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Deckblatt

Projektierung einer Kontinuierlichen Regelung mit PulsbreitenModulation


SIMATIC PCS 7 Applikationsbeschreibung y August 2010

Applikationen & Tools


Answers for industry.

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Kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation Version 1.0, Beitrags-ID: 44364150

Einfhrung Projektierung Simulationsbeispiel Fazit Literaturhinweis Historie

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SIMATIC PCS 7 Kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation

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Kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation Version 1.0, Beitrags-ID: 44364150

Gewhrleistung und Haftung

Gewhrleistung und Haftung


Hinweis Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollstndigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitten. Die Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifischen Lsungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind fr den sachgemen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Applikationsbeispiele erkennen Sie an, dass wir ber die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht fr etwaige Schden haftbar gemacht werden knnen. Wir behalten uns das Recht vor, nderungen an diesen Applikationsbeispielen jederzeit ohne Ankndigung durchzufhren. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlgen in diesem Applikationsbeispiel und anderen Siemens Publikationen, wie z.B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang. Fr die in diesem Dokument enthaltenen Informationen bernehmen wir keine Gewhr.
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Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, fr durch die Verwendung der in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schden ist ausgeschlossen, soweit nicht z.B. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fllen des Vorsatzes, der groben Fahrlssigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Krpers oder der Gesundheit, wegen einer bernahme der Garantie fr die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlssigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Krpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine nderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Weitergabe oder Vervielfltigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrcklich von Siemens Industry Sector zugestanden.

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Vorwort

Vorwort
Ziel der Applikation Eine kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation ist aus einem herkmmlichen PID-Regler und einer nachfolgenden Pulsformerstufe aufgebaut. Die Pulsformerstufe wandelt die analoge Stellgre des Reglers in eine Folge digitaler Impulse um, deren Impulslnge (bzw. deren Puls/Pause-Verhltnis) quivalent zur analogen Stellgre ist. Die Regelung dient zur Ansteuerung schaltender Stellglieder (z.B. Heizung ein/aus oder Ventil auf/zu). Dieser Anwendungsfall ist zu unterscheiden von einer Schrittregelung. Ein Schrittregler dient zur Ansteuerung integral wirkender Stellglieder (z.B. motorgetriebener Ventile) mit binren Ausgangssignalen auffahren / stopp / zufahren. Whrend es einen Funktionsbaustein PIDStepL bzw. CTRL_S fr Schrittregler in der Advanced Process Library bzw. in der PCS 7 Standard-Library gibt, ist eine Pulsformerstufe in den PCS 7-Bibliotheken nicht bekannt. Der Funktionsbaustein PULSEGEN findet sich nur in der CFC-Library ELEM_400. Das vorliegende Projektierungsbeispiel zeigt die Anwendung der kontinuierlichen Regelung mit Pulsbreiten-Modulation auf einen simulierten Prozess. Ziel der Applikation ist, die Aspekte bei der Projektierung von kontinuierlichen Regelungen mit Pulsbreiten-Modulation aufzuzeigen, auf die es in der Praxis besonders ankommt, damit die Struktur eine vorteilhafte Dynamik entwickelt, und sich in allen Betriebsarten korrekt verhlt. Kerninhalte dieser Applikation Folgende Kernpunkte werden in dieser Applikation behandelt: Gltigkeit gltig fr PCS 7 V7.1, prinzipiell bertragbar auf V7.0 ab SP1. Zusammenwirken von kontinuierlichem Regler und Pulsbreiten-Modulation hinsichtlich Einstellungen und Wahl der Abtastzeiten. Zusammenwirken von kontinuierlichem Regler und Pulsbreiten-Modulation hinsichtlich Betriebsarten-Umschaltungen. Simulations-Beispiel

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Gewhrleistung und Haftung...................................................................................... 4 Vorwort.......................................................................................................................... 5 1 Einfhrung.......................................................................................................... 7 1.1 1.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 2 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 3
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Grundlagen zur Regelung mit Pulsbreiten-Modulation ........................ 7 Abtastzeiten, Impulsdauer und Reglergenauigkeit .............................. 9 Anwendungsbeispiele .......................................................................... 9 Zweipunktreglung mit unipolarem Stellbereich (0% ... +100%) ........... 9 Dreipunktregelung mit zwei binren Stellgliedern.............................. 10 Zweipunktreglung mit bipolarem Stellbereich (-100% ... +100%) ...... 10 Instanzbildung der Messstelle............................................................ 11 Pulsbreiten-Modulations-Baustein einbauen ..................................... 12 Simulation fr Regler mit Pulsbreitenmodulation ............................... 16 Zweipunkt oder Dreipunktregelung .................................................... 16 Synchronisierung von Regler und Pulsformerstufe............................ 16 Parametrierung und Reglereinstellung............................................... 17 Regelkreisberwachung (Control Performance Monitoring) .............. 18

Projektierung.................................................................................................... 11

Simulationsbeispiel ......................................................................................... 20 Fazit................................................................................................................... 23 Literaturhinweis ............................................................................................... 24 Historie.............................................................................................................. 25

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1 Einfhrung 1.1 Grundlagen zur Regelung mit Pulsbreiten-Modulation

1
1.1

Einfhrung
Grundlagen zur Regelung mit Pulsbreiten-Modulation
Eine kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation besteht aus einem Regler z.B. PID-Regler, dessen Stellgre ein Analogwert (z.B. 0100%) ist, und einer nachgeschaltet Pulsbreiten-Modulation, die aus der kontinuierlichen Stellgre eine Folge binrer Impulse (z.B. ein/aus) macht. Diese Art der Regelung wird bei schaltenden Stellgliedern eingesetzt z.B. bei der Temperaturregelung eines Kessels mit einem Brenner, der nur ein- oder ausgeschaltet werden kann. Die Impulsdauer (bezogen auf die Gesamt-Periodendauer aus Puls- und Pausenzeiten) ist proportional zur analogen Stellgre.

Beispiele zur Pulsbreiten-Modulation Stellgre 100% bedeutet Dauerimpuls, d.h. immer an oder maximale Heizleistung. Stellgre 50%: fr die Hlfte einer definierten Zeit ist das Signal ein fr die andere Hlfte ist das Signal aus, d.h. im zeitlichen Mittel halbe Heizleistung.

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Sollwert +-

PID
Regler PulsbreitenModulator Strecke

Istwert

Bild 1-1: Struktur einer Regelung mit Pulsbreiten-Modulation

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1 Einfhrung 1.1 Grundlagen zur Regelung mit Pulsbreiten-Modulation

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Bild 1-2:

Pulsbreiten-Modulation

Hinweis

Impulsfolge (blau) bei Stellsignal (schwarz) 20, 50 und 80%. Mit zunehmender Stellgre wird das Puls-Pause Verhltnis entsprechend grer; bei kleinen Stellgren berwiegend die Pausen, bei groen Stellgren die Pulse.

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1 Einfhrung 1.2 Abtastzeiten, Impulsdauer und Reglergenauigkeit

1.2

Abtastzeiten, Impulsdauer und Reglergenauigkeit


Der Regler berechnet in jedem Abtastschritt eine geeignete Stellgre. Diese Stellgre wird vom Pulsbreiten-Modulator in einen Impuls mit bestimmter, zur aktuellen Stellgre passenden, Dauer umgewandelt. Es ist daher sinnvoll erst dann wieder eine neue Stellgre zu berechnen, wenn die Zeit der maximalen Impulslnge (Puls-Periodendauer) verstrichen ist. Um eine gute Auflsung der Impulsdauer (im Sinne der Amplituden-Quantisierung) zu erreichen muss die Abtastzeit des Pulsbreiten-Modulators sehr viel kleiner als die des Reglers sein.

Beispiel Die Abtastzeit des Reglers sei mit 5s festgelegt. Die maximale Impulslnge (PulsPeriodendauer) ist somit 5s. Wenn der Pulsbreiten-Modulator mit einen Abtastzeit von 0,5s betrieben wird kann die Impulslnge im Raster von 0,5s bestimmt werden, also in 10% Schritten der Stellgre. Wird der Pulsbreiten-Modulator im 0,1s Zyklus aufgerufen, erhlt man eine Rasterung in 2% Schritten. Diese Amplituden-Quantisierung (Rasterung) der Stellgre hat auch Auswirkung auf die Genauigkeit der Regelung. Es knnen nur Istwerte stationr genau erreicht werden, die in das Stellgren-Raster multipliziert mit der Streckenverstrkung fallen. Im obigen Beispiel wre das bei einer Streckenverstrkung von 5C/% eine Schrittweite von: 2% * 5C/%=10C. Sollwerte, die nicht in dieses Raster fallen, knnen nicht przise erreicht werden, und es entsteht eine Dauerschwingung des Istwerts um den Sollwert. Bei geringen Anforderungen an die Genauigkeit der Regelung kann die Schwingung durch eine Totzone um den Sollwert verhindert werden. Allerdings muss die Totzone so gro sein, dass der Istwert innerhalb der Totzone einen Wert seiner Rasterschritte annehmen kann. Im Beispiel wre also eine Totzone von 5C notwendig. Bei kleineren Totzonen entsteht einen Dauerschwingung um den Rand der Totzone.

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1.3

Anwendungsbeispiele
Es knnen verschiedenen Klassen von Anwendungsbeispielen unterschieden werden, in Abhngigkeit der Wirkungsrichtung des Stellgliedes bzw. der Stellglieder.

1.3.1

Zweipunktreglung mit unipolarem Stellbereich (0% ... +100%)


Temperaturregelung mit Gasbrennern an/aus Temperaturregelung mit elektrischer Heizung an/aus (ber Schtz oder Halbleiter-Relais) Durchflussregelung mit Schaltventil auf/zu oder Pumpe an/aus

Generell findet man binre Stellglieder wie elektrische Heizungen oder Schaltventile eher bei kleineren Anlagen z.B. im Laborbereich, in der Bioverfahrenstechnik (Fermenter) oder in der Pharmaindustrie. Bei greren Rohrdurchmessern sind Schaltventile dagegen unblich, und grere Apparate (Reaktoren oder Kolonnen) werden eher mit Dampf als mit Strom beheizt.

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1 Einfhrung 1.3 Anwendungsbeispiele

1.3.2

Dreipunktregelung mit zwei binren Stellgliedern


Temperaturregelung mit Heizung (z.B. elektrische Heizung an/aus) und Khlung (z.B. Schaltventil im Khlwasser-Zulauf auf/zu, oder Khlgeblse an/aus) pH-Wert-Regelung mit zwei Schaltventilen auf/zu fr die Zudosierung von Sure oder Lauge Druckregelung mit zwei Schaltventilen auf/zu fr Zufuhr von Gas (z.B. Beaufschlagung mit Inerten) oder die Entlftung des Apparates

In diesen Fllen erfllt die Pulsformerstufe auch die Aufgabe eines Split-RangeGliedes, das die Stellgre eines Reglers auf zwei Stellglieder mit entgegen gesetzter Wirkungsrichtung verteilt.

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Bild 1-3:

PCS 7 Automatisierung eines Fermenters fr rekombinante Proteine zur Produktion von Impfstoffen.

Hinweis

Sowohl die pH-Wert-Regelung QIC300 als auch die Temperatur-Regelung TIC500 arbeiten als Dreipunktregelung mit Pulsbreiten-Modulation

1.3.3

Zweipunktreglung mit bipolarem Stellbereich (-100% ... +100%)


Diese Konfiguration macht nur Sinn, wenn es ein binres Stellglied gibt, dass bei Ausgangssignal TRUE in die eine, und bei Ausgangssignal FALSE in die andere Richtung physikalisch wirkt. Das bedeutet, dass der Regler keine Mglichkeit hat, die Stellgre null auszugeben. Obwohl der Funktionsbaustein PULSEGEN diese Mglichkeit vorsieht, wird sie in der Praxis selten verwendet.

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2 Projektierung 2.1 Instanzbildung der Messstelle

Projektierung
Falls Sie eine kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation neu im Projekt anlegen, ist grundstzlich die Verwendung eines Messstellentyps mit kontinuierlichem Regler z.B. PIDConL_ConPerMon" aus der Advanced Process Library (APL) zu empfehlen.

2.1

Instanzbildung der Messstelle


Die folgenden Arbeitsschritte erfolgen fr die kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation in gleicher Weise wie bei jedem anderen Messstellentyp. ffnen Sie im SIMATIC Manager ber Datei/ffnen/ Bibliotheken die PCS 7 AP Library V71.

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Bild 2-1: ffnen der PCS 7 AP Library V71

Kopieren Sie den Messstellentyp PIDConL_PreM aus dem Verzeichnis Templates in die Stammdatenbibliothek Ihres PCS 7 Multiprojekts und modifizieren Sie ihn ggf. entsprechend den generellen Vorgaben Ihrer Applikation.

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2 Projektierung 2.2 Pulsbreiten-Modulations-Baustein einbauen

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Bild 2-2: Auswahl des Messstellentyps

Kopieren Sie den Messstellentyp aus der Stammdatenbibliothek in den Projektteil <Projektname>_Prj Ihres Multiprojekts, in den vorgesehenen Zielordner (Anlage/Teilanlage etc.) der technologischen Hierarchie. Sie erhalten damit eine Instanz dieses Messstellentyps (eine Messstelle) d.h. einen CFC-Plan, der durch seine symbolische Darstellung die Herkunft von einem Messstellentyp anzeigt. Benennen Sie den neuen CFC-Plan geeignet um und berprfen Sie, ob er im passenden zyklischen Weckalarm-OB aufgerufen wird (im CFC-Plan ber Ablaufreihenfolge). Falls sie mehrere Regelkreise mit Pulsbreitenmodulation in Ihrem Projekt bentigen, knnen Sie die im folgenden Abschnitt beschriebenen nderungen bereits in der Stammdatenbibliothek ihres Multiprojekts durchfhren, und sich so einen eigenen Messstellentyp fr eine Regelung mit Pulsbreitenmodulation erstellen.

2.2

Pulsbreiten-Modulations-Baustein einbauen
Lschen Sie den Analogausgabe-Treiberbaustein MV und die Bausteine fr die Simulation ProcSim und ProcGain aus dem CFC-Plan und verschieben Sie den Baustein PIC_cpm auf ein anderes Blatt des CFC-Plans. Wenn Sie keinen Wert darauf legen, die Effekte der Pulsbreitenmodulation in der Simulation ohne Prozessankopplung zu testen, und Speicherplatz in der CPU sparen mssen, knnen sie die Einfachsimulation aus dem ursprnglichen Messstellentyp belassen.

Hinweis

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2 Projektierung 2.2 Pulsbreiten-Modulations-Baustein einbauen

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Bild 2-3: Lschen des Analogausgabe-Treiberbausteins MV vom Typ Pcs7AnOut

Whlen Sie den Funktionsbaustein PULSEGEN aus der CFC Library ELEM_400 aus und ziehen Sie ihn in Ihren CFC-Plan. Da der PULSEGEN nicht zur Advanced Process Library gehrt, sind seine Ein- und Ausgangsvariablen keine Datenstrukturen mit Wert und Status, sondern gewhnliche Real-Variablen. Sie bentigen daher ggf. Konvertierungsbausteine, die eine Struktur in Elementardatentypen zerlegen. Ab CFC V7.1.1 knnen die Verschaltungen direkt vorgenommen werden, weil der CFC die Zerlegung automatisch durchfhrt. Sie bentigen auerdem einen Digitalausgabe-Treiberbaustein Pcs7DiOu der die Peripherie versorgt. Der Stellwertausgang PID.MV des Reglers wird (mit oder ohne Konverter) auf die Eingangsvariable PULSEGEN.INV des Pulsformers verschaltet. Der Ausgang PULSEGEN.QPOS wird mit dem Eingang PV_In des DigitalAusgangstreibers PCS7DiOut verbunden.

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2 Projektierung 2.2 Pulsbreiten-Modulations-Baustein einbauen

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Bild 2-4: Auswahl des Pulsformer-Funktionsbaustein PULSEGEN aus der CFC Library ELEM_400

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2 Projektierung 2.2 Pulsbreiten-Modulations-Baustein einbauen

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Bild 2-5:

CFC-Plan mit Pulsbreiten-Modulatorbaustein und Streckensimulation.

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2 Projektierung 2.3 Simulation fr Regler mit Pulsbreitenmodulation Hinweis Im Plan sind die unterschiedlichen Zyklen zu sehen, in die die Bausteine eingebaut sind (OB32, OB35), siehe Abschnitt 2.6.

2.3

Simulation fr Regler mit Pulsbreitenmodulation


Als Simulationsumgebung zum Test der Pulsbreitenmodulation kann eine Kopie des Temperaturstreckenmodells der Kaskadenregelung verwendet werden. Der Ausgang QPOS des Bausteins PULSEGEN wird mit dem Eingang K des Schalterbausteins SEL verbunden. Immer wenn QPOS =1 ist wird der Wert 100 ("volle Heizleistung") auf den Eingang MV des Streckenmodels (TempProc101) geschaltet. Fr QPOS = 0 ist der Eingang MV gleich 0. Durch die Trgheit der Temperaturregelstrecke wird eine Regelgre erreicht, die zum zeitlichen Mittelwert der Impulse korrespondiert. Der Ausgang Out des Streckenmodels wird mit dem Simulationseingang SimPV_In des Treiberbausteins Pcs7AnIn fr die Regelgre verschaltet.

2.4
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Zweipunkt oder Dreipunktregelung


Je nach Parametrierung des Impulsformers knnen PID-Regler mit Dreipunktverhalten oder mit bipolarem beziehungsweise unipolarem Zweipunktausgang konfiguriert werden, vgl. Anwendungsbeispiele in Abschnitt 1.3.
Tabelle 2-1: Konfiguration der Pulsformerstufe PULSEGEN Konfiguration Dreipunktregelung Zweipunktreglung mit bipolarem Stellbereich (-100% ... +100%) Zweipunktreglung mit unipolarem Stellbereich (0% ... +100%) STEP3_ON TRUE FALSE FALSE ST2BI_ON beliebig TRUE FALSE

2.5

Synchronisierung von Regler und Pulsformerstufe


Eine Besonderheit des Pulsbreiten-Modulations-Bausteins PULSEGEN ist die Mglichkeit per Parametrierung eine automatische Synchronisierung durchzufhren. Der Impulsformer wertet immer im Zeitabstand der Puls-Periodendauer PER_TM die Eingangsgre INV aus und wandelt den Wert in ein Impulssignal mit dem entsprechenden Puls-Pause-Verhltnis um. Das bedeutet, dass nderungen der Eingangsgre INV normalerweise erst in der nchsten Puls-Periode wirksam werden (siehe dazu auch Bild 2-6). Die automatische Synchronisation "SYN_ON" (= TRUE) bewirkt dagegen eine neue Berechnung der Impulsdauer, sobald sich die Stellgre (Eingang INV) ndert. Damit ist gewhrleistet, dass eine sich ndernde Eingangsgre auch schnellstmglich als Impuls ausgegeben wird, auch wenn der Regler in einem schnelleren Zyklus als die Puls-Periodendauer PER_TM bearbeitet wird. Mit dieser Manahme lsst sich die Dauerschwingung des Istwerts vermindern. Gleichzeitig wird aber der Istwert mit einer kleineren fiktiven Stellgre erreicht, da die Impulslnge hufiger berechtet wird und die Gesamtlnge von Impuls und Pause nicht erreicht wird. Wird z.B. bei einer maximalen Impulslnge von 2 sec im Zyklus von 1 sec synchronisiert und der Regler gibt eine aktuelle Stellgre von

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2 Projektierung 2.6 Parametrierung und Reglereinstellung 50% aus, bedeutet das, dass der Impuls 1 sec ausgegeben wird und dann 1 sec Pause wre. Durch die neue Synchronisation nach 1 sec kann die Pause nicht eingehalten werden, denn die Impulslnge wird nun neu berechnet und ausgegeben. Der Istwert wird jetzt grer und der Regler arbeitet mit einer kleineren Stellgre dem entgegen. Die konstante Puls-Periodendauer und damit der reproduzierbare Zusammenhang zwischen analoger Stellgre und Puls/Pause-Verhltnis geht dadurch verloren. Der Nachteil tritt beim Umschalten des Reglers von Automatik auf Hand zutage, wobei die letzte Stellgre erhalten bleibt. Da sich jetzt die Stellgre nicht mehr ndert wird auch nicht neu synchronisiert, und es wird wieder die ursprngliche Puls-Periodendauer wirksam. Die Folge ist, dass der Istwert wegluft. Die automatische Synchronisation sollte daher abgeschaltet bleiben (Eingang "SYN_ON" = FALSE), um die anschauliche Interpretierbarkeit der analogen Stellgre und die korrekte Funktion der Hand/Automatik-Umschaltung sicherzustellen.

2.6
QPOS_P

Parametrierung und Reglereinstellung

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t P_B_TM PER_TM SampleTime


Bild 2-6: Zyklen bei der Pulsformung.

Hinweis

Binres Ausgangssignal QPOS_P, Mindestimpulsdauer bzw. Mindestpausendauer P_B_TM, Puls-Periodendauer PER_TM. Der Regler-Zyklus SampleTime ist in diesem Beispiel doppelt so schnell wie die PulsPeriodendauer. Parametrieren Sie zuerst die Pulsformerstufe, und dann den Regler. Die Mindestimpulsdauer bzw. Mindestpausendauer P_B_TM richtet sich nach der Schnelligkeit des Stellglieds. Sie muss mindestens so gro sein, dass ein Puls minimaler Lnge vom Stellglied (und der Digital-Peripherie) tatschlich umgesetzt werden kann. Fr Halbleiter-Relais sind Mindestimpulsdauern im Millisekundenbereich mglich, whrend bei Schaltventilen je nach Rohrdurchmesser erst Pulse im Sekundenbereich realisierbar sind. Die Zykluszeit zum Aufruf der Pulsformerstufe und aller nachgeschalteten Funktionsbausteine muss kleiner oder gleich der Mindestimpulsdauer sein, damit Pulse minimaler Lnge tatschlich erzeugt und ausgegeben werden knnen. Verschieben sie die betreffenden Bausteine in die passende OBWeckalarm-Ebene im CFC.

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2 Projektierung 2.7 Regelkreisberwachung (Control Performance Monitoring) Parametrieren Sie die Puls-Periodendauer PER_TM mindestens um den Faktor 20 (fr Stellgrenquantisierung 5%) bis 100 (fr Stellgrenquantisierung 1%) grer als die Mindestimpulsdauer. Whlen Sie die Zykluszeit des Reglers gleich der Puls-Periodendauer, so dass jeder einzelne vom Regler berechnete Stellwert innerhalb eines Abtastintervalls in eine dazu passende Pulsfolge umgesetzt werden kann. Dennoch muss die Regler-Abtastzeit schnell genug fr die Prozess-Dynamik sein. Falls Ihnen die Zykluszeit entsprechend der Puls-Periodendauer im Hinblick auf die Bedienbarkeit des Reglers zu lang erscheint, knnen Sie auch krzere Reglerzyklen verwenden, wobei in Kauf genommen wird, dass vom Regler genderte Stellwerte erst zu Beginn der nchsten Puls-Periode weiterverarbeitet werden, oder die in Abschnitt 2.5 diskutierten Effekte der Synchronisierung auftreten.

Die Reglereinstellung kann anschlieend problemlos mit dem PCS 7 PID-Tuner vorgenommen werden. Achten Sie bei der Vorgabe von Stellwertsprngen darauf, dass es sich um ein ganzzahliges Vielfache der Stellgrenquantisierung handelt, damit die Vorgaben przise in Pulsfolgen umgesetzt werden knnen. Beispiel Ein Stellgrensprung von 20 auf 30% ist besser als einer von 21.5 auf 32.6%.
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Anhand der im PID-Tuner berechneten Prozessverstrkung und der durch die Pulsformung erzeugten Stellgrenquantisierung kann die erreichbare stationre Genauigkeit der Regelung ermittelt werden: Tipp Istwert-Quantisierung = Stellgren-Quantisierung * Prozess-Verstrkung.

Parametrieren Sie zum Schluss die Totzone DeadBand des Reglers: Tipp DeadBand >= 0.5* Istwert-Quantisierung

2.7

Regelkreisberwachung (Control Performance Monitoring)


Die erzielbare Regelgte (Varianz der Regelgre) im Sinne der Regelkreisberwachung (Control Performance Monitoring) hngt von der Parametrierung der Pulsformerstufe ab. Daher ist folgende Reihenfolge bei der Inbetriebnahme immer einzuhalten: 1. Parametrierung des Pulsformers 2. PID-Tuning 3. Initialisierung des ConPerMon-Baustein Dennoch wird die Regelkreisberwachung erschwert durch die mit der Pulsformung einhergehende Amplituden-Quantisierung der Stellgre. Die in Kapitel 3 gezeigte Arbeitsbewegung vergrert die Varianz der Regelgre und verschlechtert die Regelgte - fr alle Sollwerte die nicht zufllig auf einen Rasterpunkt der Amplituden-Quantisierung fallen. Dadurch wird die Regelgte sollwertabhngig. Durch die Einfhrung einer Totzone wird die Arbeitsbewegung und die damit verbundene Varianz der Regelgre vermieden, auf Kosten einer bleibenden

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2 Projektierung 2.7 Regelkreisberwachung (Control Performance Monitoring) Regelabweichung. Dadurch erkennt der ConPerMon-Baustein nach einem Sollwertsprung den neuen stationren Zustand nicht mehr automatisch, und die Sprungauswertung muss per Mausklick im Bildbaustein abgebrochen werden, damit der CPI berhaupt wieder aktualisiert werden kann.

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3 Simulationsbeispiel

Simulationsbeispiel
In APL_Example_EU ist kein Simulationsbeispiel fr die kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation enthalten. Sie knnen die "Teilanlage" fr den einfachen Regelkreis mit ConPerMon entsprechend Kapitel 2 modifizieren, um die Simulation eines Temperaturregelkreises mit Pulsbreiten-Modulation zu erstellen. Folgende Streckenparameter wurden verwendet:
Tabelle 3-1: Prozessparameter des modifizierten Beispielprojekts ProcSimC Gain TimeLag1 TimeLag2 PV0 Noise Variance SampleTime 1,2 40s 10s 20 0 0,1s Temperatur-Regelstrecke

Temperaturregelung eines Kessels ber Ein-/ Ausschalten des Brenners

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Tabelle 3-2: Parameter PULSEGEN PULSEGEN PER_TM P_B_TM SampleTime 2s 0,1s 0,1s

Die Reglerparameter wurden mit dem PID-Tuner ermittelt.


Tabelle 3-3: Reglerparameter fr PI-Regler PID Gain TI TD DeadBand SampleTime 0,58 25s 0 2s

Bei den gewhlten Parametern des Pulsfomers kommt es zu einer Stellgrenrasterung von 5%, was bei einer Streckenverstrkung von 1,2 [C/%] zu einer Rasterung des Istwerts in 6C Schritten fhrt. D.h. es knnen nur Solltemperaturen exakt erreicht werden die, um den Offset von 20C bereinigt, durch 6 teilbar sind. Bei allen anderen Sollwerten entsteht im stationren Betrieb eine Dauerschwingung des Istwerts um den Sollwert.

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3 Simulationsbeispiel

Bild 3-1: Leichte Dauerschwingung um den Sollwert 40C


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Mit der Einfhrung einer Totzone kann die Dauerschwingung um den Sollwert verhindert werden. In diesem Beispiel muss die Totzone 3C gewhlt werden, damit sie eine Breite von 6C hat. Der Istwert erreicht dann einen stationren Zustand an dem Rasterpunkt, der innerhalb der Totzone liegt, d.h. der Istwert erreicht den Sollwert nicht exakt.

Bild 3-2:

Sollwertsprung

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3 Simulationsbeispiel

Hinweis

Sollwertsprung von 40 auf 83C mit Regler-Totzone 3C, der Istwert erreicht einen stationren Zustand bei 80C, weil (80-20)=60 durch 6 teilbar ist, d.h. einen Rasterpunkt darstellt

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4 Fazit

Fazit
Fr Prozesse mit schaltenden Stellgliedern ist eine kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation gut geeignet. Obwohl es in den PCS 7 eigenen Bibliotheken keine Pulsformerstufe gibt, kann der Baustein PULSEGEN aus der CFC-Library ELEM_400 dafr eingesetzt werden. Man muss bei gegebener Mindestimpulsdauer dabei einen Kompromiss zwischen der stationren Genauigkeit der Regelung und der Puls-Periodendauer finden. Eine groe Puls-Periodendauer bedeutet hohe Genauigkeit, aber entsprechend langsame Regler-Abtastzeiten. Krzere Puls-Periodendauern verringern durch die grobe Stellgren-Quantisierung die Genauigkeit, und erfordern entsprechend breite Totzonen beim Regler. Die Kombination aus Pulsformer und Digitalausgangstreiber ersetzt den Analogausgangstreiber des Reglers, und zwar unabhngig davon, um was fr einen Reglertyp es sich handelt. Ein Pulsformer kann also genauso gut hinter einen Prdiktivregler (MPC) gesetzt werden wie hinter einen PID-Regler, und ist auch mit erweiterten PID-Strukturen kombinierbar (z.B. Gain-Scheduling, Override, Strgrenaufschaltung, Verhltnis-Regelung). Auch eine Split-Range-Funktion kann prinzipiell hinter jeden kontinuierlichen Regler geschaltet werden, um die Stellgre des Reglers auf zwei Stellglieder mit entgegengesetzter Wirkungsrichtung zu verteilen. Falls es sich bei den Stellgliedern um binre Aktoren handelt, bernimmt der Funktionsbaustein PULSEGEN auch die Split-Range-Funktion.

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Sonderflle Bei einer Kaskadenregelung kommt eine Pulsformung selbstverstndlich nur fr den Folgeregler in Frage. Beim Smith-Prdiktor sollte das reglerinterne Prozessmodell mit dem analogen Ausgangssignal des Reglerbausteins angesteuert werden. Bei der Modellbildung aus Lerndaten im MPC-Konfigurator wird ebenfalls das analoge Ausgangssignal des Reglers verwendet, so dass bei der Modellbildung das Verhalten des Prozesses incl. Pulsformerstufe erfasst und im Modell abgebildet wird.

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5 Literaturhinweis

Literaturhinweis
Diese Liste ist keinesfalls vollstndig und spiegelt nur eine Auswahl an geeigneter Literatur wider.
Tabelle 5-1 Titel /1/ Mller, J., Pfeiffer, B-M., Hunger, V. Regeln mit Simatic Praxisbuch fr Regelungen mit Simatic S7 und PCS7. Zweite, erweiterte Auflage. Publicis MCD Verlag, Erlangen, 2002. (ISBN 3-89578-195-9) Onlife-Hilfe PCS 7 Advanced Library Kapitel: Templates/Messstellentypen

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Kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation Version 1.0, Beitrags-ID: 44364150

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Historie
Tabelle 6-1 Version V1.0 Datum August 2010 Erste Ausgabe nderung

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Kontinuierliche Regelung mit Pulsbreiten-Modulation Version 1.0, Beitrags-ID: 44364150

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