Exoesqueleto 1000

Instituto Politcnico Nacional
SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA UNIDAD ZACATENCO
DISEO MECNICO DE UN EXOESQUELETO PARA REHABILITACIN

DE MIEMBRO SUPERIOR
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA
MECNICA
P R E S E N T A:
Ing. Juan Francisco Ayala Lozano
Asesores: Dr. Guillermo Urriolagoitia Sosa Dr. Guillermo Manuel Urriolagoitia Caldern
MXICO, D.F. DICIEMBRE DEL 2012
Juan Francisco Ayala Lozano Resumen Los exoesqueletos se clasifican en diversas categoras, el desarrollo del presente trabajo se basa en los enfocados a un segmento del cuerpo (miembro superior) y en la de finalidad que se le va dar (rehabilitacin). Actualmente existen varios diseos e investigaciones en esta rea, pero un nmero importante de estos son para poblacin anglosajona o de pases europeos, con los cuales un nmero mnimo de la poblacin mexicana coincide, esto se debe principalmente a que la poblacin mexicana es ms baja de estatura por lo cual la longitud de las extremidades disminuye.
En el presente trabajo se realiza el diseo de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembro superior enfocados a la poblacin mexicana, para ello se realiza un estudio de la historia y evolucin de los exoesqueletos de rehabilitacin hasta llegar a abordar los sistemas ms recientes en este aspecto.
Posteriormente se analiza la biomecnica del miembro superior con la finalidad de entender y comprender como se realizan los movimientos desde un punto de vista mecnico y as poder realizar una analoga para posteriormente plasmarla en un mecanismo capaz de reproducir esos movimientos.
Una vez analizado los movimientos, se procede a realizar el diseo conceptual del dispositivo, basado en la herramienta de diseo Blitz QFD, para ello primero se recopilan todos los parmetros que debe tener el exoesqueleto, se agrupan primero de acuerdo a la funcin que van a desarrollar y luego por la prioridad que tiene cada uno de ellos, terminado eso se procede a realizar una lluvia de ideas para cumplir cada una de las funciones que se obtienen de realizar el anlisis funcional del dispositivo, se aplican los filtros indicados en la metodologa obteniendo como resultado un diseo que cumple con las caractersticas deseadas.
Posteriormente se analiza el diseo tanto en rangos de funcionalidad como estructurales para que sea capaz de soportar el trabajo al cual ser sometido, para ello se ocupa la cinemtica del manipulador y se realizan los anlisis mediante un programa de elemento finito.
Por ltimo, se procede a realizar la manufactura del prototipo del exoesqueleto en el rango til, es decir, desde la seccin del antebrazo hasta el movimiento de flexoextensin horizontal.
Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
Juan Francisco Ayala Lozano Abstract The exoskeletons can be divided into different categories, the development of this work is based on the classification focusing on a segment of the body (upper limb) and the purpose of that is going to give (rehabilitation). Currently there are several designs and researches in this area, but a significant number of these are for USA population or European countries, with which a minimum number of matches Mexican population, this is due primarily that Mexican population is lower height so their limb length decreases.
The present paper is focused in the mechanical design of an upper limb rehabilitation exoskeleton for the Mexican population, for it, this start with a study of the history and evolution of the exoskeletons of rehabilitation to reach newer systems addresses this aspect.
Then the biomechanics of the upper limb is analyzed in order to understand and comprehend how the movements are performed from a mechanical point of view so we can make an analogy to then translate it into a mechanism able to reproduce those movements.
After analyzing the movements, we proceed to perform the conceptual design of the device based on Blitz QFD design tool, for it is first collected all parameters that the exoskeleton must have, are grouped first according to the function that will develop and then the priority of each, that will be done to make brainstorming to meet each of the functions that are obtained to perform the device functional analysis, the filter applies that the methodology specified and obtaining as result a design which meets desired characteristics.
Subsequently, the design is analyzed both as structural functionality ranges to be capable of supporting the work which will be subjected, for it use the kinematics of the manipulator and analysis are performed by a finite element software.
Finally, we proceed to manufacture the exoskeleton prototype in the useful range, from the forearm section to the flexion-extension horizontally section.
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Juan Francisco Ayala Lozano
Agradecimientos A Dios Por haberme permitido llegar a esta etapa de mi vida. A mis padres Dula y Francisco Por haberme ayudado a sobreponer de las dificultades que se me presentaron al inicio de mi camino en la vida, por sus consejos y regaos que me han forjado trayndome hasta este punto, y sobre todo por siempre haberme apoyado en cada decisin que he tomado. A mis hermanos Ftima y Gabriel: Por haber ayudado en muchos momentos, por soportar mis enojos, mis desvaros, mis momentos de egocentrismo. As como un agradecimiento a mis dems familiares que de alguna u otra forma me ayudaron a conseguir esta meta. A mis amigos Por estar siempre que los necesite, por sus consejos ya fueran para la escuela o para la vida diaria, por los momentos de alegra y tambin de tristeza o enojo, las desveladas, las fiestas, por todo lo que he vivido con ustedes, a los que llevo conociendo ya hace varios aos, as como a los nuevos que conoc en esta etapa. A los doctores del rea de Biomecnica Gracias a sus enseanzas, plticas y consejos, he podido llegar a la meta de graduarme de la Maestra ya que de alguna u otra forma han ayudado a moldear este camino que hoy concluye en lo acadmico, as como a los profesores de las otras reas con los cuales tuve clases, que me han sido de gran utilidad para poder llevar a buen trmino esta tesis. Al INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL, del cual me he graduado por tercer nivel, pasando por nivel Tcnico, Licenciatura y ahora Maestra, considerndome orgullosamente politcnico por conviccin y no por circunstancia.
Y CONCAYT por el apoyo econmico brindado para la realizacin de mis estudios de nivel Maestra.
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Juan Francisco Ayala Lozano ndice General Resumen Abstract ndice General ndice de Figuras ndice de Tablas Objetivo general Justificacin Introduccin i ii iv ix xiii xiv xiv xv
Captulo I.- Estado del Arte I.1.- Introduccin I.2.- Exoesqueletos I.2.1.- Antecedentes generales I.2.2.- Clasificacin I.3.- Rehabilitacin I.3.1.- Definicin I.3.2.- Antecedentes I.3.3.- Rehabilitacin en Mxico I.4.- Exoesqueletos desarrollados para miembro superior I.4.1.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga I.4.2.- CADEN-7: Exoesqueleto7 GDL I.4.3.- Exoesqueleto de 7 GDL Soft-Actuaded I.4.4.- ARMin Robot I.4.5.- MAHI I.4.6.- W-EXOS: Wrist Axes Offset (Desplazamiento de ejes de la mueca) I.4.7.- ASSIST: rtesis de soporte activo (Active Support Splint) I.4.8.- Exoesqueleto para Movimientos de mano y dedos I.4.9.-NEUROexos:ExoesqueletoNeurorobtico(Neurobotics exoskeleton) I.4.10.- Exoesqueleto para asistencia del movimiento del codo I.4.11.- Interaccin hptica con ambiente virtual utilizando un exoesqueleto del brazo I.4.12.- Exoesqueleto para movimientos de la mano Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
1 2 2 3 4 7 7 9 10 12 12 13 14 14 15 16 16 17 17 18 19 19 iv
Juan Francisco Ayala Lozano I.4.13.- Exoesqueleto mecatrnicos para rehabilitacin motora I.4.14.- Exoesqueleto para la articulacin del hombro I.4.15.- IROS: Sistema Inteligente (Intelligent Rehabilitative Orthotic System) I.4.16.- RUPERT: Robot asistente para terapia de rehabilitacin de extremidad superior (Robotic assisted upper extremity repetitive therapy) I.5.- Planteamiento del problema I.6.- Sumario I.7.- Referencias. Captulo II.- Marco terico II.1.- Introduccin II.2.- Procedimientos de rehabilitacin. II.3.- Mecnica del manipulador II.3.1.- Grados de libertad y tipos de articulaciones. II.3.2.- Cinemtica del manipulador II.4.-Sistemas de impulsin y actuacin. II.4.1.-Motores elctricos II.4.1.1- Servomotores II.4.2.- Sensores II.5.- Metodologa de diseo II.5.1.-Modelos descriptivos del diseo II.5.2.-Modelos prescriptivos II.6.-Diseo conceptual II.7.- Diseo a detalle II.7.1.- Cargas y ciclos de trabajo II.7.2.- Validacin por Anlisis de Elemento Finito II.8.- Procesos de manufactura II.9.- Sumario II.10.- Referencias Captulo III.- Biomecnica del miembro superior III.1.- Introduccin III.2.- Anatoma del Hombro 19 20 21 21 22 23 23 27 28 28 29 29 30 35 35 35 36 38 39 41 41 42 42 43 44 45 46 48 49 50
Juan Francisco Ayala Lozano III.2.1.- Huesos III.2.2.- Msculos III.3.- Anatoma del Brazo III.3.1.- Huesos III.3.2.- Msculos III.4.- Anatoma del Codo III.5.- Anatoma del Antebrazo III.5.1.- Huesos III.5.2.- Msculos III.6.- Biomecnica del miembro superior III.6.1.- Biomecnica del hombro III.6.1.1.- Flexoextensin III.6.1.2.- Aduccin III.6.1.3.- La abduccin III.6.1.4.- Flexoextensin horizontal III.6.1.5.- Movimiento de circunduccin III.6.1.6.- Articulaciones del hombro III.6.2.- Biomecnica del codo III.6.2.1.- La amplitud de los movimientos del codo III.6.2.2.- Las limitaciones de la flexoextensin III.6.3.- Biomecnica del Antebrazo III.7.- Cinemtica del miembro superior III.8.- Cintica del miembro superior III.9.- Sumario III.10.- Referencias Captulo IV.- Diseo Conceptual IV.1.- Diseo conceptual del dispositivo IV.1.1.- Parmetros de diseo IV.1.2.- Anlisis funcional IV.1.3.- Generacin de conceptos para satisfacer las necesidades IV.1.4.- Aplicaciones de filtros IV.1.5.- Diseo conceptual final Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 51 52 55 55 55 57 57 57 57 58 58 60 60 61 62 64 65 67 67 68 70 71 71 74 75 77 77 77 79 79 81 82 vi
Juan Francisco Ayala Lozano IV.2.- Diseo Mecnico IV.2.1.- Sistema del antebrazo IV.2.1.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema del antebrazo IV.2.2.- Sistema del brazo IV.2.2.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema del brazo IV.2.3.- Sistema del hombro IV.2.4.-Sistema base IV.3.-Sumario Capitulo V.- Anlisis de la estructura bajo condiciones de trabajo V.1.- Introduccin V.2.- Espacio de trabajo V.2.1.- Flexin del antebrazo V.2.2.- Flexo-extensin del hombro en el plano sagital V.2.3.- Abduccin del hombro en el plano coronal (frontal) V.2.4.- Flexo-extensin horizontal del hombro respecto al eje vertical V.2.5.- Movimientos combinados V.3.- Anlisis por elemento finito de la estructura V.3.1.- Anlisis de los ejes V.3.2.-Analisis de la seccin del antebrazo V.3.3.- Anlisis de la seccin del brazo y antebrazo V.3.4.- Anlisis de la estructura para la flexo-extensin en el plano sagital V.3.5.- Anlisis de la estructura de abduccin del hombro en el plano coronal (frontal) V.3.6.- Anlisis de la seccin superior del dispositivo V.3.7.- Anlisis de la base del dispositivo V.4.- Anlisis de resultados V.5.- Sumario Captulo VI.- Manufactura VI.1.- Introduccin VI.2.- Maquinado VI.2.1.- Fresado Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 82 82 83 86 87 88 91 93 95 96 96 96 97 98 99 100 104 106 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 117 117 vii
Juan Francisco Ayala Lozano VI.2.2.- Torneado VI.3.-Roscado VI.4.- Construccin del prototipo VI.5.- Sumario VI.6.- Referencias Conclusiones Trabajos futuros Anexos Anexo A.- Servomotores Anexo B.- Rodamientos Anexo C.- Columna telescpica Anexo D.- Normas para tornillera Anexo D.- Publicaciones derivadas Planos 118 118 119 122 122 123 126 128 129 130 135 137 139 140
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Juan Francisco Ayala Lozano ndice de Figuras Figura I.1.- Clasificacin de las rtesis segn su funcionamiento [I.2]. a) Pasivas. b) Activas. Figura I.2.- Primer exoesqueleto activo creado en 1969 en el Instituto Mihailo Pupin [I.5] Figura I.3.- Primer exoesqueleto activo de miembro superior [I.5] Figura I.4.- Clasificacin de los exosqueletos Figura I.5.- Mquina de Levacher [I.16] Figura I.6.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga [I.18] Figura I.7.- Usuario probando el exoesqueleto CADEN-7 compuesto por 3 configuraciones [I.10] Figura I.8.- Exoesqueleto impulsado por msculos neumticos [I.19]. Figura I.9.- Demostracin de cmo un terapeuta programa una rutina [I.21] Figura I.10.- Usuario operando el nuevo rediseo del exoesqueleto [I.24] Figura I.11.- W-EXOS se mueve en los planos X, Y y Z [I.4] Figura I.12.- Estructura del ASSIST [I.26] Figura I.13.- Mano de un sujeto colocado en el exosqueleto [I.27] Figura I.14.- Vista superior del prototipo de la articulacin del hombro [I.28] Figura I.15.- Prototipo del sistema mecnico del exoesqueleto del brazo [I.29] Figura 1.16.- Demostracin del funcionamiento del Sarcos Master [I.31] Figura I.17.- Usuaria con el dispositivo de rehabilitacin motora [I.32] Figura I.18.- Modelo 3D del mecanismo propuesto para abduccin lateral y frontal [I.33] Figura I.19.- Evolucin del exoesqueleto RUPERT. a) Versin I, b) Versin II y c) Versin III. 14 15 15 16 17 17 18 18 19 20 21 22 2 3 4 8 9 13 13
Figura II.1.- Diagrama de estudio de la mecnica [II.6] Figura II.2.- Articulaciones posible en un robot o mecanismo [II.7] Figura II.3.- Parmetros de Denavit-Hartenberg Figura II.4.- Encoder incremental [II.7] Figura II.5.- Encoder absoluto [II.7] Figura II.6.- Modelo de French [II.6]
29 30 32 37 38 40
Figura III.1.- Planos anatmicos del cuerpo humano [III.4] Figura III.2.- Regiones miembro superior. a) Anatoma superficie. b) msculos. c) huesos
50 51
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Juan Francisco Ayala Lozano [III.7]. Figura III.3.- Representacin de los 3 GDL del hombro [III.15] Figura III.4.- Flexo-extensin y aduccin del hombro [III.15] Figura III.5.- Movimiento de abduccin del hombro [III.15] Figura III.6.- Etapas del movimiento flexoextensin horizontal [III.15]. Figura III.7.- Movimiento de circundiccin en el hombro [III.15] Figura III.8.- La amplitud de los movimientos del codo [III.15] Figura III.9.- Flexo-extensin del codo [III.15] 59 60 62 64 65 68 70
Figura IV.1.- Anlisis funcional del dispositivo Figura IV.2.- Segmento del antebrazo en su longitud mnima Figura IV.3.- Segmento del antebrazo en su longitud mxima Figura IV.4.- Representacin de las reacciones en la estructura del antebrazo Figura IV.5.- Diagrama de cuerpo libre de reacciones en la estructura del antebrazo Figura IV.6.- Representacin de las fuerzas a las que es sometida la estructura Figura IV.7.- Diagrama de cuerpo libre del antebrazo Figura IV.8.- Estructura del brazo en longitud mnima Figura IV.9.- Estructura del brazo en longitud mxima Figura IV.10.- Representacin de cargas en la estructura del miembro superior Figura IV.11.- Diagrama de cuerpo libre de la cargas en la estructura del miembro superior Figura IV.12.- Articulacin para el movimiento de flexo-extensin Figura IV.13.- Estructura que permite el movimiento de abduccin frontal Figura IV.14.- Estructura para soportar el servomotor del movimiento de abduccin frontal Figura IV.15.- Estructura de unin del exoesqueleto a la base Figura IV.16.- Reconfiguracin del dispositivo para el movimiento de flexo-extensin Figura IV.17.- Seccin de la base con sistema de ajuste de altura del hombro Figura IV.18.- Seccin de la base que permite el ajuste de ancho de espalda Figura IV.19.- Dispositivo final. a) Configuracin diestra, b) Configuracin zurda.
79 83 83 84 84 85 85 86 87 88 88 89 90 90 91 91 92 92 93
Figura V.1.- rea de trabajo del antebrazo Figura V.2.- Fase de la flexin del brazo. a) Etapa inicial, b) Etapa final Figura V.3.- rea de trabajo en el movimiento de flexo-extensin sagital
96 97 97
Juan Francisco Ayala Lozano Figura V.4.- Etapas del movimiento. a) Fase inicial, b) Extensin mxima, c) Flexin mxima Figura V.5.- rea de trabajo del movimiento de abduccin Figura V.6.- Etapas del movimiento de abduccin del hombro. a) ngulo inicial, b) ngulo final Figura V.7.- rea de trabajo de la flexo-extensin en el eje vertical Figura V.8.- Exoesqueleto realizando el movimiento de flexo-extensin. a) Posicin inicial, b) Flexin mxima, c) Extensin mxima Figura V.9.- Modelo cinemtico del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital combinado con flexin en el codo Figura V.10.- rea de trabajo del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital combinado con flexin en el codo Figura V.11.- Movimiento de abduccin de la articulacin del hombro en torno al plano frontal junto con flexin del codo Figura V.12.- rea de trabajo tridimensional Figura V.13.- Modelo cinemtico del movimiento de flexo-extensin en el eje vertical del hombro y flexin del codo Figura V.14.- rea de trabajo de flexiones combinadas del hombro y codo Figura V.15.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexin del antebrazo Figura V.16.- Deformacin total sufrida por el eje de flexin del antebrazo Figura V.17.- Esfuerzo de von Mises resultante en del 2do eje Figura V.18.- Deformacin total sufrida por el 2do eje Figura V.19.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal Figura V.20.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal Figura V.21.- Esfuerzo de von Mises de la estructura del antebrazo Figura V.22.- Deformacin total de la estructura del antebrazo Figura V.23.- Esfuerzo de von Mises resultante de las 2 primeras secciones Figura V.24.- Deformacin total sufrida por las 2 primeras secciones Figura V.25.- Esfuerzo de von Mises resultante de 3 secciones de la estructura Figura V.26.- Deformacin total sufrida por 3 secciones de la estructura Figura V.27.- Esfuerzo resultante considerando 4 secciones del dispositivo Figura V.28.- Deformacin total considerando 4 secciones del dispositivo 104 106 107 107 107 108 108 109 109 110 110 111 111 112 112 103 104 102 102 101 99 100 98 99 98
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Juan Francisco Ayala Lozano Figura V.29.- Esfuerzo resultante de la seccin superior del dispositivo Figura V.30.- Deformacin total de la seccin superior del dispositivo Figura V.31.- Esfuerzo resultante en la base del dispositivo Figura V.32.- Deformacin total sufrida por la base del dispositivo 113 113 114 114
Figura VI.1.- Seccin del antebrazo. a) Subsecciones, b) Longitud mnima, c) Longitud mxima Figura VI.2.- Seccin del brazo. a) Subsistemas, b) Longitud mnima, c) Longitud mxima Figura VI.3.- Correas de sujecin Figura VI.4.- Secciones de la estructura del hombro Figura VI.5.- Estructura que contempla todos los GDL del dispositivo Figura VI.6.- Estructura completa colocada en un soporte
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120 120 121 121 121
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Juan Francisco Ayala Lozano ndice de Tablas Tabla I.1.- Porcentaje de poblacin por grupos de edad segn tipo de discapacidad, ao 2000 [I.15] Tabla I.2.- Distribucin porcentual de poblacin por tipo de discapacidad segn grupos de edad en el ao 2000 [I.15] 12 11
Tabla II.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg [II.9]
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Tabla III.1.- Peso segmentario/relaciones de peso corporal de varios estudios [III.18] Tabla III.2.- Medidas estndar de un percentil 50 en Latinoamrica [III.19] Tabla III.3.- Longitudes de segmentos de la extremidad superior [III.20] Tabla III.4.- Centros de masa/relacin de longitud del segmento (en porcentaje) [III.18]
72 72 73 73
Tabla IV.1. - Clasificacin de los parmetros
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Tabla V.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital combinado con flexin en el codo Tabla V.2.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento abduccin del hombro en torno al plano frontal junto con flexin del codo Tabla V.3.-Parametros de Denavit-Hartenberg del movimiento de flexo-extensin en el eje vertical del hombro y flexin del codo
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103
104
Tabla VI.1.- Brocas para machuelos de cuerda mtrica [VI.1]
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Juan Francisco Ayala Lozano Objetivo general Realizar el diseo mecnico de un sistema para lograr la rehabilitacin del miembro superior, comprendiendo las regiones desde el hombro hasta el antebrazo, que se ajuste a las dimensiones de la poblacin adulta mexicana, particularmente de las ciudades Mxico D.F. y Guadalajara, Jalisco. Para poder alcanzar este objetivo, es necesario realizar objetivos particulares que se enlistan a continuacin:
Establecer un estado del arte correspondiente a las investigaciones y desarrollos tecnolgicos relacionados con sistemas de rehabilitacin del miembro superior.
Conocer la anatoma del miembro superior as como la biomecnica de los movimientos que puede realizar y los rangos de amplitud de los mismos.
Establecer los rangos de longitud de la extremidad superior en la poblacin adulta mexicana de las ciudades de Mxico D.F. y Guadalajara, Jalisco; as como el resto de los datos antropomtricos necesarios.
Elegir la herramienta de diseo adecuada, para lograr realizar en una primera instancia un diseo conceptual adecuado, para posteriormente obtener el diseo final apoyado con anlisis de elemento finito.
Justificacin El miembro superior, es una de las regiones ms importantes del cuerpo humano, ya que muchas de las actividades de la vida cotidiana son realizadas utilizando dicha regin; aunque sean realizadas en su etapa final por la mano, el resto del miembro es importante para poder ubicarla en la posicin correcta; sin embargo, al realizar las actividades se pueden presentar traumas y/o enfermedades que daan y limitan fsicamente la capacidad de movimiento, siendo los msculos los principales afectados por la reduccin de movimiento.
Los traumas y lesiones requieren tratamientos de rehabilitacin para que el miembro superior recupere movilidad, ya que de las principales causas de discapacidad se encuentran las enfermedades cerebrovasculares (ECV) que afecta a cerca del once por ciento de la poblacin mexicana, derivada principalmente de la hipertensin arterial y de la diabetes Mellitus que son enfermedades comunes en nuestra poblacin y que va en aumento su nivel de incidencia; aproximadamente una cuarta parte de los pacientes que logran sobrevivir a un evento de este tipo Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior xiv
Juan Francisco Ayala Lozano necesitan cuidados especiales en los siguientes tres meses y cerca de una tercera parte de los sobrevivientes quedan con una discapacidad grave permanente, que requiere ser atendida.
Actualmente en la mayora de los lugares de rehabilitacin, las terapias son de forma manual, lo que ocasiona fatiga en el terapeuta aunado a que las terapias no tengan una evolucin constante, retrasando el tiempo de recuperacin del paciente. Sin embargo, contar con un sistema automtico, que pueda realizar las terapias de forma controlada, permitir tener un mayor control sobre las sesiones de terapia, as como de los parmetros que debe cumplir en cada una, y con la seguridad de que cada repeticin de la rutina, ser la adecuada, eliminando la incertidumbre de que el terapeuta pueda aplicar mayor o menor fuerza as como no cumpla con el rango de movimiento indicado.
Introduccin El diseo de exoesqueletos es un tema relativamente nuevo, ya que los primeros diseos son de la dcada de los 1960, siendo investigados principalmente con aplicaciones militares, aunque rpidamente se extendi a otras reas principalmente la mdica donde en una primera instancia se enfoc al miembro inferior con el fin de apoyar a la marcha, posteriormente se empezaron a disear dispositivos para apoyar en la rehabilitacin de miembro superior.
La rehabilitacin fsica es un proceso que se debe realizar en etapas, partiendo de los movimientos mnimos que puede realizar el paciente hasta llegar a reproducir rangos aproximados a los que se desarrollaban antes de sufrir la discapacidad; estos procesos llegan a ser largos lo que implica tambin un desgaste fsico en el terapeuta que realiza la rutina ya que debe realizar el esfuerzo para mover el miembro superior del paciente, derivando en que las rutinas sean de poca duracin y por lo tanto la recuperacin sea ms lenta; en cambio un sistema robtico no tiene esas limitantes, el terapeuta solo supervisara la terapia, ajustando el exoesqueleto a las dimensiones del paciente, y estableciendo los parmetros que se debe cumplir por casa sesin y para cada usuario.
A continuacin se aborda el diseo mecnico de un exoesqueleto para rehabilitacin de miembro superior, iniciando con el estado del arte de los exoesqueletos para miembro superior, siguiendo con la teora general, posteriormente se aborda la biomecnica del miembro superior con al finalidad de conocer los parmetros biomecnicos que se ven involucrados en la realizacin de los principales movimientos, al tener establecidos las bases tericas se procede a desarrollar el diseo conceptual para luego pasar a la evaluacin de la estructura y por ltimo se aborda la manufactura. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Captulo I.Estado del Arte
Imagen obtenida de la galera de imgenes prediseadas de Office Word 2007
Captulo I I.1.- Introduccin
El ser humano realiza muchas de las actividades de la vida diaria utilizando sus miembros superiores, que van desde las ms simples tales como comer, vestirse, baarse hasta complejas que puede ser conducir un automvil o manipular el control de una consola de video juego. Por ello, es una de las partes del cuerpo que estn ms propensas a ser afectadas por enfermedades o traumas; para lograr su recuperacin es necesaria la utilizacin de aparatos externos y/o de terapias de rehabilitacin fsica, lo que ha generado que en pocas recientes se diseen exoesqueletos enfocados a la rehabilitacin del miembro superior.
I.2.- Exoesqueletos La rtesis se define como un aparato usado para modificar las caractersticas funcionales o estructurales del sistema neuronal-muscular-esqueltico. Las rtesis se pueden clasificar de modo general en 2 grupos, segn su principio de funcionamiento (Figura I.1) [I.1]: a) b)
Figura I.1.- Clasificacin de las rtesis segn su funcionamiento [I.2]. a) Pasivas. b) Activas.
a) Pasivas.- Aparatos cuyo diseo contempla nicamente partes mecnicas; la mayora de los diseos existentes no permiten el movimiento en ninguna de las articulaciones del cuerpo.
b) Activas.- Una aplicacin son los exoesqueletos, que consisten en un mecanismo estructural externo acoplado a la persona, cuyas junturas y eslabones corresponden a las de la parte del cuerpo humano que emula. El contacto entre el usuario y el exoesqueleto permite transferir potencia mecnica y seales de informacin. A diferencia de las rtesis pasivas, estos dispositivos son sistemas mecatrnicos que Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
Captulo I
utilizan actuadores para proveer la fuerza y la movilidad de las articulaciones. Generalmente son controlados por una unidad central de procesamiento a la que se conectan sensores y actuadores.
Un exoesqueleto, se define como un sistema biomecatrnico, donde el mecanismo est adaptado a la estructura fsica del cuerpo humano, con un control que puede provenir de las mismas seales del cerebro, con sensores conectados a la piel humana y con actuadores que son analgicos a las funciones del cuerpo, todos estos elementos pueden actuar como un solo sistema integrado que puede desarrollar variadas actividades [I.3].
I.2.1.- Antecedentes generales Los exosqueletos fueron estudiados para propsitos de aplicaciones industriales y mdicas desde la dcada de 1960; adicionalmente algunos exoesqueletos fueron desarrollados con el propsito de incrementar las capacidades humanas al inicio de la dcada de 1990 [I.4]. El primer exoesqueleto activo (Figura I.2) fue diseado en 1969, por el profesor Vukobratovic en el Instituto Mihailo Pupin, localizado en la actual Serbia, enfocndose en el miembro inferior; impulsado neumticamente y con una programacin cinemtica mnima, para producir una marcha antropomrfica mnima[I.5].
Figura I.2.- Primer exoesqueleto activo creado en 1969 en el Instituto Mihailo Pupin [I.5]
A inicios de la dcada de 1970 un grupo de investigadores de la Universidad Cornell y posteriormente de General Electric desarrollaron uno de los primeros sistemas teleoperados maestro-esclavo, nombrados Hardiman y Handyman; el Hardiman era un exoesqueleto
Captulo I
antropomrfico colocado dentro de un robot esclavo ms grande y era usado para amplificar la fuerza humana [I.6].
En 1982, se desarroll con xito una rtesis activa de miembro superior para rehabilitacin de casos avanzados de distrofia y enfermedades similares (Figura I.3); era controlado por medio de un joystick [I.5].
Figura I.3.- Primer exoesqueleto activo de miembro superior [I.5]
Se considera que los pioneros son proyectos de la extinta URSS, Japn, Estados Unidos, Canad, y algunos pases europeos como Suiza, Italia, Francia y Alemania [I.7].
I.2.2.- Clasificacin Los exoesqueletos se dividen en dos grupos segn la aplicacin final del exoesqueleto de acuerdo a [I.7]:
a) Los exoesqueletos amplificadores de potencia.- Fueron los primeros en ser desarrollados, su finalidad en aumentar la capacidad, principalmente de fuerza y carga, del miembro en el que es aplicado.
b) Los exoesqueletos como tecnologas de asistencia para individuos con problemas de movilidad.- Apenas en desarrollo y no existe an un dispositivo accesible a la mayora que asista a los discapacitados en su vida cotidiana fuera de los centros teraputicos. Se espera que con el avance de la tecnologa, con la miniaturizacin de los mecanismos y con el
Captulo I
creciente desarrollo de grupos en bioingeniera, se pueda lograr pronto este objetivo con un producto ergonmico.
Los exoesqueletos de miembros superiores forman parte de un grupo de sistemas robticos denominados robots porttiles (Wearable Robots) [I.8], estos son sistemas robticos que visten el cuerpo humano para cumplir funciones especficas; estas funciones los catalogan en los siguientes subgrupos:
a) Robots Ortpticos.- Son sistemas cuya funcin es reemplazar las funciones un miembro perdido.
b) Robots Prostticos.- Su funcin es la de rehabilitar un miembro que se encuentra atrofiado, sea por un accidente o por una deficiencia patolgica.
c) Robots Extensores.- Su funcin es la de aumentar las habilidades del miembro al que est unido, esta habilidad est relacionada con la fuerza.
Otros autores dividen el estudio de los exoesqueletos en dos partes, en la primera, estn los sistemas unidos a los brazos, denominados, exoesqueletos de partes superiores, y en la segunda aquellos sistemas que estn unidos a las piernas, denominados exoesqueletos de partes inferiores [I.9]. Las aplicaciones potenciales de los exoesqueletos de partes superiores estn enfocadas en [I.10]:
a) Recuperaciones teraputicas.- El paciente usa un exoesqueleto que lleva a cabo la tarea basada en la terapia ocupacional o fsica de modo activo o pasivo.
b) Sistema de asistencia para labores de amplificacin de la fuerza humana.- El usuario siente las cargas reducidas a escala durante la interaccin con los objetos, la mayor parte de la carga es soportada por el exoesqueleto.
c) Dispositivo hptico para simulaciones virtuales.- El sujeto interacta fsicamente con objetos virtuales mientras las fuerzas son generadas por retroalimentacin kinestsica al usuario a travs del exoesqueleto y que pueden ser de forma, dureza, textura u otra caracterstica del objeto virtual. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
Captulo I
d) Dispositivo maestro para procesos de Teleoperacin.- Se reemplaza el ambiente virtual por un robot real, el operador usa el exoesqueleto para control el sistema robtico en el modo de Teleoperacin (maestro/esclavo), donde el exoesqueleto retroalimenta al usuario las fuerzas generadas por la interaccin del robot con el ambiente.
Los exoesqueletos se clasifican en tres categoras de acuerdo a la seccin del cuerpo a la que son aplicados [I.10]:
a) Para extremidades o miembros superiores.
b) Para extremidades o miembros inferiores.
c) Para Rehabilitacin.
Los exoesqueletos activos para miembro superior pueden ser clasificados en [I.4]:
a) El segmento del miembro superior al que es aplicado (exoesqueleto para mano, exoesqueleto para antebrazo, exoesqueleto para brazo o exoesqueleto para segmentos combinados).
b) El nmero de grados de libertad (GDL).
c) El tipo de actuadores utilizados (motores elctricos, msculos neumticos, actuadores hidrulicos u otro tipo).
d) Los mtodos de transmisin de potencia (engranes, bandas, mecanismos de unin u otro).
e) La aplicacin del robot (robots para Rehabilitacin, robot de asistencia, amplificador de las capacidades humanas, uso combinado).
La clasificacin de los exoesqueletos para miembro superior basada nicamente en el diseo mecnico se limita por los actuadores usados [I.4], por tal motivo se clasifica en 3 tipos que son: Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior6
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a) Tipo A.- Actuado por motores elctricos.
b) Tipo B.- Actuado por msculos neumticos.
c) Tipo C- Actuado por potencia hidrulica.
Tambin existe una clasificacin de acuerdo a donde se sujeta la base del exoesqueleto [I.12]:
a) No porttiles: las estructuras exoesquelticas que se encuentran ancladas a una base fija, tal como el suelo, la pared o el techo. En general estas interfaces son ms pesadas y complejas que los exoesqueletos porttiles. Debido a que suelen tener la capacidad de producir fuerzas de salida mayores. Adems, la seguridad es especialmente importante en su diseo.
b) Porttiles: el soporte sobre el que se apoya todo el peso del exoesqueleto es el propio usuario o un dispositivo mvil con el usuario, como por ejemplo una silla de ruedas. De esta forma los exoesqueletos porttiles ejercen las fuerzas de reaccin sobre el usuario en los puntos de sujecin.
Como se observa el resultado de la investigacin realizada, hay varias clasificaciones existentes, por tal motivo, en la Figura I.4 se muestra un cuadro sinptico de esa informacin.
I.3.- Rehabilitacin El concepto de Rehabilitacin aparece por primera vez en Estados Unidos de Amrica hacia finales de la primera guerra mundial para hacer frente a la reinsercin profesional y al suministro de prtesis a los mutilados por la guerra; lo que origin que se disearan ejercicios fsicos de Rehabilitacin en los hospitales militares [I.13].
I.3.1.- Definicin La Rehabilitacin es el conjunto de procedimientos dirigidos a ayudar a una persona a alcanzar el ms completo potencial fsico, psicolgico, social, vocacional y educacional compatible con su deficiencia fisiolgica o anatmica y limitaciones medioambientales [I.14].
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Juan Francisco Ayala Lozano Amplificadores de potencia. Aplicacin Final [I.7] Como tecnologas de asistencia para individuosconproblemasde movilidad. Ortpticos. Prostticos. Extensores.
Robots porttiles (Wearable Robots) [I.8]
Segmentos del Cuerpo [I.9]
Para miembro superior. Para miembro inferior.
Recuperaciones teraputicas. Sistema de asistencia para labores de amplificacin de la fuerza humana. Miembro Superior [I.10] Dispositivo hptico para simulaciones virtuales. Dispositivo maestro para procesos de Clasificacin de los exoesqueletos Teleoperacin. Seccin del cuerpo al que son aplicadas [I.11] Extremidades o miembros superiores. Extremidades o miembros inferiores. Para Rehabilitacin. Segmento del miembro superior al que Activos para miembro superior [I.4] es aplicado. El nmero de grados de libertad. El tipo de actuadores utilizados. Los mtodos de transmisin de potencia. La aplicacin del el robot. Actuadores utilizados para el diseo mecnico [I.4] Lugar de sujecin de la base [I.12] Motores Electricos. Musculos Neumaticos. Potencia hidrulica. Porttil. No Porttil.
Figura I.4.- Clasificacin de los exosqueletos
Captulo I
La Rehabilitacin es un proceso de duracin limitada y con un objetivo definido, encaminado a permitir que una persona con deficiencia alcance un nivel fsico, mental y/o social funcional ptimo, proporcionndole as los medios de modificar su propia vida. Puede comprender medidas encaminadas a compensar la prdida de una funcin o una limitacin funcional (por ejemplo, ayudas tcnicas) y otras medidas encaminadas a facilitar ajustes o reajustes sociales [I.15].
La Rehabilitacin fsica se puede dividir principalmente en dos tipos:
Activa: El fisioterapeuta es el que origina el movimiento de la extremidad del paciente.
Pasiva: El paciente es el encargado de mover su extremidad.
I.3.2.- Antecedentes No se tiene una fecha especfica de cuando se puede establecer el inicio de la Rehabilitacin ya que desde las primeras sociedades se presentan aspectos relacionados a este tema tal como se demuestra con un bajorrelieve hallado a la entrada de una tumba egipcia y que se considera la primera ilustracin de una persona que utiliza un bastn para ayudarse a caminar. En 1764, ya exista un cors similar al conocido actualmente como Milwaukee llamado mquina de Levacher (Figura I.5) [I.16].
Figura I.5.- Mquina de Levacher [I.16] En 1946 se crea el Departamento de Medicina Fsica y Rehabilitacin en el New York Citys Bellevue Medical Center. En 1905 en el Hospital General de Mxico se fund un Departamento que Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior9
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inclua los servicios de Hidroterapia, Mecanoterapia y Electroterapia. En 1957 el Dr.Tohen Zamudio, de Mxico publica el libro Medicina Fsica y Rehabilitacin, quizs el primero en Latinoamrica. En la dcada de los 1960s el Instituto Mexicano de Rehabilitacin, Organismo no Gubernamental, inici el primer curso formal de especialistas en Medicina Fsica y Rehabilitacin con tres aos de duracin y las escuelas de terapia fsica y ocupacional. Este Instituto fue de los primero en su poca, en contar con taller de prtesis y rtesis [I.16].
I.3.3.- Rehabilitacin en Mxico La medicina de Rehabilitacin en Mxico registr un mayor impulso a partir de la necesidad de atender a los nios afectados por las epidemias de poliomielitis. En 1951 el Hospital Infantil de Mxico inici la capacitacin de terapistas fsicos y mdicos, dando lugar a los primeros trabajos de investigacin en Rehabilitacin, de los que fueron pioneros los doctores Alfonso Tohen y Luis Guillermo Ibarra. Posteriormente, en 1952 fue fundado el Centro de Rehabilitacin nmero 5 que se transform en el Centro de Rehabilitacin del Sistema Msculo Esqueltico. Aos ms tarde, por decreto presidencial fechado en abril de 1976, este Centro de Rehabilitacin fue transformado en el Instituto Nacional de Medicina de Rehabilitacin [I.15].
En el ao 2000, existan en Mxico 988 asociaciones de y para personas con discapacidad, de las cuales 871 estaban reconocidas oficialmente: 111 se registraron como instituciones de asistencia privada, 637 como asociaciones civiles, 40 como sociedades civiles y otras 83 con otro tipo de registro [I.15].
Esta informacin permite un acercamiento a las necesidades de atencin de este grupo de poblacin en cada regin, entidad, municipio o localidad. En el ao 2000, en el Distrito Federal se ubicaron 166 asociaciones, de y para personas con discapacidad, mientras que en Guerrero slo se registraron seis. A nivel nacional existen 5.5 asociaciones de este tipo por cada 10 mil personas con discapacidad; en Baja California Sur esta tasa asciende a 29.3, mientras que en Guerrero es de 1.2 asociaciones por cada 10 mil personas con discapacidad [I.15].
El XII Censo General de Poblacin y Vivienda 2000, consider cinco tipos de discapacidad: motriz, visual, mental, auditiva y del lenguaje, agrupando el resto de los tipos en una categora denominada otro tipo de discapacidad. De acuerdo con esta clasificacin el tipo de discapacidad ms frecuente fue la motriz (45.3%), la cual agrup las discapacidades msculo-esquelticas y las neuromotrices. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior10
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Las primeras se refieren a la dificultad que enfrenta una persona para moverse, caminar, mantener algunas posturas, as como las limitaciones en habilidades manipulativas como agarrar o sostener objetos. Las neuromotrices son aquellas que dificultan la movilidad de algn segmento corporal a consecuencia de un dao neurolgico, incluyendo las secuelas de traumatismos y de algunas enfermedades como la poliomielitis, las lesiones medulares y distrofia muscular [I.15].
La presencia de los diversos tipos de discapacidad guarda una estrecha relacin con la edad, esto se puede observar en la Tabla I.1, donde se muestran los datos obtenidos en el censo realizado por el INEGI en el ao 2000 [I.15].
Tabla I.1.- Porcentaje de poblacin por grupos de edad segn tipo de discapacidad, ao 2000 [I.15] Tipo de discapacidad Grupos de Edad Total Nios Jvenes Adultos Adultos mayores Motriz 45.3 35.1 31.4 43.2 55.1 Auditiva 15.7 12 11.2 12 21 Lenguaje 4.9 10.3 10.1 4.7 1.4 Visual 26 15.1 17.3 28.7 30.5 Mental 16.1 33.9 36.4 15.7 3.7
Nota: La suma de los tipos de discapacidad puede ser mayor a cien debido a la poblacin con ms de una discapacidad; el porcentaje se calcul en relacin al total de personas con discapacidad en cada grupo de edad. Otra forma de analizar la presencia de la discapacidad es conociendo el lugar que ocupa cada discapacidad en los distintos grupos de edad; en la Tabla I.2 se observa que mientras las de tipo motriz, auditiva y visual tuvieron mayor presencia entre la poblacin de 60 aos y ms, entre los nios de cero a 14 aos y los jvenes de 15 a 29 aos las discapacidades con mayor frecuencia fueron las de tipo mental y del lenguaje [I.15].
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Tabla I.2.- Distribucin porcentual de poblacin por tipo de discapacidad segn grupos de edad en el ao 2000 [I.15] Tipo de discapacidad Grupos de Edad Total Nios Jvenes Adultos Adultos mayores No especificado Motriz 100 10.2 10.2 28.4 50.5 0.7 Auditiva 100 10 10.5 22.8 55.5 1.2 Lenguaje 100 27.8 30.3 28.6 12.2 1.1 Visual 100 7.6 9.8 33 48.7 0.9 Mental 100 27.6 33.2 29 9.4 0.8
I.4.- Exoesqueletos desarrollados para miembro superior El uso de robots en Rehabilitacin tiene dos aplicaciones fundamentales [I.17]:
a) Durante movimientos activos del paciente, permiten almacenar informacin de la realizacin del movimiento (posicin, velocidad, fuerza, entre otros), ayudando de esta forma a evaluar la evolucin de la terapia sobre el paciente.
b) Tambin pueden provocar movimientos pasivos o resistivos de la extremidad del paciente sujetada por el robot, sustituyendo en este caso al fisioterapeuta.
I.4.1.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga Se trata de un exoesqueleto activo de 4 GDL con centro mvil de rotacin de la articulacin del hombro, ayuda en la flexo-extensin vertical y en la flexo-extensin horizontal del hombro, en la flexo-extensin del codo, en los movimientos de propinacin-supinacin del antebrazo. Se encuentra instalado en una silla de ruedas donde personas con debilidades fsicas la pueden utilizar, adems de que el usuario no carga en peso del exoesqueleto (Figura I.6). Un nico mecanismo de centro de rotacin mvil fue propuesto para la articulacin del hombro, dicho mecanismo anula los efectos dainos causados por las diferencia de posicin entre el centro de rotacin mvil del hombro del exoesqueleto y el hombro humano; topes mecnicos han sido instalados para cada uno de los movimientos para prevenir sobrepasar los rangos de movimientos de seguridad [I.18].
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Figura I.6.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga [I.18]
I.4.2.- CADEN-7: Exoesqueleto7 GDL La naturaleza antropomrfica del diseo de las articulaciones combinado con la insignificante reaccin de las 7 articulaciones reflectantes de fuerza se establece como la caracterstica principal del CADEN-7. Utiliza una abertura de fijacin hombre-robot tanto para segmentos superior e inferior del brazo, genera los movimientos de flexo-extensin, abduccin-aduccin y rotacin interna-externa del hombro, flexo-extensin del codo, prono-supinacin del antebrazo, flexoextensin y desviacin radio-ulnar del antebrazo (Figura I.7). La seguridad es implementada en 3 niveles: diseo mecnico, elctrico y del programa de control [I.10].
Figura I.7.- Usuario probando el exoesqueleto CADEN-7 compuesto por 3 configuraciones [I.10]
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Captulo I I.4.3.- Exoesqueleto de 7 GDL Soft-Actuaded
El exoesqueleto de 7 GDL Soft-Actuaded es capaz de generar movimientos de flexo-extensin, abduccin-aduccin y rotacin interna-externa del hombro, flexo-extensin del codo, pronosupinacin del antebrazo, flexo-extensin y desviacin radio-ulnar de la mueca. La caracterstica original es el uso de msculos neumticos como un par antagonista (Figura 1.8); por lo tanto, el exoesqueleto provee la accin antagonista que es permitido por el control. Posee una masa ligera y una excelente proporcin fuerza-peso. El musculo neumtico al ser un actuador de una solo direccin de accin (contraccin), 2 elementos opuestos se necesitan para la fuerza y movimiento bidireccional [I.19].
Figura I.8.- Exoesqueleto impulsado por msculos neumticos [I.19].
I.4.4.- ARMin Robot Hasta el ao 2011, se encuentran reportadas 3 versiones. La primera versin es un exoesqueleto activo de 6 GDL, 4 activos y 2 pasivos a fin de permitir la flexo-extensin del codo y los movimientos espaciales del hombro, que se ocupa para terapias de Rehabilitacin en clnicas con la finalidad de recuperar la capacidad de realizar las actividades de la vida diaria. Se encuentra fijado a una estructura de aluminio colocado en una pared frente a una silla de ruedas donde se sienta el paciente y es sujetado mediante bandas y correas, tiene una dinmica que permite una velocidad de 1 m/s y as como una aceleracin de 10 m/s2, es ajustable en 5 parmetros que son: altura de los hombros del paciente sentado de 90-110 cm, longitud del brazo de 27 a 42 cm, longitud del antebrazo de 20 a 32 cm, circunferencia de la mueca de 16 a 24 cm y circunferencia del brazo de 20 a 40 cm [I.20]. La segunda versin es de 7 GDL siendo dos de ellos acoplados; contiene sensores que permiten medir las fuerzas de interaccin entre el brazo del paciente y el exoesqueleto, Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior14
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adicionalmente un sensor de fuerza/torque es colocado en la seccin que soporta el antebrazo, adems para complementar las mediciones, la palanca de la mano fue instrumentada con indicadores de esfuerzo, adems de una apantalla donde el terapeuta indica la rutina a seguir (Figura I.9) [I.21]. La tercera versin cuenta con 6 GDL activos siendo 3 para el hombro, para la flexo-extensin del codo, prono-supinacin del antebrazo y para flexo-extensin de la mueca [I.22].
Figura I.9.- Demostracin de cmo un terapeuta programa una rutina [I.21]
I.4.5.- MAHI Nombrado as por las siglas en ingles del Laboratorio de Mecatrnica e Interfaces Hpticas (Mechatronics and Haptic Interfaces) de la Universidad RICE, es un dispositivo para Rehabilitacin en ambientes virtuales en modo activa y pasivo [I.23]. Usa manipuladores robticos que es su principal caracterstica respecto a otros diseos y genera el movimiento de flexo-extensin en el codo, prono-supinacin del antebrazo, flexo-extensin de la mueca y desviacin radio-ulnar. Est formado por una articulacin de revolucin en el codo, una articulacin de revolucin para la rotacin del antebrazo y 3 articulaciones esfrica-prismtica-revolucin en serie-paralelo para la mueca (Figura I.10) [I.24].
Figura I.10.- Usuario operando el nuevo rediseo del exoesqueleto [I.24]
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Captulo I I.4.6.- W-EXOS: Wrist Axes Offset (Desplazamiento de ejes de la mueca)
Fue desarrollado para ayudar a los movimientos de prono-supinacin del antebrazo, flexo-extensin de la mueca y desviacin radio-ulnar. Considera ejes de desplazamiento en la articulacin de la mueca; la interfaz mano-robot fue diseada para no perturbar el movimiento de los dedos (Figura I.11). El diseo cuenta con dos tipos de seguridad: uno instalado en el diseo mecnico y otro instalado en el programa de control; topes mecnicos son colocados en la estructura mecnica para prevenir que cada movimiento exceda del rango permitido [I.25].
Figura I.11.- W-EXOS se mueve en los planos X, Y y Z [I.4]
I.4.7.- ASSIST: rtesis de soporte activo (Active Support Splint) Es un exoesqueleto de un grado de libertad que es impulsado por actuadores neumticos suaves, que fueron desarrollados bajo el nombre de rtesis de soporte activo (ASSIST por las siglas en ingls). Fueron desarrollados dos variantes de este sistema: uno con la finalidad de aumentar el rango de movimiento y el segundo con la finalidad de aumentar la resistencia muscular. Fsicamente es una interfaz de plstico con la palma y el brazo del usuario y 2 tipos de actuadores rotatorios suaves puestos entre ambos lados del dispositivo como se puede apreciar en la Figura I.12. La mayor ventaja del dispositivo es la mnima sensacin que de restriccin cuando el dispositivo no est funcionando [I.26].
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Figura I.12.- Estructura del ASSIST [I.26]
I.4.8.- Exoesqueleto para Movimientos de mano y dedos Es un asistente para Rehabilitacin del movimiento de la mano, cuenta con 18 GDL y un autocontrol para el movimiento. Que permite que la mano lastimada del usuario sea manejada por la otra mano sana. Proporciona la fuerza adecuada de tal forma que la mano afectada pueda recuperar la capacidad al nivel de la mano funcional, puesto que fue diseado para soportar los movimientos de flexo-extensin y abduccin-aduccin de los dedos y el pulgar independientemente as como oponerse al pulgar (Figura I.13). Adems est diseado para poderse combinar con un movimiento de la mueca [I.27].
Figura I.13.- Mano de un sujeto colocado en el exosqueleto [I.27]
I.4.9.- NEUROexos: Exoesqueleto Neurorobtico (Neurobotics exoskeleton) Un brazo robtico bioinspirado de 3 articulacin y 3 uniones fue desarrollado para implementar estrategias de control y obtener una unin hombre-brazo robtico, para ser utilizado para evaluar en exoesqueletos activos las condiciones de seguridad. El prototipo tiene la capacidad de replicar la Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior17
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cinemtica del hombro humano; est profundamente acoplado al usuario humano y el diseo est basado en un modelo humano en trminos de biomecnica (Figura I.14). El hardware y el sistema de control estn basados en modelos neuro-cientficos que sintetizan los conocimientos de control motor y percepcin as como de esquemas de accin [I.28].
Figura I.14.- Vista superior del prototipo de la articulacin del hombro [I.28]
I.4.10.- Exoesqueleto para asistencia del movimiento del codo El exoesqueleto es del tipo amplificador de fuerza del sistema muscular humano, con la caracterstica de no perder el control natural de los movimientos, es por ello que los tpicos controles de posicin para las mquinas, no se pueden aplicar, pues cuando el humano proporciona el comando de referencia de posicin se pierde la naturalidad de los movimientos; por lo cual se disea un sistema de control de fuerza y no de posicin angular del dispositivo donde el comando de fuerza lo da el operador humano (Figura I.15) [I.29]. Hombro
Codo
Celda de carga
Carga Mano Figura I.15.- Prototipo del sistema mecnico del exoesqueleto del brazo [I.29]
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I.4.11.- Interaccin hptica con ambiente virtual utilizando un exoesqueleto del brazo En el artculo Haptic interaction with virtual environment using an arm type exoskeleton device se presenta un exoesqueleto de 7 GDL mediante el cual el usuario humano puede interactuar con un ambiente virtual; la articulacin del hombro es de tipo esfrico lo que le da 3 GDL: aduccinabduccin, elevacin del hombro y el giro de la parte superior del brazo. El codo tiene 2 GDL: Flexo-extensin y giro del antebrazo. La mueca posee los 2 GDL restantes y que son flexoextensin y la abduccin-aduccin. El mecanismo de medicin del movimiento del hombro y de la mueca es dimensional. La estructura pesa en total 2.3 Kg [I.30].
I.4.12.- Exoesqueleto para movimientos de la mano En el artculo Arm movement experiments with joint space force fields using an exoskeleton robot se describe el diseo de exoesqueleto de 7 GDL, de poco peso, minimiza la inercia debido a la gravedad y de Coriolis de tal forma que los movimientos del brazo del usuario no son afectados. Las perturbaciones de torque pueden ser aplicadas individualmente a cualquiera o a todos los GDL, lo que propicio el desarrollo de un ambiente dinmico nuevo, para que los sujetos se puedan adaptar al sistema (Figura I.16). Miden la posicin y el torque en cada articulacin, a una tasa de muestreo de 960Hz, y calculan la velocidad y la aceleracin a partir de posicin [I.31].
Figura 1.16.- Demostracin del funcionamiento del Sarcos Master [I.31]
I.4.13.- Exoesqueleto mecatrnicos para rehabilitacin motora A travs de un anlisis biomecnico de la extremidad superior, se estableci que la estructura a disear deba contar con tres grados de libertad: rotacin interna-externa del hmero, flexinextensin del codo y pronacin-supinacin de la mueca; para este prototipo se realiz un anlisis biomecnico donde se identific cinco grados de libertad, del miembro superior; estos grados de Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior19
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libertad son abduccin y aduccin del hombro, flexin y extensin del hombro, rotacin interna y externa del hmero, flexin y extensin del codo, pronacin y supinacin de la mano (Figura I.17). Realizaron diferentes simulaciones del comportamiento mecnico del brazo con el fin de obtener los torques mximas necesarias para mover cada articulacin. Para la seleccin de los motores que mueven el exoesqueleto, analizaron la resistencia que puede ejercer el paciente al movimiento y el peso propio del prototipo. Determinaron que la velocidad mxima para el giro de cada articulacin deba ser de 25/s [I.32].
Figura I.17.- Usuaria con el dispositivo de rehabilitacin motora [I.32]
I.4.14.- Exoesqueleto para la articulacin del hombro Es un exoesqueleto de 2 GDL, para aduccin frontal y lateral, tiene como objetivo seguir los movimientos humanos de la escpula y en particular el movimiento el hmero respecto a la escpula. Los resultados obtenidos de la cinemtica, mostraron que durante el movimiento de abduccin lateral existente dos diferentes tipos de centro de rotacin (CR), lo que se tradujo en un diseo que permite la rotacin lateral del brazo de 0 a 180 y al mismo tiempo traslada el CR a la nueva posicin para la segunda fase de la abduccin (50 a 180); esos requerimientos son logrados mediante el mecanismo Geneva (Cruz de Malta) en conjunto con un mecanismo de 4 barras mueven el CR del hmero cerca de 3mm hacia arriba de la fosa glenoidal como se puede observar en el prototipo mostrado en la Figura I.18 [I.33].
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Captulo I Soporte Humeral
Polea de tiempo
Mecanismo Gnova Rueda Figura I.18.- Modelo 3D del mecanismo propuesto para abduccin lateral y frontal [I.33]
I.4.15.- IROS: Sistema Inteligente (Intelligent Rehabilitative Orthotic System) Es un exoesqueleto que contiene 5 GDL, un sistema grfico en tiempo real, un sistema de inteligencia. Cada GDL es manejado por un motor, 3 GDL son para el brazo y 2 para el antebrazo: orientacin lateral del hombro, elevacin del hombro, rotacin interna-externa del hmero, flexoextensin del codo, prono-supinacin de la mueca. Los sensores que ocupan son medidores de ngulo, velocidad, fuerza, torque y seales electromiografas. Maneja 4 modos de control: modo pasivo, de asistencia, de observacin y de prueba [I.34].
I.4.16.- RUPERT: Robot asistente para terapia de rehabilitacin de extremidad superior (Robotic assisted upper extremity repetitive therapy) Es un exoesqueleto de 4 GDL, impulsado por msculos neumticos, lo que le da la caracterstica de ser ligero, fcil de usar, de bajo costo. Se han desarrollado 4 versiones hasta el ao 2010, se puede observar las tres primeras versiones en la Figura I.19. La primera versin inclua 4 msculos neumticos: elevacin del hombro, extensin y supinacin del codo y extensin de la mueca despus de considerar las condiciones funcionales de los pacientes; la estructura estaba restringida en la abduccin del hombro a un solo plano (15 de forma lateral) y la mxima elevacin estaba limitada a 45 adems posee una plataforma que estabiliza la escpula. La segunda versin el centro de rotacin y la longitud de cada segmento eran ajustables para acoplarse a las diferentes longitudes y constitucin de cada paciente, sin embargo esta caracterstica genera el inconveniente de aumentar Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior21
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el peso total y aumentar la demanda de energa, la articulacin del hombro y del codo tienen mecanismos que incrementan la fuerza de momento de los msculos neumticos como incrementos de elevacin y extensin. La tercera versin fue desarrollada a partir de evaluaciones de las versiones anteriores (I y II) en el Centro Mdico Regional Banner Good Samaritan; una estructura hecha de un compsito de fibra de carbn fue desarrollada para hacer ms ligero el robot pero conservando su rigidez; el mecanismo permite la flexin en el hombro de 15 a 85, la flexin del codo de 0 a 125, 45 en supinacin a 45 en propinacin, 60 en flexin a 30 extensin en la mueca, as como torques de 15 NM para la articulacin del hombro, 15 NM para el codo, 3 NM supinacin y 15 NM para la mueca [I.35]. La cuarta versin ya es de 5 GDL, aumentado la rotacin humeral a los GDL anteriores, adems de poseer un sistema control adaptativo en lazo cerrado para ayudar a los usuarios a realizar sus tareas tranquilamente en un ambiente 3D [I.36].
a)
b)
c)
Figura I.19.- Evolucin del exoesqueleto RUPERT. a) Versin I, b) Versin II y c) Versin III.
I.5.- Planteamiento del problema En la revisin realizada para la elaboracin del presente captulo, se observa que el desarrollo de exosqueletos para Rehabilitacin a nivel nacional es nulo y la difusin de los realizados no es la correcta, ya que no se encontr referencias donde se mencionan proyectos realizados en Mxico. Tambin es cierto que existen varios centros de Rehabilitacin tanto gubernamentales como de la iniciativa privada, donde la Rehabilitacin fsica es realizada en su mayora por fisioterapeutas humanos que no siempre estn en ptimas condiciones para proporcionar la terapia por diversos factores, principalmente agotamiento fsico, lo que ocasiona que el avance del paciente no siempre sea el planeado. Como muestran los datos obtenidos del INEGI, la discapacidad motriz es la de
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mayor presencia en el pas, siendo aproximadamente un tercio generada por enfermedades, tal es el que caso de la enfermedad cerebrovascular.
Por tal motivo, se propone realizar el diseo de la estructura mecnica de un exoesqueleto capaz de reproducir los movimientos realizados por el fisioterapeuta en las terapias de rehabilitacin fsica, cuyas longitudes de los segmentos del miembro superior se ajuste a pacientes mexicanos.
I.6.- Sumario En el presente captulo se muestra una visin general de los temas que componen ste trabajo. Se inicia con la definicin de los exoesqueletos, sus antecedentes generales y clasificacin. Posteriormente, se aborda el tema de la Rehabilitacin, para finalmente presentar un recuento de los exoesqueletos utilizados para la Rehabilitacin de miembro superior. Dentro de la revisin de los dispositivos realizados con la finalidad de lograr una mejor Rehabilitacin del miembro o extremidad superior de los seres humanos, mediante el diseo y desarrollo de exoesqueletos, se puede observar que muchos prototipos y sobre todos los desarrollados en fechas ms recientes cuentan con 7 GDL para la regin comprendida desde el hombro hasta la mueca, esto mediante asignar 3 GDL al hombro y 2 a la mueca, sin embargo en el codo algunos asignan 1 o 2 GDL al codo, quedando entonces que algunos no permiten movimiento originado por el antebrazo ya que lo asignan al codo; sin embargo tambin se observa que el desarrollo se ha llevado en etapas para ir aadiendo ms GDL, o se ha trabajado por separado en diseos para cada parte del miembro superior y al final unirlas en un solo exoesqueleto. Adems pocos artculos mencionan haber trabajado en conjunto con especialistas en Rehabilitacin para obtener el diseo final de su exoesqueleto.
I.7.- Referencias. 1.- Tibaduiza, N., Chio, N. y Grosso, J. M., Simulacin cinemtica de un exoesqueleto de brazo, 2do Congreso Internacional de Ingeniera Mecatrnica - UNAB, pp 1-8, 2009. 2.Arce, C., rtesis de Miembros Superiores: ClasificacinFuncionesPrototipos
Caractersticas Indicaciones, pp 1-2, 2005. 3.- Pons, J. L., Wearable Robots: Biomechatronic Exoskeleton, Ed. John Wiley & Sons Ltd, pp 1-15, 2008.
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Captulo I
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Captulo I
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Captulo I
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Captulo II.Marco terico
Captulo II II.1.- Introduccin
Uno de los aspectos primordiales de los robots de rehabilitacin es que el ser humano en el ciclo slo es el paciente y a diferencia de lo sistemas quirrgicos y radiolgicos, tales como Da Vinci y CyberKnife, donde un paciente est siendo operado por el robot, sin embargo, un mdico dirige al robot; con un robot de rehabilitacin se pueden introducir criterios de seguridad adicionales por encima de los utilizados robots de aplicaciones mdicas ms utilizados [II.1].
II.2.- Procedimientos de rehabilitacin. Las enfermedades cerebrovasculares (ECV) constituye un problema de salud mundial con tendencia creciente. Segn datos de la Organizacin Mundial de la Salud (OMS), la EVC es una importante causa de discapacidad y afectacin de calidad de vida, su espectro de afectaciones es muy amplio. Adems de las limitaciones fsicas, se asocia a problemas en la esfera emocional con alta frecuencia de depresin (> 50%); y/o deterioro cognitivo de diverso grado (35%), siendo la segunda causa ms frecuente de demencia [II.2].
Las secuelas por ECV pueden ser sensitivas o motoras, siendo estas ltimas sin lugar a dudas las que mayor grado de invalidez representan; entre los pacientes mexicanos que presentan secuelas motoras se encontr que el 81% de los hemipljicos sufren alguna complicacin, entre las ms frecuentes se encuentran depresin, hombro doloroso, epilepsia y contracturas osteoarticulares, de stas las ms relacionadas con la lesin topogrfica son la epilepsia, encontrada en pacientes con lesin en el hemisferio cerebral izquierdo y la depresin, relacionada con lesiones en el hemisferio cerebral derecho [II.3].
La Rehabilitacin del paciente adulto con Enfermedad Vascular Cerebral es un proceso limitado en el tiempo y orientado por objetivos, dirigido a lograr un nivel funcional, fsico y social ptimo para facilitar su independencia y la reintegracin al entorno familiar, social y laboral [II.4].
La enfermedad vascular cerebral puede afectar a diferentes reas funcionales que limitan la actividad y la participacin de quien lo ha padecido [II.4].
De acuerdo a [II.2] las terapias de rehabilitacin deben cumplir con los siguientes parmetros:
28
Captulo II
En los pacientes con secuelas de EVC la dosis ptima de ejercicio teraputico se tiene que valorar individualmente segn las necesidades y las limitaciones. Se recomienda una frecuencia de ejercicio de 3 a 7 das por semana, con una duracin de 20-60 min/da de ejercicio continuo o acumulado (turnos de = 10 min) segn la condicin fsica.
Otros especialistas indican que los ejercicios se tiene que realizas en sesiones de 3 series con 10 repeticiones por cada una.
II.3.- Mecnica del manipulador La mecnica es la rama ocupada del estudio de los movimientos, tiempo y fuerzas, dividida en esttica y dinmica (Figura II.1), esta ltima referida al comportamiento de los sistemas con respecto al tiempo [II.5]. Mecnica
Esttica
Dinmica
Cintica
Cinemtica
Figura II.1.- Diagrama de estudio de la mecnica [II.6]
II.3.1.- Grados de libertad y tipos de articulaciones. Los grados de libertad (GDL) se refieren a los movimientos independientes que puede tener un cuerpo, siendo 6 el nmero mximo considerando que se encuentra en el espacio sin ningn tipo de restriccin y contacto, siendo 3 de rotacin y 3 de traslacin.
Mecnicamente un robot o manipulador est formado por eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos; el movimiento de las articulaciones puede ser de desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos, existiendo as seis posibles tipos de articulaciones que se muestran en la Figura II.2 [II.7] Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 29
Captulo II
Esfrica o rtula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)
Figura II.2.- Articulaciones posible en un robot o mecanismo [II.7]
Los GDL del manipulador est dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen, normalmente el nmero de eslabones es igual a nmero de GDL, aunque existen excepciones [II.7].
II.3.2.- Cinemtica del manipulador La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valore que toman sus coordenadas articulares [II.7].
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot [II.7]: Problema cinemtico directo.- Consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los elementos del robot. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 30
Captulo II
Problema cinemtico inverso.- Resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo conocido.
Por otra parte, la dinmica trata con la formulacin de las ecuaciones de movimiento; las ecuaciones dinmicas para un manipulador son un conjunto de expresiones matemticas que describen su conducta y tales ecuaciones son tiles para la simulacin del sistema [II.6].
Un eslabn puede ser considerado como un cuerpo rgido, el cual puede ser descrito por dos parmetros, la longitud del eslabn y el giro del eslabn. Estos parmetros definen la localizacin relativa de los ejes de articulaciones vecinas en el espacio [II.8].
Asimismo, las articulaciones pueden ser descritas tambin por dos parmetros, el descentramiento del eslabn, que es la distancia de un eslabn a otro prximo, a lo largo del eje de la articulacin; y el ngulo de la articulacin, que es la rotacin de un eslabn con respecto al prximo, alrededor del eje de la articulacin [II.8].
A cada eslabn se le asocia un sistema de referencia solidario a l y, utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz del producto de matrices
i-1 i-1 Ai.
Denominado 0Ak a las matrices resultantes
Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la
cadena cinemtica que forma el robot. (II.7)
La representacin de Denavit-Hartenberg de un cuerpo rgido depende entonces, de cuatro parmetros geomtricos asociados a cada elemento, estos describen completamente la relacin espacial entre sistemas de coordenadas. Estos parmetros pueden resumirse como (Figura II.3): Longitud del eslabn ai: distancia desde el origen del sistema de coordenadas i hasta la interseccin de los ejes xi y zi1, a lo largo del eje xi. Giro del eslabn i : ngulo formado entre el eje zi1 al eje zi alrededor del eje xi.
31
Captulo II
Descentramiento del eslabn di: distancia desde el origen del sistema de coordenadas i 1 hasta la interseccin de los ejes xi y zi1, a lo largo del eje zi1.
ngulo de la articulacin i: ngulo de la articulacin del eje xi1 al eje xi respecto al eje zi1. De esta forma, para una articulacin de revolucin, di, ai y i son los parmetros de la articulacin y permanecen constantes, mientras que i es la variable de la articulacin. Para una articulacin prismtica, la variable ser di. Zi-1 1 Xi Zi Xi-1 Zi-1 i Xi
Yi ai Xi di Zi
Zi-1
Yi-1 Xi-1 Figura II.3.- Parmetros de Denavit-Hartenberg
Los cuatro parmetros de transformacin anteriores se multiplican mediante producto de matrices como se muestra en la Ecuacin II.1.
32
Captulo II ( ) ( )( )( )
Juan Francisco Ayala Lozano II.1
Siendo la representacin en matrices la Ecuacin II.2.
][
][
][
II.2
El producto matricial da por resultado una matriz 4x4 (Ecuacin II.3) que da la orientacin y posicin del eslabn siguiente respecto al anterior, llegando a obtener los parmetros del ltimo eslabn respecto al primero.
II.3
Donde: C es la funcin trigonomtrica coseno del ngulo. S es la funcin trigonomtrica seno del ngulo. i, i, di, ai, son los parmetros del eslabn i.
De este modo, basta con identificar los parmetros i, i, di, ai, para obtener matrices A y relacionar as todos y cada uno de los eslabones del robot. Como se ha indicado, para que la matriz, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas. Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico directo [Tabla II.1]:
DH1
Tabla II.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg [II.9] Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot.
33
Captulo II DH2
Juan Francisco Ayala Lozano Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n).
DH3
Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
DH4 DH5
Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1. Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6
Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.
DH7 DH8 DH9
Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10
Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos.
DH11
Obtener di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12
Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).
DH13
Obtener i como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14 DH15
Obtener las matrices de transformacin i-1Ai. Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
DH16
La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas articulares.
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Captulo II II.4.-Sistemas de impulsin y actuacin.
La velocidad de los movimientos humanos no es muy elevada. Por ejemplo, los movimientos voluntarios presentan una frecuencia que difcilmente supera los 7 Hz mientras que en los movimientos patolgicos como el temblor podemos encontrar frecuencias de hasta 20 Hz. En el golf profesional, la frecuencia del swing est entre los 3 y 4 Hz, estos movimientos se traducen en velocidades lineales entre 10 y 15 m/s [II.10].
Los sistemas de actuacin ms comunes se clasifican en 3 categoras: elctrico, neumtico e hidrulico. Sin embargo existen nuevas tecnologas que estn en desarrollo como: aleaciones con memoria de forma, actuadores piezoelctricos, fluidos electromagnetoreolgicos y polmeros electroactivos [II.11].
II.4.1.-Motores elctricos Los actuadores elctricos, en especfico los motores Corriente Directa (CD), son los que ms se han utilizado en el diseo y construccin por su fcil instalacin, su tecnologa de control es muy conocida por lo que permite un control fino de velocidad de par y velocidad.
Los motores de CD dominan el campo de la robtica, tanto estacionaria como mvil, debido tan a que la gran mayora de los robots tienen varios subsistemas que son alimentados con CD; as como la capacidad que tienen y el sencillo sistema control elctrico-electrnico para paro, arranque e inversin de giro [II.12].
El motor elctrico es un dispositivo electromotriz, esto quiere decir que convierte la energa elctrica en energa motriz. Todos los motores disponen de un eje de salida para acoplar un engranaje, polea o mecanismo capaz de transmitir el movimiento generado por el motor. El funcionamiento de un motor se basa en la accin de campos magnticos opuestos que hacen girar el rotor (eje interno) en direccin opuesta al estator (imn externo o bobina), con lo que si sujetamos por medio de soportes o bridas la carcasa del motor el rotor con el eje de salida ser lo nico que gire [II.13].
II.4.1.1- Servomotores El servomotor es un pequeo pero potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza, tambin dispone de un pequeo circuito que gobierna el sistema. El recorrido del eje de salida es de 180 en la mayora de ellos, pero Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior35
Captulo II
puede ser fcilmente modificado para tener un recorrido libre de 360 y actuar as como un motor [II.13].
El control de posicin lo efecta el servomotor internamente mediante un potencimetro que va conectado mecnicamente al eje de salida y controla un PWM (modulador de anchura de pulsos) interno para as compararlo con la entrada PWM externa del servo, mediante un sistema diferencial, y as modificar la posicin del eje de salida hasta que los valores se igualen y el servo pare en la posicin indicada, en esta posicin el motor del servo deja de consumir corriente y tan solo circula una pequea corriente hasta el circuito interno, si forzamos el servomotor (moviendo el eje de salida con la mano) en este momento el control diferencial interno lo detecta y enva la corriente necesaria al motor para corregir la posicin [II.14]
Para controlar un servo tendremos que aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficas. Todos los servos disponen de tres cables dos para alimentacin (voltaje y neutro) y otro cable para aplicar el tren de pulsos de control que harn que el circuito de control diferencial interno ponga el servo en la posicin indicada por la anchura del pulso [II.13].
II.4.2.- Sensores Un sensor es un dispositivo que genera una seal de una determina forma fsica convertible en otra seal de una forma fsica diferente. El elemento que realiza dicha conversin se suele denominar transductor. Tambin se considera al dispositivo o elemento que convierte una variable fsica no elctrica en otra elctrica, que en algunos de sus parmetros (Frecuencia, nivel de tensin, nivel de corriente) contiene informacin correspondiente a la primera [II.15].
La tecnolgica sensorial para la captacin del movimiento humano ms adecuada para redes de sensores es la utilizada por los sensores inerciales. Un sensor inercial est compuesto generalmente por un sistema de acelermetros lineales. Existen versiones ms completas en las que se incluyen adems de los acelermetros, giroscopios y otro sensor para brindar una referencia en el plano transversal [II.10], as como sensores de posicin angular que son los enconders y resolver.
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Captulo II Encoders
Un encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje proporciona informacin de la posicin angular. Su fin es actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de control integrado, existen dos tipos de encoder, los incrementales y los absolutos [II.7]:
Encoder incremental.- Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el nmero de impulsos que se generan cuando un rayo de luz es atravesado por marcas opacas en la superficie de un disco unido al eje (Figura II.4). Fotoreceptores
Salida digital LED emisor Marca de cero Eje de giro
Figura II.4.- Encoder incremental [II.7] Encoder absoluto.- En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.
El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco, el valor binario obtenido de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores (Figura II.5).
37
Captulo II
Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones, por lo cual la resolucin ser 360 dividido entre los 2^n sectores; Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y 0.00549 respectivamente, por lo que la resolucin angular = 360/2^n. Generalmente, los encoders incrementales proporcionan mayor resolucin a un costo ms bajo que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es ms simple ya que tienen menos lneas de salida. LED Emisor Fotorreceptores
Lente
de
Lentes cilndricos
colimacin
Disco codificado Figura II.5.- Encoder absoluto [II.7]
Disco codificado de 8 bits
II.5.- Metodologa de diseo La ciencia como actividad pertenece a la vida social cuando es aplicada para mejorar el medio natural y artificial en el que se desenvuelve el hombre, dando origen a la invencin y manufactura de bienes materiales y culturales, que por lo general, la ciencia transforma en tecnologa. Lo anterior se simplifica en un sistema de ideas establecidas provisionalmente como conocimiento cientfico, y como actividad productora de nuevas ideas llamado investigacin cientfica, dando origen a la metodologa de diseo [II.6]. Nigel Cross define metodologa de diseo como el estudio de los principios, prcticas y procedimientos de diseo en un sentido amplio. Su objetivo central est relacionado con el cmo disear, e incluye el estudio de cmo los diseadores trabajan y piensan; el establecimiento de estructuras apropiadas para el proceso de diseo; el desarrollo y aplicacin de nuevos mtodos, tcnicas y procedimientos de diseo; y la reflexin sobre la naturaleza y extensin del conocimiento del diseo y su aplicacin a problemas de diseo [II.16].
38
Captulo II
Mtodo hace referencia a la manera cmo una persona (un ingeniero de diseo, en este caso), realiza su tarea (disear); las tcnicas son las herramientas que utiliza tal persona para aplicar su mtodo; el modelo es la forma de representar el mtodo, con el fin de estudiarlo y comprenderlo; la metodologa es el estudio formal del mtodo. De esta manera, mientras que las tcnicas son herramientas para el mtodo, el modelo lo es para la metodologa [II.16].
Cross [II.17] clasifica los modelos de diseo en dos grupos: descriptivos y prescriptivos. Los modelos descriptivos muestran la secuencia de actividades que ocurren en diseo, dentro de los cuales se puede mencionar el modelo bsico y el modelo de French. Los prescriptivos, como su nombre lo indica, prescriben un patrn de actividades de diseo, como lo intentan Archer, Pahl y Beitz, el modelo alemn VDI 2221, el de March y el de Pugh entre otros [II.16].
Mientras que Takeda citando a Finger y Dixon adiciona dos ms: cognitivos y computacionales donde los cognitivos, explican el comportamiento del diseador y los computacionales, expresan la forma en que un ordenador podra desarrollar la tarea de diseo [II.16].
II.5.1.-Modelos descriptivos del diseo El modelo lineal del proceso de diseo, aunque resulta muy bsico, permite identificar las fases del diseo que son comnmente aceptadas por la mayora de investigadores [II.16]: En la primera fase se buscan conceptos o principios de solucin al problema, para la cual se analiza el problema identificado, se sintetiza una o varias posibles soluciones y se evalan con respecto a restricciones (especificaciones) impuestas. Algunos la denominan fase de sntesis del diseo. En esta fase se generan principios de solucin, pero no se obtienen estructuras de solucin lo suficientemente vlidas (o acabadas) como para materializar la respuesta al problema. En la fase de diseo preliminar se avanza en la concretizacin de una solucin al problema, determinando componentes e interacciones con el suficiente grado como para poderla evaluar objetivamente. Se obtienen formas especficas, materiales propuestos y planos de conjunto con dimensiones generales, que representan al producto como un conjunto organizado de piezas, componentes, enlaces y Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 39
Captulo II
acoplamientos. Se puede decir, que esta fase es ms comprendida por los ingenieros de diseo que la anterior, dada la formacin curricular especfica. La fase de diseo de detalle corresponde a la generacin de todas las especificaciones necesarias para la produccin del producto-solucin. La elaboracin de planos de detalle, la determinacin de etapas de fabricacin, la identificacin de proveedores, etc., son tpicas actuaciones en esta fase, que es la mejor desarrollada a nivel empresarial, dado su inters particular y su organizacin orientada a la materializar soluciones.
Las 3 etapas anteriores pueden ser consideradas como principales aunque algunas pueden tener ms etapas, como la de French y que se muestra en la Figura II.6. Necesidad
Anlisis del problema
Planteamiento del problema
Diseo conceptual
Esquemas seleccionado s
Desarrollo de detalles
Dibujo finales Figura II.6.- Modelo de French [II.6]
40
Captulo II II.5.2.-Modelos prescriptivos
Como se mencion, los modelos prescriptivos adems de describir, dan pautas para desarrollar cada una de las fases y etapas del proceso de diseo. En esta categora existe una gran variedad de propuestas, siendo las ms conocidas las de Archer, VDI21, March, Pugh y Pahl y Beitz [II.16]: El modelo denominado Total Design propuesto por Pugh est basado en un ncleo descriptivo del proceso, compuesto de actividades genricas (vlidas para cualquier producto que se disee) tales como: anlisis de mercado, diseo conceptual, diseo de detalle, fabricacin y venta. Aparte del ncleo, existirn las especificaciones de diseo que son aquellas caractersticas particulares que rodean al caso concreto que se est abordando y que delimitan el campo de actuacin del ncleo del diseo. Pero las principales caractersticas de este modelo son: la necesaria interaccin de tantas disciplinas como sea necesario para resolver el problema, sean estas disciplinas tcnicas o no; la definicin clara de las especificaciones de diseo, que sern tenidas en cuenta durante todo el proceso y que definen la frontera del diseo; y el continuo acercamiento a la solucin mediante la retroalimentacin que conduce a estadios intercalados de divergencia (generacin de conceptos) y convergencia (evaluacin sistemtica) [II.16].
Esta aproximacin gradual a la solucin es denominada por Pugh como mtodo de convergencia controlada y utiliza una matriz de valoracin que enfrenta a las alternativas de solucin contra los criterios previamente establecidos [II.16].
Existe una metodologa simplificada de QFD que se llama Blitz QFD (QFD Relmpago), permite alinear nuestros recursos con las verdaderas necesidades del cliente y es una herramienta muy prctica que no requiere de software ni de herramientas especficas (como la Casa de la Calidad) para ofrecer resultados [II.6].
II.6.-Diseo conceptual Se denomina diseo conceptual o etapa de sntesis del diseo a la etapa donde la creatividad juega un papel determinante y, dados los objetivos de la investigacin, conviene precisar algunos elementos que ayuden a comprenderla mejor. En primer lugar es necesario decir que hay un acuerdo general en los investigadores que el diseo conceptual es una fase crucial en el desarrollo de Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior41
Captulo II
productos, en particular cuando se trata de disear productos innovadores o cuando se quiere generar un diseo completamente nuevo de un producto ya existente. El impacto de las decisiones tomadas en esta fase son determinantes para el resto del proceso, hasta el punto que un pobre concepto de un producto es prcticamente imposible de mejorar en etapas posteriores [II.16].
II.7.- Diseo a detalle Al concluir el diseo conceptual, se procede a realizar un anlisis del diseo con la finalidad de tener las dimensiones y los materiales apropiados para que el dispositivo tenga una vida de trabajo adecuada, y en este caso, no se tenga el riesgo de falla durante algn ciclo de trabajo.
II.7.1.- Cargas y ciclos de trabajo Una carga esttica es idealmente aquella que se aplica lentamente, sin choque y nunca se quita, aunque tambin cargas que se aplican y se eliminan con lentitud, y otra vez se aplican y retiran lentamente, es decir, si el nmero de aplicaciones de la carga es pequeo bajo varios ciclos de carga, entran en esta categora [II.18].
Al disear elementos mecnicos (que no sean fusibles) se debe asegurar que los esfuerzos internos no rebasen la resistencia del material, si el que se ocupa es dctil entonces lo que ms interesa es la resistencia por fluencia, ya que una deformacin permanente seria considerada como falla; las resistencias son casi las mismas a tensin que a compresin [II.5].
Teora del esfuerzo cortante mximo Se emplea para predecir la fluencia del material, y afirma que se inicia la fluencia siempre que, en un elemento mecnico, el esfuerzo cortante mximo se vuelve igual al esfuerzo cortante mximo en una probeta a tensin, cuando ese espcimen empieza a ceder[II.5].
Teora de la energa de distorsin Tambin llamada teora de la energa de cortante o teora de von Mises-Hencky; es la ms conveniente para el caso de materiales dctiles, se emplea para definir el principio de fluencia. Se postul que la fluencia no era, de ninguna manera, un fenmeno de tensin o de compresin simples, sino ms bien que estaba relacionada de algn modo con la distorsin (o deformacin angular) del elemento forzado [II.5].
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Captulo II Esfuerzo principal mximo
La combinacin de esfuerzos normales y cortantes aplicados que produce el esfuerzo normal mximo se llama esfuerzo principal mximo [II.18].
Por lo general, un diseador de elementos mecnicos empleara la teora del esfuerzo cortante mximo si las dimensiones no tienen que ser muy precisas, si es necesaria una rpida estimacin del tamao, o si se sabe que los factores de seguridad han de ser amplios. La teora de la energa de distorsin predice con mayor precisin la falla y, por lo tanto, se utilizara cuando el margen de seguridad hubiera de estar dentro de lmites cercanos o cuando se investigue el origen de la falla real de un elemento mecnico [II.5].
II.7.2.- Validacin por Anlisis de Elemento Finito El mtodo de Anlisis de Elementos Finitos (FEA), es una aproximacin numrica que se usa para resolver problemas que conciernen a la ingeniera, se basa en frmulas y clculos que muchos ingenieros usaban de manera tradicional, actualmente esta aproximacin se lleva a cabo con la ayuda de una computadora facilitando el trabajo de llevar a cabo este clculo [II.19].
La discretizacin, es un proceso de modelacin que consiste en la divisin de un cuerpo, de manera equivalente, en un sistema que se conforma por cuerpos de menor tamao a los que les nombra Elementos Finitos, que son conectados entre s por medio de puntos comunes llamados nodos, stos a su vez pueden llegar a formar superficies y volmenes de control completamente independientes entre s, y que son afectados por las condiciones de frontera que afectan al cuerpo estudiado [II.19].
Un modelo de Elementos Finitos es una representacin discreta de una parte continua, que se va a analizar. Esto se lleva a cabo mediante la utilizacin de nodos, los cuales se van conectando para formar elementos. Un nodo es la representacin discreta de esa parte continua que se analizar y donde se predice el resultado debido a las cargas aplicadas [II.19].
La malla comprende a todo el conjunto de elementos que une a los nodos, es debido a ella que se podrn transferir las cargas a travs de los elementos pero para que estas cargas se puedan transferir de una parte a otra de manera satisfactoria se necesita que todos los nodos sean comunes donde estos se junten. La respuesta que el anlisis arroje estar ligada a los grados de libertad a los que los nodos Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior43
Captulo II
estarn sujetos. Despus de someter al anlisis la pieza modelada, a partir de las suposiciones de los materiales y el entorno (restricciones, cargas entre otros), el diseador se dar cuenta en trminos simples cul es el punto ms dbil de la pieza, cual es el comportamiento de la misma y bajo que condiciones de trabajo se presentar la falla [II.19].
II.8.- Procesos de manufactura La palabra manufactura se deriva de las palabras latinas manus (manos) y factus (hacer); esta combinacin de trminos significa hacer con las manos, describe el mtodo manual que se usaba cuando se acuo la palabra; sin embargo, gran parte de la moderna manufactura se realiza con maquinaria computarizada y automatizada [II.20].
Muchos procesos se utilizan para producir componentes y formas, y por lo general existe ms de un mtodo para la manufactura de una pieza a partir de un material dado. Las amplias clases de mtodos de procesamiento de materiales son [II.21]:
a.- Fundicin.
b.- Formado y conformado.
c.- Maquinado.
d.- Unin.
e.- Acabado.
La seleccin de un proceso de manufactura adecuado, o de una secuencia de procesos en particular, depende no solo de la forma a producirse sino tambin de muchos otros factores correspondientes a las propiedades del material. El proceso de manufactura por lo general altera las propiedades de los materiales. Los metales que se forman a temperatura ambiente se hacen ms resistentes, ms duros y menos dctiles de lo que eran antes de su procesamiento [II.21].
Dentro de la familia del maquinado destacan por su importancia el torneado, el fresado y el taladrado, se diferencias por el movimiento relativo entre la pieza y la herramienta [II.22]. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Captulo II
El ms sencillo es el taladrado, donde la pieza se sujeta firmemente y es atravesada por una herramienta de varios filos que gira (movimiento de corte) y al mismo tiempo se desplaza hacia la pieza (movimiento de avance) produciendo una superficie de revolucin interior [II.22].
En el torneado la pieza gira alrededor de su eje de revolucin (movimiento de corte) y la herramienta con un nico filo arranca material por cada vuelta de la pieza, al desplazarse la herramienta (movimiento de avance) produce un arranque de material continuo, obteniendo una superficie de revolucin interior o exterior [II.22].
En el fresado se utiliza una herramienta de filos mltiples y es la que gira (movimiento de corte) y las piezas se desplaza (movimiento de avance), obteniendo una superficie de generatriz plana, aunque combinando movimientos de avancen distintos ejes, se puede conseguir casi cualquier superficie [II.22].
II.9.- Sumario Los dispositivos de rehabilitacin de tipo robtico deben cumplir con ciertos requisitos y caractersticas que son propias del grupo al que pertenecen como lo son el tiempo que debe estar en funcionamiento, las velocidades y aceleraciones que deben desarrollar, todo esto se utiliza con parmetros ya establecidos como lo son los parmetros de Denavit-Hartenberg, que derivan en la cinemtica del manipulador, que en este caso se adapta ya que el dispositivo a desarrollar puede entrar en la categora de manipuladores robticos.
Las herramientas de diseo son varias y algunas se complementan, es decir, una nica herramienta puede darnos una idea del diseo conceptual adecuado, pero al combinarse con otra herramienta podemos tener una visin ms completa.
Aunque el presente trabajo solo se enfoca en la parte de diseo mecnico, no se pueden dejar de considerar los sistemas de sensores, el control y el suministro de energa para los sistemas de impulsin, ya que estos pueden aumentar significativamente el peso de la estructura pero tambin afectan directamente en la geometra y movilidad del sistema; as mismo se deben tener en cuenta los mtodos de anlisis estructural ms adecuados as como los sistemas de manufactura convenientes para el desarrollo del exoesqueleto. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Captulo II
II.10.- Referencias 1.- Roderick, S. y Carignan, C., Designing Safety-Critical Rehabilitation Robots, University of Maryland & Georgetown University, pp 43-64, 2007. 2.- Rehabilitacin de adultos con enfermedad vascular cerebral. Evidencias y recomendaciones. Gua de prctica clnica, Secretaria de Salud Federal de Mxico, Catlogo Maestro: DIF-331-09, pp 18, 2009. 3.- Snchez Almazn, N., Enfermedad cerebro vascular en Mxico. Epidemiologa y pronstico, Revista Ministerio de Salud, pp 3, 2008. 4.- Gua de referencia rpida. Rehabilitacin de adultos con enfermedad vascular cerebral. Gua de prctica clnica, Secretaria de Salud Federal de Mxico, Catlogo Maestro: DIF-331-09, pp 2, 2009. 5.- Shigley, J. E. y Uicker Jr., J. J., Teora de Mquinas y Mecanismos, Ed. McGraw-Hill, 2da edicin, pp 1-28 y 231-260, 1988. 6.- Prez Romero, M. A., Anlisis cinemtico e implementacin de una mano robtica servoarticulada aplicable como prtesis, M Sc Tesis, Instituto Politcnico Nacional, pp 59-70, 2011. 7.- Barrientos, A., Pen, L. F., Balaguer, C. y Aracil, R., Fundamentos de robtica, Ed. McGraw Hill, 6ta edicin, pg. 30-95, 1997. 8.- Merchn Cruz, E. A., Metodologa para generacin de trayectorias de manipuladores robticos, su cinemtica y dinmica, M Sc Tesis, Instituto Politcnico Nacional, pp 50, 2000. 9.- Ollero, B., Robtica. Manipuladores y robots mviles, Editorial Alfaomega-Marcombo, pp 6375, 2001. 10.- F. Brunetti, J.C. Moreno y J.L Pons, Mtrica para evaluacin de redes de rea personal para captacin del movimiento humano y robtico, XXVIII Jornadas de Automtica, pp 1-10, 2007. 11.- Ruz-Olaya, A. F., Sistema Robtico Multimodal para Anlisis y Estudios en Biomecnica, Movimiento Humano y Control Neuromotor, Ph D Tesis, Universidad Carlos III de Madrid, pp 78, 2008. 12.- McComb, G., The robot builders bonanza, Ed. McGraw Hill, 2 edicin, pp 235, 2001. 13.- Ayala-Lozano, J. F., Martnez-Paredes, J. y Mndez-Romero, D., Diseo de un guante hptico para teleoperacin de objetos con retroalimentacin visual, B Sc Tesis, Instituto Politcnico Nacional, pp 33-70, 2011. 14.- Cetinkunt, S., Mecatrnica, Ed. Patria, pp 250-260, 2007.
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Captulo II
15.- Mandado Prez, E., Marcos Acevedo, J., Fernndez Silva, C. y Armesto Quiroga, J. I., Autmatas programables y sistemas de automatizacin, 2da edicin, Ed. Marcombo, pp 430435, 2009. 16.- Chaur Bernal, J., Diseo conceptual de productos asistidos por ordenador: Un estudio analtico sobre aplicaciones y definicin de la estructura bsica de un nuevo programa, Tesis PhD, Universidad Politcnica de Catalua Departamento de Proyectos de Ingeniera, pp 15-38, 2004. 17.- Cross, N., Mtodos de diseo: Estrategias para el diseo de productos, Ed. Limusa Wiley, pp 29-174, 2008. 18.- Mott, R. L., Diseo de elementos de mquinas, Ed. Pearson Educacin, 4ta edicin, pp 135164, 2006. 19.- Lpez Saucedo, J. A., Anlisis de la estructura y elementos del Auto Deportivo MXT de Tecnoidea SA de CV para el anlisis de esfuerzo y deformacin generadas por cargas estticas, as como su optimizacin mediante su simulacin, empleando el Mtodo de Elementos Finitos en ALGOR FEA, Universidad de las Amricas Puebla, pp 23-30, 2005. 20.- Groover, M. K., Fundamentos de manufactura moderna: materiales, procesos y sistemas, Ed. Pearson Educacin, pp 3-10, 1997. 21.- Kalpakjian, S. y Schmid, S. R., Manufactura Ingeniera y Tecnologa, Ed. Pearson educacin, 4ta edicin, pp 18-25, 2002. 22.- Rodrguez Montes, J., Castro Martnez, L. y del Real Romero, J. C., Procesos industriales para materiales metlicos, Ed. Vision net, 2da edicin, pp 89-95, 2009.
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Captulo Biomecnica miembro superior
III.del
Captulo III III.1.- Introduccin
La Biomecnica del movimiento humano se puede definir como la disciplina que lo describe, analiza y cuantifica el movimiento humano, atendiendo a cmo se produce este movimiento (cinemtica) y al origen del mismo (dinmica) [III.1]. La Biomecnica asociada al miembro superior posee una relevante implicacin en el diseo e implementacin de exoesqueletos robticos. Por ejemplo, en el desarrollo de este tipo de dispositivos debe existir una compatibilidad cinemtica entre el exoesqueleto y el miembro superior humano [III.2].
Los msculos son los generadores de fuerza y movimiento del cuerpo humano, que son aplicadas a los huesos, que le brindan soporte y estructura al cuerpo, as como restricciones y lmites para los movimientos, que pueden desarrollar principalmente las extremidades, por ello es importante conocer la anatoma del cuerpo humano.
Las descripciones anatmicas del cuerpo humano se basa en 3 planos que se intersectan dando origen a la posicin anatmica (Figura III.1): Planos coronales.- Orientados verticalmente, dividen el cuerpo en zonas anterior y posterior. Planos sagitales.- Tambin orientados verticalmente pero perpendiculares a los planos coronales y dividen al cuerpo en zonas izquierda y derecha. Planos transversal, horizontal o axial.- Dividen el cuerpo en zona superior e inferior.
El miembro superior, nace en la regin superolateral del trax, corresponde a una porcin saliente del cuerpo humano; es de forma cilindroide con su porcin terminal aplanada de adelante hacia atrs. Su longitud varia con la estatura del individuo, normalmente llega a la parte media del muslo [III.3].
Lo forman las regiones del hombro, brazo, codo, antebrazo, mueca y mano; aunque las regiones del codo y de la mueca, por ser transicionales, revisan solo como articulaciones (Figura III.2).
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Captulo III Superior
Plano coronal
Plano sagital
Anterior
Posterior
Plano transverso
Medial Lateral
Inferior
Figura III.1.- Planos anatmicos del cuerpo humano [III.4]
Cada una de las extremidades superiores est constituida por 32 huesos, de los cuales 27 corresponden a las secciones que conforman la mueca y mano [III.5].
III.2.- Anatoma del Hombro El hombro humano es la zona de la extremidad superior que se une al tronco y permite una amplia gama de movimientos superando incluso a la cadera [III.6]. El hombro se une al tronco fundamentalmente mediante msculos, por lo que se puede mover respecto al del tronco; el deslizamiento y la rotacin de la escapula respecto de la pared torcica cambian la posicin de la articulacin del hombro y consiguen que la mano alcance posiciones ms distantes [III.4].
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Captulo III
1 1 1 2 2 2 3 3 3 4 5 6
1.- Hombro 2.- Brazo 3.- Codo 4.- Antebrazo 5.- Mueca 6.- Mano
4 5 6
4 5 6
b)a)c) Figura III.2.- Regiones miembro superior. a) Anatoma superficie. b) msculos. c) huesos [III.7].
III.2.1.- Huesos Los huesos del hombro son la escpula, la clavcula y la parte proximal del Hmero [III.4].
Clavcula: Es muy superficial, se le puede apreciar y palpar en toda su longitud. Constituye una referencia de primer orden para todas las regiones vecinas: cervicales, torcica, deltoidea. Su posicin depende de los msculos que se insertan en sus bordes, as como de los que se insertan en la escpula a la cual est unida [III.8].
Escpula: Es un hueso plano triangular, que se apoya sobre la parte superior, posterior y lateral de la caja torcica, frente a la cual posee gran movilidad. Est compuesta por dos caras (costal, posterior), tres bordes (medial, lateral y superior) y tres ngulos (superior, inferior y lateral). Esta cubierta casi por completo por masas musculares [III.8].
Hmero: Aunque es el hueso que conforma principalmente el brazo, la extremidad proximal se encuentra unida a la clavcula y a la escpula [III.8]. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Captulo III III.2.2.- Msculos
Encontramos dos grupos musculares: msculos del cngulo y msculos escapulares. Los msculos del cngulo escapular se dividen en [III.9]: Ventrales o pectorales: pectoral mayor, pectoral menor, subclavio y serrato anterior.
Dorsales: trapecio, latsimo del dorso, elevador de escpula, romboides mayor y menor.
En general los ventrales se originan de trax y terminan en cngulo escapular y los dorsales (posteriores) se originan de columna y terminan en cngulo, ambos mueven la articulacin esternoclavicular y algunos el hombro (pectoral mayor y latsimo del dorso). Los msculos escapulares se originan en escpula, terminan en el hmero y mueven la articulacin del hombro. Los msculos escapulares contribuyen a formar la cavidad axilar [III.9].
Latsimo del dorso: Es ancho, triangular y cubre la mitad inferior del dorso del tronco. Se extiende desde la regin inferior del tronco, luego a la cavidad axilar, para terminar en el hmero. Es una lmina muscular muy extendida, delgada y triangular de base axil y vrtice braquial. En la regin dorsal, el latsimo del dorso es superficial rodeado por una aponeurosis que desciende del trapecio (aponeurosis toracolumbar). Profundamente rodea a los msculos vertebrales, serrato posterior e inferior, caja torcica y ltimos fascculos del serrato anterior. Por su borde inferior forma con el margen superior de la cresta ilaca y el margen posterior del msculo oblicuo externo de abdomen el trgono lumbar (Petit) [III.9].
Trapecio: Es aplanado y triangular. Cubre la porcin posterior del cuello y de la mitad superior del dorso del tronco. Es el ms superficial de la regin cervicotorcica, ubicndose superolateral. Se extiende desde el occipucio (inin), las ltimas vrtebras torcicas y en forma triangular con vrtice en la articulacin acromioclavicular. Es un msculo robusto especialmente en la regin superior. Cubre a los msculos de los canales vertebrales (erector espinal) de los que est separado por las inserciones vertebrales del romboides y del latsimo del dorso. Hacia lateral se relaciona con la regin supraescapular, a la fosa supraespinosa y a la parte superior de la infraespinosa [III.9]. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 52
Captulo III Romboides mayor y menor:
Los msculos romboides estn situados en la parte inferior de la nuca y en la superior de la regin dorsal, se extienden desde el raquis al borde medial de la escpula. Son aplanados y cuadrilteros, sus fibras se dirigen oblicuas inferior y hacia lateral [III.9].
Elevador de la escapula (Angular): Ubicado en la cara postero-lateral del cuello. Se sita en la parte lateral de la nuca, subyacente al trapecio, une el ngulo superior de la escpula a la mitad superior de la columna vertebral. Es aplanado y estrecho, se dirige oblicuo inferior y lateral hacia el ngulo escapular. Esta profundo del trapecio interpuesto entre los msculos de la nuca posterior y los msculos escalenos. Cruza posterior de la parte posteromedial de los primeros espacios intercostales [III.9].
Subclavio: Profundo, corto y fusiforme. El subclavio es pequeo de poca importancia funcional pero de inters topogrfico. Se extiende desde la cara inferior de la clavcula a la primera costilla. Est oculto por la clavcula y el pectoral mayor. El msculo subclavio contribuye a delimitar, con la primera digitacin del serrato anterior, la comunicacin entre el hueco supraclavicular y la cavidad axilar, espacio ocupado por la arteria y venas subclavias que se hacen as axilares y adems los troncos del plexo braquial [III.9].
Pectoral menor: Profundo al pectoral mayor y de forma triangular. El pectoral menor forma parte de la pared anterior del hueco axilar. Por su cara profunda cubre hacia profundo los espacios intercostales, las costillas y el serrato anterior; ms hacia lateral el paquete vasculonervioso de la axila. Por su borde superior limita el tringulo clavipectoral, ocupado por la fascia del mismo nombre y por donde pasan la vena ceflica y la arteria acromiotoracica. La fascia clavipectoral se desdobla en el borde superior del msculo y lo contiene, se contina hacia la piel de la base de la axila y hacia lateral estructurando una formacin triangular: el ligamento suspensorio de la axila [III.9].
Serrato Anterior (mayor): Ancho y delgado, ubicado en la pared lateral del trax. Es un msculo radiado que une el borde medial de la escpula a la caja torcica. Su cara interna se apoya en la caja torcica que est separada por el plano celuloso de deslizamiento serratorcico . Se relaciona directamente con las Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior53
Captulo III
costillas, intercostales externos, serrato posterosuperior y escaleno posterior. Su cara externa est cubierta por el pectoral mayor, pectoral menor y subescapular. Las primeras digitaciones estn relacionadas con la arteria y vena axilares y con los fascculos del plexo braquial [III.9]
Pectoral mayor: Ubicado en la porcin anterolateral al trax, ancho, aplanado y superficial. Son cuatro fascculos uno de los cuatro (el clavicular) se une fuertemente al hmero. Los otros dos son toracohumerales y el ltimo abdominal. Es superficial y en la mujer est cubierto en gran parte por la glndula mamaria. La cara profunda se relaciona con el esternn, costillas, cartlagos y espacios intercostales. Los fascculos son: Clavicular, Esternal, Costal y Abdominal, pero para fines de estudio consideraremos cabeza clavicular y cabeza esternocostal [III.9].
Deltoides (deltoideus): El msculo superficial bastante obvio en el hombro es el Deltoides. Este va de la cara externa de la clavcula, acromion, borde posterior de la espina de la escpula, a la cara lateral del hmero, y se inserta en la mitad inferior del hmero; forma la masa del hombro [III.10]. Es el principal abductor del brazo pero debido a su pobre ventaja mecnica no puede iniciar esta accin; es asistido por el msculo supraespinoso [III.11].
Subescapular: Grueso, triangular y profundo. Es ancho y se extiende desde la cara anterior escapular hasta la epfisis proximal del hmero. Constituye la pared posterior axilar. Se desliza por el cuello escapular y cruza ventralmente a la articulacin del hombro separado de ella por la bolsa subescapular [III.9].
Supraespinoso: Es delgado y redondeado cruza por encima de la articulacin del hmero. Une la fosa supraespinosa a la extremidad superior del hmero, es profundo cubierto por el arco coracoacromial, el trapecio y deltoides [III.9].
Infraespinoso: Cruza por posterior de la articulacin del hombro. Es aplanado y triangular, une la fosa infraespinosa de la escpula a la cara posterior de la epfisis superior del hmero. Es superficial,
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Captulo III
salvo adentro en donde est cubierto por los fascculos del trapecio y lateral donde pasa inferior al deltoides [III.9].
Teres menor: Profundo, superior al teres mayor. Pequeo msculo que se extiende desde el borde axilar de la escpula a la tuberosidad mayor del hmero, siguiendo el margen inferior del infraespinoso [III.9].
Teres mayor: Superficial, espeso y cruza la cara inferior de la articulacin del hombro. Voluminoso, une el ngulo inferior de la escpula al surco intertubercular. Est cubierto por el latsimo del dorso y su borde superomedial se separa del teres menor para formar el tringulos de los teres [III.9].
III.3.- Anatoma del Brazo Es la regin de la extremidad superior situada entre el hombro y la articulacin del codo [III.4].
III.3.1.- Huesos El hmero es el nico hueso que conforma esta seccin del miembro superior; es un hueso largo que presenta, para su estudio, un cuerpo y dos extremidades [III.8]:
El cuerpo da una falsa impresin de torsin sobre su eje. Irregularmente cilndrico en su parte superior, triangular en su parte media, y es ms irregular y ovalado en su parte inferior; se considera que tiene tres caras (anterolateral, anteromedial y posterior) y tres bordes (anterior, lateral y medial).
La extremidad superior participa en la constitucin de la articulacin glenohumeral y la extremidad inferior participa en la articulacin del codo.
III.3.2.- Msculos Los msculos del brazo se ocupan de los movimientos del codo (flexin y extensin), supina el antebrazo y colaboran en los movimientos del hombro [III.9].
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Captulo III
En la regin del brazo existen dos regiones separadas por los tabiques intermusculareslateral y medial. La regin anterior contiene a los msculos: coracobraquial, bcepsbraquial y braquial, y la regin posterior contiene al msculo trceps braquial [III.9].
Coracobraquial: Est situado en la porcin medial y superior del brazo. Se extiende del proceso coracoides hasta el hmero. Est situado primeramente en el hueco de la axila formando la pared externa, luego ocupa la regin braquial corriendo a lo largo de la porcin corta del bceps. Lo atraviesa el nervio musculocutneo [III.9].
Biceps braquial: Alargado, fusiforme y ubicado superficial ventral en el brazo. Consta de dos cabezas una larga o lateral y otra corta o medial, que van desde la escpula hasta el radio. En su tercio superior se encuentra dentro del hueco axilar, entre el deltoides y pectoral mayor poranterior, el subescapular, el teres mayor y el latsimo del dorso por posterior. En la parte media o braquial es superficial al braquial. El borde lateral del bceps braquial se relaciona con el braquiorradial y deltoides; su borde medial es recorrido por el nervio mediano y vasos humerales. En la flexin de codo penetra en un espacio en forma de V, formado lateralmente por el supinador y extensores radiales del carpo y medialmente por los msculos que se originan en el epicndilo medial [III.9].
Braquial (braquial anterior): Se sita dorsal al bceps. Ocupa la parte distal del hmero inferior al bceps, se extiende desde el hmero a la epfisis superior de la ulna. La cara anterior se relaciona con el bceps. La cara posterior se relaciona con el hmero y codo. El borde medial se relaciona con el trceps y con el pronador teres con el cual forma un canal que aloja a los vasos humerales. El borde lateral se relaciona con trceps (braquioradial) con el cual forma un canal en el que se alojan el nervio radial, arteria humeral profunda y arteria recurrente radial anterior [III.9].
Trceps braquial: Posterior superficial del antebrazo. Posee tres porciones, cabezas lateral y medial que se originan en hmero y una cabeza larga originada en escpula, las tres porciones terminan en la ulna. En su origen el trceps est cubierto por el deltoides. En el brazo se relaciona con el hmero del que est
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Captulo III
separado por el nervio radial y arteria humeral profunda. El borde medial es seguido por el nervio ulnar [III.9]
III.4.- Anatoma del Codo El codo, es la articulacin intermedia del miembro superior, que une el brazo con el antebrazo [III.12].Funciona como punto de apoyo para el sistema de palanca del antebrazo responsable de posicionar la mano en el espacio [III.13].
El codo, especficamente en la fosa del codo, que es una depresin de forma triangular formada por los msculos anteriores a la articulacin del codo, pasa la principal arteria que va del brazo al brazo que es la braquial as como el principal nervio que es el mediano [III.4].
III.5.- Anatoma del Antebrazo La parte de la extremidad superior entre la articulacin del codo y la articulacin de la mueca se conoce como antebrazo anatmico. Est compuesto por dos huesos largos, el radio (lateralmente), y el cbito (medialmente) [III.10]. Es capaz de efectuar movimientos de pronacin y supinacin, los que modifican la orientacin de los huesos del antebrazo [III.8].
III.5.1.- Huesos Radio: Es un hueso largo, situado en la parte lateral del antebrazo [III.8]; es de menor longitud que la ulna y se articula con sta, con el hmero y con los huesos del carpo (escafoides y semilunar). El grosor del radio aumenta de craneal a caudal [III.14].
Cbito (ulna): Es el ms largo y medial del antebrazo. Epfisis distal o inferior: presenta dos eminencias, una es la cabeza de la ulna que presenta la circunferencia articular radial que se articula con el radio y otra es el proceso estiloides de ubicacin medial y posterior. Entre ambas, en la cara inferior, hay un canal en el que se inserta el disco articular que separa la ulna de los huesos del carpo [III.14]
III.5.2.- Msculos Los msculos del antebrazo se dividen en dos grupos, los anteriores denominados flexores de los dedos y pronadores del antebrazo y los posteriores denominados extensores de los dedos y Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior57
Captulo III
supinadores del antebrazo. Cada regin se divide en compartimientos por los tabiques que forma la fascia antebraquial. En la regin anterior existe un compartimiento superficial, compartimiento intermedio y un compartimiento profundo. Los dos primeros estn formados por msculos que en general se originan del epicndilo medial del hmero para insertarse en carpo, metacarpo o falanges, mientras que los msculos del compartimiento profundo en general se originan en las caras anteriores de radio, ulna y/o membrana intersea, para terminar en falanges.
La regin posterior posee solamente dos compartimientos uno superficial formado por msculos que se originan del epicndilo lateral para terminar en carpo, metacarpo o falanges y una regin profunda formado por msculos que se originan desde la cara posterior de radio, ulna y/o membrana intersea para insertarse en metacarpo o falanges. Los msculos del antebrazo son en su mayora fusiformes, generan gran movilidad y fuerza en los movimientos de la mano. Su porcin muscular se ubica en la porcin superior del antebrazo y su porcin tendinosa en la parte inferior. Para evitar que al realizar los movimientos de las articulaciones radiocarpianas y carpianas los tendones se incurven existen los retinculos que forman un tnel por donde pasan los tendones para insertarse en mano. Existen un retinculo extensor y otro flexor [III.9].
III.6.- Biomecnica del miembro superior Un exoesqueleto robtico que acte como un dispositivo ortsico, idealmente debe tener la capacidad de proporcionar un rango de movimientos o espacio de trabajo muy parecido al de una persona. Teniendo en cuenta que un exoesqueleto es una estructura antropomrfica que opera paralelamente al miembro superior de la persona, se deben considerar diversas caractersticas cinemticas y dinmicas del miembro superior debido a los requerimientos biomecnicos impuestos por el brazo humano [III.2].
III.6.1.- Biomecnica del hombro El hombro, articulacin proximal del miembro superior, es la ms mvil de todas las articulaciones del cuerpo humano. Posee tres grados de libertad (GDL), como se observa en la Figura III.3, lo que le permite orientar el miembro superior en relacin a los tres planos del espacio, merced a tres ejes principales [III.15]:
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3 1 2
Figura III.3.- Representacin de los 3 GDL del hombro [III.15]
1.- Eje transversal, incluido en el plano frontal: permite los movimientos de flexoextensin realizados en el plano sagital (Figura III.3).
2.- Eje anteroposterior, incluido en el plano sagital: permite los movimientos de abduccin (el miembro superior se aleja del plano de simetra del cuerpo) y aduccin (el miembro superior se aproxima al plano de simetra) realizados en el plano frontal (Figura III.3).
3.- Eje vertical, dirige los movimientos de flexin y de extensin realizados en el plano horizontal, el brazo en abduccin de 90. Estos movimientos tambin se denominan flexo-extensin horizontal (Figura III.3).
Con referencia en los 3 ejes sealados antes, se obtienen los movimientos que puede desarrollar el hombro [III.15].
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El eje longitudinal del hmero (4 de la Figura III.3) permite la rotacin externa/interna del brazo y del miembro superior de dos formas distintas [III.15].
III.6.1.1.- Flexoextensin Los movimientos de flexoextensin se efectan en el plano sagital, en torno al eje transversal (Figura III.4) [III.15]: Extensin: movimiento de poca amplitud, 45 a 50.
Flexin: movimiento de gran amplitud, 180; obsrvese que la misma posicin de flexin a 180 puede definirse tambin como una abduccin de 180, prxima a la rotacin longitudinal.
III.6.1.2.- Aduccin Los movimientos de aduccin (c y d de la Figura III.4) se llevan a cabo desde la posicin anatmica (mxima aduccin) en el plano frontal, pero son mecnicamente imposibles debido a la presencia del tronco [III.15]. 180
90 50
a)
b)
30
c)
d)
Figura III.4.- Flexo-extensin y aduccin del hombro [III.15] Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Desde la posicin anatmica, la aduccin no es factible si no se asocia con [III.15]: Una extensin (c).- Aduccin muy leve.
Una flexin (d).- La aduccin alcanza entre 30 y 45.
III.6.1.3.- La abduccin La abduccin (Figura III.5) es el movimiento que aleja el miembro superior del tronco, se realiza en el plano frontal, en torno al eje anteroposterior. La amplitud de la abduccin alcanza los 180; el brazo queda vertical por arriba del tronco (Figura III.5 inciso d) [III.15].
En cuanto a las acciones musculares y el juego articular, la abduccin, desde la posicin anatmica (Figura III.5 inciso a), pasa por tres fases [III.15]: Abduccin de 0 a 60 (Figura III.5 inciso b) que puede efectuarse nicamente en la articulacin glenohumeral; Abduccin de 60 a 120 (Figura III.5 inciso c ) que necesita la participacin de la articulacin escapulo-torcica; Abduccin de 120 a 180 (Figura III.5 inciso d) que utiliza, adems de la articulacin glenohumeral y la articulacin escapulo-torcica, la inclinacin del lado opuesto del tronco.
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60
a)
b)
120
180
c)
d)
Figura III.5.- Movimiento de abduccin del hombro [III.15]
III.6.1.4.- Flexoextensin horizontal Se trata del movimiento del miembro superior (Figura III.6) en el plano horizontal, en torno al eje vertical, o ms exactamente, en torno a una sucesin de ejes verticales, ya que el movimiento se realiza no slo en la articulacin glenohumeral sino tambin en la escapulotorcica [III.15].
a) Posicin anatmica (Figura III.6 inciso b): el miembro superior est en abduccin de 90 en el plano frontal, lo que emplaza la accin de la siguiente musculatura [III.15]: Msculo deltoides (sobre todo su porcin acromial); Msculo supraespinoso; Msculo trapecio: porciones superiores (acromial y clavicular) e inferior (tubercular) Msculo serrato anterior.
b) Flexin horizontal (Figura III.6 inciso a), movimiento que asocia la flexin y la aduccin de 140 de amplitud, activa los siguientes msculos: Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Juan Francisco Ayala Lozano Msculo deltoides (porcin anterointerna I y anteroexterna II en una proporcin variable entre ellas) Msculo subescapular; Msculos pectorales mayor y menor; Msculo serrato anterior.
c) Extensin horizontal (Figura III.6 inciso c), movimiento que asocia la extensin y la aduccin de menor amplitud, 30-40, activa los siguientes msculos: Msculo deltoides; Msculo supraespinoso; Msculo infraespinoso; Msculos redondos mayor y menor; Msculo romboides; Msculo trapecio (haz espinoso que se aade a los otros dos); Msculo dorsal ancho (en antagonismo-sinergia con el msculo deltoides que anula el importante componente de aduccin del msculo dorsal ancho).
La amplitud total de este movimiento de flexoextensin horizontal alcanza casi los 180. De la posicin extrema anterior a la posicin extrema posterior se activan sucesivamente, como si se tratase de la escala musical de un piano, las distintas porciones del msculo deltoides, que resulta ser el principal msculo de este movimiento [III.15].
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140
a)
b)
c) 30
Figura III.6.- Etapas del movimiento flexoextensin horizontal [III.15].
III.6.1.5.- Movimiento de circunduccin La circunduccin combina los movimientos elementales en torno a tres ejes (Figura III.7). Cuando sta circunduccin alcanza su mxima amplitud, el brazo describe en el espacio un cono irregular: el cono de circunduccin. Su cspide se sita en el centro terico del hombro, su lado es igual a la longitud del miembro superior, pero su base, lejos de representar un cono regular, est deformada debido al tronco. El citado cono delimita en el espacio un sector esfrico de accesibilidad, en cuyo interior la mano puede coger objetos sin desplazamiento del tronco, para llevrselos provisionalmente a la boca [III.15].
El esquema muestra la trayectoria de las puntas de los dedos: se trata de la base del cono de circunduccin, deformada por la presencia del cuerpo [III.15].
Los tres planos ortogonales de referencia (perpendiculares entre ellos) se cruzan en un punto localizado en el centro del hombro. Se denominan [III.15]: Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Plano sagital A, o ms bien para-sagital, ya que el verdadero plano sagital pasa por el eje longitudinal del cuerpo. Se trata del plano de la flexin-extensin;
Plano frontal B, paralelo al plano de apoyo dorsal, o coronal (denominado as por los anglosajones). Se trata del plano de aduccin-abduccin;
Plano transversal C, perpendicular al eje del cuerpo. Se trata del plano de la flexo-extensin horizontal, es decir en el plano horizontal.
Figura III.7.- Movimiento de circundiccin en el hombro [III.15]
III.6.1.6.- Articulaciones del hombro El hombro no est constituido por una sola articulacin sino por cinco articulaciones que conforman el complejo articular del hombro. Estas cinco articulaciones se clasifican en dos grupos [III.15]:
Primer grupo: dos articulaciones: 1) Articulacin glenohumeral Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Juan Francisco Ayala Lozano Verdadera articulacin desde el punto de vista anatmico (contacto de dos superficies cartilaginosas de deslizamiento); Esta articulacin es la ms importante del grupo.
2) Articulacin subdeltoidea o segunda articulacin del hombro Desde el punto de vista estrictamente anatmico no se trata de una articulacin; sin embargo si lo es desde el punto de vista fisiolgico, puesto que est compuesta por dos superficies que se deslizan entre s. La articulacin subdeltoidea est mecnicamente unida a la articulacin glenohumeral: cualquier movimiento en la articulacin glenohumeral comporta un movimiento en la articulacin subdeltoidea.
Segundo grupo: tres articulaciones: 3) Articulacin escapulotorcica En este caso se trata de nuevo de una articulacin fisiolgica y no anatmica. Es la articulacin ms importante del grupo, sin embargo, no puede actuar sin las otras dos a las que est mecnicamente unida.
4) Articulacin acromioclavicular. Verdadera articulacin, localizada en la porcin externa de la clavcula.
5) Articulacin esternoclavicular Verdadera articulacin, localizada en la porcin interna de la clavcula.
En general, el complejo articular del hombro puede esquematizarse como sigue [III.15]: Primer grupo: Una articulacin verdadera y principal: la glenohumeral; una articulacin "falsa" y una accesoria: la subdeltoidea. Segundo grupo: Una articulacin "falsa" y principal: la escapulotorcica; dos articulaciones verdaderas y accesorias: la acromioclavicular y la esternoclavicular.
En cada uno de los grupos las articulaciones estn mecnicamente unidas, es decir que actan necesariamente al mismo tiempo. En la prctica, los dos grupos tambin funcionan Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior66
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simultneamente, segn proporciones variables en el transcurso de los movimientos. Puede afirmarse pues que las cinco articulaciones del complejo articular del hombro funcionan simultneamente y en proporciones variables de un grupo a otro [III.15].
III.6.2.- Biomecnica del codo Fisiolgicamente se pueden distinguir dos funciones distintas [III.15]: La flexo-extensin, que precisa de la actuacin de dos articulaciones: la articulacin hmerocubital y la articulacin hmeroradial. La pronosupinacin, que afecta a la articulacin radiocubital proximal.
El rango normal de flexo-extensin es de 0 a 146 con un rango funcional de 30 a 130. El rango normal de prona-supinacin del antebrazo da una media de 71 de pronacin y de 81 de supinacin [III.16].
III.6.2.1.- La amplitud de los movimientos del codo La posicin anatmica (Figura III.8 inciso a) para la medicin de amplitudes se define como sigue: el eje del antebrazo se localiza en la prolongacin del eje del brazo [III.15].
La extensin es el movimiento que dirige el antebrazo hacia atrs. La posicin anatmica corresponde a la extensin completa (Figura III.8 inciso a), por definicin, no existe amplitud en el caso de la extensin del codo, excepto en algunos sujetos que poseen una gran laxitud ligamentosa, como las mujeres y los nios, que pueden alcanzar una hiperextensin (hE) de 5 a 10 de codo (z) (Figura III.8 inciso b). Sin embargo, la extensin relativa siempre es factible a partir de cualquier posicin de flexin de codo [III.15].
Cuando la extensin es incompleta se mide negativamente; por ejemplo, una extensin de -40 corresponde a un dficit de extensin de 40, quedando el codo flexionado a 40 cuando se intenta extenderlo completamente [III.15].
En este esquema (Figura III inciso b) el dficit de extensin es -y, la flexin +x, Df representa entonces el dficit de flexin y el recorrido til de flexo-extensin es x-y [III.15]. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 67
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La flexin es el movimiento que dirige el antebrazo hacia delante, de tal forma que la cara anterior del antebrazo contacta con la cara anterior del brazo. La amplitud de la flexin activa es de 140-145 (Figura III.8 inciso c) [III.15].
Es muy fcil de observar, sin gonimetro, gracias a la prueba del puo cerrado: la distancia entre el mun del hombro y la mueca corresponde a la medida de un puo ya que la mueca no contacta con el hombro. La amplitud de la flexin pasiva es de 160. Puede obtenerse cuando el evaluador empuja la mueca hacia el hombro [III.15].
140-145
a) F
b)
Df
x x-y -y c) z Figura III.8.- La amplitud de los movimientos del codo [III.15]
III.6.2.2.- Las limitaciones de la flexoextensin La limitacin de la extensin (Figura III.9 inciso a) se debe a tres factores [III.15]: El impacto del pico olecraniano en el fondo de la fosita olecraniana. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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La puesta en tensin de la parte anterior de la cpsula articular.
La resistencia que oponen los msculos flexores (msculo bceps braquial, msculo braquial y msculo braquiorradial).
Si la extensin prosigue, uno de los citados frenos se rompe [III.15]: Fractura del olcranon (1) (Figura III.9 inciso b), seguida de desgarro capsular (2); el olcranon (1) resiste (Figura III.9 inciso c), pero la cpsula (2) y los ligamentos se rompen y se produce una luxacin posterior (3) de la articulacin del codo. Los msculos en general, permanecen intactos. Sin embargo, la arteria braquial se puede romper o, al menos, sufrir una contusin.
La limitacin de la flexin es distinta segn sea una flexin activa o pasiva [III.15]: Si la flexin es activa (Figura III.9 inciso d): El primer factor limitante es el contacto de las masas musculares (flechas blancas) del compartimento anterior del brazo y del antebrazo, endurecidas por la contraccin. Este mecanismo explica que la flexin activa no pueda sobrepasar los 145, hecho tanto ms acentuado cuanto ms musculoso sea el individuo; los factores restantes, impacto seo y tensin capsular, apenas intervienen. Si la flexin es pasiva (Figura III.9 inciso e) por la accin de una fuerza (flecha roja) que "cierra" la articulacin: Las masas musculares sin contraer pueden aplastarse una contra otra de modo que la flexin sobrepasa los 145;
Es entonces cuando aparecen los otros factores limitantes: Impacto de la cabeza radial contra la fosita supracondilea y de la coronoidea contra la fosita supratroc1ear; Tensin de la parte posterior de la cpsula; Tensin pasiva del msculo trceps braquial;
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En estas condiciones, la flexin puede alcanzar los 160 debido a que el ngulo a aumenta (Figura III.9 inciso d).
a)
b)
c)
d)
e) Figura III.9.- Flexo-extensin del codo [III.15]
III.6.3.- Biomecnica del Antebrazo Cuando se asocian los movimientos de rotacin de la articulacin del hombro, el codo estando totalmente extendido, esta amplitud total alcanza [III.15]: 360 cuando el miembro superior est vertical, a lo largo del tronco.
270 cuando el miembro superior est en abduccin de 90. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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270 en flexin de 90.
Apenas sobrepasa los 180 cuando el miembro superior est vertical, en mxima abduccin. Esto confirma que, en abduccin de 180, la rotacin axial de la articulacin del hombro es casi nula.
III.7.- Cinemtica del miembro superior Con el objetivo de obtener las relaciones cinemticas del miembro superior humano, ste se aproxima por un modelo de cuerpos rgidos conectados por medio de articulaciones simples [III.17]. Sin embargo, diversas suposiciones deben considerarse teniendo en cuenta que el brazo humano posee piel, msculos y huesos que se mueven dinmicamente unos en relacin a los otros y adems posee articulaciones complejas con centros de rotacin variables [III.2].
Una aproximacin comn y simple del modelo de cuerpo rgido, es considerar el miembro superior como una cadena compuesta por tres cuerpos rgidos (brazo, antebrazo y mano), articuladas y enlazadas por articulaciones rotacionales ideales [III.2].
III.8.- Cintica del miembro superior El anlisis cintico del miembro superior humano busca relacionar los desplazamientos, velocidades, aceleraciones y pares. Este anlisis hace referencia a la formulacin matemtica de las ecuaciones que definen el movimiento del miembro. El modelo dinmico del miembro superior se puede obtener empleando leyes fsicas conocidas, tales como son las descritas en la mecnica newtoniana o lagrangiana [III.2].
Este trabajo se enfoca en la rehabilitacin de la extremidad superior, por lo tanto, es necesario conocer el peso de total as como de cada seccin con la finalidad de que estos datos se utilicen en el diseo. Sin embargo, debido a las distintas razas y grupos tnicos que conforman la poblacin mexicana, es difcil considerar un fenotipo estndar, por ello, basndose en estudios ya realizados para determinar el peso de los segmentos corporales de acuerdo a como se muestra en la Tabla III.1
Para suplir el estndar de las medidas de los individuos y considerando un percentl 50 que est dado por las tablas antropomtricas de la Organizacin Mundial de la Salud para personas de Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 71
Captulo III
Latinoamrica como se muestra en la Tabla III.2 [III.19] se podra considerar como el estndar a seguir.
Tabla III.1.- Peso segmentario/relaciones de peso corporal de varios estudios [III.18] Braune Dempster Dempster (Ajustado) Clauser Fuente %%%% Cabeza Tronco Brazo Antebrazo Mano Miembro superior Antebrazo y mano Muslo Pierna Pie Miembro Inferior Pierna y pie Suma 7.0 46.1 3.3 2.1 0.8 6.2 2.9 10.7 4.8 1.7 17.2 6.5 100.0 7.9 48.6 2.7 1.6 0.6 4.9 2.2 9.7 4.5 1.4 15.7 6.0 100.0 8.1 49.7 2.8 1.6 0.6 5.0 2.2 9.9 4.6 1.4 16.1 6.1 100.0 7.3 50.7 2.6 1.6 0.7 4.9 2.3 10.3 4.3 1.5 16.1 5.8 100.0
Tabla III.2.- Medidas estndar de un percentil 50 en Latinoamrica [III.19]

Hombre Edad (Aos) Peso (Kg) Talla (cm) Circunferencia de 28.873.94 brazo (cm) Circunferencia de 85.4213.02 cintura (cm) Pliegue de Trceps 9.635.92 (mm) Pliegue de Bceps 5.773.66 (mm) 10.686.41 20.118.13 82.4214.0 29.124.39 34.511.6 69.5816.22 168.807.08 Mujer 40.312.4 63.3514.66 156.085.75
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Pliegue 16.688.85 subescapular (mm) Pliegue suprailaco 19.959.79 (mm) ndice de masa corporal (Kg/m2) Porcentaje de masa 21.086.65 corporal total rea muscular del 51.3311.29 brazo 24.364.96

23.398.85
23.629.45
25.965.63
34.696.09
35.348.77
Para las longitudes del miembro superior y sus regiones se tomaran los datos del percentil 5 y 90 de los datos antropomtricos obtenidos por Dr. David Snchez Monroy y publicadas en [III.20]; dichos estudios se realizaron en la Ciudad de Mxico y Guadalajara, Jalisco con una poblacin de entre 18 y 68, donde se obtuvieron los datos que se muestran en la Tabla III.3; en la Tabla III.4 se muestran los parmetros utilizados para poder calcular el centro de gravedad de las diferentes secciones del cuerpo humano.
Tabla III.3.- Longitudes de segmentos de la extremidad superior [III.20]

Dimensiones Distancia codo dedo medio (mm) Distancia hombro codo (mm) Largo de mano (mm) Longitud entre hombros (mm) Altura del hombro en posicin sentado (mm) Percentiles 5 95
374.35 595.98 290.0 400.0
164.35 195.98 390 850 550 1080
Tabla III.4.- Centros de masa/relacin de longitud del segmento (en porcentaje) [III.18] FuenteBraune y FischerDempsterClauser y cols. Todo el cuerpo Cabeza Tronco 43.3 41.2 46.6 38.0 73
Captulo III Brazo Antebrazo Mano Miembro superior Antebrazo y mano Muslo Pierna Pie Miembro inferior Pierna y pie 47.0 42.1 47.2 44.0 42.0 44.4 52.4 43.6 43.0 49.4 67.7 43.3 43.3 42.9 43.3 43.7
Juan Francisco Ayala Lozano 51.3 39.0 48.0 41.3 62.6 37.2 37.1 44.9 38.2 47.5
Los datos que se obtendrn de las tablas anteriores, solo servirn para obtener rangos mximos y mnimos de longitud de las regiones de la extremidad superior, y el peso mximo que se utilizara para considerar lo que deben mover los elementos generadores de movimiento que tendr el dispositivo.
III.9.- Sumario En el captulo se muestra la Anatoma y Biomecnica del miembro superior as como algunos estudios y las formas de calcular la dinmica y cinemtica, ya que todos estos datos sern fundamentales en el diseo del dispositivo. El miembro superior, est compuesto por 32 huesos cada uno, sin embargo 27 pertenecen a la mueca y mano, y de los 5 huesos restantes, 3 comprenden la regin del hombro de los cuales comparte uno con el hombro y los restantes 2 conforman el antebrazo. El nmero de msculos que lo componen son 42, donde algunos se comparten con el tronco y el cuello.
Para la dinmica y cinemtica se debe considerar adems de los grados de libertad que son 4 para el hombros 3 lineales y 1 rotacional, as 1 para el codo, sin contar el movimiento pronacin supinacin; las longitudes y pesos de las regiones que lo conforman, sin embargo, la existencia de mltiples razas y grupos tnicos dentro de la poblacin mexicana, as como el aumento en fechas recientes del sobrepeso y obesidad hace difcil que se tenga un fenotipo estndar, del cual obtener parmetros necesarios para disear exosqueletos, prtesis y rtesis, aunado a que la mayora de los estudios se han hecho sobre cadveres de personas anglosajonas; con las cuales la mayora de la Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 74
Captulo III
poblacin mexicana no comparte muchas caractersticas, pero a fechas recientes se han empezado a desarrollar estudios en personas en Latinoamrica tal es el caso de los datos que se muestran en la Tabla III.2, con la cual se comparten ms rasgos; as como de los estudios de ergonoma en personas en la Ciudad de Mxico y Guadalajara, Jalisco, que nos ofrecen datos que se pueden considerar ms cercano a un estndar para dicha regin, aun as no abra cobertura al 100%.
III.10.- Referencias 1.- Winter, D. A, Biomechanics and Motor Control of Human Movements, University of Waterloo Press, 2nd Edition, pp 1-12, 1992. 2.- Ruz-Olaya, A. F., Sistema Robtico Multimodal para Anlisis y Estudios en Biomecnica, Movimiento Humano y Control Neuromotor, Ph D Tesis, Universidad Carlos III de Madrid, pp 60-70, 2008. 3.- Ruiz-Vargas, J., Anatoma Topogrfica con Uso de Nmina Internacional, Instituto de ciencias biomdicas de la Universidad Autnoma de Ciudad Jurez, 5ta edicin, pp 43-47, 2002 4.- Drake, R. L., Vogl, W. y Mitchell, A. W. M., Anatoma para Estudiantes Gray, Ed. Elsevier, pp 608-700, 2005 5.- Almagia-Flores, A. A. y Lizana-Arce, P. J., Morfologa Humana II Anatoma Humana Bsica, Pontificia Universidad Catlica de Valparaso, pp 10-14, 2008. 6.- Veegera, H.E.J. y Van der Helm, F.C.T., Shoulder function: The perfect compromise between mobility and stability, Journal of Biomechanics, Vol. 40, pp 2119-2129, 2007. 7.- Abrahams, P. H., Marks Jr, S. C. y Hutchings, R., Gran Atlas McMinn de Anatoma Humana, Ed. Ocano, pp 117-120, 2005. 8.- Latarjet, M. y Ruiz, A., Anatoma Humana, 4ta edicin, Vol. 1, Ed. Panamericana, pp 471-546, 2007. 9.- Almagia-Flores, A. A. y Lizana-Arce, P. J., Principios de Anatoma Humana Aparato Locomotor Descripcin Muscular Apendicular-Miembro Superior, Pontificia Universidad Catlica de Valparaso, pp 2-30, 2011. 10.- Norton, K. y Olds, T., Antropomtrica, BIOSYSTEM Servicio Educativo, pp 7-22, 1996. 11.- Ambrosiani-Fernndez, J., Msculos del Miembro Superior. Guiones de consulta. Anatoma Humana I, Departamento de anatoma y embriologa humana, Universidad de Sevilla, pp1-10, 2006 12.- Viladot-Voegeli, A., Lecciones Bsicas de Biomecnica del Aparato Locomotor, Ed. Springer, pp 147-154, 2001. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
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Captulo III
13.- Nordin, M. y Frankel, V. H., Biomecnica Bsica del Sistema Musculo-Esqueltico, Ed. McGraw Hill, 3ra Edicin, pp 353-360, 2004. 14.-Almagia-Flores, A. A. y Lizana-Arce, P. J., Principios de Anatoma Humana Aparato Locomotor Descripcin sea Apendicular-Miembro Superior, Pontificia Universidad Catlica de Valparaso, pp 2-28, 2012. 15.- Kapandji, A. I., Fisiologa Articular, Ed. Panamericana, 6ta Edicin, Tomo 1, pp 2-103, 2006. 16.- Morrey, B. F., Askew, L. J., An, K. N. y Chao, E. Y., A biomechanical study of functional elbow motion, The Journal of Bone and Joint Surgery, Vol. 63, No 6, pp 872-877, 1981. 17.- Maurel, W., 3D Modeling of the Human Upper Limb Including the Biomechanics of Joints, Muscles and Soft Tissues, PhD Thesis, Ecole Polytechnique Federale de Lausanne, pp107-112, 1998. 18.-Le Veau, B., Biomecnica del Movimiento Humano: Williams y Lissner, Ed. Trillas, pp 227239, 1991. 19.- Sanabria Solano, A. L., Diseo de un Exoesqueleto de Miembro Superior, Universidad Manuela Beltrn, Facultad de Ingeniera Biomdica, pp 20-21, 2012. 20.- Avila-Chaurand, R., Prado-Len, L. R. y Gonzlez-Muoz, E. L., Dimensiones Antropomtricas, Poblacin Latinoamrica, Ed. Universidad de Guadalajara, pp 111-123, 2001.
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Captulo
IV.-
Diseo Conceptual
Captulo IV IV.1.- Diseo conceptual del dispositivo
El diseo conceptual se realiza con la finalidad de tener una idea de las caractersticas generales que debe contener el dispositivo que se est modelando, realizando los clculos esenciales con el objetivo de que en el diseo a detalle se analizan todos los parmetros de la estructura. Como se ha sealado desde los objetivos del presente trabajo, ste se enfocara nicamente en el diseo de la seccin mecnica de un dispositivo rehabilitador de miembro superior, la metodologa que se utiliza es Blitz QFD, que es una simplificacin del QFD original.
IV.1.1.- Parmetros de diseo Los parmetros diseo que se consideran para el diseo se dividieron en dimensionales y funcionales:
a) Dimensionales. Longitud de brazo vara entre 29 a 40 cm. Longitud del antebrazo vara entre 21 a 30 cm. La longitud entre hombros es de 39 a 55 cm. El rango de altura del asiento para que el paciente se pueda sentar sin dificultad y los pies queden apoyados firmemente en el piso es de entre 34 a 45 cm. La altura del hombro en una persona sentada es de 85 a 108 cm.
b) Funcionales. Flexo-extensin del hombro en el plano sagital en torno al eje transversal: 45 a 50 en extensin y 180 flexin. Abduccin del hombro en el plano frontal: 0 a 180. Flexo-extensin horizontal del hombro en torno al eje vertical: extensin 30 a 40 y flexin 140. Que el dispositivo pueda realizar los 3 movimientos del hombro de manera continua. Flexin del codo 140-145 (160 de forma pasiva). Pronosupinacin del miembro superior: supinacin 90, pronacin 85.
77
Captulo IV
Juan Francisco Ayala Lozano El dispositivo se utilizara para rehabilitar a personas con un peso mximo de 90 kg de peso (utilizando los porcentajes de Clauser presentados en la Tabla III.1 ), donde el peso de los segmentos son: o Brazo; 2.34 kg. o Antebrazo; 1.44 kg. o Mano; 0.63 kg. o Antebrazo y mano; 2.07 kg. o Miembro superior; 4.41 kg. Debe ser capaz de rehabilitar tanto el miembro superior derecho como el izquierdo.
c) Manufacturabilidad e instalacin. Los materiales de construccin deben ser grado mdico.
Los parmetros anteriores se clasifican en obligatorios y deseables (Tabla IV.1) con la finalidad de conocer cuales se deben cumplir para el ptimo funcionamiento del dispositivo, y los deseables son los que le dan un mayor valor al producto.
Tabla IV.1. - Clasificacin de los parmetros

Obligatorios Longitud variable del brazo. Deseables Que la articulacin del hombro permita realizar los 3 movimientos conjuntamente. Longitud variable del antebrazo. Que los movimientos se realicen en el rango completo. Longitud variable del ancho de espalda. Altura variable del hombro respecto al piso. Realizar el movimiento de flexo-extensin del hombro en el plano sagital en torno al eje transversal. Realizar el movimiento de abduccin del hombro en el plano frontal. Realizar el movimiento de flexin en la articulacin del codo.
78
Captulo IV
Permitir la pronosupinacin del miembro superior. El dispositivo debe soportar el peso del miembro superior de una persona de 90 Kg. Los materiales de construccin deben ser grado mdico.
IV.1.2.- Anlisis funcional Se desarroll el anlisis funcional en etapas, partiendo de las primarias hasta llegar al nivel ms bajo de acuerdo a como se van observando las distintas funciones que debe desarrollar el dispositivo. Para que el anlisis funcional sea coherente en nivel descendiente debe satisfacer la interrogante Cmo? y en nivel ascendente Para qu? En la Figura IV.1 se muestra el anlisis funcional del dispositivo considerando solo las funciones que se involucran en el diseo mecnico.
Ajustar Ubicar en posicin correcta articulaciones las
las
Utilizar sistema de barras telescpicas
diferentes medidas de longitud y grosor de las extremidades del paciente
Rehabilitar miembro superior

Generar el movimiento de las articulaciones
Proporcionar movimiento de rotacin a las articulaciones
Controlar
posicin
Utilizar posicin angular
sensores y
de
velocidad de los movimientos de las articulaciones
velocidad
Figura IV.1.- Anlisis funcional del dispositivo
IV.1.3.- Generacin de conceptos para satisfacer las necesidades 1.- Ajustar a las diferentes medidas de longitud y grosor de las extremidades del paciente.
Esta funcin se desglosa en ms subfunciones de acuerdo a la seccin en la que se va enfocar: Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 79
Captulo IV
a) Ajustar longitud del antebrazo y brazo: Barras telescpicas de desplazamiento manual. Barras telescpicas de desplazamiento neumtico. Motores lineales.
b) Ajustar al grosor del antebrazo y brazo: Correas ajustables.
c) Ajustar al ancho de hombro: Unidad de rodamientos lineales. Barra telescpicas de desplazamiento manual. Carro mvil traccionado por poleas.
d) Ajustar altura del hombro: Columna impulsada por tren de engranes. Columna impulsada por tornillo de potencia. Columnas telescpicas.
e) Fijar las estructuras deslizables en la posicin adecuada: Tornillera. Abrazaderas. Topes mecnicos. Fin de carrera ajustable. Perilla de 2 posiciones.
2.- Proporcionar movimiento de rotacin a las articulaciones: Motor a pasos. Servomotor. Motor CD.
3.- Controlar posicin y velocidad de los movimientos de las articulaciones: Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 80
Captulo IV Acelermetros. Encoder. Resolver. Potencimetros.
IV.1.4.- Aplicaciones de filtros Algunas herramientas de diseo indican la aplicacin de 4 filtros para limitar el nmero de las posibles soluciones. Dichos filtros son:
a) De factibilidad. b) De disponibilidad tecnolgica. c) Requerimientos. d) Matriz de decisin.
Despus de aplicar el primer filtro, los conceptos que no pasaron son: 1a) Barras de desplazamiento neumtico. 1c) Barras telescpicas de desplazamiento manual, carro mvil traccionado por poleas. 1d) Columna impulsada por tren de engranes. 1e) Tornillera, fin de carrera ajustable, abrazaderas. 2) Motor CD. 3) Acelermetro, potencimetro.
Para el segundo filtro los conceptos eliminados fueron: 1d) Columna impulsada por tornillo de potencia. 2) Motor a pasos.
En el tercer filtro no se elimina ningn concepto.
Cuando se realiza el 4to filtro, que es la matriz de decisin, quedan descartados: 1a) Motores lineales. 1e) Topes mecnicos. 3) Resolver. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 81
Captulo IV IV.1.5.- Diseo conceptual final
Para ajustar la longitud del brazo y antebrazo se usaran barras telescpicas de desplazamiento manual, en el caso para ajustar al grosor del miembro superior se utilizaran correas acolchonadas ajustables, para ajustar la altura del mecanismo en relacin al ancho del hombro se utilizar una unidad de rodamientos lineales y para la altura una columna telescpica, la limitacin a los elementos deslizables se realiza mediante perillas de 2 posiciones, el movimiento de rotacin ser producido por servomotores as mismo el control de posicin y velocidad ser mediante sensores tipo encoder.
IV.2.- Diseo Mecnico Para cumplir con los parmetros de diseo establecidos, se considera dividir el dispositivo en subsistemas que son:
1. Sistema del antebrazo. 2. Sistema del brazo. 3. Sistema del hombro. 4. Sistema base.
IV.2.1.- Sistema del antebrazo La estructura permite ajustar la distancia a la longitud del antebrazo, as mismo realizar el movimiento de flexin en el codo que ser generado por un servomotor que es sujetado a la estructura del brazo y el servomotor mover nicamente la estructura del antebrazo, ya que la articulacin del codo es de un solo grado de libertad (tipo revoluta).
Para poder realizar el ajuste de longitud, en el diseo existe con una barra deslizable, se ha utilizado un sistema de riel barrenado, para detener el desplazamiento se cuenta con un perilla de 2 posiciones, una posicin traba el riel evitando que este pueda desplazarse, la otra permite que la pieza se mueva longitudinalmente sin dificultad, pasando de la posicin mnima longitud (Figura IV.2) a la posicin de mayor longitud (Figura IV.3).
La forma de sujetar el antebrazo del paciente a la estructura se realiza mediante correas que permiten ajustar a diferentes grosores de antebrazo de los distintos pacientes, ya que se ajustan en longitud y grosor adems se encuentran colocadas para siempre sujeten a la misma distancia dando Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior82
Captulo IV
por resultado que la articulacin del codo de la estructura y del paciente queden alineadas, evitando as que en el movimiento de flexin se pueda ocasionar una lesin al paciente.
Figura IV.2.- Segmento del antebrazo en su longitud mnima
Figura IV.3.- Segmento del antebrazo en su longitud mxima
IV.2.1.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema del antebrazo Dentro de la etapa de diseo conceptual se realiza un anlisis esttico analtico de la estructura para conocer la carga que debe soportar la estructura por su propio peso y el del paciente, as como tener el torque mnimo necesario para mantener en equilibrio esttico la estructura, esto servir para realizar una seleccin de los servomotores ya que influir en la geometra final de la estructura. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
83
Captulo IV
Para determinar los pesos de los segmentos de los cuerpos se ocupa el estudio de Clauser presentado en las tablas del captulo III donde se determinan los siguientes parmetros para una persona de 90 kg y las longitudes de segmentos de la poblacin mexicana: Peso del segmento antebrazo-mano: 2.07 kg (20.3067 N). Centro de gravedad del segmento antebrazo-mano: 307.52 mm (62.6% de la longitud total medido a partir del codo).
Para determinar las cargas que van a ser aplicadas durante las simulaciones de elemento finito (que se realizaran en el prximo captulo), se analiza la seccin del antebrazo y mano como una viga con doble apoyo, donde el primero corresponde a la correa cercana al codo (C C) y el segundo a la correa de la mueca (CM) como se muestra en la Figura IV.4 y la IV.5, los clculos se realizan en la Ecuacin IV.1 a la IV.4.
20.3067 N
CC
CM
80 Figura IV.4.- Representacin de las reacciones en la estructura del antebrazo
491.2 mm280 307.5
20.3067 N
CM CC Figura IV.5.- Diagrama de cuerpo libre de reacciones en la estructura del antebrazo
84
Captulo IV
( ) ( )

IV.1 IV.2
IV.3 IV.4
Las cargas que se aplicarn en las correas de sujecin en el anlisis esttico que se realiza a la seccin del antebrazo son la correa del codo (CC) de 2.79 N y la de la mueca (CM) de 23.098 N. Adicionalmente se realizan el mismo procedimiento con los datos de la estructura son: Masa de 0.844 kg (8.2796 N). Centro de gravedad a 131.442 mm (medida a partir del eje del codo).
Para ello se realizan los diagramas de cuerpo libre (Figura IV.6 y IV.7) para despus realizar las operaciones en la Ecuacin IV.5 a la IV.9. 8.2796 20.3067 N
131.442307.52491.25 mm Figura IV.6.- Representacin de las fuerzas a las que es sometida la estructura
8.2796 MA
20.3067 N
RA Figura IV.7.- Diagrama de cuerpo libre del antebrazo
85
Captulo IV
( )( ) ( )( )

IV.5 IV.6
IV.7 IV.8
Con los clculos anteriores se tiene que el torque necesario para mantener en la seccin del antebrazo es de 7.33 N m, as como la carga que aplica esta seccin a la del brazo es de 28.5863 N.
IV.2.2.- Sistema del brazo La estructura est diseada de forma que permite ajustar a la longitud del brazo, de manera similar a la estructura del antebrazo, ya que tambin posee un riel con barrenos donde una perilla se acopla para permitir o no el desplazamiento con la diferencia de que es de mayor dimensin adems esta seccin cuenta solamente con una correa de sujecin con la que se sujetara el brazo del paciente como se aprecia en la Figura IV.8 y la IV.9; adicionalmente a esta seccin se le ha acoplado el servomotor que genera la flexo-extensin del antebrazo.
Figura IV.8.- Estructura del brazo en longitud mnima
86
Captulo IV
Figura IV.9.- Estructura del brazo en longitud mxima
IV.2.2.1.- Determinacin de las fuerzas involucradas en el sistema del brazo Para la seccin del brazo se utilizan los correspondientes a todo el miembro superior, teniendo que: El peso del miembro superior: 4.41 kg (43.2621 N). El centro de gravedad del miembro superior: 368.09 mm (medido desde el hombro).
La estructura que comprende las secciones brazo y antebrazo presenta los siguientes datos: Peso de 2.923 kg (28.6743 N). Centro de gravedad: 353.985 mm (medido a partir del hombro).
La estructura del brazo tiene: Un peso de: 2.079 kg (20.395 N). Centro de gravedad: 281.942 mm (medido a partir del hombro).
Para obtener las reacciones que se generan en la articulacin del hombro que se une a la seccin del brazo se realizan los diagramas de la Figura IV.10 y la IV.11, las operaciones se muestran en la Ecuacin IV.9 a la IV.12.
87
Captulo IV 28.6743 43.2621 N
353.985 368.09 Figura IV.10.- Representacin de cargas en la estructura del miembro superior
891.25 mm
28.6743 43.2621 N MA
RA Figura IV.11.- Diagrama de cuerpo libre de la cargas en la estructura del miembro superior
)(
)(
IV.90 IV.10
IV.11 IV.12
Los clculos anteriores determinan que el torque necesario para mantener la seccin del brazo y antebrazo en equilibrio esttico es de 26.07 N m, as como la carga que aplica esta seccin a la del brazo es de 71.9364 N. Para determinar la fuerza que debe soportar la correa de la seccin del brazo, se toma en consideracin nicamente el peso del brazo de una persona, estimando que el antebrazo ha quedado en equilibrio y por lo tanto no presentara carga sobre la seccin del brazo, y al haber nicamente una sola correa esta va a soportar todo el peso que se estima en 2.34 kg (22.9554 N).
IV.2.3.- Sistema del hombro Permitir realizar los movimientos de flexo extensin sagital, abduccin frontal y flexo-extensin horizontal, de forma independiente, primordialmente individuales, es decir, un solo movimiento a la vez. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 88
Captulo IV
Al ser 3 movimientos rotativos independientes, se considera la utilizacin de un servomotor para cada uno de los movimientos, dichos servomotores estn colocados de forma que se aproximen al centro de rotacin de cada giro en la articulacin glenohumeral (hombro), lo que implica que la estructura no sea estructuralmente antropomrfica sin embargo si cumpla con las funciones especificadas.
a) Movimiento de flexo extensin en el plano sagital.- Este movimiento vas estar transmitido por un servomotor conectado mediante un eje directamente a la estructura del brazo como se observa en la Figura IV. 12.
Figura IV.12.- Articulacin para el movimiento de flexo-extensin
b) Movimiento de abduccin en el plano frontal.- Se realiza mediante una estructura en forma de L (Figura IV.13) para poder lograr que las secciones brazo y antebrazo puedan realizar el movimiento circular que rige este movimiento; adems esta seccin es la que permite el cambio de la estructura al movimiento de flexo-extensin horizontal en torno al eje vertical, el servomotor que controlo este movimiento se coloca en una estructura cuya nica finalidad es soportarlo (Figura IV.14).
c) Movimiento flexo-extensin horizontal.- Este sistema se conforma por la estructura que une el exoesqueleto a la base (Figura IV.15), as como las estructura que transmitir el movimiento a partir de que el servomotor que genera este movimiento ser unido a un eje circular transmitir el movimiento al resto del exoesqueleto y al mismo tiempo soportara toda la estructura como se aprecia en la Figura IV.15, sin embargo para poder realizar este Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior89
Captulo IV
movimiento se tiene que desenclavar al estructura del brazo y antebrazo de la estructura que soporta al servomotor de abduccin para poder desarrollar el giro libremente (Figura IV.16), mencionado que la barra que se usa para la reconfiguracin tendr la capacidad de unirse en la estructura nicamente cuando se va a utilizar este movimiento y retirarse cuando no sea as, mediante ajuste por tornillo y tuerca; as como mover a 90 las 2 piezas que unen la estructura de la abduccin frontal.
Figura IV.13.- Estructura que permite el movimiento de abduccin frontal
Figura IV.14.- Estructura para soportar el servomotor del movimiento de abduccin frontal
90
Captulo IV
Figura IV.15.- Estructura de unin del exoesqueleto a la base
Figura IV.16.- Reconfiguracin del dispositivo para el movimiento de flexo-extensin
IV.2.4.-Sistema base Permitir ajustar el dispositivo a la altura del hombro, as como el ancho de la espalda hasta el hombro, adems de indicar la posicin en que el paciente debe ser colocado en el dispositivo as como si ser para configuracin diestra o zurda.
Para el ajuste de la altura del hombro el diseo est provisto de una columna telescpica de control elctrico, lo que permite que el ajuste sea automtico y se coloque en la altura deseada ya que se puede detener en cualquier punto dentro del valor de longitud variable (Figura IV.17).
91
Captulo IV
El ancho de espalda o distancia del hombro, se realiza a travs del desplazamiento del carro mvil (que soporta la estructura que est en contacto con el miembro superior) sobre un riel, este tambin sirve para iniciar el cambio de la configuracin zurda a diestra o viceversa (Figura IV.18).
Figura IV.17.- Seccin de la base con sistema de ajuste de altura del hombro
Figura IV.18.- Seccin de la base que permite el ajuste de ancho de espalda
La posicin del paciente ser dado mediante el respaldo que est provisto de un soporte para la espalda donde se pueden unir correas que sujeten al paciente evitando que se pueda llegar a resbalar del asiento o mueva el tronco durante la rehabilitacin, ya que este ltimo punto es algo comn en dispositivos de rehabilitacin que no sujetan el paciente y puede ocasionar una lesin a nivel columna vertebral as como disminuir los beneficios del dispositivo al realizar de manera incorrecta la rehabilitacin. Sin embargo se debe resaltar que el diseo no incluye el asiento mvil, sin embargo, se pide que el utilizado sea variable entre los 34 y 45 cm, ya que es la altura adecuada para que los pacientes se sientes de manera correcta ya que pueden apoyar los pies en el piso. Por ltimo Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior92
Captulo IV
se presenta el diseo resultante, la Figura IV.19a muestra el dispositivo en configuracin para el miembro derecho y la Figura IV.19b ilustra la configuracin para el miembro izquierdo. Se eligi la configuracin de un sola estructura de sujecin del miembro superior y que tuviera capacidad de poderse ajustar a cualquiera de los dos miembros a una que tuviera ambos miembros, debido a que es ms econmico, adems una parte importante de las enfermedades y accidentes discapacitantes ocurre para uno de los hemisferios ya sea izquierdo o derecho, por lo que se estara desperdiciando el mecanismo del miembro superior que no se est ocupando. a) b)
Figura IV.19.- Dispositivo final. a) Configuracin diestra, b) Configuracin zurda.
IV.3.-Sumario La etapa de diseo conceptual es de gran relevancia, ya que le proporciona al diseador todos los parmetros y requerimientos que se deben satisfacer el producto, as como genera una visin adecuada de lo que debe considerar o no, sin embargo, la experiencia y conocimientos del diseador tambin son de gran relevancia ya que pueden simplificar en gran medida los problemas de diseo que puedan surgir durante todo el proceso, aunado a lo anterior se puede apoyar en las herramientas de diseo existentes para ir en una sola direccin y no desviarse de la meta de diseo establecida Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior93
Captulo IV
por los requerimientos, debido a que una vez identificados se procede a proponer todas posible soluciones que existen por muy burdas que sean, posteriormente se reducen las posible soluciones mediante la aplicacin de filtros como son: de factibilidad, de disponibilidad tecnolgica, satisfaccin de los requerimientos y matriz de decisin; al finalizar esta etapa se debe contar ya con las principales caractersticas que debe contener, en este caso, el exoesqueleto. Se realizan anlisis estticos a la estructura con la finalidad de encontrar el torque mnimo necesario para mantener en equilibrio la estructura del brazo y del antebrazo principalmente, ya que con este dato se procedi a investigar los servomotores existentes en el mercado que pudieran cumplir con esos parmetros para que junto con los datos de geometra, masa y funcionalidad seguir realizando el diseo del resto del dispositivo.
En el prximo captulo se evala el diseo al someterlo a la aplicacin de fuerzas que se ven involucradas durante la operacin, como son los torques de los servomotores, y las fuerzas inducidas por el peso del miembro superior del paciente.
94
Capitulo V.- Anlisis de la estructura condiciones de trabajo bajo
Captulo V V.1.- Introduccin
Los mecanismos estn sometidos a ms fuerzas que a su propio peso y las cargas iniciales que deben soportar ya que, como en este caso, existe al menos un torque necesario para generar el movimiento, por lo cual es necesario analizar el comportamiento del diseo bajo estas condiciones y as poder verificar su ptimo desempeo. De igual forma es importante conocer los puntos en el espacio abarcando los 3 planos que puede alcanzar, lo que se denomina como espacio de trabajo.
V.2.- Espacio de trabajo La rehabilitacin del miembro superior se utiliza para devolver al paciente la capacidad de realizar los movimientos lo ms prximo a rangos que tena antes de sufrir la lesin, por ello es necesario evaluar el espacio que el exoesqueleto puede cubrir.
V.2.1.- Flexin del antebrazo La estructura realiza la flexoextensin en un rango de 0 a 130 (que es el rango funcional), adems de la distancia variable entre 21 a 30 cm, lo cual genera el rea de trabajo que se muestra en la Figura V.1, se muestran 10 trayectorias concntricas ya que la longitud del antebrazo se varia de 1 cm en 1 cm adems de que la articulacin del codo es el punto (0,0), recordando que este movimiento se realiza en el plano sagital. La Figura V.2 se muestra al exoesqueleto en la posicin inicial (inciso a) y final (inciso b) al realizar este movimiento, la trayectoria que describe es la que se muestra en la grfica.
30 25 Eje 20 vertical (cm) 15 10 5 0 -20 -1001020 Eje anteroposterior (cm) 30
Figura V.1.- rea de trabajo del antebrazo
96
Captulo V a) b)
Figura V.2.- Fase de la flexin del brazo. a) Etapa inicial, b) Etapa final
V.2.2.- Flexo-extensin del hombro en el plano sagital El rango de movimiento del dispositivo para la flexin sagital es de 180 mientras para la extensin es de 40 (para ambos miembros, esto se puede gracias a que el servomotor es capaz de girar 360 en ambos sentidos). La Figura V.3 muestra el rea que puede cubrir un punto localizado al final de la estructura del antebrazo, donde queda colocado la mueca, esto sin considerar la flexin del codo, en el punto (0,0) se coloca la articulacin del hombro; la Figura V.4 muestra la estructura describiendo la trayectoria, desde la posicin inicial (inciso a), la extensin mxima (inciso b) y la flexin mxima (inciso c). 0.8 0.6 0.4 Eje 0.2 vertical (m) 0 -0.2 -0.4 -0.6 0.8-0.200.20.40.6 Eje anteroposterior (m) Figura V.3.- rea de trabajo en el movimiento de flexo-extensin sagital -0.4 -0.8 -0.6
97
Captulo V a) b)
Juan Francisco Ayala Lozano c)
Figura V.4.- Etapas del movimiento. a) Fase inicial, b) Extensin mxima, c) Flexin mxima
V.2.3.- Abduccin del hombro en el plano coronal (frontal) Este movimiento est restringido, ya que la configuracin est dirigida a la rehabilitacin activa, por lo que este movimiento se ocupa para dar rehabilitacin en las primeras etapas, es decir, cuando la movilidad del paciente es mnima, por lo que se limita el rango funcional, adems sirve como cambio en la estructura de la flexo-extensin sagital a la vertical, la Figura V.5 muestra su rea de trabajo; la Figura V.6 las etapas inicial (inciso a) y final del movimiento (inciso b) que describen el movimiento representado en la grfica.. 0.6 0.4 Eje 0.2 vertocal (m) 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Eje transversal (m) 0.6 0.7
Figura V.5.- rea de trabajo del movimiento de abduccin
98
Captulo V a) b)
Figura V.6.- Etapas del movimiento de abduccin del hombro. a) ngulo inicial, b) ngulo final
V.2.4.- Flexo-extensin horizontal del hombro respecto al eje vertical El movimiento no se puede realizar desde la posicin anatmica inicial, debe haber previamente un movimiento de abduccin en el plano frontal o de flexin en el plano sagital a 90, a partir de esa posicin se realiza el movimiento describiendo la trayectoria que se muestra en la Figura V.7, el rango que cubre es 40 en extensin y 130 a flexin, el ngulo 0 de flexin y extensin se obtiene al colocar el miembro superior en forma paralela al eje anatmico coronal; la Figura V.8 muestra la vista superior del dispositivo en la configuracin que adopta para desarrollar el movimiento donde el inciso a es la posicin neutra, el inciso b es la flexin mxima y el inciso c es la extensin mxima..
0.8 0.6 Eje anteropost 0.4 erior (m) 0.2 1 0 -0.2 -0.4 -0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
Eje transversal (m) Figura V.7.- rea de trabajo de la flexo-extensin en el eje vertical Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
99
Captulo V
a)
b)
c)
Figura V.8.- Exoesqueleto realizando el movimiento de flexo-extensin. a) Posicin inicial, b) Flexin mxima, c) Extensin mxima
V.2.5.- Movimientos combinados Los movimientos vistos anteriormente slo consideraban un movimiento individual de cada uno de los grado de libertad que tiene el dispositivo, ya que los que se analizaron del hombro fueron bajo la idea de que no exista la flexin en la articulacin del codo, adems de considerar los movimientos en un solo plano, sin embargo, estas configuraciones principales se pueden combinar para obtener el volumen de trabajo, volviendo a analizar cada uno de los GDL del hombro junto con el movimiento de flexoextensin del codo.
La Figura V.9 se muestra el modelo cinemtico que se utiliz para obtener los parmetros de Denavit-Hartenberg que su utiliza para obtener la cinemtica de la flexo-extensin en torno al plano sagital combinado con flexin en el codo, el sistema 0 es el base que se puede considerar en cualquier parte del tronco del cuerpo humano, en este caso se decidi por ubicarlo en la misma articulacin del hombro; el sistema 1 es la articulacin del hombro del tipo revoluta; el sistema 2 es Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior100
Captulo V
la articulacin del codo que es del tipo revoluta y el sistema 3 se ubica en el final de la estructura que queda a la altura de la mueca del individuo. Z0 X0 Y0 L1 Y1 L2 X2 Y2 Z2 L3 X3 Y3 Z4 Figura V.9.- Modelo cinemtico del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital combinado con flexin en el codo X1 Z1
La Tabla V.1 se muestra los parmetros de Denavit-Hartenberg resultantes, estos se utilizan para obtener el rea que se abarca en el movimiento. La Figura V.10 muestra el rea resultante de aplicar los parmetros de sta configuracin (que permite colocar la mano en la espalda, es debido a ello que algunos puntos quedan negativos), adems de considerar todas las combinaciones posibles de movimientos, el punto (0,0) est colocado en la articulacin glenohumeral (hombro).
Tabla V.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital combinado con flexin en el codo
Parmetros de Denavit-Hartenberg 1 2 3 90 0 0 0 2-90 3 a 0 L2 L3 d 0 0 0
101
Captulo V 0.8 0.6 0.4 Eje 0.2 vertical 0 (m) -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -0.6 -0.4 -0.200.20.4 Eje anteroposterior (m)
0.6
0.8
Figura V.10.- rea de trabajo del movimiento de la flexo-extensin en torno al plano sagital combinado con flexin en el codo
La Figura V.11 muestra el modelo cinemtico que se utiliza para de abduccin de la articulacin del hombro en torno al plano frontal junto con flexin del codo, como se observa los ejes Z1 y Z2 que son los ejes del movimiento rotacional quedan perpendiculares entre s, por lo cual el movimiento se realiza en 2 planos; en la Tabla V.2 se muestran los parmetros obtenidos del modelo cinemtico. Z0 L1 X0 Y0 Z1 L2 X2 Z2 Y2 L3 X3 Z3 Y3 Figura V.11.- Movimiento de abduccin de la articulacin del hombro en torno al plano frontal junto con flexin del codo Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior X1
102
Captulo V
Tabla V.2.- Parmetros de Denavit-Hartenberg para el movimiento abduccin del hombro en torno al plano frontal junto con flexin del codo
Parmetros de Denavit-Hartenberg 1 2 3 90 90 0 0 2-90 3 a 0 L2 L3 d 0 0 0
La Figura V.12 muestra el movimiento, este se realiza en los tres planos puesto que cada uno de los movimientos se realiza en un plano perpendicular al del otro movimiento, para tener una mejor visualizacin se muestra nicamente el volumen que se genera con las mximas longitudes tanto del brazo y antebrazo. Acot: m 0.5
0 Eje vertical -0.5 -1.0 0 0.1 Eje 1 0.2 anteroposterior 0.3 0 0.2 0.8 0.4 0.6
Eje transversal
Figura V.12.- rea de trabajo tridimensional
La Figura V.13 muestra el modelo cinemtico para la combinacin de movimientos de flexo extensin en el eje vertical de la articulacin del hombro con la flexin del codo, este movimiento se realiza previo movimientos de flexin en el plano sagital o abduccin en torno al plano frontal, es por ello que el origen de los sistemas coinciden sobre una lnea horizontal y todos tienen la misma orientacin. En la Tabla V.3 se muestran los parmetros obtenidos del modelo cinemtico del presente movimiento, mientras en la Figura V.14 se muestra el rea de trabajo resultante de la combinacin de los movimientos. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 103
Captulo V Z0 X0 L1 Z1 X1 L2 Z2 X2
Juan Francisco Ayala Lozano Z4 L3 X3
Y1 Y2Y3Y0 Figura V.13.- Modelo cinemtico del movimiento de flexo-extensin en el eje vertical del hombro y flexin del codo
Tabla V.3.-Parametros de Denavit-Hartenberg del movimiento de flexo-extensin en el eje vertical del hombro y flexin del codo
Parmetros de Denavit-Hartenberg 1 2 3 0 0 0 0 2 - 90 3 a 0 L2 L3 d 0 0 0
0.7 0.6 0.4 Plano 0.2 anteropost erior (m) 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -0.4
-0.2
0.20.40 Plano transversal (m)
0.6
0.8
Figura V.14.- rea de trabajo de flexiones combinadas del hombro y codo
V.3.- Anlisis por elemento finito de la estructura Se realizan las simulaciones estticas en Ansys Workbench, para verificar que estticamente el diseo estructural soporta el trabajo al que ser sometido, las cargas que se utilizaran son las obtenidas en el captulo IV. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 104
Captulo V
Para la simulacin se utilizan los siguientes datos:
a) Aluminio 6061 (material de la estructura): Densidad= 2700 kg/m3; Mdulo de elasticidad= 69500 MPa; Coeficiente de Poisson= 0.33; Esfuerzo de cedencia= 240 MPa.
b) Nylon (material para los cojinetes donde se apoya el miembro): Densidad= 1200 kg/m3; Mdulo de elasticidad= 4 GPa; Coeficiente de Poisson= 0.4.
c) La tornillera es ISO 4014 de Acero grado A tipo 8. Densidad= 7850 kg/m3; Mdulo de elasticidad= 200 GPa; Coeficiente de Poisson= 0.3; Esfuerzo de cedencia= 600 MPa.
d) Bronce SAE 62 (material de los bujes). o Densidad= 8820 kg/m3; o Mdulo de elasticidad= 103400 MPa; o Coeficiente de Poisson= 0.341; o Esfuerzo de cedencia =520 MPa.
Despus de definir los materiales, se realizan las simulaciones considerando que el miembro superior ser colocado en el ngulo 90 de la flexin en torno al plano sagital, ya que es la posicin donde la estructura est sometida a la carga mxima debido a que se genera el mayor brazo de palanca que se genera por la distancia desde donde son aplicadas las cargas respecto a las articulaciones principalmente a la del hombro. La teora de falla para materiales dctiles, con cargas estticas aplicadas que se utiliza es la de Von Mises, adems se analizaran las deformaciones que Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior 105
Captulo V
sufre la estructura, para verificar que no sean grandes y por lo tanto no lleguen a afectar la medicin de los sensores incorporados en los servomotores.
Las primeras piezas en ser analizadas son los ejes de transmisin de movimiento, ya que se consideran que son los elementos ms crticos por su geometra y la carga que le ser aplicada, posteriormente se analizaran el resto de los elementos, empezando con el segmento del antebrazo y posteriormente se irn aadiendo uno a uno las secciones de acuerdo a como se establecieron en el captulo IV.
V.3.1.- Anlisis de los ejes El eje que trasmite el movimiento del servomotor a la seccin del antebrazo, es el primero en analizarse, el material de construccin es aluminio 6061 para todos los ejes, el motor seleccionado (Harmonic Drive FHA-11C) da un torque de 11 Nm, el resultado del torque aplicado es un esfuerzo de 7.41 MPa (Figura V.15) y la deformacin es de 1.8 micras (Figura V.16) por lo que el material y la geometra elegidos son adecuados.
Figura V.15.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexin del antebrazo
El segundo eje de transmisin que se analiza, es el que transmite el movimiento de flexo-extensin en el plano sagital y a la estructura del movimiento de abduccin del hombro, el motor seleccionado (Harmonic Drive FHA-14C) para estos movimientos genera un torque de 28 Nm, el resultado del anlisis demuestra que el esfuerzo es de 14.4 MPa (Figura V.17), la deformacin que sufre el eje es de 0.016 mm (Figura V.18) siendo de forma radial al eje, esto se entiende porque el torque que se aplica en ese sentido.
106
Captulo V
Figura V.16.- Deformacin total sufrida por el eje de flexin del antebrazo
Figura V.17.- Esfuerzo de von Mises resultante en del 2do eje
Figura V.18.- Deformacin total sufrida por el 2do eje
107
Captulo V
El ultimo eje en ser analizado es el que une permite el movimiento de flexo-extensin horizontal, este es importante ya que adems de transmitir el torque, es el que une a la estructura mvil con la base, el servomotor elegido para este movimiento (Harmonic Drive FHA-14C) genera 28 Nm de torque, el resultado que se obtiene es un esfuerzo de 20.682 MPa (Figura V.19) y la deformacin que sufre la pieza es de 0.004 mm (Figura V.20), con lo que al igual que los anteriores se concluye que la geometra y el material es el adecuado.
Figura V.19.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal
Figura V.20.- Esfuerzo de von Mises resultante en el eje de flexo-extensin horizontal
V.3.2.-Analisis de la seccin del antebrazo La primer seccin en ser analizada es la del antebrazo, estas simulaciones dan como resultado los datos mostrados en la Figura V.21 el anlisis de Von Mises indica que el esfuerzo mximo es de un valor de 16.596 MPa, localizado en el tornillo que bloquea o permite el desplazamiento para ajustar la longitud, valor menor al esfuerzo de cedencia de alguno de los materiales utilizados y la Figura Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior108
Captulo V
V.22 donde indica que la deformacin es de 0.09 mm, que se presenta en la zona donde se coloca la correa que sujeta al antebrazo en la parte de la mueca, este dato es importante ya que dentro de la seccin no se puede tener una compensacin que elimine la desviacin que se genera.
Figura V.21.- Esfuerzo de von Mises de la estructura del antebrazo
Figura V.22.- Deformacin total de la estructura del antebrazo
V.3.3.- Anlisis de la seccin del brazo y antebrazo Despus de analizar a la seccin del antebrazo, se procede a aadir la seccin del brazo; como resultado se obtiene un esfuerzo de von Mises 37.841 MPa, que se localiza otra vez en el tornillo que bloquea o permite el desplazamiento para ajustar la longitud de la estructura del antebrazo (Figura V.23); la deformacin total da como resultado es de un valor de 0.3 mm (Figura V.24) localizado en la zona donde se encuentra las correas que sujetan la mueca del paciente, esto se explica porque la seccin de antebrazo y mano tiene su centro de gravedad en un zona prxima a la mueca, y en este dispositivo no se cuenta con un soporte para la mano. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
109
Captulo V
Figura V.23.- Esfuerzo de von Mises resultante de las 2 primeras secciones
Figura V.24.- Deformacin total sufrida por las 2 primeras secciones
V.3.4.- Anlisis de la estructura para la flexo-extensin en el plano sagital Para las secciones siguientes partir de la presente nicamente se utilizan las fuerzas inducidas en las secciones estructurales del brazo y antebrazo, es decir el peso del miembro superior, as como considerar el peso propio de la estructura.
Los resultados del anlisis muestra que la deformacin resultante de von Mises sealan un valor mximo de 39.124 MPa (Figura V.25) que se presenta de nuevo en el tornillo del sistema de ajuste de longitud del antebrazo, la deformacin total mxima es de 0.5 mm (Figura V.26) siguiendo al igual que los anlisis anteriores en la zona de al correo que sujeta la mueca.
110
Captulo V
Figura V.25.- Esfuerzo de von Mises resultante de 3 secciones de la estructura
Figura V.26.- Deformacin total sufrida por 3 secciones de la estructura
V.3.5.- Anlisis de la estructura de abduccin del hombro en el plano coronal (frontal) En esta seccin se aade la estructura donde se coloca el servomotor que controla el movimiento de la abduccin, as como el eje que soportara todo el peso del sistema; sta es importante el anlisis ya que se ve involucrada toda la estructura que se ve involucrada en el movimiento del miembro superior; los resultado de los anlisis muestran un esfuerzo de von Mises resultante de 95.242 MPa (Figura V.27) valor que no pasa el 50% del esfuerzo de cedencia que es lo recomendable; la deformacin total indica que es de 1.43 mm (Figura V.28) se presenta en la zona del antebrazo y se presenta en el eje vertical; el valor ya es considerable pero hay que notar que el diseo sistema no es un elemento completo sino que est formado por eslabones y que los anlisis de la seccin del antebrazo y brazo muestran valores pequeos, entonces este valor se corrige con el uso de los servomotores y los sensores. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
111
Captulo V
Figura V.27.- Esfuerzo resultante considerando 4 secciones del dispositivo
Figura V.28.- Deformacin total considerando 4 secciones del dispositivo
V.3.6.- Anlisis de la seccin superior del dispositivo En ste anlisis se consideran todas las piezas que intervienen en el movimiento de rehabilitacin que se le proporcionara al paciente, se toma en cuenta hasta la pieza que est en contacto con la columna de elevacin.
Los anlisis realizados demuestran que la estructura superior del dispositivo est sometido a bajos esfuerzos, como lo muestra la Figura V.29, donde el esfuerzo de von Mises es de 109.08 MPa y se presenta en los rodamientos de la mesa deslizable, la deformacin total es de 1.52 mm (Figura V.30), pero no es preocupante ya que se presenta en la zona de la seccin del antebrazo.
112
Captulo V
Figura V.29.- Esfuerzo resultante de la seccin superior del dispositivo
Figura V.30.- Deformacin total de la seccin superior del dispositivo
V.3.7.- Anlisis de la base del dispositivo El ltimo anlisis que se realiza corresponde a la seccin de la base, aqu se analiza que el diseo de la estructura sea capaz de soportar todo el peso de la seccin superior y de la peso del miembro superior del paciente, parmetro que se cubre fcilmente ya que el esfuerzo al que es sometido es de apenas 7.07 MPa (Figura V.31) y la deformacin que sufre es 0.006 mm (Figura V.32) considerando que la parte superior pesa por si sola 19.467 Kg aproximadamente sin considerar el peso del miembro superior del paciente.
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Captulo V
Figura V.31.- Esfuerzo resultante en la base del dispositivo
Figura V.32.- Deformacin total sufrida por la base del dispositivo
V.4.- Anlisis de resultados Los resultados obtenidos de los anlisis indican que los materiales y la geometra seleccionados soportan las condiciones de trabajo ya que en ningn caso se pasa el 50 % del lmite de cedencia de cada uno de los materiales seleccionados, si bien es cierto que en algunos casos la deformacin es considerable, esto se presenta en los anlisis donde ya se encuentra la estructura completa del exoesqueleto que soportara al miembro superior y basndose en los estudios anteriores de las primeras secciones (primordialmente el de la seccin del antebrazo donde la deformacin es muy pequea) estos desplazamientos se eliminan con el sistema de control y posicionamiento de los servomotores, ya que cabe recordar que en las zonas donde se acoplan los ejes existen rodamientos con la finalidad de eliminar rozamiento el movimiento sea ms suave, pero eso mismo ocasiona que la estructura del exoesqueleto tienda a girar por su propio peso. Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
114
Captulo V
El rea y volumen de trabajo que se obtuvo a partir de obtener la cinemtica que presenta el dispositivo son compatibles con los que desarrolla el miembro superior de una persona, mediante una comparacin realizada entre las trayectorias obtenidas en este captulo y las del captulo III.
V.5.- Sumario En el presente captulo se analiza en primera instancia las trayectorias que describe el exoesqueleto, primero en movimientos individuales y posteriormente combinando uno del hombro con la flexoextensin del codo para compararlos contra lo recopilado en el captulo III; tambin se muestra las configuracin que debe adoptar el exoesqueleto para poder realizar los movimientos.
Posteriormente se analizan la estructura mediante elemento finito, en este caso se utiliza Ansys , para verificar que soportara las condiciones de trabajo; el anlisis se desarrolla por secciones, inicialmente se analizan los ejes de transmisin de movimiento, una vez verificados estos, se procede a la analizar la estructura iniciando con el antebrazo, y posteriormente se va analizando una a una el resto de las secciones hasta llegar a la seccin que permite el desplazamiento lateral de la estructura, por separado se analiza la base.
115
Captulo VI.Manufactura
Captulo VI VI.1.- Introduccin
El objetivo final del diseo mecnico es llegar a obtener el producto fsicamente, ste debe ser de acuerdo a las caractersticas plasmadas en las etapas anteriores, para ello es necesario conocer los parmetros necesarios para el maquinado, as como el producto resultante.
VI.2.- Maquinado En la etapa de diseo conceptual se mencionaron los materiales que se utilizarn para la construccin, la mayor parte de la estructura se considera al aluminio 6061, las piezas que son de este material por su geometra deben ser maquinadas en fresadora a excepcin de los ejes ya que en este tipo de maquinado se obtiene casi cualquier superficie aunque principalmente son superficies planas; las piezas de bronce son los bujes; la carcasa del dispositivo son lminas de aluminio.
VI.2.1.- Fresado Cuando se utiliza una mquina-herramienta para manufacturar una pieza se debe considerar varios parmetros como son: Profundidad de corte.- es la distancia va entrar el cortador en el material, esta longitud depende del material de la pieza y del acabado que se pretenda obtener, se recomienda mximo de 6 mm con un cortador de Acero a alta velocidad (HSS) para desbaste y un mximo de 0.5 mm para acabado. Velocidad de corte.- La velocidad con la que se mueve la pieza contra el cortador al arrancar la viruta, para el Aluminio 6061 es de 300 m/min, y cortador HSS. Numero de revoluciones (RPM) de la herramienta.- es la velocidad a la que debe girar el cortador para realizar un maquinado sin problemas, y viene dado por la Ecuacin VI.1
VI.1
Dnde: v = velocidad de corte en m/min d = dimetro de fresa en mm n = nmero de revoluciones de la fresa por minuto
117
Captulo VI
Velocidad de avance.- Es el recorrido que realiza la mesa fresadora en un minuto; para el Aluminio 6061 es de 0.3 mm/vuelta por cada uno de los dientes que contenga el cortador y sea de HSS.
VI.2.2.- Torneado Los ejes son de aluminio y se obtienen bajo toreado, los parmetros son: Profundidad de corte.- Se recomienda mximo de 2 mm con un cortador de Acero a alta velocidad (HSS) para desbaste y un mximo de 0.5 mm para acabado. Velocidad de corte.- Para el Aluminio 6061 es de 400 m/min, y cortador HSS.
Numero de revoluciones (RPM) de la herramienta.- es la velocidad a la que debe girar el cortador para realizar un maquinado sin problemas, se calcula de forma similar al realizado para la fresa (Ecuacin VI.1). Velocidad de avance.- Para el Aluminio 6061 es de 0.5 mm/vuelta para un cortador de HSS.
VI.3.-Roscado Las roscas internas realizadas mediante el uso de machuelos que corresponde a la cuerda deseada, necesita de una operacin anterior, que corresponde a realizar un barrenado; en el diseo se ocupa una cuerda M5, que corresponde a una cuerda milimtrica, para ello la norma mtrica internacional francesa [VI.1] da las caractersticas que se muestran en la Tabla VI.
Tabla VI.1.- Brocas para machuelos de cuerda mtrica [VI.1]

Dimetro nominal (mm) 5 6 7 8 1 1 1 1 4 5 6 7 Paso (mm) Broca (mm)
118
Captulo VI VI.4.- Construccin del prototipo
El prototipo se realiza con la finalidad de tener el diseo fsicamente, en este caso se construy la estructura en madera y limitndose nicamente a las secciones que se ven involucradas en los movimientos que deben ser transmitidos al miembro superior, es decir, la seccin de la base no se construy; se construy en secciones de acuerdo a lo visto en el captulo IV.
La primer seccin es la del antebrazo, la cual al ser una seccin ajustable en longitud, se realizan tres subsecciones, como se puede observar en la Figura VI.1 inciso a, el inciso b muestra la seccin en la longitud mnima y el inciso c lo hace de la longitud mxima; las correas se mostraran mas adelante. a) b)
c)
Figura VI.1.- Seccin del antebrazo. a) Subsecciones, b) Longitud mnima, c) Longitud mxima
La segunda seccin es la del brazo, este se construye de forma anloga a la del antebrazo, es decir, en tres subsecciones (Figura VI.2 inciso a) para poder realizar la funcin telescpica, en el inciso b se muestra la longitud mnima que puede obtener la seccin mientras que en el c se presenta la longitud mxima. Las correas sujecin que se utilizan para sujetar el miembro superior a la estructura se unen mediante velcro, y estn rellenas de un material esponjoso para mayor comodidad
119
Captulo VI
del paciente. Es resto de las secciones que cumplen con cada uno de los tres grados de libertad del hombro se muestran en la Figura VI.4. a) ) b)
c)
Figura VI.2.- Seccin del brazo. a) Subsistemas, b) Longitud mnima, c) Longitud mxima
Figura VI.3.- Correas de sujecin
120
Captulo VI
Figura VI.4.- Secciones de la estructura del hombro
La estructura que abarca desde el eje para el movimiento de flexoextensin en el plano horizontal hasta el antebrazo, es decir, la estructura til se muestra ensamblada en la figura VI.5. En la figura VI.6 se observa la estructura del exoesqueleto colocada en una base, en la que se considera que es la posicin inicial recomendada para las terapias de rehabilitacin.
Figura VI.5.- Estructura que contempla todos los GDL del dispositivo
Figura VI.6.- Estructura completa colocada en un soporte Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior
121
Captulo VI
VI.5.- Sumario Los parmetros obtenidos para el maquinado de las piezas sirven para comenzar el maquinado, pero sobre el proceso se deben aplicar cambios para regular las revoluciones de giro de la pieza en caso del torneado o de la herramienta en el fresado, ya que puede ser que las velocidades seleccionados sean demasiado altas o caso contrario donde la velocidad sea pequea lo que ocasionara que el maquinado no sea uniforme; aunque tambin hay que verificar el filo de la herramienta de corte ya que tambin es un punto importante que se debe cuidar en cualquier maquinado.
Se construy la estructura del dispositivo abarcando desde la zona del antebrazo hasta la seccin del movimiento de flexoextensin en al plano transversal, con la finalidad de verificar que fsicamente el exoesqueleto puede cumplir con los rangos de movimiento de acuerdo a lo establecido en la etapa de diseo ya que es el punto primordial del presente trabajo, as como ser capaz de ajustarse a diferentes longitudes, esto principalmente en el sistema de riel barrenado que su utiliza para este fin, y que en fsico cumple satisfactoriamente con ese punto.
VI.6.- Referencias 1. Labrado Razo, C. E. y Mota Guzmn, A., Apuntes de tecnologa mecnica, Centro de Estudios Cientficos y Tecnolgicos Miguel Bernard Perales, Instituto Politcnico Nacional, pp 72, 2004.
122
Conclusiones
Conclusiones
Durante la realizacin del presente trabajo se determin que los exoesqueletos se dividen en 2 categoras principalmente de acuerdo al segmento del cuerpo donde son utilizados, siendo as para miembro superior o miembro inferior; otra clasificacin se basa en la finalidad para la que son utilizados dividindose en este caso en de rehabilitacin y amplificadores de potencia; como resultado de la combinacin de las categoras anteriores surgi los exoesqueletos para rehabilitacin de miembro superior, dichos dispositivos han tenido un aumento importante en su estudio y desarrollo, ocasionado por el aumento de enfermedades discapacitantes que se han originado con el tipo de vida actual, pero lamentablemente han sido principalmente en Europa y Estados Unidos de Amrica los que tomen la iniciativa; las diferencias antropomtricas entre la poblacin de estos pases y la de Mxico son significativas, desatancando principalmente las dimensiones de las extremidades, puesto que la de ellos son ms grandes, lo que puede llegar a daar ms a los pacientes nacionales que ocupen estos dispositivos, ya que al tener movimientos con diferentes centros de rotacin, se ocasionan desviaciones en el movimiento donde la estructura de mayor fuerza (el dispositivo) obliga a la otra (miembro del paciente) a acoplarse a la trayectoria que l describe.
Los exoesqueletos de miembro superior consideran principalmente las 5 secciones (excluyendo la mano) que componen el miembro superior y que corresponden a las articulaciones del hombro, codo y mueca as como a los segmentos del brazo y antebrazo, asignndoles grados de libertad (GDL) con la finalidad de poderlos reproducir y sobre todo controlar, de esta forma se tienen 3 GDL en el hombro (pero no incluyen la flexoextensin horizontal), 1 al brazo, 1 al codo y 2 a la mueca.
El miembro superior humano se puede modelar de forma cinemtica mediante el uso de teoras y tcnicas aplicadas a manipuladores robticos, gracias a que estos ltimos has sido diseados basndose en la estructura anatmica humana, de tal forma que as podemos obtener parmetros que nos ayudan en la conceptualizacin del dispositivo.
El utilizar una herramienta de diseo es de gran utilidad ya que permiten tener una mejor visin de los parmetros que se deben cumplir, apoyados en la clasificacin que realiza, posteriormente se realiza un anlisis funcional donde se descompone en funciones ms especficas, esto con la finalidad de identificar cules son las posibles soluciones que pueden satisfacer adecuadamente a cada una de la subfunciones para al final obtener la solucin general; la eleccin o no de estos soluciones se realiza apoyado en filtros, en caso especfico del Blitz QFD se deben aplicar 4, si estos Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior124
Conclusiones
se aplican de forma adecuada al final se tendr un diseo conceptual adecuado que cumpla totalmente con los requisitos establecidos, y solo se tendr que validar ya en la etapa de diseo a detalle.
En el diseo a detalle se evalan las piezas ms crticas de la estructura en una primera instancia con la finalidad de verificar que soportar las cargas a las que sern sometidas durante su uso, una vez verificadas esas piezas se procede a analizar la estructura, se decidi realizar el anlisis por etapas para ir verificando el comportamiento de cada una de ellas tanto en deformacin como en el esfuerzo que presenta, para de esta forma visualizar mejor el comportamiento de cada de una de las secciones.
La manufactura no es un proceso sencillo, ya que se ven involucrado muchos factores, principalmente econmicos y el acceso a la tecnologa adecuada para poder obtener las piezas de acuerdo a lo diseado, por ello el diseador debe conocer esto previamente para que la geometra sea lo ms fcil de maquinar pero que esto no impida que la estructura cumpla con los parmetros especificados, incluido el tiempo de vida y la capacidad de soportar las cargas a las que ser sometida durante las sesione de trabajo, en este caso, durante las terapias de rehabilitacin.
Se construy la estructura para poder verificar fsicamente si cada uno de las secciones que se ven involucradas en los movimientos del hombro y codo se comportaban de acuerdo a lo establecido en el programa de dibujo utilizado y que efectivamente as sucede, principalmente el sistema de freno que se utiliza para permitir o no la elongacin de la estructura del antebrazo y brazo.
125
Trabajos futuros
Trabajos Futuros
El resultado obtenido en esta tesis cumple con los objetivos establecidos para el mismo, sin embargo, es slo la etapa inicial por esa razn, los trabajos a futuro que se establecen son: Disear la etapa de control elctrico-electrnico.- En este trabajo se utilizaran dos tipos de servomotores de la empresa Harmonic Driver (11C y 14C) que se eligieron por su tamao reducido y el torque que pueden producir, adems de contar con un encoder incluido que da la posicin angular de salida, por lo cual es necesario tomar esas seales y procesarlas para poder obtener la velocidad a la que est trabajando y modificarla en caso de no ser la correcta, adems tambin debemos considerar el suministro elctrico incluyendo la columna telescpica. Realizar la interfaz mquina-hombre para que el terapeuta pueda realizar la programacin de las rutinas de rehabilitacin.- Se recomienda que realizar un programa para computador que debe contener en primera instancia la capacidad de seleccionar si el miembro que se va a rehabilitar es el izquierdo o el derecho, enseguida debe aparecer un historial para que el terapeuta pueda visualizar el avance que va teniendo el paciente o poder iniciar uno nuevo en caso de ser un nuevo paciente, posteriormente debe aparecer un contador para saber nmero de repeticiones que lleva en la sesin el paciente, adems de monitorear la velocidad y el desplazamiento angular que va sucediendo. Agregar ms grados de libertad. Este mecanismo se enfoca en los 3 GDL principales del hombro adems del que presenta el codo, pero con la finalidad de generar ms movimientos para acercarse al movimiento natural que tiene el miembro superior y todas sus capacidades de movimiento, agregar el grado de libertad de pronosupinacin del miembro superior de forma activa.
127
Anexos
Anexos Anexo A.- Servomotores
129
Anexos Anexo B.- Rodamientos
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Anexos
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Anexos
132
Anexos
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Anexos
134
Anexos Anexo C.- Columna telescpica
135
Anexos
136
Anexos Anexo D.- Normas para tornillera (Obtenida del catlogo de productos normalizados de WASI NORM)
137
Anexos
138
Anexos Anexo D.- Publicaciones derivadas
139
Planos

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Instituto Politcnico Nacional

DISEO MECNICO DE UN EXOESQUELETO PARA REHABILITACIN

Ing. Juan Francisco Ayala Lozano

MXICO, D.F. DICIEMBRE DEL 2012

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

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Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

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Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

120 120 121 121 121

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Tabla II.1.- Parmetros de Denavit-Hartenberg [II.9]

Tabla IV.1. - Clasificacin de los parmetros

Tabla VI.1.- Brocas para machuelos de cuerda mtrica [VI.1]

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Captulo I.Estado del Arte

Imagen obtenida de la galera de imgenes prediseadas de Office Word 2007

Captulo I I.1.- Introduccin

Juan Francisco Ayala Lozano

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Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

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Figura I.3.- Primer exoesqueleto activo de miembro superior [I.5]

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Juan Francisco Ayala Lozano

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a) Para extremidades o miembros superiores.

b) Para extremidades o miembros inferiores.

b) El nmero de grados de libertad (GDL).

d) Los mtodos de transmisin de potencia (engranes, bandas, mecanismos de unin u otro).

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a) Tipo A.- Actuado por motores elctricos.

b) Tipo B.- Actuado por msculos neumticos.

c) Tipo C- Actuado por potencia hidrulica.

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Robots porttiles (Wearable Robots) [I.8]

Segmentos del Cuerpo [I.9]

Para miembro superior. Para miembro inferior.

Figura I.4.- Clasificacin de los exosqueletos

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La Rehabilitacin fsica se puede dividir principalmente en dos tipos:

Activa: El fisioterapeuta es el que origina el movimiento de la extremidad del paciente.

Pasiva: El paciente es el encargado de mover su extremidad.

Juan Francisco Ayala Lozano

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Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

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Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

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Figura I.6.- Exoesqueleto de 4 GDL de la Universidad de Saga [I.18]

Diseo Mecnico de un Exoesqueleto para Rehabilitacin de Miembro Superior

Captulo I I.4.3.- Exoesqueleto de 7 GDL Soft-Actuaded

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Figura I.8.- Exoesqueleto impulsado por msculos neumticos [I.19].

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Figura I.9.- Demostracin de cmo un terapeuta programa una rutina [I.21]

Figura I.10.- Usuario operando el nuevo rediseo del exoesqueleto [I.24]

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