Un simulador de marcha cadver robtico con Lgica Difusa suelo Vertical Control de la Fuerza de Reaccin abstracto Simuladores de marcha

cadavricos dinmicos miembros inferiores son tiles para investigar la biomecnica del pie y el tobillo, pero muchos sistemas tienen varias limitaciones comunes, que incluyen fuerzas simplificados, cinemtica del tendn tibial no fisiolgicas, velocidades muy reducidas, peso corporal a escala (BW), y, ms importante an, por ensayo y error fuerza de reaccin vertical del suelo (la vGRF) de control. En este trabajo se presenta el diseo, desarrollo y validacin de la marcha simulador robtico (RGS), que se ocupa de estas limitaciones. Un robot paralelo 6-degrees-of-freedom (6-DOF) se utiliz como parte de los RGS de recrear la tibia con respecto al movimiento del suelo. Una fuerza de control de sistema de accionamiento del tendn de diseo personalizado de nueve eje proporcional-integralderivativo (PID) proporciona la fuerza para los tendones extrnseca de la extremidad inferior de cadver. Un controlador de la vGRF lgica difusa se ha desarrollado, que alter las fuerzas del tendn en tiempo real y de forma iterativa ajusta la trayectoria robtica con el fin de realizar un seguimiento la vGRF objetivo. Los RGS fue capaz de reproducir con precisin cinemtica 6DOF tibial, las fuerzas de los tendones y VGRF con una extremidad inferior de cadver. El controlador de la vGRF lgica difusa fue capaz de seguir el objetivo in vivo la vGRF con un error de raz cuadrada media promedio de slo el 5,6% del peso corporal durante una biomecnicamente realista 3/4 BW, 2,7 s simulacin de la fase de apoyo. Control Palabras claves-Fuerza, simulacin marcha, robots mdicos y sistemas de control neuronal y difuso, robots paralelos. Articulo y publicacin Artculo recibido el 24 de junio 2010 , revisado 04 de mayo 2011 ; aceptado el 3 de agosto de 2011. Fecha de publicacin 29 de septiembre 2011 , fecha de la versin actual 9 de fe-brero de 2012 . Este documento ha sido recomendado para su publicacin por Associate Editor E. Guglielmelli y Editor J.-P. Laumond en la evaluacin de los comentarios de los revisores. Este trabajo fue apoyado por la Investigacin de Rehabilitacin VA y Servicio de Desarrollo con la subvencin A2661C , Grant A3923R , Grant A4843C , y Grant A6669R . PM Aubin fue a la Universidad de Washington, Departamento de Ingeniera Elctrica , Seattle , WA 98195 EE.UU. y el Departamento de Asuntos de Veteranos , el Centro de Excelencia RR + D para Limb Loss Prevention y protsicos ingeniero - ing , VA Puget Health Care System Sound , Seattle, WA 98108 EE.UU. . Ahora est con el Departamento de Biomecnica , Vilnius Gediminas Technical University , Vilnius LT- 01134 , Lituania (e- mail: patrickmarkaubin@gmail.com ) . E. Whittaker es con el Departamento de Asuntos de Veteranos, RR + D Cen - ter de Excelencia para Limb Loss Prevention y protsicos Ingeniera, VA Puget Sound Health Care System , Seattle , WA 98108 EE.UU. (e- mail: whittaker.eric @ gmail.com) . WR Ledoux es con el Departamento de Asuntos de Veteranos , el Centro de Excelencia RR + D para Limb Loss Prevention y protsicos Ingeniera, VA Puget Health Care System Sound , Seattle , WA 98108 EE.UU. , y tambin con el De- partamento de Ingeniera Mecnica y el Departamento de Ortopedia y de Medicina del Deporte de la Universidad de Washington, Seattle, WA 98195 EE.UU. (e- mail: wrledoux@u.washington.edu ) . Este trabajo tiene material complementario descargable disponible en http://ieeexplore.ieee.org . proporcionado por el autor. El material incluye un vdeo MPEG - 4 de su tamao de fotograma de 640 x 480 de duracin de 61 segundos . No se especifica el tamao del vdeo . Los requisitos mnimos son : Windows Media Player v12 con

MPEG - 4 paquetes descodificadores instalados, Real Player compatible con DirectShow ( win32 ) v14 , DivX Plus para Windows , QuickTime v7.6.5 . Email de contacto wrledoux@u.washington.edu obtener datos adicionales de este trabajo. Versiones de color de una o varias de las figuras de este documento estn disponibles en lnea en http://ieeexplore.ieee.org . Digital Identificador de objeto 10.1109/TRO.2011.2164958 Introduccin El pie y el tobillo son complejas tanto en su anatoma y funcin. Durante la fase de apoyo de la marcha , la tibia tiene 6 grados de libertad (DOF ) el movimiento , mientras que la superficie plantar del pie interacta con el suelo , creando una fuerza de 3 -D de reaccin del suelo ( GRF ) , momento libre , y distribucin de la presin dinmica . Los doce msculos extrnsecos de la extremidad inferior cambian continuamente la fuerza para ofrecer activamente el equilibrio, la estabilidad y la propulsin. El pie tiene 26 huesos pequeos , de intrincado diseo que forman muchas articulaciones con cinemticas complejas. Cadver dinmico en simuladores de marcha in vitro han sido em - pleados para mejorar nuestra comprensin del pie y normal del tobillo y la funcin patolgica [ 1 ] - [ 6 ] , investigar la enfermedad [ 7 ] y las lesiones [ 8 ] etiologa , evaluar los tratamientos quirrgicos [ 9 ] - [ 11 ] , y explorar prtesis andar [ 12 ] . Sin embargo , para mimetizar con precisin el movimiento , las fuerzas , pares de torsin , y las distribuciones de presin del pie y el tobillo in vitro es un reto, y muchos sistemas adolecen de varias limitaciones , incluyendo 1 ) simplificada accionamiento tendn , 2 ) la cinemtica tibiales no fisiolgicas , 3 ) reducen considerablemente el control Velocity -dades , 4) de peso a escala corporal (PC ) , y 5) en lazo abierto vertical de GRF ( la vGRF ) . Cinemtica tibiales menudo tienen slo 3 grados de libertad controlada para ayudar a simplificar el diseo de simuladores de marcha a medida complejas [ 1 ] - [ 6 ] . En contraste , un grupo que emplea un robot industrial desarrollado un modo de andar simulador de 6 - DOF [ 7 ] . Del mismo modo , el nmero de tendones extrnsecos accionados independientemente previamente se ha reducido a cinco [ 7 ] , seis [ 1 ] , [ 3 ] , [ 6 ] , siete [ 4 ] , [ 5 ] , u ocho [ 2 ] con el fin de simplificar diseo mecnico. La simulacin de la fase de apoyo de la marcha con un modelo cadav - Eric a velocidades biomecnicamente realistas tambin ha sido un reto . El simulador ms rpido conocido por los autores operados recientemente en 2s impresionante , que es slo de tres a cuatro veces ms lento que en vivo , pero thein vitro la vGRF faltaba el segundo pico de propulsin caracterstico visto en vivo [ 2 ] . Otros sistemas con vGRFs biomecnicamente ms realistas han actuado en 3,2 [ 7 ] , 10 [ 10 ] , ~ 12 [ 3 ] , [ 6 ] , 20 [ 1 ] y 60 [ 4 ] , [ 5 ] . La escala del la vGRF a menos que el BW es otra limitacin de muchos simuladores de la marcha . BW cadavricos simulaciones completas requieren un aparato de simulacin fuerte, con , caras , actuadores grandes de gran fuerza , y ms jvenes pies de cadver , ms robustos . El de -mer fue dado como la razn del la vGRF se redujo a una fuerza mxima de slo 340- 590N (es decir , igual a un BW de aproximadamente 31.7 - 54.7kg ) [ 2 ] y, en promedio 42.7kg [ 7 ] . Esta ltima , a saber thatmostcadavericspecimensthatareacquiredareold , frgil y easilyfail , wasreportedbyseveralgroupsasthereasontheyper - formedsimulationsat40 % BW [ 1 ] , 37.3kg [ 10 ] , and34.8kg [ 4 ] , [ 5 ] . Otherinvestigatorshavesimulated100 % BW, donantes butusedlight de peso , es decir , que van BWS de ~ 35 a ~ 54kg [ 3 ] , [ 6 ] . Simuladores de marcha cadavricos miembros inferiores tienen como objetivo reproducir una normativa en la vGRF in vitro , sin embargo, la mayora de estos sistemas utilizan un mtodo de ensayo y error de bucle abierto para lograr la deseada la vGRF [ 1 ] - [ 3 ] , [ 6 ] , [ 10 ] . abierto - looptrial - y - errorvGRFcontrol es un proceso iterativo , en el que las fuerzas de tendn y / o cinemtica tibiales se ajustan ad hoc para lograr la deseada la vGRF . Este mtodo

ha sido descrito por varios grupos como un manual de proceso iterativo [ 10 ] , la sintonizacin procedimiento de [ 13 ] , exhaustivos experimentos preliminares [ 4 ] , o simulaciones repetidas [ 1 ] . En estas simulaciones , el operador utiliza su conocimiento experto de los msculos del miembro inferior y funcin de las articulaciones para hacer conjeturas educadas de ensayo y error en cuanto a que los msculos o de entrada cinemtica debe ajustarse para lograr el la vGRF deseado. En comparacin con un mtodo de ensayo y error , de control de realimentacin de bucle cerrado de la la vGRF sera probable que mejorar la precisin de seguimiento in vitro en la vGRF y reducir el nmero de simulaciones preliminares de ajuste necesarias para lograr el seguimiento de la vGRF . Dada la variedad de controladores que se podran emplear para prescribir el la vGRF , un sistema de control de lgica difusa es muy adecuado para nuestra aplicacin . Un controlador de lgica difusa puede aprovechar el conocimiento experto que hemos adquirido desde antes de la marcha simulaciones [ 10 ] , [ 12 ] mediante la incorporacin de estas heursticas en la base de reglas de lgica difusa [ 14 ] . Adems, un controlador de la vGRF lgica difusa puede abordar cuatro grandes retos del sistema , a saber, que es 1 ) no lineal , 2 ) mal definido , 3 ) indeterminado , y 4) un sistema de mltiples entradas y salidas. Como paradigma de modelo libre , un controlador basado en reglas fuzzy es muy adecuado para muy no lineal entrada mltiple salida mltiple de sistemas [ 15 ] . Un sistema de control de fuerza de la lgica difusa que se desarroll recientemente por Tain para investigar las caractersticas de carga-desplazamiento de la columna vertebral humana con un sistema de ensayos automatizado Tambin se demostr recientemente para superar control hbrido [ 16 ] . Mientras que las redes neuronales , algoritmos genticos, y otros algoritmos compu - gestacional no podan utilizar el conocimiento previo de expertos la forma ms directa de control de lgica difusa , podran hacer frente a los cuatro grandes desafos enumerados anteriormente . Sin embargo, son sin adecuado para nuestra aplicacin especfica por otras razones . A diferencia de un modelo computacional , que puede ser utilizado miles de veces repetidamente , un modelo de cadver se degrada rpidamente con el uso. Tpicamente , un pie de cadver se puede utilizar durante 2-5 das y como mximo de aproximadamente 100 simulaciones . Antiguo pies frgiles se degradan an ms rpido ya veces no duran ms de unas pocas simulaciones. Por lo tanto , cualquier sistema de control , tal como una red neuronal artificial , que requiere simulaciones repetidas o la generacin de un gran conjunto de datos de entrenamiento no es muy adecuado para un modelo de cadver . Para llevar a cabo un gran nmero de simulaciones cadavricos requerira tanto una cantidad exorbitante de tiempo y especmenes . Por lo tanto , en opinin de estas consideraciones , el objetivo de este estudio fue desarrollar un modo de andar simulador robtico ( RGS ) con circuito cerrado de control de la vGRF lgica difusa , que tiene la capacidad para 1 ) accionar nueve tendones extrnsecos , 2 ) prescribe 6 - DOF cinemtica tibial fisiolgicos , 3) funcionan a velocidades biomecnicamente ms realistas , y 4) simular con precisin vGRFs grandes. II. MTODOS Una coleccin de datos andar sujeto vivo Datos de la marcha cinemticos y cinticos se obtuvieron de diez sujetos vivos que realizan cuatro o cinco repetida andar juicio sinour movimiento laboratorio de anlisis . Un sistema de anlisis de movimiento 12 - cmara (Vi acondicionado , Lakeforest , CA ) recordedtherigidbodymotionofthetibia ( TIB ) con respecto al sistema de coordenadas del terreno de laboratorio ( GND ) . El movimiento tibial fue descrito con un tiempo dependiente de 4 4homogeneoustransformationmatrixTGNDTIB ( n ) . Aforce placa ( Bertec Corporation, Columbus , OH ) de muestreo en 600 o 1500 Hz registrada el GRF . In vivo fuerzas

musculotendinosas se estimaron a partir de valores que se reportan en la literatura para el rea de la seccin transversal fisiolgica de los msculos ( en la plaza centmetros ) * 17 + , la tensin isomtrica especfica mxima (en newtons por centmetro cuadrado) [ 18 ] , la activacin nivel ( en por ciento ) [ 19 ] , y el retardo electromecnico [ 20 ] . La fuerza del tendn de Aquiles ( Ach ) fue tomado de [ 21 ] , en el que se mide directamente . B. Robotic Gait Simulador Los RGS consiste en un R2000 6 - DOF paralelo robot ( Mikrolar Inc. , Hampton, NH), nueve sin escobillas DC actuadores lineales de fuerza del tendn ( Exlar Corporation, Chanhassen, MN ) en serie con nueve celdas de carga ( transductor Tcnicas Inc. , Temecula, CA), una plataforma de fuerza ( Kistler Instrument Corporation , Amherst , Nueva York ) , a tiempo real de las extensiones de interconexin de componentes perifricos para la instrumentacin ( PXI ) integrado controlador (National En - instrumentos Corporation, Austin, TX ) y una interfaz de usuario de PC ( ver fig. 1 ) . El RGS utiliza el movimiento inversa entre la cadav - Eric tibia y el suelo. Para simular la marcha, la tibia se mantiene fijo en su lugar, mientras que el R2000 traslad la plataforma de fuerza para recrear la tibia con respecto al movimiento del suelo . La fuerza del tendn fue controlado byareal - timenine - axisPIDforcecontrollerrunningonthePXI . El movimiento del robot y la adquisicin de datos GRF , la fuerza del tendn y el sistema de anlisis de movimiento de seis cmaras ( Vicon , Lake Forest, CA) se sincronizan con una probabilidad del 5 - V en el taln .

C. Lgica Fuzzy Ground Vertical Control de la Fuerza de Reaccin Un controlador de lgica difusa tiene tres pasos: fusificacin , en conferencia, y defuzzificacin . Fuzzificacin es la conversin de un valor numrico de las variables de entrada en un correspondiente valor lingstico por la asociacin de un grado de pertenencia a travs de una funcin de pertenencia . Inferencia utiliza un mtodo de implicacin difusa , como mnimo o Mamdani [ 22 ] , y una difusos basetodetermineafuzzyoutputsetbasedontheinputvariables regla . Defuzzificacin es el proceso para determinar un valor de salida ntido a partir de un conjunto de salida difusa utilizando un mtodo , tales como el centro de gravedad ( COG ) [ 23 ] . El control de la lgica difusa es adecuado para sistemas mal definidos , donde la experiencia humana est disponible para la sntesis de control de la regla [ 14 ] El controlador de la vGRF lgica difusa se compone de tres entradas mltiples de una sola salida difusos bloques del controlador lgico dis - bien diferenciadas , a saber: 1 ) un controlador Ach tendn de fuerza , 2) un controlador de fuerza del tendn tibial anterior (TA ) , y 3) una fuerza -plate - posicin controlador. Anterior ajustes de simulacin de prueba y error a la fuerza de TA y la posicin de la placa de la fuerza , se mostr a afectar a la primera cumbre de la la vGRF , mientras que los ajustes a la fuerza del tendn de Ach afectaron el segundo pico de la la vGRF [ 10 ] . El la vGRF durante toda la fase de apoyo de la marcha fue controlado por el ajuste de la posicin de la placa de la fuerza , la fuerza de TA , y la fuerza de Ach en distintos momentos de la fase de apoyo . Por lo tanto , se eligi la fase de apoyo por ciento ( posicin ) como variable de entrada . Las funciones de pertenencia para la fase de apoyo por ciento variable ( posicin ) se basaron en los eventos fisiolgicos que se producen durante la fase de apoyo de la marcha . Huelga del

taln es el momento en que el taln golpea el suelo y el la vGRF aumenta rpidamente. Desde el golpe de taln a pie plano , el centro de presin est por detrs de la articulacin del tobillo , creando un par articulacin del tobillo negativo ( plantar torque de flexin ) [ 19 ] . Durante este tiempo , TA est activo , la desaceleracin de la flexin plantar del tobillo y el avance hacia adelante de la tibia en el plano sagital . Pie plano ocurre en el 16,6 % de la fase de apoyo cuando la parte delantera del pie toca el suelo [ 19 ] . Despus de pie plano , la fuerza de TA disminuye , mientras que aumenta la fuerza del tendn de Ach , haciendo que el centro de presin para mover hacia delante hasta que est por debajo de las cabezas de los metatarsianos en 43,5 % de la fase de apoyo [ 19 ] . Como el centro de los avances de presin anterior , es decir , lejos de la articulacin de la an- demandante , que aumenta el par articulacin del tobillo (par dorsiflexin ) . Poco despus , en el 50 % de la posicin , se produce la elevacin del taln , mientras que la fuerza del tendn de Ach y par articulacin del tobillo siguen aumentando . Con el taln levantado , el centro de presin se mantiene por debajo de las articulaciones metatarsofalngicas , que actan como un eje de balancn para el pie hasta la extremidad contralateral golpea el suelo a 83% de la fase de apoyo [ 19 ] . Golpe de taln de la extremidad contralateral estallar rpidamente la rama ipsilateral , el centro de presin se mueve ante - rior de las articulaciones metatarsofalngicas , y TA se convierte en activo , la preparacin de la extremidad para la fase de balanceo de la marcha . La fase de apoyo de la marcha finaliza con descuento dedo del pie. Sobre la base de estos hechos , la variable actitud , que tena un rango de 0-100 %, se divide en las siguientes cuatro conjuntos difusos : el golpe de taln ( 0-3,3 %), la carga de respuesta ( 3,3 a 16,6 % ) , apoyo medio ( 16,6 a 43,5 % ) , y tarda postura ( 43,5-100 %) ( ver fig. 2 ) . Las funciones de pertenencia para cada conjunto difuso fueron lineal a trozos . El controlador de lgica difusa tendn de Ach tena las siguientes tres entradas : fase de postura por ciento , es decir , la posicin , la vGRF la ER - ROR , es decir , vGRFerror , y la integral del error de la vGRF , es decir , vGRFerror . Las entradas vGRFerror y vGRFerror eran par - titioned en tres conjuntos difusos : negativo ( N) , cero ( Z ) y positivo ( P) (vase la Figura 3 . ) . La gama de las variables de entrada y vGRFerror vGRFerror fue de 20N y 600N s, respectivamente, para el controlador de lgica difusa Ach (vase la fig. 3). Funciones de pertenencia El tendn de lgica difusa controlador ach eran lineal a trozos.

La salida del controlador de lgica difusa tendn de Ach fue un change en el achtendon forc FAch con una gama de 1400N. La variable de salida FAch fue dividida en los siguientes cinco conjuntos difusos: gran LN negativa, pequea GC negativo, cero (Z), pequea SP positivo y gran LP positivo (ver Fig. 3.). Las funciones de membresa fueron lineal a trozos. La base de reglas para el controlador de lgica difusa FAch (ver Tabla I) fue diseado para que cuando postura tiene afiliacin a finales de la postura, el la vGRF est controlado a travs de ajustes a la fuerza del tendn de Ach objetivo. Cuando postura tiene miembros en el golpe de taln, la respuesta de carga, conjuntos difusos ormidstance, la base de reglas declar que FAch ser cero. Para cada regla difusa activado, un mtodo de mnima inferencia se lleva a cabo, seguido por una composicin mximo y un defuzzificacin COG para determinar una salida de control crispFAch. El controlador de lgica difusa tendn de TA tena las siguientes tres entradas: fase ciento postura (posicin) (ver la figura 2.), El error de la vGRF, es decir, vGRFerror, y la integral del error de la vGRF, es decir, vGRFerror. Las entradas vGRFerror y vGRFerror eran dividido en los tres conjuntos difusos siguientes: N, Z, y p (seeFig.4). La gama de las variables de entrada y vGRFerror vGRFerror eran 40N y 600N s, respectivamente, (vase la fig. 4).

El TA funciones de pertenencia tendn del controlador de lgica difusa eran lineal a trozos. El controlador oftheTA produccin fue un cambio en la fuerza del tendn TA FTA con un rango de 100N. La variable de salida FTA fue dividida en los siguientes cinco conjuntos difusos: LN, SN, Z, SP, y LP (vase la figura 4.). Las funciones de pertenencia son lineal a trozos. La base de reglas para el controlador de lgica difusa FTA estaba diseada para que cuando postura tiene membresa en el taln o conjuntos de respuestas de carga, el la vGRF est controlado a travs de ajustes a la meta ta la fuerza del tendn (ver Tabla II). Cuando postura tiene la pertenencia a la fase media de apoyo o finales de los conjuntos difusos postura, la base de reglas declarado que FTA ser cero. Para cada regla difusa activado, un mtodo de mnima inferencia se lleva a cabo, seguido por una composicin mximo y un defuzzificacin COG para determinar una salida de control FTA quebradizo.

El cambio en el controlador de lgica difusa de fuerza-posicin de la placa tena uno entrada, es decir, vGRFerror, witharangeof 500Nandoneoutput Dx, con una gama de 0,5 mm (vase la fig. 5). La entrada vGRFerror fue dividida en los siguientes cinco conjuntos difusos: LN, SN, Z, SP, y LP. La salida Dx fue dividida en los siguientes cinco grupos: LN, SN, Z, SP, y LP (vase la figura 5.).

La base de reglas de la lgica fuzzy controlador de la vGRF Dx estaba diseada para que cuando postura tiene la pertenencia a la respuesta de la carga o de conjuntos de apoyo medio, el la vGRF est controlado a travs de ajustes a Dx (ver tabla III). Cuando postura tiene membresa taln en la o finales postura conjuntos difusos, el Estado de base declar que Dx ser cero. Para cada regla difusa activado, un mtodo de mnima inferencia se lleva a cabo, seguido por una composicin mximo y un defuzzificacin COG para determinar una salida de control? X quebradizo. Las funciones de pertenencia para la vGRFerror fueron diseados para lograr una respuesta Dx no lineal para un vGRFerror dado. Be-causa de las propiedades no lineales de la grasa plantar, que aumenta la rigidez con el aumento de la tensin [24]. La respuesta no lineal Dx acomoda del pie de cadver rigidez no lineal por supuesto que si el vGRFerror es grande, el sistema es op-erating en una zona de baja rigidez y ms grandes respuestas Dx estn garantizados. Un pequeo vGRFerror significa que el sistema est funcionando en un rea de alta rigidez y la salida de? X debe ser ms pequeo. En contraste con la FAch y controladores FTA, el controlador de la vGRF lgica difusa Dx fue un proceso iterativo en lugar de un controlador en tiempo real. La salida del controlador de lgica difusa para la simulacin j-1 fue escrito como? X (n) j-1 y se utiliza para alterar la trayectoria de simulacin j-sima del R2000. La trayectoria de la R2000 para la simulacin j-simo fue descrito por Trob PLA (n) j, es decir, el 4 4 homognea representacin de la matriz de transformacin de la pose de la placa del R2000 (PLA) sistema de coordenadas con respecto el sistema de coordenadas del robot (ROB). matriz de transformacin Thetime-dependiente para la simulacin j Trob PLA (n) j se escribe como

donde RROB PLA (n) j y qROB PLA (n) j especifican la matriz de rotacin y la traduccin del vector de la PLA con respecto a la ROB, respectivamente. Despus de cada simulacin con el aprendizaje era completa, se utiliz el dominio R2000 trayectoria actualizacin de la ley de control iteracin (2) para crear una nueva trayectoria R2000 para la siguiente simulacin. La ley de control mantiene la misma relacin angular entre el GND y la TIB pero traduce el origen

GND por una cantidad? X (n) j-1 a lo largo de su eje X, es decir, el eje normal a la superficie de la placa de la fuerza.

El controlador de la vGRF lgica difusa se ha desarrollado utilizando la lgica difusa caja de herramientas de LabVIEW y desplegar en un controlador de tiempo real PXI embebido. La salida del controlador de lgica difusa FAch FTA y se aadi a la estimacin en vivo de Ach y las fuerzas del tendn TA, respectivamente, y se enva al controlador de tendn de la fuerza de PID como las fuerzas del tendn de destino (vase la fig. 6). El (n) Dx salida del controlador de la vGRF lgica difusa se filtr con un segundo orden de 5 Hz Butterworth filtro de paso bajo y se utiliza para actualizar la trayectoria R2000 iterativa entre las simulaciones de marcha (ver fig. 6). Preliminar de simulacin susinga modificado endoesqueltica sola-axisprostheticfoot (OhioWillowWood, Mt.Sterling, OH) se llevaron a cabo, mientras que hasta que se alcanz el seguimiento satisfactorio la vGRF ajuste de forma manual de la gama del conjunto difuso.

D. Optimizacin de Trayectoria Antes de que pudieran llevarse a cabo las simulaciones, el cadver espcimen tuvo que ser registrado en la R2000, y la trayectoria del robot adecuado tenido que ser determinado. Registro tibial y optimizacin de la trayectoria de un proceso que busca determinar theR2000 trayectoria. Esto produjo la TIB deseada con respecto a GND movimiento, mientras se mantiene la trayectoria Trob PLA PLA dentro del volumen de trabajo de la R2000 y minimizar la velocidad del motor pico R2000. Para llevar a cabo el registro y la op-timizacin, un sistema de coordenadas tibial se construye a partir de los cuatro marcadores unidos a la tibia. El sistema de coordenadas fue consistente con la norma JIS, con el eje x que seala anteriormente, eje y que seala superiormente, y el eje z que los puntos medialmente para un pie izquierdo y lateralmente para un pie derecho. Un sistema de anlisis de movimiento de seis cmara se utiliz para determinar la pose de TIB con respecto a CMD, es decir, el 4 4 homognea transformacin de la matriz TCMDTIB: T

La pose del CMD con respecto a la ROB marco Trob CMD fue explcitamente conocido basado en la calibracin del sistema de leva de la era de Vicon. El independiente del tiempo de pose el marco PLA con respecto a la GND marco TGNDPLA fue explcitamente conocidas basadas en el

montaje de la placa de la fuerza y la seleccin de la ubicacin de GND en la superficie de la placa de la fuerza. Teniendo en cuenta estos tres transformaciones y la registrada en vivo tibia cinemtica TTIBGND (n), la trayectoria R2000 dependiente del tiempo Trob PLA (n) se calcul como

El de R2000 inversa mapa cinemtica g-1 () a continuacin, se utiliz para calcular los desplazamientos de motor R2000 por paso de tiempo, un valor proporcional a la velocidad del motor, en unidades de motor en-codercounts, (recuentos) R6, forthegivenR2000trajectory Trob PLA (n):

El desplazamiento del motor mximo por el tiempo paso max (cuentas) R1, para un PLA (n) la trayectoria Trob dado, se determin

El motor de desplazamiento mximo pertime intervalo de max se redujo al mnimo mediante el posicionamiento de la tibia en una ptima TCMDTIB pose. Notodo seis DOF sinTCMDTIB y TGNDPLA poda Bevar-IED con el fin de minimizar max porque el sistema RGS tibia mon-taje slo permita una fcil adaptacin a la rotacin interna-externa de la tibia x y la traduccin superior-inferior de la tibia con respecto a CMD qCMDTIBx. Del mismo modo, el marco GND se requiere para estar en la superficie de la placa de la fuerza y paralela a la placa de la fuerza, pero podra tener un variado qGNDPLAx posicin medial-lateral o anteroposterior qGNDPLAz posi-cin. Despus de que el pie de cadver fue asegurado en el bote tibia y el montado en la RGS, cuatro variables, es decir, x, qCMDTIBx, qGNDPLAx, y qGNDPLAz fueron alterados por repo-sitioning la tibia o el cambio de la posicin GND con el fin de minimizar el desplazamiento mximo del motor max. Una rutina de optimizacin exhaustiva bsqueda se utiliz para encontrar los valores de x, qCMDTIBx, qGNDPLAx y qGNDPLAz, que minimiza max de (n) la trayectoria TTIBGND dado:

Una red de bsqueda finito sobre el que se realiz la minimizacin fue creado con un tamao de paso de 2 , 5 mm, 5 mm, y 10 mm para x, qCMDTIBx, qGNDPLAx y qGNDPLAz, respectivamente. Despus de la optimizacin fue completa , el pie de cadver fue colocado de nuevo para ser ms o menos igual a la postura ptima utilizando el dispositivo de montaje tibial . La pose exacta de la tibia TCMDTIB se determin una vez ms con el sistema de anlisis de movimiento de seis cmara y reposicionamiento se repiten segn sea necesario . El valor final de TCMDTIB se utiliz en ( 4 ) para determinar la trayectoria R2000 optimizado usado para simulaciones posteriores . E. Simulaciones cadavricos

Seis cadveres extremidades inferiores muestras , es decir , cinco hombres y una mujer , con una edad media de 75,8 aos (rango 69-85 aos ) y una media de BW 62.2kg (rango 59 - 68.1kg ) fueron adquiridos de esta Junta de Revisin Institucional ( IRB estudio) -aprobado. Aproximada-mente 10 cm de la longus extensor del dedo gordo ( EHL ) , extensor largo de los dedos ( EDL ) , TA, tibial posterior ( TP ) , flexor largo del dedo gordo hal - Lucis ( FHL ) , flexor largo de los dedos ( FDL ) , peroneo lateral corto ( PB ) y longus tendones peroneos ( PL ) fueron disecados y fijados con abrazaderas de aluminio o de plstico tendn . Una abrazadera de congelacin con nitrgeno lquido especialmente diseado se utiliz en la Ach ten -don para la fuerza de retencin adicional . Una broca de 1,27 cm de dimetro se utiliza para vaciar el canal intramedular tibial. Una espiga de alu - minio se inserta en el canal y se fija a un cilindro de metal dimetro de 4 cm , que rodeaba la tibia proximal . Un tornillo de 5 cm fue perforado a travs del dispositivo de montaje , la tibia , el peron y , asegurar en su lugar , y el cilindro se llena con polimetil metacrilato . El cadver se monta a continuacin en la RGS en la postura ptima como se ha descrito anteriormente . Durante los ensayos preliminares RGS , una superior-inferior desplazamiento a la trayectoria R2000 y el aumento de la fuerza del tendn de Ach g se ajusta iterativamente para aumentar lentamente los primero y segundo picos de la la vGRF de cero a aproximadamente el 75 % del peso corporal . Una vez que los dos picos VGRF fueron ms o menos iguales a sus fuerzas de pico blanco , el controlador de la vGRF lgica difusa fue habilitado y un cuarteto de ensayos , tres de "aprendizaje" trialsandone "final" de prueba, se llev a cabo con un recuperacin time off aproximadamente 45 s entre cada ensayo de aprendizaje . Los cuatro ensayos tuvieron la ventaja aadida de permitir a los tejidos del pie y a condicin previa para asegurar una respuesta ms fuerza de deformacin constante . Durante el tiempo de recuperacin, el controlador de la vGRF lgica fuzzy determinado ? X (n ) j 1 para la siguiente prueba para que el de la vGRF vitro podra rastrear el destino in vivo la vGRF iterativo. Para cada pie , se recogieron tres cuartetos de simulacin . F. Mtodos estadsticos El anlisis estadstico se realiz para caracterizar las diferencias entre la in vivo e in vitro y la vGRF TIB a ngulos GND . Para cada uno in vivo e in vitro de ensayo , se calcularon los siguientes indicadores sintticos VGRF : primer pico (N / BW ) , la primera vez pico ( % ) , segundo pico ( N / BW), segundo tiempo pico ( % ) , el mnimo entre los picos (N / BW ) , el tiempo mnimo ( % ) , y la vGRF integral ( N s / BW ) . El la vGRF media y desviaciones estndar para cada punto de la muestra tambin se calcularon . Las diferencias en la media y la vGRF medidas de resumen se evaluaron utilizando la regresin lineal de efectos mixtos con la vGRF la media o la medida de resumen como la variable , de tipo dependiente del pie como la variable independiente , y el pie como un efecto aleatorio para dar cuenta de mltiples ensayos para cada pie

Para cada uno in vivo e in vitro juicio, significara ngulos tibia y desviaciones estndar para cada punto de muestreo se calcularon. Debido a que la in vivo e in vitro en los ensayos tenan

diferentes tasas de muestreo, dos t-muestra las pruebas de comparacin de upsampled significa en ngulos in vivo con la media de los ngulos in vitro se llevaron a cabo. Todos los anlisis se realizaron con R 2.9.1 [25]. III. RESULTADOS Para cada pie, los valores ptimos de TCMDTIB y TPLAGND se determinaron de manera que el Trob PLA trayectoria requerida era dentro del volumen de trabajo de R2000, y las velocidades del motor del R2000 fueron minimizados. De los 720 trayectorias analizados, el nmero de trayectorias dentro del volumen de trabajo de la R2000 vari desde 38 hasta 495. Al comparar los valores ptimos de TCMDTIB y TPLAGND frente a sus valores posibles peor, la reduccin en la velocidad mxima del motor vari de 7,42% a 64,40%. El controlador de la vGRF lgica difusa ha demostrado su capacidad para accurately control el la vGRF, la media invitro vGRFwas ingenio en 1SDofthemeaninvivodataforalmosttheentirestancephase (ver Fig. 7.). El error promedio RMS entre la diana in vivo y real en la vGRF vitro fue del 5,6% del peso corporal en los 18 ensayos finales. No se encontraron diferencias estadsticamente significativas entre la magnitud y el momento de la in vitro e in vivo la vGRF primer pico (p = 0,4 y 0,6, respectivamente) o segundo pico (p = 0,3 y 0,8, respectivamente). La media in vitro mnimo la vGRF era 5,9% por debajo de la de in vivo (p = 0,0050), sin embargo, no se encontr ninguna diferencia en el momento adecuado (p = 0,067), lo que produjo 4,9% anterior. La integral de la en la vGRF in vitro fue slo 2,0% diferente de la de in vivo (p = 0,02). Ver Tabla IV. El controlador de lgica difusa la vGRF era preciso. El espcimen dentro a travs de ensayo de la variabilidad de la vGRF in vitro fue menor que el sujeto in vivo dentro de la vGRF variabilidad (vase la fig. 8). El GRF antero-posterior y medial-lateral GRF, aunque no se controla, todava ms o menos coincide con la de in vivo (vase la fig. 9). La RGS fue capaz de replicar la cinemtica in vivo de la TIB con respecto a GND. Los ngulos fijos-sagital, frontal-, y el plano transversal de la TIB con respecto a la GND eran casi en su totalidad dentro de 1 SD de las que se encuentran in vivo para todos pies (vase la fig. 10). La muestra de dos t-test no mostr diferencias significativas entre el objetivo en ngulos tibiales in vivo e in vitro real. El tracking error RMS para la EHL, EDL, TP, FHL, FDL, PB y tendones PL vari de 2,6 N de FDL a 5,6 N de TP con un valor medio de 3.9N en todas las 18 pruebas finales (ver fig. 11 y Tabla V). La media de los picos Ach y las fuerzas del tendn TA IV. DISCUSIN La recreacin de alta fidelidad cinemtica de la marcha y la cintica in vitro es una tarea compleja y difcil. Durante la fase de apoyo de la marcha, la tibia se desplaza con 6 grados de libertad, los tendones extrnsecos de la extremidad inferior tienen perfiles de fuerza variables en el tiempo, y el GRF es variable en el tiempo con las fuerzas mximas que llegan por encima de BW. A pesar de estos retos, varios grupos han desarrollado dinmica en simuladores de marcha in vitro para estudiar la biomecnica del pie y el tobillo [1] - [13]. Estos sistemas hechos a medida tienen muchas limitaciones, incluyendo la simplificacin de la cinemtica tibiales [1] - [6]; redu-ciendo el nmero de tendones de control de forma independiente [1] [7]; una fase de apoyo temporal a escala de 2s [2], 3.2 s [7], 10s [10], ~ 12s [3], [6], 20 [1] y 60 [4], [5], la vGRF una escala de 31-55kg, [2] - [7] , [10], o 40% de BW [1], y una metodologa de control de prueba y error de la vGRF [1] - [3], [6], [10]. En este estudio, hemos superado estas limitaciones mediante el aprovechamiento de un robot industrial, un control de sistema de actuacin de la fuerza del tendn de nueve ejes, y los mtodos avanzados de control de retroalimentacin que le recete un la vGRF alta fidelidad (ver Tabla VI). Mediante el empleo de un robot paralelo 6-DOF, el tibial cinemtica fueron fuertemente prescribe en seis grados de

libertad. La precisin del robot R2000, que es de aproximadamente 50 micras bajo condiciones de carga esttica, supera la precisin del sistema de anal-lisis de movimiento que se utiliza para medir la cinemtica tibial. La pequea variabilidad e inexactitud en la tibia en la cinemtica in vitro en comparacin con el objetivo en la cinemtica in vivo (vase la fig. 10) son probablemente el resultado de las limitaciones dentro del sistema de anlisis de movimiento Vicon incluyendo la colocacin de marcador, oclusiones, y las colisiones, pero no la cinemtica del robot. La optimizacin de la trayectoria que se emplea en este estudio se redujo la fase de apoyo a 2.7s : una mejora sustancial en comparacin con nuestro sistema anterior ( 10 - s fase de apoyo [ 10 ] ) y muchos otros simuladores de marcha [ 1 ] , [ 3 ] - [ 7 ] ( seeTableVI ) . Neverthe menos una fase de apoyo de 2,7 s sigue siendo cuatro veces ms lenta que la fase de apoyo medio que se registra en vivo y sigue siendo una limitacin del estudio . Simulacin El gimnasio mximos aqu no robots paralelos hizo el pleno BW posible con la RGS [ 12 ] , pero la primera espcimen anatmico no Probado a 100 % del peso corporal , lo que resulta en todas las simulaciones restantes siendo llevadas a cabo en 75 % de BW . El 75 % Bws oscilaron from44.3to51.1kg , que es el robo de su bronceado otros investigadores cinemtica. Los RGS es una herramienta til para la investigacin de la biomecnica pies normales y patolgicos. que operaba a 100 % del peso corporal , pero utiliza las muestras con el BW rangingfrom35to50kg ( seeTableVI ) . Werecognize , sin embargo , que la ampliacin de la la vGRF sigue siendo una limitacin de este estudio y la esperanza de que los especmenes ms jvenes con mejor calidad del hueso podra permitir futuras simulaciones para ocurrir en 100 % BW . El bucle cerrado de control de la vGRF lgica difusa mejora en gran medida la fidelidad de la la vGRF en comparacin con el mtodo de la fuerza muscular - - ajuste de ensayo y error que se utiliz previamente por nuestro grupo y otros [ 3 ] , [ 6 ] ( ver la Tabla VI ) . Una versin anterior de la RGS , que empleaban el control de la vGRF ensayo y error , tena la vGRF RMS error de seguimiento de 30,0 % del peso corporal [ 10 ] . El controlador de la vGRF lgica difusa se utiliza en este estudio fue capaz de reducir esta a 5,6 % del peso corporal . Existen varias limitaciones pequeos pero notables del rendimiento de seguimiento de la vGRF . El de la vGRF vitro era tpicamente por debajo de la meta en vivo la vGRF poco despus de taln ( ver fig. 7 ) . Este es probablemente el resultado de la velocidad de simulacin reducida. El aumento de la velocidad de simulacin aumentara la aceleracin de rotacin flexin plantar del pie justo despus del golpe de taln y la vGRF resultado en un mayor en este momento . A mayor velocidad tambin puede modelar mejor el impulso del taln huelga tpico de la in vivo la vGRF . La segunda limitacin notable actuacin del controlador de la vGRF lgica difusa es la undershoot consistente del primer pico de la la vGRF ( ver fig. 7 ) . El rebasamiento ms probablemente el resultado de la definicin de las funciones de pertenencia borrosa para el subconjuntos LN , SN , Z , SP y LP para la variable de entrada vGRFerror . Estas funciones de pertenencia fueron diseados a propsito para reducir las oscilaciones ? X de alta frecuencia mediante la creacin de una banda muerta en la variable de salida ? X para valores muy pequeos de vGRFerror . El undershoot consistente probablemente se form por esta banda muerta y el hecho de que el la vGRF era tpicamente por debajo de la vGRF el objetivo cuando la lgica difusa la vGRF fue activado . La disminucin de la banda muerta y el aumento de la lgica difusa la vGRF respuesta a valores pequeos de vGRFerror probablemente reducira la undershoot . La tercera limitacin del seguimiento de la vGRF es el mnimo entre los picos son persistentemente por debajo del objetivo en aproximadamente el 43 % de la fase de apoyo ( vase la fig . 7 ) . Este rebasamiento , que est presente cuando el controlador de lgica difusa

tendn de Ach se activa , los resultados en la fuerza del tendn de Ach rpidamente cre-ciente para compensar ( vase la fig. 11 ) . Este comportamiento , as como la in vitro segundo pico de la vGRF , siendo en promedio 1,7 % por debajo del objetivo , podra ser resuelta a travs de un ajuste ms de los conjuntos difusos cinemtica. Los RGS es una herramienta til para la biomecnica investigaciones de los pies normales y patolgicos.