Introduccin a la dinmica de sistemas multicuerpo

Seminario: Introduccin a la dinmica de sistemas multicuerpo y aplicaciones en biomecnica

Curso de Biomecnica del Master en Ingeniera Biomdica de la UPC

Javier Cuadrado Aranda

Barcelona, 27 de noviembre de 2009

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Desarrollo virtual de producto

Sistema multicuerpo: sistema mecnico mvil o con partes mviles. Dinmica multicuerpo:
Simulacin por ordenador de la dinmica de sistemas multicuerpo. Forma parte del concepto de desarrollo virtual de producto (virtual product development). Ventajas: Anticipacin del comportamiento del sistema en las primeras fases del ciclo de diseo. Reduccin de prototipos fsicos y ensayos experimentales. Consecuencias: mayor calidad, menor coste, antes en el mercado.

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Dinmica multicuerpo (Multibody dynamics)

Mecnica computacional de mquinas y mecanismos: mecnica + mtodos matemticos + programacin. Permite resolver en el ordenador la dinmica directa (y la cinemtica, y la dinmica inversa) de modelos de vehculos, mquinas y mecanismos tan detallados como se desee. Sectores industriales de aplicacin:
Automocin, Aeroespacial, Ferroviario, Naval, Maquinaria pesada, Mquinaherramienta, Robtica, Biomecnica, Mdico, Deportivo, Entretenimiento, etc.

Aplicacin en todas las fases del ciclo de diseo:

Diseo, Simulacin, Anlisis, Control, Ensayo, Fabricacin y Mantenimiento.

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Ejemplos

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Ejemplos

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Fases del problema

Fases del problema de dinmica multicuerpo:
Modelado fsico: simplificaciones, teoras para flexibilidad, contacto, etc. Seleccin de coordenadas. Formulacin de ecuaciones del movimiento: cinemtica y dinmica. Integracin numrica. Implementacin: Fortran, C++, Matlab.

Cuestiones bsicas:
Modelado. Cinemtica. Dinmica.

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Modelado: mtodo tradicional

Tradicionalmente, en Mecnica clsica se modelan los mecanismos mediante coordenadas mnimas. Coordenadas mnimas: tantas como grados de libertad del sistema (independientes). Problemas en cadenas cerradas.

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Modelado: mtodo computacional

Coordenadas dependientes: ms que grados de libertad del sistema. Relacionadas por ecuaciones de restriccin.
n: nmero de coordenadas g: nmero de grados de libertad del sistema m: nmero de ecuaciones de restriccin m=n-g

Tres familias: relativas, punto de referencia, naturales.

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Modelado: relativas

AB + BC + CD AD = 0

L1 cos 1 + s cos( 1 + 2 ) + L3 sen( 1 + 2 ) L4 = 0 L1 sen 1 + s sen( 1 + 2 ) L3 cos( 1 + 2 ) L4 = 0

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Modelado: punto de referencia

( x1 x A ) L1 cos 1 = 0 2

( y1 y A )
( x1 +

L1 sen 1 = 0 2

L1 L cos 1 ) (x 2 2 cos 2 ) = 0 2 2 L L ( y1 + 1 sen 1 ) ( y2 2 sen 2 ) = 0 2 2

3 ( 2 + ) = 0
2

( x2 x 3 )cos 3 + (y 2 y 3 )sen 3
L3 cos 3 = 0 2 L ( y3 y D ) 3 sen 3 = 0 2 ( x3 x D )

L3 =0 2

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Modelado: naturales

( x1 x A )2 + ( y1 y A )2 L2 1 =0

( x2 x1 ) 2 + (y 2 y1 )2 L2 2 =0
( x3 x D ) + ( y3 y D ) L3 = 0
2 2 2

( x2 x1 )( x3 x D ) + (y 2 y1 )( y3 y D ) = 0
( x3 x1 )( y2 y1 ) (y3 y1 )( x 2 x1 ) = 0

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Modelado: mixtas (naturales + relativas)

( x1 x A )2 + ( y1 y A )2 L2 1 =0

( x2 x1 ) 2 + (y 2 y1 )2 L2 2 =0
( x3 x D ) + ( y3 y D ) L3 = 0
2 2 2

( x2 x1 )( x3 x D ) + (y 2 y1 )( y3 y D ) = 0
( x3 x1 )( y2 y1 ) (y3 y1 )( x 2 x1 ) = 0

( x1 x A )( xD x A ) + ( y1 y A )( yD y A ) L1L4 cos = 0

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Modelado: ejemplos
s 2 1 3 B

1 A

2 B

v1

p2 p1 p3
vA

p1

pA

p2 pB

pA pB vA vB

vB

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Modelado: ejemplos
vA v1 pA

p8
v2 pB z v4 pC x y pE p1 s pD p2 v4 v3 v1

v3 s

p9 z y x p1 p3 v1 p2 p10 p4

p5 p7

v2 p6

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Cinemtica: problema de posicin

q t = {x1, y1 , x2 , y2 , }
( x1 x A )2 + ( y1 y A )2 L2 1 =0

( x2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 )2 L2 = 0
2

( x2 x B ) + ( y 2 y B )
2 2

2 L3

=0

( q) = 0

( x1 x A ) L1 cos = 0

(q) (q0 ) + q (q 0 )(q q 0 ) = 0

2( x1 x A ) 2(y1 x A ) 2( x x ) 2(y y ) 2 1 2 1 q (q) = 0 0 1 0
f(x)

q (q 0 )(q q0 ) = (q 0 )
0 2( x 2 x1 ) 2(x 2 x B ) 0 0 2(y 2 y1 ) 2( y2 y B ) 0 0 0 L1 sen 0

q (qi )( qi +1 qi ) = (q i )
x i+2 x i+1 xi x

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Cinemtica: problema de velocidad y aceleracin

(q) = 0
 =0 q (q )q

 qq  =  q (q )q
2 2 1 1 +y 2( x ) 2 2 2 x 1 ) + ( y 2 y 1 ) ] 2[( x  qq  = 2 2 2 + y 2 ) 2( x 2  cos L 1

2( x1 x A ) 2(y1 x A ) 2( x x ) 2(y y ) 2 1 2 1 q (q) = 0 0 1 0

0 2( x 2 x1 ) 2(x 2 x B ) 0

0 2(y 2 y1 ) 2( y2 y B ) 0

0 0 L1 sen 0

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Dinmica: ecuaciones del movimiento

Ecuaciones de Lagrange Energa cintica

d T T t + q = Q  q d t q

1 t  Mq  T= q 2

t  + q Mq =Q

=0
Sistema de ecuaciones diferenciales-algebraicas (DAE)

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Dinmica: matriz de masas y vector de fuerzas

t m m ( rG r1 ) X T M= t 1 1 T mX ( rG r1 ) X G + m ( rG r1 )( rG r1 ) X

X = [u
1 2 (I x + I y + I z ) G = I xy I xz

v w]
I xy I yz 1 I x + I y I z ) ( 2 I xz

1 ( Ix I y + Iz ) 2 I yz

Q = CT PF

r1 u rP = [ I c1I c2I c3I ] = CPq v w

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Dinmica: Lagrange estabilizado

Se trata de resolver las DAE
t  + q Mq =Q

t  + q Mq =Q

=0
M q

Opcin: pasar a ODE

 = 0
t  + q Mq =Q

T  Q q q =   qq 0

Inestable

 + 2  + 2 = 0
M q

Estable
T Q  q q =  2   2 q 0 q
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Dinmica: matriz R
t  + q Mq =Q

=0
Paso a coordenadas independientes

 = Rz  q
z  = R +R  q z

1 R11 q ... ... i = Ri1 q ... ... n q Rn1

... R1i ... ... ... Rii ... ... ... Rni

... R1 f 0 ... ... ... ... Rif 1 ... ... ... ... Rnf 0

z  = R T (Q MR ) R T MR z
=Q M z

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Dinmica: penalizadores
t  + q Mq =Q

=0
Aproximacin de los multiplicadores

 + 2  + 2 =

T  + 2  + 2 = Q  + q Mq

 q  + )  = Q (  + 2 (M + )q
T q q T q 2 q

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Dinmica: integracin numrica

Se ha visto que las DAE se pasan a ODE. Existen gran cantidad de integradores disponibles para ODE de primer orden de la forma:  = f (y, t ) y Como nuestro problema es de segundo orden, hay que duplicar variables para usar esos integradores:
q y=  q  q  = y  q

Propiedades de los integradores: estabilidad y precisin. Problemas stiff.

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Dinmica: integracin numrica

Clasificacin de los integradores:
Paso simple (single step) vs paso mltiple (multistep). Paso fijo vs paso variable. Explcitos vs implcitos (iteracin: punto fijo vs Newton-Raphson). Runge-Kutta explcito de 2 orden t 1 + y 2) y n +1 = y n + (y 2 Euler explcito

 n t y n+1 = y n + y

Regla trapezoidal

t n + y  n +1 ) y n +1 = y n + (y 2

 2 = f (y n + y  1 t , t + t ) y

 1 = f (y n , t ) y

Adams-Bashforth / Adams-Moulton t  n 59y  n 1 + 37 y  n 2 9y  n 3 ) y n +1 = y n + (55y 24 t  n +1 + 19y  n 5y  n 1 + y  n2 ) y n +1 = y n + (9y 24

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Aplicaciones industriales
Las diferentes fases del problema deben ser consideradas de manera conjunta:
modelado fsico seleccin de coordenadas formulacin de ecuaciones del movimiento integracin numrica implementacin

El desafo es mayor cuanto mayor detalle se requiere en el modelo:

flexibilidad contacto control multifsica

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Aplicaciones industriales

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Investigacin en el LIM
Terica.
Mtodos eficientes para la dinmica de sistemas multicuerpo.
Aspectos: modelizado fsico, seleccin de coordenadas, ecuaciones del movimiento, integracin numrica, implementacin. Fenmenos: flexibilidad, contacto, multifsica (hidrulica, electricidad, etc.). Complementos: control, optimizacin.

Aplicada.
Simuladores: automvil, excavadora. Control de automviles. RV en operaciones de montaje y desmontaje. Diseo de ortesis para ayuda a la marcha de discapacitados. Simulacin de redes y aparejos de pesca.

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Simulacin en tiempo real

El movimiento del sistema multicuerpo es simulado por el ordenador en el mismo tiempo en que se producira en la realidad. Necesario en simulaciones con: Human-in-the-loop Hardware-in-the-loop

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Simuladores: automvil

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Simuladores: excavadora

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Simuladores: excavadora

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Control de automviles
Validacin directa e inversa de modelo.
Sensorizacin y actuacin de prototipo. Steering-by-wire.

Modelo como observador de estados (sensor virtual). Desarrollo de controladores.

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RV en operaciones de montaje y desmontaje

Modelos de piezas y herramientas importados desde el CAD. Simulacin en tiempo real con gravedad, impactos, etc. Interface: captura ptica del movimiento y HMD o pantalla estereoscpica.

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Diseo de ortesis para ayuda a la marcha de discapacitados

SW para probar ortesis sobre el paciente de manera virtual.

Dinmica directa: optimizacin.

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Simulacin de redes y aparejos de pesca

Modelos de gran tamao. Fuerzas de interaccin con el agua. Contacto con el fondo marino.

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