Introduccion A La Fotogrametria

E. T. S. I.
Caminos, Canales y Puertos

Ctedra de Topografa

INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA

Profesor: Jos Antonio Snchez Sobrino
Curso 2006 - 2007

E.T.S.I. Caminos, Canales y Puertos Ctedra de Topografa J ose A. Snchez Sobrino
INTRODUCCIN A LA FOTOGRAMETRA

1. INTRODUCCIN.

Actualmente, cualquier cartografa, as como los levantamientos topogrficos de una cierta
magnitud, son realizados con tcnicas de fotogrametra, a partir de fotografas areas. Si bien el
concepto est implcitamente ligado a la produccin de cartografa, comprende un mbito de
aplicacin ms amplio y se puede dividir en numerosas ramas que abarcan desde la
Fotointerpretacin hasta la Teledeteccin.

Segn Boneval, la fotogrametra se define como la tcnica cuyo objeto es estudiar y definir
con precisin la forma, dimensiones y posicin en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando
esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografas de ese objeto.

Una definicin ms actualizada que nos da la Sociedad Americana de Fotogrametra y
Teledeteccin (ASPRS) es el arte, ciencia y tecnologa para la obtencin de medidas fiables
de objetos fsicos y su entorno, a travs de grabacin, medida e interpretacin de imgenes y
patrones de energa electromagntica radiante y otros fenmenos. Esta ltima definicin es
ms amplia, abarcando tcnicas modernas, y eliminando casi las diferencias existentes entre la
Fotogrametra y la Teledeteccin.

En cualquier caso podemos decir que la Fotogrametra es la ciencia que nos permite, a partir de
fotografas ya sea areas o terrestres, obtener las medidas del objeto fotografiado.

La Fotogrametra va ligada a los avances de la ciencia. El inicio empieza con el descubrimiento
de la fotografa en el ao 1839 por parte de Arago, perfeccionada por Niepce y Daguerre.
Posteriormente, en el ao 1850, Laussedat aprovecha la fotografa para realizar planos
topogrficos, diseando y haciendo construir el primer fototeodolito, dando a esta tcnica el
nombre de metrofotografa.

En 1859 el arquitecto alemn Meydenbauer utiliza intersecciones a partir de fotografas para el
levantamiento de edificios. A esta tcnica la denomin fotogrametra, proviniendo de aqu el
nombre.

En 1901 Pulfrich inventa el estereocomparador, resolviendo la identificacin de puntos
homlogos mediante la utilizacin de la visin estereoscpica. A raz de este descubrimiento
Von Orel construye el primer aparato de restitucin, que permita el trazado de curvas de nivel
continuas.

Todos los desarrollos realizados anteriormente fueron aplicados a la fotogrametra terrestre,
pero con la aparicin de los aviones, en 1909 se realizan las primeras fotografas areas desde
avin (se haba hecho anteriormente desde globos aerostticos), producindose su desarrollo a
partir de 1920.

La fotogrametra area es ms compleja que la terrestre, ya que no se sabe ni la posicin ni
orientacin de la cmara en el momento del disparo. El primero en resolver el problema de las
orientaciones de la cmara fue Von Gruber en 1924, producindose el desarrollo de la
fotogrametra analgica.

1

Con el desarrollo de los ordenadores, hacia 1960, se produce el inicio de la fotogrametra
analtica, apareciendo el restituidor analtico, creado por el Finlands Helava, cuyo punto lgido
se alcanza en 1980. La diferencia fundamental entre un restituidor analgico y uno analtico, es
que en el analgico los procesos de orientacin se realizaban mediante mtodos pticos y
mecnicos, mientras que en los analticos se hacen mediante procesos en un ordenador.

En la transicin entre ambos restituidores aparecieron unos que se denominaron semianalticos,
que eran aparatos analgicos a los que se les aadieron unos sensores que captaban las
coordenadas terreno, y eran enviadas a un sistema CAD que permita dibujar y almacenar datos.

Finalmente, en los aos 90 aparecen los primeros restituidores digitales con el desarrollo de la
informtica y las posibilidades de rapidez de proceso para la orientacin en tiempo real de
imgenes digitales. El desarrollo de la fotogrametra digital se debe fundamentalmente al
desarrollo de los ordenadores, discos duros de gran almacenamiento, tarjetas grficas que
manejan imgenes grandes, compresin y tratamiento de imgenes digitales, etc.

La etapa actual en la que nos encontramos es una toma fotogrfica convencional sobre pelcula
y un tratamiento posterior sobre imagen digital procedente del escaneado de la convencional
(fotogrametra digital, pero no en el proceso de toma). Se empiezan a usar cmaras digitales
aerotransportadas, multiespectrales y combinacin de sensores de teledeteccin con tcnicas de
fotogrametra digital para cartografa, si bien su uso actualmente (2007) no est generalizado.

El futuro cartogrfico de la fotogrametra es el uso de cmaras digitales aerotransportadas y la
fotografa desde satlite (actualmente existen satlites que comercializan imgenes con
resoluciones de hasta 0,6 m por pxel).

2. INTRODUCCIN AL PROBLEMA FUNDAMENTAL DE LA FOTOGRAMETRA.

La recontruccin geomtrica de un objeto a partir de una fotografa area se plantea inicialmente
como un problema geomtrico de reconstruccin de rayos homlogos (que van a un mismo
punto) desde dos puntos de vista diferentes.

Fig. 1. Problema fundamental de la fotogrametra.

Dado un haz de rayos perspectivos y un conjunto de semirrectas SA, SB, SC... desde un punto
de vista S, la reconstruccin de los puntos A, B, C... del objeto slo se puede llevar a cabo
geomtricamente conociendo las distancias a estos puntos. Lgicamente, no es el caso de la
fotogrametra, ya que no se pueden medir esas distancias, slo se dispone de imgenes. En este
2

caso slo se puede realizar mediante la interseccin de rayos homlogos desde otro punto de
vista (en nuestro caso, dos fotogramas).

Este proceso se realiza en fotogrametra en cuatro pasos bien diferenciados:

1. La determinacin del haz perspectivo por sus datos internos, conocer la forma del haz.
En el caso de una fotografa, saber la distancia focal y otros parmetros: Orientacin
Interna.

2. Determinacin de la posicin relativa de un haz respecto a otro, de tal forma que las
intersecciones de puntos homlogos en la fotografa determinen los puntos del objeto:
Orientacin Relativa.

3. Colocacin y escalado de todo el conjunto rgido en un sistema de coordenadas terreno:
Orientacin Absoluta.

4. Determinacin e identificacin de pares de rayos homlogos y los puntos del objeto o
terreno: Restitucin.

Estos cuatro pasos constituyen el mtodo general de la Fotogrametra. Se incidir ms
detalladamente sobre estas fases y de una forma ms concreta y aplicada en el presente tema.

3. LA CMARA FOTOGRAMTRICA.

Un objetivo fotogrfico es un sistema ptico centrado, formado por una serie de lentes o
dioptrios con sus centros alineados. Sin embargo, no existe objetivo fotogrfico ideal, no
transforma un haz cnico de rayos que entran en el sistema en otro de salida en sentido estricto.
Por esto se dice que el sistema no es estigmtico, la imagen de un punto formada sobre el plano
focal o plano imagen se formar en una zona de estigmatismo aproximado. En general,
cualquier deformacin en la imagen del punto objeto se denomina aberracin.

Se puede comprender por tanto que en una fotografa donde la finalidad fundamental es medir
objetos, el objetivo es el elemento ms importante de las cmaras fotogramtricas y el cual tiene
que estar perfectamente corregido de imperfecciones. Asmismo, las lentes que forman el
conjunto ptico han de estar perfectamente alineadas para formar lo que se denomina sistema
ptico centrado, el cual forma una imagen perfecta en el plano focal (imagen ntida y
geomtricamente correcta).

Se denomina distancia focal f a la distancia en un sistema ptico entre el centro de proyeccin y
el plano imagen o focal (donde se coloca el negativo). La variacin de esta distancia nos da la
escala de una fotografa, as como el campo de imagen que se va a fotografiar.

3


Fig. 2. Distancia focal y plano focal

Se denomina centro de proyeccin al punto O (centro del objetivo) y punto principal al punto
interseccin del plano focal con el eje principal.

El campo de imagen se mide como el ngulo bajo el cual se ve ntida la imagen en cada
distancia focal. Un ejemplo de la denominacin de los objetivos en funcin de la variacin de
estos elementos podra ser:

Distancia focal Objetivo Campo de imagen
88 mm Supergranangular 120
152 mm Granangular 90
200 mm Normal 80
300 mm Angulo pequeo 60

En fotogrametra area se suele usar un objetivo granangular.

Este ngulo se define como el que contiene una semidiagonal del fotograma desde el centro de
proyeccin, de tal forma que para una fotografa estndar en fotogrametra de 23 x 23 cm (parte
til), el campo de imagen sera:

f
ar
63 , 162
tan =

Fig. 3. Campo de imagen y distancia focal

En una cmara fotogrfica, la limitacin de entrada de rayos se hace con el diafragma, el cual se
puede considerar una abertura circular centrada en el eje del sistema, la cual permite trabajar en
una zona de estigmatismo aproximado. Se coloca entre las lentes del objetivo, de tal forma que
limita el dimetro de entrada al objetivo. Se denomina 2 a la abertura til del objetivo. El
dimetro til se suele dar a travs del nmero N, que cumple la relacin:

4

2
2 1 f
N
f N
= =
Al diafragmar (variar 2) se controla la cantidad de luz que entra en el objetivo, de tal forma
que cuando N es pequeo, la abertura til es mayor. El nmero N sigue la progresin 1, 2,
( 2)
2
, ( 2)
3
...( 2)
9
. El N=1 correspondera a la abertura mxima.

El obturador es el mecanismo que abre y cierra en fracciones de segundo la entrada de luz al
objetivo. El tiempo que permanece abierto el obturador se denomina tiempo de exposicin. La
apertura de unas laminillas de cierre entre las lentes del objetivo permiten tiempos de exposicin
de la pelcula desde 1/100 hasta 1/1500 segundos en fotogrametra area, en la que los tiempos
de exposicin han de ser bajos para evitar desplazamientos de imagen debido a la velocidad del
avin y las vibraciones.

El filtro es el elemento exterior del objetivo, el cual bsicamente es un cristal apropiado que
cumple varias funciones. En primer lugar, reducir el efecto de luz difusa atmosfrica, difundida
por partculas atmosfricas que no deja pasar la luz procedente de partes en sombra. Por otro
lado, contribuye a la distribucin uniforme de la luz por todo el plano focal, a la vez que protege
a las lentes principales del objetivo. En fotogrametra area, los filtros hacen que no sea
necesario el uso del diafragma (funcin de atenuacin del exceso de luz).

Todo este conjunto de lentes, diafragma, filtros y obturador constituyen en una cmara area lo
que se denomina cono exterior o simplementeobjetivo.

El cono interior es el espacio comprendido entre el conjunto anterior y el plano focal, que es
donde se forma la imagen. En el plano focal, lgicamente, se coloca la pelcula a impresionar y
adems de la imagen, se impresionan una serie de datos marginales en cada fotograma, variables
segn la cmara, que pueden ser:

Marcas fiduciales: marcas fundamentales en las esquinas y en el medio de los bordes
que como veremos posteriormente, son esenciales para determinar la geometra del
fotograma.
Altmetro: registra la altura de vuelo del avin.
Nivel esfrico: proporciona informacin aproximada de la inclinacin del eje principal
en el momento de la toma.
Nmero y tipo de cmara.
Distancia focal del objetivo.
Fecha y hora de la fotografa.
Nmero de fotografa (4 dgitos) dada correlativamente por un sistema contador a
medida que avanza la pelcula.
Informacin adicional: espacio para anotar otros cdigos, lo ms normal es la zona o
denominacin del proyecto.

Es fundamental para evitar distorsiones geomtricas y pticas que la pelcula en el plano focal
se encuentre perfectamente plana. Esto se consigue, adems de por la presin de una plancha
que sujeta la pelcula contra el marco, por un sistema con una bomba de vaco de aire. Un
pequeo motor hace la secuencia completa de la toma fotogrfica: desconecta el sistema de
vaco, hace avanzar la pelcula, conecta el sistema de vaco, ilumina los sistemas de informacin
marginal en el plano focal, abre el obturador y lo cierra.

En el almacn se aloja la pelcula, normalmente de tipo rollo, con capacidad para almacenar
pelculas de 120 a 150 metros. Con el formato estndar de 23 cm, un rollo de 120 metros
permite casi 500 exposiciones.
5


Existen otros muchos mecanismos adicionales, como un compensador de movimiento de
imagen, que produce un pequeo movimiento de la pelcula en la direccin del vuelo (pero en
sentido contrario) para compensar el movimiento de imagen debido al del avin. En alturas de
vuelo pequeas su funcin es ms importante. La montura de la cmara con el fuselaje est
realizada a travs de un sistema amortiguador de vibraciones y suspendida de tal forma que
permita giros en torno a tres ejes principales, de tal forma que el operador tiene la posibilidad de
orientar o retocar la horizontalidad de la cmara en todo momento.

El visor permite al operador ver en cada momento la imagen del terreno a fotografiar y un
intervalmetro hace que automticamente la cmara vaya disparando en funcin del
recubrimiento longitudinal (fraccin de imagen comn en una fotografa y la siguiente) que se
haya seleccionado.

El exposmetro tiene como funcin seleccionar la velocidad de obturacin y abertura del
diafragma en funcin de la luz disponible y la sensibilidad de la emulsin, de una manera
automtica, al igual que se realiza en cualquier cmara fotogrfica convencional.

La georreferenciacin en lo posible del centro de proyeccin fotogrfico se realizaba
antiguamente con aparatos auxiliares de navegacin, pero actualmente, en cualquier vuelo
fotogramtrico de cierta magnitud, estos datos se registran con Sistemas de Posicionamiento
Global GPS y sensores inerciales INS (Inertial Navigation System). Posteriormente veremos
para qu sirven estos datos y cmo se tratan.

En cuanto a los aviones fotogramtricos que se emplean, deben de cumplir unas caractersticas
especiales en cuanto a estabilidad, velocidad reducida (en pequeas alturas de vuelo, 200
km/hora), gran autonoma, buen acondicionamiento de los equipos fotogramtricos, etc. La
tripulacin suele estar formada por el piloto, un navegante que controla la ejecucin del vuelo
con respecto a un plan trazado y el fotgrafo.

4. LA PELCULA FOTOGRFICA.

Es evidente que la calidad final de la imagen viene directamente condicionada por las
propiedades de la pelcula fotogrfica en cuanto a granularidad y concentracin de la emulsin,
poder de resolucin y sensitometra.

La estructura de la pelcula est formada por un soporte de polister de 0.1 mm de espesor sobre
el cual est la emulsin, una mezcla de cristales de bromuro de plata e ioduro de plata
suspendidos en gelatina. Debajo del soporte hay una capa denominada antihalo que impide que
por efecto de reflexiones en el soporte se formen zonas muy iluminadas. Es de capital
importancia que la pelcula forme un conjunto no deformable en cuanto a forma y dimensiones
por efecto de humedad o temperatura.

El poder de resolucin o poder separador de una pelcula es el nmero de lneas que podemos
distinguir en un milmetro. Se suelen utilizar pelculas del orden de 75 lneas por milmetro.

La emulsin se acumula en lo que se denomina grano, de tal forma que el tamao de este grano
es lo que le da la principal caracterstica a la pelcula. Pelculas de grano grueso sern rpidas
(necesitarn tiempos de exposicin cortos) y tendrn una resolucin o poder separador
pequeos. Por el contrario, pelculas con grano fino producirn una imagen con mayor
resolucin, pero sern lentas (necesitarn tiempos de exposicin largos). Esto produce una
contradiccin en fotogrametra area: los tiempos de exposicin han de ser cortos para no
producir desplazamientos de imagen debidos a la velocidad del avin, pero sin embargo, se
6

requiere una gran resolucin de imagen, por lo que es necesario llegar a un compromiso entre
ambos factores. El tamao del grano oscila entre medio y dos micrones. La granularidad mide el
tamao del grano por medio de un microdensitmetro.

La velocidad de una emulsin se mide por lo que se denomina su curva caracterstica, que
muestra las variaciones de densidad en funcin de los logaritmos de ciertas caractersticas de
toma: duracin de la exposicin, iluminacin y exposicin. En fotogrametra area se utilizan
emulsiones de gran velocidad, ya que las exposiciones han de ser cortas y la luz, escasa. Cada
emulsin tendr su familia de curvas caractersticas para diferentes tiempos de revelado. La
escala ms utilizada para su denominacin es la ASA (American Standar Association).

En cuanto a la sensibilidad que tiene la emulsin o respuesta frente a diferentes radiaciones,
podemos clasificarlas en:

Ortocromticas: sensibles al rojo y al violeta (hasta 0.6 micras de longitud de onda).
Pancromticas: sensibles a todo el espectro visible (mximos en violeta, rojo y
amarillo).
Infrarrojos: sensibles hasta el infrarrojo, normalmente al cercano o prximo (hasta 1.5
micras de longitud de onda).

Normalmente se utilizan emulsiones en blanco y negro, ya que tienen mayor contraste para su
posterior tratamiento, aunque los fotogramas en color tienen mayores posibilidades en cuanto a
fotointerpretacin de elementos. Tambin la combinacin filtro-pelcula ofrece un mayor inters
en fotointerpretacin para fenmenos localizados en una determinada zona espectral.

5. LA IMAGEN DIGITAL.

Actualmente la FGM analgica y analtica han dado paso a la FGM digital, donde todas las
operaciones se realizan analticamente sobre imgenes digitales en estaciones fotogramtricas
por ordenador.

Una imagen digital es una funcin F (x, y) donde x e y son las coordenadas en elementos
diferenciales de imagen (pxel) que tienen atribuido un cierto valor (color o nivel de gris en el
caso de imgenes en blanco y negro).

Esta matriz de pixels F (x, y) puede ser unidimensional, como en el caso de las imgenes en
blanco y negro o multidimensional, como en el caso de las imgenes en color, formadas por la
superposicin de tres capas o matrices unidimensionales con los colores bsicos rojo, verde y
azul. Las imgenes de satlite suelen tener mltiples dimensiones en tanto en cuanto almacenan
informacin de diferentes intervalos del espectro (ultravioleta, visible, infrarrojo prximo,
medio, lejano, etc). Incluso las imgenes multiespectrales almacenan la informacin de
pequeos intervalos del espectro, ms de 100 capas.

Aunque las imgenes con las que se trabaja son digitales, la toma an puede ser analgica,
mediante cmara convencional, ya que el uso de cmaras fotogramtricas digitales an no est
muy extendido debido al alto coste de una cmara digital (actualmente, en 2007, alrededor de 1
milln de euros).

La fotografa convencional es escaneada mediante escneres digitales de alta resolucin. Es
importante no perder resolucin desde la fotografa convencional a la digital. Por ello se suele
utilizar la relacin entre lneas pares por mm (R) y el intervalo de barrido o tamao de pxel
(D) siguiente:
7


R
mm D
2
7 , 0
) ( <

Para determinar la resolucin de una imagen digital hay que distinguir:

Resolucin geomtrica o espacial: tamao del pxel. Se mide en micras (m) por pxel.
El estndar en FGM digital suele estar entre 10 y 30 micras por pxel.

Resolucin radiomtrica: nmero de niveles digitales (ND) que puede tomar cada pxel.
Depende del nmero de bits que se utilicen para la codificacin. Si la imagen se
codifica en 8 bits, se tendrn 2
8
=256 posibles valores a almacenar en cada elemento de
la matriz. En una imagen en blanco y negro se tendr desde el negro (0) hasta el blanco
(255).

6. ASPECTOS GEOMTRICOS DE LA FOTOGRAFA AREA VERTICAL.

Los tipos de fotografas areas en funcin de la inclinacin del eje de la cmara son:

Verticales. Cuando el ngulo que forma el eje ptico de cmara con la vertical no
supera los 3
0
.
Oblicuas. Aquellas en las que el ngulo que forma el eje ptico de la cmara y la
vertical es superior a 3
0
.
Panormicas son las que en la fotografa aparece el horizonte.

En fotogrametra area las fotografas utilizadas son la verticales, siendo tomadas con una
cmara area calibrada. Estas son cmaras cuyos elementos internos son estables y
perfectamente conocidos mediante procesos de calibracin.

6.1. CALIBRACIN DE UNA CMARA MTRICA.

La calibracin de una cmara mtrica consiste en determinar los parmetros internos, para poder
reconstruir el haz (orientacin interna), como veremos posteriormente.

El resultado de un proceso de calibracin es la emisin del certificado de calibracin de la
cmara que da los elementos siguientes:

Distancia focal de la lente.
Coordenadas de las marcas fiduciales.
Posicin del punto principal, respecto al centro fiducial.
Distorsin radial del objetivo mediante una grfica o tabla.

La mayora de los procesos de calibracin se realizan en laboratorios, aunque tambin existen
metodologas para la obtencin de los elementos mediante observaciones de campo. El proceso
normal consiste en fotografiar una placa reticulada de gran estabilidad dimensional cuyos
puntos de la retcula tienen coordenadas perfectamente definidas. La comparacin entre estas
coordenadas y las resultantes de medir su imagen en la fotografa, establece los parmetros de
calibracin interna de la cmara.

6.2. ESCALA DE LA FOTOGRAFA.

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Al ser una fotografa una proyeccin cnica la escala en la fotografa sera uniforme en el caso
que el terreno fuera llano, como este no es un caso habitual la escala depende del punto imagen,
y por lo tanto el concepto de escala de la fotografa carece de rigor matemtico.

En un terreno llano la escala de la fotografa vendra determinada por la relacin entre una
distancia en la foto y una en el terreno.

AB
ab
D
f
E
= =
1

siendo D la altura de vuelo del avin sobre el terreno.

En el caso de un terreno normal la escala de la fotografa vendra dada por la siguiente relacin:

h H
f
E
=
1

siendo H la altura de vuelo de avin sobre el nivel medio del mar y h la altura terreno del punto
considerado.

Al haber una escala por cada punto imagen, se hace necesario definir el concepto de escala
medio del fotograma, en el que la altura h queda determinada por una altitud media de los
puntos representativos de la fotografa.

m
h H
f
E
=
1

Por otro lado y hablando de escalas, conviene tener presente que la frmula que relaciona la
escala de la fotografa con la escala de la cartografa final es:

c
E E = 200

donde E es el denominador de la escala de la fotografa y E
c
es el denominador de la escala dela
cartografa. En una primera aproximacin, para el establecimiento de un proyecto
fotogramtrico, tendremos presente primera la escala cartogrfica que queremos, a partir de ah
deducimos la escala fotogrfica, y con ello, la altura aproximada a la que ser necesario volar la
zona.

6.3. PASO DE COORDENADAS FOTO A COORDENADAS TERRENO.

En una primera aproximacin, se puede establecer la siguiente analoga entre coordenadas
fotografa y coordenadas terreno a partir de la figura:

9

O
a
A
f
H
H-h
h
X
Y
Z
a
a

Fig. 4. Geometra de la foto area vertical

a
A
A
A
a
A
x
f
h H
X
X
x
h H
f
= =

a
A
A
A
a
A
y
f
h H
Y
Y
y
h H
f
= =

donde:

f es la distancia focal de la cmara.
H es la altura de vuelo sobre el nivel medio del mar
h
A
es la altura del punto A del terreno, sobre el nivel medio del mar.
x,y coordenadas foto.
X Y coordenadas terreno.

6.4. DESPLAZAMIENTO DEBIDO AL RELIEVE.

Debido al relieve, un punto imagen va a sufrir un desplazamiento en la fotografa de forma
siempre radial al centro principal de la foto. Si observamos la figura, por semejanza de
tringulos establecemos:

10


Fig. 5. Desplazamiento debido al relieve

r
H
h
dr
H
h
r
dr
= =

Lo cual implica que el desplazamiento debido al relieve tambin est directamente relacionado
con la posicin del punto en la fotografa en sentido radial (r), de tal forma que un punto situado
en el punto principal (r =0), lgicamente no experimentar ningn desplazamiento.

7. LA VISIN ESTEREOSCPICA.

La visin estereoscpica es la propiedad que tenemos para la observacin de objetos en tres
dimensiones y es el fundamento y la condicin fundamental para obtener la tercera coordenada
o altura en el proceso fotogramtrico. El ojo humano normal recibe la informacin
tridimensional de un objeto por la diferencia de imgenes captada por los ojos respecto a un
mismo objeto. Esta diferencia se debe a que la imagen formada en cada ojo es una proyeccin
central con centro de proyeccin diferente.

Esta propiedad permite que al observar dos fotografas de una misma zona, pero tomadas en el
vuelo fotogramtrico desde dos puntos diferentes (fotogramas consecutivos con una parte
comn denominada recubrimiento) y bajo unas ciertas condiciones, podemos obtener una
sensacin tridimensional de la zona. Como se ha dicho, este es el fundamento de la
fotogrametra.

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Fig. 6. Condiciones de toma y puntos homlogos

Las condiciones que han de darse para ver el relieve en un par de fotografa areas son:

1. Cada ojo debe observar nicamente una de las imgenes: el ojo izquierdo la
fotografa izquierda y el ojo derecho, la fotografa derecha.

2. Las fotografas han de observarse reproduciendo las condiciones geomtricas
aproximadamente de la toma, para que los haces de visin de los ojos intersecten. Si en
el proceso el resultado es que se ven dos imgenes paralelas, significa que hay paralaje
vertical. Para eliminarlo hay que mover una de los fotogramas respecto al otro.

La visin directa del denominado modelo estereoscpico es muy difcil, por lo cual se utilizan
diversos sistemas de visualizacin, entre los que destacan esterescopos, anaglifos, filtros de
polarizacin y diafragmas sincrnicos.

Los esterescopos pueden ser de refraccin o de reflexin. Se componen de dos lentes
convergentes de igual distancia focal como unas gafas que permiten con unas patas, colocarlas
encima del modelo estereoscpico. La visin se realiza con lneas paralelas, de tal forma que la
distancia real de visin es igual a la focal de las lentes y por tanto el observador tendr la
impresin de que las imgenes proceden del infinito y no existir convergencia en los ojos.
Tambin se asegurar que cada ojo mira a su imagen correspondiente. Las fotografas se
colocan superponindolas, teniendo a la vista la zona del modelo estereoscpico.

En los esterescopos de reflexin o de espejos las fotografas se colocan separadas, ya que unos
espejos a 45 producen la reflexin de los rayos pticos para que lleguen a las lentes. Estn
provistos de unos binoculares de entre 3 y 8 aumentos, ya que la distancia lente-plano es mucho
mayor. La observacin con estos es mucho ms cmoda y sencilla, al mismo tiempo que
aumenta la percepcin del relieve.

En ambos casos, la observacin se hace con lneas de visin paralela. Los otros mtodos son de
observacin con lneas de visin convergente, ms cmodos y naturales. En el mtodo de
anaglifos, los fotogramas del modelo se colorean de forma individual con colores
complementarios, normalmente azul en el izquierdo y rojo en el derecho, observando con lentes
coloreadas al revs, de tal forma que cada ojo ve slo una imagen, cumplindose el requisito
fundamental de la visin estereoscpica: el ojo que observa a travs del filtro rojo percibir el
fondo del papel como rojo y todo lo que est impreso en rojo se confundir y por tanto no se
visualizar, mientras que si visualizar lo que est en azul y viceversa.

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En los mtodos de polarizacin, la luz se polariza (vibra) y se propaga, interponiendo en la
trayectoria del rayo de la imagen izquierda y derecha filtros de polarizacin en planos
perpendiculares, de tal forma que la luz procedente de cada imagen slo se vibrar en un plano
del espacio, siendo estos perpendiculares entre s. La observacin se realiza con unas gafas con
cristales con filtros de polarizacin en planos perpendiculares entre s, con lo cual con cada ojo
slo se ver la imagen correspondiente. Las imgenes estn mezcladas, superpuestas, pero cada
una se polariza de una forma diferente. La ventaja de este mtodo respecto al anterior es que
permite observar la imagen en sus colores naturales.

Otro sistema es el de diafragmas sincronizados que se abren y se cierran simultneamente en
proyectores y gafas de forma sncrona y con gran rapidez.

8. PARALAJE ESTEOROSCPICA: PRINCIPIO DE LA MARCA FLOTANTE.

En el vuelo fotogramtrico la cmara va tomando fotografas sucesivamente tomando una
porcin de terreno comn para tenerla desde dos puntos de vista diferentes y poderla ver
estereoscpicamente. El porcentaje de terreno comn en una fotografa y la siguiente se
denomina recubrimiento (p). Se denomina paralaje, en general, al desplazamiento aparente en la
posicin de un objeto fijo respecto a un cierto sistema. De la misma forma, al desplazamiento de
la imagen de un punto en dos fotogramas sucesivos debido al cambio de posicin de la cmara
se denomina paralaje estereoscpica o paralaje horizontal.

Fig. 7. Paralaje estereoscpica

Si llamamos paralaje de A, p
A
=a
1
a'
2
podemos establecer que:

A A
A
A A
A
Z H
f B
p
Z H
B
f
p
=

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y por tanto el paralaje de un punto depende de dos factores fijos en cada par como son la
distancia focal f y la base o distancia entre tomas B y un factor que es variable: la altitud del
punto, de lo cual se deduce que el paralaje est directamente relacionada con este factor, siendo
mayor para los puntos ms altos (A) y menor para los ms bajos (B). Esta es la base
fundamental en que se sustenta la determinacin de altitudes en un par fotogramtrico.

Si colocamos ambas fotos en una mesa y fijamos la distancia B a escala fotogrfica y medimos
paralajes entre puntos, podramos saber la diferencia de altitud entre esos puntos. En este
principio se basa la antigua barra de paralajes, utilizada manualmente para medir diferencias de
altitud entre puntos.

Hasta ahora, esta paralaje es exclusivamente horizontal, p
x
(en sentido del eje X o direccin de
vuelo), pero existe otra paralaje, mucho menor, en el sentido del eje Y, denominada vertical, p
y

debida a que las fotos no estn perfectamente orientadas entre s como en el momento de la
toma. Ms adelante veremos que la orientacin relativa de un par fotogramtrico consiste
precisamente en eliminar, dentro de lo posible, este paralaje vertical, cuyo efecto visual ser el
de ver dos imgenes monoscpicas en lugar de una estereoscpica, en el caso de que este
paralaje vertical sea muy grande.

Resumiendo, el paralaje podemos decir que es la diferencia de posicin de dos puntos imagen
homlogos en dos fotografas consecutivas. Tiene dos componentes, una vertical que impide la
visin estereoscpica perfecta que se elimina en el proceso de orientacin relativa (girando y
moviendo una foto respecto a otra) y una componente horizontal que es funcin de la altitud de
los puntos y que nos dar el dato esencial en el proceso fotogramtrico.

Independientemente del sistema utilizado en el proceso fotogramtrico (analgico, analtico o
digital), la medicin de la altitud en cualquier sistema se hace gracias al denominado principio
del ndice flotante, formulado por Stolze en 1892.

Imaginemos que en la observacin de un modelo estereoscpico colocamos dos marcas
consistentes en cuadrados transparentes con una pequea marca puntual en cada uno sobre un
punto imagen y su homloga en la otra foto. Al observar estereoscpicamente y producirse la
fusin, estas marcas tambin se fundirn y solamente las veremos como una sola. Adems, la
percepcin del observador en el modelo tridimensional es que la marca se apoya sobre la
imagen y est a la misma altitud que el punto, se dice que la marca est "posada" sobre el punto.

Fig. 8. Principio de la marca flotante

14

Este principio es el que ha sido aplicado tradicionalmente a los instrumentos de fotogrametra,
de tal forma que la medida de coordenadas para el trazado de mapas por fotogrametra
(restitucin) se sigue realizando con un ndice "posado" sobre el terreno.

9. PROBLEMA FUNDAMENTAL DE LA FOTOGRAMETRA.

Como se ha visto hasta ahora, la reconstruccin de la posicin de un par de fotogramas tal y
como se hicieron en el momento de la toma, permite una visin estereoscpica del modelo
fotogramtrico. Igualmente, esa reconstruccin de la posicin de los fotogramas, por analoga
geomtrica, nos permitir la medicin de coordenadas tridimensionales para la elaboracin del
mapa.

Fig. 9. Modelo estereoscpico

Este precisamente es el problema fundamental de la fotogrametra en el proceso: la
reconstruccin de la geometra en el espacio (a escala) de las posiciones de los fotogramas. Con
ello podremos reconstruir geomtricamente (o mejor dicho, analticamente) los haces
perspectivos que unen pares de puntos en el fotograma izquierdo y derecho con los
correspondientes puntos en el terreno.
Para reconstruir los haces perspectivos que determinan los puntos A, B, etc, el problema se
resuelve con tres orientaciones sucesivas:

- Orientacin interna: consiste en averiguar la focal (es un parmetro constante de la
cmara si se ha hecho la calibracin correspondiente) y la posicin del punto principal en cada
fotograma, w. Esto se puede resolver midiendo las coordenadas en un determinado sistema (que
denominaremos sistema fotografa) de las marcas fiduciales.

- Orientacin relativa: consiste en orientar los dos fotogramas en el espacio en la misma
posicin que en el instante de toma, es la orientacin espacial del haz de rayos perspectivos. Si
orientando una foto con respecto a otra conseguimos eliminar la paralaje vertical, el problema
estar resuelto, el rayo a
1
O
1
se cortar con el rayo a
2
O
2
, precisamente en el punto A.
15


La orientacin relativa consistira en el posicionamiento de un slido en el espacio, es decir, un
problema de 6 incgnitas: 3 translaciones y 3 giros alrededor de los tres ejes principales. En
realidad, 5 incgnitas, ya que la modificacin de la base en sentido del eje de vuelo (b
x
) slo
modificar la escala del modelo, modificando asimismo la paralaje horizontal p
x
y no la paralaje
vertical, que es la finalidad de la orientacin relativa (eliminarla).

Si se ha conseguido esto, fijndonos en la figura anterior, podemos imaginar que tenemos
materializado el modelo del terreno (a escala), pero el conjunto rgido de fotogramas con
centros de proyeccin, haces perspectivos y modelo no estn fijados an en una posicin en el
espacio con respecto al sistema de referencia terrestre de coordenadas.

- Orientacin absoluta: sera el posicionamiento y nivelacin del modelo con respecto al
sistema de referencia terrestre, as como averiguar la escala del modelo. Por ello habra 7
incgnitas en este problema. Se resuelve con la ayuda de puntos de control o puntos de apoyo
medidos en el terreno e identificables en los fotogramas. Con las coordenadas terreno de 3
puntos (X, Y, Z) podramos llevar el modelo a su posicin absoluta en el espacio (3
traslaciones) y "nivelarlo", fijar la orientacin del modelo respecto al sistema de coordenadas (3
giros).

Realizadas estas tres orientaciones, el modelo estara orientado y se podra empezar a
determinar coordenadas absolutas de los puntos que midamos. En esta idea general y resumida
del problema diremos que un instrumento que permite hacer todas estas operaciones se llama
restituidor. Las diferentes maneras de resolver y tratar el problema da lugar a diversos tipos de
restituidores y ramas de la fotogrametra.

Los restituidores pticos y mecnicos aportan soluciones analgicas al problema: los clichs
fotogrficos en forma de diapositiva son dispuestos en unas placas de vidrio e iluminados desde
arriba. Las placas de vidrio pueden girarse en torno a tres ejes, de tal forma que permiten la
orientacin relativa, mientras que complejos mecanismos, como brazos mecnicos materializan
los rayos perspectivos y por medio de engranajes se miden coordenadas. Esta es la solucin de
la fotogrametra analgica, con restituidores ptico-mecnicos, actualmente en completo desuso.

Posteriormente, la solucin analtica en potentes ordenadores, planteando las ecuaciones
correspondientes para las diferentes orientaciones segn la zona del modelo que se estuviera
explorando y aparatos con servomotores para el movimiento de placas, vino a sustituir el
concepto tradicional de la fotogrametra analgica, dando lugar a la fotogrametra analtica.
Bsicamente se trata de un estereocomparador que mide las coordenadas placa (x, y) y un
ordenador que realiza la transformacin analtica a coordenadas terreno (X, Y, Z). Estos
aparatos se desarrollaron a partir de los aos 80 hasta finales de los 90, una vida relativamente
corta.

Actualmente, el bajo coste de la fotogrametra digital, as como su versatilidad y rendimiento,
ha desplazado completamente a los restituidores analticos, si bien los planteamientos
matemticos en el problema de la fotogrametra en la analtica apenas han cambiado respecto a
la digital. Los restituidores digitales son simples ordenadores con el software correspondiente y
un sistema de visualizacin estereoscpica de anaglifos, gafas polarizadas o similar.

Los principios matemticos y las explicaciones que a continuacin se desarrollan para resolver
el problema fundamental de la fotogrametra se referirn a las tcnicas de fotogrametra
analtica y digital, ya que la analgica, usada hasta hace pocos aos, ha pasado ya
definitivamente a la historia.

16

10. TRANSFORMACIN DE COORDENADAS.

En todo el proceso fotogramtrico se han de establecer analogas entre los diferentes sistemas de
coordenadas que se dan, por lo cual es necesario hacer una primera aproximacin a las
transformaciones entre diferentes sistemas de coordenadas.

10.1. Transformacin bidimensional conforme.

Es la transformacin ms sencilla que se puede realizar entre dos sistemas de coordenadas. La
condicin de conformidad implica la conservacin de la forma entre ambos sistemas. Se lleva a
cabo en tres pasos bsicos:

10.1.1. Giro.

Fig. 10. Giro en la transformacin bidimensional.

OC =OD CD =OD AB PC =PA +AC =PA +BD

OC =OB cos - PB sen PC =PB cos +OB sen

X =x cos - y sen Y =x sen - y cos

10.1.2. Traslacin.

Si los orgenes de ambos sistemas son diferentes, habr que dar una traslacin al sistema (x, y):

X =x +T
x
Y =y +T
y

10.1.3. Factor de escala.

X = x
Y = y

Con lo que de forma global se tendr que la transformacin bidimensional es:

17

X = (x cos - y sen ) +T
x
Y = (x sen +y cos ) +T
y

Y matricialmente:

y
x
T
T
y
x
Y
X

cos sin
sin cos

Esto es lo que se conoce como transformacin Helmert bidimensional.

10.2. Transformacin de semejanza tridimensional.

Anlogamente, en tres dimensiones, existirn tres giros superpuestos en torno a los ejes x, y, z,
que llamaremos , , respectivamente.

Observando la figura, el paso del sistema (x, y, z) al sistema rotado alrededor del eje x (x
, y
,
z
), que es perpendicular al plano del papel, vendr dado por:

PA =AD +DP =BC +DP
PA =OC sen +CP cos
y
=z sen +y cos

OA =OB AB =OB CD
OA =OC cos - CP sen
z
=z cos +y sen

x
=x

Fig. 11. Giro en la transformacin tridimensional.

Con lo que el primer giro, matricialmente, sera:

'
'
'
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
z
y
x
z
y
x

Anlogamente con los otros giros , alrededor de los ejes y, z sern:

18

'
'
'
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
z
y
x
z
y
x

'
'
'
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
z
y
x
z
y
x

Llamando a las matrices de giro R
, R
, R
, la matriz de giro total ser:

R =R
, R
, R

Aadiendo el factor de escala y la traslacin de ejes, el sistema finalmente resultar:

z
y
x
T
T
T
z
y
x
a a a
a a a
a a a
Z
Y
X
33 32 31
23 22 21
13 12 11

donde los elementos de la matriz de rotacin a
ij
han de ser linealizados.

11. SISTEMAS DE COORDENADAS.

Los diferentes mtodos de orientacin se basan en el establecimiento de una correspondencia
matemtica entre coordenadas fotografa y coordenadas terreno, a veces pasando por
coordenadas modelo. Aunque ya se ha apuntado anteriormente, conviene conocer ms
detalladamente los sistemas usualmente empleados en fotogrametra.

11.1. Sistemas de coordenadas fotografa.

Es en el que originalmente se miden las coordenadas de los puntos en la imagen, definindolo
como un sistema rectangular con origen en el punto principal w, con eje x en direccin del eje
de vuelo y eje y perpendicular a ste, de tal forma que cualquier punto de la imagen quedar
determinado por un par de coordenadas bidimensionales (x
p
, y
p
). La materializacin de estos
ejes en la fotografa queda definido por las marcas fiduciales, definiendo como interseccin de
estas marcas el centro fiducial. Se denomina sistema fiducial al determinado por estas marcas,
cuyo centro es el centro fiducial y los ejes de coordenadas pasan por las marcas fiduciales.

Ahora bien, rara vez coincide este centro con el punto principal de la proyeccin. El
desplazamiento existente entre ambos centros (el fiducial sera el centro geomtrico y el punto
principal sera el fsico) viene dado por las coordenadas del punto principal (x
0
, y
0
). Si
desplazamos el origen del sistema anterior desde el centro fiducial al punto principal (una
traslacin en x y otra en y) tenemos el sistema de coordenadas fotografa.

Precisamente son estos valores, coordenadas del centro principal (x
0
, y
0
) y la distancia focal f,
junto con los parmetros de distorsin, constituyen las incgnitas a resolver en la orientacin
interna, los cuales se determinan con el certificado de calibracin de la cmara y midiendo las
coordenadas fotografa de las marcas fiduciales.
19


En efecto, si medimos las coordenadas fotogrficas de las 8 marcas fiduciales de un fotograma y
las comparamos con las que da el certificado de calibracin de la cmara, realizado en
laboratorio, podemos averiguar la posicin del centro fiducial respecto al centro principal y
reducir as posteriormente todas las medidas al centro de proyeccin como origen del sistema de
coordenadas fotografa. Como ya se ha comentado, los otros dos componentes del certificado de
calibracin necesarios para la orientacin interna son la focal y una funcin de distorsin.

Es evidente que la focal ser la tercera coordenada (z) para todos los puntos de la imagen en un
sistema tridimensional.

En la prctica, cualquier medicin de coordenadas fotografa tomar como origen el centro
fiducial y por consiguiente, la coordenada de cualquier punto en el sistema tridimensional ser
(x
p
-x
0
, y
p
-y
0
, -f) en el positivo y (x
p
-x
0
, y
p
-y
0
, f) en el negativo.

Fig. 12. Sistema fiducial y sistema de coordenadas fotografa

11.2. Sistema de coordenadas modelo.

Es el sistema de coordenadas tridimensional formado por los puntos del modelo estereoscpico
formado en un aparato restituidor, teniendo como origen de coordenadas el centro de proyeccin
del fotograma izquierdo, eje x, direccin de vuelo y eje z, eje principal de la fotografa. Es un
sistema particular para cada modelo, de tal forma que al ir uniendo varios modelos son
necesarias sucesivas transformaciones tridimensionales. En cualquier caso, si bien este sistema
ha sido utilizado como artificio por la fotogrametra analgica y posteriormente la analtica, ha
dejado de tener validez para la fotogrametra digital, en la que las correspondencias matemticas
se realizan directamente de coordenadas fotografa a coordenadas terreno, sin pasar por este
sistema intermedio.

11.3. Sistema de coordenadas terreno.

Se trata de las coordenadas reales en el datum y proyeccin correspondiente del terreno que se
va a cartografiar: en el caso de Espaa, coordenadas en ED50 (European Datum 1950) en
proyeccin UTM (Universal Transversal Mercator).

Conviene aclarar antes de comenzar a ver los pasos de orientacin para la formacin del modelo
estereoscpico que se deben hacer una serie de correcciones a las coordenadas medidas en la
fotografa, en funcin de los datos obtenidos en la calibracin de la cmara y de las condiciones
de la toma. Estas se pueden enumerar en las siguientes:

Reduccin de coordenadas del centro fiducial al punto principal.

20

Como ya se ha indicado anteriormente, la interseccin de las marcas fiduciales normalmente no
coincide con el centro de proyeccin o punto principal w a partir del cual se tiene que regenerar
la geometra perspectiva. Por tanto, es necesario realizar un par de translaciones.

Si se denominan en el sistema fotografa con origen el centro fiducial como (x
0
, y
0
) las
coordenadas del punto principal y medimos cualquier punto (x
p
, y
p
), las coordenadas corregidas
sern:
x
p
=x
p
+x
0
y
p
=y
p
+y
0

Correccin de deformaciones del soporte.

El soporte, normalmente pelcula, puede estar sometido a distorsiones dimensionales, funcin
del tipo de material, temperatura y humedad, edad, tratamiento efectuado, etc. Se estima la
deformacin mxima en un 0,2% para pelcula y distorsiones mayores para papel fotogrfico,
hasta el 2%.

Si se sospecha de deformacin, lo ms normal es aplicar una transformacin bidimensional,
lineal y conforme que corrige las deformaciones de forma uniforme:

y c
x c
T ay bx y
T by ax x
+ + =
+ =

donde x
c
, y
c
son las coordenadas calibradas de las marcas fiduciales
x, y son las coordenadas medidas de las marcas fiduciales
T
x
, T
y
traslaciones
a =cos , b =sen , giros en torno a x e y

Una vez determinados estos parmetros con las marcas fiduciales, se aplica la transformacin al
resto de coordenadas.

Correccin por distorsin del objetivo.

La distorsin radial del objetivo (existe otra tangencial) es sin duda la componente ms
perturbadora de la posicin de los puntos en la imagen fotogrfica. Depende de la distancia
radial de cada punto y se suele expresar por medio de una funcin polinmica de grado impar
del tipo:

...
7
3
5
2
3
1
+ + + = r K r K r K r

donde r es la distancia radial del punto imagen. A veces, simplemente se trabaja con K
1
. Por
geometra, la distorsin que provoca sobre las coordenadas imagen:

0 0
y y
y
x x
x
r
r

De donde se obtiene que las coordenadas corregidas (x, y) son:

...) 1 )( ( ) ( '
4
2
2
1 0 0
= = r K r K x x x x x x
...) 1 )( ( ) ( '
4
2
2
1 0 0
= = r K r K y y y y y y
21


Correccin por refraccin atmosfrica.

Las correcciones por efecto de la refraccin al curvarse un rayo perspectivo en el espacio como
consecuencia de ir atravesando capas de diferente densidad, puede aplicarse en fotografas de
escala pequea. Se puede aplicar la frmula:
) (
2
3
f
r
r K r + =
siendo K un coeficiente en funcin de las condiciones de presin, temperatura y humedad en el
momento de la toma. Existen diferentes modelos para calcular este coeficiente y la expresin
que da la influencia sobre las coordenadas es equivalente al caso anterior, con desplazamiento
en sentido radial.

Correccin por esfericidad terrestre.

Al igual que en el caso anterior, existe un desplazamiento notable del punto imagen como
consecuencia de la curvatura terrestre que tiene una influencia no despreciable en fotografas de
pequea escala, si bien esta se aplica ms que la anterior porque su influencia es bastante mayor.
La influencia a partir de escalas 1/10.000 suele ser ya bastante considerable.

La expresin que se suele utilizar para evaluar el desplazamiento radial y su posterior
correccin en la imagen es:
2
3
' 2
'
f R
r H
r =
donde H es la altura de vuelo sobre el terreno y R el radio de la Tierra ms la altitud media del
terreno.

Para hacernos una idea, incluso a escala 1/5000, con r = 150 mm, y focal 150 mm el
desplazamiento es de 9 m, mientras que para una escala 1/40000 es de 71 m, una cantidad ya
nada despreciable.

Normalmente, la conveniencia o no de realizar estas correcciones se le pueden indicar al
principio al restituidor. El conjunto de correcciones efectuadas a las coordenadas fotografa
constituye lo que se denomina refinamiento de coordenadas.

12. LA ORIENTACIN INTERNA.

Como ya se ha comentado anteriormente, en el proceso de orientacin interna se determinan:

- Las coordenadas del punto principal (x
0
, y
0
) respecto al centro fiducial determinado
por la interseccin de las marcas fiduciales. Para ello se miden coordenadas fotografa de las
marcas fiduciales y se comparan con las dadas en el certificado de calibracin de la cmara.

- La distancia focal f de la cmara, tambin en el certificado de calibracin.

- La funcin de distorsin de las lentes del objetivo. Esta funcin de distorsin tiene
varias componentes, pero el comportamiento principal es de forma radial, de tal forma que se
puede comprobar que las alteraciones geomtricas en la fotografa van a depender
fundamentalmente de la distancia al centro de proyeccin. As, la funcin de distorsin dada por
el certificado de calibracin de la cmara consiste en una tabla que da el incremento en la
distancia radial al centro de proyeccin r en funcin de la distancia radial r.
22


La determinacin de la curva de distorsin de una cmara mtrica se hace en laboratorio,
normalmente fotografiando una placa reticulada, midiendo posteriormente las coordenadas
fotografa de la retcula resultante en la imagen y comparndolas con las reales. La funcin de
distorsin radial en el certificado de calibracin es la resultante a la media de las cuatro
semidiagonales. Lo normal es un incremento de la distorsin en funcin de r.

En este ejemplo se puede ver la funcin de distorsin y su representacin grfica.

r (mm) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150
r (m) 0 0 0 -1 -1 0 1 2 1 1 0 -1 -2 -1 0 1
-3
-2
-1
0
1
2
3
r
d
r

Fig. 13. Distorsin radial del objetivo

El resultado es la correccin de coordenadas fotografa medidas.

Existen otra serie de factores en la correccin a las coordenadas fotografa medidas a tener en
cuenta en algunos casos, vistas anteriormente: distorsin tangencial (direccin perpendicular a
la radial), esfericidad terrestre y refraccin atmosfrica (a tener en cuenta sobre todo la primera
en pequeas escalas de fotografa), deformacin de la pelcula, ondulacin del plano focal, etc.

En cualquier caso, una vez resuelta la orientacin interna, tenemos la primera parte del
problema resuelto. En la mayora de los restituidores digitales, la operacin consiste en la
medicin de las marcas fiduciales de ambos fotogramas (en muchos casos puede ser una
operacin automtica) y tener el fichero del certificado de calibracin de la cmara.

En los restituidores analticos, el proceso comienza por dirigir el ndice en las placas hacia la
primera marca fiducial, calculando unos parmetros de traslacin para dirigirlas a la segunda
marca. Despus de esta medida, se calcula una rotacin que permite mayor exactitud en el resto
de las marcas. En fotogrametra digital, el proceso es el mismo, posicionando el ndice sobre las
marcas fiduciales e incluso la mayora permiten una medicin automtica de las marcas
fiduciales por correlacin: correspondencia por mnimos cuadrados o por plantillas.

13. LA ORIENTACIN RELATIVA. COLINEARIDAD Y COPLANARIEDAD.

La orientacin relativa se lleva a cabo para determinar en un par fotogramtrico las
orientaciones angulares y la posicin relativa de ambas fotos en el momento de la toma para
asegurar que rayos homlogos intersecten. De esta forma, los parmetros que se establecen son
relativos, de una fotografa respecto a otra en el espacio.

23

En fotogrametra analgica, la orientacin relativa se llevaba a cabo eliminando la paralaje en 5
puntos bien repartidos por el modelo, denominados puntos de Von Gruber, modificando los
elementos de traslacin (b
x
, b
y
, b
z
) y rotacin (, , ) de un portaplacas respecto a otro en un
sistema tridimensional de coordenadas modelo. Eliminando visualmente la paralaje segn una
secuencia de traslaciones y rotaciones establecidas en 5 puntos del modelo aseguraba la
orientacin relativa en todo el modelo.

Fig. 14. Orientacin relativa y puntos de Von Gruber

En fotogrametra analtica y digital la orientacin suele llevarse a cabo basndose en las
denominadas condiciones de coplanariedad o bien de colinearidad, mediante un proceso
iterativo por mnimos cuadrados.

En ambos casos y aunque dentro de ellos existen mltiples variantes y parmetros a determinar,
el resultado deber ser, como siempre, los parmetros de orientacin de un fotograma respecto a
otro, expresados en forma de tres giros y tres traslaciones por fotograma, de tal forma que
cuando exploremos una zona del modelo, estos parmetros se calculen en tiempo real para
presentarnos una zona sin paralaje, formando modelo estereoscpico.

13.1. Condicin de coplanariedad.

La condicin de coplanariedad se establece a partir de que los dos centros de proyeccin
izquierdo y derecho (O
1
y O
2
), un punto cualquiera del terreno (A) y sus homlogos (a
1
y a
2
)
estn en el mismo plano.
24


Fig. 15. Condicin de coplanariedad

Esto equivale a que el producto vectorial mixto de la base estereoscpica y los dos rayos
homlogos sea 0:

0 ) (
2 2 1 1 2 1
= a O a O O O

O lo que es lo mismo en forma de determinante:

0
' ' '
' ' '
2 2 2
1 1 1
=
z y x
z y x
b b b
z y x

Si establecemos la correspondencia en un sistema nico para ambas fotografas en el cual vamos
a trabajar (podra ser un sistema modelo o bien terreno), las coordenadas (x
1
, y
1
, z
1
) y (x
2
,
y
2
, z
2
) estn referidas a ese sistema, para lo cual a las coordenadas fotografa ha habido que
aplicarles una rotacin R para cada sistema fotografa:

=
f
y
x
R
z
y
x
a O
1
1
1
1
1
1
1 1
'
'
'

=
f
y
x
R
z
y
x
a O
2
2
2
2
2
2
2 2
'
'
'

Midiendo coordenadas fotografa se escribe una ecuacin y son necesarios al menos cinco
puntos para la resolucin de todos los parmetros, bien distribuidos por el modelo segn el
estndar de Von Grber. Normalmente se cogen ms puntos para una resolucin por mnimos
cuadrados. En restituidores digitales con un procedimiento completamente automatizado de
reconocimiento de puntos homlogos se cogen una cantidad mayor (20 o ms).

En el sistema que se plantea intervienen las coordenadas fotografa en ambos sistemas de puntos
homlogos y como incgnitas, los elementos de la matriz de rotacin de ambas fotografas
25

(, , ) y la base area (b
y
, b
z
). La condicin de coplanariedad implicara la ausencia de
paralaje vertical en el modelo estereoscpico.

13.2. Condicin de colinearidad.

En este caso, para realizar la orientacin relativa se parte del principio bsico de que el centro de
proyeccin (O), el punto imagen en la fotografa (a) y el punto del terreno (o bien del modelo,
A) se encuentran alineados, sobre la misma recta. Este es el principio bsico de colinearidad de
la fotogrametra.

Fig. 16. Condicin de colinearidad.

Analticamente, considerado el sistema (X, Y, Z) de coordenadas modelo o terreno, segn
convenga, y el sistema (x, y) de coordenadas fotografa, tendremos que los tres puntos de
inters son:
- A (X, Y, Z) coordenadas modelo / terreno de A,
- a (x, y, 0) coordenadas fotografa de a (podemos considerar el plano de la fotografa
origen de z),
- O (x
0
, y
0
, f), coordenadas fotografa de O,
- O (X
0
, Y
0
, Z
0
), coordenadas terreno/ modelo de O.

Si llamamos al vector u Oa = y v OA = , entonces v u = siendo un factor de escala. En
funcin de las coordenadas estos vectores son:

=
f
y y
x x
u
0
0

=
0
0
0
Z Z
Y Y
X X
v

Para poder llevar un sistema a otro y establecer la condicin de colinearidad de ambos vectores,
es necesario aplicar una transformacin, haciendo que ambos sistemas sean paralelos a travs de
una matriz de rotacin:

26

0
0
0
33 23 31
23 22 21
13 12 11
0
0
Z Z
Y Y
X X
a a a
a a a
a a a
f
y y
x x

En forma de ecuaciones:

[ ]
[ ]
[ ] ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 33 0 32 0 31
0 23 0 22 0 21 0
0 13 0 12 0 11 0
Z Z a Y Y a X X a f
Z Z a Y Y a X X a y y
Z Z a Y Y a X X a x x
+ + =
+ + =
+ + =

Dividiendo las dos primeras ecuaciones por la tercera tenemos:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 33 0 32 0 31
0 13 0 12 0 11
0
Z Z a Y Y a X X a
Z Z a Y Y a X X a
f x x
+ +
+ +
=

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 33 0 32 0 31
0 23 0 22 0 21
0
Z Z a Y Y a X X a
Z Z a Y Y a X X a
f y y
+ +
+ +
=

que es la forma habitual de presentar las ecuaciones de colinearidad. Los elementos a
ii
de la
matriz de rotacin vienen dados por tres rotaciones sucesivas alrededor de los tres ejes
principales:

+
+
=

cos cos sin sin cos cos sin cos sin cos sin sin
cos sin sin sin sin cos cos cos sin sin sin cos
sin sin cos cos cos

R

Lgicamente, estas ecuaciones requieren una linealizacin para resolver por mnimos cuadrados
los parmetros , , , X
0
, Y
0
, Z
0
e incluso los parmetros de orientacin interna y otros.

14. LA ORIENTACIN ABSOLUTA.

Una vez formado el modelo estereoscpico y suponiendo libre de paralaje vertical el modelo,
slo queda posicionar en un sistema de coordenadas absoluto el modelo y determinar un factor
de escala, o lo que es lo mismo, nivelarlo respecto a un sistema de coordenadas terreno,
trasladarlo a su posicin en el espacio y darle escala.

En fotogrametra analgica esto se consegua aplicando unos nuevos giros y traslaciones al
modelo as como determinando un factor de escala: en total siete parmetros. Ello se consegua
conociendo las coordenadas terreno de al menos tres puntos identificables en la fotografa (en
realidad, dos puntos y la coordenada Z de un tercero, para resolver las siete incgnitas). Estos
puntos son los que se conocen con el nombre de puntos de apoyo.

Matemticamente esto se consigue a travs de una transformacin ortogonal espacial en el que
hay siete incgnitas: tres traslaciones, tres rotaciones y un factor de escala:

27

z
y
x
m
m
m
t
t
t
T
T
T
z
y
x
R
Z
Y
X

donde t hace referencia a las coordenadas terreno y m a las coordenadas modelo y tenemos las
siete incgnitas: , , , , T
x
, T
y
, T
z
.

Cada punto de apoyo genera tres ecuaciones, por lo cual, para cada modelo estereoscpico
necesitaremos al menos tres puntos de apoyo. En la prctica se utilizan al menos cuatro, para
una posible resolucin con mnimos cuadrados del sistema, naturalmente con una previa
linealizacin del sistema, ya que segn est expresado, el sistema anterior no es lineal.

Podemos resumir en que una vez formado el modelo estereoscpico mediante la realizacin de
la orientacin interna y la orientacin relativa, el proceso consiste en medir coordenadas modelo
de los puntos de apoyo, establecer el sistema de ecuaciones con coordenadas modelo y terreno,
calcular los parmetros de la orientacin absoluta y finalmente, aplicar la transformacin para
todos los puntos del modelo de los que queramos obtener coordenadas terreno.

Otra opcin usual consiste en hacer la orientacin relativa y absoluta en un solo paso, lo cual se
conoce con el nombre de orientacin externa. Es evidente que la resolucin de los cinco
parmetros de la orientacin relativa ms los siete de la orientacin absoluta se pueden
determinar en un solo paso a partir de las ecuaciones de colinealidad. Para ello trabajamos
directamente con coordenadas fotografa y coordenadas terreno, sin tener que pasar por
coordenadas modelo. Los parmetros a determinar son las coordenadas de los dos centros de
proyeccin del modelo y tres giros por fotograma (X
0
, Y
0
, Z
0
, , , , X
0
, Y
0
, Z
0
, ,
, ).

La resolucin del sistema de ecuaciones con doce incgnitas nos permite transformar
coordenadas fotografa en coordenadas terreno. En realidad es as como normalmente trabajan
los restituidores analticos y digitales en cuanto a la resolucin matemtica del problema. La
linealizacin del sistema (como siempre) se hace a partir de un conocimiento aproximado de los
parmetros de la orientacin externa y una actualizacin de los mismos por un procedimiento
iterativo.

15. PUNTOS DE APOYO.

Como se ha expuesto anteriormente, en la fase de orientacin absoluta se necesitan conocer
coordenadas terreno de al menos tres puntos por modelo que sean identificables en la fotografa,
los cuales nos servirn para orientar y escalar el modelo y poder obtener coordenadas terreno
del resto de los puntos (restitucin). La disponibilidad de un cuarto punto en el modelo permite
realizar un ajuste mnimo cuadrtico y por tanto, podemos tener un control de la precisin .

Estos puntos de apoyo han de estar bien distribuidos por el modelo y suponen un coste
econmico aadido en la fotogrametra, ya que el trabajo de campo siempre supone ms dinero
que el resto. Por lo tanto, es importante planificar bien la situacin y el nmero de puntos de
apoyo en un proyecto fotogramtrico (hay que imaginar que un proyecto fcilmente incluye
cientos de modelos).

Por ejemplo, en un proyecto con varias pasadas y modelos con recubrimiento longitudinal del
60% y transversal del 20%, un mismo punto puede servir para varios modelos y los puntos
superiores, vlidos para modelos de la pasada superior y los inferiores vlidos tambin para
28

modelos de la pasada inferior. De esta forma se podra decir que para cada modelo se necesitan
1,5 puntos si se ha realizado una buena planificacin en la eleccin de los puntos.

Fig. 17. Puntos de apoyo en la orientacin absoluta

En cuanto a las condiciones que debe reunir un punto de apoyo se pueden citar las siguientes:

- El punto debe ser perfectamente identificable en todos los fotogramas en que
aparezca.
- Debe ser un detalle estable.
- Tiene que estar situado en una zona previamente marcada que cumpla con los
criterios de distribucin.
- Debe estar en un detalle llano para el posado preciso en Z.
- Debe tener una dimensin aproximada de E/250, siendo E el denominador de la
escala fotogrfica.

Cada punto debe numerarse con una denominacin nica que haga referencia al nmero de
fotograma al que pertenece, pasada, posicin del punto, etc. y debe marcarse en campo en el
fotograma con una aguja fina con ayuda de una lupa. Tambin se realiza un croquis detallado
del punto exacto al cual se le dan coordenadas.

Las coordenadas deben estar referidas al sistema cartogrfico vigente, en este caso ED50 o
ETRS89, a partir de la Red Geodsica Nacional. Actualmente la tcnica utilizada para la
dotacin de coordenadas es indiscutiblemente el GPS, debido a un superior rendimiento
respecto a la topografa clsica, versatilidad, facilidad de manejo y posibilidad de referir las
coordenadas a un sistema global. Para ello se utiliza el mtodo esttico relativo de observacin
con un receptor estacionado en un punto de la Red Geodsica (ya sea ROI o REGENTE). La
necesidad de obtener coordenadas en ED50 implica la realizacin de una transformacin
tridimensional a partir de coordenadas WGS84 o ETRS89. Posiblemente en un futuro cercano
ETRS89 pase a ser el sistema cartogrfico oficial en Espaa, con lo cual se evitar esta
transformacin.

La documentacin a entregar de cualquier trabajo de apoyo fotogramtrico debe incluir las fotos
con los puntos de apoyo pinchados y marcados, reseas de los vrtices geodsicos utilizados,
reseas de los puntos de apoyo con croquis, descripcin literal y coordenadas, observaciones o
ficheros de campo, relacin de coordenadas y clculo de la red con los parmetros de las
transformaciones realizadas (si las hubiera).

29

16. AEROTRIANGULACIN.

La aerotriangulacin se puede definir como el conjunto de procesos que se llevan a cabo en un
bloque fotogramtrico con el objeto de reducir el nmero de puntos de apoyo necesario.

Efectivamente, podemos intuir que si tenemos un par fotogramtrico perfectamente orientado y
por tanto ya podemos determinar coordenadas terreno del resto de los puntos, algunos de estos
que cumplan los condicionantes de los puntos de apoyo pueden servir para la orientacin
absoluta del siguiente modelo y as sucesivamente, de tal forma que no es necesario determinar
las coordenadas de estos puntos en campo (puntos de paso o enlace), con el consiguiente ahorro
econmico.

Este mtodo sencillo constituye lo que se denomina aerotriangulacin por modelos
independientes, el principio es la transferencia de los elementos de la orientacin absoluta de un
modelo a otro a travs de la pasada. El mtodo ms usual es otro, denominado ajuste en bloque
o por el mtodo de los haces, en el que se plantean y se resuelven las ecuaciones para todo un
bloque fotogramtrico.

16.1. Mtodo de modelos independientes.

Dentro de este mtodo podemos encontrar a su vez dos variantes:

- Ajuste secuencial.

En este mtodo la unidad base es el modelo. Las coordenadas de todos los modelos se refieren a
un mismo sistema de coordenadas para formar la banda, que normalmente suele ser el primer
sistema de ejes que se ha utilizado para el primer modelo. Como ya se ha comentado, el
principio bsico sera la transferencia de puntos de un modelo a otro, aprovechando el
recubrimiento. Adems de los puntos de enlace se incluyen las coordenadas del centro de
proyeccin (X
0
, Y
0
, Z
0
), para evitar el efecto bisagra al unir los modelos, que dara una
deformacin equivalente en el giro en . As se iran pasando las coordenadas de un modelo a
otro mediante un ajuste por transformacin de semejanza 3D, normalmente con cuatro puntos
por modelo. Una vez formadas las pasadas se uniran para formar el bloque.

La determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin se puede hacer por varios
mtodos, los ms normales los mtodos de interseccin geomtrica (inversa o directa). Ambos
se basan en la utilizacin de las ecuaciones de colinearidad midiendo coordenadas fotografa a
dos niveles de Z.

Fig. 18. Interseccin para determinacin de los centros de proyeccin

30

- Triangulacin area simultnea.

Siendo el modelo la unidad bsica, se plantean y resuelven las ecuaciones para todo el bloque
completo, mediante una transformacin 3D de siete parmetros. El clculo se realiza por
mtodos iterativos, con valores iniciales aproximados y a veces, separando planimetra de
altimetra (4 +3 parmetros).

16.2. Mtodo de los haces.

En este mtodo la unidad bsica es el fotograma, de tal forma que las transformaciones,
planteamiento de ecuaciones y resolucin se hace a partir de coordenadas fotografa, donde el
fotograma es la unidad bsica. Establece la relacin con las ecuaciones de colinearidad entre
coordenadas fotografa y coordenadas terreno y mediante un ajuste nico se obtienen
parmetros de orientacin y coordenadas terreno. Es un mtodo ms flexible y directo, ya que
no se establece el sistema de coordenadas modelo y permite la introduccin de numerosos
parmetros ms como incgnitas, aparte de coordenadas terreno de puntos de enlace y centros
de proyeccin. La introduccin de parmetros adicionales nos lleva al concepto de
autocalibracin, en el cual se compensan o corrigen errores residuales de cualquier elemento
que interviene en la orientacin.

16.3. Aerotriangulacin con GPS y sensores inerciales.

Uno de los aspectos ms interesantes y novedosos en los ltimos aos en la aerotriangulacin y
reduccin del nmero de puntos de apoyo consiste en la introduccin de sistemas combinados
GPS y sensores inerciales (INS, Inertial Navigation System) en la fase de vuelo, de tal forma
que permite calcular los parmetros de orientacin externa, generalmente coordenadas del
centro de proyeccin (X
0
, Y
0
, Z
0
), con el consiguiente ahorro de trabajo de campo en puntos de
apoyo en el proceso de aerotriangulacin. Otra ventaja importante es la fiabilidad que aporta en
el proceso.

La precisin con que normalmente se obtienen los centros de proyeccin, teniendo en cuenta
que es un proceso cinemtico (50 100 m/s), es de uno a varios decmetros. El mtodo de
observacin es el cinemtico relativo respecto a una estacin fija en tierra, con receptores de
doble frecuencia en cdigo y fase y resolucin de ambigedad OTF (on-the-fly), con intervalo
de toma de datos GPS de 0,5 o 1 segundo.

Los paquetes de software de aerotriangulacin permiten la introduccin de coordenadas GPS de
los centros de proyeccin como una observacin ms en un ajuste combinado.

Existen, no obstante ciertos aspectos problemticos a tener en cuenta en la aerotriangulacin
GPS:

- Determinacin precisa de la excentricidad antena GPS centro de proyeccin.
- Sincronismo entre el momento de registro GPS y el del disparo de la cmara (para
ello se interpola entre posiciones consecutivas).
- Problemas en el clculo de coordenadas GPS (prdida de la seal, imposibilidad de
resolver ambigedades de fase).
- Transformacin de datum (ETRS89 ED50).

Los modelos matemticos que se utilizan para la integracin de datos GPS en la
aerotriangulacin pueden ser muy variados, pero lo ms usual es introducir uno donde se
asuman ciertos errores en la determinacin de las coordenadas de los centros de proyeccin y
otros muchos elementos que intervienen: datum, excentricidad antena-sensor, etc. (ajuste con
parmetros de deriva). Estos errores pueden tratarse a travs de mtodos mnimo cuadrtico de
31

estimadores robustos (mtodo iterativo de asignacin de diferentes pesos en funcin de las
precisiones obtenidas en los ajustes) o bien se modelan los errores por medio de regresiones
lineales o polinomios por una deriva (shift) en funcin del tiempo. Los parmetros de deriva se
plantean independientemente por pasada o incluso por trozos de bloque para corregir errores
sistemticos en las coordenadas.

En general el planteamiento de ecuaciones por el mtodo de ajuste combinado con parmetros
de deriva suele ser complejo y con un gran volumen de clculo. Otros modelos ms complejos
(aunque ms reales) incluyen para el GPS trminos adicionales de resolucin de ambigedades
(ajuste combinado con resolucin de las ambigedades de fase), de tal forma que no se genera
una rotura en pasadas o sub-bloques como en el mtodo anterior, sino que cada posicin genera
un parmetro de incertidumbre en la resolucin de la ambigedad N (correccin de las falsas
ambigedades).

16.4. Distribucin y nmero de puntos de apoyo.

Un factor importante a estudiar por cuanto repercute en el coste econmico del proyecto es el
nmero adecuado de puntos de apoyo y distribucin de los mismos en un bloque fotogramtrico
de aerotriangulacin. Evidentemente, va a repercutir tambin en la precisin final, con lo que es
necesario llegar a un compromiso entre ambos factores. Se han realizado muchos estudios
acerca del tema, siendo un factor fundamental a la hora de planificar la aerotriangulacin.

Como se ha dicho anteriormente, la integracin de datos procedentes de sensores GPS/INS en la
aerotriangulacin reduce considerablemente el nmero de puntos de apoyo necesarios.

En cualquier caso, la disposicin de los puntos en el bloque deben seguir unas pautas
determinadas. En primer lugar, la idea general es que la precisin de la aerotriangulacin est
condicionada por los puntos de apoyo distribuidos por el borde del bloque, mientras que los
puntos interiores tienen una incidencia muy pequea en planimetra, pero s influyen en
altimetra.

En cuanto al nmero de puntos (i) , se establece en funcin del nmero de bases areas (b). En
general se establece i =4b, es decir, un punto cada cuatro bases areas. En sentido transversal se
establecen igualmente cadenas dentro del bloque, perpendiculares al eje de vuelo con una
recomendacin de i =5b.

De todas formas hay mltiples factores que intervienen en la precisin: el recubrimiento
transversal es clave, ya que por ejemplo, pasar del 20% al 60% supone una mejora de un 40%
en la precisin. Una alternativa interesante en bloques de gran magnitud consiste en realizar
pasadas transversales en los extremos de un bloque y establecer puntos de apoyo en pasadas
alternas, tal como se muestra en la figura.

32


Fig. 19. Distribucin de puntos de apoyo con pasadas transversales

En este caso y con determinacin de coordenadas de los centros de proyeccin con GPS,
tambin se suele apoyar simplemente en las esquinas del bloque con puntos dobles. En el caso
de aerotriangulacin en bloque sin apoyo areo cinemtico, una buena opcin debe ser el
establecimiento de columnas de puntos de apoyo dentro del bloque con una separacin de 5b,
estableciendo estos puntos en la zona de recubrimiento transversal.

Otra situacin es la aerotriangulacin cuando se tiene una traza lineal, en un sola pasada. En este
caso, lo normal es apoyar completamente (cuatro puntos) el primero y el ltimo modelo y en
medio, dar un par de puntos cada cinco bases, tal como se muestra en la figura.

Fig. 20. Distribucin de puntos de apoyo en una sola pasada

17. LA RESTITUCIN FOTOGRAMTRICA.

Una vez formado el modelo estereoscpico, ste constituye la base para la extraccin de
informacin y dibujo del mapa correspondiente. Este es el proceso que se conoce con el nombre
de restitucin: la extraccin de la informacin mtrica por medios estereoscpicos y con ayuda
de un ndice movil segn el principio de la marca flotante ya estudiado. Al aparato que permite
hacer la restitucin, as como todas las operaciones de medicin de coordenadas y orientaciones
se le denomina restituidor.

Segn el mtodo de formar el modelo y realizar las operaciones necesarias, as como la
restitucin, podemos distinguir tres tipos de restituidores (y como resultado, tres tipos de
fotogrametra):

33

- Restituidores analgicos: aunque ya pertenecen al pasado, han estado vigentes desde el
inicio de la fotogrametra hasta los aos ochenta. En ellos el modelo se forma ptica o
mecnicamente o una combinacin de ambas formas. Dos proyectores iluminan desde
arriba los positivos en forma de transparencia, colocados en unos portaplacas que
permiten fsicamente los giros y traslaciones propios de las orientaciones. Se eliminan las
paralajes verticales mediante la fusin ptica de las imgenes homlogas moviendo y
girando los portaplacas segn una secuencia establecida. En los restituidores ptico-
mecnicos unas barras que giran en torno a unas rotulas y tienen movimiento de
traslacin, materializan los haces perspectivos. La exploracin del modelo y la visin
estereoscpica se realiza pticamente, con un sistema similar al esterescopo de espejos.
Mecnicamente el modelo se forma a una escala determinada y se complementa con un
sistema grfico que permita dibujar a otra escala requerida el mapa, a travs de un sistema
trazador.

- Restituidores analticos: constan de un sistema similar en cuanto al portaplacas, pero las
relaciones entre las coordenadas fotografa y las coordenadas terreno se realizan
analticamente, por clculo y transformacin de coordenadas y la exploracin del modelo
y los movimientos en la orientacin se realizan a travs de servomotores en los
portaplacas. Un elemento esencial es un estereocomparador que permite medir
coordenadas fotografa con gran precisin. Un ordenador transforma en tiempo casi real
estas coordenadas a coordenadas terreno, a travs de los parmetros de orientacin
externa y un software CAD permite restituir los elementos grficamente en el mapa al
recorrerlos con el ndice de la marca flotante. El sistema de visin suele ser de anaglifos,
gafas polarizadas o pantallas asincrnas. Actualmente, tambin estos aparatos, que
empezaron a aparecer en los ochenta, estn siendo sustituidos por los restituidores
digitales, debido a su menor coste y versatilidad.

- Restituidores digitales o estaciones fotogramtricas digitales (EFD): son simples
ordenadores con pantallas de buena resolucin y un sistema de visin estereoscpica
similar a los analticos. La medicin y transformacin de coordenadas as como las
orientaciones es realizada analticamente por el ordenador. El modelo estereoscpico se
presenta aplicando en tiempo real la transformacin a las imgenes mediante un
procedimiento analtico. De la misma forma, un ndice va explorando el modelo y
mediante un CAD asociado permite el trazado de mapas. Las fotografas son imgenes
digitales, para lo cual previamente hay que escanear las fotografas a gran resolucin (15
30 micras por pxel), de tal forma que se necesitan escneres de alta calidad.

Actualmente, la fotogrametra digital se ha impuesto totalmente desde finales de los 90, ya que
frente al alto coste de los restituidores analticos, un simple ordenador permite realizar todas las
tareas, incluso tareas automatizadas que antes requeran un operador. Lo que realmente cuesta
dinero es el software (entre un 80 90% del coste total de una EFD). Tambin el escner, si se
quiere disponer de l, tiene un coste econmico considerable, ms que la propia EFD.

Cualquiera de los tres tipos de instrumentos permiten formar el modelo y su posterior
restitucin recorriendo los elementos a restituir con el ndice, cuyos movimientos son
registrados al mismo tiempo en el programa de CAD. Cada elemento es registrado con un
determinado cdigo o en su capa correspondiente, aunque posteriormente siempre ser
necesario un trabajo de edicin para corregir errores, contrastar y chequear, editar toponimia,
etc.

La informacin a restituir y el detalle depende de la escala final de la cartografa: un casco
urbano a escala 1/500 necesita restituir las aceras y otros muchos detalles (registros de
suministros, mobiliario urbano, etc), pero en un 1/10.000 ser suficiente con dibujar las
manzanas. La informacin se puede dividir en planimetra y altimetra.
34


La planimetra comprende todos los detalles como:

- Red viaria (autopistas, autovas, carreteras, caminos, sendas, ferrocarriles...).
- Red hidrogrfica (ros, arroyos, barrancos, canales, vaguadas, lagos, embalses...).
- Edificaciones.
- Usos del suelo y vegetacin (monte bajo, matorral, erial, regado, secano...).
- Elementos abstractos, como divisiones administrativas o parcelario, lmites de
parques naturales...
- Red elctrica, telefnica y conducciones lineales.
- Ncleos de poblacin, edificaciones aisladas, edificios singulares.

La interpretacin de todos estos elementos exige que el operador fotogramtrico est entrenado
en el reconocimiento y fotointerpretacin. La finalidad del mapa dictar en todo caso la cantidad
y detalle de los elementos a restituir (en un mapa turstico de montaa es importante sealar
sendas y caminos, fuentes, etc).

La representacin del relieve se realiza mediante curvas de nivel y puntos acotados de puntos
singulares. Normalmente las curvas se dibujaban manteniendo posado el ndice de la marca
flotante sobre el terreno y recorriendo la curva de nivel correspondiente. Actualmente, las EFD
incorporan mdulos de obtencin automtica de modelos digitales del terreno (MDT), sin ms
que recorrer posados lneas singulares como collados, vaguadas (lneas de rotura) y definiendo
un cierto intervalo de malla o distancia entre puntos. Esto ha simplificado sumamente la tarea de
restitucin altimtrica.

Posteriormente a la restitucin, es necesaria una edicin posterior para la unin de modelos en
un solo fichero y seleccin de la zona del mapa, integracin de cuadrcula y coordenadas,
edicin de la informacin alfanumrica y toponimia, inclusin de cartula, ttulo, nombre, etc.

18. ESTACIONES FOTOGRAMTRICAS DIGITALES (EFD).

Las EFD han sustituido en los ltimos aos a todo tipo de restituidores de manera masiva en la
produccin de productos cartogrficos y datos geogrficos para SIG, debido a la gran
versatilidad que ofrecen, su alto rendimiento en produccin y su bajo coste.

Una EFD consta bsicamente de un ordenador potente con un sistema de visualizacin
estereoscpica de cualquier tipo comentado anteriormente, con un sistema grfico con alta
disponibilidad de memoria y capacidad de superposicin de imgenes. El paquete de software
puede incluir diversos mdulos para realizar las diversas tareas necesarias, desde los bsicos de
orientacin, restitucin con trazado en CAD, aerotriangulacin, generacin de MDT, generacin
de ortofotos, curvados, etc.

El sistema de visin estereoscpica en una EFD es un aspecto fundamental, pudindose realizar
de distintas variables que se suelen clasificar en:

- Temporal: edicin en pantalla de una y otra imagen del modelo de manera
continuada en un espacio muy pequeo de tiempo.
- Radiomtrica: polarizacin de luz (con gafas activas o pasivas) y anaglifos.
- Espacial: con pantalla partida y sistema de visin similar a un esterescopo.

Estos mtodos, que se pueden combinar, dan lugar a los diferentes sistemas de visin:

- Gafas pasivas: mediante la superposicin al monitor de un modulador de cristal
lquido, se produce una polarizacin, de manera que cada 1/120 segundos cambia la
35

polarizacin para la imagen izquierda y derecha (en pantallas de 60 Hz) y las gafas
decodifican las imgenes de manera que el operador ve alternativamente la imagen
izquierda y derecha.

- Gafas activas: las imgenes se muestran en pantalla de manera alternativa
secuencialmente a 120 Hz y las gafas, mediante cristales con obturador, separan las
imgenes a la misma frecuencia y proporcionan al observador el efecto
estereoscpico. La sincronizacin entre pantalla y obturador se produce mediante un
emisor de rayos infrarrojos.

- Mtodo espacial: la pantalla ofrece las imgenes de la fotografa izquierda y la
fotografa derecha partidas en la pantalla y se monta un esterescopo enfrente de la
misma. Es evidente que el monitor reduce el rea de observacin, por lo que a veces
se pueden utilizar dos monitores.

- Anaglifos: con imgenes en rojo y verde y observacin con gafas de anaglifos para
separar ambos colores.

El aspecto ms ventajoso de la restitucin digital consiste en el alto grado de automatizacin de
procesos productivos, un campo ste an por desarrollar. Las orientaciones, sobre todo la
interna y la relativa, la transferencia de puntos en aerotriangulacin, la generacin automtica de
MDT y la transformacin de imgenes (ortofotos, rectificacin, vistas perspectivas, etc) son
actualmente procesos prcticamente automatizados.

La bsqueda automatizada de elementos homlogos tambin es un aspecto destacado que suele
estar implementado: el operador selecciona el punto de inters y el sistema proporciona la
posicin homloga en el par. Otras veces todo el proceso se realiza automticamente, por
ejemplo para la orientacin relativa: seleccin automtica de un buen nmero de puntos
uniformemente distribuidos por el modelo y sus homlogos. La EFD se dirige automticamente
a una malla predeterminada de puntos donde la paralaje se elimina moviendo virtualmente una
placa con respecto a la otra fija. La triangulacin area tambin es un ejemplo acerca del
potencial que las EFD ofrecen respecto a los mtodos tradicionales en su automatizacin.

Una operacin semiautomtica es la extraccin de elementos cartogrficos, como entidades
lineales (carreteras, caminos), elementos superficiales artificiales y puntuales (extraccin
dimensional de edificios). La realizacin automtica de MDT segn un determinado paso de
malla en fotografas contrastadas es una operacin casi totalmente conseguida, aspecto este que
ahorra un tiempo considerable en el proceso de restitucin, aunque siempre es necesaria una
correccin posterior para detectar posibles errores.

Otras utilidades implementadas son la mejora, correccin y realce radiomtrico de imgenes,
calibracin, compresin, epipolarizacin, rectificacin, modelizacin 3D, perspectivas, etc,
incluso se est implementando la combinacin con Sistemas de Informacin Geogrfica
integrados.

19. CORRELACION AUTOMTICA DE IMGENES.

Sin duda el avance ms importante dentro de la FGM digital lo constituyen las tcnicas de
correlacin automtica de imgenes en tanto en cuanto implica la posibilidad de automatizacin
de la mayor parte de los procesos fotogramtricos y el consiguiente ahorro de tiempo de
operador, especialmente la obtencin de un modelo digital del terreno de forma inmediata y
automtica.

36

La correlacin automtica de imgenes (matching), dicho de una manera sencilla, es la
identificacin de puntos homlogos en uno y otro fotograma de las imgenes digitales. El
problema parte del conocimiento a priori de un rea de bsqueda donde aproximadamente se
encuentra el homlogo de un punto dado. Esta rea preseleccionada constituye la matriz de
bsqueda y se trata de localizar dentro de ella la matriz patrn.

Fig. 21. Matriz patrn y ND.

La bsqueda se realiza mediante algn algoritmo que busque similitudes de niveles digitales de
la matriz patrn en la matriz de bsqueda, similitudes que no tienen porqu significar
igualdades, ya que no se encontrara nunca. En realidad, en FGM digital se suelen utilizar dos o
ms algoritmos simultneamente para reducir errores en la bsqueda de la imagen homloga.
Estos algoritmos suelen estar basados en:

- Mtodo de la funcin de covarianza: la matriz patrn va recorriendo el rea de bsqueda
calculando la covarianza y se elige como imagen homloga la que tenga mayor covarianza con
la matriz patrn.

Si x
i
es el nivel digital (ND) de un pxel i en la matriz patrn e y
i
es el ND de un pixel de la
matriz de bsqueda, la covarianza viene dada por:

=
=
n
i
i i xy
y y x x
n
1
) )( (
1

- Mtodo del coeficiente de correlacin: el coeficiente de correlacin entre dos grupos de datos
viene dado por la expresin:

yy xx
xy
c

=

Este valor se encuentra siempre entre +1 y 1. Si c =1, la correlacin es total y se trata de la
misma imagen. Si es 0, no existe ninguna correlacin entre el patrn y la bsqueda y si c =-1,
existe una correlacin inversa (por ejemplo en el caso de una imagen y su negativo). En realidad
es casi imposible encontrar una correlacin total en dos imgenes homlogas, siempre existir
variacin, de tal forma que valores por encima de 0,7 se consideran aceptables para considerar
puntos homlogos.

37

- Mtodo de los valores absolutos de ND. Este es un mtodo muy sencillo (consume poca
memoria de clculo y por lo tanto es rpido) de comparacin de similitud de dos imgenes.
Consiste en restar las diferencias de los ND de un pxel respecto a la media de cada matriz y
sumar sus valores absolutos:

=
=
n
i
i i
y y x x d
1
) ( ) (

Se va recorriendo todo el rea de bsqueda y se toma la matriz de bsqueda en la que el valor d
es el mnimo. Esta sera la matriz que tiene la mxima correlacin con respecto a la matriz
patrn.

- Mtodo del cuadrado de las diferencias de ND: es el mismo que el anterior pero se toma el
cuadrado y se busca cual es el valor mnimo.

=
=
n
i
i i
y y x x d
1
2
) ( ) (

Hay otros muchos algoritmos de bsqueda ms complejos y con mejores resultados. En
cualquier caso, en la realidad, para agilizar los clculos, la bsqueda no se suele hacer en un
espacio bidimensional sino en uno unidimensional. Muchos algoritmos de correlacin utilizan
lo que se denominan imgenes normalizadas o epipolares.

En este caso la complejidad de los algoritmos se reduce y por tanto el tiempo de clculo. Se
basa en que, idealmente, los puntos de vista O
1
y O
2
de dos imgenes, los puntos homlogos y
el punto de la realidad se encuentran sobre el mismo plano (epipolar) y por tanto la imagen
homloga de un punto se encuentra sobre la recta epipolar e (interseccin de este plano con el
plano de la fotografa). Como en realidad no existen los planos epipolares (los ejes de toma no
son paralelos ni perpendiculares a la base area) es necesaria una previa transformacin de las
imgenes a imgenes normalizadas en las que esto s se cumple.

Fig. 22. Geometra epipolar.
38

20. ORTOFOTOGRAFA, MOSAICOS Y RECTIFICACIN.

Para muchas aplicaciones cartogrficas se necesita la imagen fotogrfica con aspecto mtrico.
Sin embargo, como se ha dicho anteriormente, la fotografa area no constituye un mapa en su
carcter mtrico debido a que est afectada fundamentalmente de dos causas de error:

- Falta de verticalidad del eje de toma.
- Desplazamiento de la imagen debido al relieve.

Segn sea la correccin de estos errores en la fotografa se pueden obtener diferentes productos
cartogrficos:

- Mosaicos: mediante la unin directa de fotogramas, sin correccin geomtrica de
imagen, considerando zonas centrales del fotograma como casi libre de errores.

- Rectificacin: corrige el error debido a la inclinacin del eje de toma.

- Ortoproyeccin: corrige los dos errores por unidades diferenciales de imagen para
formar una fotografa perfectamente mtrica.

20.1. Mosaicos.

Cuando el terreno no tiene demasiado relieve y aprovechando nicamente las zonas centrales de
una fotografa, los errores resultantes en planimetra no llegan a ser significativos, de tal forma
que para muchos propsitos no estrictamente mtricos, pueden ser vlidas.

La unin de fotogramas suele realizarse, una vez delimitada la zona central, por elementos
planimtricos lineales como carreteras, caminos, ros, etc para que la zona de unin no destaque,
al mismo tiempo que se iguala tono y contraste en todos los fotogramas, completando
finalmente si se desea con toponimia o informacin vectorial cartogrfica. Como se ve, el
proceso resulta sencillo y rpido, si bien su utilizacin ha de limitarse a estudios que no
requieran mediciones en la zona concreta.

Se han de corregir con software de tratamiento de imgenes en los mosaicos una serie de
discontinuidades como:

- diferencias en las orientaciones de las sombras (edificios, rboles).
- pequeas discontinuidades en elementos volumtricos.
- diferencias de reflectancia y luminosidad en determinadas zonas.

A este tipo de correcciones se le denominan correcciones radiomtricas y han de hacerse
tambin en la elaboracin de ortofotos.

20.2. Rectificacin.

Estrictamente hablando es el proceso mediante el cual se elimina el efecto debido a la
inclinacin del eje de la fotografa. Si bien se ha apuntado que el eje fotogrfico es vertical,
existen pequeas inclinaciones no predecibles a corregir. Si bien se aplica en fotogrametra
area, actualmente se utiliza ms asiduamente en teledeteccin, para correccin de imgenes de
satlite.

Como la rectificacin no corrige el efecto producido por el relieve, la condicin importante para
aplicar una rectificacin directa es que el terreno sea prcticamente llano. Como veamos en la
geometra de la foto area, el desplazamiento debido al relieve viene dado por la expresin r =
39

h r / H, de tal forma que en imgenes de satlite el cociente entre la altura de un punto y la altura
de vuelo se hace muy pequeo, esta influencia no llega a ser como en fotogrametra area y el
mtodo se puede aplicar directamente (con ciertas reservas).

Esto se hace por unidades diferenciales de imagen, en este caso pxel a pxel.

En el pasado la rectificacin y ortoproyeccin de imgenes se haca de una manera ptica o
mecnica. Actualmente, el procesamiento analtico de imgenes es toda una extensa ciencia en
desarrollo. Los mtodos analticos para realizar la rectificacin, aunque muy variados, son
esencialmente tres:

- Mtodos polinmicos: en este caso la transformacin es del tipo:

x =x
T
A y
y =x
T
B y

donde (x, y) son las coordenadas de la imagen original, (x, y) son las coordenadas de la
imagen rectificada y A y B las matrices de coeficientes de los polinomios.

Este mtodo se aplica con coordenadas de puntos de control y el orden del polinomio depende
del nmero de puntos, aunque no corrige adecuadamente las irregularidades en el relieve fuera
de los puntos de control. Por ello suele utilizarse en imgenes de satlite mayoritariamente,
donde el desplazamiento debido al relieve apenas tiene importancia (aunque esto depende de la
escala de la imagen).

- Transformacin proyectiva: plantea la relacin existente entre dos planos definida por 8
parmetros que se calculan siempre que se tengan al menos 4 puntos de control y sus
coordenadas imagen. Funciona bastante bien en terrenos llanos o con poco relieve y la
transformacin entre puntos del terreno y de la fotografa es del tipo:

1
3 3
1 1 1
+ +
+ +
=
y b x a
c y b x a
X
1
3 3
2 2 2
+ +
+ +
=
y b x a
c y b x a
Y

donde (X, Y) son coordenadas terreno rectificadas, (x, y) son coordenadas fotografa y los ocho
parmetros a, b, c se determinan a partir de puntos de control. Cada punto de control generar
dos ecuaciones, con lo cual necesitaremos al menos cuatro puntos para determinar los
parmetros y posteriormente, se aplicarn las ecuaciones al resto de puntos.

- Ecuaciones de colinearidad: es el mtodo ms usado en FGM digital. La relacin entre la
proyeccin cnica de la fotografa y la ortogonal del terreno:

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 33 0 32 0 31
0 13 0 12 0 11
Z Z a Y Y a X X a
Y Y a Y Y a X X a
f x
+ +
+ +
=

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 33 0 32 0 31
0 23 0 22 0 21
Z Z a Y Y a X X a
Y Y a Y Y a X X a
f y
+ +
+ +
=

siendo (x, y) las coordenadas fotografa, (X, Y, Z) las coordenadas terreno y (X
0
, Y
0
, Z
0
) las
coordenadas del centro de proyeccin. Los coeficientes de la matriz de giro (a
ij
) implica conocer
los parmetros de orientacin externa del modelo.

40

En este caso se utiliza la proyeccin inversa, es decir, dadas (X, Y, Z) de un punto (para lo cual
se requiere tener un modelo digital del terreno previamente realizado), se trata de obtener las
coordenadas fotografa rectificadas, o lo que es lo mismo en la prctica, a cada pxel de la
imagen se le asignar un ND en funcin de las coordenadas terreno.

La reasignacin de ND a un pxel es otro de los parmetros a contemplar, ya que en general, las
posiciones de los pxeles proyectados no coincidir con la posicin de los pxeles originales,
siendo necesaria alguna tcnica de remuestreo (resampling) digital de pxeles. Las tcnicas ms
utilizadas suelen ser de vecino ms prximo, interpolacin bilineal o convolucin cbica.

20.3. Ortoproyeccin y ortofotografa.

De forma general, el proceso en el que se eliminan ambos efectos se denomina ortoproyeccin,
y al producto resultante, ortofoto, de tal forma que la imagen fotogrfica se transforma en una
proyeccin perspectiva ortogonal. El proceso se hace en pequeas unidades diferenciales de
fotografa, por lo que otros autores denominan simplemente rectificacin diferencial a todo el
proceso de conseguir una ortofoto u ortoimagen (en el caso de imgenes espaciales). Como
vemos, la relacin entre fotogrametra y teledeteccin es cada vez ms cercana, con tcnicas,
metodologa y produccin similares.

Una ortofoto es equivalente geomtricamente a un mapa en el que se pueden medir ngulos y
distancias en planimetra. Un nuevo producto derivado es el de ortofotomapas o cartoimgenes,
en el que a las ortofotos u ortoimgenes se les superpone la informacin vectorial de un mapa
convencional: curvas de nivel, vas de comunicacin, toponimia, etc, con todas las ventajas que
ofrece la mezcla de ambos productos. La versatilidad en la produccin de estos derivados y su
fcil interpretacin y visualizacin frente a la cartografa convencional hace que este tipo de
productos sean cada vez ms demandados, a la vez que la obtencin de imgenes espaciales
cada vez con ms resolucin se est incrementando con rapidez.

Fig. 23. Ortofoto

41

Para la produccin de ortofotos, previamente hemos de tener la imagen georreferenciada y con
un modelo digital de elevaciones: si lo que queremos es corregir la posicin de un punto del
desplazamiento debido al relieve, debemos para ello conocer su altitud. El mtodo clsico
analtico para la generacin de ortofotos aplica las ecuaciones de colinealidad. En otros casos, a
los elementos a rectificar se les aplica una transformacin afn a partir del conocimiento de las
altitudes de cada elemento diferencial, dividiendo el terreno en pequeas superficies planas (no
horizontales).

Desde el punto de vista de imagen, lo que realmente se hace es una reasignacin de niveles de
gris de cada pixel, en funcin de la posicin que debe ocupar cada pixel rectificado.

Un problema comn en la generacin de ortofotos estriba en la existencia de zonas de sombras u
oclusiones causadas por edificios en zonas urbanas, sobre todo en vuelos de escalas grandes y
en zonas alejadas del centro de la fotografa. La nica solucin pasa por aumentar el
recubrimiento y utilizar slo las zonas centrales de la fotografa.

Actualmente, en las EFD, el proceso de obtencin de ortofotos est bastante automatizado (al
igual que la generacin automtica de MDT), as como su unin en lo que se denominan
ortofotomosaicos o simplemente tambin mosaicos.

Fig. 24. Ortofotomapa

42

21. EL PROYECTO DE VUELO Y EL PLIEGO DE CONDICIONES.

Como cualquier otro proyecto de ingeniera, el vuelo fotogramtrico ha de contemplar una serie
de aspectos importantes en su proyecto que suelen venir descritos en los pliegos de condiciones
del mismo. Aunque cada proyecto presenta una serie de particularidades, las facetas ms
importantes que han de contemplarse son:

1. Condiciones generales del vuelo.

1.1. Zonas y superficies a cubrir por el vuelo.

1.2. Escala aproximada de la imagen.

1.3. Tipo de objetivo, formato (23 x 23 cm) y distancia focal aproximada.

1.4. Tipo de pelcula (color o B/N, sensibilidad en funcin de condiciones meteorolgicas, tamao
de grano).

1.5. Sistema de navegacin y adquisicin de datos (GPS para navegacin simplemente), por
ejemplo:

- Navegacin de alta precisin (mejor de 100 metros de desviacin desde la pasada
planificada en los mapas respectivos).

- Posibilidad de disparo en posiciones predeterminadas.

- Clculo automtico de la deriva, velocidad y altura de vuelo.

1.6. Levantamiento con sistema GPS cinemtico y pasadas transversales (apoyo areo cinemtico
con GPS/INS). Se especifican en este caso la distancia mxima a la base GPS, el intervalo de toma
de datos GPS, resolucin de ambigedades para cada pasada, tolerancias mximas en las posiciones
de los centros de proyeccin en planimetra y altimetra

1.7. Tipo de avin en funcin de la altura de vuelo y la cobertura necesaria.

2. Cmara.

2.1. Especificaciones de la cmara mtrica (mxima distorsin del objetivo, planeidad de la
pelcula, formato de negativo, etc).

2.2. Certificado de Calibracin vlido durante un perodo, con los siguientes datos:

a) El nombre del centro de calibracin y la fecha de esta operacin.

b) Tipo de cmara y nmero de fbrica del objetivo.

c) La distancia focal calibrada de la lente.

d) La distorsin radial referida al eje ptico de simetra.

e) Las longitudes de los lados y diagonales del cuadriltero limitado por las marcas
fiduciales.

f) Posicin del punto principal con respecto al centro fiducial.
43


2.3. Utilizacin y especificacin de filtros en el objetivo.

2.4. Ventanas para la cmara y montaje de la misma en fuselaje.

3. Cobertura fotogrfica y vuelo.

3.1. Cobertura fotogrfica: pasadas longitudinales y, en su caso, transversales.

3.2. Altura de vuelo y tolerancias mximas admisibles sobre el mismo.

3.3. Direccin de las bandas, normalmente este-oeste (especiales, segn una traza determinada o
lneas de costa, para facilitar aerotriangulacin segn efecto lago).

3.4. ngulo mximo de deriva del vuelo y desviacin mxima de la lnea de vuelo respecto al
proyecto.

3.5. Recubrimientos longitudinales y transversales y discrepancias mximas.

3..6. Numeracin, interrupcin de pasadas, alineacin de las pasadas y tolerancias.

3.7. Verticalidad de los fotogramas y tolerancia (habitualmente 2 3).

3.8. Condiciones fotogrficas de la toma: nubes, sombras o humos en punto principal, altura del sol
sobre el horizonte...

3.9. Establecimiento de un proyecto de vuelo previo.

4. Material fotogrfico.

4.1. Pelcula: tipo, soporte, estabilidad dimensional (<0,03%), condiciones fsicas de la misma,
granulosidad, poder de resolucin...

4.2. Condiciones de revelado.

4.3. Exposicin y procesado: obturador, tiempos de apertura, iluminacin, desplazamientos de
imagen debido al movimiento de la cmara, mecanismo de compensacin de velocidad.

4.4. Marcas fiduciales e informacin marginal.
4.5. Anotaciones en las diapositivas originales y positivos:

- Designacin del trabajo.
- Nmero de la pasada.
- Nmero de diapositiva original.
- Fecha de la exposicin fotogrfica.
- Escala aproximada de la imagen.
- Tipo y nmero de fabricacin de la cmara.
- Distancia focal calibrada del objetivo.
- Nombre de la empresa que realiz el trabajo.

44

5. Material y documentacin a entregar.

5.1. Memoria descriptiva del proyecto, con clculos de apoyo, listados de coordenadas, descripcin
del clculo, grficos, etc.

5.2. Copias originales diapositivas.

5.3. Copias positivas e internegativos color.

5.4. Esquemas o grficos de vuelo con puntos principales, situacin y numeracin de pasadas
longitudinales y transversales, fotogramas, apoyo (clsico y areo cinemtico)

5.5. Copia del Certificado de Calibracin de la Cmara.

5.6. Ficheros escaneados (raster) para fotogrametra digital. La digitizacin se realiza por un
escner fotogramtrico de alta resolucin con unas caractersticas mnimas, segn la resolucin
geomtrica (normal 15 30 m). En el caso de fotografa color, tambin radiomtrica, con
certificado de calibracin (geomtrica y radiomtrica) del escner. En cualquier caso, en estas
imgenes tambin se imponen una serie de caractersticas tcnicas que han de cumplir.

6. Apoyo de campo.

6.1. Nmero de puntos de apoyo por modelo.

6.2. Pliego de condiciones tcnicas especfico para los levantamientos topogrficos de los puntos de
apoyo.

6.3. Precisin en las coordenadas de los puntos (planimetra / altimetra) y en las posibles
transformaciones (si se hace con GPS y se quieren coordenadas en ED50).

6.4. Reseas de los puntos de apoyo (contenido: nombre, nmero de foto en que se encuentran,
coordenadas UTM/geogrficas en ED50 o ETRS89, descripcin, croquis, acceso, fotografa...).

BIBLIOGRAFA

LERMA GARCA, J .L. (2002): Fotogrametra moderna: analtica y digital. Editorial Universidad
Politcnica de Valencia. Valencia.
GARCA, J ., DE SANJ OS, J .J ., LPEZ, M. (2000): Introduccin a las ciencias que estudian la
geometra de la superficie terrestre. Editorial Bellisco. Madrid.
PEREZ ALVAREZ, J UAN ANTONIO (2001): Apuntes de Fotogrametra. Centro Universitario de Mrida.
Universidad de Extremadura.
RUIZ MORALES, M. (2003): Nociones de Topografa y Fotogrametra area. Editorial Universidad de
Granada. Granada.
SCHENK, T. (2002): Fotogrametra digital. Instituto Cartogrfico de Catalua. Barcelona.
WOLF, P.R. (1983): Elements of Photogrammetry. Editorial Mc Graw-Hill.

45

ANEXO I

PLIEGO DE CONDICIONES TCNICAS PARA UN VUELO
FOTOGRAMTRICO

(INSTITUTO GEOGRFICO NACIONAL)

PLIEGO DE CONDICIONES TCNICAS (PC-V3/02) PARA EL
VUELO FOTOGRAMTRICO NACIONAL CORRESPONDIENTE A LA
ZONA IV - AREA SUR

1. BASES GENERALES

El objeto de las siguientes especificaciones es la contratacin del servicio de Asistencia Tcnica
para el Vuelo Fotogramtrico Nacional de las hojas del Mapa Topogrfico Nacional a escala 1:25.000 que
a continuacin se relacionan

2. ADJUDICACIN Y ENTREGA DE LA DOCUMENTACIN

Este Pliego estar a disposicin de las personas jurdicas que deseen participar en el concurso
correspondiente, quienes debern incluir preceptivamente en su oferta una Memoria que especifique:

- Metodologa a seguir en el desarrollo de los trabajos, de acuerdo con lo establecido en este Pliego
de Prescripciones Tcnicas.
- Cronograma completo para la ejecucin.
- Equipo humano a aplicar en el proyecto, especificacin de sus titulaciones y competencia tcnica,
as como su cuota de dedicacin en caso de adjudicacin.
- Equipo tcnico a aplicar al proyecto, caractersticas y especificaciones de calidad. Capacidad
productiva y cuota de dedicacin al proyecto en caso de adjudicacin.

De la citada memoria deber desprenderse, en todo caso, la capacidad tcnica suficiente para
abordar el proyecto bajo las condiciones y plazos previstos en el presente pliego.

Las ofertas vlidas tcnicamente sern evaluadas de acuerdo con los criterios contenidos en el
Pliego de Clusulas Administrativas Particulares, que rige la adjudicacin.

4. CONDICIONES TCNICAS PARA VUELOS FOTOGRAMTRICOS COLOR

4.1. CONDICIONES PARA OPTAR A LA CONTRATACIN

Adems de la documentacin prevista en la Ley de Contratos del Estado y dems disposiciones de
aplicacin a cada oferta se deber adjuntar una relacin de los medios tcnicos de que el licitante dispone
para la realizacin del trabajo, acompaada de la documentacin acreditativa de esos medios (certificacin
del registro de matrcula de aeronaves, licencias de navegabilidad, facturas comerciales de las cmaras y
certificados de calibracin, etc.).

4.2. CONDICIONES GENERALES DEL VUELO FOTOGRAMTRICO

4.2.1. Objeto del vuelo fotogramtrico

El vuelo fotogramtrico tiene por objeto la cobertura estereoscpica por bandas rectilneas y paralelas de
fotogramas verticales de las zonas y superficies a levantar objeto del contrato. A estas se aadirn las
pasadas transversales necesarias para la posterior realizacin de una aerotriangulacin con apoyo areo
cinemtico.

4.2.2. Zonas y superficies

Son las sealadas en el apartado 1 BASES GENERALES del Pliego de Condiciones Tcnicas.

4.2.3. Escala de imagen

La escala aproximada de los negativos originales ser 1:40.000.

4.2.4. Tipo de objetivo

Se debern utilizar cmaras mtricas, de formato 23 x 23 cm, equipadas con cono gran angular y distancia
focal nominal de aproximadamente 153 mm.

Si por alguna razn, se hubiera utilizado ms de una distancia focal en el recubrimiento fotogrfico, esta
circunstancia deber figurar muy llamativamente en los documentos que se entreguen.

4.2.5. Tipo de fotografa

Toda la cobertura fotogrfica se har utilizando la pelcula area diapositiva color ms adecuada a las
condiciones meteorolgicas de la zona, teniendo en cuenta que su calidad y precisin han de ser las
necesarias para su uso en aerotriangulacin, restitucin numrica y ortoproyeccin.

4.2.6. Tipo de vuelo fotogramtrico

El sistema de navegacin y adquisicin de datos ir soportado por GPS cinemtico, con el fin de
proporcionar datos espaciales propios del sistema GPS (adems de datos en proyeccin UTM, ED50) de la
antena del sistema y de la cmara, instante de toma fotogrfica y vector cmara antena, ofreciendo las
posibilidades siguientes.

- Navegacin de alta precisin (mejor de 100 metros de desviacin desde la pasada planificada
en los mapas respectivos).
- Posibilidad de disparo de tomas fotogrficas en las posiciones predeterminadas.
- Clculo automtico de la deriva y de la (velocidad/altura).
- Registro automtico de las posiciones de cada fotograma.

4.2.7. Levantamiento con sistema GPS cinemtico y pasadas transversales

El rango de operacin permitido del avin, provisto con uno o ms receptores GPS, respecto de la
base, o bases conocidas, en el Sistema de Referencia Geodsico ETRS89, elipsoide asociado GRS80, no
debe superar la distancia de 400 Km, de modo que se asegure la precisin necesaria para su utilizacin en
un ajuste combinado de aerotriangulacin.

Las condiciones de observacin y registro GPS sern siempre las ms favorables (cuatro satlites
como mnimo), de forma que aseguren la reconstruccin de la trayectoria seguida por el receptor mvil
embarcado en el avin de acuerdo con la precisin exigida.

Las observaciones de los centros de proyeccin sern tratadas independientemente por pasadas, de
forma que se asegure que queda fijada para cada pasada la propia solucin de ambigedad.

La frecuencia de registro de datos GPS en el receptor mvil ser de una poca cada segundo o
inferiores, igualmente en la referencia.

En todo momento se controlar la longitud de las pasadas de forma que no se produzcan
interrupciones de seal, cambios de ciclos y cambios de constelacin que deterioren el resultado final del
apoyo areo.

Las precisiones relativas que se fijan para los centros de proyeccin obtenidos en el apoyo areo
cinemtico son las siguientes:

En Planimetra: error medio cuadrtico igual o menor que 3,50 metros.
En Altimetra: error medio cuadrtico igual o menor que 2,50 metros

4.2.8 Tipo de avin

El avin utilizado, del cual se especificarn sus caractersticas, cumplir las normas de mantenimiento y
operacin dictadas por el organismo de Aviacin Civil competente.

El avin utilizado tendr un techo de servicio (en situacin de operacin con tripulacin, cmara, pelcula,
adecuadas condiciones de oxgeno y accesorios del sistema de navegacin) no inferior un 5% la altitud
ms alta necesaria para conseguir la escala de fotograma ms pequea especificada en el proyecto de
vuelo.

4.3. CMARA Y EQUIPO ASOCIADO

4.3.1. Cmara mtrica

Se utilizar una cmara mtrica provista de un objetivo cuya distorsin radial no exceda de 10 micras en
todo el formato excepto en las regiones prximas a las esquinas. La pelcula se mantendr perfectamente
plana durante la exposicin para asegurar la nitidez del enfoque y hacer mnimas las distorsiones.

El formato del negativo ser de 230 x 230 mm.

El objetivo estar corregido de tal modo que incluya todo el espectro a que la emulsin utilizada sea
sensible.

4.3.2. Certificado de Calibracin

La cmara mtrica usada habr sido calibrada sin ningn filtro, y certificado su buen uso por el fabricante u
otro centro autorizado por l. Este certificado ( que es uno de los documentos que el contratista ha de
proporcionar) ser considerado como vlido durante un perodo de dieciocho meses.

El certificado de calibracin contendr los siguientes datos:

a) El nombre del centro de calibracin y la fecha de esta operacin.
b) Tipo de cmara y nmero de fbrica del objetivo.
c) La distancia focal calibrada de la lente.
d) La distorsin radial de micras referida al eje ptico de simetra.
e) Las longitudes de los lados y diagonales del cuadriltero limitado por las marcas fiduciales.
f) Posicin del punto principal de autocolimacin con respecto al centro fiducial.

4.3.3. Filtros

Solamente se podrn utilizar filtros construidos por la casa fabricante de la cmara.

4.3.5. Montaje de la cmara

La cmara estar instalada de tal modo que estn muy bien amortiguados los efectos de las vibraciones
mecnicas del avin.

4.4. COBERTURA FOTOGRFICA Y VUELO

4.4.1. Cobertura fotogrfica

Las superficies objeto del levantamiento se cubrirn estereoscpicamente por bandas rectilneas y paralelas
de fotografas verticales, garantizndose un recubrimiento estereoscpico completo del bloque.

El vuelo fotogrfico deber extenderse ms all del rea del proyecto por lo menos dos fotogramas a fin de
garantizar un recubrimiento estereoscpico completo de la zona a levantar.

Adems, se aadirn pasadas transversales (direccin norte-sur o sur-norte) al principio y final del bloque
volado y las intermedias necesarias, cada dos Hojas del Mapa Topogrfico Nacional 1:50.000 (56 km,
aproximadamente, dependiendo de la latitud), de modo que se asegure la realizacin posterior de un
ptimo ajuste simultneo de observaciones fotogramtricas y GPS.

En el caso de existir en el bloque lneas de costa, en los extremos del bloque, las pasadas transversales se
ajustarn a las lneas de costa de modo que se garantice el clculo en el ajuste combinado.

4.4.2. Altura de vuelo

Las alturas de vuelo sern las deducidas de la escala de imagen en funcin de la distancia focal de la
cmara empleada de aproximadamente 153 mm.

Se tolerarn discrepancias de las alturas reales sobre un plano medio del terreno, en cada banda, que no
sobrepasen el 2% y el 5% por encima y por debajo respectivamente de la altura terica media.

En el caso de corte de pasadas por diferentes alturas de vuelo, u otras causas, se asegurar la coincidencia
de un modelo completo entre la zona comn de la pasada.

4.4.3. Direccin de las bandas

Sern Oeste-Este y/o Este-Oeste en todos los casos. Si por cualquier circunstancia, esta direccin tuviera
que ser modificada, el proyecto de vuelo habr de ser analizado y aprobado por este Instituto Geogrfico
Nacional.

4.4.4. Recubrimientos

Los recubrimientos longitudinales entre fotogramas sucesivos en cada banda sern del 80% del formato,
permitindose hasta un 3% de discrepancia de ese valor.

Los recubrimientos transversales entre bandas sucesivas sern del 30% de manera que tres pasadas cubran
una Hoja del MTN50. Coincidiendo la segunda pasada con el paralelo medio de la hoja del 50.000.

Cuando las altitudes del terreno dentro de los recubrimientos presenten variaciones mayores del 10% de la
altura de vuelo se permitirn discrepancias razonables en los recubrimientos especificados. En este caso, el
proyecto de vuelo ser, previamente, analizado y aprobado por este Instituto Geogrfico Nacional.

Cuando una banda cruce una lnea de costa (o zona cubierta por agua de extensin muy importante
respecto al formato) perpendicular u oblicuamente a ella, el recubrimiento longitudinal debe incrementarse
al mximo posible que permitan las caractersticas de la cmara, tratando de alcanzar el 90%. Las bandas
de trazado aproximadamente paralelo a una lnea de costa deben desplazarse a otra posicin que reduzca la
superficie cubierta por el agua al 10% de la anchura de la banda. En este caso, el recubrimiento transversal
con la banda contgua podr ser mayor del expresado anteriormente.

4.4.5. Numeracin e interrupcin de pasadas

Las pasadas vendrn referidas a las hojas del MTN50, siendo P-1 la situada ms al norte, P-2 la
coincidente con el paralelo medio y P-3 la situada ms al sur.

En los casos en que excepcionalmente haya sido necesario interrumpir una pasada, la conexin
longitudinal entre los dos tramos de la misma deber hacerse de manera que se superpongan dos pares
estereoscpicos de cada uno.

4.4.6. Rectitud de las pasadas

El ngulo formado por la recta definida por los puntos principales en dos fotogramas consecutivos y una
paralela al lado longitudinal del formato no exceder de 5.

4.4.7. Verticalidad de los fotogramas

Los fotogramas deben ser verticales de manera que el ngulo formado por el eje de la cmara y la vertical
no exceda de 3.

4.4.8. Condiciones fotogrficas

Ninguna pelcula diapositiva color tendr su punto principal ni las imgenes de este mismo punto
pertenecientes a fotos adyacentes cubiertos por nubes, sombras de nubes o humos.

No se admitir ningn negativo que tenga ms de un 5% de superficie cubierta por nubes, sombras de
nubes o humos.

En todo caso, la totalidad del terreno deber aparecer claramente al menos en un par estereoscpico.

La altura del sol sobre el horizonte cuando se est efectuando el vuelo no ser inferior a 40.

4.5. MATERIAL FOTOGRFICO

4.5.1. Pelcula

Se utilizar el tipo de pelcula area color diapositiva [Agfa Avichrome 200 PE o su homloga de Kodak]
ms adecuado para el cumplimiento de las condiciones del presente contrato.

El espesor del soporte no ser menor de 0,10 mm, y su estabilidad dimensional tal que las distancias entre
marcas fiduciales no difieran en ms del 0,03% de las proporcionadas por el certificado de calibracin.

Ningn original tendr manchas, decoloraciones o partes quebradizas atribuidas a envejecimiento.
Tampoco habr en ninguno marcas de ningn tipo, araazos, perforaciones, rayas, manchas, etc.

4.5.2. Exposicin y procesado

Deber utilizarse un obturador que rena los requerimientos combinados de mnimo movimiento de
imagen y apertura ptima en las condiciones de iluminacin que existan en el momento de la toma.

Los desplazamientos de imagen debidos al movimiento de la cmara durante la exposicin no debern
exceder de 25 micras. Imprescindible la utilizacin de un mecanismo de compensacin de la velocidad del
avin (FMC).

Todas las marcas fiduciales de las esquinas del formato sern perfectamente visibles en todos los originales
sin ninguna excepcin.

Las informaciones marginales impresionadas simultneamente con la exposicin debern ser claramente
visibles en todos los negativos.

4.5.3. Anotaciones en las diapositivas originales

Deber figurar en cada diapositiva original y, consecuentemente, en cada internegativo y positivo las
correspondientes marcas fiduciales de referencia e incluir la siguiente informacin impresionada
fotogrficamente:

- Designacin del trabajo.
- Nmero de la pasada.
- Nmero de diapositiva original.
- Fecha de la exposicin fotogrfica.
- Tipo y nmero de fabricacin de la cmara.
- Distancia focal calibrada del objetivo.
- Nombre de la empresa que realiz el trabajo.

Los datos que no hayan quedado impresos automticamente, a travs de los dispositivos correspondientes
de la cmara, sern rotulados a mano en los mrgenes de las diapositivas originales, segn una disposicin
uniforme en todos ellos.

4.6 MEMORIA GENERAL.

La documentacin a entregar, sobre papel y en soporte magntico, incluir una memoria con:

- Caractersticas del material fotogrfico utilizado, fecha de caducidad.
- Descripcin general del clculo cinemtico, con anlisis estadstico general de errores del
trabajo, incluyendo desviaciones tpicas, grficos con elipses de error etc.
- Fichero sobre soporte magntico de la relacin de coordenadas de los centros de proyeccin
finales y su nmero de contador de cmara en coordenadas UTM-ED50.
- Descripcin y grfico de situacin de las bases de referencia, con documentacin final y anlisis
de los valores indicativos de la calidad del trabajo.

Los documentos relacionados debern ajustarse a las condiciones que se citan en los apartados siguientes:

4.7. MATERIAL y DOCUMENTACIN A ENTREGAR

Al final del vuelo el contratista deber entregar la siguiente documentacin:

4.7.1. Copias originales diapositivas color

Pelcula original diapositiva color separada en las pasadas correspondientes.

De la coleccin, con recubrimiento del 80%, se entregarn dos colecciones separadas de las
pasadas correspondientes, en sobres separados, con recubrimiento del 60% cada una.

4.7.2. Copias positivas e internegativos color

Una coleccin de positivos, contactos, (recubrimiento 80%) en papel mate color de las diapositivas
originales, sobre el que pueda dibujarse o hacer anotaciones por ambos lados.

4.7.3. Esquemas o grficos de vuelo

Original transparente y dos copias de cada uno de los grficos siguientes:

a) Grfico de puntos principales

Contendr la situacin y numeracin de los ejes de las pasadas y de los puntos principales de los
fotogramas que las integren la pasada.

b) Grfico de fotogramas

En l se sealar la situacin de todos los fotogramas, con su numeracin y la de las pasadas, de
tal modo que no haya ambigedad en la identificacin, mostrando aproximadamente pero
claramente sus situaciones relativas.

Los originales de estos esquemas debern estar hechos en escala 1:50.000, sobre soporte
transparente, y en cada uno deber figurar la siguiente informacin:

- Empresa encargada del trabajo.
- Fecha del vuelo.
- Tipo de cmara y distancia focal.
- Hoja del Mapa Topogrfico Nacional MTN50.

En ambos grficos estarn sealados los lmites de hojas del Mapa Topogrfico Nacional, las
lneas lmite de trmino municipal y lneas de frontera o costa si existieran.

c) Grfico General del apoyo areo cinemtico, a escala 1:150.000 y cuadrcula UTM, con la
distribucin de las pasadas rectilneas y las pasadas transversales

4.7.4. Certificado de Calibracin de la Cmara

Una copia del certificado de la ltima calibracin de la cmara o cmaras mtricas empleadas en el
trabajo.

4.7.5 Listado de coordenadas de los centros de Proyeccin

Informacin GPS cinemtico sobre soporte digital (observaciones GPS brutos y rinex del
levantamiento cinemtico) de las coordenadas, en el Sistema Geodsico ETRS89, de la antena
GPS, instantes de toma fotogrfica (offset de tiempo), y centros de proyeccin de la cmara en
coordenadas UTM-ED50 con instantes de toma fotogrficas resultantes, y vector cmara antena,
para su posterior inclusin en un ajuste combinado de aerotriangulacin con datos GPS.

4.7.6. Ficheros escaneados (raster) color

Ficheros raster obtenidos por digitizacin, de una coleccin de pelcula original (diapositiva) con
recubrimiento del 60%, que cubra totalmente la zona de objeto del contrato, y que incluyan las marcas
fiduciales y toda la superficie enmarcada por ellas.

- La digitizacin se realizar por un escner fotogramtrico de alta resolucin con las siguientes
caractersticas mnimas.

- Precisin Geomtrica
m en cada eje.
- Resolucin Geomtrica
15
m.
- Resolucin Radiomtrica final de 24-bit por pixel para representar al menos 16 millones de
colores.

- El escner utilizado habr sido calibrado, y certificado su buen uso por el fabricante u otro
centro autorizado por l. Este certificado (que es uno de los documentos que el contratista ha
de proporcionar) ser considerado como vlido durante un perodo de dieciocho meses.

4.7.7. Caractersticas tcnicas a cumplir por cada una de las imgenes entregadas

- Las fotos se escanearn con una resolucin comprendida entre 12,5 - 15
m, ambas inclusive
(dependiendo del tipo de escner) de tamao nominal de pixel. Adems, las imgenes obtenidas se
remuestrearn a una resolucin comprendida entre 20 y 25
m (dependiendo del tipo de escner),

entregndose tambin a esta resolucin.

- Todas las fotos tendrn una apariencia visual correcta.

- Todas las marcas fiduciales sern claramente visibles.

- Para escanear cada fotograma, se establecern los parmetros de escaneado de manera que no se
alteren los colores originales. Los grises de la foto deben permanecer grises y el resto de los colores, lo
ms parecidos posible a los originales. El objetivo es que la imagen digital se parezca lo ms posible al
fotograma observado en una mesa de luz. No se aplicar ningn tipo de realce ni de equilibrado de
color durante el escaneado. De ser necesario algn tratamiento de este tipo, se aplicara siempre en
otras fases del trabajo con las fotos escaneadas.

- No se recortar en absoluto el histograma en la parte de los negros. Es decir: el valor cero (negro) de la
imagen de salida se corresponder con la densidad mxima que el escner es capaz de registrar.

- Se procurar aplicar los mismos parmetros de escaneado para cada segmento de vuelo (el conjunto de
fotos que se obtuvieron de una sola vez durante la realizacin del vuelo).

- En cuanto a los valores radiomtricos ms altos, se recortar el histograma por el valor mximo que se
produzca en cada "segmento" de histograma, de modo que se haga un uso mximo de los 256 niveles
de gris, sin que se produzca ninguna saturacin.

- Si fuera necesario, se aplicar un valor de gamma (igual para los tres colores RGB en el caso de las
diapositivas color) que mejore la apariencia visual del fotograma, pero que sea suave para no
introducir alteraciones en la foto.

- En la imagen final, los valores 0 y 255 no deben tener ms de un 0.5% de pxeles cada uno en el
histograma

- No se realizar ningn proceso de remuestreo. La imagen entregada ser salida directa del escner a la
resolucin solicitada.

- El formato de salida de las imgenes a ambas resoluciones ser TIFF estndar versin 6.0 o superior
(sin compresin y no tiled). Adems, se entregar una copia en formato ECW a partir de los ficheros a
baja resolucin (20 25
m), con una tasa de compresin final real igual a 12 (ms menos 0.5).

- El fichero TIFF y el ECW se georreferenciarn aproximadamente, utilizando la informacin de GPS
los grficos de vuelo suministrados. Esta georreferenciacin se har en el sistema geodsico ED50 y
proyeccin UTM, en su huso correspondiente, con una georreferenciacin aproximada en el mbito de
escala 1:100.000. Adems, se acompaar de un fichero de texto con formato TFW (TIFF world File)
que incluir los parmetros de georreferenciacin.

El soporte de almacenamiento para las imgenes de alta resolucin 12,5 a 15
m (Tiff) ser DVD con

capacidad no inferior a 4,7 Gb. Se etiquetar segn hoja del MTN50 y pasada, incluyendo la relacin de
imgenes almacenadas en dicho DVD. Antes de empezar el trabajo, la empresa adjudicataria entregar al
IGN tres DVD grabados en el mismo grabador y con el mismo tipo de discos que se van a emplear, para
comprobar su compatibilidad total con los distintos lectores de DVD del I.G.N. En el DVD se incorporar
un fichero .txt que contenga un listado con los ficheros incluidos en ese DVD. De igual manera, se
entregarn los ficheros Tiff de baja resolucin (20-25
m) y los ficheros ECW en cinta DAT Data

Cartridge 4 mm DDS4, en formato Backup no comprimido Windows 2000 o NT4.0.

- Se entregar una base de datos que contenga al menos las coordenadas UTM del centro del fotograma,
el huso de proyeccin, las hoja/s incluidas, pasada, y las fotos contenidas en cada DVD y DAT (en su
caso).

- Se proporcionar para cada imagen los ficheros de escaneo con los parmetros empleados en la
captura de cada imagen, histograma e informacin estadstica de cada imagen, as como la curva
gamma del escner.

- Las imgenes sern digitalizadas orientadas al norte. En los casos de vuelo oblicuo se escanearn en la
direccin ms prxima al norte. Si la pasada es Norte-Sur, orientados al Oeste.

4.7.8. Denominacin de los ficheros.

Los ficheros con las imgenes se denominarn de la siguiente manera:

- Los 4 primeros caracteres correspondern a la numeracin de la hoja del MTN50 al que corresponda.

- Los 4 siguientes caracteres correspondern al numero de fotograma. Por ejemplo, al fotograma 0827
de la hoja 0987 se denominar 09870827.tif

- En caso de hojas del MTN50 con denominacin bis, se aadir como primer carcter un 9. Ejemplo
909870827.tif.

6. CONTROL Y SEGUIMIENTO DE LOS TRABAJOS

7. RECEPCIN DE LOS TRABAJOS

8. PROPIEDAD DE LOS TRABAJOS

9. PLAZOS

10. CERTIFICACIONES

11. PERIODO DE GARANTA

ANEXO II

PRECIOS APROXIMADOS DEL PROCESO FOTOGRAMETRICO

VUELO FOTOGRAMTRICO

ESCALA FORMATO /HA /Km
3000 b/n 3 90
3000 color 4 110

5000 b/n 0.75 39
5000 color 1 57
Obs. El precio por Ha para superficies mayores de 2000 Has. El precio por kmpara obras lineales de ms de 40 km.
Para superficies menores vara mucho por el desplazamiento del avin.

8000 b/n 0.4 35
8000 color 0.55 45
Obs. El precio por Ha para superficies mayores de 4000 Has. El precio por kmpara obras lineales de ms de 40 km.

25000 b/n 0.08 25
25000 color 0.1 30
Obs. El precio por Ha para superficies mayores de 50000 Has. El precio por kmpara obras lineales de ms de 100 km

APOYO FOTOGRAMTRICO

APOYO VUELO 1/5000 CONTINUO 40/punto
PARA AEROTRIANGULACIN 45/punto



RESTITUCIN FOTOGRAMTRICA

DE VUELO 1/3000 REST. 1/500 RUSTICA 30/Ha
URBANA 60/Ha
Depende mucho de la complejidad de la ciudad y del modelo de datos

URBANA 30/Ha

URBANA 18/Ha

URBANA 2,5/Ha

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Introduccion A La Fotogrametria

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E. T. S. I.

Caminos, Canales y Puertos

), que es perpendicular al plano del papel, vendr dado por:

, la matriz de giro total ser:

m (dependiendo del tipo de escner),

m (Tiff) ser DVD con

m) y los ficheros ECW en cinta DAT Data

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