Dpto.

Fsica y Mecnica

Mecnica analtica

Introduccin Notacin Desplazamientoyfuerzavirtual Fuerzadeligadura Trabajovirtual Energacintica.EcuacionesdeLagrange Principiodelostrabajosvirtuales PrincipiodeDAlembert EcuacionesgeneralesdeLagrange Momentogeneralizado Integralesprimeras.Coordenadascclicas Coordenadasgeneralizadas Espaciodeconfiguracin Velocidadesgeneralizadas Ligadurasoenlaces Clasificacindelossistemas Gradosdelibertad

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I Introduccin d i
En la E l formulacin f l i newtoniana t i d la de l mecnica i , dado d d un sistema, las ecuaciones que describen su movimiento se obtienen a partir de la segunda ecuacin de Newton, Newton que es una ecuacin vectorial.

Para ello P ll se escogen coordenadas d d y se expresan las l velocidades y aceleraciones (magnitudes vectoriales) de todas las partculas integrantes del sistema en funcin de las coordenadas elegidas y sus derivadas primeras y segundas g respecto p al tiempo. p
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I Introduccin d i
Es posible realizar un enfoque diferente de la mecnica en el que las magnitudes fundamentales son escalares y las ecuaciones fundamentales f d l d l movimiento se obtienen del b mediante un proceso sistemtico de derivacin de tales funciones. funciones Este planteamiento se conoce como mecnica analtica y admite dos formulaciones: la lagrangiana y la hamiltoniana.

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Notacin. Coordenadas generalizadas. Espacio de configuracin

Cada C d una de d las l N partculas t l d un sistema de i t ti tiene, en un sistema de referencia 3D, 3 coordenadas (x,y,z) Por lo que tenemos 3N coordenadas independientes que se d denotan t por qj j 1 j=1,..3N 3N x1, y1, z1,..xN, yN, zN son las variables independientes qj tambin denominadas coordenadas generalizadas, que sirven i para determinar d t i en forma f completa l t el l estado t d de d un sistema formado por las i partculas.

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Notacin. Coordenadas generalizadas. Espacio de configuracin

Un sistema U i t d coordenadas de d d generalizadas li d es cualquier l i conjunto de variables que permiten definir sin ambigedad la posicin del sistema dinmico en consideracin N partculas i=1,..N Variables independientes, en ausencia de ligaduras, j=1,.3N Tales coordenadas pueden ser cartesianas, cilndricas o de cualquier q otro sistema de coordenadas
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Notacin. Velocidad generalizada

El espacio i que determinan d t i se denomina d i espacio i d de configuracin q j. Al evolucionar el sistema en el tiempo, las coordenadas generalizadas li d cambian bi con el l ti tiempo y podemos d d fi i las definir l j . velocidades generalizadas q

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N t i Li Notacin. Ligaduras d o enlaces l

Una ligadura de un sistema representa una limitacin al movimiento del mismo. Cuando la ligadura establece una relacin entre las coordenadas del sistema velocidad y tiempo, de la forma se denomina de o a ligadura gadu a c cinemtica e t ca.

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N t i Li Notacin. Ligaduras d o enlaces l Cuando la ligadura es independiente de las velocidades se denomina ligadura geomtrica o finita. Siempre es posible pasar de una ligadura geomtrica a una cinemtica por simple derivacin. derivacin Sin embargo no siempre es posible pasar de una ligadura cinemtica a una geomtrica por integracin p g de la ligadura g cinemtica y ya q que sta no siempre es integrable. Si en la l ligadura, li d geomtrica i o cinemtica, i i no aparece explcitamente el tiempo se dice que es estacionaria.

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N t i Ti Notacin. Tipos de d ligaduras li d

unilaterales o bilaterales

Tipos de ligaduras o enlaces. Los enlaces pueden ser

Unilaterales: cuando el punto puede abandonar la superficie por alguna de sus partes. Si lo abandona por arriba y si lo abandona por abajo Bilaterales: cuando el punto no puede abandonar la superficie por ninguna de sus partes.
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N t i Cl Notacin. Clasificacin ifi i de d los l sistemas i t

Se denominan sistemas holnomos, aquellos que tienen todas sus ligaduras geomtricas, geomtricas no dependen de la velocidad No dependen de la velocidad (geomtrica) Si depende de la velocidad (cinemtica) pero es integrable No depende del tiempo (estacionaria) No holnomo Depende de la velocidad (cinemtica) y no es integrable

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N t i G Notacin. Grados d d de lib libertad t d Si el l sistema i t ti tiene li d ligaduras, no es libre, lib el l nmero d grados de d de libertad viene definido por la diferencia entre el nmero total de dimensiones (3N) y el nmero de ligaduras (k) n=3N-k

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N t i G Notacin. Grados d d de lib libertad t d Se puede elegir un sistema de n coordenadas independientes, designado como q q1, q2, q3,qn que especifican perfectamente la configuracin del sistema y que se denominan coordenadas generalizadas propias y el espacio n dimensional correspondiente se denomina espacio de configuracin propio.

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V l id d en coordenadas Velocidad d d generalizadas li d y cartesianas t i La posicin de una partcula depende de sus coordenadas y t La velocidad velocidad, en coordenadas generalizadas (para la partcula 1) G G G G G G G r1 qn r1 r1 r1 r1 G dr1 r1 q1   v1 = = + ..., + + = q1 + ..., + qn + dt q1 t qn t t q1 qn t Y en cartesianas

G G G G G G G 3 r x r r r G dr r x r x j + 1 v1 = 1 = 1 1 + 1 2 + 1 2 + 1 = 1 q dt x1 t x2 t x2 t t j =1 x j t
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V l id d en coordenadas Velocidad d d generalizadas li d y cartesianas t i La velocidad se expresa por G G G G G G G ri qn ri ri ri ri G dri ri q1 1 + ..., + n + = + ..., + + = q q vi = d dt q1 t qn t t q1 qn t

G G G n r ri G dri j j + vi = = q t dt i =1 q j

G G vi ri =  j q j q

G d vi j dt q

= q i

H v j

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D Desplazamiento l i t virtual it l

G El desplazamiento virtual se expresa por r , es Gun operador diferencial por lo que acta de forma similar a dr y
se caracteriza por ser un desplazamiento infinitesimal de la posicin de una partcula, realizado instantneamente

Este desplazamiento aparte de instantneo es arbitrario, no relacionado con el movimiento real de la partcula en el instante considerado. Es hipottico e imaginario, imaginario y compatible con las ligaduras

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D Desplazamiento l i t virtual it l Los desplazamientos virtuales ms tiles son los que respetan los vnculos, y por tanto no violan las condiciones de ligadura del sistema y se denominan desplazamiento compatibles con los vnculos.

G G ri G ri ri = q1 + ... + qn q1 qn

G ri G ri = qj j =1 q j
n

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F Fuerzas d de vnculo l La introduccin de ligaduras en un sistema mecnico lleva al concepto de fuerza de vnculo que es la que se ejerce sobre la partcula para forzar al cumplimiento de la ligadura. ligadura Esta fuerza de vnculo se diferencia de la fuerza aplicada, que es aquella determinada independientemente de cualquier otra fuerza, dando slo las posiciones de las partculas.

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F Fuerzas d de vnculo l Las fuerzas de vnculo se caracterizan porque pueden ser tan grandes en magnitud como sean necesarias para imponer la ligadura, ligadura lo cual es una idealizacin de los vnculos reales. Las fuerzas que actan sobre una partcula del sistema es

G Ga Gl Fi = Fi + Fi

Si el sistema est en equilibrio la fuerza de ligadura se anula

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E Energa cintica. i ti Ecuaciones E i de d Lagrange L La energa g cintica de un sistema de p partculas se p puede expresar en funcin las coordenadas y velocidades generalizadas.

G G G n ri ri G dri j + vi = = q dt j =1 q j t
2 G G N ri 1 2 N 1 n ri j + T = mi vi = mi q t i =1 2 i =1 2 j =1 q j

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E Energa cintica. i ti Ecuaciones E i de d Lagrange L

G G G N N T T vi 1 G vi vi = = mi 2vi = mi vi q j vi q j i =1 2 q j q j i =1

G G ri dri T 1 2 = mi vi = mi  j q  j i =1 2 q i =1 q j dt
N N

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d T j dt q

G G N G d N ri dri d ri m m = = i i dt q q dt dt j i =1 i =1 j

G G G dr d dri ri i m + = i dt dt q j dt

=
i=1

G G G N G G G N dv dvi ri G vi G vi i ri + mi vi = mi + mi vi mi i=1 dt q q dt q j i=1 q j j j

d T j dt q G G N dvi ri N 1 2 mi vi = mi + dt q j q j i 2 i=1
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E Energa cintica. i i Ecuaciones E i de d Lagrange L

G G dvi ri T d T = mi + i =1  dt q dt q q j j j
N

G G dvi ri d T T = mi q  dt q dt q i = 1 j j j
N
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T b j virtual Trabajo it l El Trabajo virtual de una fuerza es el trabajo que realiza esta fuerza durante un desplazamiento virtual .

G G dW W = Fi ri
N i =1

G G N n G N G G N G n r r dW = Fi ri = Fi i q j = Fi i q j = Q j q j q j i =1 i =1 j =1 q j i =1 j =1 i =1
N

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T b j virtual Trabajo it l

dW = Q j q j
Al trmino
n
i =1

G G r i F = Qj i q j j =1
se denomina fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada qj por jugar un papel equivalente en la expresin del trabajo virtual anlogo al que juega la fuerza cuando se expresa en el espacio tridimensional.
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P i i i de Principio d los l trabajos t b j virtuales it l

El Principio de los trabajos virtuales postula que, en un sistema en equilibrio, equilibrio la suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas de vnculo de un sistema es nula para cualquier conjunto de desplazamientos virtuales, compatibles con los vnculos, de las partculas del sistema

Gl G Fi ri = 0
N i =1

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P i i i de Principio d los l trabajos t b j virtuales it l Si el sistema est en equilibrio equilibrio, la fuerza actuante sobre cada partcula ha de ser cero En un desplazamiento virtual

G Ga Gl G Fi = Fi + Fi = 0
N

W = (
i =1

Ga Gl G Fi + Fi ri = 0

Gl G Y como por hiptesis Fi ri = 0 N G i =1 G entonces a Fi ri = 0

N i =1
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P i i i de Principio d los l trabajos t b j virtuales i t l de d DAlambert DAl b t D Alembert generaliz el Principio de los trabajos virtuales a DAlembert sistemas en movimiento fuera de las condiciones de equilibrio. La fuerza de inercia que acta sobre una partcula es la suma d la de l fuerza f aplicada li d y la l fuerza f d ligadura; de li d esta t fuerza, f por otro lado es igual a la variacin de la cantidad de movimiento respecto al tiempo, tiempo por lo que

G Ga Gl G G  Fi = Fi + Fi = mi ai = pi
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Principio de los trabajos virtuales de DAlambert Suponiendo un desplazamiento virtual se tiene

(
N

Y como Se tiene o bien

i =1
N

Ga Gl G G  Fi + Fi pi ri = 0

Gl G Fi ri = 0
i =1

(
N i =1

Ga G G  Fi pi ri = 0

G G dvi G a Fi mi ri = 0 dt i =1
N

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F Fuerzas conservativas ti Cuando las partculas del sistema estn sometidas exclusivamente a fuerzas conservativas, es decir a fuerzas que derivan de un potencial Uj, se tiene

G ac G Fi = U i

U = U i
i =1

La fuerza generalizada, se expresa por

G G n n G a r G r U i U i i Q j = Fi c = U i = = q j i =1 q j q j i =1 i =1 q j
n

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F Fuerzas conservativas ti Sustituyendo en las ecuaciones de Lagrange anteriores se tiene

U d T T Q = =  j q j q j dt q
c j

d (T U ) (T U ) =0 j dt q q j
Denominando L=T-V

d L L =0  j q j dt q
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F Fuerzas conservativas ti y no conservativas ti Cuando el sistema est sometido a fuerzas tanto conservativas como no conservativas, se tiene para la fuerza generalizada

G G G N N G G a c G a nc r G ri a nc ri i Q j = ( Fi + Fi ) = U i + Fi = q j i =1 q j i =1 q j i =1
N

U i U nc = +Q j = + Q nc j q j i =1 q j
N

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F Fuerzas conservativas ti y no conservativas ti

U d T T nc +Q j = +  j q j q j dt q

d L  dt q j

L nc =Q j q j
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M Momento t generalizado li d Se define el momento generalizado conjugado de la coordenadas qj a

L pj = j q
Como qj puede ser una coordenada lineal o angular, angular el momento generalizado tiene dimensiones de momento lineal o momento angular respectivamente.

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C d Coordenadas d cclicas li Partiendo de las ecuaciones de Lagrange expresadas de la forma

L j p =0 q j

Si la funcin lagrangiana L no depende explcitamente de la coordenada qj, o expresado de otra forma, si

L =0 q j
el momento generalizado correspondiente se conserva p j = cte
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C d Coordenadas d cclicas li
Si el momento generalizado correspondiente se conserva

p j = cte
La coordenada qj es una coordenada cclica o ignorable. Las expresiones movimiento

L =0 q j

son integrales primeras del

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