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Tema: Uso de la clula de manufactura flexible. Lugar de ejecucin: Laboratorio de Electrnica. (Laboratorio: iCIM UDB-FACT). Tiempo de ejecucin: 2 hrs. Objetivo General

Facultad: Ingeniera. Escuela: Electrnica Asignatura: Automatizacin de Procesos Industriales

Realizar planes de procesos en el software CIROS Production Supervision ProjectStudio para el control de la clula de manufactura flexible compuesta de un centro de maquinado, un robot industrial y almacenes pulmn (bferes).
Objetivos especficos

Listar las tareas del robot RV-2AJ-S12 con eje lineal. Realizar la comunicacin entre CIROS Production Supervision y el controlador del robot CR1-571S12. Realizar planes de procesos en CIROS Production Supervision para el maquinado de una placa base utilizando macrotareas de proceso y la herramienta de tareas.
Introduccin Terica

Estacin de la clula de manufactura flexible. La clula de manufactura flexible consiste de dos segmentos (estacin de alimentacin al CNC y el Concept mill 105). El primer segmento sirve para la alimentacin de la mquina de procesamiento y el segundo es centro de maquinado CNC. La manipulacin de la pieza de trabajo la realiza el robot Mitsubishi RV-2AJ. El robot est montado sobre un eje lineal (articulacin prismtica), que expande el rango de operacin del robot. Todas las posiciones necesarias pueden alcanzarse sin ningn problema, por medio de este eje lineal. La materia prima est disponible en pals con 1 placa base o de compartimientos en la estacin. Despus del procesamiento las piezas se colocan en sus posiciones de origen. Tres recepciones para pals estn montadas en la placa de operacin para la recepcin de los pals. El centro de maquinado procesa las placas base. El control lo realiza la unidad de accionamiento del robot. La comunicacin entre la estacin de alimentacin al CNC y la unidad de accionamiento se da por medio de la caja Ria 1, donde los datos se colocan consecuentemente, antes de ser transferidos a la unidad de accionamiento, por medio de una interfaz especial. La comunicacin entre el centro de maquinado CNC y la unidad de accionamiento se da por medio de la caja Ria 2, donde los datos se colocan consecuentemente, antes de ser transferidos a la unidad de accionamiento, por medio de una interfaz especial. La comunicacin entre la unidad de accionamiento y la PC con CIROS Production se realiza por medio de Ethernet.
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Figura 6.1. Informacin general de la estacin de la clula de manufactura flexible. Posicin 1 2 3 4 Descripcin Centro de maquinado Emco Mill 105 Compartimientos para placas base Compartimientos para portabolgrafos de aluminio Compartimientos para portabolgrafos de bronce Posicin 5 6 7 Descripcin Recepcin de pals Robot RV-2AJ Eje lineal

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Figura 6.2. Conexiones de la clula de manufactura flexible. Las comunicaciones entre las estaciones y con el control de la clula se realizan por Ethernet y RS 232. Las siguientes direcciones se han asignado a las estaciones: Ethernet: Unidad de accionamiento de la estacin de la clula de manufactura flexible: IP # 192.168.10.10 (Port 9002) Direccin Ethernet de la estacin de control de la clula: IP # 192.168.10.250 RS 232: Emco CNC Mill 105: Puerto serie Com 1
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Descripcin del proceso: La instalacin se ha diseado para producir un conjunto de escritorio. La placa base y el portabolgrafos se dividen en los siguientes tipos. Tipo 1: Placa base / 5 variantes La estacin de clula de manufactura tiene la tarea de suplir a la mquina CNC y de procesar los componentes dentro de ella. Las piezas de materia prima llegan desde los compartimientos o los pals, pedidos en una etapa anterior y se colocan en las posiciones respectivas por medio del robot. Placa base de ejemplo Una vez que un programa para la transformacin de una placa de base ha sido seleccionado, la placa se recupera de un compartimiento o un pal disponible y se sujeta en la prensa de la mquina fresadora CNC. En este punto, la placa es capaz de ser procesada. Despus de procesar la placa, sta se libera de la mordaza, se coloca sobre el pal previamente solicitado que est vaco o se devuelve a su posicin de recuperacin del pal. Ahora, el pal se coloca en el sistema de transporte para ser almacenado en la estacin AS/RS para su posterior procesamiento. El proceso para el porta bolgrafos es el mismo que el proceso de las placas, la seleccin del porta bolgrafo de aluminio o de bronce se lleva a cabo en la CIROS production. Tareas: A continuacin se muestra la descarga de una tarea iniciada en CIROS Production.

Figura 6.3. Descarga de una tarea desde CIROS Production hacia la clula flexible.
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CIROS Production est arrancando el programa MP.mb4. Los siguientes parmetros se escriben en el programa: Parmetro 1: obtener un pal desde la posicin fuente 15 (Posicin de entrega del transporte) Parmetro 2: moverlo a la posicin destino 1 (Localidad para pal 1) Parmetro 3: es 0 y no se considera Parmetros de las tareas:

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Cdigos de error: Los cdigos de error son vlidos para todas las tareas (Cdigos de retorno). Cdigo Descripcin de error 1 No hay pal en posicin fuente 2 La posicin de destino est ocupada 3 No hay pal en posicin destino 4 La posicin de ensamble est ocupada 5 La posicin de prueba est ocupada 6 No hay pieza disponible en el compartimiento 7 No hay pieza disponible en el compartimiento 8 No hay placa base prensada 9 No es posible encontrar la orientacin 10 Error en el tiempo de ejecucin de la mquina CNC 11 El robot no est listo para llevar a cabo la orden 15 Error de tiempo de ejecucin 30 Parmetro 1 invlida 40 Parmetro 2 invlida 50 Parmetro 3 invlida 999 Parmetro invlido Tareas del programa/posiciones: Posiciones/Tareas del programa MP mover pal (Move Palette) del robot RV-2AJ. Este programa sirve, por ejemplo, para mover el pal desde el sistema de banda transportadora a la base para pals 1 de la estacin.

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Figura 6.4. Posiciones del programa MP del robot RV-2AJ. Posiciones del robot para el programa MP 1 PPAL(4) 2 PPAL(3) 3 PPAL(2) 4 PPAL(1) 5 PPAL(15) 6 PINIT Posiciones/Tareas del programa LMILL cargar fresadora (Load mill) del robot RV-2AJ. Este programa sirve para alimentar la fresadora con una placa base.

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Figura 6.5. Posiciones del programa LMILL del robot RV-2AJ. Posiciones del robot para el programa LMILL 1 PBP(4) 2 PBP(3) 3 PBP(2) 4 PBP(1) 5 PBP(5) 6 PWAIT 1 7 PWAIT 2 8 PCNC Posiciones/Tareas del programa ULMILL descargar fresadora (unload mill) del robot RV2AJ. Este programa sirve sacar una placa base procesada desde la mquina fresadora.

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Figura 6.6. Posiciones del programa ULMILL del robot RV-2AJ. Posiciones del robot para el programa ULMILL 1 PBP(4) 2 PBP(3) 3 PBP(2) 4 PBP(1) 5 PWAIT 1 6 PWAIT 2 7 PCNC Tarea de programa para ejecutar programas en el CNC: El formato de la llamada de la macrotarea de proceso es el siguiente: ExecProg(Variable) El valor de la variable define el nmero de programa en el CNC. Ejemplo: ExecProg (122) De acuerdo con la siguiente tabla, se fabricara un porta bolgrafos del tipo 3 (de bronce).

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Figura 6.7. Tabla de nmeros de programa en el CNC virtual Tipo de programa No. en fresadora CNC Programa CNC tipo 1, achaflanado grande 140 Programa CNC tipo 2, achaflanado pequeo 141 Programa CNC tipo 3, radio grande 142 Programa CNC tipo 4, radio pequeo 143 Programa CNC tipo 5, tres cajeras circulares 144 Programa CNC tipo 6, tres cajeras circulares 145 NOTA: De forma de producir placas base de mala calidad (para descarte), hay un 50% de probabilidad que el programa nmero 145 arranque en lugar del programa en el rango de 140 a 144 seleccionado por usted. Mdulos en uso: La estacin est formada por cinco mdulos funcionales: Recepcin de pals Compartimiento para placas base Compartimiento para porta bolgrafos Eje lineal (articulacin prismtica) Centro de maquinado Emco
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Recepcin de pals: Con este mdulo es posible recoger 4 pals.

Figura 6.8. Mdulo de recepcin de pals. Desempeo Entradas 4 Salidas Reserva mx. 4 pals

Compartimiento para placas base: La placa base est aislada aqu. Este compartimiento tambin se conoce como alimentador.

Figura 6.9 Mdulo alimentador de placas base. Desempeo Entradas 3 Salidas 1 Reserva mx. Aproximadamente 7 Tipos de placas base: Medidas 140x60 mm 140x60 mm 140x60 mm 140x60 mm 140x60 mm 140x60 mm

Material Aluminio Aluminio Aluminio Aluminio Aluminio Aluminio

Condicin Materia prima Procesada Procesada Procesada Procesada Procesada

forma Rectangular Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 Tipo 5

No. 42 010 42 140 42 141 42 142 42 143 42 144

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Programas de procesamiento para los tipos de placas base en el centro de maquinado Concept mil 105 real son: Tipo de programa No. en fresadora CNC Programa CNC tipo 5, tres cajeras circulares 140 Programa CNC tipo 1, achaflanado grande 141 Programa CNC tipo 2, achaflanado pequeo 142 Programa CNC tipo 3, radio grande 143 Programa CNC tipo 4, radio pequeo 144 Mueve la mquina a la posicin de reinicio 999 Compartimiento de porta bolgrafos Todos los tipos de porta bolgrafos estn aislados aqu. Bronce y aluminio.

Figura 6.10. Mdulo alimentador para porta bolgrafos. Desempeo Entradas 2 Salidas Reserva mx. 16 en cada una Tipos de porta bolgrafos: Medidas Material Dimetro de la base 30mm Aluminio Dimetro de la base 30mm Bronce Dimetro de la base 30mm Aluminio Dimetro de la base 30mm Aluminio Dimetro de la base 30mm Aluminio Dimetro de la base 30mm Aluminio Dimetro de la base 30mm Aluminio Dimetro de la base 30mm Bronce Dimetro de la base 30mm Bronce Dimetro de la base 30mm Bronce Dimetro de la base 30mm Bronce Dimetro de la base 30mm Bronce
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Condicin Materia prima Materia prima Procesada Procesada Procesada Procesada Procesada Procesada Procesada Procesada Procesada Procesada

forma Cilndrica Cilndrica Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 Tipo 5 Tipo 1 Tipo 2 Tipo 3 Tipo 4 Tipo 5

No. 42 000 42 001 42 100 42 101 42 102 42 103 42 104 42 120 42 121 42 122 42 123 42 124

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Eje lineal del robot RV-2AJ. El controlador del robot RV-2AJ tambin controla un eje lineal, ste trabaja como el eje 7 del robot. No hay finales de carrera fsicos, todo es controlado desde el software.

Figura 6.11. Eje lineal controlado por la unidad CR2B-571-S12 del robot RV-2AJ. Si el cable del decodificador entre el servomotor y el servoamplificador se remueve por ms de 20 minutos aparecer un mensaje de error de posicin en la unidad de accionamiento Emco Concept mill 105: En el centro de maquinado Concept mill se procesan las placas base. La forma depende de la orden. Desempeo Entradas Salidas Reserva mx.

8 entradas para comunicacin 8 salidas para comunicacin 1 pieza

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Figura 6.12. Centro de maquinado Concept mil 105. El robot Mitsubishi RV-2AJ: El robot es el responsable de la manipulacin de las piezas de trabajo

Figura 6.13. El robot mitsubisho RV-2AJ.

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Desempeo Entradas Salidas Reserva mx.

48 entradas para comunicacin 48 salidas para comunicacin 1 pieza/pal

Unidad de accionamiento CR1-571-S12: La unidad de accionamiento es el controlador del robot. Es posible aadir a la unidad de accionamiento un mdulo de E/S para ms funciones.

Figura 6.14. Unidad de accionamiento R1-571-S12. Funciones: 1. Conector para la consola porttil. 2. Interfaz RS 232 para la programacin 3. Selector con llave para los modos teach y auto 4. Pantalla 5. Interruptor principal 6. Paro de emergencia 7. Botn para la remocin de la consola de mando 8. Botn de servo off 9. Botn de servo on 10. Botn para paro (Stop) 11. Botn para arranque (Start) 12. Botn de finalizar END 13. Botn de reinicio (Reset) 14. Botn para bajar (Down) 15. Botn para subir (Up) 16. Botn para cambio (CHNG)
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Figura 6.15. Vista posterior de la unidad de accionamiento R1-571-S12. En el lado posterior de la unidad de accionamiento, hay ms conectores e interfaces: 17. Interfaz de E/S 18. Conector de emergencia/fuente de alimentacin de 24V 19. CN1 para la comunicacin con el robot 20. CN2 para la comunicacin con el robot 21. Fuente de alimentacin de 230V
Materiales y equipos

1 Estacin de clula de manufactura flexible. 1 Computadora de control con sistema operativo Windows XP y software CIROS Production Supervision. 1 Llave de hardware para el software CIROS Automation Suite.
Procedimiento

Parte I. Creacin del modelo del sistema de manufactura integrada por computadora. 1. Ejecute el programa CIROS Production Simulation 2. Cree un modelo que deber contener al menos un sistema de transporte (Transport System 4 V1), un almacn (Stock Single) y un torno y fresadora (Mill &Turn RV-2A) 3. Ejecute el programa CIROS Production ProjectStudio. 4. Importe el proyecto del modelo que hizo en el numeral 2 y genere el proyecto.

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Parte II. Fabricacin de una placa base por medio de CIROS Production. 5. Cree su propio plan de proceso para realizar un mecanizado de las tres cajeras circulares (No. de pieza 42144 en la simulacin) a partir de una pieza de materia prima (No. de pieza 42010) tomada del almacn principal, este plan de proceso se debe de ejecutar cuando usted presione el botn User 2 desde la visualizacin. Nota: la idea es no utilizar la macro tarea de proceso ProdBaseplate, sino hacer un plan de proceso propio, pero s puede usar las otras macro tareas de proceso que necesite. A continuacin se explica la macro tarea de proceso ProdBaseplate que puede realizar esta operacin: El proceso Baseplate produce una placa base. La pieza sin maquinar la toma del sistema de almacenamiento/recuperacin

Figura 6.16. Llamada del proceso ProdBaseplate. Con el fin de producir una placa base para un conjunto de escritorio, una pieza de trabajo sin mecanizar en forma de prisma rectangular, primero se recupera del sistema de almacenamiento/recuperacin automtico. El pal con el bloque sin mecanizar se transporta a la estacin de fresadora y torno CNC. El pal se toma desde el trasportador de pals y se coloca en la estacin de fresadora y torno CNC. La pieza en forma de prisma rectangular se sujeta en la prensa y se inicia el programa adecuado. La pieza de trabajo se mecaniza a una placa base de acuerdo con el programa CNC seleccionado. El robot remueve la placa base mecanizada de la mquina CNC y la coloca en el pal adecuado. Se solicita un transportador de pal vaco. El pal con la placa base se mueve desde la estacin de fresadora y torno CNC hacia la banda transportadora de pals. La placa de base mecanizada es transportada sistema de almacenamiento/recuperacin automtico, donde se almacena bajo un nmero nuevo de pieza. Descripcin: La macro "ProdBaseplate" es un plan de proceso que usa las tareas de proceso de la estacin para producir una placa base.
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La pieza sin maquinar la toma del almacn pulmn de recepcin de pals . El maquinado se realiza en una EMCO Concept mil 55/155. La pieza maquinada se regresa al pal vaco en el almacn pulmn de recepcin de pals. La macro requiere dos parmetros: 1: Nmero de la pieza deseada El nmero de la pieza deseada es el nmero de pieza de la placa base a ser mecanizada Por ejemplo para la simulacin: nmero de pieza 42142 Pal con placa base de aluminio del tipo 3 Pal con conjunto de escritorio (placa base de aluminio del tipo 3 (vaco, vaco, vaco)) 2: Nmero de orden = 0 El nmero de orden por defecto es 0. Es el nmero de la orden de produccin. Generalmente, este parmetro se reserva para una lista de rdenes de produccin controladas por tiempo que se crea manualmente o por un sistema ERP externo.

Figura 6.17. Llamada a la macro tarea de proceso ProdBaseplate. 6. Una vez haya creado su propio plan de proceso, puede probar el siguiente programa para comprobar un funcionamiento similar.

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Figura 6.18. Programa para el mecanizado de las tres cajeras circulares de una placa base, el Stopper 1 est en el almacn y el Stopper 2 est en la clula de manufactura. 7. Salga de todos los programas y apague su computadora y estaciones del iCIM3000
Anlisis de resultado

1. Explique el plan de proceso que hizo en el numeral 5 en CIROS Production ProjectStudio para el mecanizado de las tres cajeras circulares en la placa base. 2. Explique el programa que aparece en el numeral 6.
Investigacin Complementaria

1. Investigue la sintaxis de la macro "ProdBaseplateMag".


Bibliografa

iCIM Manual CNC-coupling Edicin: 03/2010 Autor: Schober Artes grficas: Schober
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Maquetacin: Schober FESTO Didactic Ayuda en lnea del software CIROS Production Supervision v1.0. Software CIROS Production Assistant.

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Hoja de cotejo: 6

Gua 6: Uso de la clula de manufactura flexible.

Alumno:

Estacin No:

Docente: Mara Celia Parada EVALUACION % CONOCIMIENTO


25%

GL:

Fecha:

1-4
Conocimiento deficiente de los fundamentos tericos de la clula de manufactura flexible.

5-7
Conocimiento y explicacin incompleta de los fundamentos tericos de la clula de manufactura flexible

8-10
Conocimiento completo y explicacin clara de la clula de manufactura flexible

Nota

APLICACIN DEL CONOCIMIENTO

45%

No realiz el plan de Necesit la ayuda proceso del numeral del docente de 5 del procedimiento. laboratorio

Realiz el plan de proceso del numeral 5 del procedimiento.

15%

No explic el plan de proceso del numeral 6 del procedimiento

Necesit la ayuda Explic el plan de del docente de proceso del numeral laboratorio para 6 del procedimiento explicar el plan de proceso del numeral 6 del procedimiento

ACTITUD

15%

No tiene actitud proactiva.

Actitud propositiva y con propuestas no aplicables al desarrollo de la prctica.

Tiene actitud proactiva y sus propuestas son concretas y factibles.

TOTAL

100%

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