Chapitre 1

1.
1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs
Contrler automatiquement ou automatiser un procd industriel cest le faire fonctionner en rduisant au minimum lintervention manuelle par lemploi dappareils ou dispositifs automatiques : Rgulateur, Ordinateur, Automate ou API, Dtecteur, Capteur-transmetteur, Vanne automatique,etc
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Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
Chapitre 1 : Introduction au contrle automatique dun procd industriel

1. Contrle/rgulation automatique dun procd 1.1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs 1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc 1.3 Asservissement/Rgulation automatique dun procd-Exemples 1.4 Signaux de communication-cblage 1.5 Vannes automatiques 2. Qualits attendues dune rgulation automatique 2.1 Stabilit 2.2 Prcision 2.3 Rapidit 2.4 Compromis prcision-rapidit
Rf : 1 : http://www.gch.iut-tlse3.fr/
International Editions.
2 : G.Stephanopolos, 1984.Chemical Process Control : An introduction to theory and pratctice.Prentice-Hall
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1.1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs
Deux types dautomatisation dun procd : -Automatisation par logique combinatoire squentielle, cble ou programme : et
Cette automatisation na pas ncessairement une structure boucle ,par exemple une machine laver automatique. Ce type dautomatisation est utilis pour grer les phases de scurit et les phases utilitaires de dmarrage et darrt dun procd industriel.
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1.1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs
-Automatisation en asservissement/rgulation : Elle commande le procd en poursuite ou en rgulation, cette automatisation a obligatoirement une structure boucle, par exemple une rgulation de niveau , de temprature,
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Exemple 1 : Systme ou Procd = Racteur CSTR instable. Raction exothermique irrversible : A B
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Trois points de fonctionnement possibles P1,P2 et P3

: courbe en sigmode
P1 : Point de fonctionnement froid mauvais rendement P3 : Point de fonctionnement chaud dangereux car risque de dgradation du catalyseur , du produit B, etc. P2 : Point de fonctionnement acceptable malheureusement instable !!!
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Le racteur fonctionne en P2 Si Ti augmente la temprature du racteur passe de T2 T2
Emballement du racteur de P2 P3 (indsirable)
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Le racteur fonctionne en P2
Si Ti diminue
Extinction du racteur en passant du P2 P1

Conclusion : on a besoin dun systme de commande/contrle en rgulation pour stabiliser le racteur au point de fonctionnement instable P2
Stabilisation du racteur CSTR au point de fonctionnement P2 par rgulation automatique de la temprature

Contrleur/Rgulateur Enregistreur de Temprature
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Exemple 2 : Optimisation des performances dun procd industriel
Maximiser le profil de B sur une priode tR

Conclusion: on a besoin dun systme de contrle/commande en asservissement pour faire voluer (poursuite) le dbit de vapeur consomme selon le profil optimal
Boucle dasservissement de temprature
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Objectifs du contrle automatique dun procd industriel

Stabiliser un procd le plus prs possible de son point fonctionnement optimal dict par : et produits permettra de
La scurit : Assurer dune part la scurit du personnel en minimisant son intervention prs des installations dangereux et dautre part la scurit des units ou installations en les automatisant, ce qui vitera leurs pannes frquentes et donc daugmenter leur dure de vie ; Rglementations environnementales : respecter lenvironnement en fixant par rgulation automatique la composition autorise des rejets toxiques liquide ou gazeux ; Economie : rationaliser la consommation de la matire premire et dnergie (lectrique , thermique , combustible, etc.); Spcifications de la production : atteindre les quantits et qualits souhaits des produits finaux ( dbit en tonnes/jour, puret, etc.)
1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc

Salle de contrle (contrler et commander le procd) - Informations : mesures, signaux dalarmes,vues de boucles de rgulation, vues synoptique, - commandes : (configurer la rgulation), acquitter une alarme,
Matire(s) premire(s)
Procd :units dans lesquelles se droule un ensemble doprations physicochimiques

(et biologiques ventuellement)
Produit(s) et sous-produits
Energie : lectrique, mcanique, calorifique
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Exemple dune vue de synoptique dun circuit de vapeur HP et MP
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Ltat du procd est caractris par des grandeurs physiques ou variables dtat appeles grandeurs de sortie. Toute grandeur qui modifie ltat du systme (ses variables dtat) est appele grandeur dentre. On reprsente le procd par le schma bloc suivant : Procd = Systme
Grandeurs d entre
Schma bloc du procd
Grandeurs de sortie Variables dtat
Grandeurs dentre : dnotent leffet de lenvironnement sur le procd Grandeurs de sortie : dnotent leffet du procd sur lenvironnement
Exemple Procd : le bac et le produit qu il contient
Des grandeurs qui caractrisent l tat du systme : - le niveau : n - la temprature du produit dans le bac : T - la concentration du produit : c Des grandeurs qui modifient l tat du systme : - le dbit d alimentation : Qa - le dbit de soutirage : Qs - la temprature et la concentration du produit entrant:Ta,ca
Grandeurs de sortie Qa Ta,ca Grandeurs d entre T,c n Qs

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Schma Bloc du niveau
Qa : commandable Qs : non commandable Ta: non commandable ca: non commandable Grandeurs d entre
Systme
n T c Grandeurs de sortie
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1.3 Asservissement /rgulation automatique dun procd industriel-Exemples
Dfinition
Lasservissement/rgulation automatique regroupe lensemble des moyens matriels et techniques mis en uvre pour maintenir automatiquement ( pas dintervention manuelle) une grandeur physico-chimique dun procd (grandeur rgle) ,gale une valeur dsire appele consigne, quelles que soient les perturbations engendres par le milieu extrieur sur ce procd.
Lorsque des perturbations ( grandeurs dentre non commandables) ou un changement de consigne se produisent, lasservissement/rgulation automatique provoque une action correctrice sur une autre grandeur physique appele grandeur rglante (grandeur dentre commandable), afin de ramener la grandeur rgle vers sa consigne initiale (cas de rgulation) ou vers sa nouvelle consigne (cas dasservissement ou changement de point de fonctionnement).
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Vocabulaire cl retenir : Grandeur rgle, Grandeur rglante, Perturbations, Consigne
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1.2.1 Exemple 1 : Le bac de stockage - symbolisation Canalisation d alimentation
Qa Objectif : Maintenir la rserve pour rpondre la demande alatoire de soutirage ? Solution : Maintenir un niveau n constant (rgulation de niveau )
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Canalisation de soutirage Qs
Grandeur de rglage (commandable)
Grandeur rglante
Alimentation Qa Grandeur maintenir Grandeur rgle n 80 % Valeur maintenir Consigne Grandeur perturbante Grandeur Incontrlable ( non Commandable) Soutirage Qs
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Schma Bloc du niveau
Qa Qs Temprature produit alimentation Grandeurs d entre Systme
n Temprature bac Composition produit dans bac Grandeurs de sortie
La grandeur rglante se trouve parmi La grandeur rgle se trouve parmi les grandeurs d entres les grandeurs de sortie
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Grandeurs perturbantes principales Qs Grandeur rglante Qa Systme Grandeur rgle h
Grandeurs d entre
Grandeurs de sortie
Schma Bloc Simplifi

Rgulation Manuelle de niveau Pour effectuer la rgulation manuellement, il faut : Mesurer n, le Comparer avec la consigne puis Agir sur la vanne pour modifier le dbit Qa. Donc on a besoin de trois individus ou oprateurs ! Qa
h Qs
-Reoit S -Excute -Action
Rgulation Manuelle de niveau -Reoit M -Compare M C (Rflexion) -Calcule S : Commande (ouverture de la vanne) -Transmet ?
Qa
-Retour la phase Mesure ou Observation : Boucle ferme
-Transmet - Mesure - (Observe) -Observation Qs
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Agit
Rgulation automatique de niveau : les individus sont remplacs par des appareils LV Rgulateur LC Compare
Actionneur
Vanne automatique
Qa LT Capteur
h Qs
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Mesure
Dans la boucle de rgulation automatique on retrouve les trois phases de fonctionnement dune boucle de rgulation manuelle : Observation ou Mesure, Rflexion ou Comparaison et Action mais effectues par des appareils ou dispositif appels : Capteur, Rgaleur et Actionneur. On reprsentera la chaine de rgulation ou boucle de rgulation ferme par un schma fonctionnel dans lequel figurent les schmas bloc de tous les lments qui y interviennent : capteur, rgulateur, actionneur et procd.
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Schma fonctionnel de la boucle de rgulation de niveau

Qs yc + e Loi de commande ou algorithme u Qa n y
Vanne
Bac
Capteur
R ou gula teu co r rre cte ur
yc : consigne y : mesure de la grandeur rgle e : cart consigne-mesure
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Grandeur que l on manipule
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes
Premires Lettres L Niveau F Dbit P Pression T Temprature PD Pression diffrentielle A Analyse W Masse I Intensit Z Position
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Diapo 30
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes Transmetteur
Premires Lettres L Niveau T F Dbit P Pression T Temprature PD Pression diffrentielle A Analyse W Masse I Intensit Z Position
FT
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Corps d preuve et transmetteur sont dans le mme boitier

Diapo 31
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes Transmetteur Elment primaire
Premires Lettres L Niveau T F Dbit E P Pression T Temprature PD Pression diffrentielle A Analyse W Masse I Intensit Z Position
FE
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FT FT
Corps dd preuve et transmetteur sont Corps preuve et transmetteur sont dans le mme boitier dans des botiers diffrents
Diapo 32
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes Transmetteur Elment primaire Rgulation
Premires Lettres L Niveau T F Dbit E P Pression C T Temprature PD Pression diffrentielle A Analyse W Masse I Intensit Z Position
C : boucle de rgulation, fonction rgulateur. Assure par un appareil appel rgulateur ou par un appareil plus complexe FE FT dd preuve et transmetteur sont du type FT automate Corps ou systme numrique . Corps preuve et transmetteur sont dans le mme boitier dans des botiers diffrents Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds D .M.Rabi
r
Diapo 33
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes Transmetteur Elment primaire Rgulation Indication
T E C I
I ::indication C boucle de sur rgulation, site ou dporte fonctionen rgulateur. salle de contrle Assure par un appareil appel rgulateur ou par un appareil plus complexe FE FT dd preuve et transmetteur sont du type FT automate Corps ou systme numrique . Corps preuve et transmetteur sont dans le mme boitier dans des botiers diffrents Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds D .M.Rabi
r
Diapo 34
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes Transmetteur Elment primaire Rgulation Indication Enregistrement
T E C I R
R::indication C I boucle les mesures de sur rgulation, doivent site ou tre dporte fonction enregistres en rgulateur. salleafin de contrle d Assure optimiser par un le appareil appel fonctionnement du rgulateur procd, de ou dceler par unl appareil origine plus des incidents complexe ou FE FT dproduction. preuve et transmetteur sont du d assurer type FT automate la traabilit Corps ou de la systme numrique Enregistrement . sur Corps d preuve et transmetteur sont dans le mme boitier papier mais de plus en plus sur mmoire. dans des botiers diffrents Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds D .M.Rabi
r
Diapo 35
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes Transmetteur Elment primaire Rgulation Indication Enregistrement Vanne de rglage
T E C I R V
V::indication C I R boucle les assure mesures la devariation sur rgulation, doivent site ou de tre dporte fonction la grandeur enregistres en rgulateur. salle rglante. afin de contrle d Assure optimiser par un le appareil appel fonctionnement du rgulateur procd, de ou dceler par unl appareil origine plus des incidents complexe ou FE FT dproduction. preuve et transmetteur sont du d assurer type FT automate la traabilit Corps ou de la systme numrique Enregistrement . sur Corps d preuve et transmetteur sont dans le mme boitier papier mais de plus en plus sur mmoire. dans des botiers diffrents Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds D .M.Rabi
r
Diapo 36
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes Transmetteur Elment primaire Rgulation Indication Enregistrement Vanne de rglage Relais de fonction
T E C I R V Y
Y::indication C I R V boucle les assure Appareil mesures la devariation effectuant sur rgulation, doivent site ou de des tre dporte fonction la conversions grandeur enregistres en rgulateur. salle rglante. de afin de signaux contrle d Assure optimiser ou par des un le calculs. appareil appel fonctionnement du rgulateur procd, de ou dceler par unl appareil origine plus des incidents complexe ou FE FT dproduction. preuve et transmetteur sont du d assurer type FT automate la traabilit Corps ou de la systme numrique Enregistrement . sur Corps d preuve et transmetteur sont dans le mme boitier papier mais de plus en plus sur mmoire. dans des botiers diffrents Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds D .M.Rabi
r
Diapo 37
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes T Transmetteur E Elment primaire C Rgulation I Indication R Enregistrement V Vanne de rglage Y Relais de fonction AH Alarme Haute
LAH C I R V Y ::indication boucle les assure Appareil : mesures alarme la devariation effectuant sur rgulation, de doivent site niveau ou de des tre dporte haut fonction la conversions grandeur enregistres (resp. en rgulateur. LAL salle rglante. de afin ,de pour signaux contrle d Assure optimiser niveau ou par des bas). un le calculs. Contrairement appareil appel fonctionnement du une rgulateur procd, scurit de qui ou dceler agit par un sur l appareil origine le procd plus des(effectue incidents complexe un ou FE FT FT Corps dproduction. preuve et transmetteur sont arrt du d assurer type d urgence automate la traabilit par exemple), ou de la systme lpreuve alarme numrique se Enregistrement content . d informer sur Corps d et transmetteur sont dans le mme boitier l papier oprateur mais qu de plus un problme en plus sur est mmoire. survenu. dans des botiers diffrents Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds D .M.Rabi
r
Diapo 38
Fonction
Symbolisation
Lettres Suivantes T Transmetteur E Elment primaire C Rgulation I Indication R Enregistrement V Vanne de rglage Y Relais de fonction AH Alarme Haute S Contacteur
S :::indication C I R V Y LAH appareil boucle les assure Appareil : mesures alarme la de assurant variation effectuant sur rgulation, de doivent site niveau lou ouverture de des tre dporte haut fonction la conversions grandeur enregistres (resp. ou en rgulateur. la LAL salle rglante. fermeture de afin ,de pour signaux contrle d Assure optimiser niveau d un ou par contact des bas). un le calculs. Contrairement appareil fonctionnement LSH contacteur appel du de une rgulateur niveau procd, scurit haut de qui ou dceler ou agit par encore un sur l appareil origine le dtecteur procd plus des de (effectue incidents complexe niveau un ou FE FT FT Corps dproduction. preuve et transmetteur sont arrt du d haut. assurer type d urgence automate la traabilit par exemple), ou de la systme lpreuve alarme numrique se Enregistrement content . d informer sur Corps d et transmetteur sont dans le mme boitier l papier oprateur mais qu de plus un problme en plus sur est mmoire. survenu. dans des botiers diffrents Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds D .M.Rabi
r
Diapo 39
1.2.2 Exemple 2 : Lchangeur de chaleur 75 C TI 60 C TI Calandre
TI 20 C Fluide Procd
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TI 90 C Fluide Utilitaire
Tubes
Diapo 40
Objectif atteindre : 60 C TI Grandeur rgle
Consigne Pour atteindre l objectif malgr les fluctuations sur le fluide procd on agit sur le dbit de fluide utilitaire. Grandeur rglante
Grandeur perturbante principale TI FI TI Grandeur perturbante ngligeable
Grandeur perturbante Fluide Procd secondaire

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Fluide Utilitaire Temprature constante

Diapo 41
TC Boucle de Rgulation ferme
TIC TT TI Objectif atteindre : 60 C
TV
TI
FI
TI Fluide Utilitaire
Diapo 42
Fluide Procd
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1.2-3 Exemple 3 : Le racteur - Vannes TOR et de rgulation AG A - Vanne Tout Ou Rien ou TOR : ouverture soit 0 soit 100 % B TRC A+B C
- Vanne de rgulation ou rglage : ouverture variant de 0 100 %
ERe ER
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C
- Robinet ou vanne automatique Air comprim Ressort Capot Servomoteur Membrane Tige et clapet Mobile Corps du robinet, sige Fixe
Diapo 44
Servomoteur pneumatique
Vanne automatique simple effet et directe : Simple effet (une seule alimentation en air comprim du servomoteur), directe (clapet descend quand la pression servomoteur augmente )
Air comprim Ressort
Servomoteur pneumatique
Capot Servomoteur Membrane Tige et clapet Mobile Corps du robinet, sige Fixe
Diapo 45
Rupture de la commande pneumatique ACCIDENT
- Vanne automatique TOR Par manque d air, le ressort se dtend. Air comprim
Tige descend
Air comprim
Tige monte
Par manque d air : FERME On dira : NF ou FPMA ou FMA

Dr.M.Rabi
OUVRE NO ou OPMA ou OMA

Diapo 46
- Vanne automatique TOR
Choix Fondamental : On installe le type de vanne (NO ou NF) qui assure la plus grande scurit en cas de rupture de la commande
Dr.M.Rabi
- Vanne automatique TOR P max. = 5 10 bar Nouveaux modles Air comprim P max. = 1.4 bar Anciens modles
Tige descend
Air comprim
Tige monte
Par manque d air : FERME On dira : NF ou FPMA ou FMA

Dr.M.Rabi
OUVRE NO ou OPMA ou OMA

Diapo 48
- Racteur NF A AG NF B TRC A+B C
NO ER NF EG
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C
Diapo 49
Pression bar
Commande
- Vanne automatique de rgulation Pression d air comprim continue variant entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF Air comprim
1.0 100% 0.8 0.6 0.4 0.2 75% 50% 25% 0%
Air comprim
Vanne de rglage caractrise par le type de clapet

Diapo 50
Pression bar
Commande
- Robinet automatique de rgulation Pression d air comprim continue variant entre 0.2 et 1.0 bar RELATIF Air comprim
1.0 100% 0.8 0.6 0.4 0.2 75% 50% 25% 0%

Manque d air, vanne FERMEE (NF)
Dr.M.Rabi
Air comprim
Manque d air, vanne OUVERTE (NO)
Diapo 51
- Vanne automatique de rgulation
Choix Fondamental : On installe le type de vanne (NO ou NF) qui assure la plus grande scurit en cas de rupture de la commande
Dr.M.Rabi
Ouverture NF Pression bar
Sur les vannes sans positionneur
100% 75% 50% AS 25% 0%
1.0 100% 0% 0.8 0.6 0.4 0.2 75% 25% 50% 50% 25% 75% 0% 100%
Commande
Ouverture NO
-Vanne automatique de rgulation
AS
Ordre de grandeur !
Diapo 53
Pourquoi l ouverture n est-elle qu un ordre de grandeur ?
Dr.M.Rabi
Equilibre des forces assurant une ouverture 25 %
Clapet en quilibre sous leffet de trois forces. P donne 0,4 bar (25 %)
Conditions de pression nominales origine du dimensionnement duForce due servomoteur la diffrence de pression Fluide
Force pression de commande
Dr.M.Rabi
Force rappel du ressort

Diapo 55
La force de P due au Fluide diminue
P donne 0,4 bar (25 %)
La pression amont diminue ! Force due la diffrence de pression Fluide
Force pression de Le clapet descend commande
Nouvel Equilibre du clapet ! MAIS Ouverture < 25 %

Dr.M.Rabi
Le ressort se dtend, la force de rappel diminue Force rappel du ressort

Diapo 56
Donc pour maintenir l ouverture : il faut ajuster la pression C est le rle du POSITIONNEUR
Dr.M.Rabi
Robinet Automatique de rgulation
Le positionneur Commande Pneumatique Ajuste la pression dans le servomoteur De manire ce que l ouverture corresponde la commande pneumatique En utilisant l appoint de l alimentation pneumatique. Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds
Alimentation Pneumatique
Dr.M.Rabi
Diapo 58
1.3 Signaux de communication-cblage Le transfert d informations : lectrique LV LC Qa LT Signaux de communication h Qs

Dr.M.Rabi
Le support : des fils
En gnral un courant continu variant de 4 20 mA
Signal : un courant continu variant de 4 20 mA Polarits : courant continu Comme a ?
+ LT -
+ LC -
Brancher les fils

Signal : un courant continu variant de 4 20 mA Polarits : courant continu Ou comme a ?
+ LT -
+ LC -
Brancher les fils

Signal : un courant Pour brancher les fils : continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA... de 4 20 mA Ou encore un autre appareil ? + LT + LC Ou lui ?
Lui ?
Dr.M.Rabi
Si le capteur est passif (il n est pas aliment) et que le rgulateur n est pas capable d alimenter la boucle de mesure. On installe un gnrateur externe : transformateur-redresseur 230 V AC en 24 V DC + LT + LC
Dr.M.Rabi
Si le capteur est actif (aliment en 230 V) C est lui qui est gnrateur ! + LT + LC
Dr.M.Rabi
Si le capteur est passif (il n est pas aliment) C est le rgulateur qui est gnrateur ! S il en est capable !!! + LT + LC
Dr.M.Rabi
Ca peut tre les trois !
+ LT -
+ LC -
Dr.M.Rabi
Signal : un courant Pour brancher les fils : continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA : Le capteur est actif : c est DONC lui de 4 20 mA le gnrateur - placer la flche du courant en fonction des polarits 230 V R G + + LT LC
Convention Gnrateur : le courant sort par la borne PLUS. Convention Rcepteur : le courant entre par la borne PLUS.
Diapo 67
Signal : un courant Pour brancher les fils (cot mesure): continu variant - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA : de 4 20 mA - placer la flche du courant en fonction des polarits - cbler 230 V G + LT + LC R
C est une intensit qui circule on veut la mme information partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.
Diapo 68
Signal : un courant continu variant de 4 20 mA 230 V
On veut rajouter un enregistreur en entre 4-20 mA Toujours rcepteur R G + R + LC + -
LR
LT
C est une intensit qui circule on veut la mme information partout, il faut donc la mme intensit : montage srie.
Diapo 69
Signal : 4-20 mA Le capteur possde une chelle rglable ou non : Mmini Mmaxi. Attention Mmini n est pas forcment zro ! Intensit (mA) 230 V G + LT L intensit varie linairement avec la mesure
Dr.M.Rabi
20
R + LC Mmini Mmaxi Mesure

Diapo 70
Vrifier un capteur consiste vrifier sa linarit et recaler son chelle (talonner).
Intensit (mA) 20 R + LC Mmini Mmaxi Mesure

Diapo 71
Tous les deux ans. SAUF Mesures Sensibles tous les trois mois en gnral.
Dr.M.Rabi
Le langage : PARLER LE 4-20 mA
Comment calculer l intensit en fonction de la mesure ? - Dfinir l tendue d chelle... - Calculer la mesure en pourcentage d chelle G + + LC R
230 V
LT
Dr.M.Rabi
Diapo 72
Comment calculer l intensit en fonction de la mesure ? - Dfinir l tendue d chelle... - Calculer la mesure en pourcentage d chelle G +
230 V
M= h - hmin hmax - hmin
LT Mesure 3 mtres EE : 2 8 m
Dr.M.Rabi
I = M = 0,167
M=
3-2 1 = = 0,167 8-2 6
soit : M = 16,7%
Diapo 73
Comment calculer l intensit en fonction de la mesure ? - Dfinir l tendue d chelle... - Calculer la mesure en pourcentage d chelle - Calculer l intensit... G +
I = M = 0,167
230 V
LT -
i - imin I= imax - imin i-4 I= = 0,167 20 - 4 i = (20 - 4) 0,167 + 4
i = 6,7mA Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %

Diapo 74
Le langage : 4-20 mA
Quelle mesure pour quelle intensit reue par le rgulateur ? - Calculer l intensit en pourcentage... - Utiliser la rgle pour trouver la mesure... R + LC -
230 V G i - imin 13 - 4 9 I= = = = 0,563 + imax - imin 20 - 4 16

Soit : I = 56,3% LT Soit : M = 56,3%
i = 13 mA -
Rgle : Egalit des Pourcentages M % = I %

Diapo 75
D autres langage : signaux en tensions (1 5 VDC) ou en pression (0,2 1,0 bar) Mme rgle de calcul que pour l intensit Le principe de base : c est qu il y a conservation du pourcentage !
Dr.M.Rabi
Diapo 76
Et le ct commande u ?
Pour brancher les fils : - chercher le gnrateur lectrique du 4-20 mA : C est toujours le rgulateur qui est gnrateur ct correction - placer la flche du courant en fonction des polarits - intensit donc cblage srie.
Ct Commande 230 V G + LC Ct Mesure

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R + LY convertisseur I/P de la vanne
2. Qualits attendues dune rgulation Pour un procd rgul ou asservi, les qualits exiges par le cahier des charges les plus rencontres industriellement sont la stabilit, la prcision et la rapidit. 2.1 Stabilit Un procd en boucle ferme (rgul ou asservi) est considr comme stable si, pour une variation damplitude finie de la consigne ou dune perturbation , la mesure de la grandeur maitriser ou rguler se stabilise une valeur finie proche ou gale la consigne. De mme un procd en boucle ouverte (non rgul et non asservi) est considr comme stable si, pour une variation manuelle damplitude finie de la commande u , la mesure de la grandeur maitriser ou rguler se stabilise une valeur finie.
Deux types de rponse stable possible, par exemple en BO (Rgulateur manuel) : 1-Procd stable rponse proportionnelle ? La grandeur rgle retrouve une valeur stable y u
Mesure Commande manuelle: sortie rgulateur
Type rgulation de temprature ou de niveau (extraction libre)
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2-Procd stable rponse drive ? y Mesure Commande manuelle: sortie rgulateur
La grandeur rgle retrouve une valeur stable
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Deux types de rponse instable possible, par exemple en BO (Rgulateur manuel) : 1-Procd instable rponse intgrale ? La grandeur rgle drive en permanence
Mesure Commande manuelle
Type rgulation de niveau (extraction force)
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2-Procd instable rponse oscillatoire ?
La grandeur rgle oscille en permanence y u
Mesure Commande manuelle
Dr.M.Rabi
Rponse stable en BF , suite un changement de consigne : Asservissement Grandeur rgle G.R 1 Nouvelle Consigne yc Consigne initiale yco 2 y u
Procds rguls stables avec amortissement acceptable. La rponse (2) est plus amortie que la rponse (1): le procd (2) est plus table que le procd (1).
Rponse instable en BF , suite un changement de consigne : Asservissement Grandeur rgle G.R 1 2
Nouvelle Consigne yc Consigne initiale yco
y u
Evolution de deux procds rguls instables: inacceptable. Dans les deux cas lobjectif nest pas atteint, mais surtout il ya risque de dtrioration physique du procd et de lactionneur est donc dinscurit
2.2 Prcision La prcision dun procd ou systme rgul se mesure par lcart entre la consigne demande et la mesure en rgime permanant de la grandeur rgle; on parle alors de prcision statique. Plus lcart statique est petit, plus le systme est prcis. Lvaluation de la prcision statique seffectue en ralisant une variation rapide de consigne en amplitude.
G.rgle
Dyc
yc y
Erreur de prcision ou de position : p = D y 100 c

La prcision statique est une quantit importante respecter en rgulation. Cependant il ne faut pas oublier quun cart trop important en rgime transitoire peut savrer nfaste au produit ou linstallation. Dans lindustrie alimentaire, une temprature monte trop haut dtruira les qualits gustatives dune confiture et une pression instantane trop leve peut dtruire un rservoir sous pression. La prcision dynamique est donc prendre en compte lors des rglages des rgulateurs. On lvalue gnralement par le dpassement maximal D1 que peut prendre la mesure par rapport la consigne.
Dr.M.Rabi
Prcision dynamique : Dpassement On mesure D1 On mesure D2 yc y
Dy
On calcule : - L amortissement par priode On calcule : - Le dpassement

Dr.M.Rabi
D2 A = D1
D1 D = Dy
Diapo 87
2.3 Rapidit +5% de Dyc C y

tM
-5% de Dyc tM : est le temps de monte. te = t 5%
Le temps d tablissement ou de rponse (te = t 5% )est le temps qui s coule entre le moment o on fait l chelon sur la consigne (asservissement) et le moment o la mesure rentre dfinitivement dans la bande de + ou - 5% de la variation de consigne.
Diapo 88
2.4 Compromis prcision-rapidit Il est souvent difficile, voire impossible , dobtenir une trs bonne prcision dynamique avec une trs grande rapidit pour un procd rgul. Donc la prcision et la rapidit sont deux objectifs du cahier des charges qui sont parfois contradictoires. Donc il faut chercher un rglage optimal assurant le meilleur compromis entre la prcision et la rapidit.
Dr.M.Rabi

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1.

1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs

Rgulation analogique industrielle ESTF- G.Thermique-G.Procds

Chapitre 1 : Introduction au contrle automatique dun procd industriel

2 : G.Stephanopolos, 1984.Chemical Process Control : An introduction to theory and pratctice.Prentice-Hall

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1.1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs

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1.1 Incitation au contrle automatique dun procd industriel-objectifs

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Exemple 1 : Systme ou Procd = Racteur CSTR instable. Raction exothermique irrversible : A B

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Trois points de fonctionnement possibles P1,P2 et P3

Le racteur fonctionne en P2 Si Ti augmente la temprature du racteur passe de T2 T2

Emballement du racteur de P2 P3 (indsirable)

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Extinction du racteur en passant du P2 P1

Stabilisation du racteur CSTR au point de fonctionnement P2 par rgulation automatique de la temprature

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Exemple 2 : Optimisation des performances dun procd industriel

Maximiser le profil de B sur une priode tR

Boucle dasservissement de temprature

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Objectifs du contrle automatique dun procd industriel

1.2 Schma de principe dun procd industriel-Schma bloc

Procd :units dans lesquelles se droule un ensemble doprations physicochimiques

Energie : lectrique, mcanique, calorifique

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Exemple dune vue de synoptique dun circuit de vapeur HP et MP

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Schma bloc du procd

Grandeurs de sortie Variables dtat

Exemple Procd : le bac et le produit qu il contient

Grandeurs de sortie Qa Ta,ca Grandeurs d entre T,c n Qs

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Schma Bloc du niveau

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1.3 Asservissement /rgulation automatique dun procd industriel-Exemples

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Vocabulaire cl retenir : Grandeur rgle, Grandeur rglante, Perturbations, Consigne

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1.2.1 Exemple 1 : Le bac de stockage - symbolisation Canalisation d alimentation

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Grandeur de rglage (commandable)

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Schma Bloc du niveau

Qa Qs Temprature produit alimentation Grandeurs d entre Systme

n Temprature bac Composition produit dans bac Grandeurs de sortie

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Grandeurs perturbantes principales Qs Grandeur rglante Qa Systme Grandeur rgle h

Schma Bloc Simplifi

-Reoit S -Excute -Action

-Retour la phase Mesure ou Observation : Boucle ferme

-Transmet - Mesure - (Observe) -Observation Qs

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Schma fonctionnel de la boucle de rgulation de niveau

R ou gula teu co r rre cte ur

yc : consigne y : mesure de la grandeur rgle e : cart consigne-mesure

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Grandeur que l on manipule

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