MyPhysicsLab - Pndulo doble Esta es una simulacin de un pndulo doble.

De grandes movimientos, es un sistema catico, pero por pequeos movimientos que es un sistema lineal simple. Usted puede cambiar los parmetros en la simulacin como la masa, la gravedad y la duracin de las barras (habilitar la opcin "mostrar los controles de" casilla de verificacin). Puede arrastrar el pndulo con el ratn para cambiar la posicin de partida. Si usted no ve la simulacin tratar instrucciones para habilitar Java . Desplcese hacia abajo para ver las cuentas!

Instrucciones: Haga clic cerca de los crculos y arrastrar con el ratn Para comprar un profesional ingeniera pndulo catico, haga clic aqu . pndulo catico diseada profesionalmente Para ngulos pequeos, un pndulo se comporta como un lineal del sistema (ver pndulo simple ). Cuando los ngulos son pequeos en el pndulo doble, el sistema se comporta como el lineal de doble muelle . En el grfico, se puede ver semejantes curvas de Lissajous que se generan. Esto es porque el movimiento est determinado por sinusoidal simple y coseno.

Para grandes ngulos, el pndulo no es lineal y la grfica de fase se vuelve mucho ms complejo. Esto se puede ver al arrastrar una de las masas a un ngulo ms grande y dejar ir.

Consideramos que las barras de pndulo como masa y la rigidez. Consideramos que las masas del pndulo como masas puntuales. La derivacin de las ecuaciones de movimiento se muestra a continuacin, utilizando el mtodo de Newton directa. Cinemtica del pndulo doble variables de doble pndulo

Cinemtica significa las relaciones de las partes del dispositivo, sin tener en cuenta las fuerzas. En la cinemtica slo estamos tratando de encontrar expresiones para la posicin, velocidad y aceleracin en funcin de las variables que especifican el estado del dispositivo.

x = posicin horizontal de la masa del pndulo y = posicin vertical de la masa del pndulo = ngulo del pndulo (0 = vertical hacia abajo, hacia la izquierda es positiva) L = longitud de la varilla (constante)

Ponemos el origen en el punto de giro del pndulo superior. Consideramos como hacia arriba y cada vez mayor. Se indica que el pndulo superior el subndice 1, y la ms baja por el subndice 2. Comience usando la trigonometra simple para escribir expresiones de x 1, y 1, x 2, y 2 puestos en funcin de los ngulos 1, 2 x 1 = L 1 sen 1 y 1 = -. L 1 cos 1 x 2 = x 1 + L 2 sen 2 y 2 = y 1 -. L 2 cos 2 La velocidad es la derivada con respecto al tiempo de la posicin x 1 = 1 'L 1 cos 1 y 1' = 1 'L 1 sen 1 x 2 "x = 1' + 2 'L 2 cos 2 y 2' = y 1 '+ 2' L 2 sen 2 La aceleracin es la derivada segunda. x 1''= - 1 '2 L 1 sen 1 + 1''L 1 cos 1 y 1''= 1 '2 L 1 cos 1 + 1''L 1 sen 1 (1) (2) (3) (4)

x = 2''x 1''- 2 '2 L 2 sen 2 + 2''L 2 cos 2 y 2 = y''1''+ 2 '2 L 2 cos 2 + 2''L 2 sen 2 Fuerzas en el pndulo doble las fuerzas de la masa superior del pndulo doble masa superior

las fuerzas de menor masa del pndulo doble menor masa Tratamos a las dos masas del pndulo como partculas puntuales. Comienza

dibujando el diagrama de cuerpo libre para la masa superior y escribir una expresin para la fuerza neta que acta sobre l. Definir estas variables:

T = tensin en la barra m = masa del pndulo g = constante gravitacional

Las fuerzas de la masa del pndulo superior son la tensin en la barra superior T 1, la tensin en la parte inferior T varilla 2, y la gravedad - m 1 g. Escribimos las ecuaciones separadas para las fuerzas horizontales y verticales, ya que pueden ser tratados de forma independiente. La fuerza neta sobre la masa es la suma de estos. Aqu se muestra la fuerza neta y el uso de la ley de Newton F = ma. m 1 x 1''= - T 1 sen 1 + T 2 sen 2 (5) m 1 y 1''= T 1 cos 1 - T 2 cos 2 - m 1 g (6)

Para que el pndulo inferior, las fuerzas son la tensin en la barra inferior T 2, y la gravedad - m 2 g. m 2 x 2''= - T 2 sen 2 (7) (8)

m 2 y 2''= T 2 cos 2 - m 2 g

En estas ecuaciones en relacin a los diagramas, ten en cuenta que en el diagrama de ejemplo 1 es positivo y 2 es negativo, debido a la convencin de que un ngulo a la izquierda es positiva. Mtodo directo para encontrar las ecuaciones de movimiento Ahora hacemos algunas manipulaciones algebraicas con el objetivo de encontrar expresiones para 1'', 2''en trminos de 1, 1, 2, 2 '. Empezar por la solucin de ecuaciones (7), (8) para T 2 sen 2 y T 2 cos 2 y sustituyendo en las ecuaciones (5) y (6). m 1 x 1''= - T 1 sen 1 - m 2 x 2'' (9) (10)

m 1 y 1''= T 1 cos 1 - m 2 y 2''- m 2 g - m 1 g

Multiplicar la ecuacin (9) por cos 1 y la ecuacin (10) por el pecado 1 y reorganizar para obtener

T 1 sen 1 cos 1 = cos-1 (m 1 x 1''+ m 2 x 2'') (11) T 1 sen 1 cos 1 = sin 1 (m 1 y 1 + m 2''y 2''+ g + m 2 m 1 g) (12) Esto conduce a la ecuacin pecado 1 (m 1 y 1 + m 2''y 2''+ g + m 2 m 1 g) =-cos 1 (m 1 x 1''+ m 2 x 2'') (13) A continuacin, se multiplica la ecuacin (7) por cos 2 y la ecuacin (8) por el pecado 2 y reorganizar para obtener T 2 sen 2 cos 2 =-cos 2 (m 2 x 2'') (14) (15)

T 2 sen 2 cos 2 = sen 2 (m 2 y 2''+ m 2 g) lo que lleva a

pecado 2 (m 2 y 2''+ m 2 g) =-cos 2 (m 2 x 2'') (16) Lo siguiente que necesitamos usar un programa como Mathematica para resolver ecuaciones (13) y (16) para 1'', 2''en trminos de 1, 1, 2, 2 '. Tenga en cuenta que tambin se incluyen las definiciones dadas por las ecuaciones (1-4), de modo que tenemos dos ecuaciones (13, 16) e incgnitas 2 ( 1'', 2''). El resultado es un poco complicado, pero es bastante fcil de programar en la computadora. = 1'' - G (2 m 1 + m 2) sen 1 - m 2 g sen ( 1 a 2 2) - 2 sen ( 1 2) m 2 ( 2 '2 L 2 + 1' 2 L 1 cos ( 1 - 2)) L 1 (2 m 1 + m 2 - m 2 cos (2 1 a 2 2)) = 2'' 2 sin ( 1 - 2) ( 1 '2 L 1 (m 1 + m 2) + g (m 1 + m 2) cos 1 + 2' 2 L 2 m 2 cos ( 1 - 2)) L 2 (2 m 1 + m 2 - m 2 cos (2 1 a 2 2)) Estas son las ecuaciones de movimiento para el pndulo doble. Solucin numrica Las ecuaciones anteriores estn cerca de la forma necesaria para el mtodo de Runge-Kutta . El paso final es convertir estas dos ecuaciones de 2 orden en cuatro ecuaciones de primero orden. Definir las primeras derivadas como variables independientes:

 1 = velocidad angular de la barra superior 2 = velocidad angular de la barra inferior

Entonces podemos escribir las cuatro ecuaciones de primero orden: 1 = 1 2=2 1 = - G (2 m 1 + m 2) sen 1 - m 2 g sen ( 1 a 2 2) - 2 sen ( 1 - 2) m 2 ( 2 2 L 2 + 1 2 L 1 cos ( 1 - 2)) L 1 (2 m 1 + m 2 - m 2 cos (2 1 a 2 2)) 2 = 2 sin ( 1 - 2) ( 1 2 L 1 (m 1 + m 2) + g (m 1 + m 2) cos 1 + 2 2 L 2 m 2 cos ( 1 - 2) ) L 2 (2 m 1 + m 2 - m 2 cos (2 1 a 2 2)) Este es ahora exactamente la forma necesaria para conectar con el mtodo de Runge-Kutta para la solucin numrica del sistema.