En este capitulo realizaremos el

anlisis de mecanismos que

contienen pares cinemticos
inferiores, emplearemos diferentes
formas de anlisis que incluyen
matrices, nmeros complejos,
vectores, relaciones entrada salida
y mtodo grfico
ANLISIS DE
MECANISMOS
CON PARES
CINEMTICOS
INFERIORES


18

OBJETIVOS

Una vez completado este captulo, el estudiante debe ser capaz de :

- Identificar y definir las velocidades lineal, rotacional y relativa, as como las
aceleraciones lineal, rotacional, normal, tangencial, de Corilis y relativa.

- Por medio de matrices, vectores, nmero complejos, relaciones entrada
salida y el mtodo grfico, determinar, las velocidades y/o las aceleraciones
de puntos particulares de un eslabn particular de un mecanismo.

-
Realizar conversiones para manejar las unidades ms empleadas en el
anlisis de velocidades y/o aceleraciones lineales y angulares.


- Empleando el mtodo grfico determinar la velocidad y aceleracin de un
punto sobre una barra, conociendo la velocidad y aceleracin de otro punto
sobre la misma barra.

- Comprender cuando se presenta la aceleracin de Corilis y por lo tanto
debe incluirse en el anlisis.

- Empleando las expresiones de velocidad y aceleracin relativas, determinar
analticamente las velocidades y aceleraciones de puntos de inters sobre
un eslabn de un cuerpo rgido.

- Construir los polgonos de velocidades y aceleraciones para determinar los
diversos valores de velocidad y aceleracin de puntos de un cuerpo rgido.

INTRODUCCIN:

Recordemos que el desplazamiento lineal de un punto es un vector, el cual se
define como un cambio de posicin de ese punto, por la anterior se puede definir a
la velocidad lineal de un punto como el desplazamiento de ese punto por unidad
de tiempo.

La magnitud de la velocidad es frecuentemente reconocida simplemente como
velocidad. Conocer la orientacin de la velocidad lineal requiere del conocimiento
previo en el que un punto se mueve en un instante especfico.

A V
A




B en la figura se indican las velocidades lineales
w V
B
de los puntos A y B

19

ANLISIS DE UN ESLABN QUE GIRA ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO



Considrese un punto P el cual
pertenece a un elemento que gira
respecto a un punto fijo y su vector de
posicin es de magnitud constante y
direccin variable.

En notacin compleja se tiene:
(1) ... posicin
e
r = R
iu

pero sabemos que:
u u
u
sen i + =
e
i
cos


Fig. I-01


por lo que podemos escribir la posicin
como:



) sen i + ( r = R u u cos

derivando la ecuacin (1) se obtiene:


) 2 ( ...
e
i r = R a instantne velocidad
iu
e
-

Derivando la ecuacin anterior
obtenemos:




e i
r +
e
i r = R
i 2 2 i u u
e
e

- --

que puede escribirse como:



dt
d
i
e
i r +
dt
d
e
i r = R
i
2
2
i
u
e
u
u u

--

quedando finalmente la siguiente
expresin:



) 3 ...( inst acel.
e
) r - i (r = R
i 2 u
e
o

- -

Por medio de vectores tambin
podemos representar la posicin de la
misma barra:

posicin
e
r = r
r

20

derivando esta expresin obtenemos
la velocidad quedando:

e r +
e
r = r r
r
- - -

el primer termino se elimina porque el
vector tiene magnitud constante,
entonces:

e r = r r
- -

Fig. I-02


la derivada de un vector unitario es
diferente de cero es decir:

e
x = e
r z
r

e
-




e e r r

-

r e
-

es al plano formado por los

vectores
z
e

y
r
e

a instantne velocidad )
e
x ( r = r
r z

e
-







pero
z
e

,
puede representarse por su
magnitud y su vector de posicin o sea
k
z
=e e

as,

)
e
x k ( r = r
r

e
-

Derivando la expresin de velocidad
se tendr:

o tambin: )
er
x
dt
d
+
dt
er
d
x ( r = r
z
z

e
e
--



)
e
x (
dt
d
r = r
r
z

e
- -


)
e
x + e x ( r = r
r z
r
z

o e
- --

la expresin puede escribirse como:

o bien con vectores unitarios:
)
er
x k + )
er
x k ( x k ( r = r

o e
2
--



)
e
x + )
e
x ( x ( r = r
r z r z z

o e e



e r = e
dt
d
r = )
e
x (
dt
d
r = r r r
r z
-- - --

e

21

Cuando hay cambio de magnitud y de
direccin
posicin
e
r = R
r

derivando la expresin anterior se
obtiene:
velocidad
e
r +
e
r = R
r r
- - -

que puede expresarse como:
)
e
x k ( r +
e
r = R
r r

e
- -







A
er
ez
rer
C
r
e
(
k
x
,
e
r
)
velc. abs

Fig. I-03

Derivando la expresin de velocidad
tenemos:
- - - - - - - - - -
e
r +
e
r +
e
r +
e
r = R
r r r r



es decir:
- - - - - - - -
e
r +
e
r 2 +
e
r = R
r r r








quedando finalmente como sigue:
( ) | |
- - - - - - -
e
r +
e
x k r 2 +
e
r = R
r r r

e

En forma matricial la posicin se
puede escribir como:



sen

r R
(

=
u
u cos


Para el anlisis por medio de matrices previamente obtendremos una relacin que
nos permita determinar una matriz, la cual ser empleada para este propsito, as
mismo daremos algunas definiciones previas.











22

MOVIMIENTO PLANO

El movimiento plano de un cuerpo, como su nombre lo indica se realiza en dos
dimensiones, independientemente de la trayectoria que siga el cuerpo durante su
movimiento, si cada punto del cuerpo permanece a una distancia constante de un
plano fijo, por ejemplo el movimiento de la biela de una mquina de vapor, las
ruedas de una locomotora que se mueve en lnea recta, en general si se toma en
cuenta la posicin inicial y final del cuerpo, se puede afirmar que el movimiento
plano general es la suma de un movimiento de rotacin pura y una translacin
pura.

Cuerpo rgido.- Por definicin es aquel que bajo cualquier movimiento
conserva la distancia entre dos cualesquiera de sus puntos


Considrense dos sistemas de ejes
coordenados desfasados un ngulo
como se indica.

Fig. I-04







de la figura puede observarse que se
cumplen las siguientes relaciones:


u u
u u
y + sen x - = y
y sen + x = x
cos
cos
'
'



Otro mtodo:
Sean x, y: vectores unitarios.
Los ngulos que x' forma con x e y son:
u y
2
t
u respectivamente.

Las coordenadas x' respecto a la base
x, y son u cos y ( ) u
t
u sen =
2
cos
y sen + x = x u u cos '




Fig. I-05

23

Anlogamente para y' se tendr que los ngulos con x e y son: 2 t u + y u
respectivamente. Sus coordenadas sern: ( ) u t u sen = + 2 cos y u cos .

y + x sen - = y u u cos '

De lo anterior se desprende el teorema de representacin matricial: "La
representacin matricial de una transformacin lineal, respecto a una base
vectorial B es una matriz cuya primera columna contiene los componentes de la
imagen del primer vector de la base, bajo la transformacin en cuestin, referido
(esa imagen) a la base B."

A
Y2
u
Y1
u
X2
X2

Fig. I-06



y +
x
sen - = y

y sen +
x
=
x

1
1
2
1
1 2
cos
cos
u u
u u



La transformacin anterior tiene la representacin matricial en la base y ,
x

1
1
que a
continuacin se indica:
| |
(

=
u u
u u
cos
cos
1
sen
sen
Q

matriz de rotacin


La matriz de rotacin es ortogonal es decir: | | | |
1
Q Q
T

Demostracin:
| |
| |
| Q |
Q ADJ
= Q
1


| | | |
T
C
Q = Q ADJ

| |
( )
(

u u
u u
cos
cos
sen
sen
= Q
C


| |
(

u u
u u
cos
cos
sen
sen
= Q
T
C



( ) 1 cos
2 2
= = u u sen Q

| |
(

u u
u u u u
u u
cos
cos
1
cos
cos
1
sen
sen sen
sen
= Q

| | | |
T
Q Q =
1
. . . . d q q l

| | | | | | I Q Q =
1
| | | | | | I Q Q
T
=
24

VELOCIDAD Y ACELERACION DE LOS PUNTOS DE UN CUERPO RIGIDO
QUE GIRA ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO



Sean p

y p'

los vectores de posicin

de los puntos P y P' inicial y final
respectivamente referidos a una misma
base.

La matriz de rotacin aplicada a un
vector (de posicin) nos dar la
posicin final del mismo punto despus
de una rotacin de
o
.

De la figura vemos que la posicin de P
es:
y +
x
= P
1
1

| o

aplicando la matriz de rotacin
tendremos
Y
Q +
X
Q = P Q
1 1

| o




Fig. I-07
se demuestra que debe ser igual a:

Y
+
X
=
Y
Q +
X
Q = P Q = P
2 2 1 1


| o | o '

pero sabemos que para una rotacin de ejes

Y
sen +
X
=
X 1 1 2

u u cos
Y
+
X
- =
Y 1 1 2

u u cos sin

Sustituyendo estas dos expresiones en la ecuacin anterior se tiene:

)
Y
+
X
(- + )
Y
+
X
( = P Q = P
1 1 1 1


u u | u u o cos sin sin cos '


La representacin del vector en forma matricial ser:

| | | || | P Q
sen
sen
sen
sen
P

=
(

=
(

= '
|
o
u u
u u
u | u o
u | u o
cos
cos
cos
cos
posicin

Como la expresin anterior es vlida para la posicin, por lo tanto, la velocidad
del punto P ser:
25

| |
1
1
1 1 1
'
(
(

+
(

=
(

=
(
(

-
-
-
P Q P Q V P P
El segundo trmino se cancela ya que P

no vara con el tiempo, entonces se tiene:

1 1 1
(

=
(

P Q V P

La expresin anterior nos da la velocidad en trminos del vector de posicin inicial
y pero al evaluar lo que interesa son los valores instantneos, debemos expresar
la velocidad en trminos de la posicin actual de P', por esto y tomando en
cuenta que:

| | | |
1
1
1
1
1
' '
T
Q P Q P P
(

=
(

=
(

Sustituyendo en la expresin previa:

| | | |
(

-
=

1
1
1
1
P
Q
Q
V
T
P



partiendo de la matriz de rotacin
| |
(

=
u u
u u
cos
cos
sen
sen
Q , y derivando
respecto al tiempo se tiene:



u
u u
u u

(

=
(

-
sen
sen
Q
cos
cos


adems
| |
(

=
u u
u u
cos
cos
sen
sen
Q
T


sabemos que:
| || |
(

=
- -
u u
u u
u u
u u
u
cos
cos
cos
cos
sen
sen
sen
sen
Q Q
T


(

+
+
=
-
u u u u u u
u u u u u u
u
cos cos cos
cos cos cos
2 2
2 2
sen sen sen
sen sen sen


o bien :
26

| | O =
(

=
(

=
(

=
-
0
0
0
0
0 1
1 0
e
e
u
u
u matriz de velocidad angular


finalmente la ecuacin de velocidad ser:

| | | | | |
1 1 1
P V
P
' O =

velocidad
r x =
VP

e
r V
P
=e
Para obtener la aceleracin derivamos
la expresin de velocidad anterior,
obtenindose.
| | | |
1
1
1 1
1
' '
(
(

O +
(

O =

-
-
P P a
P

Como ya se tiene el antecedente de
que:
| |
1
1
1
1
' '
(

O =
(

=
(
(

-
P V P P



Entonces
| | | | | |
1
1 1
1 1
1
' '
(

O O +
(

O =
-
P P a
P

Finalmente se obtiene:
| | | |
1
2
1
1 1
1
' '
(

O +
(

O =
-
P P a
P

n aceleraci


El primer trmino de la expresin anterior se denomina aceleracin normal,
mientras que el segundo aceleracin tangencial

| | r x a equivale P manera, misma la de ; r x con equivale P
2

e
o
1
2
1
1 1
' '
(

O
(

O
-



Estas componentes de aceleracin son mutuamente perpendiculares, adems la
primera es paralela con la velocidad, mientras que la segunda es colineal con el
vector de posicin y con direccin al centro de rotacin del elemento o cuerpo en
anlisis.


Demostracin:

Llamemos (', ) a las componentes de [P'].
| |
(

'
'
=
(

'
'
(

=
|
o
u
|
o
u
0 1
1 0
p
V

( )
1 1
Y X

o | u ' + '
27

| | | |
(

'
'
=
(

'
'
(

= ' O
|
o
u
|
o
u
0 1
1 0
1 1
P

( )
1 1
Y X

o | u ' + '
| |
(

'
'
=
|
o
u
p
V
de la misma manera se
tiene:
| || |
(

'
'
= ' O
|
o
u P
| |
(

'
'
=
|
o
u
u
p
V

de la misma forma
podemos escribir:
| || |
(

'
'
=
' O
|
o
u
P

| || |
| |
u u
p
V
P

=
' O
en consecuencia: | || | | |
p
V P

u
u
= ' O

Para demostrar el segundo trmino se empleara el producto punto cuyo resultado
ser igual a cero (entre la velocidad y la aceleracin normal).

| | | | | | | | | | | | | |
1 1
2
1 1 1 1
2
P P P V
p
' O O ' = ' O



| | | | | | | | | | | | | |
1 1
2
1 1 1 1
2
1
P P P V
T T T
p
' O O ' = ' O



| | 0
0
0
3
3
=
(

'
'
(

' ' =
|
o
u
u
| o . . . . d q q l

Ejercicio 1.1: Un eslabn de un mecanismo oscila de manera que una recta OA de
dicho eslabn forma un ngulo u con la recta fija OB. Si ( ) 2 cos 3 t t t u = , determine
la posicin, velocidad y aceleracin del punto A, para los tiempos 3 , 2 , 1 , 0 = t
segundos.












28


Solucin:

Utilizaremos las ecuaciones antes obtenidas.
Posicin
| | | || | P Q P

= '
Velocidad
| | | | | |
1 1 1
P V
P
' O =


Aceleracin
| | | | | | | |
1
2
1 1
1
1
P P a
P
' O + '
(

O =
-

Calculamos inicialmente el valor de u para los distintos tiempos, para saber que
posicin ocupar la barra en cada instante, entonces:

= = = 60 05 . 1 0 cos
3
0
t
u


0
2
cos
3
1
= =
t t
u

0
2
3
cos
3
3
= =
t t
u

De los valores obtenidos puede deducirse que el eslabn oscila en un intervalo de
60 a 60; a continuacin derivamos la funcin de movimiento ( ) 2 cos 3 t t t u =
para poder aplicar las correspondientes ecuaciones; as:

quedando como velocidad angular:
t sen
2 6
2
t t
u e
|
|
.
|

\
|
= =
-

mientras que la aceleracin angular
ser: |
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= = =
- - -
t
2
cos
12
3
t t
u e o
Para 0 = t la posicin del punto A es:

1
1
1
1
1
1 0 22 . 0 13 . 0 02165 125 . 0 60 25 . 0 60 cos 25 . 0 y x y x y sen x P + = + = + =




Expresada en forma matricial, para el tiempo 0 = t la barra no has rotado por lo
tanto el ngulo en la matriz de rotacin es cero.

| |
(

=
(

=
22 , 0
13 . 0
22 . 0
13 . 0
0 cos 0
0 0 cos
0
sen
sen
P

Como se puede observar la posicin no cambia en 0 = t , a continuacin
determinamos la velocidad previo clculo de la velocidad angular para este tiempo
quedando:

( ) 0 0
2 6
2
0
= =
t t
e sen
de este resultado se
deduce que:
0 0 = P V

= = = 60 05 . 1 cos
3
2
t
t
u
29



Sin embargo la aceleracin es diferente de cero como se puede comprobar al
realizar el clculo.
| | | | | | | | P P a
P
' O + '
(

O =
-

2
1
0

El segundo trmino es nulo debido al valor de la velocidad angular.
| | | |
(

=
(

= '
(

O =
-
13 . 0
22 . 0
12 22 . 0
13 . 0
0 1
1 0
12
3 3
1
0
t t
P a
P

Se puede observar, la componente de aceleracin tangencial es perpendicular al
vector de posicin.

La posicin de P
1
se obtiene de manera siguiente:

| |
(

=
(

=
(

=
0
25 . 0
22 . 0
13 . 0
5 . 0 866 . 0
866 . 0 5 . 0
22 . 0
13 . 0
) 60 sen( ) 60 sen(
) 60 sen( ) 60 cos(
1 P

Calculamos la velocidad angular para determinar la velocidad en 1 = t .

(

=
(

= =
-
s
rad
sen
6
) 1 (
2 6
2 2
1
1
t t t
u e | |
(

=
(

=
25 . 0
00 . 0
6 00 . 0
25 . 0
0 1
1 0
6
2 2
1
t t
V

De este resultado se observa que el vector velocidad est orientado perpendicular
a la horizontal en sentido negativo
( )
1
2
1
25 . 0
6
y V
P
t
=

( ) 0 1
2
cos
12
3
1 =
|
.
|

\
|
=
-
t t
e
Analizando la expresin de aceleracin notamos que no hay componente de
aceleracin tangencial ya que al sustituir 1 = t , en la ecuacin correspondiente, se
anula la aceleracin angular, por esto.

| |
(

=
(

=
(

|
|
.
|

\
|
=
00 . 0
25 . 0
36 00 . 0
25 . 0
1 0
0 1
36 00 . 0
25 . 0
0 1
1 0
0 1
1 0
6
4 4
2
2
1
t t t
P
a

( )
1
4
1
25 . 0
36
x a
P
t
=


De lo anterior se comprueba que la aceleracin normal es perpendicular a la
velocidad o bien paralela al vector de posicin y siempre ir hacia el centro de
rotacin. Para 2 = t
| |
( ) ( )
( ) ( )
(

=
(

=
(

=
22 . 0
13 . 0
22 . 0
13 . 0
5 . 0 87 . 0
87 . 0 5 . 0
22 . 0
13 . 0
120 cos 120
120 120 cos
2
sen
sen
P

30

( ) 0 2
2 6
2
2
= |
.
|

\
|
=
t t
e sen 0
2
=
P
V

mientras que 0
2
=
P
a

| | | |
(

=
(

= '
(

O =
-
13 . 0
22 . 0
12 22 . 0
13 . 0
0 1
1 0
12
3 3
2
t t
P a
P

Ntese que este vector aceleracin es perpendicular al vector de posicin y tiene
sus dos componentes positivas.

Para 3 = t determinamos en primer lugar la posicin siendo esta:

| |
( ) ( )
( ) ( )
(

=
(

=
00 . 0
25 . 0
22 . 0
13 . 0
60 cos 60
60 60 cos
3
sen
sen
P

( ) ( )
(

= = |
.
|

\
|
=
s
rad
sen
6
1
6
3
2 6
2 2 2
3
t t t t
e
Una vez determinada la velocidad angular se determina la velocidad obtenindose:
| |
(

=
(

=
25 . 0
00 . 0
6 00 . 0
25 . 0
0 1
1 0
6
2 2
3
t t
V

en forma vectorial ( )
1
2
3
25 . 0
6
y V
P
t
=

Para este tiempo se puede observar que no existe aceleracin tangencial ya que:
( ) 0 3
2
cos
12
3
3 =
|
.
|

\
|
=
-
t t
e Finalmente:
| |
(

=
(

|
|
.
|

\
|
=
00 . 0
25 . 0
36 00 . 0
25 . 0
1 0
0 1
6
4
2
2
3
t t
P
a

( )
(

=
2
1
4
3
25 . 0
36 s
m
x a
P
t

31

ANALISIS DEL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO


El movimiento plano de un cuerpo, como su nombre lo indica se realiza en dos
dimensiones, independientemente de la trayectoria que siga el cuerpo durante su
movimiento, si cada punto del cuerpo permanece a una distancia constante de un
plano fijo, por ejemplo el movimiento de la biela de una mquina de vapor, las
ruedas de una locomotora que se mueve en lnea recta, en general si se toma en
cuenta la posicin inicial y final del cuerpo, se puede afirmar que el movimiento
plano general es la suma de un movimiento de rotacin pura y una translacin
pura.

Fig. I-08

De la figura vemos
r
=
b
-
a 1 1 1

r
=
b
-
a 2 2 2

r
=
b
-
a 3 3 3

Por definicin de cuerpo rgido
3 2 1
r r r

= =


Por tener magnitud,
direccin y sentido:
3 1
r r

=
Como nos interesa la
posicin final tomaremos:
r
=
b
-
a 2 2 2

de donde:
r
+
b
=
a 2 2 2

De la figura vemos que
2
r

es
1
r

girado, o sea:
| | | || |
1 2
r Q r

=
o bien: | | | || |
1 1 2
b a Q r


=

Quedando:
( )
1 1 2 2
b a Q b a

+ = posicin


Derivando la expresin anterior obtendremos la expresin de velocidad para
cuerpos que se mueven con movimiento plano.

( )
|
|
|
.
|

\
|
+ + =

-

-
-
1 1
1 1
b a Q b a Q V V
B A

Como en el caso anterior necesitamos poner en trminos de ( )
2 2
b a

por ser
valores instantneos los que se miden.

32

( )
1 1 2
b a Q r


= ( )
b
-
a
Q =
b
-
a
2 2
T
1 1

Por lo que al sustituir obtenemos:
( )
2 2
b a Q Q V V
T
B A

+ =
-


( )
2 2
b a V V
B A

O + =

O bien:
( )
2 2
b a V V
B A

O = velocidad


Derivando nuevamente obtenemos la aceleracin:



Pero sabemos que:
A
V a

=
-
2 y
B
V b

=
-
2
( ) ( )
V
-
V
+
b
-
a
+
a
=
a
B A 2 2 B A


O O
-


de la ecuacin de la velocidad se tiene:
( ) ( )
b
-
a
+
b
-
a
+
a
=
a
2 2 2 2 B A

OO O
-


Por lo tanto:
( ) ( )
b
-
a
+
b
-
a
+
a
=
a
2 2 2 2 B A

2
O O
-
n aceleraci


De la cual se obtienen los siguientes trminos:

aA

aceleracin del punto A
aB

aceleracin translacional
( )
b
-
a
2 2

-
O
aceleracin tangencial
( )
b
-
a
2 2

2
O aceleracin normal





( )
2 2
b a V V
B A

O =
33

ANLISIS DEL MOVIMIENTO DE UN PUNTO A TRAVS DE SISTEMAS DE
REFERENCIA AUXILIARES.

Utilizaremos este mtodo cuando la aplicacin de un solo sistema coordenado, sea
complejo, situacin que puede presentarse cuando se analizan las caractersticas
cinemticas del movimiento de un punto de la rueda de un tren, ya que se
presenta un vector que cambia de magnitud y de orientacin durante su
movimiento; lo mismo sucede al analizar el movimiento de un punto de un tren
planetario de engranes o de un cojinete de bolas o simplemente el movimiento de
una persona que viaja en un avin o el movimiento de la luna respecto a la tierra
entre otros.


Para solucionar el problema anterior podemos auxiliarnos de sistemas de
referencia auxiliares en los cuales adecuadamente seleccionemos los orgenes
correspondientes, por ejemplo de la figura se observa que

Y
1
Y
2


r
X
2

p


a
X
1



r a p + = Partiendo del hecho que seleccionamos el sistema auxiliar de tal
forma que el vector r es fcil de medir en el sistema auxiliar, y utilizando notacin
matricial, el vector p estar referido al sistema principal, y podemos escribir las
siguientes ecuaciones:

| | | |
1
1
1
r a P

+
(

=

, adems, | | | | | |
2 1 1
r Q r

= ------- (1), de tal forma que para
poder expresar el vector de posicin en sistema principal escribimos:

| | | | | |
2 1
1
1
r Q a P

+
(

=

_ _ _ posicin; las caractersticas cinemticas de manera
anlogo a lo anteriormente visto, se obtienen mediante las derivadas respecto al
tiempo correspondiente, quedando:

| | | | | | | | | | | |
2 1 2 1 1 0 1
- -
+ = = r Q r Q V V
P


De la ecuacin I se tiene:
| | | | | |
T
Q r r
1 2

=
34

Sustituyendo en la ecuacin anterior, se tiene:
| | | | | | | || | | | | |
-
-
+ + =
2 1 1 1 1 0 1
r Q r Q Q V V
T
P


; desarrollado y realizando operaciones
se llega a:

| | | | | | | | | | | | | |
-
+ O = ==
2 1 2 1 1 1 0 1
r Q r Q V V
P


________ Velocidad del punto p

| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
- - -
-
-
- -
+
(

+ O + O + O + =
2 1 2
1
2 1 1 2 1 1 2 1 1 1 0 1
r Q r Q r Q r Q r Q a a
p


Realizando los productos | | | | | | Q Q Q
T
1 1
-
y agrupando trminos llegamos a:
| | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | | |
- - -
-
+ O + O + O + =
2 1 2 1 1 2 1
2
1 2 1 1 1 0 1
2 r Q r Q r Q r Q a a
p

___Aceleracin de
P
Los tres primeros trminos de la ecuacin anterior corresponden a la aceleracin
que tendra el punto P si ste fuera un punto del cuerpo rgido determinado por (
X
2
, Y
2
). El cuarto trmino es la aceleracin de Coriolis; ste trmino se presenta
cuando en el anlisis se presenta un vector que cambio de direccin y de
magnitud. El ltimo trmino, representa la aceleracin de P medida en el sistema
X
2
, Y
2
.

La expresin anterior en notacin de Gibbs o de vectores cartesianos se escribe
como sigue:
- - -
+ + + + r r x r x x r x a =
a
o P

e e e o 2 ) (
Esta notacin tiene un inconveniente ya que no indica de manera explcita el
sistema de referencia en que se estn describiendo los vectores, ya que r
1
y r
2

se expresan nicamente como r

| |
1
-
O y | |
1
O por un vector r

se pueden expresar como producto vectorial.

Sean | |
(

= O
-
0 1
1 0
u y
(

y
x
r

| |

+ ~
(
(

=
(

=
(

O
- -
-
-

y x e x e y
x
y
y
x
r u u
u
u
0 1
1 0
________________K

35

+ =
= + =
+ = + = = =
- -
- - -
- -
y x
x
y
y
x
z
y
x
z
e x e y
e y e x e y e x x e r x
j y i x e y e x r k e
u u
u u u e
u u e
) (
;
__________________L

Comparando el resultado de las ecuaciones K y L se demuestra que

| |

O r x r e
Ejercicio: demostrar que
- -

O r x r e

+
(
(

=
(

=
(

O
(

=
(

=
(

O
- - - -
- -
- -
- - - - - -
e
x
e
y
y
x
vectorial forma en
x
y
y
x
r
y
x
r

u u
u
u
u u
0 1
1 0
;
0 1
1 0
_______N

En notacin de Gibbs se tiene lo siguiente:

+ =
+ = = + = =
= + = = =
-- -- -- --
-
--
-
- - - - --
-
- -
y
x x
y
y
x
z y
x
z
z
z
z z z
e x e y e y e x
e y e x r e r e y e x r e
e e e e
se obteniendo
x x y
e a es pero k



u u u u
u
u u u u u
e e e
e e
) (
0
___O

De manera anloga se puede demostrar la equivalencia de trminos de la
ecuacin de aceleracin.


36

TEOREMAS REALTIVOS A CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS.

Dados dos puntos A y B de un cuerpo rgido, la velocidad de A con respecto a B es
normal a la recta AB

En la obtencin de las ecuaciones del movimiento plano de los cuerpos rgidos, se
obtuvieron las siguientes expresiones:
( )
2 2
b a V V
B A

O + = ;

( ) ( ) relativa velocidad de ecuacin b a b a V V
V
B
A B A
.
2 2 2 2

O = O =


Fig. I-08
De la figura se observa
claramente que el vector
( )
r
b a
2 2 2
=

B A
segmento al paralelo es
2 2


Empleando el producto punto se demostrar el teorema anterior.

( )
| |
| | 0 ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) (
) (
0 1
1 0
; ) ( 0 ) ( 2 2 / 2 2
2 2 2 2
= + = + + =
(

O
(

+ =
(

=
(

O
+ = = = O
- - - -
-
- -
- O - -
yx xy e x e y e y e x r r
e x e y
y
x
r
e y e x r r r V B A b - a b - a
y x y x
y x
y x B A
u u u u
u u

Dados dos cuerpos rgidos en movimiento, si existe un conjunto de puntos de
ambos cuerpos para los cuales la velocidad relativa sea nula, ese conjunto de
puntos forman una recta y recibe el nombre de eje instantneo de rotacin de un
cuerpo con respecto a otro.

En el caso del movimiento plano dicho eje existe y es normal al plano del
movimiento. A la interseccin del eje instantneo con el plano del movimiento se le
conoce como centro instantneo de rotacin.

C.I.R. Un punto situado sobre un cuerpo y alrededor del cual otro segundo cuerpo
tiende a girar.

37

Un punto comn a dos cuerpos que tiene la misma velocidad en cada uno
de ellos, es decir en ese punto no existe velocidad relativa.

Un C.I.R. puede ser un punto que realmente este sobre ambos cuerpos como
ocurre con el centro geomtrico del par cinemtico de revolucin que enlaza dos
elementos de una mquina en cuyo caso se dice que es un centro permanente y
fijo como sucede en la articulacin entre el elemento fijo y el elemento de entrada
y/o de salida, puede ser permanente y movible como sucede con el centro
formado entre el elemento de entrada y acoplador o acoplador y de salida.

Cuando el centro est situado en el espacio fuera de los cuerpos se dice que el
centro es movible y no permanente.

Notacin: Los centros se designan con doble numero por ejemplo 1,2 1,3 2,4
etc. El centro 2,3 nos indica que el centro pertenece a los elementos 2 y 3; podra
escribirse como centro 3,2, pero, se acostumbra poner en primer lugar el nmero
de menor denominacin.

El nmero de centros instantneo de rotacin de un mecanismo, es el nmero de
combinaciones binarias que se pueden hacer con sus elementos y se determinan
mediante la frmula:

.
2
) 1 (
barras de nmero n siedo
N N
C =

=

Los centros se determinan por observacin directa o aplicando el teorema de
Aronhold Kennedy.

Teorema d Kennedy.-Dados dos cuerpos rgidos en movimiento con respecto a un
observador fijo, los tres centros instantneos de rotacin existentes estn sobre la
misma lnea.

P

A B




Figura M

En la imagen derecha se puede observar que si se considera como centro
instantneo un punto C fuera de la lnea de centros, al determinar la velocidad del
punto C como perteneciente a los cuerpos 2 y 4, aparece una componente de
velocidad relativa por lo cual no puede ser el centro instantneo ya que en estos,
no existe dicha velocidad, en consecuencia el centro debe ubicarse sobre la lnea
38

de centros. A mayor separacin de la lnea de centros, mayor valor de la velocidad
relativa.


Otra forma empleada para de mostrar el teorema de Kennedy es considerar la
figura M, en la cual consideremos que P=centro de rotacin de B/A, por tanto

0
0
exp ,
= O
O O O
O O
O O

= =
=
=
a b
b b b b a b
b b a
b v a v
B
B B A
B A
B p A p
lares perpendicu ser por e sabiendoqu
por miembros ambos ndo multiplica
resiones ambas igualamos tambien

Lo anterior se cumple cuando escalar siendo
b a
=
= o o

O sea b y a

son paralelos y esto se cumple sobre la lnea que une los

puntos C
A
y C
B.

Otra manera de de enunciar el teorema de Kennedy es: en todo mecanismo,
cada grupo de tres centros con parentesco entre s, estn situados sobre una
misma recta.

Se dice que tres centros tienen parentesco entre s cuando al prescindir del
nmero comn que presentan cada dos, las cifras que quedan unidas entre s,
designan el tercero.

Ejemplo: 12, 13 y 23 si tienen parentesco estn alineados.
14, 23 y 34 no tienen parentesco no estn colineales.
23, 34 y 24 si tienen parentesco si estn alineados.
15, 25 y 23 no tienen parentesco no estn colineales.

Ejemplo: determine todos los centros instantneos de rotacin del siguiente
mecanismo.


6
2
) 1 4 ( 4
2
) 1 (
=

=
N N
C






1 2 3 4
1 1,2 1,3 1,4
2 2,3 2,4
3 3,4
4
39

En la tabla se pueden observar las combinaciones binarias, y los centros que se
determinan por observacin; para localizar los centros faltantes, se prolongan las
lneas que contengan centros y aquellas que al unirse encierren dos tringulos,
darn origen al centro de rotacin y para saber a que barras se refiere podemos
emplear el parentesco.

En la figura siguiente se ilustran los centros instantneos de rotacin que se
determinan con el teorema de Kennedy o por inspeccin visual.













Determinar los centros instantneos de rotacin de los elementos que se indican
en la figura.











Una vez determinado el nmero de centros instantneos de rotacin empleando la
expresin correspondiente, mediante inspeccin visual y aplicando el teorema de
Kennedy se determinan los centros, que tambin son las combinaciones binarias
de sus elementos como se puede observar en la tabla adjunta.








1 2 3 4
1 1,2 1,3 1,4
2 2,3 2,4
3 3,4
4
6
4 4
=

=
2
1) (
C

40





Obtener, topologa, grados de libertad y centros instantneos de rotacin.

















Nota: El centro instantneo de rotacin de una corredera que se desliza en lnea
recta, se encuentra ubicado en el infinito en cualquier lnea perpendicular a la lnea
de deslizamiento de la corredera.













Obsrvese que para determinar el centro 2,4 se traza una lnea paralela a la que
contiene al centro 1,4 y que pase por el centro 1,2 para que en la interseccin con
la lnea que contiene los centros 2,3 y 3,4, dan origen al centro buscado.




1 2 3 4
1 1,2 1,3 1,4
2 2,3 2,4
3 3,4
4
Topologa: 3RC

k l n G = 2 ) 1 ( 3
n= 4 l= 3 k= 1
1 ) 3 ( 2 ) 1 4 ( 3 = G
G= 2

6
4 4
=

=
2
1) (
C
41

USO DE NMEROS COMPLEJOS EN EL ANLISIS DEL MOVIENTO PLANO DE
LOS CUERPOS RGIDOS

El efecto de multiplicar cualquier nmero complejo
| i
re Z = 1 por el nmero
u i
e , es
girar el complejo 1 Z un ngulo de u .
) (
; 2 2 1 2 1
u |
u | u | +
= = = =
i
re Z , finalmente
i
e
i
re Z
i
e Z Z
i
re Z

De este resultado se observa que se puede evitar el uso de las matrices para
representar una rotacin.

Consideremos un cuerpo rgido en movimiento plano como se indica en la figura



















Del estudio del movimiento plano mediante vectores se obtuvo la expresin

( )
1 1 2 2
b a Q b a

+ = posicin ; en notacin compleja tenemos

( )
1 1
1 1
2 2
b a Z Z
i
e b a = + =
u


posicin b a
i
e b a ) (
1 1 2 2
+ =
u


Derivando respecto al tiempo obtenemos la expresin de velocidad

) (
1 1
b a
i
e i V V
B A
+ =
-
u
u ,

42

Sabemos que 1 2 Z
i
e Z
u
= o sea ) (
1 1 2 2
b a
i
e b a =
u


u i
e b a b a

= ) (
2 2 1 1


u u
u
i
e
i
e b a i V V
B A

+ =
-
) (
2 2

-
+ = u i b a e V V
B A
) (
0
2 2

) (
2 2
b a i V V
B A
+ =
-
u Velocidad instantnea


Derivando la expresin anterior obtenemos la ecuacin de la aceleracin

) ( ) ( 2 2
2 2
-
-
+ + =
- - -
b a i b a i a a
B A
u u

) ( ) (
2 2 2 2
b a i i b a i a a
B A
+ + =
- - - -
u u u

) ( ) (
2 2
2
2 2
b a b a i a a
B A
+ =
- - -
u u Aceleracin


Ejercicio:

Solucione algn problema antes resuelto utilizando stas expresiones y verifique
que los resultados son iguales.








43

MECANISMOS DE 4 BARRAS. LEY DE GRASHOF

En el estudio de los mecanismos existen diversos mecanismos de cuatro
elementos como los que se ilustran a continuacin










































44















LEY DE GRASHOF:

La suma de las barras ms corta y ms larga de un mecanismo de cuatro
barras articuladas RRRR, nunca debe ser mayor a la suma de alas otras dos
barras cuando entre dos elementos se desea una rotacin relativa completa.

Para entender con claridad el enunciado anterior podemos definir previamente a
los mecanismos clase I y clase II.

Los mecanismos clase I se caracterizan en que alguno de los eslabones que lo
integran efecta una rotacin relativa completa.

En los mecanismos clase II ninguno de los eslabones que lo forman realiza
rotaciones relativas completas.

Considrese el mecanismo RRRR siguiente; si dividimos al mecanismo en dos
pares de barras de tal manera que sus miembros sean opuestos, llamaremos:

Par Mayor al que tiene los elementos de longitud total mayor. (l +q)

Par Menor (s +p), la longitud total de sus elementos en menor que el anterior











45

De lo anterior podemos decir que debe cumplirse lo siguiente:

l +q >p+s siendo l >q y p>s

De tal forma que si:

l - q <p s => cadenas o mecanismos clase I

l - q >p s => cadenas o mecanismos clase II

La ley de Grashof no especifica cul barra est fija.

Al fijar los diferentes elementos que conforman el mecanismo, los movimientos
que se obtienen en sus elementos se pueden observar en las siguientes imgenes,
a lo anterior se le conoce como inversin de cadena o de mecanismo.










Mecanismos manivela biela oscilante















Mecanismos doble manivela




46


MECANISMOS ESPECIALES

Se obtienen mecanismos especiales
cuando al comparar las dimensiones de
los elementos que los forman, existen
igualdades entre ellas; como se
observa en la figura del mecanismo de
WATT c = d, por tanto a-b > c-d; se
caracteriza en describir una trayectoria
casi recta en un punto de su eslabn
acoplador.

Fig. I-09

Fig. I-10



Los mecanismos de
PARALELOGRAMO se caracterizan en
que la barra acopladora describe una
trayectoria de translacin curvilnea,
adems las barras de entrada y salida
pueden efectuar rotaciones completas
ya que el ngulo de la barra de entrada
es igual al de salida, sin embargo
cuando llegan a estar alineados,
existen puntos de cambio que una vez
sobrepasados el mecanismo se
transforma en uno cruzado.




El punto trazador P del mecanismo de
ROBERT describe una lnea recta
aproximadamente. Los trazos
punteados indican que est formado
por tres tringulos issceles
congruentes, por tanto, d = c/2.




Fig. I-11




47


Fig. I-12



El punto trazador P del mecanismo de
CHEBYSHEV tambin describe una
recta aproximadamente, El mecanismo
se forma por un tringulo 3-4-5 con la
barra a en posicin vertical, como se ve
por las lneas de trazos de la figura.



Los puntos P, Q y R estn alineados
con el eje del PANTGRAFO
representado en la figura. El
movimiento de estos 3 puntos es
directamente proporcional a sus
distancias al eje fijo. Se emplea
generalmente como medio para
reproducir dibujos o mapas a una
mayor y menor escala. Tambin tiene
aplicacin como movimiento reductor
en conexin con los aparatos
registradores o indicadores de las
mquinas.


Fig. I-13



A
B
C
D
E
P
2
7
3
5
8
6 4

Fig. I-14



Otro mecanismo que genera un
segmento de lnea recta es el inversor
de PEAUCELLIER de movimientos
exactos en lnea recta, en vista que BC
= BP = EC = EP y AB = AE tal que por
simetra los puntos A, C y P estn
sobre una misma lnea; se puede
demostrar que el punto P se mueve
sobre la trayectoria en una lnea recta
perpendicular al eje del eslabn fijo 1.


48




COMPS ELPTICO; este dispositivo
se emplea para trazar elipses. En una
forma un poco diferente a la ilustrada
en la figura, tambin se ha
empleado como mandril elptico para
maquinar partes de seccin elptica.
u
A
2
3
4
1

Fig. I-15






RELACIN ENTRADA SALIDA PARA MECANISMOS RRRR
ECUACIN DE FREUDENSTEIN

Consideremos un mecanismo RRRR como el que se ilustra a continuacin, en el
cual se parte del hecho que se conocen las dimensiones de los eslabones y
requerimos obtener una expresin que permita conocer la posicin del elemento de
salida C para determinados datos del elemento de entrada A












D, A, B y C representan los vectores de posicin respecto a una referencia
horizontal;
1
,
2
,
3
y
4
describen las posiciones relativas de los
vectores mencionados.

Utilizando notacin compleja, de la figura se puede escribir


1
i
D
u
de =
2
i
A
u
ae =
3
i
B
u
be =
4
i
C
u
ce =
49


Haciendo una suma vectorial se tiene:


barras las de magnitudes las son , , que sabiendo
0
4 i 3 i 2 i i
1
d y c b a
ce be ae de = + +
u u u u


Considerando que ) (cos
i
u u
u
isen a ae + = , se puede escribir como:

0 cos cos cos cos
4 4 3 3 2 2 1 1
= + + + + + + + u u u u u u u u cisen c isen b b isen a a disen d

Agrupando trminos reales e imaginarios se tiene una ecuacin de la forma

0 0 i ib a + = +

La cual se puede escribir de la manera siguiente:

0 cos cos cos cos
4 3 2 1
= + + u u u u c b a d De parte real y

0 ) (
4 3 2 1
i i sen c sen b sen a sen d = + + u u u u De parte imaginaria.
Obsrvese que en las dos ecuaciones como se conocen las magnitudes de las
barras y datos para la barra fija (
1
= 180) y de entrada (
2
es dato), por lo que
se tiene una ecuacin con dos incgnitas (
3
y
4
). Para eliminar una de las
incgnitas, despejando una de ellas y elevando al cuadrado ambos lados de la
igualdad.

2
3
2
4 2 1
) cos ( ) cos cos cos ( u u u u b c a d = +
2
3
2
4 2 1
) ( ) ( u u u u sen b sen c sen a sen d = +
l l


Recordando que 1 cos
2 2
= + u u sen realizando las operaciones en las ecuaciones
anteriores y reagrupando trminos se obtiene:

) cos (cos 2 cos 2 cos 2
4 2 4 2 4 2
2 2 2 2
u u u u u u sen sen ac cd ad d c b a + = + + +
Dividiendo toda la ecuacin entre ac 2 , adems, recordando que el
) cos( cos cos
4 2 4 2 4 2
u u u u u u = + sen sen obtenemos

) cos(
cos cos
2
4 2
4 2
2 2 2 2
u u
u u
= +
+ +
c
d
a
d
ac
d c b a


50

Asignando
ac
d c b a
K y
c
d
k
a
d
K
2
2
2 2
2
3 2 1
+ +
= = =
La ecuacin final ser:

) cos(
cos cos
2
4 2
4 2
2 2 2 2
u u
u u
= +
+ +
c
d
a
d
ac
d c b a


Ecuacin que puede escribirse como

) cos( cos cos
4 2 3 2 2 4 1
u u u u = + K k K Ecuacin De Freudenstein.

Esta ecuacin proporciona un medio analtico para sintetizar un mecanismo tal que
los movimientos de los elementos de entrada y salida estn determinados.

Como puede entenderse para obtener el ngulo de salida, de manera directa no
se puede despejar este de la ecuacin previa, por lo que consideremos la ecuacin
anterior antes de sustituir la diferencia de los ngulos, quedando:

) cos cos cos cos
4 2 4 2 3 4 2 2 1
u u u u u u sen sen K k K + = +

Empleando las identidades trigonomtricas que se indican a continuacin,


|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

=
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
2
tan 1
2
tan 1
cos
2
tan 1
2
tan 2
4 2
4 2
4
4 2
4
4
u
u
u
u
u
u y sen
Se obtiene la expresin:

0
2
tan
2
tan
4 4 2
= +
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
C B A
u u
.


En donde el valor de A, B y C es:

2 2 3 1 2 2 2 1 3 2
cos ) 1 ( 2 cos cos u u u u k k k C sen B k k K A + + = = + =

La solucin a la ecuacin en consecuencia ser:

51

|
|
.
|

\
|

=

A
AC B B
2
4
tan 2 ) (
2
1
2 , 1 4
u ; Como se puede observar existen dos valor que
satisfacen la ecuacin; ver figura siguiente.








1 4
) (u

2
u
2 4
) (u




Anlogamente podemos obtener una expresin para determinar el valor del ngulo

3
partiendo de la expresin

) cos( cos cos
3 2 5 3 1 2 4
u u u u = + + K k K

ab
b a d c
K y
b
d
k
a
d
K
2
2 2 2 2
5 4 1

= = = .

Aplicando un procedimiento similar al caso anterior y empleando identidades
trigonomtricas podemos obtener una expresin que permita obtener el valor de

3
quedando:

0
2
tan
2
tan
3 3 2
= + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
F E D
u u


Cuya solucin se determina mediante la expresin:

|
|
.
|

\
|

=

D
DF E E
2
4
tan 2 ) (
2
1
2 , 1 3
u

1 5 2 2 4 2 1 5 2 2 4
cos cos 2 cos cos k k k F sen E k K K D + + = = + + = u u u u u





52

Ejemplo: Determine en valor del ngulo del elemento de salida as como el de la
barra acopladora para el mecanismo mostrado en la figura.









Y f



empleando las expresiones establecidas previamente, consideremos el valor de
las constantes y valuemos sustituyendo datos proporcionados.

3 2
3
1
90 cos )
3
4
1 (
3
5
3
4
90 2 90 cos
3
4
3
4
3
5
90 cos
= = =
+ + = = + =
C B A
C sen B A

|
|
.
|

\
|

=

) 3 / 1 ( 2
) 3 )( 3 / 1 ( 4 ) 2 ( ) 2 (
tan 2 ) (
2
1
2 , 1 4
u


=
=
=

13 . 143 ) (
13 . 143 ) (
) 3 ( tan 2 ) (
2 4
1 4
1
4
u
u
u


|
|
.
|

\
|

=

D
DF E E
2
4
tan 2 ) (
2
1
2 , 1 3
u
3
5
) 2 )( 3 ( 2
2 3 4 3
2
3
4
2 2 2 2
5 4 1
=

= = = K y k K
3
4
3
5
90 cos 90 cos
3
4
90 2
3
4
3
5
90 cos 90 cos 2 + + = = + + = F sen E D


53

13 . 143 ) 3 ( tan 2 ) (
13 . 143 ) 3 ( tan 2 ) (
3
1
2
0 2
tan 2 ) (
3
1
2
3
3
1
4 ) 2 ( ) 2 (
tan 2 ) (
1
2 3
1
1 3
1
2 , 1 3
2
1
2 , 1 3
= =
= =
=
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

=

u
u
u
u


Otra manera de determinar el ngulo anterior es considerando que:


3
=
4
+180 =143.13 + 180 =323.13


Obtencin de la velocidad angular
4

Consideremos la figura anterior y hagamos la suma de vectores, representndolos
en forma polar.











4 i 3 i 2 i i
1
u u u u
ce be ae de = + +

4
4
3
3
2
2
i i i u
e
u
e
u
e e i c e i b e i a = +
V
A
+ v
B/A
= v
B

Sustituyendo en la expresin anterior e
i
= cos + i sen se
obtiene una ecuacin de la forma a+ib=0+i0 la cual separamos en dos
ecuaciones, una que agrupe la parte real y otra la parte imaginaria se tiene
54

II sen b sen a sen c
I b a c
______ __________ __________ __________ 3 3 2 2
4
4
_____ __________ __________ __________ 3 3 2 2
4
4 cos cos cos
u e u e u e
u e u e u e
+ =
+ =

Multiplicando la ecuaciones I y II por

, cos 3 3 mente respectiva y sen u u
IV sen b sen a sen c
III sen b sen a sen c


3 3 3 3 2 2 3
4
4
3 3 3 3 2 2 3
4
4
cos cos cos
cos cos cos
u u e u u e u u e
u u e u u e u u e
+ =
+ =

Restando a la ecuacin IV la ecuacin III y teniendo en cuenta la identidad
trigonomtrica del cos cos a sen b b sen a sen(a-b) =
despejando se llega a:


) (
) (
3 4
3 2
2
4
u u
u u
e
e

=
sen
sen
c
a
Velocidad angular de la barra de salida

De manera anloga, si multiplicamos las ecuaciones I y II por
4 4 cosu u y sen respectivamente, y adems realizamos las sustituciones
correspondientes llegamos a obtener la velocidad angular de la barra acopladora,
siendo esta:

) (
) (
4 3
2 4
2
3
u u
u u
e
e

=
sen
sen
b
a
. Velocidad angular de la barra acopladora.

Otra manera de obtener las velocidades angulares de los el ementos de salida y
acoplador es a travs de la derivada de la ecuacin de Freudenstein, ya sea la que
est en funcin de
2
y
4
o bien,
2
y
3


) cos( cos cos
4 2 3 2 2 4 1
u u u u = + K k K

) )( ( 4 2
4 2
2
2 2
4
4 1
- - - -
= u u u u u u u u sen sen k sen K

Agrupando trminos y despejando se llega a:

2
4 2 4 1
4 2 2 2
4
) (
) (
- -
+
+
= u
u u u
u u u
u
sen sen k
sen sen k
Velocidad angular de la barra de salida
55

Ejercicio:

Obtener la expresin para la velocidad angular de la barra acopladora partiendo
de la ecuacin

) cos( cos cos
3 2 5 3 1 2 4
u u u u = + + K k K

) )( ( 3 2
3 2
3
3 1
2
2 4
- - - -
= u u u u u u u u sen sen k sen K


( ) ( )
3 3 1 3 2 2 3 2 2 4
3 3 2 2 3 2 3 3 1 2 2 4
) ( ) (
) ( ) (
e u u u e u u u
e u u e u u e u e u
sen k sen sen sen K
sen sen sen k sen K
+ = +
=


( )
( )
2
3 2 3 1
3 2 2 4
3
) (
) (
e
u u u
u u u
e
|
|
.
|

\
|
+
+
=
sen sen k
sen sen K
Velocidad angular de la barra acopladora.

Ejercicio: Obtener la aceleracin angular o
3
de la barra acopladora.



RELACIN ENTRADA SALIDA PARA MECANISMOS RRRP.



Consideremos al mecanismo RRRP que se
muestra en la figura, al cual asignamos los
correspondientes vectores de posicin.





Podemos concluir que el anlisis es muy
complicado, debido a que S(t) cambia de
magnitud y de orientacin, por lo que es
conveniente usar un sistema coordenado
que pase por el origen y con uno de sus
ejes sea paralelo al eje de deslizamiento
del bloque.


56

Haciendo suma de vectores de la figura se observa que:

E t s S adems B t s A

= + + = ) ( , , ) ( ; despejando s(t) e igualando las

expresiones resultantes se tiene:

0 : = + = B E A S tambin o S E B A

, empleando notacin
compleja podemos escribir.

0
i i i i 4 3 2 1
= +
u u u u
ee be ae se . . . . . . (i*) desarrollamos en forma de
cosenos y senos, agrupando de la forma a + i b = 0 + i0 quedan las expresiones
0
4
cos
3
cos
2
cos
1
cos = + u u u u e b a s

0
4 3 2 1
i sen i e sen i b sen i a sen i s = + u u u u

Sustituyendo
1
=180 y
4
= 90 en las expresiones anteriores, llegamos a las
siguientes ecuaciones:

0
3
cos
2
cos = u u b s a y 0
3 2
= u u sen b e sen a . . . (ii*)
despejando
b
e sen a
sen

=
2
3
u
u finalmente
|
|
.
|

\
|

=
b
e sen a
sen
2 1
3
u
u
Despejando de las ecuaciones (ii*) los trminos que contienen a
3
obtenemos:
2
)
3
cos (
2
)
2
cos ( u u b s a =
2
)
3
(
2
)
2
( u u sen b e sen a =
elevando al cuadrado los trminos que se indican se tiene:

0
2
2
2 2 2
2
cos 2
2
= + + u u sen e a b e a as s Ecuacin del
desplazamiento del bloque B.

Esta ecuacin puede escribirse como:

2
2
2 2 2
2
cos 2 1 0
2
u u sen e a b e a N a M L N s M s L + = = = = + +

Cuya solucin se obtiene mediante la expresin
|
|
.
|

\
|

=
L
LN M M
s
2
4
) (
2
2 , 1

Los parmetros que se deben conocer son: a,b,e y
2


57

Para determinar las caractersticas cinemticas del bloque B derivamos la
ecuacin de desplazamiento quedando:

2
2
2 2
cos
cos
e
u
u u
|
|
.
|

\
|

=
-
a s
sen s a e a
s
.. . . . .(+)
Una ecuacin alternativa para determinar
s
-
es derivar la ecuacin (i*)
0
i i i i 4 3 2 1
= +
u u u u
ee be ae se , obtenindose

3
3
2
2
1
i i
i
u
e
u
e
u
e bi e ai e s = +
-
. . . .(**)
Que puede agruparse en senos y csenos, sabiendo adems que u
1
=180.

3 3 3 3 2 2 2 2
3 3 3 3 2 2 2 2
1
cos cos
cos cos cos
u e u e u e u e
u e u e u e u e u u
sen b bi sen a ai s
obtiene se valores do sustituyen y s operacione efectuando
sen bii bi sen aii ai isen s s

-
+
- -
= +
+ = + +

tiene se despejando b a bien o bi ai
iii sen b sen a s
3 3 2 2 3 3 2 2
3 3 2 2
cos cos cos cos
*) (
u e u e u e u e
u e u e
= =
=
-

e
u
u
e
2
3
2
3
cos
cos
|
.
|

\
|
=
b
a
Sustituyendo en la ecuacin (iii*) obtenemos:
|
|
.
|

\
|

=
-
3
3 2
2
cos
) (
u
u u
e
sen
a
s

Ejercicio: Derivando la ecuacin (**) obtener las expresiones para
s
- -
y
3
o

|
|
|
.
|

\
|
+
=

3
3 3 2 2 2
cos
) cos
2
2 2
3
u
u e u e u o
o
b
sen sen a a b

Y

|
|
|
.
|

\
|
=
- -
1
2
3
2
2
cos
) cos cos
3 3 3 2 2 2
u
u e u o u e u o b b
s
sen a sen a


58

Nota: se puede evitar el desarrollo completo para obtener las relaciones entrada
salida, empleando identidades trigonomtricas; esto en muchas ocasiones
simplifica la obtencin de las ecuaciones.


Ejercicio: Comprobar que la relacin entrada-salida, velocidad y aceleracin
angular de la barra 4 y la velocidad y aceleracin del bloque, para el mecanismo
RRPR que se muestra en la figura en la cual
1
=180,
3
=90 +
4
es:
(

=
=
= +
-
) ( ) ( cos
) (
0 cos ) cos (
2 4 2 4
2
4 2
2
4
4 2 4 2
u u u u
e
u u
e
e
u u u u
sen e b
b
a
b
sen
b
a
e sen sen a d a

4 2 5 1
4 3 6 1
4
k k k k
k k k k

= o

4 2 5 1
6 2 5 3
k k k k
k k k k
b

=
--

K
1
= sen
4

K
2
=b cos
4
+e sen
4
K
3
= a(
2
)
2
cos
2
+ a o
2
sen
2 -
2
-
b
4
cos
4 +
b(
4
)
2
sen
4
e (
4
)
2
cos
4

K
4
= cos
4

K
5
= - bsen
4
+ e cos
4

K
6
= -a (
2
)
2
sen
2
+ ao
2
cos
2
+ 2
-
b
4
sen
4 +
b(
4
)
2
cos
4
+ e (
4
)
2
sen
4

Utilice identidades trigonomtricas anlogas a las utilizadas en la ecuacin de
Freudenstein. El valor de
4
u se obtiene resolviendo la ecuacin
|
|
|
.
|

\
|

=
A
AC B B
2
4
2 2
1
tan 2
4
u

Siendo:




e d a C
sen a B
e d A
=
=
=
2
2
2
cos
2
cos
u
u
u





59

b
c
u
Ejemplo:

Dado el mecanismo mostrado en la figura, obtener la ecuacin de desplazamiento
de un punto del eslabn 4, demostrar que la velocidad V tiene un mnimo valor
absoluto y la aceleracin es mxima cuando el ngulo u=0

Fig. I-16




Como se puede observar de la figura,
el mecanismo cumple con la
siguiente funcin: f (u,S) = 0,







Debido a que al trazar los
correspondientes vectores se forman dos
tringulos que tienen un lado en comn, se
pueden aplicar dos relaciones
trigonomtricas de la forma siguiente:
b
c
u
a
s
d

Fig. I-17
Del teorema de Pitgoras se tiene
2 2 2
s a d + = , por otro lado aplicando la ley de
Csenos obtenemos u cos 2
2 2 2
bc c b d + = . Igualando estas expresiones
obtenemos la ecuacin de posicin o relacin entrada salida para el mecanismo
3RP.
u cos 2
2 2 2 2
bc c b s a + = +

esta ecuacin puede escribirse
como:
0 cos 2
2 2 2 2
= + + a c b bc s u (1)
derivando obtenemos la
ecuacin de la velocidad:
0 2 2 =
- -
u u sen bc s s
(2)
60


Despejando obtenemos:
s
sen bc
s
u u
=
-
-

Es la ecuacin de
velocidad de cualquier
punto del bloque.

Si sustituimos, u = 0 se cumple la primera condicin del problema.



Derivando la ecuacin (2) obtenemos la
expresin de la aceleracin siendo
esta:

0 cos
2 2
=
|
|
.
|

\
|
+ +
- - - - - -
u u u u sen bc s s s
Despejamos quedando:
s
s sen bc
s
2 2
cos
- - - -
- -

|
|
.
|

\
|
+
=
u u u u


Como se puede deducir de esta expresin, la aceleracin ser mxima cuando al
ngulo u = 0 con lo que se cumplen las dos condiciones del problema.

En el anlisis de mecanismos, en ocasiones importa determinar ms que la
velocidad o la aceleracin de un elemento, la trayectoria que describa un punto de
la barra acopladora, (los puntos de las barras de entrada y salida describen
trayectorias de circunferencia), para una aplicacin particular. En este caso, se
puede proceder como sigue para obtener una expresin que permita conocer la
trayectoria que sigan puntos particulares, y posteriormente conocer la velocidad y
aceleracin de dichos puntos.




Relacin entrada-Acoplador


2
1
3
3
1
2
2
3 2
3
2
2
2
1
2
4
1
3 2 1
2
0 ) cos( cos cos
a
a
k
a
a
k
a a
a a a a
k
k k k
= =

=
= + + u u



De la figura se tiene:
) (
2
0
;
u u +
= = + =
i i
re r e a b r b p


) (
2
0 u u +
+ =
i i
re e a p . . . (v*) Posicin del punto P para (,u) dados.
61

Proporcionado diferentes valores de los ngulos (,u), se podr determinar la
trayectoria del punto P.

Derivando respecto al tiempo la expresin (v*) se pueden obtener expresiones
para la velocidad y la aceleracin del punto P, siendo estas:

n Aceleraci e i r ie r e i a ie a a
Velocidad ie r ie a v
i i i i
p
i i
p

) ( 2
2
3
) (
3
2
2
2 2 2 2
) (
3 2 2
0 0
0
u u u u
u u
e o e o
e e
+ +
+
+ + + =
+ =




MOVILIDAD DE LOS MECANISMOS DE BARRAS ARTICULADAS.

La configuracin de un mecanismo en que la barra acopladora est alineada
con la barra conductora (conducida), corresponde a un valor mnimo (mximo)
del ngulo de salida (entrada).













La velocidad angular de la barra de salida se obtiene mediante la expresin

4
1
2
2
1
1
1
2
) (
) (
a
a
k
a
a
k
sen sen k
sen sen k
= =
+
+
=
- -

| |
|
|
De la figura observamos que:
0
= |
0
-
0

Llamemos N al coeficiente de
-
, N
0
= ) (
0 0 0 2
| + sen sen k

0 0 2
0
0 0 0 2
0 ) ( u | sen sen k N sen sen k N = =

Aplicando ley de senos para el tringulo formado por la figura se tiene

62

0 2 0 0
4
1
0
4
0
1
0
u u
u
sen k sen bien o sen
a
a
sen
a
sen
a
sen
= = =

Lo que implica que para esa configuracin,
0 0
0 2 0 2
0 = =
-
=
|
sen k sen k N
El resultado anterior nos indica que la velocidad angular de la barra de salida es
cero cuando el eslabn de entrada con el acoplador est alineado.


ANLISIS GRFICO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES.

Para determinar los valores de velocidad y aceleracin de puntos particulares de
un mecanismo, partimos del hecho que se conocen las ecuaciones bsicas de
anlisis cinemtico, adems, es pertinente mencionar que el mtodo de manera
implcita utiliza la ecuaciones antes mencionadas.

Como fcilmente se puede entender, cualquier mtodo grafico requiere del
conocimiento de las expresiones cinemticas para la determinacin de velocidades
y aceleraciones es decir un mtodo grfico no es simplemente trazar lneas y medir
sino que, deben considerarse orientaciones de los vectores velocidad y
aceleracin que se obtienen precisamente de las ecuaciones correspondientes.
Los mtodos grficos, proporcionan, si son aplicados correctamente una
aproximacin de las solucin analtica, ya que con la ayuda de paquetera de
dibujo, como por ejemplo Autocad, se pueden lograr grficos muy precisos.

Partimos del hecho que dado el avance del curso sabemos la perpendicularidad o
paralelismos que tienen entre si los vectores de posicin, velocidad y aceleracin;
recordemos que la velocidad es perpendicular al vector de posicin en caso que el
cuerpo que ste representa, tenga una movimiento de rotacin; la velocidad, ser
paralela al vector de posicin en el caso del movimiento de una corredera, para las
aceleraciones, se sabe que el vector de la aceleracin normal, es paralelo al vector
de posicin y siempre dirigido hacia el centro de rotacin, mientras que el vector de
la aceleracin tangencial es perpendicular al vector de posicin y a la aceleracin
normal; para las velocidades y aceleraciones relativas las componentes de
velocidad y aceleracin tendrn el mismos comportamiento, pero en el caso
particular de mecanismos que contienen pares prismticos si se presenta un vector
que cambie de magnitud y de orientacin se presentar una componente de
velocidad conocida como aceleracin de Coriolis la cual ser perpendicular a la
trayectoria que describe el par prismtico, pudiendo presentarse cuatro casos
posibles si se toma en cuenta que la corredera se aleje o se acerque del centro
alrededor del cual gira la barra sobre la que se desliza, as como del sentido de
rotacin que sea en el de las manecillas del reloj o contrario a este. Lo anterior se
ilustra con las siguientes figuras.

63

ORIENTACIONES DE LOS VECTOR DE POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN

a
t
a
n





w r v


a
c


w w v


v

a
c


v a
c

w w

v
a
c


El origen de los sistemas de referencia para el anlisis de velocidades y
aceleraciones sern Ov y Oa y se conocen como polos de velocidades y
aceleraciones respectivamente; de ellos parten las velocidades y aceleraciones
absolutas





Ov Oa

64

Mediante un ejemplo ilustraremos el mtodo grfico de anlisis de velocidades y
aceleraciones.

Para el mecanismo que se representa en la figura, determina la velocidad y
aceleracin de punto C, considere las dimensiones que se indican:
a = b = 4 AC = 5 BC =3 c = d = 2
w
AB
=2 rad/s constante en sentido contrario al de las manecillas del reloj

C




A 3 B


2 4

M Q

1 1
Emplearemos las expresiones de productos vectoriales para obtener la solucin
considerando la orientacin de los vectores.

Se observa que la velocidad de B es
igual a la de A ya que se trata de un
mecanismo de paralelogramo por tal
la velocidad angular

65

Dado que

la velocidad del punto C es cero.

Para trazar el polgono de aceleraciones, trazamos una lnea paralela al segmento
QB que pase por el lolo de aceleraciones de manera indefinida y sobre ella
trazamos la magnitud de la aceleracin normal del punto B

Como para todo instante el ngulo de entrada es igual al de salida y lo mismo
sucede para las velocidades angulares, por lo anterior se deduce que

Se puede realizar el trazo del polgono de aceleracin con la informacin
proporcionada y tomando en cuenta las siguientes expresiones:

a || d


d




Por todo lo anterior se puede concluir que la aceleracin de C es cero
ya que

66

Para el mecanismo que se ilustra en la siguiente figura y con los datos mostrados,
determine la aceleracin del punto B. La manivela 2 gira en sentido contrario al de
las manecillas del reloj, emplear el mtodo grfico.



Datos:
QB = 20"
AM = 6" = K
QA = 8" = S
MQ = L

2
= 2 rad/s
= 45



De la figura se puede observar que se cumple:

;
Sustituyendo

cuya solucin es: L = 11.025

Adems tambin,

Por lo que

Empleando productos vectoriales podemos obtener la solucin.

Trazamos el polgono de velocidades
del cual se puede obtener cada vector
de velocidad y con esto, obtenemos la
velocidad angular del elemento BQ

67

De manera anloga trazamos el polgono de aceleraciones empleando la ecuacin
de aceleracin. Derivando la expresin de la velocidad obtenemos

En primer lugar determinamos con los valores conocidos las aceleraciones
normales de las barras 2 y 4 cuyas vectores estn alineados con los vectores de
posicin y orientados hacia el centro de rotacin, as como la aceleracin de
Coriolis ya que mediante el producto vectorial se puede determinar su
orientacin.

Partiendo del polo de aceleraciones trazamos la aceleracin

, una
perpendicular en su extremo por la que parte la

, a continuacin ser
trazada

, despus se traza

; en el extremo y perpendicular a esta

ltima trazamos una lnea que al intersectarse con la perpendicular a la

dar
origen a las aceleraciones

tomando las mediciones de la figura

resultante se obtienen los valores buscados siendo estos:

Empleando ralaciones entrada - salida determine la aceleracin del punto B, si se
conoce que la manivela AM gira en sentido opuesto al de las manecillas del reloj
68

Utilice los datos de la siguiente figura y considere la velocidad angular constante
para la manivela.



Datos:
QB = 20"
AM = 6" = K
QA = 8" = S
MQ = L

2
= 2 rad/s
= 45



De la figura se puede observar que se cumple:

;
Sustituyendo

cuya solucin es: L = 11.025

Adems tambin,

Por lo que

Obtenemos las relaciones entrada salida del mecanismo para determinara la
velocidad y aceleracin del punto B.

(1) y

(2)

Para determinar la velocidad del bloque derivamos la ecuacin (1)I

. Por lo que al despejar se obtiene

derivando nuevamente obtenemos:

La aceleracin angular
2
se elimina por ser
2
constante, por lo que

sustituyendo obtenemos
69

Derivamos la ecuacin (2)

de esta ecuacin despejamos la velocidad angular de la barra QA quedando:

sustituyendo valores

en sentido de las manecillas

Una vez obtenido el valor de
4
podemos determinar el valor de la velocidad del
punto B siendo:

Derivamos nuevamente para obtener la aceleracin tangencial de la barra 4

Agrupamos trminos y despejamos para determinar la aceleracin angular

es decir gira en sentido horario

Conocida la aceleracin angular se podr calcular la aceleracin del punto B en su
s componentes normal y tangencial siendo estas:

Por lo anterior, la aceleracin del punto B ser

Empleando productos vectoriales podemos obtener una alternativa de solucin.
70

efectuando operaciones con los datos proporcionados

igualamos los trminos que contienen a j e i en ambos lados de la ecuacin

Resolviendo el sistema de ecuaciones

sentido contrario a las manecillas del reloj

Derivando la expresin de la velocidad obtenemos

Sustituimos valores conocidos de velocidad angular para determinar las
aceleraciones normal y tangencial de cada elemento en caso de que stas existan.

71

Agrupamos trminos de cada lado de la igualdad formando un sistema de
ecuaciones simultneas quedando:

Simplificamos para obtener la solucin

Cuya solucin ser:

Finalmente la aceleracin del punto B se obtiene de la siguiente manera

Ejercicio: Con los datos del ejemplo anterior determine la aceleracin del punto B
utilizando nmero complejos.