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1 Representacin de Sistemas Fsicos

El estudio de los sistemas de control requiere un conocimiento previo de los sistemas fsicos sobre los cuales se implantar alguna estrategia de control, en lo que respecta a la representacin matemtica de los mismos y al anlisis de su comportamiento dinmico. Este captulo se dedicar a la representacin matemtica de sistemas fsicos, la cual comenzar con el desarrollo de un modelo matemtico a partir del cual podr obtenerse otro tipo de representacin. Ms especficamente, el modelo matemtico de un sistema ser desarrollado inicialmente como un conjunto de ecuaciones diferenciales, de las cuales se obtendrn otras representaciones, como son, funciones de transferencia, diagramas de bloques y diagramas de flujo de seal.

1.1.

Modelaje de Sistemas Fsicos

El mtodo de modelaje a utilizar se fundamenta en una filosofa propuesta por Henry Paynter y desarrollada posteriormente por Dean Karnopp y Donald Rosemberg. En el mismo, la recepcin, acumulacin, disipacin y trasmisin de energa dentro de un sistema son fundamentos para la concepcin final del modelo a desarrollar. En este captulo se describir la metodologa a utilizar, la cual consiste en una simplificacin de la filosofa de modelaje antes mencionada. Con ello ser posible el desarrollo de modelos simples, que posteriormente podrn ser utilizados para el estudio de los sistemas de control. En principio se requiere el reconocimiento de los distintos tipos de elementos que puedan formar parte de los sistemas fsicos a representar, de forma tal que, a partir de los mismos sea posible obtener el modelo deseado. Tomando en consideracin la forma en la cual manejan la energa es posible reconocer los siguientes elementos bsicos dentro de un sistema. Fuentes de energa, elementos que proporcionan energa proveniente del medio externo. Este tipo de elemento representa la influencia del medio sobre el proceso a analizar y pueden interpretarse como las entradas que tendr el sistema bajo estudio. Almacenadores de energa, son los nicos elementos capaces de almacenar y ceder energa, por lo que definen la dinmica del sistema y generalmente son de dos tipos, llamados Inercias y Capacitores, segn el tipo de energa que almacenen.

1 Representacin de Sistemas Fsicos Resistencias, son elementos que generalmente provocan prdidas de energa al medio exterior y en algunos casos son utilizados como elementos que definen algn tipo de transferencia de energa entre distintos tipos de elementos. Transformadores de energa, son elementos que permiten la transformacin de la energa de un elemento a otro de un sistema. Cabe destacar que los modelos a desarrollar en este libro sern solamente modelos de sistemas fsicos, especficamente, modelos para sistemas mecnicos, fludicos, elctricos y trmicos. De all que en las prximas secciones, se identificarn los distintos tipos de elementos para cada uno de los sistemas mencionados y se mostrarn ejemplos especficos, gracias a los cuales se pretende lograr una comprensin completa del tema propuesto. As mismo, se reconocern para cada tipo de sistema variables fundamentales que permitirn el planteamiento de las ecuaciones necesarias para definir los modelos a realizar. Finalmente, es importante resaltar que la metodologa aqu planteada pretende generalizar la forma en que se obtendrn los modelos, sin importar la ndole del sistema a modelar, lo cual facilita ampliamente la consecucin de los mismos.

1.1.1.

Sistemas Mecnicos

El estudio de los sistemas mecnicos ser dividido en dos partes, el primero ser el estudio de los llamados Sistemas Mecnicos Traslacionales, en los cuales los cuerpos solamente presentan un movimiento de traslacin y los segundos sern los Sistemas Mecnicos Rotacionales, en los cuales los cuerpos presentan un movimiento de rotacin. 1.1.1.1. Sistemas Mecnicos Traslacionales En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas mecnicos traslacionales segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos. Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan una fuerza aplicada en algn punto del sistema y las que proporcionan una velocidad. Es importante recordar que las fuentes son los elementos que permiten modelar la influencia del medio externo sobre el sistema, es decir, la forma en que el medio interacta con el sistema. En principio, estas fuentes sern independientes de lo que sucede dentro del sistema, pero si los modelos desarrollados son utilizados para el planteamiento de algn sistema de control, alguna de ests fuentes podrn ser moduladas.

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos Almacenadores de Energa Tal como se mencion con anterioridad existen dos tipos de almacenadores de energa dependiendo del tipo de energa que almacenen. Para los sistemas mecnicos, la energa se almacena en forma de energa cintica y potencial, lo que dar lugar a los elementos almacenadores que se describen a continuacin. Inercia El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa en movimiento, la cual almacena energa en forma de energa cintica. Esquemticamente es posible representarla como se muestra en la fig. 1.1.

Figura 1.1: Inercia Mecnico Traslacional

donde F es la fuerza aplicada sobre la masa, M el valor caracterstico de la misma y V la velocidad a la cual se desplaza. Para cada elemento se definirn las ecuaciones que lo representan matemticamente, siendo en este caso la ecuacin de momentum (ec. 1.1) la indicada para representar al elemento en cuestin. P = MV (1.1) donde P es la cantidad de movimiento lineal de la masa y su derivada corresponde con la fuerza F aplicada sobre la masa. De all que, derivando la ec. 1.1, se obtiene la ec. 1.2 que representar la dinmica del elemento. dP d = F = (M V ) (1.2) dt dt Dicha ecuacin representa, en forma general, la dinmica del elemento, en la cual se pueden connsiderar variaciones en el parmetro caracterstico M . Para el caso particular en el que la masa del elemento se considere constante, la ec. 1.2 puede ser reescrita, para ese caso lineal, como, dV F =M (1.3) dt Finalmente, se definir a la velocidad V como la Variable de Estado del elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el elemento.

1 Representacin de Sistemas Fsicos Capacitor El otro elemento identificado como almacenador de energa ser un resorte, el cual almacena energa en forma de energa potencial. Esquemticamente, un resorte puede ser representado como se muestra en la fig. 1.2.

Figura 1.2: Capacitor Mecnico Traslacional

La fuerza F , trasmitida por el resorte, depende del desplazamiento relativo entre sus extremos, x, y de la constante de elasticidad del resorte, K , la cual puede ser fija o dependiente del valor de x, siendo la ec. 1.4 la que representa el comportamiento de este elemento. F =Kx (1.4)

Derivando la ecuacin anterior se obtiene la ec. 1.5, que describe la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico K . dF d = (K x) (1.5) dt dt Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parmetro, la ec. 1.5 puede ser reescrita, para ese caso lineal, como sigue, dF dx =K =KV dt dt (1.6)

Finalmente, se definir a la fuerza F como la Variable de Estado del elemento, pues, conocido el valor de la misma en todo momento, se conocer la energa potencial almacenada en el elemento. Cabe destacar que en este caso, el desplazamiento x tambin puede ser considerado como la Variable de Estado del elemento, dado que F y x guardan una relacin entre s, tal como se mostr en la ec. 1.4. Resistencias Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las prdidas por friccin, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos resistencias son representadas a travs de una relacin entre la fuerza de roce que se opone al movimiento y la velocidad relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra en la ec. 1.7. Esta ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en particular. F = f (V ) (1.7)

Adicionalmente, existen elementos conocidos como amortiguadores, cuyo esquema se presenta en la fig. 1.3, los cuales pueden ser representados como resistencias pues provocan prdidas por friccin.

Figura 1.3: Resistencia Mecnico Traslacional

En este caso, la fuerza producida por el amortiguador Fa , se opone al movimiento y es proporcional a la velocidad entre los extremos, V , tal como puede apreciarse en la ec. 1.8, en la cual b representa el parmetro caracterstico del elemento y es conocido como factor de amortiguacin. Fa = bV Transformadores de Energa Los transformadores de energa son elementos que, tal como su nombre lo indica, transforman o convierten la energa entre dos puntos de un sistema. En principio, estos elementos ni almacenan ni disipan energa, lo cual no quiere decir que esto no podra ser considerado para un caso particular. A continuacin se mostrarn algunos ejemplos de transformadores propios del sistema en cuestin. En la fig. 1.4 se muestra una barra ideal sin masa y sin ningn tipo de friccin con el entorno, en la cual se tiene en un extremo una fuerza aplicada F1 y una velocidad V1 , las cuales son trasmitidas al otro extremo como una fuerza F2 y una velocidad V2 . Considerando que la sumatoria de los torques en el apoyo es igual a cero, es posible encontrar una relacin entre las fuerzas en funcin de las longitudes de la barra. De la misma forma las velocidades en los extremos pueden ser calculadas a partir de la velocidad angular a la cual gira la barra. A partir de estas consideraciones es posible escribir las ecs. 1.9 y 1.10, las cuales relacionan cada una de las variables mencionadas anteriormente. (1.8)

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.4: Barra Ideal

F1 L1 = F2 L2 V1 L 2 = V2 L 1

(1.9) (1.10)

Cabe destacar que el transformador previamente mencionado es un elemento que puede conectar dos partes de un sistema y que recibe el mismo tipo de variable que entrega, es decir, por un lado se reciben fuerza y velocidad y por el otro lado se entregan los mismos tipos de variables. A continuacin se muestra el esquema de una polea, en la fig. 1.5, la cual es considerada como un trasformador con la diferencia de que en los extremos del elemento las variables no son las mismas.

Figura 1.5: Polea Ideal

En este caso las ecuaciones que relacionan las variables involucradas quedarn en funcin del radio de la polea, siendo las mismas las que se muestran a continuacin. V = R F = 1 R (1.11) (1.12)

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos A continuacin se desarrollar un modelo sencillo para este tipo de sistema con la intencin de afianzar la comprensin del mtodo de modelaje aqu mostrado. Ejemplo 2.1
En la fig. 1.6 se muestra un esquema simplificado de una locomotora, donde F es la fuerza impulsora, M1 y M2 las masas de los vagones, K la constante de elasticidad del resorte, R1 la constante del amortiguador y R2 el parmetro asociado con la friccin entre las ruedas y la superficie. Las relaciones que definen la fuerza en el amortiguador y la fuerza de roce se muestran en las ec.1.13 y 1.14, respectivamente. A partir de esta informacin se desea que obtenga un modelo que represente el comportamiento dinmico del sistema.

Figura 1.6: Esquema de una Locomotora

Fa = R1 V FF = R 2 V 2 Solucin

(1.13) (1.14)

En principio es importante realizar un reconocimiento de los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as como, las variables que estarn involucradas en l. A continuacin se resumen dichos elementos resaltanndo, para los elementos almacenadores, las variables de estado involucradas.
Fuentes Almacenadores Resistencias Fuerza (F) Inercia 1 (V1 ) Amortiguador Inercia 2 (V2 ) Fuerza Roce 1 Fuerza Roce 2

Como se tienen tres elementos almacenadores cuyas variables de estado, V1 , V2 y FR , son independientes entre s, se tendr un modelo con tres ecuaciones diferenciales de primer grado, una por cada una de las variables de estado mencionadas. Dichas ecuaciones solamente podrn estar en funcin de las entradas y de las variables de estado, las cuales se obtendrn planteado las ecuaciones de cada uno de los elementos almacenadores. dV1 M1 = F FR R1 (V1 V2 ) R2 V12 (1.15) dt M2 dV2 = FR + R1 (V1 V2 ) R2 V22 dt dFR = K (V 1 V2 ) dt (1.16) (1.17)

1 Representacin de Sistemas Fsicos Ejemplo 2.2


En la fig. 1.7 se muestra un sistema mecnico traslacional compuesto por dos masas, M1 y M2 , las cuales estn unidas a travs de una cuerda inextensible y a su vez M2 est unida a una pared a travs de un resorte y un amortiguador, cuyos parmetros son K y R1 , respectivamente. Considere que existe una fuerza de friccin entre M2 y la superficie y que el resorte tiene una elongacin inicial provocada por la fuerza de la gravedad. a) Se desea obtener el modelo de este sistema suponiendo que a M1 se le aplica una fuerza F . b) Si se considerase que la cuerda tuviese cierta elasticidad (Kc ), indique si el modelo se vera afectado y como.

Figura 1.7: Sistema Mecnico del ejemplo XX

Solucin a) En principio, se resumen a continuacin los distintos elementos que componen este sistema, a partir de lo cual se anticipar el nmero de ecuaciones diferenciales que modelar el sistema y las variables que estarn involucradas. Elementos del sistema
Fuentes Almacenadores Resistencias Fuerza (F ) Inercia1 (V1 ) Amortiguador Inercia 2 (V2 ) Fuerza Roce Capacitor (FR )

Se tienen tres elementos almacenadores, cuyas variables de estado, V1 , V2 y FR , no son independientes entre s, pues las velocidades de ambas masas son iguales, por lo cual el modelo tendr dos ecuaciones diferenciales de primer grado, una por cada variable de estado independiente. Para obtener el modelo se hace necesario plantear las ecuaciones diferenciales de cada uno de los elementos almacenadores, tal como se muestra a continuacin. dV1 M1 = F T (1.18) dt M2 dV2 = T FR R1 V2 R2 V22 dt dFR = KV2 dt (1.19) (1.20)

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


En forma general, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario plantear las ecuaciones de todos los almacenadores de energa, pues una de ellas ser utilizada para completar la informacin requerida por las otras ecuaciones del modelo. En este caso, las ecs. 1.18 y 1.19 presentan, dentro de sus trminos, la tensin de la cuerda T , la cual no es ni variable de estado ni entrada, por lo tanto no debe formar parte de las ecuaciones finales del modelo. Es por ello que se utiliza una de las ecuaciones antes mencionadas para obtener el valor de T y poder sustituirlo en la otra ecuacin. De esta forma se obtiene la ec. 1.21, la cual, en conjunto con la ec. 1.20, representarn el comportamiento dinmico del sistema. (M1 + M2 ) dV1 = F FR R1 V2 R2 V22 dt (1.21)

b) Si la cuerda fuese extensible, sera otro elemento almacenador del tipo capacitor, cuya variable de estado sera la tensin de la cuerda, y a la vez se debera considerar que en este caso las velocidades seran diferentes. Es por ello que el modelo estara conformado por cuatro ecuaciones diferenciales, las primeras tres seran las mostradas previamente, 1.18, 1.19 y 1.20, y la cuarta ecuacin sera la ec.1.22, que representa la dinmica del capacitor aadido. dT = K2 (V1 V2 ) dt (1.22)

1.1.1.2. Sistemas Mecnicos Rotacionales En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas mecnicos rotacionales segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos. Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan un torque aplicado y las que proporcionan una velocidad angular en algn punto del sistema. Almacenadores de Energa Tal como se mencion anteriormente, para los sistemas mecnicos la energa se almacena en forma de energa cintica y potencial, lo que dar lugar a dos elementos almacenadores de energa que sern descritos a continuacin. Inercia El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa rotando, la cual almacena energa en forma de energa cintica. Esquemticamente es posible representarla como se muestra en la fig. 1.8, en donde es el torque aplicado sobre la masa que gira, J es el valor caracterstico de inercia y la velocidad angular a la cual gira. La ecuacin de momentum respresenta matemticamente a este elemento y se escribe tal como se muestra en la ec. 1.23, donde H es la cantidad de movimiento angular de la inercia y su derivada corresponde con el torque aplicado sobre la misma. De all que, derivando la ec. 1.23, se obtiene la ec. 1.24 que representar la dinmica del elemento en cuestin.

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.8: Inercia Rotacional H = J dH d = = (J ) dt dt (1.23) (1.24)

Dicha ecuacin representa, en forma general, la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico J . Para el caso particular en el cual se considere constante la inercia del elemento, la ec. 1.24 puede ser reescrita, para ese caso lineal, como, d =J (1.25) dt Finalmente, se definir a la velocidad angular como la variable de estado del elemento, pues, conocida la misma en todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el elemento. Capacitor El otro elemento identificado como almacenador de energa ser un resorte torsional, el cual almacena energa en forma de energa potencial. Esquemticamente puede ser representado como se muestra en la fig. 1.9.

Figura 1.9: Resorte Torsional

donde es el desplazamiento relativo entre los extremos, es el torque aplicado y KT es la constante de elasticidad del mismo, la cual puede ser fija o dependiente del valor de , siendo en este caso la ecuacin que representa el comportamiento de este elemento la siguiente. = KT (1.26)

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1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos Derivando la ecuacin anterior se obtiene la ec. 1.27, que describe la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico KT . d d = (KT ) (1.27) dt dt Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parmetro, la ec. 1.5 puede ser reescrita, para ese caso lineal, como sigue, d d = KT = KT dt dt (1.28)

Finalmente, se definir al torque como la variable de estado del elemento, pues, conocido el mismo en todo momento, se conocer la energa potencial almacenada en el elemento. Cabe destacar que en este caso, el desplazamiento angular tambin puede ser considerado como la Variable de Estado del elemento, dado que ambas variables guardan una relacin entre s, tal como se observa en la ec. 1.26 Resistencias Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las prdidas por friccin, por ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias, son representadas a travs de una relacin entre el torque que se produce debido al roce y la velocidad angular relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra en la ec. 1.29. Esta ecuacin puede ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en particular. = f ( ) Transformadores de Energa En la fig. 1.10 se muestran un par de engranajes o ruedas que mantienen contacto entre s y entre los cuales no hay deslizamiento. All se puede apreciar que la primera rueda recibe un torque 1 y una velocidad angular 1 y la segunda rueda entrega un torque 2 y una velocidad angular 2 , los cuales estarn asociados a travs de las siguientes relaciones de transformacin. (1.29)

Figura 1.10: Engranajes o Ruedas

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1 Representacin de Sistemas Fsicos

1 =

R2 2 R1 R1 2 R2

(1.30)

1 =

(1.31)

1.1.2.

Sistemas Fludicos

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas fludicos segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos. Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan presin en algn punto del sistema y las que proporcionan caudal. Almacenadores de Energa Similar a los sistemas mecnicos antes mencionados, para este tipo de sistemas se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales sern descritos a continuacin. Inercia En este caso, el fluido que transita a lo largo de una tubera ser considerada como una inercia y las relaciones que representan su dinmica sern semejantes a las mostradas para los casos anteriores. En la fig. 1.11 se puede observar un esquema del elemento, en la cual se pueden identificar las variables y parmetros involucrados en el mismo. Q corresponde con el caudal que fluye a lo largo de la tubera, P1 y P2 son las presiones en los extremos de la misma, A el rea transversal de la tubera, L su longitud y la densidad del fluido.

Figura 1.11: Tubera

Tal como se mencion anteriormente, esta filosofa de modelaje resalta la similitud entre elementos semejantes pertenecientes a distintos tipos de sistemas, lo cual ser evidente al desarrollar las ecuaciones del elemento inercia para sistemas fludicos y compararlas con las desarrolladas para los sistemas

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1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos mecnicos. Se partir de la misma ec. 1.1, en la cual la masa corresponde con la masa encerrada en la tubera y la velocidad corresponde a la del fluido circulante, para finalmente obtener la relacin que representar la dinmica del elemento tal como sigue. Pmomentum = (masa tuber a )(velocidad fluido ) = (AL)V (1.32)

Igual que en los casos anteriores, se derivar la ec. 1.32 para obtener la expresin dinmica buscada, en la cual se sustituir la fuerza como la presin por el rea trasversal de la tubera, al igual que la velocidad ser sustituida por el caudal entre dicha rea, tal como se muestra en la ec. 1.34. dPmomentum d = ((AL) V ) dt dt d Q F uerza = P A = (AL) dt A P= 1 d (LQ ) A dt
. .

(1.33)

(1.34)

(1.35)

Es importante resaltar que en las ecs. 1.35 y 1.34 la variable P corresponde a presin y no a cantidad de movimiento. As mismo, si se considera constante la densidad del fluido y la longitud de la tubera, es posible obtener la relacin dinmica del elemento para el caso lineal, tal como se muestra en la ec. 1.36, en la cual la variable de estado ser el caudal circulante por la tubera. P = P1 P2 =
.

L dQ A dt

(1.36)

Si se compara la ec. 1.36 con las ecs. 1.3 y 1.25 es posible observar la similitud entre las mismas. Capacitor Un tanque, tal como el representado en la fig. 1.12, ser identificado como un elemento capaz de almacenar energa potencial, es decir un capacitor. En el mismo, A representa el rea transversal del mismo, H la altura del fluido contenido, P la presin en el fondo, Po la presin atmosfrica, QE el caudal de entrada y QS el caudal de salida. La ecuacin que representar su dinmica podr ser escrita de dos formas tal como se muestra a continuacin. Consider la presin en el fondo del tanque como la debida a la columna del agua asumiendo la presin atmosfrica como cero, tal como se muestra en la ec. 1.37.

P = gH

(1.37)

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1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.12: Tanque Derivando dicha ecuacin se obtendr la expresin general para representar la dinmica del elemento en funcin de la presin en el fondo del tanque (ec. 1.38), la cual puede ser particularizada al caso lineal si se consideran constantes la densidad y el rea obtenindose la ec. 1.39. Es importante resaltar que en estas ecuaciones la presin ser considerada como la variable de estado del elemento. dP d g = V dt dt A
. . .

(1.38)

A g

dP dV = QE QS = dt dt

(1.39)

Si se desea que la altura sea la variable de estado, la ecuacin dinmica del elemento podr ser reescrita tal como se muestra en la ec. 1.40. A Resistencias Los elementos que sern reconocidos como disipadores de energa sern aquellos que provocan prdidas de presin, tales como las prdidas de presin producidas por la rugosidad en las tuberas o las prdidas de presin producidas por accesorios. La ec. 1.41 que describe este tipo de elemento, en forma general, puede ser lineal o no lineal dependiendo del fenmeno que se est representando. dH = QE QS dt (1.40)

6P = f (Q )
Transformadores de Energa

(1.41)

A continuacin se mostrarn dos elementos que podrn ser considerados transformadores de energa para este tipo de sistema. En la fig.1.13 se muestra un pistn, en el cual se transforma la presin y el caudal recibido en una fuerza y una velocidad, o viceversa. Las relaciones que lo representan corresponden con las ecs. 1.42 y 1.43, en donde F representa la fuerza aplicada al pistn, A el rea transversal del mismo, V su velocidad de desplazamiento, P la presin transmitida al fluido y Q el

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1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos caudal al cual fluye.

Figura 1.13: Pistn

P=

1 F A

(1.42)

Q = AV

(1.43)

En la fig. 1.14 se muestra otro tipo de transformador de energa, para el cual sus relaciones de transformacin (ecs. 1.44 y 1.45) se funamentan en las ecuaciones mostradas previamente.

Figura 1.14: Transformador Fludico

F1 =

A1 F2 A2 A2 V2 A1

(1.44)

V1 = Ejemplo 2.3

(1.45)

A continuacin se mostrar un ejemplo sencillo donde se modelar el sistema fludico que se muestra en la fig. 1.15. Para la realizacin del mismo se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones: Los valores de los parmetros caractersticos de los elementos son conocidos, es decir, rea del tanque (a), rea de la tubera (A), longitud de la tubera (L), resistencia asociada a la friccin en la tubera (Rf ) y coeficiente de prdida en la vlvula (Cv ).

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1 Representacin de Sistemas Fsicos


Las ecuaciones que representan las prdidas por friccin y por accesorio son las ecs. 1.48 y 1.49 respectivamente.

6P = R f Q 2
,

(1.46)

Q = Cv

6P

(1.47)

Figura 1.15: Sistema Fludico Ejemplo XX

Solucin Tal como se realiz en el ejemplo anterior se reconocern los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as como, las variables que estarn involucradas en l. Dichos elementos se muestran a continuacin.
Fuentes Almacenadores Resistencias Caudal 1 (U1 ) Capacitor (P ) Friccin Caudal 2 (U2 ) Inercia (Q) Vlvula

Como puede observarse, se tienen dos elementos almacenadores de energa cuyas variables de estado, P y Q, son independientes entre s, por lo cual se tendr un modelo con dos ecuaciones diferenciales de primer orden, que se muestran a continaucin. a dP = U 1 + U2 Q g dt L dQ = P Rf Q 2 A dt . Q Cv .2 (1.49) (1.48)

Ejemplo 2.4
Se desea desarrollar el modelo matemtico de un sistema, similar al del ejemplo anterior, con la diferencia que la tubera se divide en dos tuberas, tal como se muestra en la fig. 1.16. Considere conocidos todos los parmetros y relaciones de las tuberas aadidas, es decir, se conocen todas las reas, las longitudes, las resistencias y las relaciones que definen las prdidas en cada caso. As mismo, considere que las prdidas producidas en la bifurcacin son despreciables.

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1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

Figura 1.16: Sistema Fludico Ejemplo

Solucin A continuacin se detallan los diferentes elementos que conforman el sistema, a partir de lo cual ser posible anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo, as como, las variables que estarn involucradas en l.
Fuentes Almacenadores Resistencias Caudal 1 (U1 ) Capacitor (P ) Friccin Caudal 2 (U2 ) Inercia 1 (Q1 ) Vlvulas Inercia 2 (Q2 ) Inercia 3 (Q3 )

Como puede observarse, se tienen cuatro elementos almacenadores de energa cuya variable de estado P es independiente de los caudales, pero Q1 , Q2 y Q3 , tienen una dependencia entre s, tal como se puede observar en la ec. 1.50.

Q1 = Q2 + Q 3

(1.50)

A partir de dicha expresin se observa que es posible conocer un caudal a partir de los otros dos, por lo tanto se puede concluir que el modelo tendr nicamente tres ecuaciones diferenciales, una para la presin y dos para los caudales considerados independientes. Tal como se mencion anteriormente, para sistemas con almacenadores dependientes, es necesario plantear las ecuaciones de todos los almacenadores de energa, pues una de ellas ser utilizada para completar la informacin requerida por las otras ecuaciones del modelo. En este caso particular, al plantear las ecuaciones de las tuberas, aparece una presin intermedia PI , la cual no es ni variable de estado ni entrada, por lo cual no puede figurar en las ecuaciones finales del modelo. Si se considera a Q1 como la variable dependiente se utilizar la ec. 1.52 para sustituir el valor de PI , en las ecs. 1.53 y 1.54 de forma tal de obtener el modelo final. A continuacin se plantean todas las ecuaciones de los almacenadores reconocidos. a dP = U 1 + U2 Q 1 g dt L1 dQ1 2 PI = P Rf Q1 A1 dt L2 dQ2 2 = PI Rf Q2 A2 dt . Q2 Cv .2 (1.53)

(1.51)

(1.52)

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1 Representacin de Sistemas Fsicos


. .2 (1.54)

L3 dQ3 2 = PI Rf Q3 A3 dt

Q3 Cv

Despejando PI de la ec. 1.52 y utilizando la ec. 1.50 para sustituir el valor de Q1 en funcin de Q2 y Q3 se tiene la siguiente expresin. PI = P Rf (Q2 + Q3 )
2

L1 d (Q2 + Q3 ) A1 dt

(1.55)

A partir de all se completarn las ecuaciones 1.53 y 1.54 para obtener las expresiones finales que representarn la dinmica de los caudales Q2 y Q3 quedando el modelo deseado representado por las ecs. 1.51, 1.56 y 1.57. . L2 L1 + A2 A1 L3 L1 + A3 A1 . L1 dQ3 dQ2 2 = P Rf (Q2 + Q3 )2 Rf Q 2 dt A1 dt L1 dQ2 dQ3 2 = P Rf (Q2 + Q3 )2 Rf Q 3 dt A1 dt . Q2 Rv Q3 Rv .2 (1.56) .2 (1.57)

1.1.3.

Sistemas Elctricos

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas elctricos segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos. Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan un flujo de corriente y las que proporcionan una diferencia de voltaje. Almacenadores de Energa Similar a los sistemas antes mencionados, se tendrn dos elementos capaces de almacenar energa, los cuales sern descritos a continuacin. Inercia Una inductancia elctrica, cuyo esquema puede observarse en la fig. 1.17, ser identificada como un elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico L, conocido como inductancia, ser considerado siempre constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser escrita tal como se muestra en la ec. 1.58, en la cual i, variable de estado, representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la cada de potencial entre sus extremos.

di =V dt

(1.58)

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1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

Figura 1.17: Inercia Elctrica Capacitor Un condensador o capacitor, cuyo esquema puede observarse en la fig. 1.18, ser identificado como un elemento capaz de almacenar energa. Su parmetro caracterstico C , conocido como capacitancia, ser considerado siempre constante, por lo que la expresin que representa su dinmica puede ser escrita tal como se muestra en la ec. 1.59, en la cual i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y VC , variable de estado, la cada de potencial entre sus extremos.

Figura 1.18: Capacitor Elctrico

C Resistencias

dVC =i dt

(1.59)

Son elementos que producen cadas de voltaje y pueden ser representados esquemticamente tal como se muestra en la fg. 1.19, en la cual R es conocida como la resistencia del elemento, i representa la corriente que circula a lo largo del elemento y V la cada de potencial entre sus extremos. La expresin que representa su comportamiento es la que se muestra en la ec. 1.60.

Figura 1.19: Capacitor Elctrico

19

1 Representacin de Sistemas Fsicos

V = Ri Transformadores de Energa

(1.60)

Los transformadores elctricos, cuyo esquema se muestra en la fig. 1.20, presentan en uno de sus extremos una corriente y una cada de potencial que son modificadas segn las ecs. 1.61 y 1.62, en las cuales n representa la relacin de transformacin y depende de los enrollados a cada lado del transformador.

Figura 1.20: Transformador Elctrico

i1 = ni2

(1.61)

1 V (1.62) n 2 Para la resolucin de problemas asociados a este tipo de sistemas es importante recordar las Leyes de corriente y voltaje de Kirchoff, las cuales sealan lo siguiente. V1 = Ley de corriente (ley de nodos), la suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero, o lo que es lo mismo, la suma de las corrientes que entran a una nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo. Ley de voltajes (ley de mallas), la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero, o lo que es lo mismo, la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla. Ejemplo 2.5
En la fig. 1.21 se muestra un circuito clsico RCL, para el cual se consideran conocidos todos los parmetros fsicos asociados a dicho sistema y se desea obtener el modelo matemtico que represente su dinmica.

Solucin Al igual que en ejemplos anteriores se comenzar el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema.

20

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

Figura 1.21: Circuito RCL


Fuentes Almacenadores Resistencias Voltaje (e(t)) Inercia (i) Resistencia Capacitor (Vc )

Teniendo dos elementos almacenadores de energa, cuyas variables de estado son independientes entre s, se tendr un modelo formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado. L di = e (t ) VC Ri dt C dVC =i dt (1.63)

(1.64)

Ejemplo 2.6
Para un circuito como el que se muestra en la fig. 1.22, considere conocidos todos los parmetros fsicos asociados a dicho sistema y obtenga el modelo matemtico que represente su dinmica.

Figura 1.22: Circuito Elctrico

Solucin Se comenzar el desarrollo del modelo identificando los diferentes elementos que forman parte del sistema, los cuales se muestran a continuacin.
Fuentes Almacenadores Resistencias Voltaje (e(t)) Inercia 1 (i1 ) Resistencia 1 Inercia 2 (i2 ) Resistencia 2 Capacitor (Vc )

Teniendo tres elementos almacenadores de energa, cuyas variables de estado, i1 , i2 y VC , son independientes entre s, se tendr un modelo formado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado.

21

1 Representacin de Sistemas Fsicos

L1

di1 = e (t ) V C R1 i1 dt C dVC = i1 i 2 dt

(1.65)

(1.66)

L2

di2 = V C R2 i2 dt

(1.67)

1.1.4.

Sistemas Trmicos

En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman parte de los sistemas trmicos segn la clasificacin mencionada en la sec. 1.1, as mismo, se mostrarn las ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos. Este tipo de sistemas es diferente a los anteriores pues se requieren menos elementos para su representacin, ms especficamente, solamente se requiere la definicin de un tipo de almacenador de energa y no se requiere la definicin de transformadores. Fuentes de Energa Sern consideradas dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan una temperatura en algn punto del sistema y las que proporcionan un flujo de calor. Almacenadores de Energa Este tipo de sistema solamente almacena energa en forma de calor, por lo tanto solamente ser considerado como elemento almacenador de energa a los capacitores, los cuales representan el fenmeno en cuestin. Capacitor En este caso, cualquier elemento capaz de almacenar calor ser considerado como un capacitor, por ejemplo, en la fig. 1.23 se muestra una masa M , que tiene una temperatura T , un calor especfico C p y puede recibir o ceder calor al ambiente.

Figura 1.23: Capacitancia Trmica

La ec. 1.68 representa el calor almacenado en la masa en funcin de sus parmetros caractersticos, la cual ser derivada para obtener la expresin dinmica general que representar al elemento, tal como se muestra en la ec. 1.69.

22

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos

M C pT = q d (M C pT ) = q dt

(1.68)

(1.69)

Si se consideran constantes, tanto la masa del elemento como su calor especfico, es posible obtener la relacin dinmica para el caso lineal, tal como se muestra en la ec. 1.70. La variable de estado del elemento ser la temperatura, la cual define la cantidad de calor almacenada, o lo que es lo mismo la cantidad de energa. M Cp Resistencias Para este tipo de sistemas, los elementos conocidos como resistencias no sern utilizados para representar prdidas de energa en todos los casos, sino que se utilizaran para representar los diferentes mecanismos de transferencia de calor que pueden ocurrir. Si la transferencia de calor ocurre entre dos elementos de un mismo sistema, no se considerar una prdida de energa, pero si la transferencia de calor ocurre entre algn elemento de un sistema y el medio ambiente, entonces si se considerar una prdida pues el calor se est escapando fuera del sistema. Existen tres diferentes mecanismos de transferencia de calor, los cuales pueden resumirse a continuacin. La transferencia de calor por conduccin, ocurre entre dos cuerpos slidos y se representa a travs de la ec. ??, en la cual K es conocida como la conductividad trmica del material, A es el rea de transferencia de calor, 6x es la distancia que separa los centros trmicos de ambos elementos y 6T es la diferencia de temperatura entre ambos elementos. q = KA (6T ) 6x (1.71) dT =q dt (1.70)

La transferencia de calor por conveccin, ocurre entre un cuerpo slido y un fluido o entre dos fluidos y se representa a travs de la ec. 1.72, en la cual h es conocido como coeficiente de conveccin, A es el rea de transferencia de calor y 6T es la diferencia de temperatura entre ambos elementos. q = hA(6T ) (1.72)

Finalmente, la transferencia de calor por radiacin, ocurre entre un cuerpo y un objeto luminoso y se representa a travs de la ec. 1.73, en la cual es la constante de Stephan-Boltzmann, se conoce como emisividad, AS es el rea del elemento emisor y T la temperatura del mismo. Por simplicidad se pueden reunir todos esos parmetros en uno solo KR que se conocer como coeficiente de radiacin.

23

1 Representacin de Sistemas Fsicos

q = s T 4 = KR T Ejemplo 2.7

(1.73)

En la fig. 1.24 se muestra una representacin esquemtica de una aleta de enfriamiento para la cual se desea conocer su modelo con fines de diseo. Para ello, se desea que el modelo en cuestin quede expresado en funcin de todos los parmetros fsicos involucrados, de forma tal que a futuro sea posible modificarlos con miras a lograr un comportamiento especfico. Para la realizacin del modelo se deben tomar en cuenta las siguientes consideraciones. El flujo de calor proveniente de la superficie a enfriar y la temperatura ambiental son conocidos, q E y Tamb , respectivamente. Existe una transferencia de calor por conduccin entre la superficie y la aleta y entre las distintas porciones de la aleta, la cual puede ser representada por la ec. 1.74, donde K es la conductividad trmica del material, A es el rea de transferencia de calor igual para cada porcin, 6x es la distancia entre los centros trmicos y 6T la diferencia de temperatura entre los elementos asociados a la transferencia. Existe transferencia de calor por conveccin entre las distintas porciones de la aleta y el medio, la cual puede ser representada por la ec. 1.75, donde hi es el coeficiente de conveccin de la porcin i, ai es el rea de trasferencia de calor particular de la porcin i y6T la diferencia de temperatura entre las porciones y el medio. Se requiere conocer la variacin de la temperatura a lo largo de la aleta.

Figura 1.24: Aleta de enfriamiento

q =

KA ( 6T ) 6x

(1.74)

q = hi ai (Ti T0 ) Solucin

(1.75)

A continuacin se identificaran los diferentes elementos que forman parte del sistema, con la finalidad de anticipar el nmero de ecuaciones que tendr el modelo.
Fuentes Almacenadores Resistencias Flujo de Calor (q E ) Capacitor 1 (T1 ) Resistencias Conveccin Temperatura (Tamb ) Capacitor 2 (T2 ) Resistencia conduccin Capacitor 3 (T3 )

24

1.1 Modelaje de Sistemas Fsicos


Se tienen tres elementos almacenadores de energa cuyas variables de estado, T1 , T2 y T3 , son independientes, por lo tanto el modelo estar representado por tres ecuaciones diferenciales de primer grado tal como se muestra a continuacin. m1 C p KA dT1 = qE (T T2 ) h1 a1 (T1 Tamb ) 6x 1 dt dT2 K A = (T T3 ) h2 a2 (T2 Tamb ) 6x 2 dt m3C p dT3 = h 3 a3 (T3 Tamb ) dt (1.76)

m 2C p

(1.77)

(1.78)

Ejemplo 2.8
En el esquema mostrado en la fig. 1.25 se muestra un tanque abierto de precalentamiento que contiene un lquido de densidad , calor especfico C p, temperatura TT y rea transversal A. Se desea controlar la temperatura del lquido manipulando el voltaje e(t) proporcionado al circuito, para lo cual se requiere el modelo del sistema o proceso. El circuito est compuesto por una fuente de voltaje e(t), una inductancia L y una resistencia R, que suministra un flujo de calor al fluido dado por la ec. 1.79, donde i representa la corriente que circula por el circuito. Para realizar el problema Ud. debe tomar en cuanta las siguienets consideraciones: El caudal de entrada al tanque es igual al de salida, siendo la masa encerrada en el tanque igual a m. La temperatura del caudal de entrada es TE y la temperatura del caudal de salida es TT . Ambos deben considerarse como variables en el tiempo. La temperatura ambiente Ta es concocida y pude presentar variaciones en el tiempo. La transferencia de calor a travs de las paredes del tanque y de la superficie del lquido con el ambiente son por conveccin y pueden ser representadas a travs de la ec. 1.80, donde x definir lsi se trata de las paredes del tanque o de la superficie del lquido y T es la diferencia de temperatura entre quienes ocurre la transferencia.

A partir de dicha informacin se desea que usted realice lo siguiente: a) Obtenga el modelo matemtico del sistema b) Si el caudal de entrada no fuese igual al de salida, diga, de existir, cuales seran las posibles modificaciones que se deberan plantear al modelo. Si piensa que existiran cambios realice el modelo modificado, para lo cual considere que el caudal de salida, QS vendra definido por la ec. 1.81, donde C v es el coeficiente de restriccin de la vlvula y H es la alrura del tanque. q = i2 R (1.79)

qx = hx ax (T )

(1.80)

25

1 Representacin de Sistemas Fsicos

Figura 1.25: Ejemplo Termofludico

QS = C vH Solucin

(1.81)

a) Se tiene un proceso conformado por diferentes tipos de sistemas, uno elctrico, uno trmico y otro fludico. El sistema elctrico viene a ser la red elctrica y los sistemas trmico y fludico vienen a ser el fluido contenido en el tanque, el cual es capaz de almacenar energa en forma de energa trmica y potencial. Debido a que en las consideraciones planteadas el caudal de entrada y el de salida son iguales, la altura de tanque no cambiar, razn por la cual la altura del tanque no presentar ninguna variacin, por lo que el sistema fludico no formar parte de la dinmica del proceso. Dadas dichas consideraciones a continuacin se resumen los elementos del sistema que servirn de base para desarrollar el modelo del mismo.
Fuentes Almacenadores Resistencias Flujo de Voltaje (e(t)) Inercia (i) Resistencia Elctrica Temp. Amb. (Ta ) Capacitor (TT ) Resistencias Trmicas Temp. Ent. (TE ) Caudal (QE )

Como se puede observar se tendrn dos variables de estado independientes entre s, i y TT , por lo que el modelo estar conformado por dos ecuaciones diferenciales que representarn el comportamiento dinmico del sistema. L mC p di = e(t) Ri dt (1.82) (1.83)

dTT = i2 R + QE C p(TE TT ) hT aT (TT Ta ) hS aS (TT Ta ) dt

b) Si se consideran diferentes los caudales de entrada y de salida se tendr que la altura en el tanque ser variable. Por lo tanto habr que aadir una ecuacin diferencial para la altura, tal como se muestra a continuacin. A dH = QE C vH dt (1.84)

Adems se debe modificar la ec. 1.83 pues la masa encerrada en el tanque vara con la altura, por lo tanto la ecuacin que representa las variaciones de TT pasar a ser tal como se muestra en la ec. 1.87. m = AH (1.85)

26

1.2 Linealizacin de Modelos Matemticos No Lineales


d (AH TT ) = i2 R + QE C pTE C vH C pTT hT aT (TT Ta ) hS aS (TT Ta ) dt AH dTT dH = i2 R + QE C pTE C vH C pTT hT aT (TT Ta ) hS aS (TT Ta ) + ATT dt dt (1.86) (1.87)

A continuacin se mostrar un procedimiento para simplificar modelos no lineales y convertirlos en modelos lineales.

1.2.

Linealizacin de Modelos Matemticos No Lineales

Los modelos matemticos desarrollados para distintos tipos de sistemas pueden ser lineales o no lineales dependiendo de las relaciones que se hayan considerado como vlidas al momento de obtener las ecuaciones que representen el proceso. En la mayora de los casos los modelos utilizados para representar uno u otro proceso son no lineales pues de esa forma son capaces de reproducir mejor el comportamiento real del mismo, de all que, en caso de requerir un modelo lineal, se har necesario linealizar sus ecuaciones. Para ello se mostrar a continuacin un procedimiento que se fundamenta en el desarrollo de una funcin no lineal como una Serie de Taylor alrededor de un punto de operacin. Antes de mostrar el procedimiento completo se plantear la linealizacin de una funcin sencilla con el objetivo de facilitar la comprensin del mismo. Suponga que desea linealizar la funcin representada por la ec. 1.88, cuya representacin grfica se muestra en la fig. 1.26, en la cual tambin se puede apreciar la funcin linealizada alrededor del punto P0 . y = x2 (1.88)

Figura 1.26: Linealizacin Grfica de y = x2

Si se observa con cuidado la fig. 1.26 se puede apreciar que la funcin linealizada coincide con una recta tangente a la funcin en el punto P0 , cuya pendiente m ser la derivada de la funcin evaluada en P0 , tal como se muestra a continuacin.

27

1 Representacin de Sistemas Fsicos dy .. . = (2x0 ) = m dx .P0


.

(1.89)

a partir de all, si se desea obtener la funcin lineal para y, la misma deber ser desarrollada como sigue, y = y0 + m (x x0 ) y y0 = m (x x0 ) y = mx (1.90)

(1.91)

(1.92)

La ec. 1.92 representa la funcin lineal que se deseaba encontrar, en la cual las variables asterisco vienen a ser las variaciones de las variables alrededor del punto P0 , o tambin conocidas como variables de perturbacin. Escrita en una forma general, una funcin no lineal f (x) expandida como una Serie de Taylor quedara tal y como se muestra en la ec. 1.93, en donde se despreciar a partir del tercer trmino de la serie pues contienen potencias de la variable de perturbacin que sern muy pequeas y anulan dichos trminos. df . 1 d2 f . 2 . . . (x x0 ) + . (x x0 ) + f (x) = f (x0 ) + 2 . . dx 0 2! dx 0
. .

(1.93)

A continuacin se muestra el procedimiento general linealizando la ec. 1.94, la cual depende de varias variables. y = f (x1 , x2 , x3 ) (1.94) df .. df .. df .. . (x1 x10 ) + . (x2 x20 ) + . (x3 x30 ) y = y0 + dx1 .0 dx2 .0 dx3 .0
. . .

(1.95)

finalmente, se puede reescribir esta ecuacin tal y como se muestra en la ec. 1.96, en la cual se observa claramente que cada uno de los trminos de la misma son lineales pues las derivadas evaluadas siempre sern constantes. df . df . df . . . . y = . x1 + . x2 + . x . . dx1 0 dx2 0 dx3 .0 3 Ejemplo 2.9
Linealize las ecuaciones del modelo que se desarroll en el ejemplo 2.3, es decir, las ecs. 1.48 y 1.49. Para la obtencin del punto de equilibrio considere conocidas las entradas U1 y U2 . Solucin . . .

(1.96)

28

1.3 Funcin de Transferencia


En principio se obtiene el punto de operacin que ser utilizado en la linealizacin de las ecuaciones, el cual coincidir con el punto de equilibrio fsico en donde las variables de estado no cambian con el tiempo. Para ello se hacen cero las derivadas de las ecs. 1.48 y 1.49 y se obtienen los valores de P0 y Q0 de las ecs. 1.97 y 1.98. 0 = U1 + U 2 Q 0 .
2 0 = P0 R f Q 0

+ U2 . ( U1 + U 2 )
2

(1.97)

Q0 Cv

.2

P0 = Rf +

1 2 Cv

(1.98)

Finalmente, las ecuaciones del modelo linealizado quedaran tal como se muestran a continuacin. a dP = U1 + U2 Q g dt L dQ = P (2Q0 Rf ) Q A dt . 2Q0 2 Cv . Q (1.99)

(1.100)

1.3.

Funcin de Transferencia

La funcin de transferencia es una forma de representacin matemtica de un sistema fsico y est definida como la relacin entre la Transformada de Laplace de la salida y la Transformada de Laplace de la entrada, para las siguientes condiciones: Una sola entrada una sola salida Condiciones iniciales nulas Independiente de la entrada Sistemas lineal Parmetros invariantes en el tiempo En la fig. 1.27 se muestra la representacin grfica de una Funcin de Transferencia G(s), donde R(s) es la Transformada de Laplace de la entrada y C(s) es la Transformada de Laplace de la salida.

Figura 1.27: Funcin de Transferencia

29

1 Representacin de Sistemas Fsicos En forma general, una funcin de transferencia puede escribirse tal como se muestra en la ec. 1.101, en la cual las soluciones del denominador sern conocidas como los ceros del sistema y las soluciones del denominador como los polos del sistema. Adems, el grado del polinomio del denominador definar una clasificacin conocida como el orden del sistema, es decir, un polinomio de grado n definir al sistema como de n-simo orden. G(s) = C (s) b0 sm + b1 sm1 + + bm 1 s + bm = a0 sn + a1 sn1 + + an1 s + an R(s) (1.101)

Tal como se mencion anteriormente, una funcin de transferencia es una representacin matemtica de un sistema, o lo que es lo mismo, es un modelo de un sistema, la cual tiene ciertas caractersticas que a continuacin se resaltan. Es una representacin del sistema independiente de la entrada a la cual se vea sometido. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, ser posible, estudiar el comportamiento del mismo ante diferentes tipos de entrada. No proporciona informacin respecto a la interrelaciones fsicas del sistema que representa. Es posible que sistemas de diferente ndole tengan exactamente la misma funcin de transferencia. Cabe destacar que, para un sistema con n variables y m entradas ser posible obtener nxm funciones de transferencia que representen las variaciones de cada una de las salidas respecto a cada una de las entradas. Debido a que se trata de sistemas lineales, se puede utilizar el principio de superposicin si se desea conocer el comportamiento de la salida de un sistema ante variaciones en diferentes entradas. Ms especficamente, si se tiene un sistema cuya salida X (s) depende de las entradas Y (s), Z (s) y W (s), la misma podr expresarse tal como se muestra en la ec. 1.102. X (s) = Gy (s)Y (s) + GZ (s)Z (s) + GW (s)W (s) (1.102)

Dicha expresin ser conocida como la relacin de transferencia de X(s), en la cual GY(s), GZ(s) y GW(s) sern las funciones de transferencia entre la variable de salida y cada una de las entradas respectivamente. A continuacin se mostraran algunos ejemplos, en los cuales se obtiene la funcin de transferencia de un sistema a partir de su modelo en ecuaciones diferenciales. Ejemplo 2.10
Para el sistema termofludico mostrado en el ejemplo 2.8 se desea implementar un esquema de control de retroalimentacin simple, para lo cual se necesita conocer las siguientes funciones de transferencia: entre la variable controlada (TT ) y la variable manipulada (E ), y entre la variable controlada y las posibles perturbaciones. Para ello se deben utilizar las ecuaciones previamente desarrolladas como modelo del sistema (ecs. 1.82 y 1.83). Suponga conocidas las funciones de transferencia del medidor de temperatura, Gm(s), del controlador, Gc(s), y del actuador, Ga(s).

30

1.3 Funcin de Transferencia


Solucin Como el sistema de ecuaciones que modelan dicho proceso son no lineales, se deben linealizar las mismas si se desea obtener la funcin de transferencia solicitada. Para ello se debe obtener el punto de operacin (i0 y TT0 ) tal como se muestra a continuacin. 0 = e0 Ri0 0 = i2 0 R + QE 0 C p(TE0 TT0 ) hT aT (TT0 Tamb ) hS aS (TT 0 Tamb ) (1.103) (1.104)

A continuacin se mostrarn las ecuaciones del modelo ya linealizadas, suponiendo que todas las entradas pueden ser variables. L mC p di = e (t) Ri dt

(1.105) (1.106)

dTT = (2io R) i + C p(TE0 TT0 )QE + QE 0 C p(TE TT ) (hT aT + hS aS ) (T T T amb ) dt

Haciendo uso de una tabla de Transformada de Laplace y considerando que las funciones de transferencia estn definidas para condiciones iniciales nulas, la Transformada de Laplace de ambas ecuaciones se muestra a continuacin, en las cuales se eliminaron los asteriscos en el entendido que se trata de variables de perturbacin. LsI (s) = E (s) RI (s) (2io R) I (s) + C p(TE0 TT0 )QE (s) + QE0 C p(TE (s) TT (s))

(1.107)

mC psTT (s)

(hT aT + hS aS ) (TT (s) Tamb (s))

(1.108)

Tal como se observa en dichas ecuaciones, se tienen dos salidas, que son las variables de estado, y cuatro entradas. Para obtener las relacin requeridas se deben hacer cero todas las entradas diferentes a la que ser considerada la variable de entrada en cada caso en particular. De esa forma, se puede obtener la funcin de transferencia entre TT (s) y E(s), simplemente manejando las dos ecuaciones, tal como se muestra. (Ls + R) I (s) = E (s) (mC ps + QE0 C p + hT aT + hS aS ) TT (s) = (2io R) I (s) (1.109) (1.110)

sustituyendo la ec. 1.109 en la ec. 1.110 se obtiene la funcin de transferencia entre TT (s) y E(s), tal como se muestra en la ec. 1.111. TT (s ) 2 io R = E (s ) (Ls + R) (mC ps + QE0 C p + hT aT + hS aS ) (1.111)

TT ( s ) E (s )

Gp(s) =

2 io R mC pLs2 + (L (QE0 C p + hT aT + hS aS ) + RmC p) s + (1.112)

+ R (QE0 C p + hT aT + hS aS )

31

1 Representacin de Sistemas Fsicos


Como puede observarse la funcin de transferencia presenta un polinomio en el denominador de segundo grado, por lo tanto el sistema es de segundo orden, el cual coincide con el nmero de variables de estado que tiene el modelo. De forma semejante se pueden obtener las otras funciones de transferencia solicitadas, las cuales se muestran a continuacin. C p(TE0 TT0 ) + (L (QE0 C p + hT aT + hS aS ) + RmC p) s + (1.113)

TT ( s ) QE ( s )

G Q E (s ) =

mC pLs2

+ R (QE0 C p + hT aT + hS aS )

TT ( s ) TE ( s )

GT E (s ) =

QE0 C p mC pLs2 + (L (QE0 C p + hT aT + hS aS ) + RmC p) s + (1.114)

+ R (QE0 C p + hT aT + hS aS )

TT ( s ) Tamb (s)

GTamb (s) =

mC pLs2

(hT aT + hS aS ) + (L (QE0 C p + hT aT + hS aS ) + RmC p) s + . . . (1.115)

. . . . . . + R (QE0 C p + hT aT + hS aS )

Conocidas dichas funciones es posible presentar en la fig. 1.28 el diagrama de bloques del esquema de control, en el cual se pueden apreciar los distintos elementos que tiene el esquema plateado, as como, las posibles perturbaciones al proceso.

Figura 1.28: Esquema de control

En el estudio de los sistemas de control es comn utilizar los trminos, lazo abierto, lazo directo y lazo cerrado, los cuales se refieren a una funcin de transferencia especfica, las cuales se definen, para un sistema como el mostrado en la fig. 1.29, tal como sigue.

32

1.4 Diagramas de Bloques

Figura 1.29: Esquema de Retroalimentacin Simple

Funcin de Transferencia a Lazo Abierto GLA (s) = G(s)H (s) Funcin de Transferencia a Lazo Directo GLD (s) = G(s) Funcin de Transferencia a Lazo Cerrado GLA (s) = G(s) 1 + G(s)H (s) (1.118) (1.117) (1.116)

Esta ltima funcin se obtiene a partir de la reduccin del diagrama de bloques presentado.

1.4.

Diagramas de Bloques

Los diagramas de bloques vienen a ser otra forma de representacin de sistemas, la cual se realiza a partir de las ecuaciones diferenciales del modelo. Est formado por un conjunto de pequeas funciones de transferencia que representan cada una de las interrelaciones que se suceden dentro del sistema. En otras palabras, un diagrama de bloques es una representacin esquemtica de las ecuaciones que describen un sistema. Debido a que est conformado por funciones de transferencia, debe respetar cada una de las consideraciones que fueron planteadas en la sec. 1.3 para la definicin de las mismas. Al momento de representar las relaciones entre las entradas y salidas de un sistema, los diagramas de bloques presentan ciertas ventajas sobre las funciones de transferencia, dentro de las cuales se pueden mencionar las siguientes, Se mantienen visibles cada una de las entradas y salidas de un sistema, en tanto que una funcin de transferencia est particularizada para una sola entrada y una sola salida.

33

1 Representacin de Sistemas Fsicos Permite obtener cualquier funcin de transferencia particular, por reduccin del mismo. Muestra las interrelaciones entre los distintos elementos fsicos del sistema. A continuacin se mostraran algunos ejemplos que faciliten una mejor comprensin de los diagramas de bloques y su tratamiento. Ejemplo 2.11
Obtenga el diagrama de bloques del Ejemplo 2.10 a partir de las ecs. 1.107 y 1.108. Solucin Tal como se mencion anteriormente, un diagrama de bloques es la representacin esquemtica de las ecuaciones que describen el sistema, es por ello que en este primer ejemplo se obtendr el diagrama solicitado ecuacin por ecuacin para luego conformar el diagrama completo. En la fig. 1.30 se muestra la representacin de la ec. 1.107.

Figura 1.30: Primera ecuacin

En la fig. 1.31 se muestra la representacin de la ec. 1.108.

Figura 1.31: Segunda ecuacin

Finalmente el diagrama de bloques del sistema completo se muestra en la fig. 1.32.

34

1.4 Diagramas de Bloques

Figura 1.32: Diagrama de Bloques completo

Como pudo observarse en el ejemplo anterior, la obtencin de un diagrama de bloques a partir de las ecuaciones que lo representan sigue un procedimiento bastante metdico ecuacin por ecuacin, por lo que el nmero de ecuaciones que haya que representar no incrementar la dificultad en la obtencin del diagrama. Un diagrama de bloques puede ser reducido con miras a conocer una funcin de transferencia especfica, lo cual se realiza por partes y se fundamenta en la simplificacin de los bloques paso a paso. La tabla XX reune las reducciones ms comunes que se presentan y es de gran utilidad al momento de reducir un diagrama. Ejemplo 2.12
Obtenga, a partir del diagrama de bloques del ejemplo 2.11, que se muestra en la fig. 1.32 la funcin de transferencia entre TT (s)y E (s). Solucin Para obtener la funcin de transferencia requerida, en donde la entrada es E(s), se hace necesario hacer cero todas las dems entradas y reducir paso a paso el diagrama tal como se observa en la fig. 1.33.

Figura 1.33: Reduccin del Diagrama Ejemplo 2.4.2

Tal como se puede observar, es bastante sencillo la obtencin de una funcin de transferencia a travs de la reduccin del diagrama de bloques.

35

1 Representacin de Sistemas Fsicos

1.5. Diagramas de Flujo de Seal


Un Diagrama de Flujo de Seal se puede ver como una versin simplificada de un diagrama de bloques, cuyos elementos bsicos se enumeran a continuacin. Nodos: se utilizan para expresar variables. Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas. La seal se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha. Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida. Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada. Trayectoria: es una sucesin continua de ramas que se dirigen en la misma direccin. Trayectoria directa o camino: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una vez. Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez. Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una trayectoria. Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo. A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Frmula de Ganancia de Mason (ref) para reducir Diagramas de Flujo de seal, gracias a la cual es posible obtener las funciones de transferencia de un diagrama sin mayor dificultad, dicha funcin se muestra en la ec. 1.119. M = en donde: Entrada= Variable del nodo de entrada Salida= Variable del nodo de salida M = Ganancia entre la salida y la entrada (Funcin de Transferencia) N = Nmero total de trayectorias directas o caminos entre la salida y la entrada PK = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre la entrada y la salida
N . PK 6K Salida = Entrada K =1 6

(1.119)

6=1-(

ganancias de todos los lazos)+( productos de las ganancias de todas las combinaciones de . 2 lazos disjuntos)-( productos de las ganancias de todas las combinaciones de 3 lazos disjuntos)+...

6K = 6 pero eliminando todos los lazos que compartan algn nodo con la k-sima trayectoria directa.
Ejemplo 2.13
Para un proceso cuyo diagrama de flujo de seal es el que se muestra en la fig. 1.34, encuentre la funcin de transferencia entre C(s) y R(s).

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1.6 Ejercicios Propuestos

Figura 1.34: Diagrama de Flujo de Seal

De all se pueden identificar dos trayectorias directas entre C(s) y R(s) y cinco lazos, los cuales se indican a continuacin. P1 = G1 (s)G2 (s)G3 (s) ; P2 = G1 (s)G4 (s) L1 = G1 (s)G2 (s)G3 (s)(1), L2 = G1 (s)G2 (s)1 (s)), L3 = G2 (s)G3 (s)(H 2 (s)), L4 = G4 (s)(H 2 (s)) y L5 = G1 (s)G4 (s)(1)

6 = 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 ) y 61 = 62 = 1
De all que la funcin de transferencia requerida quedar finalmente como sigue,
C (s) R (s ) + P2 6 2 = P1 6 1 6

1.6. Ejercicios Propuestos

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