Ingeniera Industrial.

5 Curso

Sistemes Oleohidrulics i Pneumtics Cdigo 372

Neumtica: Tema 4 Actuadores lineales

rea Mecnica de Fluidos. Universitat Jaume I

Actuadores Lineales: Modelos de cilindros

Cilindros de simple efecto Cilindro de mbolo Cilindro de membrana Cilindros de fuelle

Cilindros de doble efecto Cilindros de mbolo Cilindros con doble vstago (o vstago pasante) Cilindros Tndem Cilindros multiposicin Cilindros telescpicos Cilindros de impacto Cilindros guiados Cilindros antigiro Cilindros con bloqueo Cilindros sin vstago

Tema 4: Actuadores.

Actuadores Lineales: Estndares Estndares: ISO 6431 and 6432 : Estndar de la instalacin y dimensiones de cilindros y su elementos de montaje. Aunque los elementos de montaje de un fabricante no tienen porque ser compatibles con los de otros. VDMA 24562 es un refinado del estndar anterior, con una nueva definicin de dimensiones. ISO 6009 se trata del cdigo de dimensiones que los fabricantes utilizan en sus hojas de caractersticas Algunos de los principales fabricantes: catlogos e informacin SMC Festo Norgren Boschrexroth Joucomatic
Tema 4: Actuadores.

spain.smceu.com/ www.festo.com www.norgren.com/es/ www.boschrexroth.com/

www.smcetech.com

www.ascojoucomatic.es/
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Actuadores Lineales: Cilindro de simple efecto CILINDROS DE SIMPLE EFECTO El mbolo recibe el aire a presin por uno slo de los lados. Por tanto slo pueden ejecutar el trabajo en un sentido (carrera de trabajo). Al aplicar el aire comprimido a la parte posterior del mbolo el vstago avanza. La carrera de retorno del mbolo tiene lugar por medio de un muelle incorporado, o bien por fuerza externa (carrera en vaco). Debido a la longitud del muelle se utilizan cilindros de simple efecto hasta carreras de 100 mm aprox. Aplicacin: Estos cilindros slo pueden efectuar trabajo en una direccin, por lo tanto es apropiado para tensar, expulsar, introducir, sujetar, etc.

Tema 4: Actuadores.

Actuadores Lineales: Cilindro de simple efecto

Castellano

Ingls

Tema 4: Actuadores.

Actuadores Lineales: Cilindro de simple efecto Cilindro de simple efecto. Cilindro de membrana. En estos cilindros una membrana de goma, plstico o metal desempea las funciones de mbolo. La placa de sujecin asume la funcin del vstago y est unida a la membrana. La carrera de retroceso se realiza por tensin interna de la membrana. Con cilindros de membrana slo pueden efectuarse carreras muy cortas. Aplicacin: Estampar, remachar, y sobre todo sujetar. Cilindro de simple efecto. Cilindro de membrana Entre dos cubetas metlicas est firmemente sujeta una membrana de goma o plstico. El vstago est fijado en el centro de la membrana. La carrera de retroceso se realiza por el resorte recuperador, ayudado por la tensin de la membrana. Slo existe rozamiento en el cojinete de gua del vstago. Aplicaciones: Tensar, prensar.
Tema 4: Actuadores.

Actuadores Lineales: Cilindro de simple efecto Cilindro de simple efecto. Cilindro de Fuelle Carecen de mbolo y de vstago. Estn constituidos por un fuelle elstico que se deforma axialmente bajo la accin del aire. Al no existir vstago requiere que el mecanismo que los aloja disponga de guas para que el movimiento sea axial. Pueden cumplir la doble funcin de cilindros y de amortiguadores. Segn la carrera ser de uno o varios fuelles. Aplicaciones como cilindro: En dispositivos de estampado y corte. Maquinaria de contrachapeado de madera, sistema de embrague y frenado, Aplicaciones como amortiguador: Transportadores vibrantes, sistemas desmoldeo en fundiciones, mquinas de prueba de resortes,.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto CILINDROS DE DOBLE EFECTO Al recibir aire comprimido por la parte posterior y purgndose el lado anterior, sale el vstago. Cuando el aire se introduce frontalmente el vstago retrocede. A igualdad de presin, la fuerza del mbolo es mayor en el avance que en el retroceso debido a la mayor seccin posterior sobre la anterior. Aplicacin: En los casos en que el trabajo sea en las dos direcciones. Adems, las carreras que pueden obtenerse son mayores a la de los cilindros de simple efecto.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Castellano

Ingls

Tema 4: Actuadores.

Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto. Amortiguacin. Cuando se mueven grandes masas con cilindros de doble efecto es preciso utilizar estos tipos de elementos. La amortiguacin puede ser de los siguientes tipos: Con amortiguacin por muelle Con amortiguacin neumtica Con amortiguadores (externos / internos)

Cilindro de doble efecto con amortiguacin por muelle

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto, con amortiguacin neumtica El cilindro se compone, adicionalmente, de tapa de cilindro con vlvulas de retencin (antirretorno), estrangulacin regulable, y mbolo de amortiguacin. Antes de alcanzar la posicin final, el mbolo de amortiguacin interrumpe la salida directa del aire hacia el exterior. Se constituye una almohada- neumtica, debida a la sobre-presin, en el espacio remanente del cilindro: la energa cintica se convierte en presin, debido a que el aire solo puede salir a travs de una pequea seccin.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cilindro de doble efecto con amortiguacin regulable y detectores de final de carrera magnticos

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cushion ( amortiguacin )

Amortiguacin interna Amortiguacin externa

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto. Cilindro con doble vstago Este tipo constructivo puede soportar mayores fuerzas transversales y momentos de flexin que el cilindro de doble efecto normal, debido a que el vstago esta doblemente apoyado. Ambas superficies del embolo son iguales y con ella las fuerzas resultantes. Cuando el espacio es reducido pueden fijarse las levas de accionamiento para los rganos de mando y seal en el extremo del vstago libre

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cilindro de doble efecto. Cilindro en Tndem o doble fuerza Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un cilindro normal del mismo dimetro. Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no siendo posible utilizar cilindros de un dimetro mayor

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto. Cilindro multiposicin. Este cilindro est constituido por dos o ms cilindros de doble efecto. Estos elementos estn acoplados como muestra el esquema. Segn el mbolo al que se aplique presin, acta uno u otro cilindro.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Un cilindro de tres o cuatro posiciones est compuesto de dos cilindros cuyos vstagos avanzan en sentido contrario. Dependiendo del sistema de accionamiento y la distribucin de las carreras, un cilindro de este tipo puede avanzar hasta cuatro posiciones precisas. Deber tenerse en cuenta que si el extremo de un vstago est inmovilizado, el movimiento se ejecuta por la camisa del cilindro. El cilindro debe conectarse mediante tubos y cables flexibles. Realizacin de 4 posiciones Realizacin de 3 posiciones Para ello deben unirse entre s dos cilindros con la misma carrera. Para ello deben unirse entre s dos cilindros de carreras diferentes.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto. Cilindro Telescpico Est constituido por los tubos cilndricos y vstago de mbolo. En el avance sale primero el mbolo interior, siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos. La fuerza de aplicacin est determinada por la superficie del mbolo menor. Aplicacin: En los casos que debe conseguirse una gran longitud de elevacin con una estructura cilndrica relativamente corta (plataforma elevadora).

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto. Cilindro Impacto Estos cilindros de impacto estn diseados para desarrollar esfuerzos de choque extraordinariamente elevados en relacin a sus dimensiones. Pueden emplearse para trabajos con prensa, tales como: marcar, remachar, punzonar, perforar, embutir, etc. Bsicamente, consiste en un cilindro con una pequea cmara de empuje adicional, construido de forma que la aportacin del aire de empuje que acta sobre el mbolo se realiza bruscamente cuando la contrapresin en la cmara opuesta del cilindro ha descendido por debajo de una novena parte de la presin de trabajo; de esta forma, se produce una aceleracin muy rpida del pistn, logrndose velocidades 12 a 15 veces superiores a las normales. La energa cintica que adquiere el conjunto del pistn y vstago con el til de trabajo se aprovecha para producir un impacto sobre el material a trabajar. La potencia de impacto producido puede ser equiparado "a la cada de un martillo piln" pero el funcionamiento es comparativamente silencioso.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Tema 4: Actuadores.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cilindros antigiro Cilindros que son capaces de soportar cargas de torsin ligeras y que precisan de una garanta de no rotacin.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

100 mm

Cilindro antigiro: Grficas para determinar el par mximo de giro

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindros guiados. Pueden ser cilindros normales que incluyen una gua en la que dos vstagos laterales actan de gua

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cilindro para un guiado de precisin y un par de torsin alto. Es capaz de soportar grandes cargas, y puede actuar con gran precisin

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cilindros con bloqueo y freno Hay veces que por seguridad, se le debe aadir la posibilidad de bloquear el cilindro en cualquier posicin de su carrera. Se le aade lo que se llama capacidad de bloqueo.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindro de doble efecto Cilindros sin vstago Se les aplica aire a presin alternativamente por ambos lados, pudiendo el cilindro trabajar en ambos sentidos. Son menos largos que los cilindros estndar, para una misma carrera. El movimiento se efecta en toda la longitud de la carrera. Pueden lograrse carreras de hasta 10 metros. Modelos: Cilindros de banda. Cilindros con acoplamiento magntico del carro. Cilindros de cinta o de cable

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cilindros de banda El esfuerzo realizado sobre el pistn se transmite a la carga por medio de un estribo deslizante a lo largo de todo el cilindro. La estanqueidad se consigue mediante dos bandas que se cien al estribo manteniendo el sellado durante el desplazamiento.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto

Cilindros con acoplamiento magntico del carro. El movimiento se transmite al cursor exterior de modo directo a travs del acoplamiento magntico. En consecuencia, la unidad no dispone de vstago. Este actuador es ms corto que los cilindros neumticos convencionales. La cmara del cilindro es hermtica ya que no existe una conexin mecnica con el cursor. Por ello no se producen fugas.

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Actuadores Lineales: Cilindro de doble efecto Cilindros de cinta o de cable Los cilindros del cable proporcionan algunas ventajas: Permite que la fuerza igual sea aplicada en ambas direcciones Los cables se pueden especificar en diversas longitudes para la flexibilidad del uso. Los cilindros se pueden aislar de cualquier rea de trabajo con longitudes de cable extendidas. Aplicacin: Abrir y cerrar puertas. Mover cargas no muy pesadas.(tanto horizontal como vertical) Obtener carreras largas (en el caso que las dimensiones sean pequeas)

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Actuadores Lineales: Clculo de cilindros neumticos Clculo de los cilindros neumticos Avance Avance

Retorno

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Actuadores Lineales: Clculo de cilindros neumticos

Superficie circular del mbolo Ejemplo de clculo (6 bar): D = 50 mm A = D2 x /4 = 5 cm x 5 cm x /4 = 19,625 cm2 d = 12 mm Superficie anular del mbolo A = 19,625 cm2 A = (D2-d2) x /4 = (25 cm2 1.44 cm2) x /4 = 18,5 cm2 A= 18,5 cm2 FR = 10% (valor medio) Fn = ? Fuerza terica de empuje en el avance FTerica = A x p = 19,625 x 10 m2 x 6 x 10 N/m2 = 1.177,5 N Resistencia de rozamiento FR = 117,75 N Fuerza real de empuje del mbolo en el avance Fn = A x p - FR = 19,625 x 10 m2 x 6 x 10 N/m2 - 117,75 1.060 N Fuerza terica de traccin del mbolo en el retorno FTerica = A x p = 18, x 10 m2 x 6 x 10 N/m2 = 1.110 N Resistencia de rozamiento FR = 111 N Fuerza real de traccin del mbolo en el retorno Fn = A x p - FR = 18,5 x 10 m2 x 6 x 10 N/m2 - 111 999 N
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-4 5 -4 5 -4 5 -4 5

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Actuadores Lineales: Clculo de cilindros neumticos

Tema 4: Actuadores.

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Actuadores Lineales: Clculo de cilindros neumticos

Nomograma para el clculo de fuerzas en cilindros

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Actuadores Lineales: Clculo de cilindros neumticos

En muchos catlogos viene indicada la fuerza terica: Ejemplo de tabla en catlogo para un cilindro de doble efecto

Ejemplo de tabla en catlogo para calcular la fuerza del muelle en un cilindro de simple efecto

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Actuadores Lineales: Carrera o longitud del pistn. Pandeo

Carrera o longitud del pistn. Pandeo La longitud del pistn es uno de los parmetros a elegir del cilindro. No suelen exceder los 2000 mm, ya que mbolos grandes necesitan mucho consumo de aire y por tanto son poco econmicos En funcin del tipo de montaje y de la longitud del pistn, se corre el riego de que pandee, y por tanto, es necesario elegir pistones de dimetro superior para evitarlo o incluso cambiar el sistema de anclaje.

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Actuadores Lineales: Carrera o longitud del pistn. Pandeo

El pandeo es un factor limitativo en la eleccin de cilindros cuyos vstagos estn sometidos a compresin, ya que slo bajo dicha solicitacin es cuando aparece este fenmeno. ste se manifiesta por una flexin lateral del vstago que genera esfuerzos radiales sobre bujes y camisa de los cilindros, acortando su vida til y hasta produciendo la rotura. Particularmente la verificacin por pandeo debe realizarse en cilindros de gran carrera, que es donde el fenmeno puede adquirir magnitud, siendo el nico factor constructivo que limita la carrera de los cilindros. Las causas que estn ligadas a la solicitacin de pandeo dependen no slo de los materiales utilizados en la construccin del vstago, sino tambin de las condiciones de montaje al que se somete el cilindro. Ciertos tipos de montaje o sus combinaciones resultan favorables para contrarrestar el efecto; por ejemplo, con montajes a rtula el cilindro se autoalinea en todo plano; con montajes basculantes slo en un plano; con fijacin roscada del vstago la alineacin es crtica; con rtula para vstago se compensan desalineaciones en todo plano y con horquilla delantera la alineacin es crtica.

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Actuadores Lineales: Carrera o longitud del pistn. Pandeo

Segn la frmula de Euler para el pandeo

Fp = 2 E I Lp2

Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago, en el caso del acero E = 2,11011 N/m2 , es decir, en Pa I: Momento de inercia en m4. Para secciones transversales circulares vale:
d4 I= 64

siendo d el dimetro del vstago en m. Lp: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su valor se indica en la tabla siguiente.

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Actuadores Lineales: Carrera o longitud del pistn. Pandeo Otra forma de expresar la misma frmula es como sigue:
2 E I Fp = m. L2
Un extremo libre, un extremo empotrado
F

Dos extremos articulados

F

Un extremo articulado y otro empotrado

F

Dos extremos empotrados

F

Lp= 2L

Lp=L

Lp =

L 2

Lp = L

m = 1/4

m=1

m=2

m=4

Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:

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Actuadores Lineales: Consumo de aire Consumo de aire Es muy importante saber el consumo de aire en los cilindros ya que representa una parte importante del total del sistema y para el ahorro energtico es muy importante. Consumo de aire = Relacin de compresin * rea del pistn * carrera * ciclos por minuto
0.978 + Paire (bars ) 0.978

Volumen desplazado por un ciclo L : carrera del cilindro (mm) D: dimetro (mm) n: nmero de ciclos por minuto
Q(

V (dm 3 ) =

D 2 (mm 2 ) L(mm )
4 10000 100

D2 L
4.10 6

0.978 + Paire (bars ) D 2 L dm 3 )= . .n min 0.978 4.10 6

Efecto simple

dm 3 0.978 + Paire (bars ) L Q( )= . .n 2 D 2 d 2 6 min 0.978 4.10

Doble Efecto

Se le suele aadir 5% extra a este valor

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Actuadores Lineales: Consumo de aire

La siguiente tabla y nomograma es til para dar calcular consumos

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Actuadores Lineales: Consumo de aire

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Actuadores Lineales: Velocidad del mbolo Velocidad del mbolo La velocidad del mbolo se calcula dividiendo el consumo de aire por la seccin del pistn
dm3 1 0.978 + Paire (bars ) D 2 L 40000 0.978 + Paire (bars ) n L ) = . .n. = . min A 0.978 4.106 D2 0.978 60

V ( m / seg ) = Q(

La velocidad del mbolo de un cilindro depende de la fuerza que se aplica en sentido contrario, de la presin de aire, de la longitud y de la seccin del tubo entre el elemento de control y elemento actuador, as como del caudal a travs del elemento de control. Adems, la velocidad tambin depende de la amortiguacin en el final de la carrera. Usualmente se indica en mm/s. La velocidad promedio del embolo del cilindro estndar se de aproximadamente 0.1 hasta 1.5 m/s. Con cilindros especiales (cilindros de impacto), es posible alcanzar velocidades de hasta 10m/s. La velocidad el mbolo puede reducirse mediante vlvulas de estrangulacin y antirretorno. Con vlvulas de escape rpido tambin es posible aumentar la velocidad.

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Actuadores Lineales: Velocidad del mbolo Con la misma presin y el mismo tamao de cilindro, al aumentar la carga disminuye la velocidad. De manera orientativa se puede prever que al aplicar a un cilindro una carga del 75% de su capacidad mxima, la velocidad se reducir a la mitad de la que se obtendra con el cilindro trabajando sin carga.

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Actuadores Lineales: Amortiguacin Amortiguacin de cilindros En ocasiones es necesario el amortiguamiento del pistn al final de carrera, y evitar el golpe contra el cilindro. Como se ha comentado existen distintos mecanismos para poder amortiguar. Para saber si sirven o no, los fabricantes indican la energa cintica que son capaces de absorber.
J (energia cinetica ) = 1 .masa movil (velocidad fin carrera )2 2

Hay una regla que suele funcionar que indica que se ha de cumplir la siguiente relacin para tener un buen amortiguamiento:

masa movil (kg ) Area piston(cm 2 ) masa movil (kg ) Area piston(cm 2 )

<4 <2

Cilindro horizontal Cilindro vertical

Los dispositivos tcnicos utilizados como amortiguadores pueden tener diversas caractersticas. En la figura que se muestra a continuacin se muestran las curvas caractersticas de los sistemas ms difundidos.
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Actuadores Lineales: Amortiguacin Los amortiguadores neumticos en las posiciones finales ofrecen la mayor resistencia al final de la carrera porque el aire se comprime. En consecuencia, la mayor parte de la energa cintica se anula al final de la carrera, lo que puede significar un gran esfuerzo para los componentes, dependiendo de su masa y de la velocidad de su movimiento. Los muelles y los topes elsticos tienen una lnea caracterstica de amortiguacin muy ascendente y tienden a almacenar ms energa de la que absorben. En consecuencia, provocan un rebote del objeto, con lo que los componentes son sometidos a esfuerzos considerables. Los amortiguadores industriales son capaces de anular toda la energa de modo constante, con lo que no se produce un impacto y se evita el rebote. De esta manera, los componentes se someten a un esfuerzo mnimo ya que la masa se amortigua suavemente desde un principio. Los frenos hidrulicos (cilindros de freno) actan repentinamente (al menos las versiones ms simples). El pico de la capacidad de amortiguacin se encuentra al principio de su recorrido y a continuacin desciende rpidamente. Ello significa que la mayor parte de la energa se anula al principio del recorrido del cilindro. Esta caracterstica tiene como consecuencia que la fuerza de frenado es superior a la necesaria.
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Actuadores Lineales: Amortiguacin

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Actuadores Lineales: Juntas Juntas Para evitar el trasvase de fluido o las fugas, los cilindros poseen juntas (seal) en todas aquellas partes en las que existe fluido que circule

1 2 3 4 5 6

Cushion screw seal Cushion seal Wear ring Piston seal Barrel seal Piston rod/wiper seal 48

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Actuadores Lineales: Juntas Juntas para el pistn: Juntas de tipo O o de pistn. Cuando la presin en el cilindro aumenta empuja la junta que presiona a las paredes cerrando el paso

Juntas tipo copa ( CUP ), se usa para cilindros medianos o grandes. Solo actan en un sentido por eso hay dos.

Juntas tipo Z . Se suelen utilizar para cerrar pequeos cilindros

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Actuadores Lineales: Juntas

Juntas de cierre tipo anillo (O Ring barrel ). Se utilizan para el cierre de piezas que acoplan entre ellas.

Juntas para el sistema de amortiguamiento (Cushion seals )

Junta de cierre (Piston rod seals) para el pistn que evita que el aire salga, y incluye una pestaa en la parte exterior que hace de rascador para evitar que las partculas de suciedad puedan entrar al interior del cilindro

Tema 4: Actuadores.

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Actuadores Lineales: Juntas

Wear ring

Anillo o collarn obturador que ayuda en el desplazamiento del pistn y que ayuda a mantener la integridad y la excesiva distorsin de la junta

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Actuadores Lineales: Montaje de los cilindros

Tema 4: Actuadores.

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Actuadores Lineales: Montaje de los cilindros Posibles fijaciones de un cilindro normalizado

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Actuadores Lineales: Instalacin de cilindros

Instalacin de cilindros En general los cilindros se han de montar de tal forma que las cargas laterales que acten sobre el vstago sea las mnimas posibles. NO RECOMENDABLE RECOMENDABLE

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Actuadores Lineales: Instalacin de cilindros

NO RECOMENDABLE

RECOMENDABLE

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Actuadores Lineales: Cargas laterales En los catlogos suele aparecer una grfica o una tabla que indica la carga lateral que puede soportar un cilindro sin que funcione mal.

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Actuadores Lineales: Cargas laterales

Diagrama para carga lateral mxima que puede soportar el cilindro

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Actuadores Lineales: Anotaciones

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