5 Anlise Dinmica da Estabilidade

Neste captulo analisado o comportamento dinmico no-linear da torre estaiada, considerando os modelos apresentados nos captulos anteriores. Especial ateno dada ao estudo paramtrico das freqncias naturais e correlao entre o comportamento dinmico no-linear e a energia do sistema. Como se sabe [16, 17], a existncia de mltiplas posies de equilbrio para um dado nvel de carregamento esttico, sempre presente nas estruturas, pode acarretar uma grande complexidade no comportamento dinmico, dando origem
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a diversos tipos de oscilaes no-lineares e bifurcaes. Esta anlise feita no domnio do tempo.

5.1. Critrio dinmico da estabilidade

O critrio dinmico da estabilidade diz que uma estrutura, s est em um estado de equilbrio estvel se suas freqncias naturais de vibrao forem todas reais [13]. Para se calcular a freqncia natural de vibrao necessrio obter a equao de movimento. A equao de movimento pode ser obtida a partir da funo de Lagrange ou Lagrangiano, que dado pela diferena entre a variao de energia cintica e a variao de energia potencial total, a saber L = T (5.1)

5.2. Energia Cintica

y

x=s sen ds s

y=s cos x

Figura 5.1: Posio de um elemento da barra de comprimento infinitesimal, ds.

80

A massa de um elemento infinitesimal da coluna de comprimento ds dada por dm = dV = Ads onde a densidade do material e A rea da seo transversal da coluna. A energia cintica dada por: T = v 2 Ads 20
L

(5.2)

(5.3)

onde L o comprimento da coluna e v a velocidade. Inicialmente necessrio determinar a posio do elemento infinitesimal de massa dm e comprimento ds segundo as direes x e y. Conforme a Figura 5.1, tem-se que: x = s sen
y = s cos
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(5.4) (5.5)

onde s a distncia do ponto base da torre e a rotao da coluna que, neste caso, uma funo do tempo. Derivando as equaes 5.4 e 5.5 em relao ao tempo, obtm -se as r r r componentes do vetor velocidade nas direes x e y ( v = (dx / dt)i + (dy / dt ) j ), ou seja r r v & i s sen &j v = s cos (5.6)

Inserindo (5.6) em (5.2) e integrando ao longo de s chega-se seguinte expresso que descreve a energia cintica para uma coluna de seo transversal constante. T = 1 &2 AL3 6 (5.7)

sendo que L na equao (5.7) refere-se ao comprimento da barra.

5.3. Equao do movimento

A energia potencial total obtida a partir das parcelas de energia interna de deformao e do potencial das cargas externas dadas nos Captulos 3 e 4 para cada modelo aqui estudado. De posse da energia potencial total e da energia cintica, obtm-se o Lagrangiano (equao 5.1). Aplicando o princpio de Hamilton, chega-se equao de movimento. Se o sistema for conservativo, a equao de movimento dada por:

81

L L & = 0 t

(5.8)

Para um sistema conservativo, tem-se, pelo princpio da conservao da energia, que a soma da energia cintica com a energia potencial total do sistema uma constante, ou seja T + = C
& (0 ) , da torre. deslocamento inicial, (0) , e da velocidade inicial,

(5.9)

onde C depende apenas das condies iniciais do sistema, ou seja, o

No caso de um sistema com amortecimento, apenas uma parcela da energia cintica transformada em energia potencial e vice-versa, o restante dissipado pelo amortecimento. Para sistemas no conservativos, a equao de movimento obtida igualando a equao (5.8) fora de amortecimento, ao invs de iguala-la a zero. Para amortecimento do tipo viscoso e proporcional
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velocidade, tem-se: L L & & = c t apresentados nos captulo anteriores, considerando o modelo imperfeito. (5.10)

A seguir apresenta-se a equao de movimento para os quatro modelos

5.3.1. Modelo de molas

A equao que descreve o movimento da barra quando a mesma est conectada a molas dada por && + c & + d = 0 m d onde a massa m dada por
m= AL3 3

(5.11)

(5.12)

5.3.2. Modelo de cabos

No caso de um modelo de cabos, chega-se equao de movimento
nc / 2 nc nc 1 && + c& + mL T ( ) cos T ( ) cos i T yi ( ) sen = i xi i xi 3 i =1 i =nc / 2+1 i =1

L cos Pi i (sen + ei cos ) + py sen + q(t ) 2 i =1

np

(5.13)

82

&& a Em cada uma das equaes de movimento, o termo que multiplica massa equivalente e os termos que esto em funo de , quando somados, resultam em uma fora. Estas equaes podem ser escritas na forma && + c & + f ( ) = meq L cos q(t ) 2 (5.14)

Onde f ( ) a fora elstica, funo da rigidez e da rotao, , da barra.

5.4. Freqncia natural

Retirando o carregamento externo da equao, (5.14) tem-se o sistema autnomo que permite o estudo da vibrao livre. Na dinmica, a freqncia circular natural de vibrao dada pela raiz quadrada da rigidez equivalente dividida pela massa equivalente, conforme a equao
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k eq meq

(5.15)

Para obter a freqncia circular natural, , necessrio tomar a parcela linear da fora f () (eq. 5.14), ou seja, tomar o termo linear da srie de Taylor que a representa, que a rigidez equivalente da equao (5.15). Esta linearizao s possvel analiticamente no modelo de molas, j que no modelo de cabos as componentes das foras que atuam nos cabos somente so determinadas numericamente. A Figura 5.2a exibe a variao da freqncia natural circular, , da torre, em radianos por segundo, em funo de 1 , para diferentes valores de 0 e 1 . Em todas as curvas, p = 0,04905 . Na Figura 5.2b, exibe-se variao de em funo do parmetro de carga . Para todas as curvas tomou-se p = 0 . Quando igual carga crtica a freqncia se anula. A Figura 5.3 mostra a variao da freqncia natural em funo do parmetro de pr -tensionamento, 0 , e do parmetro geomtrico, 1 . A Figura 5.4 mostra que existe, como acontece em muitas estruturas, uma relao linear entre o quadrado da freqncia e o parmetro de carga .

83

1 = 30; 0 = 0; 1 = 1; 1 = 45; 0 = 0; 1 = 1; 1 = 45; 0 = 0,1; 1 = 1; 1 = 45; 0 = 0,1; 1 = 0,8;

0 = 0; 1 = 1; 0 = 0,05; 1 = 1; 0 = 0,1; 1 = 1; 0 = 0,1; 1 = 0,8;

0 10 20 30 40 50 60 70 80

0 0 0.4 0.8 1.2 1.6

[]

Figura 5.2: Variao da freqncia natural circular: (a) em funo de . (b) em funo de .
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(a)

(b)

1 = 45; 1 = 1; 1 = 45; 1 = 0,8; 1 = 30; 1 = 0,8;

1 = 45; 0 = 0,1; 1 = 45; 0 = 0; 1 = 20; 0 = 0;

6 4

2 0 0 0.4 0.8 1.2 1.6

0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

(a)
tensionamento, (b) em funo do parmetro de geometria.

(b)

Figura 5.3: Variao da freqncia natural circular: (a) em funo do parmetro de pr-

Analisando as Figuras 5.2, 5.3 e 5.4, percebe-se que os diversos parmetros adimensionais influenciam a freqncia de uma forma semelhante carga crtica.

84

30

1 = 45; 0 = 0; 1 = 1;

20

10 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Figura 5.4: Variao do quadrado da freqncia natural circular em funo do parmetro de carga.

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5.4.1. Mxima freqncia natural

O comportamento exibido na seo anterior para o modelo de molas, revela que as configuraes apresentadas no Captulo 3 que geram uma carga crtica mxima so as mesmas que causam uma freqncia natural mxima. Para o modelo de cabos, a Figura 5.5 exibe a variao da freqncia natural, obtida atravs da soluo numrica das equaes de movimento do sistema autnomo, em funo da inclinao do cabo. Para isso consideram-se pequenas perturbaes iniciais, integram-se as equaes no tempo e mede-se o perodo para cada valor de . Para um modelo de 2 cabos, a maior freqncia natural foi obtida para = 53 , enquanto que a anlise esttica para o mesmo modelo indicou uma carga crtica mxima em = 39 (Figura 4.3b).
1.6

1.2

f [ Hz ]

0.8

0.4

0 0 10 20 30 40 50 60 70 80

Figura 5.5: Variao da Freqncia natural em funo de .

85

5.5. Soluo numrica da equao de movimento

Em sistemas no lineares raramente possvel uma soluo exata para a equao diferencial de movimento. Em tais casos, a mesma deve ser obtida pela integrao da equao ao longo do tempo, atravs de um mtodo numrico. Neste trabalho, utiliza -se o Runge Kutta de 4a ordem. Para usar este algoritmo necessrio transformar a equao diferencial de 2a ordem, eq. (5.14) em um sistema de equaes diferenciais de primeira ordem e, ento, este sistema integrado no tempo. O algoritmo pode ser encontrado, por exemplo, na
& . Assim temreferncia [18]. A transformao feita tomando-se x 1 = e x 2 =

se &1 = x 2 x
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&2 = x

1 L cos x1 q( t ) k (x ) cx 2 + meq eq 1 2

(5.16)

A Figura 5.6a apresenta uma comparao entre o modelo de molas lineares e o de molas no lineares sob vibrao livre, a nica diferena entre os dois modelos o pequeno valor da constante de mola k 2 , que zero no modelo de molas lineares. No foi considerado o pr-tensionamento das molas. A Figura 5.6b apresenta uma comparao da soluo numrica do modelo de cabos e molas. Percebe-se que h uma pequena diferena no perodo das solues. A diferena na parte (a) imperceptvel dentro do intervalo adotado.
0.8 mo la linea r p= 0 ,98 kN; y=5 ,0m ; F0 = 0 ; L= 1 0m ; = 60; k1 = 1 N/ m; mola linear mola no linear mo la n o line ar k1 = 1N /m; k2 = 5N /m; l01 = 0; 0.08 cabos molas p= 28 ,06 kN; y=4 ,42 m; f= 1, 001 ; s= 7, 54m ; L =1 0m ; = 40 ; w = 0,0 72kN /m

0.04 0.4

[ ]

[ ]
0 -0.4 0 2 4 6 8 10

-0.04

-0.08 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

t [s]

t [s]

(a) (b) Figura 5.6: Vibrao livre: (a) comparao entre o modelo de molas lineares e o modelo de molas no lineares; (b) comparao entre o modelo de cabos e o modelo de molas usado para representar cabos.

86

5.6. Amortecimento crtico

O amortecimento considerado neste trabalho do tipo viscoso, retirando do sistema uma parcela de energia que proporcional velocidade. Dada a equa o diferencial: && + c& + K = 0 meq eql (5.17)

O coeficiente de amortecimento, c, que faz com a resposta do sistema deixe de ser um movimento oscilatrio chamado de amortecimento crtico. Para uma equao como a (5.18), o amortecimento crtico vale: c cri = 2 K eql meq (5.18)

Nas anlises de vibrao forada adotou-se um amortecimento de 5% do amortecimento crtico.

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5.7. Anlise da estabilidade e natureza do movimento

A anlise da estabilidade de sistemas autnomos ou no autnomos est toda baseada na superfcie de energia. No caso em que no h amortecimento, a superfcie de energia dada pela equao (5.9). Quando considera-se o amortecimento, o que uma necessidade em problemas no-autnomos, no possvel traar a superfcie de energia, ento aproveita-se a relao existente entre a superfcie de energia e o plano fase, e a estabilidade analisada no espao fase e no domnio do tempo. A relao entre a superfcie de energia e o plano fase para sistemas autnomos exibida na Figura 5.7, retirada do livro de Leipholz (referncia [19]). Verifica-se que as rbitas do sistema so as curvas de nvel da superfcie de energia.

87

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Figura 5.7: Relao entre a superfcie de energia e o plano fase.

Quando uma carga variando no tempo considerada, o sistema dito no-autnomo.

5.7.1. Anlise do sistema autnomo

O modelo aqui analisado uma torre de 10m de altura, presa a duas molas em sua extremidade superior. A torre possui seo uniforme, sendo sua massa, distribuda uniformemente ao longo da coluna A = 10kg/m. A Figura 5.8 apresenta o caminho ps-crtico de equilbrio para o modelo com =32. Em 5.8a varia-se de -90 a 90 e em 5.9b varia-se de -20 a 20 para uma melhor visualizao do comportamento na vizinhana da carga de bifurcao. O valor de cri para o modelo 1,389. So considerados dois casos de carregamento axial: no primeiro caso adota-se uma carga levemente inferior carga crtica (=1,375), e, para o segundo caso, um valor imediatamente superior ao crtico, =1,3894. Os parmetros de carga esto representados pela linha tracejada na Figura 5.8. Nos pontos em que ocorre o cruzamento do caminho com a linha tracejada, tem-se um ponto de equilbrio, que uma sela ou um centro, no caso do sistema autnomo. A considerao do amortecimento transforma este centro em um foco ou n.

88

1.6

1.3896

caso1 caso2
1.2 1.3894

-20 -10

0.8

1.3892

0.4

1.389

0 -90 -60 -30 0 30 60 90

1.3888 0 10 20

[]

[]

(a) Figura 5.8: Caminho ps -crtico.

(b)

No caso 1, em que a torre est sujeita a um carregamento axial menor que

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o valor crtico, h somente um ponto de equilbrio estvel, associado justamente configurao inicial no perturbada. Ao aplicar-se uma pequena perturbao, o amortecimento dissipa a energia at o sistema atingir o repouso na configurao inicial. Nesta anlise, como no est sendo considerado o amortecimento, o sistema permanece oscilando em torno de uma posio de equilbrio estvel. A Figura 5.9 apresenta o primeiro caso. Em 5.9a tem-se a superfcie de energia, e em 5.9b sua projeo no plano fase, obtida pela integrao numrica ao longo do tempo do sist ema (5.16), para algumas condies iniciais. Tanto em 5.9a ou em 5.9b possvel identificar facilmente os pontos estveis e os instveis. O campo vetorial mostrado no plano fase ajuda a entender o comportamento global da estrutura. Nota-se que, para pequenas perturbaes, a resposta do sistema praticamente linear. A medida que a perturbao inicial cresce, a resposta se torna cada vez mais no-linear at que a fronteira de estabilidade, dada pelas rbitas heteroclnicas que ligam os dois pontos de sela atingida e o sistema, para uma perturbao imediatamente superior perturbao limite, perde a estabilidade, escapando do vale potencial prflambagem. Este comportamento tpico de estruturas sujeitas a bifurcao instvel.

89

(b) (a) Figura 5.9: Parmetro de carga menor que o crtico: (a) Superfcie de energia (b) plano
fase.

No caso especfico da Figura 5.10, tem-se cinco pontos de equilbrio, dois centros e trs pontos de sela, como mostra o plano fase apresentado na mesma. Para cargas superiores carga ps-crtica mxima, o plano fase se reduz a um
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ponto de sela, associado configurao fundamental de equilbrio.

Figura 5.10 Plano fase para um valor de levemente maior que o crtico.

Tomando u ma inclinao para a mola um pouco maior ( =45), repete-se a anlise. Neste caso, tem-se, como esperado, uma bifurcao simtrica estvel. O cri para o modelo passa a ser 0,951 e so adotados no primeiro caso, =0,85, e no segundo caso, =1,046. De acordo com a Figura 5.11, para qualquer nvel de carregamento esttico, desde que seja maior que o crtico, h trs pontos de equilbrio, dois centros associados s configuraes ps-crticas estveis e uma sela associada configurao no-perturbada, enquanto que para valores menores que o crtico, tem-se apenas um nico ponto de equilbrio (estvel).

90

1.6

1.2

caso2 caso1

-90 -60 -30

0.8

0.4

0 0 30 60 90

[]

Figura 5.11: Caminho ps -crtico e parmetro de carga utilizado em cada caso.

Para a superfcie exibida na Figura 5.12, o parmetro de carga utilizado o correspondente ao caso 1, indicado na Figura 5.11. Em 5.13 apresenta-se a
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superfcie de energia e o plano fase para o segundo caso de carregamento, sendo 10% superior ao parmetro de carga crtico. Nota-se na Figura 5.12 que nenhum par de condies iniciais pertence a uma rbita instvel. O Ponto de coordenadas (0;0) no plano fase um centro estvel.

Figura 5.12 Superfcie de energia para carregamento inferior ao crtico

Na Figura 5.13 h dois centros estveis, pontos no plano fase de coordenadas P( -0,84;0) e P(0,84;0), e um ponto de sela, P(0;0).

91

(a) (b) Figura 5.13: Parmetro de carga maior que o crtico: (a) Superfcie de energia (b) plano fase.

5.7.2. Anlise do sistema no autnomo

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Apresenta-se a seguir a anlise para o modelo com cabos inclinados a 45, com uma carga lateral variando no tempo de forma senoidal, com o perodo igual ao perodo natural da estrutura (regio de ressonncia). A estrutura encontra-se inicialmente em repouso. O parmetro de carga no primeiro caso maior que o parmetro crtico, posteriormente se considera uma carga menor que a crtica. A amplitude da carga variada at o sistema atingir o escape. Para o modelo em que a inclinao 45 e o parmetro de carga = 1,046, a variao das trajetrias do sistema em funo do parmetro de carga lateral apresentada na Figura 5.14. O amortecimento utilizado de 5% do amortecimento crtico. O sistema oscila inicialmente em torno de uma configurao de equilbrio ps-crtica. Para q = 0,272 ocorre um salto dinmico e o sistema passa a oscilar em torno de outra configurao de equilbrio, conforme mostra a Figura 5.14b, que apresenta o diagrama de bifurcao associado ao problema. Neste caso no houve dobramento de perodo prximo fronteira da bacia de atrao, como acontece comumente neste tipo de problema. O perodo da resposta permanece igual ao perodo da fora at o momento da bifurcao.

92

350 10

300

q
0,271 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05
250

d /dt

[]

200

150

100

-10

50

0 48 50 52 54 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

[]

(a) (b) Figura 5.14: Plano fase para diversos nveis de carga lateral, com maior que crtico.

Analisando o mesmo modelo, porm com menor que o crtico ( =

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0,85), percebe-se que no h bifurcao ou escape. A resposta permanente tem sempre o mesmo perodo da fora.
120

q
0,52 0,5 0,3 0,1

80

40

d /dt

-40

-80

-120 -20 -10 0 10 20

[]

Figura 5.15: Plano fase para diversos nveis de carga lateral, com menor que crtico.

5.7.2.1. Bifurcao por dobramento de perodo

Sistemas dinmicos no lineares quando sujeitos a um carregamento harmnico com uma freqncia Tq podem no apresentar uma resposta na fase permanente de mesmo perodo que a excitao. Quando isto acontece diz-se que houve uma bifurcao. A Figura 5.16 exibe a variao da posio do ponto fixo em funo da amplitude do carregamento lateral, para um modelo de molas no lineares e com um carregamento maior que o crtico.

93

0.3

0.2

0.1

[ ]

-0.1

-0.2

-0.3 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 7 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5

q [ kN/m ]

Figura 5.16: Diagrama de bifurcao do sistema no-autnomo para valores crescentes da amplitude do carregamento harmnico. Variao da coordenada generalizada da
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seo de Poincar em funo do parmetro q.

Observa-se que o sistema dinmico exibe respostas com diferentes perodos, alm de saltos. Sucessivos dobramentos do perodo da resposta podem levar o sistema a um regime catico, onde impossvel prever o comportamento do s istema a longo prazo. Uma possvel regio catica est no diagrama de bifurcao apresentado na Figura 5.16. A Figura 5.17 exibe o plano fase e o mapeamento de Poincar para alguns valores de carregamento extrados da Figura 5.16. O mapeamento consiste em dividir a trajetria da soluo em vrias sees, espaadas igualmente no tempo. Cada seo na verdade um plano fase. A seo correspondente ao tempo inicial chamada de seo de Poincar. Em trajetrias estveis, o nmero de pontos fixos no mapeamento de Poincar revela o perodo da soluo permanente, que igual ao nmero de pontos fixos multiplicado pelo perodo da carga. Na Figura 5.17a, tem-se uma soluo permanente de perodo 1, e conseqentemente um nico ponto fixo no mapa de Poincar (Fig 5.17b). Na Fig. 5.17d, o mapeamento revela que o perodo da soluo o dobro do perodo da excitao, passando a ser quatro vezes superior para o carregamento indicado na Figura 5.17e, e finalmente, nas partes (g) e (h) da figura percebe-se claramente o aparecimento de caos, tornando o perodo da soluo infinito.

94

12

q = 6,5 k N
8

3.03739

d/dt

-4

-8

-12 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6

d /dt
3.03738 -0.229337 -0.229336

[]

[]

(a)
12

(b)
5

q = 6,7 k N

8 4

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d/dt

d /dt
-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6

-4 2 -8

-12

1 -0.24 -0.23 -0.22 -0.21 -0.2

[]

[]

(c)
12 6

(d)

q = 6,92 k N
8

4 4

d /dt

d/dt
3 2 1 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

-4

-8

-12

[]

[]

(e)

(f)

95

15

q = 7 kN

10 6

5 4

d/dt

d/dt
2 0 -2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3

-5

-10

-15

[]

[]

(g)

(h)

Figura 5.17: Plano fase e mapeamento de Poincar para diferentes carregamentos extrados da Figura 5.16.
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As Figuras 5.14, 5.15 e 5.16 ilustram o comportamento dinmico de torres estaiadas em vibrao forada. Verifica-se que o comportamento dinmico da torre est intimamente relacionado com a geometria da superfcie de energia associada ao problema e, conseqentemente, ao tipo de bifurcao exibido pelo sistema sob cargas estticas. Os resultados mostram que torres estaiadas podem apresentar diversos fenmenos tpicos de sistemas no-lineares como, por exemplo, escape de um vale potencial (instabilidade dinmica), bifurcaes de diversos tipos e at mesmo caos. Este comportamento catico devido no-linearidade dos estais expressa pela presena do termo cbico no modelo de molas. Caminhos de equilbrio, como o exibido em 5.8b, permite haver escape, at mesmo para carregamentos menores que o crtico. Com base na anlise esttica, verifica-se que, em modelos de mola no linear e cabos, o escape do vale de potencial associado a uma posio de equilbrio fundamental mais difcil de ocorrer do que no modelo de molas lineares. Entretanto, como mostrado neste trabalho, a ruptura de um estai pode provocar mudanas bruscas no comportamento da estrutura e esta possibilidade deve ser futuramente includa na anlise dinmica. Assim sendo, deve haver um rigoroso cuidado com o nvel de carregamento presente na torre, para que sob alguma tormenta, a mesma no venha a apresentar colapso.