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SINTONIZACION DE CONTROLADORES MEDIANTE HYSYS

1. OBJETIVOS 1.1. Simular, en estado estacionario y dinmico, la separacin de fases adiabtica de una mezcla de hidrocarburos 1.2. Disear el separador, las vlvulas instaladas para controlar el flujo de alimento, el nivel de lquido y la presin en el separador de fases 1.3. Sintonizar los controladores mediante la herramienta Autotuner de HYSYS 2. DESCRIPCION DEL PROCESO ESTUDIADO En esta prctica se estudiar la separacin adiabtica de una mezcla de dos fases lquido vapor compuesta de etano, propano, isobutano y n-butano. Este tipo de separacin es importante porque es el fundamento para la comprensin de procedimientos de separacin ms complejos como, por ejemplo, la destilacin 2.1. PAQUETE FLUIDO 2.1.1. 2.1.2. 2.1.3. 2.1.4. COMPONENTES: ECUACION: REACCIONES: SISTEMA DE UNIDADES : Etano, Propano, Isobutano y n-Butano Peng Robinson No hay. No es un proceso con reaccin EuroSI

2.2. DIAGRAMA DE FLUJO DE PROCESO Una corriente de hidrocarburos saturados en estado lquido, que contiene etano, propano, i-butano y n-butano, se evapora parcialmente al pasar por la vlvula V1, donde experimenta una cada de presin de 15 bares, y es alimentada a un tanque separador de fases que opera en forma adiabtica a una presin de 5 bares. Las corrientes de lquido y vapor en equilibrio que salen del separador se hacen pasar a travs de las vlvulas V2 y V3. Los flujos a travs de dichas vlvulas disminuyen su presin en 2 bares y son manipulados para controlar el nivel de lquido y la presin en el tanque, respectivamente. Se estima el tamao del tanque para mantener un volumen de lquido igual al 50 % del total durante un tiempo de residencia de 10 minutos. Las vlvulas de control se seleccionan del tipo lineal y se estima su coeficiente con la opcin Size Valve disponible en HYSYS. Se controla el flujo de alimento y la presin en el tanque con acciones proporcional integral sintonizados con la herramienta autotuner de HYSYS y el controlador de nivel se instala desde la opcin disponible en la ventana de propiedades del tanque. La Figura 1.1 muestra el diagrama de flujo de este proceso de separacin de fases terminada la simulacin en estado estacionario

3. SIMULACION EN ESTADO ESTACIONARIO A continuacin se describe la instalacin, en forma secuencial, de las corrientes de entrada y salida al separador de fases y las vlvulas respectivas Alimentacin: Instale la corriente Alimento y asgnele como especificaciones 20 bares, 70C, 100 kgmol/h, 10 % molar de etano, 20 % molar de propano, 30 % molar de isobutano y 40 % molar de n-Butano. Conecte esta corriente a la vlvula V1 que descarga a la corriente Salida_V1 con una cada de presin de 15 bares. Separador de fases: Instale un separador de fases con el nombre de Separador, conctelo con la corriente de entrada Salida_V1 y corrientes de salida Vapor y Lquido. Instale las vlvulas V2 y V3 como se observan en la Figura 1.1. En la pgina Parmetros de la pestaa Diseo de las ventanas de propiedades de cada una de ellas asigne una cada de presin de 2 bares. El separador opera adiabticamente a una presin de 5 bares

Figura 1.1. Diagrama de flujo del Separador de fases en estado estacionario 4. DISEO DE LOS EQUIPOS Diseo del Separador de fases El separador de fases se disea para suministrar un volumen de lquido equivalente a 10 minutos del flujo volumtrico de lquido de salida, con el separador lleno hasta la mitad. El volumen del tanque se calcula de la siguiente manera: Flujo msico de la corriente lquida que sale del tanque. 3500 kg/h Densidad de la corriente lquida 548 kg/m3 Flujo volumtrico 0.1065 m3/min Mach 2

Un volumen equivalente a 10 minutos de esta corriente es 1.065 m3, esto equivale a 50 % del tanque y, por lo tanto, el 100 % del tanque es 2.13 m3. Para calcular las dimensiones del tanque hay que encontrar la velocidad superficial del vapor lo suficientemente baja para que se produzca la separacin entre el lquido y el vapor de modo que no haya arrastre de lquido. La velocidad mxima para que no se produzca arrastre est dada por la siguiente expresin:
F

Vmax =

(1.1)

Siendo F un factor valor de 0.61. Siendo la densidad del vapor de 10.6 kg/m3, al aplicar la ecuacin (1.1) se estima que la velocidad mxima es de 0.187 m/s El flujo volumtrico del vapor es de:
1752 kg m 3 h m3 = 0.046 h 10.6 kg 3600 s s

0.046
El rea seccional recta del tanque vertical est dada por:

m3 s = 0.245 m 2 m 0.187 s

Esto equivale a que el dimetro mnimo del tanque debe ser 0.559 metros. Para el volumen calculado de 2.13 m3, y suponiendo una relacin de altura a dimetro de 2, el dimetro puede calcularse que es 1.1 metros y, por lo tanto, su altura es de 2.25 metros. Las especificaciones sobre el tamao del tanque se realizan en la pgina Specs de la pestaa Dynamics como se observa en la Figura 1.2. Deben introducirse la altura y el dimetro del tanque y el simulador calcula el volumen.

Figura 1.2. Ventana para el dimensionamiento del tanque separador de fases

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Diseo de las vlvulas de control

Para disear las vlvulas de control se recomienda el siguiente procedimiento: 1. Seleccione el icono correspondiente a la vlvula que se quiere disear 2. Para su diseo utilice uno de los siguientes procedimientos: a. Haga clic sobre la pestaa Rating y ahora puede seleccionar entre los valores en estado estacionario o Current y la opcin User Input que indica que el usuario debe asignar los valores de la apertura de la vlvula (Valve Opening) y cada de presin (Delta P). Despus de esto presione el botn Size Valve para encontrar el tamao de la vlvula. Observe que hay tres opciones para el mtodo de diseo: Cv para lquidos, Cg para gases y el mtodo k que se basa en ecuaciones de resistencia del tipo k. Tambin se puede escoger entre tres tipos de vlvula: Linear, Quick Opening y Equal Porcentaje. Tenga en cuenta que el porcentaje de apertura realmente debe entenderse como la posicin del vstago de la vlvula. La Figura 1.3 muestra la ventana de especificaciones del tamao de la vlvula V1

Figura 1.3. Tamao de la vlvula de control V1 (Rating) b. El otro mtodo consiste en abrir la pestaa Dynamics de la vlvula de control y seleccionar el botn Size Valve. Observe que en esta ventana se puede agregar una vlvula Check para prevenir que el flujo se devuelva y que tambin se puede escoger una de las dos especificaciones dinmicas Total Delta P, que indica que la cada de presin a travs de la vlvula es constante, lo cual no es real, y la opcin Pressure Flow Relation que permite que la presin a travs de la vlvula sea variable, lo que es mas realista y que se muestra en la Figura 1.4.

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5. ACTIVACION DEL HYSYS AL MODO DINAMICO

Antes de cambiar al estado dinmico es conveniente guardar el proceso que se ha construido hasta este momento en el estado estacionario con el nombre de SeparadorEstacionario y aadir un nuevo PFD con el nombre de SeparadorDinamico.

Figura 1.4. Tamao de la vlvula de control V1 (Dynamics) Al activar al modo dinmico es posible que aparezca una ventana como la mostrada en la Figura 1.5. Lala y presione el botn Si para que el simulador resuelva las consideraciones que el asistente dinmico ha encontrado que necesitan atencin antes de ingresar al modo dinmico

Figura 1.5. Ingreso al modo dinmico Seguidamente, aparece la ventana Dynamics Assistant mostrando algunas consideraciones que es necesario cambiar como la que muestra la Figura 1.6. Lala y presione el botn Make Changes para que se efecten los cambios sealados Despus de realizados los cambios la ventana del asistente dinmico cambia a como se observa en la Figura 1.7. Presione el botn Finsh para ingresar al modo dinmico Mach 5

Se hace necesario presionar nuevamente el icono de activacin del modo dinmico y presionar el botn Si de la ventana desplegada y que pregunta sobre la seguridad de cambiar del modo estacionario al modo dinmico. Observe en la barra de HYSYS que ahora el simulador se encuentra en el modo dinmico pero inactivo (semforo rojo). A continuacin se instalan los lazos de control definidos por el usuario

Figura 1.6 Asistente dinmico

Figura 1.7. Asistente dinmico

6. LAZOS DE CONTROL
Se controlan el flujo de la corriente de alimento, el nivel de lquido y la presin en el tanque manipulando las vlvulas V1, V2 y V3, respectivamente Mach 6

Control de Flujo de Alimento

El procedimiento que se describe a continuacin es el que se sigue para la instalacin de un controlador: 1. Presione en el icono del controlador en la paleta y arrstrelo hasta el PFD

Conexiones
2. Haga doble clic en el icono del controlador para desplegar su ventana de propiedades. La pestaa que aparece desplegada es la denominada Connections y se muestra en la Figura 1.8

Figura 1.8. Conexiones del controlador de flujo de alimento 3. Presione el botn Select PV para especificar el objeto o corriente y la variable de proceso que se va a controlar. Esta seleccin se realiza a travs de una ventana Navegador de variables como el que aparece en la Figura 1.9. Por ejemplo, para seleccionar la variable de proceso PV para el controlador de flujo de alimento se selecciona el objeto Alimento y la variable Molar Flow y se hace clic sobre el botn OK 4. Presione el botn Select OP para especificar el objeto o lugar a donde se enva la seal de salida del controlador. Esta seleccin se realiza a travs de una ventana como la que aparece en la Figura 1.10. Se muestra que la seal OP se transmite a la vlvula V1.

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Figura 1.9. Seleccin de la variable Molar Flow de la corriente Alimento

Figura 1.10. Seleccin de la vlvula que va a manipular el control de flujo

Parmetros
5. Presione la pestaa Parameters y se desplegar una ventana como la que muestra la Figura 1.11. Esta parte es la ms importante de las especificaciones del controlador. Primero hay que seleccionar la accin del controlador (directa o inversa). Para el controlador de flujo la accin es inversa ya que un aumento en el flujo resulta en un movimiento de la vlvula a la posicin cerrada (un aumento en PV se traduce en una disminucin de OP). 6. Especifique la escala del sensor/transmisor. Para el controlador de flujo de alimento la escala, especifique en el cuadro de ttulo Range los valores mnimo y mximo para la variable de proceso, PV. La Figura 1.11 muestra la pgina de parmetros para el controlador de flujo. Se han introducido flujos de 90 kgmole/h y 110 kgmole/h como mnimo y mximo. HYSYS completa las especificaciones que se observan en dicha figura

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Figura 1.11. Parmetros del controlador de flujo de alimento 7. Verifique los valores de las variables del proceso, PV, seal de referencia, SP, y porcentaje de apertura, OP. En algunos casos, la variable de proceso no se inicializa adecuadamente hasta que arranca el integrador. Esto pasa con algunos circuitos de nivel. Cuando pasa esto, deje el controlador en manual hasta que haya arrancado el integrador. Por defecto se especifica un controlador proporcional con ganancia de uno

Autosintonizacin
8. Despliegue la pgina Autotuner que se encuentra en la lista colocada a la izquierda de la pestaa Parameters. Se desplegar una ventana como la que muestra la Figura 1.12. En el cuadro Autotuner Parameters seleccione la opcin PI para que HYSYS estime la ganancia y la constante de tiempo integral del controlador proporcional integral

Figura 1.12. Pgina Autotuner de la pestaa Parameters Mach 9

9. Presione el botn Start Autotuner para que HYSYS realice la autosintonizacin en modo dinmico activo y presione el botn Face Plate (Cartula) para desplegar una ventana como la observada en la Figura 1.13, inicialmente haciendo el control el Modo Manual 10. Active el modo dinmico del simulador y observe que en un tiempo muy corto HYSYS ha estimado los valores de la ganancia y la constante de tiempo integral como se muestra en la ventana de la Figura 1.14. Presione el botn Accept para aceptar los valores estimados

Figura 1.13. Cartula del controlador de flujo de alimento

Figura 1.14. Autosintonizacin del control de flujo de alimento 11. El paso final cambiar a Modo Automtico en el botn desplegable que se observa en la cartula. Esta sirve para visualizar los valores de la seal de referencia, SP, variable del proceso, PV y el porcentaje de abertura de la vlvula de control, OP. Al presionar la flecha roja permite ver la seal de referencia y al mover esta flecha se puede cambiar el valor de la seal de referencia si el controlador est en automtico. Si el controlador est en Manual se puede cambiar el porcentaje de apertura OP escribiendo un valor en Mach 10

la casilla correspondiente a OP o haga doble clic en esta misma casilla. La cartula tambin indica si el controlador est en Automtico o Manual, y el controlador puede cambiarse de un modo a otro por medio de la lista desplegable, tal como se muestra en la Figura 1.13. Si se presiona el botn Tuning en la cartula se abre la ventana Parameters del controlador lo que permite cambiar sus parmetros, el modo, la seal de referencia si el controlador est en automtico o la apertura de la vlvula si el controlador est en Manual.

Instalacin de los Registradores

Es necesario e instructivo observar cmo las variables cambian con el tiempo y para esto se pueden instalar registradores en cada controlador. Adems, se puede grabar en un archivo la historia de una simulacin para graficarla por medio de Matlab o Excel. El procedimiento para instalar registradores de SP, PV y OP es el siguiente: A. Abra la pestaa Stripchart del controlador B. En la lista desplegable Variable Set seleccione la opcin SP, PV, OP Only C. Presione el botn Create Stripchart. Las grficas de los registros en HYSYS tienen una caracterstica muy til. Si se mueve el cursor a un punto de una curva, se muestran los valores de las variables y el valor del tiempo en el punto. Esto es particularmente til cuando se est haciendo una prueba de autosintona. Se facilita estimar el perodo crtico y la amplitud de la seal PV (la mitad de la diferencia entre los valores mximos y mnimos de esa variable). La Figura 1.15 muestra la carta registradora de SP, PV y OP para el control de flujo de alimento

Figura 1.15. Registrador de SP, PV Y OP para el control de flujo de alimento

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12. Detenga el simulador colocndolo en modo inactivo para la instalacin del control de nivel de lquido en el tanque

Control de nivel de lquido en el tanque

Para la instalacin del control de nivel de lquido en el tanque se utiliza la opcin Add/Configure Level Controller que se encuentra en la pestaa Dynamics de la ventana de propiedades del tanque separador 1. Despliegue la ventana de propiedades del tanque separador y presione la pestaa Dynamics. 2. Seguidamente presione el botn Add/Configure Level Controller y observe que HYSYS ha instalado un controlador de nivel manipulando la vlvula V3. 3. Despliegue la ventana de propiedades del controlador instalado y observe que se encuentra completamente especificado incluyendo su sintonizacin para un controlador proporcional integral, su accin (directa) y los valores mnimo y mximo de la variable de proceso. 4. Presione el botn Face Plate para desplegar la cartula correspondiente y coloque el simulador en modo activo. Observe que HYSYS coloca al controlador en Modo Automtico

Control de presin en el tanque

1. Instale un controlador con variable de proceso o PV, la presin de la corriente Vapor y la variable a manipular el flujo de la corriente a travs de la vlvula V2. 2. Despliegue la pestaa Parameters y seleccione la accin directa porque para un aumento en presin o PV se debe aumentar la abertura de la vlvula V2 3. Asigne 4 bares y 6 bares los valores mnimo y mximo de la presin en el tanque 4. Despliegue la pgina Autotuner de la pestaa Parameters, seleccione la accin PI, presione el botn Start Autotuner como tambin el botn Face Plate para desplegar la cartula correspondiente 5. Coloque el simulador en Modo Activo y observe los valores de sintonizacin sugeridos por HYSYS 6. Presione el botn Accept para aceptar los valores de sintonizacin 7. Cambie el controlador a Modo Automtico y observe el control durante un tiempo 8. Detenga la simulacin para mostrar las tres cartulas de los controladores funcionando simultneamente

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9. Despliegue el men Tools y seleccione la opcin Face Plates. Seleccione los tres controladores que aparecen en el cuadro Operations with Face Plate y presione el botn Open Se observan las cartulas de los tres controladores estabilizadas en sus valores de variable de proceso, PV, y de abertura de vlvula, OP. La Figura 1.15 muestra el diagrama de flujo final con las cartulas incluidas y con el simulador en Modo Activo

Ejecucin de la simulacin
El procedimiento normal es arrancar el integrador y observar cuidadosamente, en sus respectivas cartulas, qu estn haciendo los controladores. Si todo est bien en el estado estacionario y correctamente conectado, los valores de todas las variables debieran permanecer constantes. Despus de tener el proceso en forma estable guarde el archivo y cambie de nombre al archivo de trabajo, si se daa el archivo de trabajo se tiene un archivo de respaldo para volver a empezar. No olvide cambiar el nombre cada vez que abra el archivo de respaldo. Una vez se estabiliza el proceso se pueden hacer cambios para observar y verificar el buen funcionamiento de la estrategia. Por ejemplo, se pueden cambiar la presin, la temperatura o la presin en la corriente de entrada. Tambin pueden cambiarse los valores de referencia del nivel y de la presin.

Figura 1.15. Diagrama de flujo en estado dinmico

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7. CASOS DE ESTUDIO
Qu opinin le merece la estrategia de control? Qu concepto puede dar sobre el manejo del HYSYS de las vlvulas de control y de los controladores? Considere al control de nivel como un controlador proporcional puro con ganancia igual a 2. Cul es el controlador con mejores resultados? Considere el control de flujo como de accin proporcional integral con ganancia igual a 0.5 y tiempo integral de 0.3 minutos Cul es el controlador con mejores resultados?

8. BIBLIOGRAFIA
Luyben W. Plantwide Dynamic Simulators in Chemical Processing and Control. Marcel Dekker Inc. 2002 ---------- HYSYS 2.4 Update. AEA TECHNOLOGY. 2001

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