Facultad de ingeniera Materia: Prctica: Dinmica de sistemas mecatrnicos Mundos virtuales 2 de MATLAB, El pndulo simple 4 de octubre de 2013 Diego

Martnez Celis Servin Csar Alberto Pacheco Godnez Norma Anglica Ramrez Corts

Fecha de realizacin: Integrantes:

Problema Mediante el uso del diseador de mundos virtuales V-Realm Builder generar un modelo tridimensional que sea capaz de simular el movimiento del siguiente sistema.

Introduccin terica El pndulo simple Este consiste en una esfera de masa suspendida por una cuerda de masa despreciable. La fuerza gravitacional mg tiene la componente tangencial mg sen y la componente normal mg cos. El par debido a la componente tangencial de mg es mg sen. De modo que la ecuacin de movimiento es Donde J = ml2. Por lo tanto. O bien Para un pequeo, sen= y la ecuacin de movimiento se simplifica a La frecuencia natural , se obtiene entonces como

Desarrollo Dibujamos el diagrama en Simulink

1 s Integrator

1 s Integrator1

Scope

-g/l Gain

sin Trigonometric Function

Condicin inicial de posicin (INTEGRATOR 1)=1

Esta vez utilizamos la TrigonometricFunction que contiene una entrada y una salida con la funcin senoconfigurada. Para otro caso se podra configurar este bloque para tener otra funcin trigonomtrica seno, coseno, tangente, entre otras.

Creacin de subsistemas Se seleccionan los bloques a agrupar y se selecciona CreateSubsystem. Aparecer agrupado los bloques con un nombre y entradas y salidas a escoger.

SALIDA

Scope Pendulo

Subsistemas Se da click derecho en el bloque y se selecciona MaskSubsystem y en Parameters se pueden declarar las variables que se utilizarn en el sistema (en este caso g y l o las condiciones iniciales).

Al dar click en Aceptar y volver a presionar el subsistema aparece esta ventana para fcilmente. Si se desea ver el cuadro de texto anterior se necesita que el bloque no est protegido y dar click en Look UnderMask o EditMask.

Creamos el dibujo simulando un pndulo con un cilindro, una esfera y una caja.

Se agrega un cilindro independiente de la base anterior, que representar la cuerda a la que est sujeta la masa con radio de 0.5 y altura de 10.

Creamos un objeto esfera como hijo de la barra:

Vemos como al ser hijo de la barra ambos se mueven editando el parmetro de rotacin:

Se elige rotacin como parmetro de entrada.

Presentamos el modelo conectado con el dibujo. Debido a que el parmetro indicado para poseer el movimiento es la rotacin se necesitan 4 entradas (x,y,z) y el ngulo. Este ltimo tiene la salida del subsistema que es la variable dependiente. 4 entradas : X, Y, Z y el ngulo. X,Y ,Z iguales a 1 o a 0 dependiendo del eje sobre el cual se desea girar el objeto.

Sin friccin el pndulo no deja de oscilar

Con friccin:
1 s Integrator

1 s Integrator1

1 SALIDA

-g/l Gain F Gain1

sin Trigonometric Function

Cambiamos los parmetros del subsistema

Con friccin 0.1 y tiempo 200

Con friccion 0.2

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Podemos observar en la segunda grafica que antes del segundo 50, ya se ha empezado a amortiguar el movimiento de forma significativa debido a la friccin mayor que se ha aplicado al sistema, contrario a la primera grfica que tarda ms en alentar su movimiento. Bibliografa System Dynamics, Fabien, Springer, Estados Unidos, 2010, pg.111. K.Ogata. Dinmica de Sistemas. Prentice Hall Hispanoamericana. Primera Edicin. Mxico. 1987. *Captulo 2, pg. 75 Conclusiones Conclusin Anglica: Para conocer el movimiento de un pndulo se puede hacer de forma analtica, sin embargo, en esta ocasin lo vimos en modo grfico y podemos observar cual es la funcin de la friccin y entender los movimientos en los distintos ejes coordenados. Conclusin Diego: Se pueden crear subsistemas en Matlab con el fin de organizar la informacin y simplificar el diagrama. Las variables del multiplexador dependern del parmetro a modificar y el pndulo empieza a dejar de oscilar dependiendo de la friccin que se le aplique. Conclusin Csar: Al crear un modelo en un mundo virtual se crea una forma ms visual de cmo es que se comporta un sistema, aunado a esto con las entradas del multiplexador se puede experimentar para someter al pndulo a que gire sobre diferentes ejes.

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