta como definicin: Procedimiento mediante el cual se repara artificialmente la falta de un rgano o parte de l; como el aparato o dispositivo destinado a esta reparacin. [2]. En trminos generales una prtesis (dentro del mbito mdico), es una extensin artificial que reemplaza una parte faltante del cuerpo. Considerando las definiciones citada en el prrafo anterior, podemos definir a una prtesis robtica, como un elemento artificial dotado de cierta autonoma e inteligencia capaz de realizar una funcin de una parte faltante del cuerpo. Dicha autonoma e inteligencia se logra al integrar sensores, procesadores, actuadores, y complejos algoritmos de control. De acuerdo a esta definicin, las prtesis de uso cosmtico quedan completamente excluidas, como por ejemplo los ojos de vidrios, las piernas de madera, etc. El uso de prtesis data de tiempos inmemorables. Existen ejemplos como la mano de acero utilizada por Gtz von Berlichingen (1504 d.C.) [3], o la pierna de Bronce de Capua (300 a.C.) [4], o lo que hasta la fecha es la prtesis hallada mas antigua el dedo gordo del Cairo, perteneciente a una momia egipcia (entre 1069 a.C. y 664 a.C) [5]. (figura 1). En [6] y [7], se puede encontrar de manera mas detallada la evolucin e historia de las prtesis.
*Este artculo ha sido desarrollado como parte de la asignatura Robots de Servicio del Master en Automtica y Robtica de la Universidad Politcnica de Madrid.

Figura 1: Primeras prtesis. Si bien, el uso de prtesis es consecuencia de accidentes, cancer, males formaciones, etc., el factor determinante que ha impulsado el desarrollo de las mismas fue la necesidad

de mejorar la calidad de vida de los sobrevivientes de guerras. Slo durante la Guerra Civil Norteamericana (1861 - 1865) se practicaron 30000 amputaciones, durante la Segunda Guerra Mundial (1939 -1945) 14782, y durante el actual conflicto con Iraq (desde el 2003 hasta la fecha) se han reportado hasta agosto del 2008 son 1214 amputados, [6] [7]. Sin embargo, en este ltimo conflicto, la relacin de amputados con la cantidad de muertes ocurridos en combate, duplica al ocurrido al resto de todas las guerras y conflictos. El desarrollo de prtesis, involucra la necesidad de fusionar conocimientos de la fisiologa y biomecnica humana, mecanizado de materiales y prototipado de mecanismos, interfase hombre- mquina. En este artculo se hace una revisin de las prtesis actuales y de los ltimos desarrollos de prtesis robticas. En la siguiente seccin se presentan algunos argumentos que justifican el desarrollo de prtesis robticas, y los principales retos que existen para crear prtesis fiables.

[9]. Tales problemas clnicos son en parte generados por las prtesis actuales. Las prtesis comerciales actuales comprimen estructuras de resortes que almacenan y liberan energa durante cada periodo de estancia. Debido a su naturaleza pasiva, estas prtesis no pueden generar ms energa mecnica que la que es almacenada durante cada paso. Al contrario, el tobillo humano genera trabajo neto positivo y tiene mayor potencia pico durante el periodo de estancia.

Por otra parte, en los ltimos aos se han desarrollado con gran xito diversas prtesis visuales que han permitido a personas ciegas percibir objetos y determinar su posicin. Estas prtesis estn aun lejos de devolver las vista a las personas ciega, sin embargo tienen un enorme potencial, y se irn haciendo ms tiles a medida que mejore la tecnologa.

III. DIFICULTADES Y RETOS Hacer una prtesis robtica de una calidad aceptable requiere de un enorme esfuerzo, no solo en el campo de la mecatrnica si no tambin en neurociencia, ingeniera elctrica, ciencias cognitivas, procesamiento de seales, diseo de bateras, nano-tecnologa, y ciencias del comportamiento. Para obtener una prtesis que emule en buena forma la dinmica del miembro amputado es necesario que el diseo satisfaga ciertas especificaciones, como lo son: Tamao y Masa: Las dimensiones de la prtesis deben ser las mismas que las del miembro que sustituyen. Por otro lado, la masa debe ser igual o menor a la del miembro amputado para que el portador pueda manipularla con facilidad y no haga esfuerzos extraordinarios que puedan daar los msculos que soportan la prtesis. Velocidad y Torque. La prtesis debe capturar completamente el comportamiento torquevelocidad del miembro que sustituye. Bateras. La duracin de las bateras de una prtesis robtica debe permitir un funcionamiento de al menos 16 hrs para que el usuario no tenga problemas de insuficiencia de energa durante las actividades diarias. Ancho de Banda del Torque. El ancho de banda de una prtesis es la frecuencia a la que se debe actualizar el torque aplicado en el mecanismo de accionamiento de tal manera que el caminado sea natural Realimentacin al Usuario. La prtesis debe realimentar al usuario que la prtesis a tenido contacto con el ambiente y tambin la intensidad del contacto. Esto podra ser solucionado mediante interfaces hpticas o utilizando seales elctricas.

II. JUSTIFICACIN DE LA ROBOTIZACIN Las prtesis de brazos datan desde 1912, estas prtesis tenan la forma de gancho que poda ser cerrado o abierto encogiendo los hombros y mediante una cuerda que pasaba por la espalda. Despus de la segunda guerra mundial, se creo la mano mioelectrica, sin embargo esto no cambio el hecho de que las prtesis eran difciles de manejar. Actualmente, las prtesis con forma de gancho han sido mejoradas en apariencia a travs de moldes de mano hechos de plstico y con una apariencia casi realista. Sin embargo, estas prtesis no mejoran la capacidad del usuario para controlarlas y realizar tareas mas sofisticadas. Las prtesis de brazo tienen como mucho tres grados de libertad: se puede abrir y cerrar el gancho, se puede extender y retraer el codo, y con los modelos ms sofisticados se puede rotar la mueca. Aun as, esos movimientos sencillos requieren de entrenamiento, concentracin, y esfuerzo, lo cual resulta en un movimiento que no es fluido ni preciso. Esto contrasta con un brazo humano que tiene ms de 25 grados de libertad y por lo tanto una mayor destreza, adems de la habilidad de determinar si algo esta fri o caliente. Por otro lado, en las prtesis de pierna existen aun algunos problemas, por ejemplo, los amputados que utilizan prtesis mecnicas requieren entre 10-60% mas energa metablica que las personas tienen el miembro real, dependiendo de la velocidad de caminado, el estado fsico de la persona, la causa de la amputacin, el nivel de amputacin, y las caractersticas de la prtesis. Adems, los amputados caminan entre 10-40% mas lento que las personas intactas

Una de las principales limitaciones por la cual el desarrollo de prtesis robticas comerciales no se afincado es el relativamente pequeo numero de personas que lo necesitan. Debido a eso puede resultar que una prtesis de elevado numero de grados de libertad (e.g., un brazo de 25 gdl) sea muy costosa y prcticamente incosteable para la mayora de la gente.

Tambin se pueden clasificar en aquellas que tienen la capacidad de proveer al usuario realimentacin de sensaciones o no, como ser tacto, sensacin de fro o calor, etc. V. ESTADO DEL ARTE En esta seccin se revisan las prtesis comerciales actuales y algunas prtesis que estn en fase de investigacin. Las compaas ms representativas en el desarrollo de prtesis son Otto Bock y Ossur [10] y [11]. A. Prtesis No Robotizadas Este tipo de prtesis son las mas comerciales y de uso comn. La actuacin proviene de fuerzas ejercidas por el usuario ya se por el movimiento relativo de algunas partes del cuerpo o por la inercia del mismo. Gancho (OttoBock) El Gancho se utiliza como herramienta de agarre y es actuado directamente por el usuario mediante un sistema de cables. Los ganchos son tiles en aquellas tareas que demanda una gran precisin para agarrar pequeos objetos como lo son los tornillos o clavos. Los ganchos se abren mediante un arns que se pone en la parte superior del cuerpo. Se cierran independientemente mediante un resorte o componentes elsticos.

IV. CLASIFICACIN DE LAS DIFERENTES ACTIVIDADES De acuerdo a la bibliografa consultada, a continuacin se proponen una serie de clasificaciones basadas en la funcin que realiza, los elementos que emplea para realizar su funcin y la metodologa empleada para su control. Considerando la funcin que realiza y dado la importancia de ellas, se pueden hacer una gran distincin entre las prtesis motoras del resto de las dems. Dentro de las prtesis motoras, se puede hablar prtesis de miembros superior (hombros, brazos, manos) y prtesis de miembros inferiores (cadera, piernas, pies). Desde el punto de vista de accin, se pueden clasificar como prtesis Pasivas o Activas. Es decir, si poseen un elemento que requiere de energa adicional para realizar su accin o no, como por ejemplo un motor. Por su contraparte, una prtesis pasiva no posee elementos activos. Por lo general, las prtesis pasivas de locomocin estn basadas en el empleo de resortes. Respecto al modo de control, se puede considerar aquellas prtesis que son accionadas mediante el uso de interruptores o comandos preprogramados, o aquellas que responden a la voluntad humana empleando alguna seal biolgica (Electromiografa, Electroencefalografa, etc).

Figura 3: Gancho

Sistema de articulacin de cadera HELIX3D (Otto Bock) HELIX3D es utilizado por personas con desarticulacin de cadera y de las personas con hemipelvectoma. Tiene un control de resorte y sistema hidrulico de la fase de apoyo e impulsin. La estructura de este sistema consigue un movimiento tridimensional de la cadera para compensar la rotacin plvica y favorece un aspecto natural y simtrico de la marcha. posibilita un acortamiento de la pierna en la fase de impulsin con el objetivo de reducir el riesgo de cadas, aumentando con ello la seguridad funcional.

Figura 2: Clasificacin de las prtesis

Es ligera para no ejercer una car Trata de lograr una posicin adecuada y reducir al mnimo la posicin inclinada de la pelvis.

perceptible. La articulacin puede desbloquearse tanto mediante el cable de traccin como presionando el trinquete de bloqueo (rtula).

El control de resorte y sistema hidrulico sirve de ayuda al comienzo de la fase de impulsin del usuario de la prtesis mediante resortes integrados de traccin. La energa acumulada en la fase de apoyo se emplea para compensar la ausencia de musculatura de la cadera en el comienzo de la fase de impulsin y reducir el esfuerzo necesario al caminar. controla el movimiento tridimensional durante el ciclo de la marcha. posibilita un apoyo del pie controlado y amortiguado en la fase de apoyo con una notable reduccin de la hiperlordosis, as como una extensin armnica de la articulacin de cadera. Se hace posible una flexin plantar controlada y regular sobre la prtesis bajo una carga completa. Permite el ajuste individual de la longitud del paso y el control de los movimientos oscilantes en la fase de impulsin

Figura 5: Articulacin modular de rodilla con bloqueo Las articulaciones EBS tienen un sistema hidrulico optimizado para la fase de impulsin.

Figura 6: Articulacin de rodilla EBS Prtesis de pie y tobillo (Ossur) Este tipo de dispositivo consiste de tres partes. La primera es un conector hecho de polipropileno o de materiales compuestos de fibra de carbn que se ajusta sobre la parte baja de la tibia. La segunda parte es una goma de silicn es funciona como interfase entre el pie y el conector para proteger la piel. Finalmente, para remplazar el conjunto tibia y pie se utiliza un elemento curvado de fibra de vidrio de alta rigidez. Este ultimo elemento se encarga de almacenar energia y posteriormente durante la fase de impulsin regresarla al usuario. Esta prtesis fue utilizada por Oscar Pistorius que se convirti en el primer amputado en romper la barrera de los 22 segundos para los 200 m durante los juegos paralimpicos de 2004.

Figura 4: Sistema de articulacin de cadera HELIX3D Articulacin modular de rodilla con bloqueo (Otto Bock) Esta articulacin permite bloquear la rodilla para realizar tareas donde es importante mantenerse fijo, el desbloqueo de la articulacin debe ser fcil para permitir al usuario caminar despus de haber realizado la tarea. Esta articulacin soporta a personas con un peso de 100Kg El sistema de bloqueo asegura de modo automtico la articulacin en una posicin totalmente extendida, encajndose el trinquete de bloqueo de forma audible y

electrnico de la MyoHand no reajusta automticamente la fuerza de agarre. Esta prtesis se recomienda a pacientes activos con un nivel de amputacin bajo. Otra ventaja esencial de la mano es que el usuario puede generar de manera activa una fuerza de agarre de hasta 100 N. Gracias a los distintos programas de control puede encontrar una seleccin perfectamente indicada para el paciente. La velocidad y la generacin de la fuerza de agarre pueden adaptarse perfectamente a las necesidades del usuario mediante el MyoSelect 757T13.

Figura 8: Prtesis MyoHand

Mano electrnica (Otto Bock) Figura 7: Prtesis de pie y tobillo B. Prtesis Robotizadas En esta subseccin se presentan algunas prtesis robotizadas que ya son comerciales y otras que estn en fase de investigacin. Aqu se caracterizan como prtesis roboticas aquellas que tiene una fuente de energa propia, un actuador, y sensores que permiten leer los movimientos deseados por el usuario. Por lo tanto tambien se requiere un sistema de procesamiento de esas seales (aun en su forma mas bsica) para poder convertir esas seales en movimientos de los actuadores. En esta definicin no es necesario que el sistema provea de retroalimentacin al usuario. Sin embargo en la mayora de las prtesis la realialimentacin se realiza a travs de la vista. Mano Mio-elctrica (Otto Bock) Esta mano tiene una fuerza de agarre (100N) y una velocidad (300 mm/s), se pueden agarrar objetos rpidamente y con precisin. Se puede seleccionar un total de 6 programas diferentes con ayuda del MyoSelect 757T13 y ajustarlos a la indicacin del cliente como corresponda. Permiten una adaptacin ptima a las necesidades y capacidades del usuario de la prtesis. Figura 9: Mano elctrica La supresin del sensor de los pulgares permite al cliente agarrar de forma activa y consciente. Los objetos se fijan y se colocan mediante seales musculares, ya que el sistema Esta mano tiene el Control Dinmico de Modo (DMC en ingles) la velocidad y la fuerza de aprehensin se regulan de forma proporcional a la fuerza de la seal muscular. Este control tambin se caracteriza por un nuevo tipo de modo de seguridad: Despus de agarrar una vez con la mxima fuerza, se requiere una seal EMG ligeramente ms alta para abrir la mano. Esto evita que la mano se abra debido a una contraccin involuntaria del msculo. El control Digital Twin combina en una sola mano ambos controles clsicos: el digital y el control por doble canal.

Figura 12: Elementos de un dedo

Figura 10: Mano elctrica para nios Codo- Antebrazo ErgoArm (Otto Bock) ErgoArm, ErgoArm plus, ErgoArm Hybrid plus y ErgoArm Electronic plus son cuatro componentes de codo que facilitan el tratamiento myoelctrico en altos niveles de amputacin.

Figura 13: Mano I-limb UTAH arm 3 (U3+) El U3+, es una prtesis de brazo basada en el UTAH ARM. La misma consiste en el control del movimiento del codo, la mano y opcionalmente la mueca. Provee una gran variedad de entradas de control adecundose a las necesidades del usuario, como ser seales de EMG, sensores externos, etc. Es compatible con las tecnologa i-Limb Hand, y con todos los dispositivos terminales existentes en el mercado. El control de permite realizar movimiento a diferentes velocidades. El codo es capaz de soportar el momento producido por un peso de aproximadamente de 5 kg en la mano [13].

Figura 11: Prtesis Codo-Antebrazo Cuanto ms alto es el nivel de amputacin, mayores son las demandas en la tcnica de protetizacin. El montaje tanto del ErgoArm Electronic plus como del ErgoArm Hybrid facilitan la protetizacin myoelctrica en niveles altos de amputacin. El 12K44 ErgoArm Hybrid plus se recomienda para prtesis hbridas con una mano myoelctrica y una articulacin de codo con cable de traccin. Gracias a la conexin fcil "EasyPlug", todos los cables elctricos desaparecen en el interior de la prtesis para que pasen desapercibidos y estn protegidos. El Brazo de Luke Prtesis Bionica I-Limb La prtesis I-limb es una mano binica cuyos dedos son controlados independientemente y por lo tanto permiten una gran cantidad de movimientos. Esta mano es capaz de hacer agarres de precisin y de potencia de diferentes formas. La mano I-limb ya ha sido implantada en pacientes de varios paises [12]. El brazo de Luke desarrollado por la compaa DEKA ha sido diseado para que posea cuatro caractersticas que sea modular, ligero, gil y contener mltiples controladores. El diseo modular permite configura la prtesis para cada amputado (dependiendo del nivel de amputacin). El peso del brazo es el de una mujer promedio El brazo de Luke tiene 24 grados de libertad. Adems, tiene 12 microprocesadores adems contiene sensores de realimentacin de fuerza para mejorar el control.

Figura 14: UTAH arm 3

El brazo se puede mover con seales nerviosas, musculares, o utilizando sensores de presin en la planta del pie [7]. El brazo de Luke es producto de un plan estratgico para el desarrollo de prtesis robticas iniciado por la DARPA en EU que a invertido al menos $71.2.

Figura 16: Power Knee instalado Propio Foot (Ossur) La Propio Foot es el primer modulo de pie inteligente del mundo. Es fabricada por la compona Ossur. Los acelermetros miden en tiempo real el movimiento a una velocidad de 1600 ciclos por segundo. Siguiendo la ruta del tobillo a travs del espacio, el sistema define las caractersticas del caminado y los eventos, incluyendo el golpe del taln y el movimiento para dejar el suelo. Para cada paso, el dispositivo construye su ruta mediante un anlisis continuo del movimiento horizontal y vertical, haciendo un trazado del pie como se mueve a travs del espacio. Este trazado vara de acuerdo al terreno de tal forma que los algoritmos de reconocimiento del patrn de marcha pueden detectar e identificar cuando el usuario esta caminando en una superficie plana o con inclinacin o si esta subiendo o bajando escaleras, tambin si el usuario esta en posiciones relajadas. Una tarjeta de control recibe un flujo constante de seales del sistema de inteligencia artificial. El controlador comanda a un actuador lineal para que las fuerzas y posiciones adecuadas del pie durante el caminado.

Figura 15: Brazo de Luke

Power Knee (Ossur) La Power Knee es fabricada por la compona Ossur. Es la primera prtesis de rodilla que remplaza la funcin muscular perdida a travs de una fuente activa de potencia (un actuador elctrico) que permite generar la propulsin necesaria para el caminado y tambin en actividades como lo son levantarse de una silla de ruedas o subir las escaleras. La Power Knee contiene un arreglo de sensores, incluyendo giroscopos, clulas de presin, celdas de cargas, sensores angulares y el Modulo de Propriocepcin Artificial en la Pierna de sonido( utiliza un sensor de sonido que permite conocer el ritmo de la pierna sana). El sistema de sensores, habilita al dispositivo observar el estado general de la interfase humano-prtesis. El sistema contiene un microprocesador que utiliza la informacin de los sensores para lograr un caminado similar al humano. La informacin proveda por sistema sensorial del sonido lateral permite regenerar la verdadera cinemtica del caminado mientras anticipa la funcin requerida cuando las condiciones de caminado cambian.

El Power Knee esta limitado para amputados de una sola pierna, que pesen menos de 100 kg. La longitud del suelo a punto de amputacin debe ser al menos de 49 cm y se de conectar muy bien al miembro amputado. Figura 17: Propio Foot

Figura 20: Esquema del tobillo Como se puede ver el la figura, existen 5 elementos principales del sistema mecnico: un motor de d.c., una transmisin, un resorte en serie, un resorte en paralelo unidireccional, y una prtesis del pie de plstico. Los tres primeros elementos son combinados forman un sistema llamado Actuador Elstico en Serie (SEA). Un SEA, desarrollado previamente para robots caminantes, consiste de un motor de DC en serie con un resorte (o una estructura de resortes) a travs de una transmisin mecnica. Los SEA proveen control de fuerza controlando la distancia a la cual los resortes en serie son comprimidos. Usando un potencimetro, se puede obtener la fuerza aplicada a la carga midiendo la deflexin de los resortes.

Figura 18: Propio Foot Instalado El Propio Foot se desarrollo con tecnologa previamente desarrollada en el MIT por Hugh Herr. En [14], presentan el diseo de una prtesis de tobillo-pie que soluciona de manera satisfactoria la mayor parte de los problemas que hay en este tipo de prtesis (ver siguiente figura). La arquitectura bsica del diseo mecnico es un resorte, configurada en paralelo con un actuador de alta potencia. La prtesis requiere de gran potencia mecnica como tambin de un torque de pico alto. El resorte paralelo comparte la carga con el actuador, por lo tanto la fuerza de la fuerza pico del actuador del sistema es disminuida notablemente. Consecuentemente, se puede utilizar un radio de transmisin ms pequeo, y tambin se obtiene un ancho de banda de fuerza mayor. La elasticidad en serie es una caracterstica importante para este tipo de prtesis dado que puede prevenir el dao a la transmisin debido a las cargas de choque cuando el pie choca con el suelo.

Figura 21: Fases de caminado En esta aplicacin se utilizo el SEA para modular la rigidez de la articulacin as como tambin para proveer de un torque constante de offset. El SEA suministra la rigidez durante la Plantar-flexin Controlada (PC), y otra rigidez desde la PC hasta la Plantar-flexin Potenciada. Debido a la demanda de torque y potencia, se incorpora un resorte al SEA, de tal manera que la carga del SEA es ampliamente reducida. Debido a este hecho, el SEA tendr un gran ancho de banda en fuerza para suministrar el empuje durante el la PP. Para evitar obstaculizar el movimiento del pie durante la fase rotacin, el resorte paralelo es implementado de manera unidireccional.

Figura 19: Prototipo de Tobillo

C. Prtesis Visuales Las prtesis visuales pueden crear una sensacin de visin activando elctricamente las celular nerviosas del sistema de visin. Las prtesis pueden convertir imgenes desde una cmara en patrones de estimulacin elctrica aplicada a una membrana mediante un estimulador neuronal implantado. Las prtesis visuales estn delineadas en la locacin anatmica del arreglo de electrodos estimulantes. Los implantes en humanos han sido probados en la retina, corteza visual, y en el nervio ptico. Los intentos clnicos recientes de implantes de retinas incluyen implantes epiretinales, un dispositivo pasivo subretinal y un dispositivo sub-retinal activo [15]. Los dispositivos pasivos utilizan la luz incidente como potencia, mientras los activos tienen una fuente externa de potencia. Todos los dispositivos que se estn probando son manufacturados por compaas, la cuales tiene los sistemas de calidad requeridos y la capacidad de manufactura productos robustos. Los equipos de pruebas que se presentan a continuacin son producidos por diferentes compaas.

En la figura 22 se puede ver el concepto de una prtesis de retina que captura una imagen con una cmara de video. La informacin de la imagen se procesa y es transmitida via Wi-Fi al estimulador implantado, el cual estimula la retina en un patrn. El primer intento clnico de prtesis retinal implantada permanentemente fue realizado por Optobionics, Inc, en 2000. El dispositivo era un arreglo pasivo de microfotodiodos de 3500 elementos. Los sujetos sometidos a estas pruebas no reportaron vision pixelada, como podra esperarse si cada fotodiodo estuviera actuando como un fotorreceptor. Un prototipo epiretinal con 16 electrodos esta siendo probado por Second Sight Medical Products, Inc. Esta prototipo empez en 2002 y ha sido utilizado en seis sujetos con poca percepcin de la luz. Los sujetos de prueba pueden usar informacin espacial desde el estimulador para detectar movimiento y ubicar objetos. Los sujetos demostraron su habilidad para distinguir entre tres tipo de objetos comunes (platos, tasas, y cuchillos) en niveles estadsticamente superiores. Adems, demostraron que pueden discernir la direccin de movimiento de una barra pasando enfrente de la cmara. En 2006 se comenzaron hacer pruebas de un dispositivo activo sub-retinal desarrollado por Retina Implant GMBH (Reutlingen, Germany). Un circuito integrado fue implantado debajo de la retina. El CI tiene 1500 micro fotodiodos, los cuales sirven para modular los pulsos de corriente basndose en la cantidad de luz incidente sobre el fotodiodo. Este grupo no a desarrollado aun electrnica telemtrica, sin embargo conectan el CI sub-retinal usando un cable micro fabricado que pasa por la orbita y cruza la piel detrs del odo.

VI. PLANES ESTRATGICOS Actualmente el plan estratgico mas importante para el desarrollo de prtesis robticas es posiblemente el iniciado por la DARPA en EU que a invertido al menos $71.2 millones de dlares en un programa que para el desarrollo de prtesis robticas, la finalidad es construir un brazo robtico con la habilidad de hacer gestos, percibir temperatura, y realizar tareas de manipulacin complejas como: girar una llave, romper un huevo, teclear, etc. En esta iniciativa participan la Universidad Johns Hopkins, el Instituto de Rehabilitacin de Chicago y otras 30 instituciones de investigacin, teniendo en conjunto 300 investigadores trabajando alrededor del mundo [16].

Figura 22: Concepto de una prtesis de retina.

VII. CONCLUSIONES En este artculo se presento una revisin de las prtesis robticas actuales. Se realizo una clasificacin de los diferentes tipos de prtesis, por funcionamiento, actuacin, modo de control y realimentacin. Se explica porque es til el desarrollo de prtesis robticas, y los principales retos que existen para crear prtesis fiables y de alto rendimiento que emulen apropiadamente el comportamiento de los miembros que sustituyen. Una de las principales limitaciones por la cual el desarrollo de prtesis robticas comerciales no se ha arraigado es el relativamente pequeo numero de personas que lo necesitan [16]. En Espaa, por ejemplo, un pas desarrollado con 40 millones de habitantes (de los ms grandes de la Unin Europea) tiene aproximadamente 50.000 personas amputadas, un 0.125% de la poblacin [17]. Ese porcentaje se vera notablemente reducido por el numero de personas que tienen los recursos econmicos para acceder an a una prtesis tradicional, ya que como se comenta en [17] tales prtesis pueden costar entre 18.000 a 24.000 euros. La misma situacin ha de repetirse en otros pases desarrollados. El camino por recorrer aun es largo, ya que la tecnologa de los componentes de una prtesis robtica es cara y el nmero de personas amputadas es relativamente bajo, dificultando as el desarrollo de productos comerciales y por tanto la inversin en I+D en este rubro. Sin embargo como se ha demostrado en prototipos como El Brazo de Luke la tecnologa existente permite el desarrollo de prtesis con un alto grado de destreza y robustez, y en el futuro a medida que se haga mas econmica la tecnologa es muy posible que prototipos como este se conviertan en productos comercialmente atractivos y de uso generalizado. REFERENCIAS
[1] Diccionario mdico-biolgico, histrico y etimolgico, www.dicciomed.es [2] Diccionario de la Real Academia Espaola, www.buscon.rae.es [3] Enciclopedia Britnica, www.britannica.com/EBchecked/topic/62054/Gotz-von-Berlichingen [4]Roman artificial leg, 300 BC, www.sciencemuseum.org.uk/objects/classical_and_medieval_medicine/A6 46752.aspx [5] The Cairo toe, www.news.bbc.co.uk/2/hi/health/6918687.stm [6] Matt Bristol, VAnguard, U.S. Department of Veteran Afair, May/June 2005, pp.19-21. www.va.gov [7] Jonathan Kuniholm Open Arms,IEEE SPECTRUM March 2009. [8] A Brief History of Prosthetics, Kim N. Norton, In Motion, Volumen 17, Issue 7, November/December 2007. [9] Samuel K. Au and Hugh M. Herr, Powered Ankle-Foot Prtesis IEEE Robotics & Automation Magazine, 2008 [10] Otto Bock Company, www.ottobock.com. [11] Ossur Company, www.ossur.com. [12] I-Limb Hand, Brochure. www.touchbionics.com. [13] http://www.utaharm.com/ua3.php [14] Samuel K. Au, Jeff Weber, and Hugh Herr, Biomechanical Design of a Powered Ankle-Foot Prosthesis. Proceedings of the 2007 IEEE 10th

International Conference on Rehabilitation Robotics, June 12-15, Noordwijk, The Netherlands. [15] James D. Weiland and Mark S. Humayun, Visual Prtesis, Proceedings of the IEEE | Vol. 96, No. 7, July 2008 [16] Sally Adee Winner: The Revolution Will Be Prosthetized. IEEE Spectrum. [17] Mara Tom Prtesis gratuitas, el reto de 50.000 amputados en Espaa, LA RAZN, 2006.