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CONTROLADOR PID ANALGICO: UMA ABORDAGEM DIDTICA EM LABORATRIO

Marcos F. M. mendes@ieee.org Universidade Estadual do Oeste do Paran UNIOESTE Centro de Engenharias e Cincias Exatas CECE Av. Tarqunio Joslim dos Santos, 1300 Plo Universitrio Foz do Iguau / PR Caixa Postal 961 CEP: 85.857-970 Usina Hidreltrica de ITAIPU Diviso de Manuteno Eletrnica SMME.DT Av. Tancredo Neves, 6731 CHI Foz do Iguau / PR Caixa Postal 1563 CEP: 85.866-900

Resumo: O artigo prope a implementao prtica de um controlador PID analgico como recurso didtico. So apresentados uma sugesto de metodologia e os circuitos eletrnicos. A montagem permite entender o funcionamento do controlador PID e estudar controle em malha fechada na prtica, motivando o interesse dos alunos por estes assuntos. O controlador modular e tem os recursos bsicos dos controladores PID industriais. A implementao feita utilizando amplificadores operacionais e componentes eletrnicos discretos de uso comum. O seu funcionamento satisfatrio e alguns resultados de testes so apresentados. Palavras-chave: Ensino de Controle, Ensino em laboratrio, Controladores PID, Controle analgico, Controle.

1.

INTRODUO

Em controle e automao muito comum o uso de controladores PID - proporcional mais integral mais derivativo. Segundo SEBORG (1994), em torno de 90% das malhas industriais utilizam este controlador. Uma dcada se passou e ele continua sendo o tipo de controlador mais usado na industria. O controlador PID quando bem sintonizado, permite um bom controle do processo na maioria das aplicaes. Ele pode ser utilizado em diversos tipos de plantas, proporcionando erro nulo em regime estacionrio, pequeno tempo de resposta (acomodao) e nveis aceitveis de sobre-sinal. Algumas das mais comuns aplicaes deste tipo de controlador so a regulao de temperatura de fornos e a regulao de velocidade de geradores hidrulicos. Alm da grande aplicabilidade industrial, este controlador assunto obrigatrio nos cursos bsicos de teoria de Controle.

O artigo prope a implementao prtica de um controlador PID analgico como recurso didtico, para o ensino das aes bsicas de controle e do prprio controlador. Esta uma forma motivadora e at mesmo ldica de reforar os conceitos fsicos e desenvolvimentos matemticos relativos a este controlador vistos em aulas tericas. As aulas prticas tm algumas caractersticas s vezes pouco exploradas ou inexistentes nas aulas tericas. Podem ser citados, por exemplo, maior interao aluno/aluno e alunos/professor, o despertar da capacidade criativa e o estimulo do interesse pelo assunto. Alm disso, o aprendizado em grupo prepara os alunos para a cultura industrial de trabalho em equipe (HILLBORN, 1990). Portanto, este tipo de aula tem grande importncia na formao dos profissionais de qualquer rea de conhecimento. O controlador implementado utilizando amplificadores operacionais e componentes eletrnicos discretos de uso comum. Os valores dos componentes utilizados so calculados considerando os valores disponveis (valores comerciais). Os parmetros so ajustados atravs de potencimetros multivoltas. Alm de ser uma montagem didtica, aps a sua concluso, o controlador pode ser usado em diversas aplicaes nos laboratrios de ensino e pesquisa. 2. METODOLOGIA

O circuito proposto simples devido sua estrutura modular. O nico pr-requisito necessrio para os alunos a anlise de circuitos implementados com amplificadores operacionais. Este assunto normalmente visto em disciplinas como Eletrnica e Medidas Eltricas, em geral, cronologicamente anteriores Controle na grade curricular. Como o controlador proposto modular, a anlise e implementao dos blocos funcionais so feitas separadamente. Isto permitem maior facilidade de compreenso das funes individuais e do controlador completo. Desta forma, o controlador deixa de ser uma caixa preta e o aluno tem em mente o que est acontecendo realmente, bem como onde ele deve interferir para alterar o comportamento do controlador. A classe (turma) deve ser dividida em grupos de trs ou quatro alunos. Estes grupos devem ser formados por alunos heterogneos, com relao habilidade acadmica (HILLBORN, 1990). O trabalho em grupo permite o desenvolvimento de atributos essenciais aos engenheiros, como por exemplo: boa comunicao, persuaso, liderana e cooperao. A melhora destas habilidades mais efetiva quando se desenvolve a cultura de que os alunos no so responsveis apenas pelo seu aprendizado, mas sim pelo aprendizado do grupo. O ritmo de trabalho sugerido a implementao de quatro blocos funcionais em cada encontro (duas horas-aula: 100 min). Desta forma, o controlador PID estar completo em quatro encontros. Os alunos devem ter feito um estudo prvio dos blocos que sero implementados e fazer uma breve apresentao para toda a turma no incio da aula (um bloco por grupo). Aps uma discusso e esclarecimentos das possveis dvidas, pode se iniciar as montagens. Aps a montagem de cada bloco funcional, este precisa ser testado. Os testes devem ser feitos com sinais adequados (degraus, rampas, senides, etc.) de acordo com a funo do bloco e varrendo toda a faixa de operao (incio, meio e fim, por exemplo). Estando o bloco perfeito, ele pode ser conectado ao circuito completo. Os alunos devem fazer um relatrio simplificado (rascunho), por grupo, a cada aula. Aps a concluso da montagem do controlador, deve ser feito um relatrio final contendo todas as aulas. A distribuio de pontos sugerida de 80% do valor total para as aulas prticas (aluno e grupo) e os 20% restantes para o relatrio. Aps a montagem completa do controlador, este pode ser utilizado em outras aulas prticas de controle: anlise de reposta (transitria e estacionria), sintonia do PID,

estabilidade, ndices de desempenho, etc. Ele pode at mesmo ser usado como um componente de aulas prticas de Automao. Uma atividade extra o desenho e confeco de uma placa de circuito impresso e a montagem do controlador. Desta forma, os alunos tm o prazer de ver um produto final do seu trabalho. Geralmente, esta atividade feita com entusiasmo pelos alunos. Outro ponto importante a ser explorado a proposio de modificaes e melhorias do projeto, feitas pelos alunos. Assim, eles podem exercitar a criatividade e ter um aprendizado ativo. Alm disso, as sugestes podem contribuir para melhorar o circuito proposto e, portanto, a aula da prxima turma. 3. ESTRUTURA DO CONTROLADOR

Foi escolhida a equao clssica de um controlador PID, Equao (1), onde os trs parmetros so: o ganho proporcional Kp, o tempo de integrao Ti e o tempo de derivao Td. Esta a equao mais utilizada na literatura.
1 U ( s ) = Kp 1 + + Td s E ( s ) , Ti s

(1)

onde: U(s) o sinal de controle e E(s) o erro atuante. Alm da estrutura acima, o controlador aqui proposto possibilita que se aplique a ao derivativa no sinal de realimentao. Isto permite que seja verificada na prtica a diferena causada por esta mudana. Abaixo apresentada a equao com a derivao aplicada realimentao:
1 U ( s) = Kp 1 + E ( s) Td s C ( s) , Ti s

(2)

onde: C(s) o sinal de sada da planta. As partes integral e derivativa da ao de controle podem ser inibidas. Para isso deve-se aumentar ao mximo o tempo de integrao Ti e zerar o tempo de derivao Td, respectivamente. Isto pode ser feito quando o processo no necessita destas aes de controle e tambm na sintonia do controlador utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols (OGATA, 2000). A ao integral utilizada basicamente para corrigir erros em regime estacionrio (OGATA, 2000). Por este motivo, no sempre necessrio utilizar esta ao no regime transitrio. Em alguns casos isto pode at ser prejudicial ao controle, pois no regime transitrio podem existir erros grandes que levam o integrador saturao e a malha instabilidade. Este efeito conhecido como integrator windup (RUNDQWIST, 1990). Para contornar este problema implementado o circuito de anti-windup, que trunca o erro num limite predeterminado antes da ao integral. Assim, o integrador fica permanentemente ativo no regime estacionrio e tem um peso pequeno durante o regime transitrio. Este circuito pode ser desabilitado. 4. BLOCOS FUNCIONAIS

Na industria, existe uma padronizao com relao aos sinais eltricos que so gerados pelos conversores/transdutores e aos que vo controlar os atuadores. Estes sinais podem ser

de corrente (padro de 4,0 a 20mA) ou de tenso (padro de 1,0 a 5,0V). O controlador PID proposto pode trabalhar tanto com sinais em tenso como em corrente. O amplificador operacional utilizado o LM324 (Linear Databook, 1986). O circuito integrado tem quatro amplificadores operacionais, de grande ganho, com compensao interna de freqncia (FAULKENBERRY, 1982). A alimentao feita atravs de uma fonte simtrica, de +15V e -15V externa placa do controlador. A potncia dos resistores utilizados de 1/4W. Em alguns circuitos utilizado um resistor, que liga uma das entradas do amplificador operacional ao terra, para eliminar possveis problemas com a corrente de polarizao de entrada (FAULKENBERRY, 1982). 4.1. Entrada da realimentao (buffer de entrada) Este o circuito por onde o controlador recebe o sinal medido na sada da planta (realimentao).
VPL ou IPL
R43 250

+ _
A4

VBE
U3 A

Figura 1. Circuito de entrada da realimentao (buffer). Conforme pode se ver na Figura 1, o circuito apenas um buffer de ganho unitrio (para referncia em tenso chave A4 aberta) e um conversor corrente para tenso (para referncia em corrente). O circuito tem uma impedncia de entrada alta para tenso (entrada do amplificador operacional) e baixa para corrente (R43 = 250), para no carregar o sistema remoto. 4.2. Referncia (set-point) A referncia pode ser local, ajustada no prprio controlador atravs de um potencimetro, ou pode ser remota, vir de outra placa ou sistema (computador, por exemplo). Uma vantagem de se ter referncia remota a possibilidade de implementar uma cascata de controladores, onde o controlador externo determina a referncia do(s) controlador(es) interno(s). Tal configurao bastante utilizada na industria. A figura abaixo apresenta o circuito:
+15V R1 220k P1 100k R2 15k A2

VRR ou IRR + _
A3 U1 A

VSP

R39 250

Figura 2. Circuito de referncia (local e remota). Para a referncia local, so utilizados um divisor de tenso com um potencimetro e um seguidor de tenso (buffer) para reduzir o efeito de carregamento. Quando o potencimetro P1

estiver em zero (0), deseja-se que a sada seja aproximadamente 1,0V. Assim, so usados R1 = 220k e R2 = 15,71k 15k (valor comercial). Quando o potencimetro P1 estiver no mximo, a sada deve ser 5,0V, portanto P1 = 95k 100k. Para se utilizar referncia remota deve se abrir a chave A2. O funcionamento do circuito igual ao do circuito de Entrada da Realimentao (subseo 4.1). Para referncia remota em tenso abre-se a chave A3 e para corrente esta se fecha esta chave. 4.3. Subtrator O sinal de entrada do controlador propriamente dito o sinal de erro, que obtido subtraindo-se o sinal de realimentao VBE do sinal de referncia VSP.
R5 10k R3 10k R4 10k

VSP
R6 10k

Figura 3. Circuito subtrator (referncia realimentao). No regime estacionrio, ou prximo dele, o sinal de erro tem uma amplitude pequena. Neste caso, no existem problemas de saturao dos operacionais, a no ser quando o ganho proporcional K muito grande. J no regime transitrio, os amplificadores podem chegar saturao, mas neste caso a sada do controlador o valor mximo (ou mnimo) de ao do atuador, devido padronizao da sada. Para obter ganho unitrio no circuito mostrado acima (Figura 3), R4 deve ser igual a R6 e R3 deve ser igual a R5. Todos resistores so de valor igual: 10k. 4.4. Ao proporcional

A constante proporcional Kp est no bloco Multiplicador, subseo 4.10. Para implementar a parcela proporcional ao erro, utilizado um amplificador operacional na configurao inversora com ganho unitrio, mostrado na figura abaixo:
R14 10k R13 10k R40 5,6k

Figura 4. Circuito da ao proporcional. 4.5. Ao integral proposto um circuito integrador na configurao inversora. A relao entre a tenso de entrada e a de sada considerando o integrador ideal (desprezando R15, R16 e R17) dada por:

+ _

VER

+ _
U1 B
U2 A

VBE

VER

VAP

V AI (t ) =

1 VER (t ) dt P3 C1

(3)

Portanto, o tempo de integrao Ti igual ao produto de P3 e C1. Conforme a Figura 5, ele projetado para variar na faixa de 2,2ms a 220ms (C1 = 2,2 F e P3 = 100k.). Para outras aplicaes, estes valores podem ser alterados atravs da troca do potencimetro P3 e/ou do capacitor C1.
R17 470k

VAW
B2

R16 47k

Figura 5. Circuito da ao integral. Para solucionar o problema de funcionamento em baixas freqncias, colocado o resistor R17 de 470k em paralelo com o capacitor. Alm disso, existe o R15 de 1,0k em srie com o potencimetro. 4.6. Anti-windup Muitos sistemas de controle so sintonizados para operar numa faixa relativamente estreita. Para grandes mudanas de referncia ou perturbaes, o sinal de controle pode saturar devido ao integrador, levando o sistema a operar em malha aberta (RUNDQWIST, 1990). O circuito de anti-windup faz com que o integrador atue somente prximo do regime estacionrio, quando o erro normalmente pequeno. Isto evita a saturao do integrador devido a fortes transitrios, ou grandes erros. O circuito implementado, Figura 6, no anula a entrada do integrador quando o erro grande, mas passa para o integrador o sinal truncado. O limite projetado deste corte de 25% do erro mximo.
U2 D

VER
R21 5,6k

+ _
R20 68k

VAW

Figura 6. Circuito anti-windup. O sinal de erro na faixa de 4,0 a +4,0V, portanto, o circuito permite que passe erros na faixa de 1,0 a +1,0V. Como o ganho desejado de 13,5, os valores so: R20 = 68k e R21 = 5,44k 5,6k. importante lembrar, que na prtica, quando o amplificador operacional estiver saturado, a sua sada em torno de 13,5V, ou seja, 90% da tenso de alimentao (FAULKENBERRY, 1982).

+ _
U2 B

VER

B1

P3 100k

R15 1k

C1 2,2u

VAI

4.7. Ao derivativa utilizado um circuito derivador na configurao inversora. A relao entre a tenso de entrada e a de sada considerando o derivador ideal (desprezando R18 e R19) dada por:
V AD (t ) = (P4 C2 ) dVER (t ) dt

(4)

Portanto, o tempo de derivao Td igual ao produto de P4 por C2. Ele projetado para variar na faixa de 0 a 4,4s. O capacitor C2 de 2,2F e o potencimetro P4 de 2,0M. De forma anloga ao problema em baixas freqncias do integrador, o derivador apresenta problemas em altas freqncias. Para resolver este problema, no circuito (Figura 7) colocado o resistor R18 = 100 em srie com o capacitor C2.
P4 2M B3 C2 2,2u B4 R18 100 R19 100

VIR

Figura 7. Circuito da ao derivativa. 4.8. Inversor da realimentao

Pode-se alterar o funcionamento do controlador PID colocando o derivador na malha de realimentao. Assim, ao invs de se derivar o sinal de erro VER, calcula-se a derivada do sinal de realimentao VBE. Quando a ao derivativa estiver atuando na realimentao, necessria uma inverso para se obter o sinal algbrico adequado. Para isso, implementado um amplificador inversor com ganho unitrio, mostrado abaixo:
R23 10k R22 10k R42 5,6k

Figura 8. Circuito inversor da realimentao. 4.9. Somador Para somar as trs aes de controle (VAP, VAI e VAD) utilizado um circuito somador (apresentado na Figura 9) de trs entradas, na configurao no inversora e ganho unitrio. Os trs resistores de entrada: R7, R8 e R9, so de 100k. Para que o somador tenha ganho unitrio, a relao entre R11 e R10 deve ser igual a dois, portanto, so usados R11 = 68k e R10 = 33k, que uma combinao de valores comerciais prxima.

+ _

VBE

U3 B

+ _
U2 C

VER

VAD

VIR

R7 100k

VAP VAI VAD


R8 100k R10 33k R9 100k

+ _
U1 C

VSM

R11 68k

Figura 9. Circuito somador (soma as aes de controle). 4.10. Multiplicador (ganho Kp) Este bloco, Figura 10, um amplificador inversor com ganho varivel. Ele inversor para que o sinal de controle tenha a polaridade correta, pois as trs aes de controle esto na configurao inversora.
P2 100k

R41 2,2k

Figura 10. Circuito multiplicador (ganho K). O ganho proporcional (parmetro Kp do PID) pode ser variado numa ampla faixa. Ele projetado para variar de zero a aproximadamente 50, que suficiente para a maioria das aplicaes didticas. O potencimetro P2 de 100k e, portanto, o resistor R12 deve ser de 2,0k 2,2k. 4.11. Sinal de controle A sada do multiplicador no mximo na faixa de operao do amplificador operacional: de -15 a +15V. Este sinal convertido para 2,0 a +2,0V atravs de um divisor de tenso resistivo que ento somado a 3,0V, convertendo assim o sinal para a faixa desejada (padro de 1,0 a 5,0V). Para conseguir os 3,0V implementado um divisor de tenso, alimentado com +15V e com dois resistores: R24 = 27k e R25 = 6,75k 6,8k. Alm disso, implementado outro divisor de tenso com os resistores R26 e R27 para converter a sada do amplificador operacional do bloco multiplicador para 2,0 a +2,0V (ganho de 0,133). Os resistores so: R26 = 18k e R27 = 2,77k 2,7k.
R24 27k +15V R25 6,8k R29 100k R28 100k

VMU

R26 18k

R27 2,7k

R30 100k

Figura 11. Circuito do sinal de controle.

+ _
U1 D

VSM

R12 2,2k

VMU

+ _
U4 A

VCO

R31 100k

Os dois sinais de sada dos divisores de tenso so aplicados num circuito somador no inversor de ganho unitrio, conforme pode ser visto na Figura 11. 4.12. Sada de controle em tenso e hold Em algumas situaes necessrio abrir a malha de controle, desabilitando o controlador, mas sem "desligar" o sistema, para testes ou observaes da planta. No projeto proposto isto possvel passando-se o controlador para manual. Ao passar o controlador para manual, atravs da chave A/M, Figura 12, o circuito de hold mantm a sada do controlador "congelada" por alguns minutos. O circuito implementado simplesmente um capacitor, que fica carregado com a tenso do sinal de controle VCO, ligado a um buffer, para que o capacitor no descarregue rapidamente.
VCO
A/M

C3 470u

R44 10k

+ _
U4 B

VOU

Figura 12. Circuito de hold (sada de controle em tenso). O circuito projetado para manter a sada durante um intervalo de tempo mnimo em torno de 10 minutos, variando apenas 1% da sua tenso mxima. Sendo a corrente de polarizao (FAULKENBERRY, 1982) do LM324 tpica de 45nA (Linear Databook, 1986) e a variao de tenso mxima de 1% = 0,05V (valor mximo = 5,0V), o valor mnimo do capacitor aproximadamente:
C3 = i T 45 nA 600 s = = 420 F V 0,05 V

(5)

Portanto, o capacitor usado um eletroltico de 470F / 25V. Entre este capacitor e a entrada no inversora do amplificador operacional colocado o resistor R44 no valor de 10k, que uma proteo do operacional para o caso do capacitor estar carregado quando o controlador for desligado. 4.13. Sada de controle em corrente O circuito um conversor tenso/corrente (FAULKENBERRY, 1982), que tem como entrada o sinal de controle em tenso VOU. A corrente de sada IOU proporcional tenso de entrada devido realimentao e o resistor R38. Como quando a entrada for 1,0V a sada deve ser 4,0mA e quando a entrada for de 5,0V a sada deve ser 20mA, o valor do R38 de 250. A figura abaixo apresenta o circuito:
VOU + _
R38 250
U4 C

IOU

Figura 13. Circuito de sada de controle em corrente.

A corrente mxima de sada do LM324 de 40mA, independente da tenso de alimentao (Linear Databook, 1986). Porm, neste circuito, existe um valor de resistncia limite para a carga: 425. 5. TESTES BSICOS

Foi montado um prottipo do controlador numa placa de circuito impresso. Na placa todas as entradas (fonte de alimentao, realimentao e referncia remota) e sadas (sinal de controle) so feitas atravs de conectores e existem pontos para se medir o valor dos potencimetros (parmetros). Para testar o funcionamento bsico do controlador PID foi utilizado um sistema de primeira ordem (filtro passa-baixas passivo), implementado com um resistor e um capacitor. O valor do resistor utilizado 270k, e o capacitor de 0,56F, portanto, a planta tem uma constante de tempo de 151,2ms. O teste foi realizado usando um degrau (onda retangular de 1,4V pico a pico e offset de 3,0V) como referncia (remota). A durao do degrau aplicado de 800ms, tempo suficiente para se observar a resposta, haja vista que este tempo superior a cinco vezes a constante de tempo da planta. Este procedimento foi repetido diversas vezes alterando se as condies de funcionamento do controlador. As figuras abaixo apresentam os resultados de alguns dos testes realizados com o prottipo. A calibrao do osciloscpio : Escala de tenso: 0,5V por diviso; Escala de tempo: 200ms por diviso. Eixo horizontal em 3,0V.

Figura 14. Teste bsico do controlador. A Figura 14 apresenta a resposta para dois valores do ganho Kp. esquerda Kp = 5,0 e direita Kp = 45 (Observao: Ti = 220ms e Td = 0). A reduo do erro em regime estacionrio clara. A Figura 15 mostra o uso do anti-windup. esquerda o baixo valor de Ti torna o sistema muito oscilatrio. Aps ativar o anti-windup (direita), as oscilaes diminuem consideravelmente. Os parmetros so: Kp = 25, Ti = 2,2ms e Td = 0.

Figura 15. Teste do anti-windup. A Figura 16 apresenta a alterao do local de atuao do derivador: esquerda na malha direta e direita na realimentao. Os parmetros so: Kp = 25, Ti = 154ms e Td = 660. A resposta fica suave.

Figura 16. Teste de local do derivador. 6. CONCLUSO

O controlador proposto simples, barato e eficiente. Ele permite estudar controle em malha fechada na prtica, com os recursos bsicos dos controladores PID industriais. O funcionamento do controlador satisfatrio. Todos os parmetros, as configuraes (anti-windup e derivao na realimentao) e os demais blocos funcionam perfeitamente. Os alunos demonstram entusiasmo e bastante interesse, fato confirmado pelas discusses e pelos questionamentos sobre alguns fenmenos observados. Fenmenos estes de carter estritamente prtico ou que s vezes no so abordados na sala de aula. Aps estas aulas prticas, o controlador PID deixa de ser uma caixa preta. Alm disso, os alunos aumentam o interesse pelo assunto e tm maior confiana na utilizao das aes bsicas de controle. Eles so encorajados a usar a criatividade e motivados a fazer projetos deste tipo e implement-los.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS FAULKENBERRY, L. M. An introduction to operational amplifiers, with linear IC applications. New York: John Wiley & Sons, 1982. HILLBORN, R. B. Team learning for engineering students. IEEE Trans. On Education. v. 37, n. 2, p. 207-211, 1990. Linear Databook, National Semiconductor, 1986. OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Rio de Janeiro: LTC, 2000. RUNDQWIST, L. Anti-reset windup for PID controllers. In: Preprints of THE XI IFAC WORLD CONGRESS. Tallinn, Estonia, URSS, 1990. SEBORG, D. E. A perspective on advanced strategies for process control. Modeling, Identification and Control, UK, v. 15, n. 3, p. 179-189, 1994.

ANALOG PID CONTROLLER: A DIDACTIC APPROACH IN LABORATORY

Abstract: The article proposes the practice implementation of an analog PID controller as didactic resource. A suggestion of methodology and the electronic circuits are presented. The assembly allows understanding the PID controller operation and to study closed loop control in the practice, motivating the students' interest by these subjects. The controller is modular and has the basic resources of an industrial PID controller. The implementation is done using operational amplifiers and discreet electronic components of common use. Its operation is satisfactory and some results of tests are presented. Keywords: Control education; Laboratory education; PID controllers; Analog Control; Control circuits.

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