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Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrcklich

zugestanden.
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4. Dynamik der starren Maschine
Die starre Maschine ist das einfachste Berechnungsmodell in der Maschinendynamik. Sie
ist ein zwanglufiges System starrer Krper, dessen Bewegung bei gegebener Antriebs-
bewegung aufgrund holonomer Zwangsbedingungen. eindeutig bestimmt ist.
Die Idealisierung starr ist mglich, wenn die elastischen Verformungen fr den
Bewegungsablauf keine Rolle spielen. D. h., dass die niedrigste Eigenfrequenz wesentlich
grer sein muss, als die grte auftretende Erregerfrequenz. Die Erregung ergibt sich aus
rotierend oder translatorisch bewegten Massen sowie den zeitvernderlichen ueren
Belastungen.
Gleichmig oder ungleichmig bersetzte Getriebe sind behandelbar. Wie man beim
Schubkurbeltrieb gesehen hat, kann aufgrund der kinematische Zusammenhnge auch bei
einer konstanten Antriebsdrehzahl eine periodische Bewegung mit einer Vielzahl von hheren
Harmonischen entstehen und damit das Erregerfrequenzspektrum erheblich nach oben
erweitern.
Die starre Maschine wird als ebenes Mehrkrpersystem behandelt. Ebene Bewegungen
kommen in der Maschinendynamik sehr hufig vor.
Wir betrachten das in Bild 4.1 dargestellte System, das aus Starrkrpern zusammengesetzt ist.
Der Krper Nr. i ist durch die Masse Masse
i
m und das Massentrgheitsmoment
si
J um die
Drehachse gekennzeichnet.
y
y
y
x
x
x
F
S

i
i
i
i
i
i
M
i
i
1
2
2
s
s
Bild 4.1: Ebener, starrer Mechanismus
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4.1 Kinematik der ebenen, starren Maschine
Bei einem zwanglufigen Mechanismus lsst sich die vollstndige Bewegung der Maschine
auf die Antriebskoordinate (Winkel oder Weg) zurckfhren, d.h. es besitzt einen
Freiheitsgrad 1 f und die Bewegung wird durch eine generalisierte Koordinate q
beschrieben, die ebenfalls entweder eine Verschiebung oder ein Winkel sein kann.
Die Lage eines ebenen Krpers ist durch die zwei Translationen und eine Rotation festgelegt
(s. Kap. 2 Kinematik):
( ) ( ) t q x x
si si
(4.1.1a)
( ) ( ) t q y y
si si
(4.1.1b)
( ) ( ) t q
i i
(4.1.1c)
Entsprechend ergeben sich die Geschwindigkeiten:
q
dq
dx
x
si
si
! ! (4.1.2a)
q
dq
dy
y
si
si
! ! (4.1.2b)
q
dq
d
i
i
! !

(4.1.2c)
oder mit Hilfe der J acobi-Matrix, die hier aus einer Spalte fr den i-ten Teilkrper besteht:
q J y
x
i
i
si
si
!
!
!
!

,
_

(4.1.2d)
Die Beschleunigungen ergeben sich entsprechend Kap. 2.1 zu:
2
2
si
2
si
si
q
dq
x d
q
dq
dx
x ! ! ! ! ! + (4.1.3a)
2
2
si
2
si
si
q
dq
y d
q
dq
dy
y ! ! ! ! ! + (4.1.3b)
2
2
i
2
i
i
q
dq
d
q
dq
d
! ! ! ! !

+ (4.1.3c)
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4.2 Kinetische Energie und reduziertes Massentrgheitsmoment
Fr den i-ten Teilkrper gilt, wobei der Bezugspunkt der Schwerpunkt ist:
i i i
rot trans kin
E E E + (4.2.1)
Der Koppelterm in der kinetischen Energie entfllt bei S als Bezugspunkt. Damit ist:
( )
2
i si
si
2
si
2
i kin
J
2
1
y x m
2
1
E
i
! ! ! + + (4.2.2)
Das Gesamtsystem besitzt die kinetische Energie
( )


1
]
1

+ +
n
1 i
2
i si
si
2
si
i
n
1 i
kin kin
J
2
1
y x m
2
1
E E
2
i
! ! ! (4.2.3)
Nach Einsetzen der Geschwindigkeiten nach Gl.(4.1.2) erhalten wir fr die kinetische Energie
des Gesamtsystems

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

i
2
i
si
2
si
2
si
i
2
kin
dq
d
J
dq
dy
dq
dx
m q
2
1
E

!
(4.2.4)
Das reduzierte Massentrgheitsmoment des Teilkrpers Nr.i ist:
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

2
i
si
2
si
2
si
i i , red
dq
d
J
dq
dy
dq
dx
m J

(4.2.5)
Das gesamte reduzierte Massentrgheitsmoment ergibt sich als der Summenausdruck in
Gl.(4.2.3)
( )

1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

i
2
i
si
2
si
2
si
i red
dq
d
J
dq
dy
dq
dx
m q J

(4.2.6)
oder
2
red kin
q ) q ( J
2
1
E ! (4.2.7)
red
J wird auch als generalisierte Masse bezeichnet. Das Trgheitsmoment ist i.A noch
abhngig von der Koordinate q.
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Die kinetische Energie aller beweglichen Teile ist also identisch mit der kinetischen Energie
der generalisierten Masse ) q ( J
red
.
Die Dimension der generalisierten Masse ) (q
red
ist fr den Fall:
1) q ist ein Winkel : : J
red
Masse Lnge
2) q ist ein Weg:
: red
J Masse
Es gilt: 0 J
red
> , da die Ausdrcke
2

,
_

dq
dx
usw. quadratisch, also unabhngig von der
Bewegungsrichtung sind.
4.3 Potentielle Energie
Die potentielle Energie des Gesamtsystems setzt sich aus den Einzelanteilen
i
pot
i
pot
E E

(4.3.1)
zusammen, wobei z.B.
si i
g
pot
y g m E
i
Gravitationsfelder
( )
2
o i i
el
pot i
i
l l k
2
1
E Elastische Energie einer Feder
mit der Federkonstanten
i
k
und der Lnge
i
l sowie der Ausgangslnge
i o
l der Feder
Wie bereits frher erwhnt, lassen sich die konservativen Krfte auf ein Potential
zurckfhren.
4. 4 Krfte ohne Potential
Alle Krfte ohne Potential werden in der generalisierten Kraft Q zusammengefasst. Man
erhlt Q aus der Arbeitsbetrachtung, dass die Arbeit der generalisierten Kraft Q =Arbeit aller
eingeprgten Krfte und Momente auf die jeweiligen Einzelkrper i:
( )
i i i yi i xi
i
d M dy F dx F dq Q dW + +

(4.4.1)
Dabei sind die dx, dy und d gekoppelt ber die kinemtischen (holonomen)
Zwangsbedingungen.
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Fr die Leistung ergibt sich durch Beziehen auf ein differentiell kleines Zeitintervall dt :

,
_

+ +
i
i
i
i
y
i
x
dt
d
M
dt
dy
F
dt
dx
F
dt
dq
Q P
i
i

(4.4.2)
Mit den Gln.(4.1.2) : q
dq
dx
dt
dx
i i
! usw. erhalten wir dann
q
dq
d
M
dq
dy
F
dq
dx
F P
i
i
i
i
i
y
i
i
x
!

,
_

+ +

und damit

,
_

+ +
i
i
i
i
i
y
i
i
x
dq
d
M
dq
dy
F
dq
dx
F Q

(4.4.3)
oder anders formuliert

,
_

+
i
i
i
i
i
M
R
J F
T
T
J Q (4.4.4)
wobei
Translation:

,
_

dq
dy
,
dq
dx
T
T
J
i i
i
Rotation:
dq
J
i
R
i

Zwei Flle sind zu unterscheiden


1) q ist ein Winkel : dann ist Q ein Moment
2) q ist ein Weg: dann ist Q eine Kraft
Q ist i.A. nicht konstant, sondern abhngig von q q ! , und/oder t .
4.5 Bewegungsgleichung
Die Bewegungsgleichung lsst sich mit den Lagrange Gln. 2. Art aufstellen. Weil wir nur
einen Freiheitsgrad haben, wird das Problem relativ bersichtlich:
Q
q
L
q
L

,
_


!
(4.5.1)
mit der LagrangeFunktion (s. Kap.3)
pot kin
E E L
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Mit den Ergebnissen aus den vorangegangenen Abschnitten, insbes. Gl.(4.2.7),
( )
2
red kin
q q J
2
1
E !
erhlt man nach Ableiten
( )q q J
q
L
red
!
!

und ( )
( )
2 red
red
q
dq
q dJ
q q J
q
L
! ! !
!
+

,
_


sowie
( )
q
E
q
q
q J
2
1
q
L pot
2 red

!
die Bewegungsgleichung der starren Maschine
( )
( )
Q
q
E
q
q
q J
2
1
q q J
pot
2 red
red

+ ! ! !
(4.5.2)
Klassischen Grundaufgaben lauten:
1) Gesucht ist die/das Antriebskraft/-moment
an
Q , um einen gegebenen
Bewegungsverlauf ( ) t q zu realisieren, wobei q(t) die Antriebsbewegung ist und sich hieraus
alle Bewegung der Teilkrper mittels der Zwangsbedingungen rekonstruieren lassen.
2) Gesucht ist Bewegung ( ) t q des Systems bei gegebenem Verlauf der Antriebskraft/des
Antriebsmoments
an
Q .
Dabei wurde die nicht-konservative generalisierte Kraft Q aufgeteilt in :
" + + +
ib Arb An
Q Q Q Q
Re
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4.6 Drehzahlschwankung und Ungleichfrmigkeitsgrad
Wir betrachten den Fall, dass die generalisierte Koordinate eine Drehbewegung beschreibt
q = . Die analytische oder numerische Integration der Bewegungsgleichung
( )
( )
Q
E
J
2
1
J
pot
2 red
red

! ! !
(4.5.2)
liefert mit den Anfangsbedingungen zum Zeitpunkt
t =0: ) 0 t (
0
und ) 0 t (
0
!
den Bewegungsverlauf der starren Maschine (t) und (t) z.B. fr Anfahr- oder
Bremsvorgnge oder auch fr den stationren Betrieb. Den stationren Zustand kann man
ber eine (konstante) mittlere Drehzahl bzw. Kreisfrequenz definieren., denn aufgrund von
Schwankungen des reduzierten Trgheitsmoments J
red
() ber einen vollen Zyklus oder
Schwankungen des Antriebsmoments Q
an
=Q
an
((t)) (z.B. bei Verbrennungskraftmaschinen)
kann die Winkelgeschwindigkeit zwischen den Extremwerten
min
und
max
in einem Zyklus
schwanken. Ein Zyklus kann z.B. eine volle Umdrehung der Antriebswelle oder ein zwei
Umdrehungen der Kurbelwelle bei einem Viertakt-Verbrennungsmotor sein. Die
Drehzahlschwankung wird durch den Ungleichfrmigkeitsgrad beschrieben:
m

min max

(4.6.1)
wobei
m
die mittlere Winkelgeschwindigkeit ist. Ein Maschine arbeitet um so gleichmiger,
bzw. luft um so ruhiger, je kleiner der Ungleichfrmigkeitsgrad ist.
( )

max

min

m
0 2 4
Bild 4.6.1: Drehzahlschwankung whrend eines Zyklus
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Die mittlere Winkelgeschwindigkeit lt sich durch Integration der momentanen
Winkelgeschwindigkeit (t) ber einen vollen Zyklus (der Dauer T ) berechnen.

T
0
m
dt ) t (
T
1
(4.6.2)
Einfacher ist es, sie durch
2
min max
m

+
(4.6.3)
anzunhern. Damit ergibt sich der Ungleichfrmigkeitsgrad nherungsweise zu
min max
min max
2

(4.6.4)
4.7 Energiebilanz
Wie bereits frher gesehen, bieten sich Energiebilanzen an, um Geschwindigkeiten zu
berechnen. Auch hier lassen sich die Drehzahlschwankungen ber ein Energiebilanz
betrachten: Aus dem Energiesatz folgt:
* d *) ( Q ) ( E ) ( E ) ( E ) ( E
0
0 pot 0 kin pot kin

+ + + (4.7.1)
Wird keine Energie zu- oder abgefhrt, so bleibt die Summe aus kinetischer und potentieller
Energie konstant. Sortiert man Gl. (4.7.1) so um, dass auf der linken Seite die kinetischen
Energien, auf der rechten Seite die potentielle Energien und die Arbeit der nichtkonservativen
Kraft Q steht und setzt die Ausdrcke fr die kinetischen Energien mit dem reduzierten
Massentrgheitsmoment ein, ergibt sich
* d *) ( Q ) ( E ) ( E ) ( J
2
1
) ( J
2
1
0
pot 0 pot
2
0 0 red
2
red

+ (4.7.2)
Die rechte Seit knnen wir zur Arbeit aller ueren Krfte und Momente (konservative mit
Potential und nichtkonservative ohne Potential) zusammenfassen:
* d *) ( Q ) ( E ) ( E ) , ( W
0
pot 0 pot 0

+ (4.7.3)
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so dass
) , ( W ) ( J
2
1
) ( J
2
1
0
2
0 0 red
2
red
(4.7.4)
Die aktuelle Winkelgeschwindigkeit zu einem bestimmten Zeitpunkt t erhlt man nun durch
Umstellen von Gl(4.7.4):
( )
) ( J
, W 2
) ( J
) ( J
) t (
red
0 2
0
red
0 red 2

+ (4.7.5)
Der letzte Term wird erweitert gem
[ ]
[ ]
) ( E
W
) ( J
) ( J
) ( J ) ( J
) ( J W 2
) ( J
W 2
0 kin
2
0
red
0 red
red
2
0 0 red
2
1
2
0 0 red
2
1
red

(4.7.6)
Gl.(4.7.6) in Gl. (4.7.5) eingesetzt, ergibt das Ergebnis
) ( E
) , ( W
1
) ( J
) ( J ) (
0 kin
0
red
0 red
0


+ (4.7.7)
Die Variation der Winkelgeschwindigkeit wird also im wesentlichen bestimmt durch die
Variation der reduzierten Tragheitsmomente und durch das Verhltnis von Arbeit der ueren
Krfte/Momente zur kinetischen Energie.
4.8 Sonderflle
4.8.1 Dominanz der Trgheitsmomentenschwankung
Der erste Grenzfall, der untersucht wird, geht davon aus, dass ) ( E W
0 kin
<< . Dieser Fall
tritt auf bei hohen Drehzahlen und im Leerlauf, wenn nur gerade soviel (bzw. so wenig)
Arbeit am System verrichtet wird, wie ntig ist, um die Reibungsverluste auszugleichen.
Dann wird nherungsweise aus Gl.(4.7.7)
) ( J
) ( J ) (
red
0 red
0


(4.8.1)
Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrcklich zugestanden.
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Wenn die Arbeit der ueren Krfte/Momente vernachlssigbar klein ist, so bedeutet dies,
dass der Energiehaushalt nur noch durch die konstante kinetische Energie bestimmt wird.
Insbesondere wird die Winkelgeschwindigkeit dann minimal, wenn gerade das reduzierte
Trgheitsmoment maximal wird und umgekehrt. Das Verhltnis von maximaler zu minimaler
Winkelgeschwindigkeit wird nach Gl. (4.8.1)
min , red
max , red
min
max
J
J

(4.8.2)
bzw.
min
min , red
max , red
max
J
J
(4.8.3)
Setzt man dies ein in die Gleichung (4.6.4) erhlt man fr den Ungleichfrmigkeitsgrad
min , red max , red
min , red max , red
J J
J J
2
+

(4.8.4)
Fhrt man ein mittleres Massentrgheitsmoment gem
2
J J
J
min , red max , red
m , red
+
(4.8.5)
sowie die Abweichung J vom Mittelwert nach oben und unten
2
J J
J
min , red max , red
red

(4.8.6)
ein, kann man das minimale und maximale Trgheitsmoment (der Index red wurde aus
Schreibvereinfachungsgrnden hier weggelassen) wie folgt schreiben:

,
_


t t
m
m m min max/
J
J
1 J J J J (4.8.7)
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Wenn man nun Gl. (4.8.7) in (4.8.4) einsetzt und von der Potenzreihenentwicklung
" t t
2
x
1 x 1
und diese fr x <<1 nach dem linearen Term abbricht, so erhalten wir schlielich fr den
Ungleichfrmigkeitsgrad
m , red
red
J
J
(4.8.8)
wobei J
red
und J
red
,
m
gem Gln.(4.8.5) und (4.8.6) definiert sind und auerdem
J
red
<<J
red
,
m
gilt (Reihenentwicklung).
Die Ungleichfrmigkeit der Bewegung wird also bestimmt durch die halbe
Schwankungsbreite des reduzierten Massentrgheitsmomentes bezogen auf das mittlere
Trgheitsmoment.
Darf, um eine bestimmte Laufruhe zu erzielen, ein zulssiger Ungleichfrmigkeitsgrad nicht
berschritten werden:
zul
(4.8.9)
so muss das mittlere reduzierte Massentrgheitsmoment erhht werden. Dies erreicht man
durch Anbringen eines Schwungrades (oder mehrerer Schwungrder) mit gengend groem
Massentrgheitsmoment. Ein Schwungrad besitzt die Eigenschaft eines Speichers fr
kinetische Energie. Das gesamte erforderliche reduzierte Massentrgheitsmoment ergibt sich
dann aus:
zul
red
Schwungrad , red m , red erf , m , red
J
J J J

+ (4.8.10)
4.8.2 Dominanz des Arbeitsterms
Nach Gl.(4.7.7) war
) ( E
) , ( W
1
) ( J
) ( J ) (
0 kin
0
red
0 red
0


+
Es wird jetzt der Grenzfall untersucht, dass der Ungleichfrmigkeitsgrad im Wesentlichen
durch den Arbeitsterm W bestimmt wird und nicht durch die Schwankung des reduzierten
Massentrgheitsmomentes. Sind die Schwankungen gering, so wird der erste Wurzelterm in
Gl. (4.7.7) nherungsweise Eins und die Gleichung reduziert sich auf
Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrcklich zugestanden.
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) ( E
) , ( W
1
) (
0 kin
0
0


+ (4.8.11)
Man erkennt, dass wenn W / E
kin
<< 1 ist, sich dann auch keine nennenswerten
Drehzahlschwankungen einstellen.
Verschiebt man den Anfangspunkt 0 so, dass wir mit der Winkelgeschwindigkeit die
mittlere Winkelgeschwindigkeit treffen:
m

0
, Quadrieren Gl. (4.8.11) und stellen das
Ergebnis nach der W um:

m kin m
E
W
,.
2
1
) (

,
_


(4.8.12)
Dabei weisen wir der Maschine bei einer mittleren Winkelgeschwingigkeit und
nherungsweise konstantem Trgheitsmoment ) ( J ) ( J J
red 0 red m , red
eine mittlere
kinetische Energie zu:
2
m m , red m , kin
J
2
1
E (4.8.13)
Es ist offensichtlich, dass wir in dem Moment, wo wir das Maximum an Arbeit in das System
hineingesteckt haben, die maximale Geschwindigkeit erhalten:
m ,. kin
max
2
m
max
E
W
1

,
_

(4.8.14a)
Das Entsprechende gilt fr das Minimum:
m ,. kin
min
2
m
min
E
W
1

,
_

(4.8.14b)
Die Differenz aus Gl. (4.8.14a und b) ergibt
m ,. kin m ,. kin
min max
2
m
2
min
2
max
E
W
E
W W


Auflsen der linken Seite mit der 3. Binomischen Formel und unter Bercksichtigung, dass
( ) 2 /
min max m
+ , Gl.(4.6.3) sowie der Definition Gl.(4.6.1), erhalten wir schlielich
fr den Ungleichfrmigkeitsgrad
Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrcklich zugestanden.
95
2
m m , red
m , kin J
W
E 2
W

mit
min max
W W W (4.8.15)
Der Ungleichfrmigkeitsgrad hngt jetzt von der Schwankungsbreite der zu/abgefhrten
Arbeit ab. Man erkennt sofort, dass auch hier zur Reduktion der Drehzahlschwankungen ein
Schwungrad hilft. Fr die Dimensionierung gilt analog zum letzten Unterkapitel:
2
m zul
erf , m , red
W
J

(4.8.16)
4.9 Praktische Hinweise zur Anordnung des Schwungrades
Wird das Schwungrad im schnelllaufenden Teil einer Anlage angebracht, so kann wegen
der hheren Drehzahlen das Massentrgheitsmoment des Schwungrades zum Erreichen
eines bestimmten kleiner bleiben.
Bei hohen Drehzahlen muss das Schwungrad wegen der hohen Zentrifugalkrfte einer
Festigkeitsanalyse (zulssige Spannungen) unterzogen werden.
Sind aufgrund der ueren Belastung Kraft- oder Momentenste zu erwarten, so ist es
sinnvoll, das Schwungrad vor dem Getriebe anzuordnen, um dieses zu schonen.
Wird die Anlage instationr betrieben, d.h. wird die Anlage insbesondere stndig
angefahren und wieder abgebremst, erhht sich die Antriebs- und Bremsleistung infolge
des Schwungrades. Damit einher geht ein hherer Energieaufwand, strkerer Verschlei
der Bremseinrichtung, berhitzung, usw.
4.10 Numerische Lsung der Bewegungsgleichung
Die Bewegungsgleichung der starren Maschine mit einem Freiheitsgrad war
( )
( )
) t , q , q ( Q
q
E
q
q
q J
2
1
q q J
pot
2 red
red
! ! ! !

+ (4.5.2)
und ist i.A. nichtlinear.
Die meisten Lsungsalgorithmen fr gewhnliche Differentialgleichungen (ODE, ordinary
differential equations), wie z.B. das Euler-, das Runge-Kutta- oder das Adams-Verfahren
bentigen eine Darstellung der Form
) t , z ( f z ! (4.10.1)
also eine Differentialgleichung 1. Ordnung . In der Dynamik mechanicher Systeme tritt aber
wegen der Beschleunigungen die 2. Zeitableitung auf. Die Bewegungsgleichung (4.5.2) muss
in eine Gleichung der Form (4.10.1) berfhrt werden.
Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrcklich zugestanden.
96
Dies wird folgendermaen gemacht: Man fhrt fr z ein:

,
_

,
_

2
1
z
z
q
q
z
!
(4.10.2)
In der allgemeinen Systemdynamik wird z auch als Zustandsvektor bezeichnet. Bei einem
mechanischen System, gleich wieviele Freiheitsgrade es besitzt, besteht der Zustandsvektor
also immer aus den Auslenkungen und den Geschwindigkeiten. Anders ausgedrckt: der
Zustand eines mechanischen System liegt fest durch Angabe von Auslenkungen (Weg oder
Winkel) und den Geschwindigkeiten (translat. Geschwindigkeit oder
Winkelgeschwindigkeit). Die Beschleunigung folgt bei vorgegebener Auslenkung und
Geschwindigkeit aus der Bewegungsgleichung (4.5.2). Sie kommt in Gl.(4.10.1) herein, wenn
man die Ableitung von Gl.(4.10.2) bildet:

,
_

,
_

2
1
z
z
q
q
z
!
!
! !
!
! (4.10.3)
Setzt man nun in Gl.(4.5.2) anstatt q die Komponenten von z und vergleicht (4.10.2) mit
(4.10.3) so erkennt man, dass
2 1
z z ! (4.10.4a)
und
( )
( )
) t , z , z ( Q
z
E
z
z
z J
2
1
z z J
2 1
1
pot
2
2
1
1 red
2 1 red

+ ! (4.10.4b)
Damit kommen nur noch 1. Zeitableitungen vor. Dies hat allerdings den Preis, dass sich die
Ordnung des Gleichungssystems verdoppelt: aus einer Differentialgleichung (4.5.2) sind zwei
geworden (4.10.4a und b). Will man Letztere in die Form (4.10.1) bringen:
( )
( )

,
_

1
]
1

,
_

1
pot
2
2
1
1 red
2 1
1 red
2
2
1
z
E
z
z
z J
2
1
) t , z , z ( Q
z J
1
z
z
z
!
!
(4.10.5)
Fr die Lsung des Anfangswertproblems ist noch die Angabe der Anfangslage und der
Anfangsgeschwindigkeit notwendig:

,
_


0
0
0
q
q
z ) 0 t ( z
!
(4.10.6)
Im brigen funktioniert diese Vorgehensweise genauso auch fr mechanische Systeme mit
mehreren Freiheitsgraden. Dann sind die skalaren Gren q und q! durch entsprechende
vektorielle Gren q und q! zu ersetzen.