Mecnica Fsica

1. MECNICA GENERAL 1.3. CINEMTICA DEL PUNTO MATERIAL

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La Cinemtica es la parte de la Mecnica que estudia el movimiento de los cuerpos desentendindose de las causas que lo producen. La Cinemtica describe cmo varan la velocidad y aceleracin de un cuerpo con el tiempo y con sus cambios de posicin. La buena comprensin de la Cinemtica no solo constituye un fundamento necesario para el posterior estudio de la Dinmica sino que es en s mismo un importante campo de estudio. El proyecto de muchas piezas de maquinaria que deban crear movimientos concretos se basa, casi exclusivamente en la Cinemtica. Tambin se basa en ella el estudio del movimiento de proyectiles, naves espaciales y satlites artificiales. Para el estudio de la Cinemtica son necesarias dos herramientas matemticas: el clculo vectorial y el clculo diferencial e integral. Comenzaremos estudiando el movimiento de un punto material y posteriormente de cuerpos cualesquiera tratndolos como conjuntos de puntos materiales donde las distancias entre dos cualesquiera de ellos son invariables, el slido rgido. Una partcula o punto material es un cuerpo cuyo tamao puede ignorarse al estudiar su movimiento. Tan solo hay que considerar su centro de masa. La orientacin del cuerpo o su rotacin no desempean ningn papel en la descripcin de su movimiento. Los sistemas pueden ser muy grandes o muy pequeos. Su pequeez no garantiza que un cuerpo pueda modelarse por una partcula, y un gran tamao no siempre impide que el cuerpo se pueda modelar mediante una partcula. El que un cuerpo sea grande o pequeo est relacionado con la longitud del camino que sigue, con la separacin entre cuerpos o con ambas cosas. En estudio de la Cinemtica del slido rgido si que ser importante considerar su orientacin y rotacin. Si la Cinemtica es la parte de la Mecnica que nos ayuda a describir el movimiento. La primera pregunta que debemos hacer es qu es el movimiento? Decimos que un objeto se encuentra en movimiento relativo con respecto a otro cuando su posicin, medida relativa al segundo cuerpo, est cambiando con el tiempo. Por otra parte, si esta posicin relativa no cambia con el tiempo, el objeto se encuentra en reposo relativo. Tanto el movimiento como el reposo son conceptos relativos; esto es, dependen de la condicin del objeto con relacin al cuerpo que se usa como referencia. Por ello, para expresar el concepto de reposo o de movimiento previamente ha de determinarse un sistema de referencia, que vamos a considerar fijo y referir a l la posicin del sistema en movimiento. Si el sistema de referencia es un sistema cartesiano, la posicin de un sistema vendr dada por el vector de posicin (del punto material o puntos materiales), si existe un cambio en el vector de posicin, que puede ser en mdulo, en direccin o en ambos, habr movimiento; si el vector posicin no vara, el punto estar en reposo. Las magnitudes que se utilizan en la descripcin del movimiento en un punto son el tiempo, la posicin, la velocidad y la aceleracin. Las diversas magnitudes cinemticas estn relacionadas a travs de ecuaciones diferenciales. Los problemas de Cinemtica consisten en determinar una o ms de las magnitudes anteriores a partir de las que se dan como datos del problema.

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1.3.1. Ecuacin de movimiento: trayectoria

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La posicin de una partcula o punto material P se especifica mediante su vector de posicin r respecto al origen del sistema de referencia elegido. Si el punto material P se mueve con respecto al sistema de referencia el vector de posicin variar con el tiempo t describiendo una curva que pasa por las sucesivas posiciones de r del punto llamada trayectoria.

r r1 r r2

P1 P2 P3 r r3

Y X

Un movimiento es rectilneo cuando su trayectoria es una recta, circular si es una circunferencia y, en general, curvilneo si es una curva cualquiera. Si puede encontrarse un sistema de referencia para el cual una de las componentes del vector de posicin sea nula en todo instante se dice que se trata de un movimiento plano. Un movimiento queda definido cuando se conoce una expresin matemtica que permite r determinar la posicin del punto material en cada instante. El vector de posicin r puede ser expresado en funcin de sus componentes cartesianas:
r r r r r = Xi + Yj + Zk

de modo que para saber la posicin del mvil en un instante bastar conocer las ecuaciones:
X = X (t ) ; Y = Y (t ) ; Z = Z (t )

que definen el valor de las coordenadas en funcin del tiempo. Si previamente se conoce la forma de la trayectoria (recta, circular, parablica....) el problema se reduce a calcular el camino recorrido por el punto material en funcin del tiempo. En este caso la ecuacin que se considera es la que liga al espacio con el tiempo; es decir, una ecuacin del tipo s = f (t ) . Esta relacin entre s y t constituye la ley horaria. 1.3.2. Velocidad

Sea un punto mvil que en el instante t1 est en la posicin P1 , definida por el vector de posicin r r r1 , y en el instante t2 en la posicin P2 definida por el vector de posicin r2 . Se llama velocidad media del punto material durante el intervalo t 2 t1 a la magnitud vectorial:

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r r r r r r r vm = 2 1 = t 2 t1 t

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r r1

P1

P2
r r2

Y X
r El vector velocidad media tiene la misma direccin y sentido que el vector r . Al vector r r r r = r2 r1 , diferencia entre los vectores posicin se le llama vector desplazamiento o simplemente

desplazamiento. Es fcil observar que el valor de la trayectoria o longitud recorrida (s ) por el punto material puede o no coincidir con el mdulo del vector desplazamiento. Coincidirn si el movimiento es rectilneo y no existe retroceso, o si se supone un desplazamiento infinitesimal. La velocidad en el instante t1 es el lmite hacia el cual tiende la velocidad media cuando t2 tiende a t1 es un concepto de mayor contenido matemtico pero se puede llegar a l a partir de la definicin de velocidad media de la siguiente manera:
r r r r dr dx r dy r dz r v = lim t 0 i+ j+ k = = dt t dt dt dt r donde r es el vector de posicin del punto material en un instante cualquiera t1, en general t. La velocidad

instantnea es una magnitud vectorial que tienen la direccin de la tangente en el punto P1 a la trayectoria y el sentido del movimiento. Como ya se ha explicado, para desplazamientos infinitesimales la cuerda tiende a confundirse con el arco y, en consecuencia si dr = ds el mdulo de la velocidad instantnea puede escribirse como v = de la siguiente manera:
r r r dr dr ds r v= = = v ut dt ds dt r r dr dx r dy r dz r =( i + j + k ) un vector unitario tangente a la trayectoria en dicho punto. Por siendo u t = ds ds ds ds

ds . Teniendo esto en cuenta, el vector velocidad instantnea puede escribirse dt

tanto, la velocidad es evidentemente un vector ligado a un punto.

r dx dy dz Lgicamente si v = (v x , v y , v z ) = ( , , ) las componentes del vector de posicin pueden dt dt dt determinarse a partir de las componentes de la velocidad mediante las siguientes expresiones:

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vx =
vy = vx =

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dx x = v x dt dt
dy y = v y dt dt dx z = v z dt dt

1.3.3.

Aceleracin

En general son muy pocos los movimientos que tienen lugar a velocidad constante, normalmente se produce siempre un cambio en el vector velocidad, pudiendo variar su mdulo y su direccin. Para medir la rapidez de esta variacin se define la aceleracin. Se denomina aceleracin de un punto material o mvil en el instante t a la derivada respecto al tiempo de la velocidad del punto material en ese instante. Es decir: r r r dv d 2 r d 2x r d 2 y r d 2z r = 2 = ( 2 i + 2 j + 2 k) a= dt dt dt dt dt

El vector aceleracin en un punto es un vector ligado a dicho punto. El vector aceleracin se puede descomponer en dos componentes rectangulares, una paralela a la direccin tangente a la trayectoria y la otra segn la normal a esta direccin.

Estas componentes se llaman, respectivamente, aceleracin tangencial at y aceleracin normal an. Su expresin matemtica se obtiene derivando la expresin de la aceleracin escrita de la siguiente manera:
r r r dv d ds r d 2 s r ds du t = ( ut ) = 2 ut + a= dt dt dt dt dt dt Los dos trminos de esta expresin representan las componentes de la aceleracin:

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r d 2s r dv r at = ut = 2 ut dt dt

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Aceleracin tangencial:

La aceleracin tangencial es consecuencia de la variacin del mdulo de la velocidad y su direccin es la de la tangente a la trayectoria. r r du r ds du an = t = v t dt dt dt

Aceleracin normal:

r En la expresin de la aceleracin aparece el trmino du t , esto es el cambio que sufre el vector

unitario tangente a la trayectoria en un punto de la trayectoria. Para ello hacemos uso del siguiente r grfico. Calculamos du t para el punto P1 y para ello consideramos tambin el vector unitario tangente en r r r el punto P2 infinitamente prximo, de esta manera tenemos que du t = u 2t u1t :

r r r Y grficamente du t = u 2t u1t se calcula de la siguiente manera:

De ambas figuras se deducen las siguientes relaciones:

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r r r r r r r ds r du t = u 2t u1t = du t u n = d u n du t = d u n = u n

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sen(d ) =

du t = du t ; si d es muy pequeo sen(d ) = d = du t ut2

Si trazamos la normal a los vectores velocidad en cada punto (lneas discontinuas en la r r figura) el ngulo d formado por los vectores u1t y u 2t es el mismo que el formado por sus r lneas normales, esto nos permite escribir el vector du t de la siguiente manera:
ds r ds r du t = u n

sen(d ) = d =

donde el parmetro recibe el nombre de radio de curvatura de la trayectoria en cada punto.

De acuerdo con este desarrollo la aceleracin normal puede escribirse de la siguiente manera:
r 2 r ds du t ds 1 ds r 1 r ds 1 r an = = un = un = v 2 un dt dt dt dt dt

Por tanto, la componente de la aceleracin segn la normal en cada punto a la trayectoria es:
r 1 r an = v 2 un

r siendo u n un vector unitario dirigido segn la normal de la trayectoria en cada punto. La aceleracin

normal es consecuencia de un cambio en la direccin de la velocidad. La aceleracin tangencial y normal reciben el nombre de componentes intrnsecas del vector w aceleracin, al ser perpendiculares entre s definen el mdulo de a segn la expresin:
2 a = a t2 + a n

En resumen, la aceleracin tiene dos componentes, la primera segn la tangente a la trayectoria, est dirigida en el sentido del movimiento o en sentido contrario segn que el mdulo de la velocidad crezca o descrezca; la segunda, segn la normal, est dirigida hacia la concavidad de la trayectoria. Estas dos componentes tienen un sentido fsico bien definido: mientras la variacin del mdulo de la velocidad est determinada por la aceleracin tangencial, la variacin de la direccin de la velocidad est determinada por la aceleracin normal.

Las leyes o expresiones que describen los movimientos conocidos se deducen a partir de las ecuaciones vistas: movimiento rectilneo y uniforme, movimiento rectilneo uniformemente acelerado y
movimiento circular.

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En un movimiento rectilneo el punto P se mueve sobre una recta fija y el arco s de la trayectoria se sustituye por la coordenada x del punto sobre la recta. En este caso el vector velocidad v estar dirigida segn dicha recta y tambin lo estar el vector aceleracin a ya que al ser nula la curvatura de la trayectoria la componente normal de la aceleracin tambin es nula. Si la aceleracin a es nula, la velocidad v es constante y el movimiento rectilneo es uniforme. En este caso:
v= dx x = vdt x = x 0 + vt dt

Cuando la aceleracin a es constante, el movimiento es uniformemente acelerado. En este caso:

a(= a t ) = v=

dv v = adt v = v 0 + at dt

dx 1 x = vdt = (v 0 + at )dt x = x 0 + v 0 t + at 2 2 dt

Si un punto P se mueve sobre una circunferencia de radio R y P0 es un punto de la circunferencia que se toma como origen, la posicin del punto en el instante t puede definirse por el ngulo que forma r r el vector OP con el vector OP0 :

El vector velocidad v est dirigido segn la tangente a la circunferencia y su mdulo es:

ds d =R = R dt dt

v=

siendo =

d la velocidad angular que se mide en rad/s. Un caso sencillo de movimiento circular es el dt

movimiento circular uniforme en el que la velocidad angular es constante. Entonces de modo anlogo a las ecuaciones deducidas para el caso del movimiento rectilneo y uniforme podemos obtener fcilmente la relacin entre el ngulo girado y el tiempo:

d = 0 + t dt

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r En el movimiento circular uniforme la direccin y sentido del vector v cambian en cada instante,

existe por tanto una aceleracin normal dirigida hacia en centro O y su expresin es:
v2 = R 2 R

an =

Si la velocidad angular cambia con el tiempo a un ritmo constante el movimiento se llama movimiento circular uniformemente acelerado y se define la aceleracin angular cuya expresin es:
d d 2 = 2 dt dt

Integrando estas expresiones podemos escribir las siguientes relaciones entre velocidad angular, ngulo girado y tiempo:

= 0 + t = 0 + 0 t + t 2
1 2

Al variar la velocidad angular con el tiempo, el mdulo de la velocidad lineal vara con el tiempo por lo que adems de una aceleracin normal que no es constante en el tiempo aparece una aceleracin tangencial dirigida segn la tangente a la circunferencia y cuyo mdulo viene dado por la expresin:

at =

dv d 2 = R 2 = R dt dt

la expresin de la aceleracin normal es la misma que en el movimiento circular uniforme y

2 a = a t2 + a n ser el mdulo de la aceleracin total.