DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL - DACI

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

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PRACTICA 6
DISEO DE REDES DE COMPENSACIN

1 OBJETIVOS

- Conocer las diferentes tcnicas de compensacin de sistemas de control.
- Realizar el ajuste de ganancia mediante la respuesta temporal (RT) y el lugar geomtrico
de las races (LGR) , para satisfacer un error en estado estable.
- Disear compensaciones para satisfacer especificaciones dadas mediante RT y LGR
utilizando en lo posible cancelacin de polos y ceros.

2 FUNDAMENTO TEORICO

Cuando el comportamiento dinmico de un sistema no es satisfactorio, esto es, no satisface las
especificaciones de respuesta transitoria y en estado estable, es necesario compensar el
deficiente funcionamiento de dicho sistema mediante:

- Ajuste de ganancia
- Compensacin en serie o en cascada empleando redes de compensacin o acciones de
control (control proporcional, integral, derivativo (PID))
- Compensacin en realimentacin secundaria o en lazo menor del tipo de realimentacin
tacomtrica.

Los esquemas de compensacin se muestran en la figura 1.

La compensacin puede hacerse mediante:
- La respuesta temporal (RT)
- El lugar geomtrico de las races (LGR)
- La respuesta de frecuencia (RF)

a) En cascada

b) Realimentacin con lazo secundario

Figura 1 Esquemas de compensacin.


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2.1 ESPECIFICACIONES DE DISEO
Primeramente ha de realizarse el anlisis del sistema y en caso de no satisfacer requerimientos
de diseo se debe realizar la compensacin correspondiente.

Las especificaciones de diseo tienen que ver con el comportamiento transitorio: estabilidad
relativa (medida de las oscilaciones del sistema) y la rapidez de respuesta (duracin del
transitorio); y, con las caractersticas de error en estado estable: error de posicin (a una
entrada escaln) y error de velocidad (a una entrada rampa).

En base a la respuesta temporal, las especificaciones se dan en trminos de:
- Estabilidad relativa: mximo sobreimpulso MP, coeficiente de relacin de amortiguamiento
, margen de fase MF mximo de resonancia Mr.
- Rapidez de respuesta: tiempo de establecimiento ts, tiempo de subida tr, frecuencia natural
no amortiguada e
n
y constante de tiempo t.
- Precisin: error de posicin ep, error de velocidad ev.
-
En el plano s las especificaciones se traducen a localizaciones de polos deseados en lazo
cerrado correspondientes a un polo real o a dos polos complejos conjugados dominantes en
base a valores de , e
n
y, provenientes de MP y ts respectivamente , u otras
especificaciones equivalentes.

Cuando el anlisis y diseo es mediante respuesta de frecuencia , se ha de determinar:
- Rapidez de respuesta: ancho de banda (en lazo cerrado).
- Estabilidad relativa: margen de fase MF, margen de ganancia MG (en lazo abierto) y
mximo de resonancia Mr (en lazo cerrado).

En frecuencia es deseable manejar el diagrama de Bode.


Como resultado del anlisis y diseo, se obtienen una secuencia de grficos luego de que se
hayan hecho los ajustes necesarios por ensayo y error.
Para realizar el anlisis del sistema original y compensado; y, realizar el diseo y evaluacin
del compensador y la calidad del sistema ha de utilizarse simulacin digital .

2.2 AJUSTE DE GANANCIA
Se realiza:
a) Mediante la respuesta temporal ; puede servir para disminuir el error de estado estable , o
para mejorar otras especificaciones .
b) Mediante L.G.R. se ubican los polos deseados de lazo cerrado sobre este lugar y se mide
la ganancia requerida o se la calcula mediante la condicin de modulo.
c) En respuesta de frecuencia se determina la variacin de 20 logK del mdulo para tener un
MF especificado y as determinar su nueva frecuencia de transicin de ganancia e
1
.

Para sistemas de orden superior al segundo, en lazo cerrado, se pueden ubicar races para
aplicar dominancia de un raz real o dos races complejas conjugadas segn se pueda
simplificar a un sistema de primero o segundo orden respectivamente. No siempre se puede
cumplir todas las especificaciones mediante un ajuste de ganancia.Cuando se realiza ajuste de
ganancia se debe considerar que no sea muy alta para no saturar el actuador.


2.3 AJUSTE DE GANANCIA

Se realiza:

d) Mediante la respuesta temporal, se realiza ajustes de la respuesta transitoria para
satisfacer cierto tiempo de establecimiento, si es de primer orden; o, para el caso de
polos complejos conjugados para obtener una respuesta con un sobrepico dentro del
margen de error del 2%.
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e) Para satisfacer error en estado estacionario. Se calcula la ganancia K para satisfacer
Kp, Kv requeridos, a partir de Ep, Ev especificados.


Kp 1
1
Ep
+
= ; donde ) s ( GH lim Kp
0 s
=

Kv
1
Ev = ; donde ) s ( sGH lim Kv
0 s
=

f) Mediante L.G.R. se ubican los polos deseados de lazo cerrado a lo largo de dicho
lugar y mediante la condicin de mdulo se calcula la ganancia.

g) En respuesta de frecuencia se determina la variacin de 20 logK del mdulo para
tener un MF especificado y as determinar su nueva frecuencia de transicin de
ganancia e
1
.

Para sistemas de orden superior al segundo, en lazo cerrado, se pueden ubicar polos para
aplicar dominancia de un polo real o dos complejos conjugados segn se pueda
simplificar a un sistema de primero o segundo orden respectivamente. Un cero
indeseable puede ser cancelado con un polo en lazo cerrado. En cualquier caso, se debe
realizar ajuste de ganancia, de tal forma de satisfacer las mismas caractersticas de error
en estado estable de la planta original.

Cuando se realiza ajuste de ganancia se debe considerar que no sea muy alta para no
saturar el actuador. Si la ganancia requerida es alta, entonces hay que forzosamente
aadir un compensador dinmico (red, o control PID).



2.4 REDES DE ADELANTO Y ATRASO
Las redes de adelanto y atraso tienen una funcin de transferencia de la forma:



p s
z s
k Gc
+
+
=

<
>
adelanto de llamada es red la ; p z si
atraso de llamada es red la ; p z si


Las redes pueden ser implementadas solo con elementos pasivos (R-C) o adems con
elementos activos (amplificador operacional).

Una aplicacin de las redes de atraso es para mejorar el error en estado estable pero con un
valor de p pequeo (el polo cerca al origen) para que no cambie sustancialmente el L.G.R. y la
respuesta transitoria no tenga mayor cambio, ya que de esta manera, esta red introduce un
pequeo ngulo de atraso lo cual no modifica sustancialmente el margen de fase.




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Esta red tiene un efecto parecido al de un integrador ( p es pequeo). Su ganancia en DC, esto
es a baja frecuencia es:
p
z
) s ( Gc lim
0 s
=

, ganancia que mejora el error en estado estacionario

sin mayor modificacin del transitorio si z y p son pequeos.

La red de adelanto de fase se llama as pues aporta un ngulo positivo para mejorar el margen
de fase a la frecuencia de trabajo.

2.4 DISEO USANDO LGR.

Utilizando el L.G.R. el diseo puede resumirse as:
En base a especificaciones dadas, determinar los polos de lazo cerrado (races)
deseados (uno real o dos complejos conjugados).
- Para el valor del polo deseado determinar el ngulo necesario para satisfacer la condicin
de fase. Este ngulo debe aportar la red de adelanto, si la suma excede los -180 ; y la red
de atraso sin esta suma no los alcanza.

- El cero de la red se puede especificar de diferentes formas, aquella que no aumenta el
orden del sistema es mediante la cancelacin del cero de la red con un polo no deseado
(cercano al eje je) de la planta.

- El polo de la red se calcula a partir del valor del ngulo requerido para dicha red.
- Finalmente se debe realizar un ajuste de ganancia para ubicar las races deseadas sobre el
L.G.R. compensado.

2.5 DISEO CON RESPUESTA DE FRECUENCIA.

En frecuencia se deben utilizar las caractersticas de la red para el diseo. La red se
caracteriza porque el mximo ngulo de adelanto o atraso est dado por:

o +
o
= |
1
1
sen
mx
donde:
T
s
T
s
k
p s
z s
k s Gc
o
1
1
) (
+
+
=
+
+
=
o < 1 , para red de adelanto.
o > 1, para red de atraso
- Adems, la frecuencia en donde se tiene el ngulo | mximo de adelanto es
T
m
.
1
o
e =
- Si se trata de mejorar solo el margen de fase MF , la red ser de adelanto y se debe
determinar el ngulo de adelanto necesario para satisfacer el MF deseado ms unos 10
para compensar el corrimiento de la frecuencia de transicin de ganancia.

- Calcular o.
- Determinar experimentalmente e
m
, usando la respuesta de frecuencia a esta frecuencia e
m

, que es a la cual se desea el margen de fase.
- Calcular T, y por ende z y p .
- El valor de k usualmente se ajusta para que a e
m
la red cruce por cero dB.

2.6 ASPECTOS COMPLEMENTARIOS

Cuando se tiene un mximo de resonancia muy grande, o sea cuando es muy pequeo en la
funcin de transferencia de lazo abierto se debe poner en cascada una red o filtro resonante o
Notch, para cancelar el efecto indeseable de un par de polos complejos conjugados. Luego se
puede, si es necesario intentar otra compensacin. La funcin de transferencia del filtro Notch
es:
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) )( 2 (
) 2 (
) (
2 2
2 2
a s n ns d s
a n ns n s
s G
N
+ + +
+ +
=
e e
e e
d n << ,

Se puede aadir una o ms redes de adelanto en cascada, si el ngulo de adelanto es mayor a
50. Se pueden utilizar tambin filtros a la entrada o a la salida para cancelar ceros
indeseables.

En sistemas de fase no mnima (con ceros o polos en el semiplano derecho) el comportamiento
es diferente. Se aconseja usar el L.G.R.
En sistemas con retardo de transporte se puede utilizar la aproximacin de Pad para el factor
sTd
e

, donde Td es el retardo de transporte:

...
48
) s T (
8
) s T (
2
s T
1
...
48
) s T (
8
) s T (
2
s T
1
e
3
d
2
d d
3
d
2
d d
sTd
+ + + +
+ +
=

,
2
s T
1
2
s T
1
e
d
d
Td s
+

Aproximacin de Pad Aproximacin de primer orden

que da lugar a un sistema de fase no mnima. En la mayora de los casos es suficiente la
aproximacin de Pad de primer orden, que se muestra a la derecha.

3 TRABAJO PREPARATORIO

Presente un esbozo aproximado del L.G.R de la RF segn el caso y esquematice un ajuste
de ganancia para mejorar las caractersticas del sistema con realimentacin unitaria. En los
casos en que no sea suficiente el ajuste de ganancia utilice una red de compensacin. Las
especificaciones de diseo son: MP < 8%, ts < 2.5s y Ep < 10%.

Para sistemas con un comportamiento dinmico muy deficiente, se debe flexibilizar las
especificaciones de diseo hasta un MP < 27%, ts < 7s y un Ep < 18%.

Para realizar la prctica debe saber que hacer en cada caso (consulte antes de realizar la
prctica).

Los diseos basados en LGR debe realizarlos antes (de manera aproximada) y probarlos en la
prctica.

a)
2
3
) (
s
s G = b)
5
2
) (
+
=
s
s G
c)
) 3 (
1
) (
+
=
s s
S G ; MF > 60
d)
) 2 . 1 )( 8 . 0 (
4
) (
+ +
=
s s
s G ; Por LGR y por RF (MF > 60)

4 TRABAJO EXPERIMENTAL

Realice la compensacin de los sistemas planteados en el trabajo preparatorio hasta obtener
resultados satisfactorios.

5 INFORME

5.1 Tabule los resultados del anlisis del sistema original y compensado para cada caso.
5.2 Comente sobre el comportamiento inusual que pueda encontrar en algunos sistemas.
5.3 Explique por qu no es posible satisfacer especificaciones dadas si es del caso.
5.4 Conclusiones y comentarios.

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6 BIBLIOGRAFIA

- Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin,1999.
- Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima edicin, 1997.
- Dorf R., Modern Control Systems, 8
th
edition, Addison Wesley, 1998.