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CONTROL III
EE625-M
: :
Firma
............................................
Ciclo: 2009II
Figura 01 Sistema de Control de nivel de un tanque Las ecuaciones fsicas adicionales del sistema son: ; Datos de los parmetros: H = 2m; Ah = 4m2; Rh = 50seg/m2; Ap = 0.0025m2; M = 0.2kg; B = 0.06 Nseg/m; = 0.2N/m; C = 8NV/m2; kq= 0.06m2; q =2seg; R = 0.10611m; k = 5/3 vol/rad K ; ;
Usando el diagrama de la figura 01 se pide: a. Determinar las ecuaciones diferenciales en tiempo continuo usando los parmetros literales del sistema. En el Tanque:
; y
Entonces:
...............(1)
............(5) Adems se presenta la siguiente ecuacin: .......(6) b. Representar la dinmica del sistema mediante variables de estado de tiempo continuo literal y numricamente empleando como variables de estado:
Con ec(t) como seal de control u(t) y h(t) como variable de salida y(t).
De la ecuacin (5):
(t) Representando la dinmica del sistema mediante variables de estado de tiempo contino:
Representando la dinmica del sistema mediante variables de estado numricamente empleando como variables de estado: Sea: ; ; ; Y reemplazando los valores:
0.005 0 A = 0 0
0.25 0.5 0 0
0 0.03 0 1
0 0 1 0.3
0 0 B= 0 0.1
C = [1 0
0]
D =[0]
c. Dibuje un diagrama de bloques de estado desarrollado del sistema completo en lazo abierto. Sabemos que el diagrama de bloques de un sistema de control lineal en tiempo continuo es:
d. Si se colocan muestreadores en eh(t) y en ec(t), y un retenedor de orden cero despus del muestreador en e c(t), realizar la conversin de tiempo continuo a tiempo discreto del espacio de estado representado en la parte (b) y representarlo en un diagrama de bloques de estado en tiempo discreto con un periodo de muestreo T. La representacin en el espacio de estado de un sistema lineal en tiempo discreto e invariante en el tiempo de orden n, con r entradas y m salidas se pude dar mediante:
x( k +1) = G.x ( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C1 .x ( k ) + D1 .u ( k )
Realizando la conversin de tiempo contino a tiempo discreto del espacio de estado representado:
C1 = [0.8223
x( k +1) = G.x ( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C1 x ( k ) + D1 .u ( k )
e. Determinar la matriz de transferencia de pulso del sistema en lazo abierto. La representacin en el espacio de estado de un sistema lineal en tiempo discreto e invariante en el tiempo de orden n, con r entradas y m salidas se pude dar mediante:
x( k +1) = G.x ( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C1 x ( k ) + D1 .u ( k )
Observe que la definicin de FTP exige que la suposicin de condiciones iniciales cero. Entonces x(0)=0.Entonces obtenemos F ( z ) = C1 .( z.I G ) 1 .H + D1 Sabemos que: G = 0.9959 0 0 0 H= 0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 0.0702 0.0008 0.0003] 0.1705 0.0018 0.0007 0.6584 0.0178 0.0065 0 0.7375 0.6371 0 -0.6371 0.5464
C1 = [0.8223
D1 = [1.3826e-005]= [0.000013826] Utilizando los comandos de MATLAB obtenemos la FTP de la siguiente manera: [num,den]=ss2tf(G,H,C1,D1) num = 1.0e-004 * [0.1383 0.5530 0.8296 0.5530 0.1383]
3.5884 -2.1799
0.5303]
tf(num,den,0.824) Transfer function: 1.383e-005 z^4 + 5.53e-005 z^3 + 8.296e-005 z^2 + 5.53e-005 z + 1.383e-005 ------------------------------------------------------------------------------------------------z^4 - 2.938 z^3 + 3.588 z^2 - 2.18 z + 0.5303
Sampling time: 0.824
f. Disear un sistema de control de seguimiento con realimentacin de estado de ganancia K y control integral de ganancia KI usando el mtodo de la ubicacin de polos en tiempo discreto segn la figura (02), para llenarlo al tanque sin desbordamiento en un tiempo de establecimiento ts. Sea el sistema de control con realimentacin de estados e integrador.
Figura 02. Sistema de control de seguimeinto con realimentacin de estado y control integral. K= matriz de ganancia de realimentacin de estado. Ki= ganancia integral del error
Como en la respuesta no puede haber sobre impulso (desbordamiento), es decir: (Sobre amortiguado); tomaremos el valor de
Donde: Entonces:
Debido a que se tienen cinco polos debemos asumir dos polos ms, pero estos estar lo suficientemente alejado de los polos dominantes como para que su contribucin no tenga efecto sobre nuestro sistema:
Pasando a tiempo discreto mediante la transformacin s=[-4 -3 -0.0025093 -0.0060927 -10]; z=exp(0.824*s) z = [0.0370 0.0844 0.9979 0.9950 0.0003] z = e TS o mediante:
Con estos valores construimos el respectivo polinomio caracterstico P(z). Luego la ecuacin caracterstica de los polos deseados en lazo cerrado en el plano Z ser:
Con Matlab: poly(z)
1.2387 -0.1271
0.0031
De donde se obtiene la ecuacin caracterstica: .........(&) De la figura 02 obtenemos las siguientes ecuaciones: Como:
Ecuacin de salida:
Ecuacin de control:
Definiendo:
Si definimos: (k) = (k) - ( ) u(k) = u (k) - u( ) r(k+1) = r (k) = r( ) = r Restando las ecuaciones se obtiene: Finalmente: (k+1) = (
Finalmente se obtiene:
(k+1) = u (k) = -
(k) + (k)
u (k)
) (k)
Definamos las matrices Ga, Ha, Ca y Da como: G = 0.9959 0 0 0 H= 0.1705 0.0018 0.0007 0.6584 0.0178 0.0065 0 0.7375 0.6371 0 -0.6371 0.5464
0.0008
0.0003]
D1 = [1.3826e-005]= [0.000013826] Ga=[G zeros(4,1);-Km*C1 1] Ga = 0.9959 0 0 0 -4.1115 0.1705 0.6584 0 0 -0.3512 0.0018 0.0178 0.7375 -0.6371 -0.0038 0.0007 0.0065 0.6371 0.5464 -0.0014 0 0 0 0 1.0000
Ha = [H;-km*D1]
Ha = 0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 -0.0001 Ca = [C1 0] 0.8223 0.0702 0.0008 Da = [D1] Da = 1.3826e-005 Utilizaremos el mtodo algortmico para hallar k .Verificando que el sistema es de estado completamente controlable, ya que en otro caso no se puede calcular la matriz k . Ma=[Ha Ga*Ha r = rank(Ma) det(Ms) Ma = 0.0000 0.0003 0.0319 0.0773 -0.0001 0.0002 0.0013 0.0728 0.0220 -0.0005 0.0006 0.0023 0.0676 -0.0344 -0.0021 0.0011 0.0025 0.0280 -0.0619 -0.0055 0.0015 0.0017 -0.0188 -0.0516 -0.0107 (Ga^2)*Ha (Ga^3)*Ha (Ga^4)*Ha ]
0.0003
r= 5 ans = -1.3053e-012 Determinante, diferente de cero y Rango = 5 el sistema es completamente controlable Identificamos los coeficientes ai del polinomio caracterstico original. Pa=poly(Ga) Pa= 1.0000 -3.9382 6.5266 -5.7683 2.7102 -0.5303
Identificando los ai tenemos: a0=1 a1 = -3.9382; a2 = 6.5266; a3 = -5.7683; a4 = 2.7102 a5= -0.5303...............(I) Determinemos la matriz de cambio de base T, que transforma las ecuaciones de estado del sistema a la forma controlable. T=Ma.W Donde M es la matriz de controlabilidad y W es una matriz simtrica que se expresan respectivamente como: W = 2.7102 -5.7683 6.5266 -3.9382 1.0000 -5.7683 6.5266 -3.9382 1.0000 0.0000 6.5266 -3.9382 1.0000 0.0000 0.0000
De la expresin (&):
Identificando los coeficientes i: 1= -2.1146; 2=1.2387 ; 3= -0.1271; 4=0.0031; 5= 0 ..........(II) a1 = -3.9382; a2 = 6.5266; a3 = -5.7683; a4 = 2.7102 a5= -0.5303...............(I) Obtenemos: K =[ K
K =[
KI ]
5 a5 4 a 4
3 a3 2 a 2
1 a1 ].T 1 = Ka.T 1
De las ecuaciones (I) y (II) tenemos: Ka = [0.5303 -2.7071 5.6412 -5.2879 1.8236]
Ti = inv(T) Ti = 1.0e+003 * -7.4728 1.3189 -3.7252 -0.0880 0.0063 -0.3752 3.7218 0.0720 7.4217 1.0002
K =Ka*inv(T)
KI= 0.0082 g. Si er(t)=r(k) determinar las funciones de transferencia Y(z)/R(z) El sistema de control representado por las siguientes ecuaciones
x ( k +1) = G.x( k ) + H .u ( k ) y ( k ) = C .x ( k ) + D.u ( k ) u ( k ) = K .x (k ) + K I .v ( k ) v ( k +1) = v ( k ) + r ( k +1) y ( k )
u (k ) = K x (k )
Obtenemos:
zI + ( z ) = R ( z ) G H K X H1
X ( z ) =zI G +H K 1
H 1 R( z )
H 1 R( z )
En MATLAB, F ( z ) = C 2 .( z.I G2 ) .H 2 + D2
0.1140 -2.1146
0.4559 1.2387
0.6838 -0.1271
0.4559 0.0031
0.1140 -0.0000
Transfer function: 1.14e-007 z^4 + 4.559e-007 z^3 + 6.838e-007 z^2 + 4.559e-007 z + 1.14e-007 -------------------------------------------------------------------------z^5 - 2.115 z^4 + 1.239 z^3 - 0.1271 z^2 + 0.003137 z - 8.191e-007 Sampling time: 0.824
h. Graficar las variables de estado x(k), del error e(k), v(k), y(k) y la variable de control u(k) ante una entrada en r(k)= 1 rad (tipo escaln) usando como vector de condiciones iniciales x(0) segn su buen criterio. Este programa calcula la respuesta del sistema cuando esta sujeto a una entrada de un escaln unitario. Los valores que se usan para K y KI se calcularon en el programa de
MATLAB. La respuesta se obtienes al usar el mtodo de convertir las ecuaciones de estado en tiempo discreto en la forma de la funcin de transferencia de pulso. [num,den]=ss2tf(G2,H2,C2,D2) T = 0.824; %Tiempo de discretizacin N = 5000; %Cantidad de muestras tomadas figure(1) Y1 = dstep(10*num,den,N); k = 0:N-1; stairs(k*T,Y1) xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X title('Respuesta del sistema ante un escalon unitario 10'); %Titulo de la grfica FIGURA 1
Respuesta del sistema ante un escalon unitario 10 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
500
1000
1500
3000
3500
4000
4500
tf(num,den,0.824) X0=[0 0.1 0 0.01 0];%condiciones iniciales R=10*ones(5000,1); figure(2) [Y,X]=dlsim(G2,H2,C2,D2,R,X0); stairs((1:5000)*0.824,Y); title('Respuesta del sistema); %Titulo de la grfica grid on;
FIGURA 2
Respuesta del sistema 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
figure(3) stairs((1:5000)*0.824,X); grid on; figure(4) stairs((1:5000)*0.824,X(:,1)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(5) stairs((1:5000)*0.824,X(:,2)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(6) stairs((1:5000)*0.824,X(:,3)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(7) stairs((1:5000)*0.824,X(:,4)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X grid on; figure(8) stairs((1:5000)*0.824,X(:,5)); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X figure(9) km=5; stairs((1:5000)*0.824,10*ones(5000,1)-km*Y); xlabel('kT (seg)'); %nombre del eje X
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
4000
4500
1.5
0.5
500
1000
1500
3000
3500
4000
4500
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
500
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3000
3500
4000
4500
500
1000
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FIGURA (9)
Grafica del Error 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
500
1000
1500
3000
3500
4000
4500
i.- Interpretar fsicamente la dinmica del sistema basndose en las grficas de la parte (h). FIGURA #1: Se muestra como para Y(t) (h(t)), en condiciones inciales cero, y una entrada escaln, llega a un tope de 2m establecindose en el tiempo ts y no lo sobrepasa, la grafica es sobre amortiguada, cumpliendo con el requerimiento, ya que no hay sobre pico (es decir sin desbordamiento). FIGURA #2: Se muestra tambin la grafica de Y(t) para una entrada arbitraria, y condiciones inciales, el cual tambin presenta sobre amortiguamiento (sin desbordamiento), establecindose en el tiempo ts. FIGURA #5: Es la respuesta del caudal de entrada al tanque q e(t) con condicin inicial igual a 0.1m3/s; luego del cual inmediatamente toma cero; establecindose luego en 0.481m3/s, sin sobre pico (sobreamoriguado) en el tiempo ts. FIGURA #6: Es la respuesta del desplazamiento x(t) con condicin inicial igual a 0m; establecindose luego en 0.8m, en un tiempo ts sin sobre pico (sobreamoriguado). FIGURA #7: Es la respuesta dx(t)/dt, es decir de la velocidad del desplazamiento del impulsor hidrulico, con condicin inicial de 0.01m/s. El cual luego decae, establecindose en el tiempo ts. FIGURA #8: Es la respuesta de V(t), el cual se establece en el tiempo ts, es tambin sobre amortiguada.
FIGURA #9: Es la respuesta del error, el cual tiende a cero en el tiempo ts.