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1

MTODO ROOT LOCUS


UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

CELSO MONTALVO
2
Polos, Ceros y Ganancia Esttica
Cualquier Funcin de Transferencia
puede expresarse como una divisin
de polinomios.
Los polinomios pueden expresarse
como el producto de factores que
incluyen las races de los polinomios.
Se denomina polos a las races del
denominador.
Se denomina zeros a las raices del
numerador.
El coeficiente K se denomina
Ganancia Esttica.
1
0 1 1
1
0 1 1
...
( )
...
m m
m m
n n
n n
b s b s b s b
G s
a s a s a s a

+ + + +
=
+ + + +
1 2
1 2
( ) ( ) (...) ( )
( )
( ) ( ) (...) ( )
m
n
K s z s z s z
G s
s p s p s p

=

CELSO MONTALVO
3
El Lugar de las Races
Un Sistema de Control en Lazo
Cerrado con Retroalimentacin tpico
se muestra aqu:
La Funcin de Transferencia ante
perturbaciones del proceso se
describe como:
+
-
R
C
Kc
U
1
3 1 s +
1
2 1 s +
5
1
( )
2 1
1 1 ( )
1 5
3 1 2 1
C s
s
U s
Kc
s s
+
=
| | | |
+
| |
+ +
\ . \ .
Operando, la Ecuacin Caracterstica es:
( ) ( )
5
1
3 1 2 1
Kc
s s

+
+ +
Segn el Anlisis de Estabilidad
estudiado en el Mtodo de Routh, el
sistema mostrado sera inestable si
alguna de sus races es positiva.
Podemos evaluar la estabilidad del
sistema para cada valor de Kc si
graficamos su ecuacin:
( ) ( )
2
5
1 0
3 1 2 1
6 5 (1 5 ) 0
Kc
s s
s s Kc

+ =
+ +
+ + + =
2
1,2
5 5 4 6 (1 5 )
2 6
Kc
r
+
=

2
1,2
1
1 r j para
, ,
= , <
t t
Recordar que para un
proceso de 2do Orden
CELSO MONTALVO
4
El Lugar de las Races
La figura muestra la grfica de las
races r
1
(azul) y r
2
(verde).
Para la raiz r
1
:
Para Kc = 0, r
1
= -0.5.
Para 1/120 > Kc > 0, -0.5 < r
1
< -5/12
En estos casos r
1
es real.
Para Kc > 1/120, r
1
es complejo,
pero la parte real es constante y la
parte imaginaria crece hacia arriba.
La raiz r
2
es simtrica pero sus
valores tambin se encuentran al
lado izquierdo del eje imaginario.
En ningn caso las raices pueden
tomar valores positivos, por lo tanto
este sistema es estable para
cualquier valor de Kc.
1,2
5 1
1 120
12 12
r Kc =
2
1,2
5 5 4 6 (1 5 )
2 6
Kc
r
+
=

-1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
La grfica de las raices de la ecuacin caracterstica en el plano
imaginario es el lugar de las races Root Locus.
| | ,
5 9
,
12 12
x y =
(
+
(

2
3
Kc =
2
2
2
cos( )
1
,
t
u = = ,
| |
, , | |
| +
|
|
t t
\ .
\ .
u
2
1,2
1
r j
, ,
=
t t
CELSO MONTALVO
5
El Lugar de las Races
Si el Transmisor tiene retraso de 1er
Orden el nuevo Diagrama es:
La Funcin de Transferencia ante
perturbaciones del proceso es:
+
-
R
C
Kc
U
1
3 1 s +
1
2 1 s +
1
( )
2 1
1 1 5 ( )
1
3 1 2 1 0.1 1
C s
s
U s
Kc
s s s
+
=
| | | | | |
+
| | |
+ + +
\ . \ . \ .
La Ecuacin Caracterstica es:
( ) ( ) ( )
5
1
3 1 2 1 0.1 1
Kc
s s s

+
+ + +
La obtencin de las races para
polinomios de 3r orden mayor no
es fcil algebraicamente y debe
procederse a mtodos numricos, y
al uso de computadoras poderosas
calculadoras.
( ) ( ) ( )
3 2
5
1 0
3 1 2 1 0.1 1
0.6 6.5 5.1 (1 5 ) 0
Kc
s s s
s s s Kc

+ =
+ + +
+ + + + =
5
0.1 1 s +
CELSO MONTALVO
6
El Lugar de las Races
La figura muestra la grfica de las
races r
1
(azul), r
2
(verde) y r
3
(rojo).
Usando mtodos numricos se halla:
Existen tres races y tres ramas. Dos
raices son complejas conjugadas y
sus grficas son simtricas al eje
real.
La raiz r
1
empieza en r
1
= -10 para
Kc = 0 y crece sobre el eje real
negativo hacia al crecer Kc.
La raiz r
2
inicia en r
2
= -1/2 para Kc =
0, luego crece por el eje real hasta r
2

= -5/12 y de all sigue como raz
compleja hasta el infinito.
Para Kc > 10.85 la parte real de la
raiz r
2
se vuelve positiva y el sistema
es inestable.
La raiz r
3
tiene grfica simtrica a r
2
.
( ) ( ) ( )
3 2
5
1 0
3 1 2 1 0.1 1
0.6 6.5 5.1 (1 5 ) 0
Kc
s s s
s s s Kc

+ =
+ + +
+ + + + =
La raiz r
3
inicia en r
3
= -1/3
para Kc =0; crece sobre el
eje real hacia r
3
= -5/12,
luego se hace compleja
hacia el infinito. Cruza el eje
imaginario para Kc = 10.85
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 1 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
CELSO MONTALVO
7
Reglas para Graficar
Nos referimos a la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto,
expresada en polos y ceros.
1. El nmero de Ramas es igual al
nmero de polos en la ecuacin
caracterstica. [5 polos].
( )( )
2
2
1 1 1
2 1 0.5 1
1 1
s
FTLA Kc
s s
s s s
| |
+
| | | |
|
=
| |
| + +
+ + + \ . \ .
\ .
( )
0.5 ( )( ) 2
0.5 2
1 3 1 3
1
2 2 2 2
s j s j
FTLA Kc
s s
s s j s j
| |
|
+ | | | | |
=
| |
|
+ + | || | \ . \ .
|
+ + + +
| |
| | |
\ .\ . \ .
2. Las ramas lugares de las races
(loci) parten de polos y terminan
en ceros. Si el N de ceros es
menor que el de polos, la
diferencia es el N de ramas que
irn al infinito. Las raices
repetidas producen ramas
repetidas. [5 polos - 2 ceros
= 2 ramas al infinito].
+
-
R
( )( )
2
2
1
1 1
s
s s s
+
+ + +
1
2 1 s +
1
0.5 1 s +
Kc
( )( ) ( )
( )( )
1 3 1 3
0.5 1 2
2 2 2 2
s j s j
FTLA Kc
s s s j s j s
| |
|
+ |
=
|
| || |
|
+ + + + + +
| |
| | |
\ .\ . \ .
CELSO MONTALVO
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-3
-2
-1
0
1
2
3
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
8
Reglas para Graficar
El grfico del Lugar de las Races se
muestra con colores para cada rama
3. Ubicar en el grfico los polos y
ceros. Un punto del Eje Real
Negativo es parte de una rama si la
suma de polos y ceros a su derecha
es impar.
4. Las ramas entran y salen del Eje
Real en ngulos de 90. Un punto
de salida entrada al Eje Real
cumple la ecuacin:
( )( ) ( )
( )( )
1 3 1 3
0.5 1 2
2 2 2 2
s j s j
FTLA Kc
s s s j s j s
| |
|
+ |
=
|
| || |
|
+ + + + + +
| |
| |
|
\ .\ . \ .
1 1
i j
s p s z
=


1 1 1 1 1 1 1
0.5 1 2
1 3 1 3
2 2 2 2
s s s s j s j
s s
+ + + + = +
+ + + +
+ + +
Ceros: +j,-j
Polos:
1 1 3 1 3
; 1; ; ; 2
2 2 2 2 2
j j +
Races Iterando: 0.2971.2j; -1.629; -0.6250.67j; -0.7137
CELSO MONTALVO
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-3
-2
-1
0
1
2
3
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
9
Reglas para Graficar
5. Las ramas que van al infinito tienen
asntotas espaciadas en ngulos
360/(p-z), formando ngulos
180(2k+1)/(p-z) respecto al eje real
(k = 0, 1, 2 ...).
360
120
5 2
=

180 (2 1)
60 (2 1)
5 2
60 ,180 , 300
k
k
+
= +

=
Las asntotas parten desde el Eje
Real del Centro de Gravedad dado
por:
i j
p z
CG
p z


1 1 3 1 3
1 2
2 2 2 2 2
1.5
5 2
j j j j
CG
+ +
= =

( )( ) ( )
( )( )
1 3 1 3
0.5 1 2
2 2 2 2
s j s j
FTLA Kc
s s s j s j s
| |
|
+ |
=
|
| || |
|
+ + + + + +
| |
| |
|
\ .\ . \ .
60
120
120
120
CELSO MONTALVO
10
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-3
-2
-1
0
1
2
3
System: G
Gain: 29.3
Pole: -0.00119 + 2.72i
Damping: 0.000437
Overshoot (%): 99.9
Frequency (rad/sec): 2.72
System: G
Gain: 5.63
Pole: -0.000155 - 0.78i
Damping: 0.000199
Overshoot (%): 99.9
Frequency (rad/sec): 0.78
CELSO MONTALVO
11
Reglas para Graficar
Nos referimos a la Funcin de
Transferencia en Lazo Abierto,
expresada en polos y ceros.
1. El nmero de Ramas es igual al
nmero de polos en la ecuacin
caracterstica. [3 polos].
0.5 1 0.03 1
0.5 1 2 1
s
FTLA Kc
s s s
+
| || || |
=
| | |
+ +
\ .\ .\ .
+
-
R
C
U
0.03
1 s +
1
2 1 s +
1
1
0.5
Kc
s
| |
+
|
\ .
1
2 0.03
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s
s
| |
|
+
| || |
=
| | |
+
\ .\ .
|
+
\ .
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
2. Las ramas lugares de las races
(loci) parten de polos y terminan en
ceros. Si el N de ceros es menor
que el de polos, la diferencia es el
N de ramas que irn al infinito. Las
raices repetidas producen ramas
repetidas. [3 polos - 1 cero = 2
ramas al infinito].
CELSO MONTALVO
12
Reglas para Graficar
El grfico del Lugar de las Races se
muestra con colores para cada rama
3. Ubicar en el grfico los polos y
ceros. Un punto del Eje Real
Negativo es parte de una rama si la
suma de polos y ceros a su derecha
es impar.
4. Las ramas entran y salen del Eje
Real en ngulos de 90. Un punto
de salida entrada al Eje Real
cumple la ecuacin:
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
Polos: 0, -1, -1/2
Ceros: -2
1 1
i j
s p s z
=


1 1 1 1
1
1 2
2
s s s
s
+ + =
+ +
+
El punto de salida se halla iterando en el
rango s = [p
i
, p
i+1
]
Iterando se obtienen las races -0.227369,
-0.81096, -2.71167. Slo vale la 1era.
CELSO MONTALVO
13
Reglas para Graficar
5. Las ramas que van al infinito tienen
asntotas espaciadas en ngulos
360/(p-z), formando ngulos
180(2k+1)/(p-z) respecto al eje real
(k = 0, 1, 2 ...).
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
360
180
3 1
=

180 (2 1)
90 (2 1)
3 1
90 , 270
k
k
+
= +

=
Las asntotas parten desde el Eje
Real del Centro de Gravedad dado
por:
i j
p z
CG
p z


1
0 1 2
2
0.25
3 1
CG
+
= = +

+0.25
CELSO MONTALVO
14
Reglas para Graficar
6. Las ramas salen de un polo p
c

complejo conjugado al ngulo:
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
( )
1
180 2 1 ( ) ( )
0,1,..., 1
m n
c i c j
i j c
k p z p p
q
k q
=
(
u = + + Z Z
(

=

Las ramas llegan a un cero complejo
conjugado v al ngulo:
q es el orden del polo si existe (s+p)
q

( )
1
180 2 1 ( ) ( )
0,1,..., 1
n m
d j d i
j i d
k z p z z
v
k v
=
(
u = + + Z Z
(

=

En el ejemplo no hay polos ni ceros complejos. Los
ngulos de salida son 0 180.
Ej. Para el polo 0, u = 180x1 + 0 - 0 - 0 = 180
Para el polo 1/2, u = 180x1 + 0 - 0 -180 = 0
( )
c i
p x Z
es el ngulo desde p
c
a x
i
.
CELSO MONTALVO
15
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Reglas para Graficar
7. El valor de Kc al cruzar el eje
imaginario (pasando a inestable) se
obtiene por el mtodo de Routh.
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
El valor de Kc sobre el eje imaginario es Kc = 100
( )
( )
0.03
2
2
1 0
1
1
2
s
Kc
s s s
| |
+
|
| + =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
( )
3 2
3 3 0.03
2 0
2 2 2
s s s Kc s + + + + =
3 2
3 1 0.03
0.03 0
2 2 2
s s Kc s Kc
| |
+ + + + =
|
\ .
1 0.03
1
2 2
3
0.03
2
1 0.03
2 6
0.03
Kc
Kc
Kc
Kc
+

Kc = 100
CELSO MONTALVO
16
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Reglas para Graficar
( )
( )
0.03
2
2
1
1
2
s
FTLA Kc
s s s
| |
+
|
| =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
Reemplazando en el polinomio el
valor de Kc por 100 y el de s por ej:
3 2
3 1 0.03
0.03 0
2 2 2
s s Kc s Kc
| |
+ + + + =
|
\ .
( )
3 2
2 3
3 1 0.03
( ) ( ) 100 ( ) 0.03 100 0
2 2 2
3
3 2 0
2
j j j
j
| |
e + e + + e + =
|
\ .
| |
e + + e + e =
|
\ .
Igualando la parte real a 0 se obtiene:
2
3
3 0
2
2
e + =
e =
Entonces, las ramas cruzan el eje
imaginario en y
2 j + 2 j
2 j +
CELSO MONTALVO
17
Aplicaciones del Mtodo Root Locus
El Mtodo Root Locus puede
usarse para evaluar el efecto de la
variacin de parmetros de control
en la estabilidad del sistema.
Ubicando el punto de operacin en
el plano imaginario, mientras ms
alejado est el punto del eje
imaginario el sistema ser ms
estable. Mientras ms alejado se
encuentre del eje real, el sistema
ser ms oscilatorio.
Aproximando un sistema de orden
superior a uno de 2do orden, el
factor , es igual al arco cuyo coseno
es el ngulo desde el punto 0 hasta
el punto de operacin. La ordenada
imaginaria es la frecuencia a Kc max.
-2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
cos( ) , = u
2
1,
t =
e
* Valor para asentamiento de :
u = 77.56; , = 0.21545
Ms Estable
Ms Oscilatorio
Ms Overshoot
Ms rpido
2 2
Re Im e = +
e
u
(Re,Im)
CELSO MONTALVO
18
Ubicacin de un punto de Operacin
Este Proceso es estable
para cualquier Kc.
El proceso tiene 3 ramas,
por tanto tiene 3 races.
Un punto de operacin (un
valor de Kc) se representa
por 3 puntos (3 races) en
el plano imaginario.
La Estabilidad se compara
usando la raz ms
cercana al eje imaginario.
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Kc=50
Kc=50
Kc=50
Kc=100
Kc=100
Kc=100 Kc=1 Kc=1
Kc=1
Para qu valor de Kc es ms estable?
Para qu valor de Kc es ms oscilatorio? ms overshoot?
Qu tan oscilatorio es para Kc = 1?
CELSO MONTALVO
19
Puntos de Operacin
Root Locus
Real Axis
I m
a
g
i n
a
r
y
A
x
i s
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
C
A
A
A
A
B B
B
B
C
C
C
Punto A:
K = 3.2
, = 0.442
e = 0.807
Ov = 0.213
Punto B:
K = 0.18
, > 0.707
e = 0.455
Ov = 0
Punto C:
K = 0.021
, > 0.707
e = 0.264
Ov = 0
( 0.5 )( 0.5 )
( )
( 2)( 1.5)( 1)( 0.25)
s j s j
s
s s s s
+ + +
=
+ + + +
G
Kc = 3.2 Kc = 0.18 Kc = 0.021
La referencia es la raz ms a la derecha
Notar el cambio del overshoot al crecer K
CELSO MONTALVO
20
Ubicacin de Polos y Zeros
La ubicacin de Polos y Zeros en el Plano Complejo determina la
estabilidad del proceso y la forma de la Respuesta Transitoria.
Para la siguiente Funcin en Lazo Cerrado:
( )
( )( )
K s a
FTLC
s b s c
+
=
+ +
El valor de los polos no depende de
K. El sistema ser estable si los
polos son negativos, inestable si la
parte real de algn polo es positivo.
Tampoco dependen del valor de los zeros. El sistema ser estable
si los polos son negativos an cuando los zeros sean positivos.
La Respuesta Transitoria de la funcin anterior es:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
Polos Estables
Zero Negativo
Zero Positivo
Polo Inestable
1
( ) [( ) ( ) ]
bt ct
FTLC t a b e a c e
c b

=

Los zeros positivos generan


respuesta inversa pero estable.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
( )
( )( )
4 1
2 3
s
FTLC
s s

=
+ +
( )
( )( )
4 1
2 3
s
FTLC
s s
+
=
+ +
CELSO MONTALVO
21
Ubicacin de Polos y Zeros
Para la siguiente Funcin en Lazo Abierto:
( )
( )( )
K s a
FTLA
s b s c
+
=
+ +
La Funcin en Lazo Cerrado es:
( )
( )( )
( )
( )( )
( )
2
( ) ( )
1
K s a
s b s c K s a
FTLC
K s a s b c K s bc K a
s b s c
+
+ + +
= =
+ + + + + +
+
+ +
( )
2 2 2 2 2 2
( ) ( 2 2 ) (2 4 ) ( ) ( 2 2 ) (2 4 )
2 2
K s a
FTLC
b c K b c K bK cK bc aK b c K b c K bK cK bc aK
s s
+
=
| || |
+ + + + + + + + + + + + + + +
| | + +
| |
\ .\ .
El sistema es estable si los polos son negativos. Como se ve, el
valor de los polos depende de K y del valor de los zeros en la
FTLA. As, un zero positivo podra generar un sistema inestable.
An si la FTLC es de 1er o 2do orden, un zero positivo en Lazo
Abierto podra generar un sistema inestable en Lazo Cerrado.
Un zero positivo no hace inestable al sistema en lazo abierto pero
afecta su estabilidad (lo puede hacer inestable) en lazo cerrado.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
( )
( )( )
4 1
2 3
s
FTLA
s s

=
+ +
( )
( )( )
4 2
2 3
s
FTLA
s s

=
+ +
CELSO MONTALVO
22
Ventajas y Desventajas
El Mtodo Root Locus permite conocer fcilmente la forma de la
respuesta dinmica del sistema en lazo cerrado.
Con el uso de computadoras es fcil su uso en el diseo de
sistemas de control basados en control proporcional.
Permite evaluar la estabilidad en forma gruesa, pero no permite
evaluar un margen de seguridad, a menos que se suponga que
el sistema se aproxima a uno de 2do Orden.
El efecto del cambio en la ganancia no es uniforme y depende de
cada sistema. Para evaluarlo hay que calcular para cada Kc
propuesto.
No puede usarse con sistemas que tienen tiempo muerto. En tal
caso debe usarse una Aproximacin de Pad.
EJEMPLO
23
FIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo
CELSO MONTALVO
24
Uso de la HP 50g
Factorizacin de la expresin:
@3.Factor
1 1 1 1
1
1 2
2
s s s
s
+ + =
+ +
+
( ) ( ) ( ) ( )
'1/ 1/ 1 1/ 1/ 2 1/ 2 ' FACTOR X X X X + + + + +
`
( )( )( )
3 2
4 15 12 2
0
2 1 2 1
X X X
X X X X
+ + +
=
+ + +
En la HP50g:
PROOT([4,15,12,2]) `
[-0.227369, -0.810962, -2.711668]

Se escoge la raz que cae sobre una rama.
CELSO MONTALVO
25
Uso de la HP 50g
Expansin para uso de mtodo de Routh:
@1.Collect
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'1 0.015 2 / / 1 / 1/ 2 ' COLLECT K X X X X + + + +
`
( )
3 2
3 2
1.5 0.015 0.5 0.03
0
0.015 5
X X K X K
X X X
+ + + +
=
+ +
Coeficientes:
( )
( )
0.03
2
2
1 0
1
1
2
s
Kc
s s s
| |
+
|
| + =
| |
|
+ +
|
|
\ .
\ .
1 0.015 0.5
1.5 0.03
1
1
K
K
b
c
+
( ) ( ) ( )
1 ' 1.5 0.015 0.5 0.03 /1.5'
1 0.005 0.5
1 0.03
0.5
100
0.005
b COLLECT K K
b K
c K
K
= +
= +
=
= =
CELSO MONTALVO
26
Uso de la HP 50g
Cruce del eje imaginario:

@1.Collect
( ) ( ) ( )( ) ( )
' ^3 3/ 2 ^ 2 1/ 2 100 3/ 2/100 100 3/100' COLLECT Xi Xi Xi + + + +
`
( ) ( )
( ) ( )
3 2
2 3
2
0, 1 1.5 0, 2 3 0
1.5 3 2 0
1.5 3 0
2
X X X
i
+ + =
e + + e + e =
e + =
e =
3 2
3 2
3 1 0.03
0.03 0
2 2 2
3 1 0.03
( ) ( ) 100 ( ) 0.03 100 0
2 2 2
s s Kc s Kc
j j j
| |
+ + + + =
|
\ .
| |
e + e + + e + =
|
\ .

Obtencin de la parte real:
!9Complex `1.Re
( ) ( ) ( )
( )
3 2
2
2
0, 1 1.5 0, 2 3
1.5 3
1.5 3 0
2
RE X X X
X
+ +

e + =
e =
CELSO MONTALVO
27
Ejemplo
Calcular el Kc mximo, la ltima
frecuencia y el valor de , cuando Kc es
la mitad del valor mximo.
Solucin:
( )
( )
( ) ( )
| |
( )
( ) ( )
2
4 1
2 1
0.2 1 0.1 1 2 2 1
1
2 4
1 1 1 1 0.2 2 0.1
5 10
2 2 2 2
1
200
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA Kc
s s s s
s
FTLA Kc
s s j s j s
s
FTLA Kc
s s j s j s
+ | |
| | | |
=
|
| |
+ + + +
\ . \ .
\ .
+

(
=
(
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
1. Hay 4 polos, 1 cero.
2. Habrn 4 ramas, tres irn al infinito.
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
CELSO MONTALVO
28
Ejemplo (cont)
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
3. Un punto del eje real es parte de una
rama si a su derecha hay suma impar de
polos y ceros.

Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
4. Las ramas entran y salen del eje real en
ngulos de 90 y los puntos de entrada y
salida cumplen:

1 1 1 1 1
1 1 1 1
5 10 1
2 2 2 2
s s s
s j s j
+ + + =
+ + +
+ + +
Las races son:-0.3355; -1.8923-0.7185j;
-1.8923+0.7185j; -7.8798.


Ninguna raz cae en rango
vlido para ramas, ninguna
rama entra sale del eje
real.
CELSO MONTALVO
29
Ejemplo (cont)
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
5. Las ramas al infinito tienen asntotas
espaciadas por 360/(p-z), formando
ngulos 180(2k+1)/(p-z).

Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
1 1 1 1
5 10 1
2 2 2 2
5
4 1
j j
CG
+ +
= =

Las asntotas parten del Centro de Gravedad:


360 180 (2 1)
120 60 ;180 ;300
4 1 4 1
k +
= =

CELSO MONTALVO
30
Ejemplo (cont)
( )
1
180 2 1 ( ) ( )
0,1,..., 1
m n
c i c j
i j c
k p z p p
q
k q
=
(
u = + + Z Z
(

=

( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
6. Las ramas salen de los polos al ngulo:

Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
Para el polo -1/2+j/2 los ngulos son:
1
2
3
1 1 1/ 2
1 45
2 2 2 2 1/ 2
1 19 1/ 2
10 3.01
2 2 2 2 19/ 2
1 9 1/ 2
5 6.34
2 2 2 2 9/ 2
1 1

2 2 2 2
j j
arctg
j j
arctg
j j
arctg
j j
j
| | | |
+ + = + + u = =
| |
\ . \ .
| | | |
+ + = + + u = =
| |
\ . \ .
| | | |
+ + = + + u = =
| |
\ . \ .
| |
+ + + =
|
\ .
4
1
90
0
arctg
| |
u = =
|
\ .
( )
1
180 0 1 45 3.01 6.34 90
1
125.65
u = + + (

u =
125.65
El ngulo de salida desde
el polo conjugado es u.
No hay ceros disponibles,
las dos ramas irn a las
asntotas pendientes.
CELSO MONTALVO
31
Ejemplo (cont)
1 65.5 25
16 57.5
1 25
1
K
K
b K
c
+
+
+
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
7. La rama azul corta el eje j = 0 cuando:

Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
Las dos ramas faltantes pueden trazarse en forma aproximada:
( )( )( )
( )( )( ) ( )
( ) ( )
2
2
4 3 2
1
1 0
5 1/ 2 10
5 1/ 2 10 1 0
16 65.5 57.5 25 0
s
K
s s s s
s s s s K s
s s s K s K
| |
+
| + =
|
+ + + +
\ .
+ + + + + + =
+ + + + + + =
Los valores de K resultan K<990.5; K<-67.87 y K<744.87.
Se elige este ltimo. (Recordar que K = 200*Kc).
+3
+4
+5
+6
+7
+8
125.65
Usando Routh:
2
1 61.90625 /16
0.0625 42.3125 3159.61
1
61.90625 /16
b K
K K
c
K
=
+ +
=

CELSO MONTALVO
32
( )
2
2 2
5.2591
81.30 cos 0.1512
0.8044
1 0.1512
5.2591 0.8044 5.32 0.1858
5.32
arctg
| |
u = = , = u =
|
\ .

e = + = t = =
Ejemplo (cont)
( )
( ) ( )
1
1 1 1 1
5 10
2 2 2 2
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
| || |
+ + + + +
| |
\ .\ .
+
-
R
Kc
2
4( 1)
2 2 1
s
s s
+
+ +
2
0.2 1 s +
1
0.1 1 s +
7. Para K = 744.87/2 = 372.435: (Kc = K/200)

Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
( )( )( ) ( )
2
4 3 2
5 1/ 2 10 372.435 1 0
16 65.5 429.935 397.435 0
s s s s s
s s s s
+ + + + + + =
+ + + + =
125.65
Usamos la 2da raz:
+3
+4
+5
+6
+7
+8
Races (en cada rama):
-13.3494
-0.8044 + 5.2591j
-0.8044 - 5.2591j
-1.0527
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )
4 3 2
4 2 3
4 2
max
16 65.5 802.37 769.87 0
65.5 769.87 16 802.37 0
65.5 769.87 0
7.0815
j j j j
j
e + e + e + e + =
e e + + e e =
e e + =
e =
ltima Frecuencia:
CELSO MONTALVO
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
34
Salida desde un Polo Complejo
( )
( )( )( )( )
3
1 2 2 4
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
+ + + + +
( ) ( ) 2 3 1
1
45
1
j j
arctg
+ + = +
| |
u = =
|
\ .
( ) ( ) 2 4 2
1
26.56
2
j j
arctg
+ + = +
| |
u = =
|
\ .
( ) ( ) 2 2 0 2
2
90
0
j j j
arctg
+ + + = +
| |
u = =
|
\ .
( ) ( ) 2 1 1
1
225
1
j j
arctg
+ + = +
| |
u = =
|

\ .
ngulo de Salida: 180 + 45 - 26.56 - 225 - 90 = 333.44
CELSO MONTALVO
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
35
Salida desde un Polo Complejo
( )
( )( )( )( )
3
1 2 2 4
s
FTLA K
s s j s j s
+
=
+ + + + +
ngulo de Salida: 333.44
CELSO MONTALVO
37
Ejemplo Adicional
Calcular el valor lmite de t
I
y el valor de
, cuando t
I
es la mitad del mximo.
Solucin:
( )( )
Operamos la Ecuacin Caracterstica para que aparezca como factor:
1 3 2 1
1 1 0
0.5 1 1 0.25 1
1 3 2 1
1 0
0.5 1 1 0.25 1
0.5 1 1 0.2
I
I
I
I
I
Kc
s s s s
s
Kc
s s s s
s s s
t
| |
| || | | |
+ + =
| | | |
t + + +
\ .\ . \ .
\ .
| | t +
| || | | |
+ =
| | | |
t + + +
\ .\ . \ .
\ .
t + +
( )
( )( )( )
( )( )( )
( )( )( )
( )( )( )
5 1 6 6 0
0.5 1 1 0.25 1 6 6 0
6 /
1 0
0.5 1 1 0.25 1 6
6/ 1
1 0
0.125 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
I
I
I
I
s Kc s Kc
s s s s Kc s Kc
Kc
s s s s Kc s
s s s j s j
K
FTLA
s s s j s j
+ + t + =
t + + + + + = (

t
+ =
+ + + +
t
+ =
+ + + +
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
t
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
CELSO MONTALVO
38
Ejemplo Adicional
Aplicamos las reglas del mtodo :
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
t
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
1. Hay 4 polos, no hay ceros.
2. Habrn 4 ramas al infinito.
3. Ubicamos los polos en el grfico y trazamos los puntos del eje
real que pertenecen a ramas.
4. Entrada y salida del eje real:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
1 1 1 1
0
6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788 s s s j s j
+ + + =
+ + + +
Las races son:
-4.3816;
-0.4342 + 1.7340i ;
-0.4342 - 1.7340i .
CELSO MONTALVO
39
Ejemplo Adicional
Continuamos:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
t
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
5. Espaciamiento de las 4 asntotas: 360/4 = 90.
ngulo de la 1
era
asntota: 180/4 = 45.
Centro de Gravedad:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
0 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
1.75
4
j j
CG
+
= =
45
CELSO MONTALVO
40
Ejemplo Adicional
Seguimos:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
t
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
6. ngulo de salida de la rama de los polos complejos:
( )
( )
( )
1
2
2.9788
0.4 2.9788 6.1989 5.7989 2.9788 27.19
5.7989
2.9788
0.4 2.9788 0 0.4 2.9788 262.35
0.4
0.4 2.9788 0.4 2.9788 5.9576
j j arctg
j j arctg
j j j
| |
+ + = + + u = =
|
\ .
| |
+ + = + u = =
|

\ .
+ + + = +
3
5.9576
90
0
arctg
| |
u = =
|
\ .
( )
1
180 0 1 0 27.19 262.35 90
1
325.16 34.84
u = + + + (

u = =
El ngulo de salida desde el otro
polo conjugado es u, +34.84.
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
-34.84
CELSO MONTALVO
41
Ejemplo Adicional
Ahora los cortes al eje imaginario:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
t
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
7. El valor de K al cruzar el eje imaginario se obtiene con Routh:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
-34.84
( )( )( )
4 3 2
1 2 1
1
1 0
6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
7 14 56 0
1 14
7 56
7 14 1 56 7 6 56 7 7
6 56 6
7 7 6 6
Operando: 48 6 / ; 0.125
I I
K
s s s j s j
s s s s K
K
K K
b b K c K K
c
K
K Kc Kc
+ =
+ + + +
+ + + + =

= = = = = =
> = t t >
K=48
CELSO MONTALVO
42
Ejemplo Adicional
Para calcular el punto de operacin:
( )( )( ) 6.1989 0.4006 2.9788 0.4006 2.9788
K
FTLA
s s s j s j
=
+ + + +
+
-
R
1
1
I
Kc
s
| |
+
|
t
\ .
2
1 s +
3
0.5 1 s +
1
0.25 1 s +
La mitad del mximo de K es 48/2 = 24, equivale a t
I
= 0.25 si Kc=1:
Im
Re
-1 -2 +2 +1
+1
+2
-1
-2
-3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 -11
-34.84
4 3 2
7 14 56 24 0 s s s s + + + + =
K=48
2.8784
cos arctan 0.07345
0.2120
| |
| |
, = =
| |
\ .
\ .
Races:
-6.1039
-0.2120 + 2.8784i
-0.2120 - 2.8784i
-0.4720
CELSO MONTALVO
43
Ejemplo Adicional
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3
-6
-4
-2
0
2
4
6
System: G
Gain: 5.99
Pole: -0.00034 + 2.83i
Damping: 0.00012
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 2.83
CELSO MONTALVO
44
Otro Ejemplo Ms
Usando el mtodo mtodo Root-Locus calcule
el perodo de oscilacin de un sistema de 2do
orden equivalente al sistema de control
mostrado.
Solucin:
+
-
R
20 2
1
4 16 1 s s + +
1
0.8 1 s +
1
0.5 1 s +
( )( )
( )( )
1.25 0.25 2 1 1 1
20 12.5
1.25 2 1.25 3.94 0.06 2
2 15 / 2 2 15 / 2
G
s s s s s s
s s
(
(
| | | | | | | |
(
= =
(
| | | |
( + + + + + +
\ . \ . \ . \ . + + +


( )( )( )( )
4 3 2
1.25 3.94 0.06 2 12.5 0
7.25 15.75 10.81 13.13 0
s s s s
s s s s
+ + + + + =
+ + + + =
2 2
2
0.1426 1.0052 1.0152 6.1887 T
t
e
e
= + = = =
La FTLA es:

La Ecuacin Caracterstica es:

Las races son:
-3.4824 + 0.7784j; -3.4824 - 0.7784j; -0.1426 + 1.0052j; -0.1426 - 1.0052j
Usando una de las races complejas:
CELSO MONTALVO
45
Otra alternativa de clculo (sin iteracin)
Usando el mtodo Root-Locus calcule el Kc
para obtener asentamiento de 1/4.
Solucin:
3 2
1 1 1
1 0
3 5 10
18 95 150 0
Kc
s s s
s s s Kc
| || || |
+ =
| | |
+ + +
\ .\ .\ .
+ + + + =
Para asentamiento de se requiere que:

La Ecuacin Caracterstica es:

1 1 1
3 5 10
FTLA Kc
s s s
| || || |
=
| | |
+ + +
\ .\ .\ .
2
2
1
/ 0.25 C A e
t,
,

= = 0.2154 , =
Im Im
cos arctan cos arctan
Re Re
k
k
,
| | | |
| | | |
= =
| | | |

\ . \ .
\ . \ .
Una de las races de la ecuacin caracterstica debe ser:

Re Im 4.5335 j k k j + = +
k es cualquier constante real.

( ) ( ) ( ) ( )
Im 4.5335
tan arccos tan arccos 0.2154 4.5335
Re
k k
k k
,

= = = =

( ) ( ) ( )
( ) ( )
3 2
3 2
3 2 3 2
18 95 150 4.53 18 4.53 95 4.53 150 0
60.56 351.4 95 150 79.37 163.1 430.4 0
s s s Kc k kj k kj k kj Kc
k k k k k k j
+ + + + = + + + + + + + =
+ + + + + =
3 2
3 2
79.37 163.1 430.4 0 Raices: 3.5727, 1.5178
60.56 351.4 95 150 0 Usando 1.5178 se obtiene 591.94
k k k
k k k Kc k Kc
+ + =
+ + + = = =