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SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID EN AMBIENTES INDUSTRIALES, CASO DE ESTUDIO: MQUINA PAPELERA Y MQUINA ESMALTADORA DE PAPEL EN PROPAL S.A.
ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE AUTOMTICA Y ELECTRNICA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES SANTIAGO DE CALI 2012
SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID EN AMBIENTES INDUSTRIALES, CASO DE ESTUDIO: MQUINA PAPELERA Y MQUINA ESMALTADORA DE PAPEL EN PROPAL S.A.
ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO
Pasanta Institucional para optar al ttulo de: Ingeniero en Electrnica y Telecomunicaciones
Director JIMMY TOMB ANDRADE Ingeniero Elctrico
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE OCCIDENTE FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE AUTOMTICA Y ELECTRNICA PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES SANTIAGO DE CALI 2012
Nota de aceptacin: Aprobado por el Comit de Grado en cumplimiento de los requisitos exigidos por la Universidad Autnoma de Occidente para optar al ttulo de Ingeniero en electrnica y telecomunicaciones
CSAR MARINO ROJAS Jurado JUAN DIEGO PULGARIN Jurado
Santiago de Cali
octubre de 2012
AGRADECIMIENTOS Doy gracias Dios por permitirme terminar mi carrera universitaria y por permitirle a mis padres costear esta inversin. Doy gracias a mis padres y mi hermano por su incondicional apoyo, gracias por que estuvieron ah para motivarme e incentivarme en los momentos ms difciles y para compartir todos mis logros. Doy gracias a mi familia que con su apoyo, motivacin y preocupacin por mi, han logrado aumentar mis deseos de ser un profesional integro.
CONTENIDO Pag.
GLOSARIO RESUMEN INTRODUCCIN 1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 2. OBJETIVOS 2.1 OBJETIVO GENERAL 2.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 3. JUSTIFICACIN 4. ANTECEDENTES 4.1 ANTECEDENTE 1 4.2 ANTECEDENTE 2 5. MARCO TERICO 5.1 TIPOS DE AUTOMATIZACIN 5.1.1 Automatizacin fija 5.1.2 Automatizacin programable 5.1.3 Automatizacin flexible 5.2 MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA 5.3 RAZONES PARA LA AUTOMATIZACIN 5.4 CONTROLADOR PID. 5.5 IMPLEMENTACIN DE UN PID EN ENTORNOS INDUSTRIALES 5.5.1 Implementacin en PLC 5.5.2 Implementacin en DCS 5.6 METODOLOGAS DE SINTONIZACIN. 5.6.1 Modelos de las funciones de transferencia segn su orden 5
12 14 15 17 18 18 18 19 21 21 21 23 23 23 24 24 25 25 25 31 31 32 35 35
5.6.2 Mtodos de sintona en lazo abierto. 5.6.3 Mtodos de sintona en lazo cerrado 5.6.4 Mtodo Lambda Tuning 5.6.5 Mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto 5.6.6 Mtodo de Cohen Y Coon en lazo abierto 5.6.7 Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril 5.6.8 Mtodo de Kaya y Sheib 5.6.9 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee Y Yi 5.6.10 Mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado (Osc) 5.6.11 Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols 5.6.12 Mtodos adaptativos y de auto-sintona de pids 5.6.13 Mtodo adaptativo de Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka 5.6.14 Mtodo de rel realimentado 5.6.15 Mtodo basado en la ubicacin de los polos (auto-tuning pid) 6. SOFTWARE DE CONTROL Y SEGUIMIENTO 6.1 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL MUESTREO 6.2 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL BUMP TEST 6.3 INTERVENCIN DE LOS LAZOS DE CONTROL 7. DESARROLLO DE CLCULO DE LOS PARMETROS 8. LISTADO LAZOS DE CONTROL PID, EN DCSs DE PM1 Y OMC. 9. PRUEBAS Y SEGUIMIENTO. 9.1 DESARROLLO DE PRUEBAS 9.2 DESARROLLO DE SEGUIMIENTO 10. RESULTADOS 10.1 RESULTADOS PM1. 10.2 RESULTADOS OMC. 11. PROPUESTA PARA EL DESARROLLO DE SINTONA 11.1 PROPUESTA 12. CONCLUSIONES
36 36 37 41 46 48 50 51 52 57 58 58 59 60 62 62 62 63 65 69 77 77 78 82 82 87 90 90 92
BIBLIOGRAFA
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LISTA DE FIGURAS
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Figura 1. Lazo cerrado de control. Figura 2. Relacin de acciones PI Figura 3. Relacin de acciones PD Figura 4. Diferentes respuestas de un sistema ante un escaln. Figura 5. Funcin del PLC Figura 6. Sistema de control distribuido Figura 7. Proceso autorregulado. Figura 8. Mtodo de la pendiente Figura 9. Mtodo grafico Figura 10. Curva de reaccin de primer orden con tiempo muerto Figura 11. Ejemplo de sintona, mtodo Ziegler y Nichols lazo abierto Figura 12. Respuesta de la planta ante una entrada escaln Figura 13. Respuesta sintonizacin mtodo Ziegler y Nichols Figura 14. Mtodo Ziegler y Nichols, diferentes valores. Figura 15. Mtodo Cohen y Coon, diferentes valores. Figura 16. Simulacin RLocus, polos sobre el eje imaginario. Figura 17. Respuesta de la planta ante un escaln, sin regulador. Figura 18. Respuesta de la planta ante un escaln, con regulador. Figura 19. Control de nivel tanque 16 ton, intervenido Figura 20. Hoja de clculo, presin diferencial seccin intermedia PM1 Figura 21. Ejemplo Bump test control de nivel tanque 16 toneladas Figura 22. Inventario lazos mquina papelera PM1: Figura 23. Inventario lazos mquina esmaltadora OMC: Figura 24. Control flujo agua dilucin agente retencin, TAG: 411FIC006
26 28 28 30 32 33 38 38 39 42 44 44 45 47 48 55 56 56 64 67 68 69 75 78
Figura 25. Control nivel tina de broke PM1, FacePlate TAG: 411LIC039 Figura 26. Control consistencia recuperador PM1 (SAVEALL) Figura 27. Screenshot previo sintona PM1 Figura 28. Screenshot posterior sintona PM1 Figura 29. Sistema size press PM1 Figura 30. Control direccin mquina, posterior sintona PM1 Figura 31. Secado y NIP mquina esmaltadora.
79 80 83 84 85 87 88
LISTA DE ANEXOS
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Anexo A. Cronograma de sintona para PM1 y OMC de la planta 1. Anexo B. Plan de sintona PM1 definido por criticidad en procesos Anexo C. Plan de sintona OMC definido por criticidad en procesos Anexo D. Informe detallado de sintona de mquina 1 PM1. Anexo E. Informe de sintona de mquina esmaltadora OMC
98 99 103 105 197
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LISTA DE TABLAS
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Tabla 1. Comparacin previa y posterior sintona Tabla 2. Ajuste parmetros PID, lazo abierto Tabla 3. Parmetros controladores PID, mtodo de Cohen y Coon Tabla 4. Constantes para las ecuaciones del mtodo Lpez. Tabla 5. Constantes para las ecuaciones del mtodo Kaya y Sheib
22 43 47 49 50
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GLOSARIO Apresto: Mezcla de almidn y otros qumicos, utilizada para dar pulimento y firmeza al papel en su proceso de produccin. Back tnder: Es el operador encargado de la manipulacin de procesos por fuera del cuarto de control. Bump Test: Es el desarrollo de variaciones escalonadas y controladas en la entrada de un lazo de control, para determinar su curva caracterstica y as obtener en la dinmica de un proceso la informacin pertinente para entender su funcionamiento y poder desarrollar variaciones en sus parmetros de control Broke: Mezcla de papel en agua y otros qumicos, que es obtenida tras la trituracin del bagazo y posterior su tratamiento de blanqueo. Controlador PID: Controlador proporcional, integrador y derivativo; es un mecanismo de control por realimentacin, que calcula la desviacin o error entre un valor medido y uno que se quiere obtener, para aplicar una accin correctiva que ajuste el proceso hasta que se alcance el objetivo planteado. FacePlate: Es la interfaz entre el controlador y quien lo opera, pero esta es mucho ms especializada y concisa para cada tipo sistema de control en ella se puede apreciar todas las variables que afectan el dicho proceso en tiempo real y adicionalmente permite la realizacin de cambios en sus parmetros de control. HMI: Sigla en ingls para Human-Machine Interface, es el dispositivo o sistema que permite una interfaz entre la persona y la mquina. Facilitando el proceso de control y monitoreo de los procesos asociados a l. NIP: Presin de contacto ejercida por dos rodillos, uno metlico y otro de pasta, que se aplican conjuntamente con un condesado para desarrollar el proceso de pulido del papel esmaltado
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Size Press: Etapa de pulimiento y secado del papel en la cual se adiciona apresto a una temperatura controlada, para mantener la humedad requerida y el peso base del papel. Reel: Termino utilizado en la industria papelera para identificar una bobina de papel, con un peso aproximado de 20 toneladas. Sintona de PID: Es la aplicacin de metodologas de sintonizacin para que los parmetros del PID, le permitan al proceso mantener su estabilidad, responder de manera efectiva y eficaz ante un cambio o perturbacin de la variable manipulada. Set Point: Este es el trmino para referenciar el valor objetivo o de consigna al cual el sistema de control apuntar en funcin de disminuir el error, haciendo mediciones de la variable manipulada y aplicando una accin correctiva. Variable manipulada: La variable manipulada es la cantidad o condicin que es modificada por el controlador de tal manera que afecta el valor de la variable controlada. Variable controlada:Es la variable a regular, con la cual el sistema de control se est realimentando para corregir la desviacin entre su punto de set point y su medicin real.
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RESUMEN El presente documento, hace referencia al desarrollo de sintona de controladores proporcional, integrador y derivativo (PID) aplicando especficamente la metodologa Lambda Tuning, ampliamente utilizada en la industria papelera para el desarrollo de sintona de lazos de control en cadenas de produccin papelera automatizada, en este caso de estudio, el objetivo son las mquinas papelera PM1 y la esmaltadora OMC. Con el desarrollo de este proyecto en la empresa Propal S.A, el 52,47% de los lazos de control de la mquina PM1 y el 57,69% de los lazos de control de la mquina esmaltadora, fueron correctamente sintonizados, aplicando el mtodo de sintonizacin de PIDs Lambda Tuning. Este proyecto desarroll un gran aporte en el rea de control de procesos, no solamente por la sintonizacin de los lazos de control de las mquinas, sino tambin al desarrollo de seguimientos e investigaciones de lazos y procesos generadores de conflictos y ocupadores de espacios en memoria y en instrumentacin fsica sub-utilizada, ya que el 29,70% de los lazos con lgica programable implementada en el DCS de la PM1 se encuentran fuera de servicio o en procesos inexistentes. Este proyecto permiti aumentar en un 55,5% la cantidad de lazos utilizados en modo automtico por parte de los operadores de la mquina 1, este porcentaje de lazos que se pueden operar de manera automtica es mucho ms grande, pero debido a razones personales, cada operador est en la libertad de manejarlos manualmente, siempre y cuando cumplan con las metas de calidad y produccin planteadas por los gerentes de las mquinas.
Palabras clave: controlador PID, sintona, parmetros PID, procesos industriales, set point, variable manipulada, Bump test, variabilidad. 14
INTRODUCCIN En la fabricacin de papel, es de gran importancia evitar o reducir al mximo la variabilidad u oscilacin de los procesos debido a que esto representa inconvenientes como la prdida de calidad, prdida de materia prima, tiempo y esfuerzo en la parte de control del proceso. La habilidad de mantener los lazos de control de los PIDs en su punto de funcionamiento ptimo se traduce inmediatamente en reduccin de tiempos y costos, lo que permite una mayor produccin. Gran cantidad de plantas industriales renuncian a ganancias significativas o a evitar prdidas en el desarrollo de su produccin, por el temor a intervenir los sistemas de control distribuido (DCS). En algunas ocasiones lazos de control mal sintonizados u operados en modos manuales, que no permiten la optimizacin del tiempo y la materia prima, afectan directamente la calidad del producto final. Dado esto, el sistema contina en funcionamiento pero no de manera ptima1. Existen en el mercado gran variedad de software que es distribuido por las empresas que hacen los equipos y automatizan industrias. Debido a su alto costo, la gran mayora de las empresas se abstienen de adquirirlo. Entre los programas de sintonizacin ms conocidos, podemos mencionar Optimize Loop Performance Manager proporcionado por ABB, The PID Tuning Blueprint desarrollado por Fean Peacock Electrical Enginner, PID Loop Optimizer desarrollado por PlantTriage. Este proyecto busca disminuir la cantidad de lazos de controladores mal sintonizados o sintonizados de forma emprica, que generan situaciones adversas en la produccin de papel. El proyecto se centra en las sintonas de los lazos de control de la mquina de papel (PM1) y la mquina esmaltadora (OMC) ubicadas en la planta 1 Km 6 va Cali-Yumbo perteneciente a Propal S.A. Dentro de la automatizacin y control de los procesos, existen diversas tcnicas para lograr mantener la sintona, entre otras se pueden citar algunas como CohenABB. Optimize Loop Performance Manager: [en lnea] 2001 [Consultado el 8 de septiembre 2011] disponible en internet en: http://www05.abb.com/global/scot/scot267.nsf/veritydisplay/2672fc02216290aa852571230051ae42/ $file/lpm_leaflet%20spanish.pdf
1 IT
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Coon, IMC, ensayo y error, Ziegler-Nichols, Shinskey, slo por nombrar algunos, en Propal S.A, se aplica la metodologa conocida como LambdaTuning. Tambin se presenta una propuesta metodolgica general para el desarrollo de sintonizacin de estos procesos de control en este ambiente o entorno industrial, dado que no se tiene la misma exigencia y cuidado o precaucin en desarrollo de sintona en otros ambientes offline.
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1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Dentro del sistema de control distribuido de las esmaltadoras, se encuentra la programacin lgica de cada proceso de la produccin de papel, los cuales medidas, los set point y las acciones de control a tomar dentro de especificaciones los lazos de control. mquinas papeleras y los PIDs que controlan manipulan las variables para mantener estable o
El rea de automatizacin y control de procesos de Propal S.A, determin que la variabilidad en los procesos de dichas mquinas est siendo causada por la mala sintona de los parmetros de control. La sintonizacin desarrollada de forma emprica en los lazos de control, est siendo causal de la disminucin en la calidad del producto final y del aumento en los consumos de materias primas y por ende en el incremento del costo de produccin. Es de vital importancia el desarrollar un proyecto de ingeniera que permita sintonizar correctamente y con estructuras metodolgicas solidas, los parmetros de control en los lazos de la mquina PM1 y la mquina OMC. Mediante la aplicacin de la metodologa Lambda Tuning, se pretende sintonizar los lazos de control PIDs de las mquinas, que permitan disminuir las variaciones presentadas en los procesos de produccin papelera y esmaltadora, que estn afectando la calidad del proceso, el costo de produccin y en definitiva, el producto terminado.
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2. OBJETIVOS 2.1. OBJETIVO GENERAL
Desarrollar sintona de controladores PID en ambientes industriales, caso de estudio: mquina papelera y mquina esmaltadora de papel. 2.2. OBJETIVOS ESPECFICOS
Realizar la adquisicin de la informacin de inventarios de los lazos de control dentro del DCS de las mquinas PM1 y OMC. Realizar listado organizando los lazos de control de acuerdo al proceso que controlan dentro de la fabricacin de papel para construir un plan de trabajo que permita dar la prioridad a los lazos de control. Identificar condiciones que necesiten un mejoramiento en las estrategias de control para disminuir la variabilidad en ellos. Calcular e implementar la sintona para disminuir el comportamiento oscilatorio de los lazos de control. Realizar anlisis comparativo de los sistemas de control de su estado anterior y posterior a la sintona. Generar una propuesta metodolgica para la sintonizacin de controladores PID en ambientes industriales para mquinas papeleras y mquinas esmaltadoras de papel.
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3. JUSTIFICACIN La automatizacin de los procesos productivos es la opcin para optimizar las actividades repetitivas en las que se busca una realizacin con mayor eficiencia y con mayores ganancias. Sobre este contexto, lo que se pretende con el desarrollo de este proyecto, es como causa, la disminucin de las tolerancias en la calidad, menor produccin fuera de especificacin, disminucin en los costos productivos y menor cantidad de rechazos de papel. Desarrollando como efecto, la aplicacin de Lambda Tuning como metodologa de sintonizacin para los lazos de control PID, presentes en los DCSs de la mquina papelera y la mquina esmaltadora, permitiendo aumentar la estabilidad, tiempos de reaccin y mayor credibilidad del sistema automatizado de generacin de papel y papel esmaltado. La empresa Propal S.A. ha determinado que las prdidas de dinero y materias primas son generadas en su gran mayora por los siguientes problemas y en las siguientes dimensiones: Una bobina de papel ( Reel ) de aproximadamente 20 toneladas dentro de las especificaciones de calidad, tiene un valor de alrededor de 18 a 20 millones de pesos, esto en consideracin a su peso base y al tipo de papel, cuando un Reel, es rechazado por mala calidad, puede ser recuperado la mitad de su valor, teniendo en cuenta que la pasta de papel es recuperada y procesada nuevamente, pero los qumicos, la energa, el tiempo y el esfuerzo de la maquina, no se pueden recuperar, generando unas prdidas aproximadas a 9 o 10 millones de pesos. Por cada hora de inactividad de la mquina 1 (PM1) debido a problemas con la mala sintona de controladores y/o problemas con la instrumentacin, equivale a ms o menos $18000.000.00 de acuerdo al tipo de papel. Para la generacin de papel, se utilizan diversos qumicos los cuales le ayudan a la pasta de papel a tomar sus caractersticas fsicas, tales como el alumbre, del cual utilizan 1,2Kg/Ton de papel, almidn cationico utilizado en 5Kg/Ton de papel, agentes de retencin con un consumo de 0,6Kg/Ton de papel,
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carbonato de calcio utilizando 50Kg/Ton de papel y el AKD con consumos de 1Kg/Ton de papel entre otros. los colorantes para darle el color o blancura necesaria, los cuales se pierden todos en el momento de una ruptura o reventn en la mquina ya que estos quedan inmersos en la pasta de papel recuperada y diluidos en gran parte en el proceso de recuperacin.
En la mquina esmaltadora, el uso de qumicos es de vital importancia para la generacin de papel esmaltado, debido a esto y al costo del proceso, un Reel en esta mquina completamente terminado tiene un alto costo y si es esmaltado por ambos lados del papel an ms. El valor de un Reel de este papel esmaltado en rechazo es de mas o menos $23000.000 dado que la base de papel puede ser molida y recuperada, pero los qumicos en su proceso de esmalte, no son recuperables, siendo esto aadido al valor de las perdidas. Adicionalmente se deben agregar los gastos por generacin de energa a partir del agua proveniente del rio Cauca, la generacin de vapor para el movimiento de las turbinas de la mquina PM1 proveniente de las calderas, la preparacin de esmaltes en la planta de preparacin de esmalte (PPE), todo esto debe ser sostenido por las ventas de papel y si a esto le agregamos que se est generando papel fuera de especificaciones o de baja calidad. Dado las consideraciones anteriores, se presenta este proyecto de sintona de controladores PID en las mquinas, para disminuir el costo de produccin del papel e incrementar la calidad del papel producido en la mquina PM1 y en la mquina esmaltadora El desarrollo de este proyecto, tiene algunas implicaciones prcticas, las cuales debe proveer la empresa, tales como son el uso de sus sistemas tecnolgicos y mano de obra capacitada.
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4. ANTECEDENTES 4.1 ANTECEDENTE 1 Sintona de lazos de control PM4 ubicada en Caloto-Cauca, Planta 2 de Propal S.A en esta planta se desarroll un plan de sintona similar en la mquina de papel 4 (PM4), en el ao 2010 arrojando resultados altamente perceptibles en el rea de produccin y control de procesos, disminuyendo los tiempos perdidos ocasionados por paros de emergencia por rupturas del papel, disminucin del consumo de materias primas, reflejado en aumentos de la calidad del papel. El proyecto fue desarrollado por el ingeniero Henry Salinas y un grupo de trabajo conformado en el rea de control de procesos.2 Ventajas: Agilidad de sintonizacin de controladores dado la aplicacin de la metodologa Lambda Tuning. Mnima cantidad de variables a calcular. Tiempos cortos de intervencin del lazo de control. Facilidad en la implementacin en los procesos productivos.
Desventajas: No se conoce del desarrollo de un proceso de ingeniera para la seleccin de la metodologa de sintonizacin.
4.2 ANTECEDENTE 2 Sintona de lazos de control en mquinas papeleras en Canad: se utiliz el software Expertune para sintonizar los lazos de control. En un molino situado en Canad, el cual produce papel especial. ste present un bajo rendimiento en comparacin con los otros en la misma planta.
H. Salinas y J. Macas. Reporte Final Estudio realizado a lazos de control PM4 planta 2. Caloto, Colombia. Versin 2.0, julio 29 de 2010.
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Al mismo tiempo, la variabilidad de esta mquina fue del 1,4% para el peso base y el 6% para el contenido de humedad. Se deba mejorar la calidad y los tiempos activos de la mquina. Despus de invertir 70 mil dlares en la optimizacin de la sintona en los lazos de control y mantenimiento fsico, el tiempo de funcionamiento de la mquina de papel se increment en un 4%, aumentando las ganancias en $1,8 millones de dlares por ao. Un beneficio adicional fue un rgimen ms uniforme, mayor calidad del producto y con menos variabilidad.3 Tabla 1. Comparacin previa y posterior sintona
Medida en % Tiempo de actividad Variabilidad del peso base Variabilidad en la humedad Previo sintona Media superior= 83,6 1,4% 6,1% Post sintona Media superior= 87,6 0,71% 2,91%
En la tabla 1, podemos observar que los tiempos de actividad promedio en la planta mencionada en Canad crecieron significativamente, tambin que la variabilidad en el peso base y la humedad presentaron grandes cambios, demostrando que la calidad de papel producido y la eficiencia de la mquina aumentaron, con el desarrollo de la sintonizacin de sus controladores PIDs. Ventajas: Disminucin en la produccin fuera de especificaciones. Aumento en el tiempo activo de la mquina. Mejor utilizacin de sus materias primas debidas a flujos, presiones y temperaturas de la mquina. Utilizacin de software especializado en la labor de sintona.
Desventajas: Alto costo en inversin de software y de personal capacitado para el desarrollo de sintona de controladores.
RUELl, Michel, PID Tuning and Process Optimization Increased Performance and Efficiency of a Paper Machine. [En lnea] 200? [Consultado el 7 de septiembre 2011] disponible en internet en: http://www.topcontrol.com
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5. MARCO TERICO La automatizacin es el uso de sistemas de control y de tecnologa informtica para reducir la necesidad de la intervencin humana en un proceso. En el enfoque de la industria, automatizacin es el paso ms all de la mecanizacin en donde los procesos industriales son asistidos por mquinas o sistemas mecnicos que remplazan las funciones que antes eran realizadas por personas. Mientras en la mecanizacin los operadores son asistidos con maquinaria a travs de su propia fuerza y de su intervencin directa, en la automatizacin se reduce de gran manera la necesidad mental y sensorial del operador. De esta forma presenta grandes ventajas en cuanto a produccin ms eficiente y disminucin de riesgos al operador.4 La automatizacin es la tecnologa que trata de la aplicacin de sistemas mecnicos, electrnicos y de bases computacionales para operar y controlar la produccin. Esta tecnologa incluye: Herramientas automticas para procesar partes Mquinas de montaje automtico Robots industriales Manejo automtico de material y sistemas de almacenamiento Sistemas de inspeccin automtica para control de calidad Control de reaprovechamiento y control de proceso por computadora Sistemas por computadora para planear colecta de datos y toma de decisiones para apoyar las actividades manufactureras.
5.1 TIPOS DE AUTOMATIZACIN 5.1.1 Automatizacin fija Las caractersticas tpicas son: Fuerte inversin inicial para equipo de ingeniera Altos ndices de produccin Relativamente inflexible en adaptarse a cambios en el producto.
Rocatek. Que es la automatizacin industrial. [en lnea] 2005 [Consultado 6 septiembre 2011] Disponible en internet: http://www.rocatek.com/forum_automatizacion_industrial.php
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La justificacin econmica para la automatizacin fija se encuentra en productos con grandes ndices de demanda y volumen. Como lo es el papel dentro de la industria papelera en la cual la demanda excede la produccin y por lo tanto esta ultima debe ser consistente para mantenerse dentro de los parmetros de calidad y produccin. 5.1.2 Automatizacin programable Las caractersticas tpicas son Fuerte inversin en equipo general ndices bajos de produccin para la automatizacin fija Flexibilidad para lidiar con cambios en la configuracin del producto Conveniente para la produccin en montones
5.1.3 Automatizacin flexible Las caractersticas tpicas pueden resumirse como sigue Fuerte inversin para equipo de ingeniera Produccin continua de mezclas variables de productos ndices de produccin media Flexibilidad para lidiar con las variaciones en diseo del producto
Las caractersticas esenciales que distinguen la automatizacin flexible de la programable son: Capacidad para cambiar partes del programa sin perder tiempo de produccin. Capacidad para cambiar sobre algo establecido fsicamente asimismo sin perder tiempo de produccin.
Teniendo conocimiento de los tipos de automatizacin existentes en las industrias, podemos concluir que en el caso especifico de la mquina PM1 y la mquina esmaltadora OMC, pertenecientes a Propal S.A, se clasifican en automatizacin fija, ya que en estas mquinas el ndice de produccin es alto, aprox. 800 metros de papel por minuto, se ha requerido de un fuerte capital para su montaje y puesta en funcionamiento y adems de que los cambios que se pueden hacer en las mquinas no permiten cambios en el diseo del producto, aclarando que se pueden fabricar papeles con diferentes gramajes o pesos base, tambin de diversos colores. De igual que en la mquina esmaltadora solo se pueden hacer esmaltados por una o las dos caras del papel, sin generar cambios en el diseo del producto.
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5.2 MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA El trmino manufactura integrada por computadora ha sido creada para denotar el uso persuasivo de computadoras para disear productos, planear la produccin, controlar las operaciones y llevar a cabo el rendimiento de varios negocios relativos a la funciones necesitados en una firma de manufactura. Las diferencias entre automatizacin y manufactura integrada por computadora es que la automatizacin est relacionada con las actividades fsicas, en la manufactura; los sistemas de produccin automatizada estn diseados para ejecutar el procesamiento, montaje, manejo de material y actividades de inspeccin con poca o nula participacin humana. La manufactura integrada por computadora est ms relacionada con las funciones de informacin de procesamiento que son requeridas para apoyar las operaciones de produccin adems involucra el uso de sistemas por computadora para llevar a cabo los cuatro tipos de funciones de informacin de procesamiento. 5.3 RAZONES PARA LA AUTOMATIZACIN Se presenta a continuacin algunas de las ventajas adquiridas con el montaje de un proceso productivo automtico. Incrementa la productividad Menor mano de obra Tendencia de mano de obra con respecto al sector de servicios Seguridad Mejora la calidad del producto Reduce el tiempo de manufactura Reduccin del proceso de inventarios
5.4 CONTROLADOR PID. En un lazo de control se tienen varios componentes, tal vez uno de los ms importantes es el bloque que describe el funcionamiento de la planta, este describe como responde un proceso determinado ante variaciones en la salida del controlador. Un proceso est tambin sujeto a perturbaciones externas a l, una perturbacin se entiende como cualquier factor que adems de la salida del controlador, afecta 25
el proceso. Estas perturbaciones alejan el proceso de su Set Point y tienden a convertir el proceso en aleatorio o inestable. Para llevar a cabo el control de un sistema, se tienen configuraciones como los controladores proporcionales, integradores y derivativos (PID). El controlador en esencia es un circuito que realiza determinadas operaciones analgicas o digitales con propsitos especiales sobre la seal de error (diferencia entre Set Point y el valor medido de la variable dinmica) enviando el resultado obtenido a las etapas del sistema que acta sobre la variable manipulada, con el fin de mantener la salida del sistema al valor ms cercano como sea posible al valor del Set Point. Se dice que el mejor control para un proceso, es el que ms se ajusta a este. Un concepto bsico es que para que el control realimentado exista, el lazo de realimentacin debe estar cerrado (figura 1). Esto significa que la informacin debe ser continuamente transmitida dentro del lazo. El controlador debe poder mover el actuador, este debe poder afectar a la medicin y la seal de medicin debe ser reportada al controlador. Si la conexin se rompe en cualquier punto, se dice que el lazo est abierto. Tan pronto como el lazo se abre, la unidad automtica del controlador queda imposibilitada de mover al actuador. As las seales desde el controlador en repuesta a las condiciones cambiantes de la medicin no afectan a la vlvula y el control en automtico no existe.5 Figura 1. Lazo cerrado de control.
Fuente: MENDIBURU. Henry Antonio, Sistemas de control. [en lnea] 2003. [Consultado el 12 de septiembre 2011] disponible en internet: http://www.liceus.com/cgibin/ac/pu/AutomatizacionMedioambiental.pdf
L. SINCHIGUANO Franklin, P. MASAPANTA Hctor. Automatizacin de sistema de multidrives para control de tensado de hoja en la mquina rebobinadora jagenberg-rewinder de la empresa productos familia Sancela del ecuador. Latacunga:. Ecuador 2006Escuela Politcnica del Ejrcito,[consultado el 11 octubre 2011] disponible en internet en: http://www.ind-proopt.com/Presentations/Practical_Guidelines_for_Identifying_&_Tuning_PID_Ctl_Loops.pdf
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Los parmetros del regulador PID son la constante o ganancia proporcional ( ), el tiempo integral () y el tiempo derivativo (). En lugar de indicar la constante proporcional se da en ocasiones la banda proporcional expresada en tanto por ciento, se calcula como la inversa de la constante proporcional y multiplicada por 100. El tiempo integral representa el tiempo que necesita la accin integral para suministrar una seal igual a la proporcional. Si el error es un escaln, la accin P ser una horizontal y la accin I ser una recta creciente. La suma ser otra recta con igual pendiente pero elevada a una distancia igual a la accin P. Cuando ha transcurrido un tiempo igual a , las acciones proporcional e integral sern iguales, de donde se deduce la relacin que se indica en la figura 2. Cada vez que la accin integral alcanza a la proporcional se dice que se ha producido una repeticin y se expresa en minutos o segundos por repeticin. A veces se indica la inversa de , quedando expresado en repeticiones por minuto o segundo. Debe tenerse en cuenta que la accin integral disminuye al aumentar , de forma que para anular esta accin tendr que darse a un valor muy grande.6 Ecuacin 1. Relacin accin PI
=
0
Cuando Ecuacin 2. Relacin accin PI
= =
Ibid., 26
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Figura 2. Relacin de acciones PI
Fuente: NORMAN Hito. Modern LoopTuningEnTech. Yumbo, Colombia. 2008. Seminario control de procesos. Propal S.A.
Ecuacin 3.Relacin accin PD = = = =
Ecuacin 4. Relacin accin PD Cuando = = =
Figura 3. Relacin de acciones PD
Fuente: NORMAN Hito. Modern LoopTuningEnTech. Yumbo, Colombia. 2008. Seminario control de procesos. Propal S.A [2].
28
Si la seal de error aumenta linealmente con el tiempo (una seal rampa), la accin P ser igualmente una recta con mayor o menor pendiente dependiendo del valor de . Debido a que la pendiente del error es constante, la accin derivativa ser una recta horizontal. La accin combinada PD aparenta ser una accin proporcional que se anticipa unidades de tiempo. Se mide en segundos o minutos. Cuando ha pasado un tiempo igual a , las acciones proporcional y derivativa son iguales como se ve en la parte derecha de la figura 3, de ella se deduce la relacin entre y . La accin derivativa aumenta si el valor de aumenta, de forma que para anular esta accin tendr que darse a el valor cero.7 En la regulacin del caudal y presin en lquidos es esencial la accin integral pero perjudicial la accin derivativa porque sta amplifica las perturbaciones que producen los sensores de medida de este tipo de variables. Por lo tanto se recomienda un PI con un tiempo integral elevado. Para la regulacin de nivel ocurre lo mismo aunque puede prescindirse de la accin integral si el error es aceptable. Es esencial la accin derivativa en la regulacin de temperatura por que los retardos son considerables, pero es innecesaria en la regulacin de la presin de un gas para la que basta con un controlador proporcional con una ganancia grande. Es necesaria la accin integral si el proceso es continuo pero no lo es si el propio proceso dispone de un elemento integrador (control P o PI). En la regulacin de temperatura y presin de vapor es necesaria la accin integral y la derivativa es esencial si se necesita acelerar la respuesta.8 5.4.1Sintona del PID Normalmente el paso final en la puesta en servicio de un lazo de control o cuando se desea cambiar un punto de operacin corresponde a la sintonizacin del controlador, proceso en el cual se deben determinar los parmetros del controlador necesarios para lograr el comportamiento deseado del sistema de control. En este caso se presentara el mtodo Lambda () adaptado por EMERSON process managements para aplicaciones industriales, el cual fue implementado en la mquina papelera 4, ubicada en la planta 2 de Propal S.A.
7 8
Ibid., p. 26 Ibid., p. 26
29
Mostrando grandes resultados al disminuir la variabilidad en la respuesta de los procesos de control.9 Antes de cualquier sintonizacin, las dinmicas del proceso deben ser conocidas. Esto se logra mediante aplicacin de variaciones en el proceso o escalones (tambin conocidos como BUMPTEST). El BUMP TEST o escaln, es un cambio instantneo en la entrada al sistema. Dependiendo de las caractersticas del sistema existen diferentes tipos de respuesta, la cuales de ven en la figura 4: Figura 4. Diferentes respuestas de un sistema ante un escaln.10 A: Integrador B: Autorregulado:
Existen otros tipos de respuestas pero las anteriores son las ms comunes. autorregulacin (presiones, flujos, Presentadas en diversos procesos as; temperaturas, consistencias) e integrador (niveles) Proceso Autorregulado: Donde el proceso eventualmente cambia de estado en algn momento por un cambio en la entrada. Se puede considerar que la mayora de procesos auto-regulados son de primer orden (figura 4 B), Proceso Integrador: Presenta una rampa continua de subida o bajada dependiendo de la entrada y las condiciones de operacin. (Figura 4 A),
NORMAN Hito. Modern Loop Tuning EnTech.Yumbo, Colombia.2008. Seminario control de procesos. Propal S.A. 10 Ibid., p. 28
30
5.5 IMPLEMENTACIN DE UN PID EN ENTORNOS INDUSTRIALES 5.5.1 Implementacin en PLC Para implementar PIDs en entornos industriales, se pueden tener diversas tecnologas, una de ellas es el PLC, y se entiende por controlador lgico programable, o autmata programable, a toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Su manejo y programacin puede ser realizada por personal capacitado en electricidad o electrnica sin conocimientos informticos. Realiza funciones lgicas: series, paralelos, temporizaciones, contajes y otras ms potentes como clculos, regulaciones, etc. Otra definicin de autmata podra ser una caja en la que existen, por una parte, unos terminales de entrada (o captadores) a los que se conectan pulsadores, finales de carrera, foto celdas, detectores, etc. Y por otra, unos terminales de salida (o actuadores) a los que se conectaran bobinas de contactos, electrovlvulas, lmparas, etc. De forma que la actuacin de estos ltimos est en funcin de las seales de entrada que estn activadas en cada momento, segn el programa almacenado. La funcin bsica de los autmatas programables es la de reducir el trabajo del usuario a realizar el programa, es decir, la relacin entre la seales de entrada que se tienen que cumplir para activar cada salida, puesto que los elementos tradicionales (como rels auxiliares, de enclavamiento, temporizadores, contactos, etc.) son internos. El autmata programable es una aparato electrnico programable por el usuario programador y destinado a gobernar, dentro de un entorno industrial, mquinas o procesos lgicos secuenciales.
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Figura 5. Funcin del PLC
Fuente: L. SINCHIGUANO Franklin, P. MASAPANTA Hctor. Automatizacin de sistema de multidrives para control de tensado de hoja en la mquina rebobinadora jagenberg-rewinder de la empresa productos familia Sancela del ecuador. Latacunga:. Ecuador [en lnea] 2006. Escuela Politcnica del Ejrcito, [consultado el 11 octubre 2011] disponible en internet en: http://www.indpro-opt.com/Presentations/Practical_Guidelines_for_Identifying_&_Tuning_PID_Ctl_Loops.pdf
5.5.2 Implementacin en DCS En la industria se dispone de DCS: Un sistema de control moderno es un sistema informtico que recibe la informacin de sistemas de medidas, las procesa y genera seales de mando a actuadores, de manera que el proceso se desarrolle segn las directrices de optimizacin elegidas. As mismo, almacena informacin recibida desde la planta y la presenta en un formato fcilmente comprensible. El empleo de un sistema informtico, en vez de controladores de electrnica anloga, posee la ventaja de poder implementar algoritmos de control mucho ms complejos y eficaces. Los objetivos del sistema de control distribuido son: Proporcionar informacin en tiempo real sobre el proceso. Controlar las variables de inters. Optimizar el rendimiento del proceso.
El esquema de control est compuesto por sistemas de medidas y actuadores. Sistemas de medidas: estos proporcionan la informacin en tiempo real sobre el proceso. Esta informacin est compuesta por variables del proceso, como temperaturas, niveles, caudales, flujos, presin, etc., que son captadas por los sensores correspondientes y por el estado de la maquinaria (marcha, paro, consumos, etc.).
32
Actuadores: permiten ajustar los valores de las variables del proceso segn las consignas marcadas por el operario o por el propio sistema de control. Los actuadores habituales son; controladores de marcha/paro de la maquinaria, variadores de frecuencia, que controlan la velocidad de los motores que accionan bombas de impulsin y tornillos, vlvulas motorizadas, que permiten el control de los caudales de lquidos como el agua y otros ms densos y sus temperaturas. Figura 6. Sistema de control distribuido
Fuente: VILLAJULCA. Jos Carlos, Sistemas de control abierto: entendiendo la supervisin del proceso por computadora. [en lnea] 2010. [Consultado el 5 de septiembre 2011] disponible en internet en: http://www.instrumentacionycontrol.net/es/curso-supervision-procesos-porcomputadora/236-sistemas-de-control-abierto-entendiendo-la-supervision-de-proceso-porcomputadora
El sistema de control distribuido (DCS) ha sido desarrollado para resolver los inconvenientes en la adquisicin de grandes volmenes de informacin, su tratamiento en centros de supervisin y mando, y la actuacin en tiempo real sobre el o los procesos a controlar.
33
Un sistema de control distribuido, trata de un sistema abierto, que permite la integracin con equipos de diversos fabricantes que realizan funciones especficas y hace la funcin de canalizador de todos los datos recogidos para, a travs de lneas de comunicacin de alta velocidad, ponerlos a disposicin de los usuarios de la planta. 5.5.2.1 Componentes de la arquitectura del DCS. Estacin de control de proceso o unidad de control local: Es una o varias cabinas que alojan fuentes de alimentacin, mdulos de entrada/salida y regletas de conexin.11 Funcionalmente, en las unidades de control local, es donde se realiza el control lgico y tambin donde se realiza la adquisicin de los datos provenientes de las variables medidas en el campo. Estaciones de operacin: Son equipos autnomos con pantallas y teclados que permiten el acceso del operador al proceso, para modificar puntos de consigna, seales de salida, arrancar secuencias y poner en marcha o parar motores. La pantalla informa al operador de las alarmas existentes en el proceso, les muestra las tendencias de las variables y presenta informes automticamente que la ayudan a tomar las decisiones ms adecuadas en cada caso. Estaciones de ingeniera: Son equipos autnomos desde los cuales se realiza la configuracin y carga de la lgica de programacin del control del proceso o procesos. Redes de comunicacin: estn conformadas por dos buses redundantes que permiten transmitir datos a alta velocidad entre unidades de control local, estaciones de operador e interfaces. Otros equipos interconectables al sistema: adems de los anteriores, a travs de la misma red de comunicaciones, se pueden incorporar al sistema diferentes equipos especializados en funciones complementarias a las propias de control, cuya informacin interesa relacionar con la que ya se dispone del sistema.
11
R. CASTILLO Paolo, la estructura de un sistema de control distribuido. [En lnea] Instituto Profesional Virginio Gmez Universidad de Concepcin. [Consultado el 7 de septiembre 2011] Disponible en internet: http://www.slideshare.net/ptah_enki/sistemas-de-control-distribuidos
34
5.6 METODOLOGAS DE SINTONIZACIN. Se presenta como estudio, la existencia de varios sistemas para ajustar los parmetros de control a los procesos, es decir, para que la banda proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/re-peticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) del controlador, en caso de que posea las tres acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control (proceso + transmisor + vlvula de control). Para la sintonizacin de controladores, generalmente se requiere que los sistemas sobre-amortiguados de orden superior a uno (1), se representen por medio de un modelo de primer orden. La curva de reaccin del proceso se obtiene mediante una prueba de lazo abierto con el controlador manual y el sistema situado en el punto de operacin deseado. En estas condiciones se desarrolla un Bump test al controlador y se registra la seal de entrada y la de salida del proceso, desde el instante en que se aplic el escaln de entrada hasta que el sistema alcance un nuevo punto de operacin estable, si este es un proceso auto-regulado. Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional, del tiempo integral y del tiempo derivativo , basados en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta dada. La determinacin de los parmetros de los controladores PID, puede ser realizada por los ingenieros en el mismo sitio, efectuando experimentacin en la planta. Hay dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Cohen Coon y Ziegler Nichols, fundamentados en la experimentacin en los cuales se pretende obtener, a lazo cerrado, un sobrepaso mximo del 25 %.12 5.6.1 Modelos de las funciones de transferencia segn su orden Los procedimientos de sintonizacin utilizan un modelo de la planta que se obtiene, generalmente, a partir de la curva de reaccin del proceso, son las siguientes, las formas de cada funcin de transferencia de a cuerdo a su orden:
12
MONTBURN. Jenny Di Filippo, SANCHEZ MONTERO Yamilet. PS-2320 Control de Procesos II; Cap. Reglas para la sintonizacin de PID. [En lnea] 2002. [Consultado el 16 octubre 2011] disponible en internet en: http://prof.usb.ve/montbrun/Sintonizacion%20de%20Controladores.pdf
35
Primer orden con tiempo muerto Ecuacin 5. Modelo de la planta primer orden. = + 1 Polo doble con tiempo muerto Ecuacin 6. Modelo planta polo doble = + 1 2 Segundo orden con tiempo muerto Ecuacin 7. Modelo de planta segundo orden = 1 + 1 (2 + 1) Ecuacin 8. Modelo de planta segundo orden = 2 2 s + 2s + 1 5.6.2 Mtodos de sintona en lazo abierto. Situando,13 el control del proceso en modo manual, se introducir en la planta un escaln, permitiendo obtener una curva de reaccin del proceso, a partir de la cual se identificar el modelo matemtico de la planta. Usualmente de primer orden con tiempo muerto. Este modelo es la base para la determinacin de los parmetros de control para dicho proceso. 5.6.3 Mtodos de sintona en lazo cerrado El controlador opera automticamente produciendo un cambio en el valor deseado se obtiene informacin del comportamiento dinmico del sistema para identificar un modelo de orden reducido para el proceso, o de las caractersticas de la
2 2
ALFARO, V.M.;Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como reguladores.[en lnea] San Jos.: Costa Rica 2001 [Consultado el 8 septiembre 2011], Disponible en internet en http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
13
36
oscilacin sostenida del mismo, para utilizarla en el clculo de los parmetros del controlador.14 En particular, nos referiremos a los siguientes mtodos por ser los ms empleados: Lambda Tuning. Ziegler y Nichols. Cohen y Coon. Lpez et al. Kaya y Sheib. Sung et al.
5.6.4 Mtodo Lambda Tuning El mtodo de sintona llamado Lambda, hace referencia a aquellos mtodos en los cuales la velocidad de respuesta en un lazo de control es un parmetro seleccionable; en un lazo cerrado la constante de tiempo es conocida como Lambda. Este mtodo utiliza un modelo inverso y cancelacin de polos y ceros para lograr el rendimiento deseado en un controlador en lazo cerrado. Es utilizado ampliamente en la industria de la pulpa y el papel en donde se encontr una fuerte relacin entre la uniformidad y la eficiencia en la fabricacin de papel, el cual brinda estabilidad en los lazos de control aumentando la calidad del producto final. Dada su implementacin en el proyecto desarrollado en Propal S.A. en la mquina 4 (PM4) ubicada en Caloto Cauca en ocasiones anteriores.15 Para el desarrollo de sintona de controladores de procesos autorregulados, las ecuaciones establecidas por el mtodo Lambda Tuning se presentan a continuacin. Donde (Ganancia proceso) ser: Ecuacin 9. Ganancia proporcional mtodo Lambda Dado % % = = es el cambio del proceso, usualmente en % de Span. = es el cambio de la salida usualmente en % de salida.
14 15
37
Por lo cual las unidades de sern % % Figura 7. Proceso autorregulado.16
Fuente: NORMAN Hito. Modern Loop Tuning EnTech.Yumbo, Colombia. 2008. Seminario control de procesos. Propal S.A [2].
La ganancia del proceso puede estar entre 0.5 y 2. Donde 1% es que a 100% de entrada hay un 100% en el cambio de la variable. La constante de tiempo es definida como 63.2% de cambio como respuesta a la entrada, se puede aproximar la estabilizacin del sistema cuando haya alcanzado los 4 (98.2%). o tiempo muerto se define como el tiempo que le toma al sistema responder ante un cambio en su entrada.17 5.6.4.1 Mtodo de la pendiente (SLOPE) Ecuacin 10. Mtodo de la pendiente (SLOPE) para el clculo de 1 = 2 1 2 3 1 + 2 2 = = 1 2 2
Figura 8. Mtodo de la pendiente

16 17
38
5.6.4.2 Mtodo de sintona grfico. Ecuacin 11.Mtodo grafico para el clculo de 1/1 1 2/2 2 1 + 2 2
1 =
2 +
Figura 9. Mtodo grafico
Para sintonizar con el mtodo (Lambda) existen dos procedimientos, dependiendo si es auto-regulado o integrador. En ambos procesos, tanto en autorregulados como en integradores, lo primero es con el control en manual se realizan los BUMP TEST para calcular del proceso el 39
tiempo muerto ( ), tiempo de establecimiento () y la ganancia del proceso (). Luego escoger el valor adecuado de la Lambda, para su seleccin se debe tener en cuenta los requerimientos de controlador, normalmente es ms lento que y mltiplo de (generalmente se asume como 3 veces o ). Ya con todos los parmetros calculados, aplicamos la ecuacin 12 y 13 para estimar los valores PI. Se Ingresan los valores de sintona del controlador y se pone en automtico, se realiza un cambio en el Set Point y se observa si despus de 4 a estabilizado el sistema. Ecuacin 12. Clculo de mediante valores de Bump test = ( + )
Ecuacin 13. Calculo de mediante valores de Bump test = 1 =
Para los procesos integradores, realizado el BUMP TEST que permite determinar las caractersticas de proceso tales como el y , se escoge que es equivalente a tiempo de detencin ( ) el cual es el tiempo que le toma al controlador atenuar las perturbaciones en el proceso, ya que son niveles, se presentan diferentes dinmicas dependiendo de la geometra de los tanques y de las vlvulas de el dimensionamiento fsico de las vlvulas de entrada y salida. Luego de esto se calculan los parmetros del controlador con las ecuaciones 14 y 15. Finalmente se evala con el control en automtico.18 Ecuacin 14. Clculo mediante Lambda determinada = 2 + Ecuacin 15. Clculo , mediante y Lambda determinada. = ( + )2
Un Bump Test, tambin es conocido como Step Test o prueba escaln, en la industria es uno de los mtodos ms utilizados para determinar la dinmica de un proceso ya que no es necesaria una gran oscilacin del proceso para poder identificar su respuesta caracterstica. Este test se lleva a cabo con el lazo de control en modo manual, haciendo repetidamente escalones con valores de hasta
18
Ibid., p. 28
40
un 10% por encima y por debajo del valor del Set Point. La dinmica del proceso es determinada con la grabacin de cmo la variable del proceso responde ante estos cambios en la salida. 5.6.5 Mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto Este es el primer procedimiento sistematizado para el clculo de los parmetros de un controlador PID y fue desarrollado por Ziegler y Nichols.19El criterio de desempeo que seleccionaron fue el de un decaimiento de 1/4, o sea que el error decae en la cuarta parte de un periodo de oscilacin. Las ecuaciones fueron determinadas de forma emprica a partir de pruebas realizadas en laboratorios con diferentes procesos, y estn basadas en un modelo de primer orden con tiempo muerto identificado por el mtodo de la tangente. En cuanto al tipo de controlador, si bien la gran mayora de los autores indican que este mtodo es para la sintonizacin de controladores ideales, otros, entre los que destaca Corripio20, afirman que este mtodo es para controladores de tipo Interactuante o en serie. Las ecuaciones de sintonizacin de este mtodo son: Ecuacin 16. Clculo mtodo Ziegler y Nichols en lazo abierto = 1,2 2,0
Ecuacin 17. Clculo y con el mtodo Ziegler y Nichols en lazo abierto = 2 = 0,5
Este mtodo de sintona de PIDs, se utiliza cuando la respuesta de la planta o proceso ante un escaln tiene forma de S (primer orden con tiempo muerto), de lo contrario no es pertinente. Esta curva en forma de S, presenta dos parmetros:
Ibid., p. 36 CORRIPIO, A.B. Tuning of Industrial Control Systems, ISA Research, [en lnea] 2001 Triangle Park, NC, EUA [consultado el 15 de octubre 2011]disponible en internet en:http://www.worldcat.org/title/tuning-of-industrial-control-systems/oclc/443544276&referer=brief
20
19
41
: Es el tiempo del retardo o tiempo muerto. : Es la constante de tiempo. Metodo de la tangente: Para la obtencion de estos dos parametros, se debe dibujar una linea recta tangente en el punto de inflexion de la curva con forma de S (figura 10) y determinando las intersecciones de esta linea tangente con el eje del tiempo y la del escalon (K). Figura 10. Curva de reaccin de primer orden con tiempo muerto
Fuente: ALFARO, V.M.; Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como reguladores. [Consultado el 8 septiembre 2011], Disponible en internet en http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
Cuando aplicamos un escaln, a la entrada de un proceso industrial, se obtiene una respuesta tpica denominada curva de reaccin del sistema, la cual se puede aproximar a la respuesta de un modelo de primer orden con un cierto retardo o tiempo muerto, correspondiente a la Ecuacin 5. Para determinar los valor de , , de la respuesta del sistema, se obliga a que al menos dos puntos coincidan con la recta tangente. En las ecuaciones 18 y 19, se obtienen los instantes en los que la salida del sistema son el 28,3% y el 63,2% de su valor estacionario. Ecuacin 18. Calculo constante de tiempo = 3 ( 0,283 ) 2 0,632
Ecuacin 19. Calculo tiempo muerto = 0,632 42
Dado que es un sistema de lazo abierto, se debe tener en cuenta que tienen un rango limitado de aplicacin, es decir, los valores obtenidos de y deben cumplir con la siguiente condicion: Ecuacin 20. Condicin de aplicacin mtodo en lazo abierto. 0,1 1
A continuacin se presenta la tabla 2, con las constantes aplicables para el clculo de los parmetros de sintona bajo esta metodologa en lazo abierto: Tabla 2. Ajuste parmetros PID, lazo abierto
Tipo de controlador P PI PID 1,2 0,9 0,3 2 0 0 2
Se plantea un sistema cualquiera para la ejemplificacin de este mtodo de sintona. Ecuacin 21. Sistema de primer orden, ejemplo mtodo de Ziegler y Nichols. = 1 5 + 1
Ecuacin 22. Ejemplo mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto. = + 1 + = (1 + + )
Seguidamente, utilizando el programa MatLab, se desarrolla la simulacin de la planta con Simulink presentado a continuacin en la Figura 11.
43
Figura 11. Ejemplo de sintona, mtodo Ziegler y Nichols lazo abierto
Ante una entrada escaln, presenta la siguiente respuesta, de la cual se adquieren los valores de tiempo de retardo y la constante de tiempo, aplicndole la tangente al punto de inflexin. Figura 12. Respuesta de la planta ante una entrada escaln
= 0,8 s = 0,5 s Utilizando la tabla 2 para el ajuste de los parametros de control en lazo abierto, las ecuaciones del calculo quedan asi: Ecuacin 23. Calculo ganancia proporcional = 1,2 0,5 = 1,2 = 0,75 0,8 44
Ecuacin 24. Calculo Tiempo integral = 2 = 2 0,8 = 1,6 Ecuacin 25. Calculo Tiempo derivativo = 0,5 = 0,5 0,8 = 0,4 Para que este sistema pueda ser controlado, primeramente se debe incluir una etapa de control, en este caso, un controlador PID, para el cual ya hemos calculado su sintona de parmetros, adicionalmente el sistema se debe realimentar para que as el controlador pueda obtener la diferencia entre el valor objetivo o Set Point y su valor actual para as mismo realizar el ajuste necesario. Seguidamente, se realiza la sintona del controlador PID con estos valores calculados y nuevamente se simula para observar su respuesta, tambin posteriormente, se puede realizar un ajuste fino de los parmetros tanteando el tiempo derivativo, subindolo ligeramente para mejorar el transitorio. Figura 13. Respuesta sintonizacin mtodo Ziegler y Nichols
45
Podemos observar que con la sintona de los parmetros de control de esta planta, se disminuyen los tiempos tanto de retardo como de estabilizacin. 5.6.6 Mtodo de Cohen Y Coon en lazo abierto En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso fuera autorregulado. Cohen y Coon21introdujeron, entonces, un ndice de auto regulacin definido como = / y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en el mejor modelo de primer orden con tiempo muerto que se pueda obtener para lazos de control que funcionan como regulador, con el criterio de desempeo de decaimiento de 1/4 con sobrepaso mnimo, con mnima rea bajo la curva de respuesta y un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones son: Ecuacin 26. Clculo con el mtodo de Cohen y Coon en lazo abierto = 4 + 3 4
Ecuacin 27. Clculo con el mtodo de Cohen y Coon en lazo abierto = 4 11 + 2 /
Ecuacin 28. Clculo con el mtodo de Cohen y Coon en lazo abierto = 32 + 6 / 13 + 8 /
Cohen y Coon, desarrollan una tabla para mejorar las limitaciones ante la sensibilidad a las variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols usando datos de sus ensayos, a continuacin se presentan sus clculos en la tabla 2:
21
COHEN, G.H. y G.A. Coon; Theoretical Considerations of retarded Control, ASME Transactions (EUA) 1953, Vol. 75,pag. 827 834,
46
Tabla 3. Parmetros controladores PID, mtodo de Cohen y Coon

Tipo de controlador P PI PID 1 1+ 3 1 0,9 + 12 1 4 + 3 4 0 30 + 3 9 + 20 32 + 6 13 + 8 0 0 4 11 + 2
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por el mtodo de Cohen y Coon, consideramos una planta general con funcin de transferencia: Ecuacin 29. Ecuacin de una planta en general. ; > 0 + 1 En las Figuras14 y 15, se muestran las respuestas de la planta en lazo abierto con el ajuste de sus parmetros desarrollado con el mtodo de Cohen y Coon, aunque aun presenta sensibilidad a las variaciones de = , su respuesta ante el escaln, es ms homognea que si se ajustaran los parmetros con el mtodo de Ziegler y Nichols en lazo cerrado. = Figura 14. Mtodo Ziegler y Nichols, diferentes valores.
Fuente: Apuntes de clase en la universidad de New Castle, [en lnea] 2005 Australia, [Consultado el 20 de julio 2012] Disponible en internet: http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/C07.pdf
47
Figura 15. Mtodo Cohen y Coon, diferentes valores.
Fuente:ibid., disponible en http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/C07.pdf
internet:
5.6.7 Mtodo de Lpez, Miller, Smith y Murril Es el primer mtodo basado en criterios integrales que presento ecuaciones para el clculo de los parmetros del controlador, fue desarrollado por Lpez et al22.Y es conocido como el mtodo de Lpez. Definiendo una funcin de costo de la forma Ecuacin 30. Clculo de los parmetros de control, mtodo de Lpez.
=
0
Donde es una funcin del error y del tiempo, se obtiene un valor que caracteriza la respuesta del sistema. Entre menor sea el valor de , mejor ser el desempeo del sistema de control, por ello, un desempeo optimo se obtiene cuando es mnimo. Como es una funcin de los parmetros del controlador ( , ,), el valor mnimo de se obtiene resolviendo las siguientes ecuaciones:
22
OLSEN. Tim y BIALKOWSKI. Bill.:Applications of Control to Refining.[En lnea] New Orleans.: 2002 [consultado el 12 septiembre 2011].Disponible en internet en: http://www2.emersonprocess.com/siteadmincenter/PM%20PSS%20Services%20Documents/Cons ulting%20Services/LambdaTuningasaPromisingControllerTuningMethodfortheRefinery.pdf
48
Ecuacin 31. Clculo de , , mediante el mtodo de Lpez. =0; = 0; =0 Los criterios de desempeo utilizados por Lpez fueron: Integral del error absoluto (IAE), Integral del error absoluto por el tiempo (ITAE) e Integral del error cuadrtico (ISE). Los criterios de desempeo integral de Lpez, estn basados en el mejor modelo de primer orden con tiempo muerto que se pueda obtener, para lazos de control que funcionan como reguladores con un controlador PID-Ideal. Las ecuaciones de sintonizacin son: Ecuacin 32. Calculo de , mtodo de Lpez. =
Ecuacin 33. Calculo de , mtodo de Lpez. 1 =
Ecuacin 34. Calculo de , mtodo de Lpez. =
Los valores para las constantes a a f para los diferentes criterios se encuentran en la tabla 4. Tabla 4. Constantes para las ecuaciones del mtodo Lpez.
IAE ITAE ISE a 1,435 1,357 1,495 b -0,921 -0,947 -0,945 c 0,878 0,842 1,101 d -0,749 -0,738 -0,771 e 0,482 0,381 0,569 f 1,137 0,995 1,006
49
La condicin de aplicabilidad de esta metodologa descrita por Lpez y sus colaboradores, se delimita entre el siguiente rango, por fuera de l, no es aplicable. Ecuacin 35. Rango de aplicacin del mtodo de Lpez y colaboradores. <1
0,1 < 5.6.8 Mtodo de Kaya y Sheib
Mientras Lpez desarroll el mtodo de sintonizacin para un controlador PIDIdeal, Kaya y Sheib23 realizaron lo mismo para controladores que denominaron PID-Clsico (PID-Serie), PID No Interactuante (una variacin del PID-Paralelo) y PID-Industrial. Las ecuaciones de sintonizacin son las mismas dadas por Lpez y los valores de los parmetros a a f se muestran en la tabla 5. Tabla 5. Constantes para las ecuaciones del mtodo Kaya y Sheib
Controlador clsico-Regulador a IAE ITAE ISE 0,98089 0,77902 1,11907 b -0,76167 -1,06401 -0,89711 C 0,91032 1,14311 0,79870 d -1,05211 -0,70949 -0,95480 e 0,59974 0,57137 0,54766 f 0,89819 1,03826 0,87798
Controlador industrial-Regulador a IAE ITAE ISE 0,91000 0,70580 1,1147 b -0,79380 0,88720 -0,89920 c 1,01495 1,03326 0,93240 d -1,00403 -0,99138 -0,87530 e 0,54140 0,60006 0,56508 f 0,78489 0,97100 0,91107
23
la estructura de un sistema de control distribuido, Op. Cit. Disponible en internet: http://www.slideshare.net/ptah_enki/sistemas-de-control-distribuidos
50
5.6.9 Mtodo de Sung, O, Lee, Lee Y Yi Los mtodos de sintonizacin de controladores que optimizan los criterios integrales, vistos anteriormente, Se basan en un modelo de primer orden con tiempo muerto. Por su parte, Sung et al. Bas su procedimiento de sintonizacin en un modelo de segundo orden con tiempo muerto.24 Para un proceso como el dado por la ecuacin 11, identificado mediante la realizacin de una prueba con realimentacin por rel, seguida por una con control P. Este procedimiento est basado en el mejor modelo de segundo orden con tiempo muerto. El criterio de desempeo corresponde a la minimizacin de la ITAE y el controlador un PID-Ideal. El ajuste de las ecuaciones se realizaron para0,5 / 2,025 Las ecuaciones de sintonizacin son: Ecuacin 36. Clculo de , mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi 0,766 2,001 + 2,189 ; 0,9 = 0,67 + 0,297 Ecuacin 37. Clculo de , mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi 1,4 = 0,35 + 0,260
2,0
+ 2,189
0,766
0,9
Ecuacin 38. Clculo de , mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi 0,530 = 2,212 0,3 ; < 0,4 Ecuacin 39. Clculo de , mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi
24
Sung, S.W., J. O, I.B. Lee, J. Lee y S.H. Yy; Automatic Tuning of PID Controller using SecondOrder plus Time delay Model, Journal of Chemical Engineering of Japan, Vol. 29 No 6, pag. 990 999, Japn, 1996. 25 Mtodos de sintonizacin de controladores PID que operan como reguladores, Op. Cit. Disponible en internet en http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/documentos/pub_inv/articulos/valfaro02B.pdf
51
= 90,975 + 0,91 1,845 + 1
2 2
0,15 + 0,33( /)
5,25 0,88
2,8
0,4
Ecuacin 40. Clculo de , mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi = 1,9 + 1,576

0,530 1,171
+ 1
0 15 + 0,939( /)1,121
1,45 + 0,969
5.6.10 Mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado (Osc) Al igual que sucedi con los procedimientos de sintonizacin basados en la curva de reaccin del proceso, el primer procedimiento de sintonizacin basado en una prueba de lazo cerrado fue propuesto por Ziegler y Nichols, quienes presentaron ambos procedimientos en la misma publicacin.26 Utilizando un controlador puramente proporcional y mediante un proceso iterativo, el procedimiento requiere aumentar paulatinamente la ganancia del mismo hasta lograr que el sistema entre en una oscilacin sostenida ante un cambio del escaln en el valor deseado. La ganancia en este punto es la ganancia ltima y el periodo de la oscilacin, el periodo ltimo . Para el ajuste proporcional seleccionaron, como se indico, el decaimiento de 1/4 como un compromiso entre el error permanente y el decaimiento, y encontraron que la ganancia proporcional para un controlador P debera ser la mitad de la ganancia ultima. Las ecuaciones de sintonizacin del controlador PID son: Ecuacin 41. Clculo , mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado = 0,6 1,0
26
Ziegler, J.B. y N.B. Nichols; Optimum Settings for Automatic Controls, ASME Transactions (EUA), Vol. 64, pag. 759-768, 1942
52
Ecuacin 42. Clculo , mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado = 0,5 Ecuacin 43. Clculo , mtodo Ziegler y Nichols en lazo cerrado = 0,125 La informacin ultima ( , ) utilizada en las ecuaciones anteriores, tambin puede ser obtenida mediante una prueba con realimentacin con rel como lo propusieron Astrom y Hagglund. Se desarroll una prctica simulada en MatLab, para mostrar la aplicacin de la tcnica de ajuste de parmetros PID para reguladores de Ziegler y Nichols en lazo cerrado, en el cual es necesario sealar en la grafica de el lugar de las races, el punto de corte con el eje imaginario, para simular una oscilacin critica del sistema para con ello determinar los parmetros de control. Se muestra a continuacin, el cdigo del programa en el cual especificamos la funcin de transferencia de la planta, y los procedimiento requeridos para la consecucin de los parmetros de control, el lugar de las races del sistema y las graficas de la planta con y sin regulador. Cdigo fuente MATLAB: %Programa Nichols Ejemplo aplicacin sintona mtodo Ziegler y
NG=[1]; DG=[1 6 5 0]; G=tf(NG,DG); Proceso
%Funcin de transferencia de la Planta o
clf,rlocus(G); % graficamos el lugar de las races del sistema a controlar [km,pole]=rlocfind(G)%Ubicamos con el puntero en el lugar %en el cual la grfica corta el eje imaginario wm=max(imag(pole)); Kp=0.6*km; Kd=(Kp*pi)/(4*wm); Ki=(Kp*wm)/pi; %EcuacinZiegler y Nichols para Kp %Ecuacin Ziegler y Nichols para Kd %Ecuacin Ziegler y Nichols para Ki
53
NH=[KdKp Ki]; DH=[1 0]; GC=tf(NH,DH) de la planta GD=series (G,GC) GT=feedback (GD,1)% Step (GT,'r') el regulador holdon GS=feedback (G,1) Step (GS,'g') regulador
%Funcin de transferencia del regulador
%Se aplica el escaln a la planta con -
%Se aplica el escaln a la planta sin el
En la primera parte del cdigo, definimos la funcin de transferencia de la planta a la cual queremos aplicarle un controlador PID para regular su funcionamiento. Ecuacin 44. Funcin de transferencia de la planta = 1 3 + 6 2 + 5
En el siguiente grupo de instrucciones, se hace uso de la herramienta para establecer el lugar de las races de la planta a controlar, y con el puntero, ubicamos el punto de corte de la grafica con el eje imaginario para simular la oscilacin critica del sistema, con esta herramienta encontramos los valores de y , con los cuales calcularemos las ecuaciones propuestas por Ziegler y Nichols para determinar los valores de los parmetros de control para el regulador.
54
Figura 16. Simulacin RLocus, polos sobre el eje imaginario.
Seguidamente, implementamos las ecuaciones de Ziegler y Nichols para determinar los parmetros de control del PID. Posteriormente, se establece la funcin de transferencia del controlador PID, con los valores previamente calculados y se procede a desarrollar la grfica del sistema regulado. Ecuacin 45. Funcin de transferencia del controlador. 6,383 2 + 18,31 + 13,13 = Y por ltimo, se comparan las respuestas de la planta con y sin regulador, para determinar la mejora o no, del sistema propuesto para este ejemplo.
55
Figura 17. Respuesta de la planta ante un escaln, sin regulador.
Figura 18. Respuesta de la planta ante un escaln, con regulador.
56
Se puede afirmar que la introduccin del PID a la planta, cambia notoriamente el comportamiento de su salida, cabe afirmar que incrementa el tiempo de respuesta del sistema ante una variacin, disminuye su tiempo de estabilizacin, pero tambin aparece una sobre-oscilacin inicial, que no aparece en el sistema sin el regulador, esto se podra determinar cmo conveniente o inconveniente solo dependiendo del sistema, el proceso o el entorno en el cual funcione el controlador. Claramente se puede decir, que esta metodologa de sintonizacin, solo puede aplicarse en procesos o plantas en las cuales su lugar de las races tenga corte con el eje imaginario, dado que el mtodo exige que el proceso entre en un estado oscilatorio o en limite de estabilidad permanente hasta conseguir los valores de sintona de los parmetros para el PID que lo controla. Dada la existencia de casos fsicos en los cuales los procesos no pueden ser llevados a estados de oscilacin, este mtodo es poco aplicable en el desarrollo del presente proyecto, debido a que la puesta en oscilacin de alguno de los procesos productivos de papel, puede generar grandes inconvenientes en la planta, afectando de manera considerable el consumo de materias primas, incrementando las perdidas y ms aun disminuyendo la calidad de la produccin. Otro aspecto relevante que cabe destacar, es que la obtencin de los parmetros de control para sistemas de los cuales se conoce la funcin de transferencia es muy sencilla, pero para la industria, en la cual, la funcin de transferencia de cada proceso no est de forma explcita, la obtencin de la funcin caracterstica de cada proceso, seria incurrir en aumentar el tiempo de anlisis del proceso previo a la sintonizacin de sus parmetros, lo cual en casos en que se necesita un ajuste eficiente en el tiempo, este no aplicara. Con esta metodologa los valores de los parmetros calculados fueron: = 18,83 = 13,67 = 6,48 5.6.11 Variaciones del mtodo de Ziegler y Nichols No solo por ser el primero sino porque se emplea todava en su forma original o en alguna de sus variantes, los mtodos de sintonizacin desarrollados por Ziegler y Nichols se han convertido en el patrn en el que por aos, se han establecido las comparaciones entre muchos de los mtodos de sintonizacin de controladores.
57
Por ejemplo, Shinskey27ajusta las constantes de las ecuaciones de sintonizacin de Ziegler y Nichols para minimizar el criterio IAE; Chidambara28 utiliza un procedimiento iterativo basado en las mismas ecuaciones de Ziegler y Nichols, pero evitando tener que llevar el sistema al lmite de la estabilidad; mientras que Astrom et al29 lo adapta para la sintonizacin de controladores PI y PID de dos grados de libertad. 5.6.12 Mtodos adaptativos y de auto-sintona de pids Los mtodos anteriormente presentados, pueden ser combinados con mtodos de determinacin de caractersticas del proceso, tornndose as en mtodos automticos de sintona de PIDs. A continuacin se mostraran algunas de estas tcnicas. 5.6.13 Mtodo adaptativo de Nishikawa, Sannomiya, Ohta y Tanaka Nishikawa, et al (1984) desarrollaron un mtodo de ajuste automtico, donde el ndice ISE rendimiento ponderado: Ecuacin 46. Ajuste automtico, mtodo Nishikawa.
=
0
()
Donde es el error del sistema donde es la seal de referencia, () es la salida del sistema y un nmero positivo. Se reduce al mnimo con respecto a los parmetros de un controlador PID. De esta manera pueden ser obtenidos los parmetros ptimos para la sintona del controlador PID. Ecuacin 47. Ajuste automtico, en su mnima expresin. ()
SHINSKEY, F.G.; Process Control Systems, SegundaEdicin,New York, NY, EUA, McGraw-Hill Book Co, [en lnea] 1979.[Consultado el 11 septiembre 2011] disponible en internet en: http://www.firstclass-download.com/es/downloadz704648008.html
28
27
CHIMDAMBARA, M.R.; Chemical Process Control A new technique for adaptive tuning controller, International Journal of Control (UK) 1970. Vol. 12 No 6, pag. 1057 1074. 29 ASTROM, K.J.; C.C. Hang, P. Person y W.K. Ho Towards intelligent PID Control, Automatic (UK), Vol. 28 No 1, pg. 1 9, 1992
58
La Ecuacin 46 es calculada utilizando la siguiente relacin. Ecuacin 48. Relacin para calcular el ajuste automtico () = Donde la transformada de Laplace Ecuacin 49. Transformada de Laplace, para el clculo del ajuste automtico. = 0 ( ) + 1 ( )1 + + Ecuacin 50. Transformada de Laplace, para el clculo del ajuste automtico. = 0 ( ) + ( )1 + + Luego J se obtiene por el cociente de dos determinantes: Ecuacin 51. Contiene los parmetros del controlador PID. () = 1
1
( ) ( )
20
Donde es el determinante de Hurwitz ( ) y se obtiene a partir remplazando la primera lnea por los coeficientes de ( ). Puesto que los polinomios de ( )y ( ) contiene los parmetros del controlador PID, el ndice de rendimiento ponderado ISE (integral del error cuadrtico) se reduce al mnimo con respecto a estos parmetros.30 5.6.14 Mtodo de rel realimentado strm y Hgglund (1984) presentan un mtodo de ajuste automtico basado en la determinacin de los parmetros crticos de un rel aadido en lugar del controlador, con una amplitud de salida de un 2 de histresis. Al cerrar el lazo a travs de la salida de rel y sistema () por lo general oscila con una amplitud de
ABDALLA MAHUMUD. Yasser Abdalla. Sintona de controlador PID viaprocedimento adaptativo para controle de altitude de veculoslanadores, ministerio de ciencia y tecnologa, Instituto Nacional de investigacin espacial. INPE, So Jos dos Campos, 2005. 129p.
30
59
la oscilacin a y perodo . Haciendo posible determinar que es igual a la duracin del perodo de oscilacin y la ganancia critica ser: Ecuacin 52. Clculo , mediante el mtodo del rel. En donde = ()
Ecuacin 53. Clculo descriptivo, valor de (). 1 = 2 2 () 4 4
Despus de la determinacin de y , las reglas de Ziegler y Nichols (1942) pueden ser utilizadas para la determinacin de los parmetros del controlador PID. Este mtodo tiene la ventaja de tener la amplitud de oscilacin del valor de amplitud de salida a controlada por el valor de la amplitud del rel.31 5.6.15 Mtodo basado en la ubicacin de los polos (auto-tuning pid) Este mtodo consiste en estimar los parmetros del proceso (debido a las restricciones del controlador PID se considera una planta invariante en el tiempo, lineal de segundo orden), para calcular entonces las ganancias del controlador de manera que el sistema de lazo cerrado tenga los polos situados en un lugar predeterminado: Asumiendo que la funcin de transferencia del proceso sea definida por: Ecuacin 54. Funcin de trasnferencia de proceso.
1
( 1 ) = ( 1 )
Donde ( 1 ) y ( 1 ) son co-primas con coeficientes desconocidos, La ley de control se expresa como: Ecuacin 55. Ley de control. 1 = ( 1 ) En donde et es el error del sistema, ut es la entrada del proceso
31
Ibid., p. 59
60
Ecuacin 56. Solucin ecuacin 55 1 = 0 + 1 1 + 2 2 Ecuacin 57. Solucin ecuacin 55 1 = 1 1 (1 + 1 ) Podemos determinar los coeficientes 1 ya travs del polinomio caracterstico: Ecuacin 58. Polinomio caracterstico mediante el mtodo de rel realimentado. 1 1 + 1 1 1 = 1 Donde el polinomio 1 y 1 se estiman y 1 y 1 se calculan resolviendo la ecuacin diofntica y especificando 1 de acuerdo con la posicin deseada de los polos.32
32
Ibid., p. 59
61
6. SOFTWARE DE CONTROL Y SEGUIMIENTO En la planta de Propal S.A, existe un software para el control de los procesos de las mquinas, de propiedad intelectual de ABB, este software se llama Control Advant, el cual permite realizar el control de todos los procesos de las mquinas, el monitoreo de todas sus variables y la generacin de nuevas metodologas de programacin para incluir procesos que se encuentren por fuera de este. Para el desarrollo de este proyecto se utiliz un programa de monitoreo y registro de variables, llamado ControlAdvant450. En el cual se registran las variables de cada proceso mientras se desarrollan los Bump test a cada controlador. A continuacin se muestra los pasos a seguir para el desarrollo del muestreo y del proceso de Bump test. 6.1 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL MUESTREO Para llevar a cabo el proceso del desarrollo de muestreo de informacin de las variables a intervenir de los lazos de control seleccionados, se debe acceder al software de la compaa mediante ste, monitorear y salvar la informacin necesaria para analizar el estado de sintona del controlador y determinar mediante clculos matemticos aplicando la metodologa de Lambda Tuning, los nuevos valores de sintona para los parmetros del controlador. Para mayor facilidad del anlisis de estos datos, el muestreo se debe realizar en un tiempo de muestreo (Sample Time) de 1 segundo y una escala de porcentaje 1:1. 6.2 PROCESOS PARA EL DESARROLLO DEL BUMP TEST Para desarrollar un Bump test de acuerdo con la metodologa Lambda Tuning, el proceso se debe intervenir de manera que no afecte la produccin, por ende, las variaciones u oscilaciones que se pretenden desarrollar en el lazo no son de gran amplitud ni de gran duracin.
62
La metodologa Lambda Tuning establece, que las variaciones alrededor del Set Point, no deben superar el 10% del valor mximo del rango en el cual la variable del proceso opera. Inicialmente los movimientos se realizan con el lazo de control en estado automtico, con el fin conocer y tomar nota de la posicin mxima y mnima del elemento final de control, para ese rango del Set Point en el cual debe permanecer el proceso para no afectar la lnea de produccin. Seguidamente se posiciona el controlador en modo manual y se procede a realizar los movimientos del elemento final de control para determinar cmo ste afecta la variable controlada y as establecer la dinmica del sistema que est bajo intervencin. Adicionalmente, se deben llevar a cabo, al menos 4 movimientos en el modo manual, manteniendo la variable manipulada alrededor del Set Point actual del proceso. Una vez desarrollado todo el Bump test, el proceso se debe regresar a sus condiciones de funcionamiento normales. Seguidamente, desarrollado el clculo de los nuevos parmetros de control para el proceso, se deben desarrollar nuevas variaciones en modo automtico, con el fin de verificar el correcto funcionamiento del lazo de control y obtener informacin nueva acerca de su respuesta ante las variaciones para llevar a cabo comparaciones entre su estado anterior de sintona, con su estado posterior y determinar su progreso. 6.3 INTERVENCIN DE LOS LAZOS DE CONTROL Para realizar la sintona de los lazos de control, estos deben ser intervenidos de manera que se tenga control absoluto sobre todo el sistema de control, entendindose como el sistema de medicin, el actuador, la entrada al proceso y todo lo que afecte el proceso. Para esto, se utiliza en el HMI de la estacin de ingeniera, el FacePlate del proceso para no permitir que desde otras estaciones de ingeniera u otros HMI de los operadores o back tnder se puedan alterar o modificar alguna variable de este lazo de control mientras se lleva a cabo la intervencin.
63
Figura 19. Control de nivel tanque 16 ton, intervenido
Como se observa en la figura 19, en este caso el controlador de nivel del tanque de 16 toneladas, se tiene control sobre todas las variables que afectan al proceso, el set point, la variable medida, la salida, los parmetros de control, las limitaciones del proceso, las alarmas del proceso y los modos de operacin. Con esto se tiene la certeza que no existe ningn agente externo que pueda modificar de manera indeseada el proceso, con lo que se logra que la curva caracterstica del proceso, sea lo ms precisa posible, para que el clculo de los nuevos parmetros de sintona logre el efecto que se requiere. Tambin se debe tener en cuenta que los movimientos o variaciones realizadas al proceso, por ningn motivo se deben salir del rango establecido previamente, ya que estas intervenciones se realizan con el proceso y la planta en estado productivo, y la calidad del proceso y del papel no se deben poner en riesgo. 64
7. DESARROLLO DE CLCULO DE LOS PARMETROS Para realizar el clculo de los parmetros de sintona de cada lazo de control, se desarrollo el formato en una hoja de clculo electrnica, para facilitar as la manipulacin de los datos obtenidos de las plantas para cada proceso despus de la ejecucin del Bump Test. A continuacin se muestran las ecuaciones y el desarrollo del formato para flujos, temperaturas, presiones, niveles. Teniendo el controlador en modo manual, se debe realizar un Bump test, el cual consta de cuatro movimientos de la salida (Steps), se registran el cambio en la variable medida, el tiempo muerto del proceso y el tiempo de estabilizacin. Para cada Step se debe registrar informacin tales como el rango mximo y el rango mnimo del movimiento de la variable del proceso (), la variable del proceso inicial ( inicial) y la variable del proceso final ( final). Posteriormente con estos datos desarrollar el clculo de la ganancia proporcional del sistema ( ) y el tiempo integral . Los clculos a realizar son: Lambda: Se calcula mediante la multiplicacin del de cada Step y el seguimiento en la salida, determinado as: 1= Rpido, 2= Normal, 3= Lento. : Determinado por la diferencia en la variacin de la salida. Delta : Determinado por la diferencia entre el PV inicial y el PV final. Delta en porcentaje de : ( 100) Delta : Determinado por la diferencia de apertura y cierre de la vlvula durante el Bump test en manual. ( ). 65
Ganancia Proporcional : Se calcula la ganancia proporcional del controlador mediante la siguiente ecuacin. = (% ) Tiempo de estabilizacin: Este es el tiempo registrado en el cual se estabiliza la medicin del proceso despus de realizado el cambio en la salida. TAU (): Calculada como el tiempo de estabilizacin dividido en 4. Tiempo muerto( ), este es el tiempo que tarda el proceso en reaccionar despus de abrir o cerrar la vlvula de salida. Ganancia calculada : Se calcula dividiendo entre ( + ).
Con la ganancia calculada en cada uno de los Steps del Bump test, se hace un promedio para obtener as un valor ms preciso de la ganancia para sintonizar en el controlador del PID. Para el tiempo Integral tambin se promedia entre todos los valores del tiempo de estabilizacin en cada Step. El procedimiento anteriormente descrito, se lleva a cabo en todos los lazos de control de la mquina papelera PM1 y la mquina esmaltadora OMC, propiedad de Propal S.A. A continuacin se presenta el formato clculo de parmetros para flujos, temperaturas, presiones y consistencias.
66
Figura 20. Hoja de clculo, presin diferencial seccin intermedia PM1
67
A continuacin se presenta el formato para el clculo de los parmetros del PID para los niveles. Figura 21. Ejemplo Bump test control de nivel tanque 16 toneladas
Para desarrollar el clculo de los parmetros de control PID para los procesos de nivel, se desarroll otro formato, dado que se deben tener en cuenta otras formulas. Este clculo de los parmetros de control para procesos de nivel, fue desarrollado con el mtodo grfico propuesto por la metodologa de Lambda Tuning anteriormente mencionada.
68
8. LISTADO LAZOS DE CONTROL PID, EN DCSs DE PM1 Y OMC. Se presenta a continuacin el listado detallado y organizado de los lazos de control implementados en los DCSs de las mquinas PM1 y OMC de Propal S.A. Figura 22. Inventario lazos mquina papelera PM1:
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS

ITEM TAG LAZO VARIABLE MANIPULADA
FORMATO SINTONIA LAZOS DE CONTROL MAQUINA PM1

DESCRIPCION UNIDADES RANGO E.L. VALORES ACTUALES VALORES CALCULADOS TI OUT SETP GAIN SEGUIMIENTO TI ESTADO
LAZOS IDENTIFICADOS Y SINTONIZADOS CORRECTAMENTE EN LA PM1

1 2 3 4 5 6 7 8 9 421-129 421-130 421-131 421-132 421-134 421-136 421-137 421-138 421-140 PRESION Pres Secadores 1 y 2 bar bar bar bar bar bar bar bar bar bar bar l/min (-1) A 3 X 0 A 0.8 X (-1) A 3 X 0A1 X 0A1 X 0A1 X -1 A 3 X 0-1 X 0-1 X 0-1 X 0-1 0 - 9000 X 0,2 20 50,9 0,92 0,9 0,8 0,21 0,63 0,1 0,32 0,2 0,5 8 2,7 5 4 4 5 22,5 7 9,6 12,3 68,7 20 OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK 0,8 0,21 0,63 0,1 0,32 0,2 0,5 0,31 0,32 0,2 0,75 0,27 8 2,7 5 40 4 5 22,5 7 9,6 12,3 68,7 20 PRESION Pres Dif Secad 1 & 2 DIFERENCIAL PRESION Pres Secad 3-4 y 5-6 0,35 85 50,9 0,31 0,3 0,4 0,4 60 68,9 1,1 1,1 65 55 0,3 0,3
A M E1 GAIN TI OUT MV SETP GAIN
FECHA REVISION
OBSERVACIONES
FECHA SINTONIA
ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE
30/01/2012 06/01/2012 31/01/2012 06/01/2012 31/01/2012 06/01/2012 30/01/2012 31/01/2012 06/01/2012 31/01/2012 05/01/2012 05/01/2012
09/01/2012 15/12/2011 10/02/2012 15/12/2011 17/02/2012 16/12/2011 09/01/2012 10/02/2012 16/12/2011 17/02/2012 16/12/2011 19/12/2011
PRESION Pr Dif Sec 3-4 y 5-6 DIFERENCIAL PRESION Pr Dif Sec Secc Int DIFERENCIAL PRESION P Dif Sec Secc Princ DIFERENCIAL PRESION Pres Secad 32 y 33
0,3 110 15,4 0,3 0,3 0,36 50 18,5 0,32 0,3 1 0,3 100 42,2 0,84 0,85
PRESION Pres Dif Sec 32 y 33 DIFERENCIAL PRESION Pr Dif Sec Superior DIFERENCIAL PRESION DIFERENCIAL PRESION FLUJO Pr Dif Sec Inferior Pres Intercambiador Agua Diluc Zaranda
90 20,8 0,31 0,31 0,31
0,1 13,7 8,5 0,33 0,33 0,32 0,65 60 1,8 0,33 0,33 0,2
10 421-142 11 421-151 12 411-078
0.9 100 38.1 -0,31 -0,31 0,23 E1 0.48 68 64.1 4895 4888 0,27
69
Figura 23. (Continuacin)

13 411-095 CONSISTENCIA Consist Recuperador 14 411-004 15 411-007 16 411-005 17 411-006 18 411-002_1 19 421-111 20 421-112 21 411-079 22 421-165 23 421-163 24 421-164 25 421-166 26 421-167 27 421-168 FLUJO FLUJO FLUJO FLUJO FLUJO FLUJO FLUJO PRESION NIVEL NIVEL NIVEL NIVEL NIVEL NIVEL Flujo Almid Cation Flujo AKD Flujo Agen Retencion Fluj Agua Dil Ag Ret CONTROL GCC_MASA Flujo Agua Diluc WP2 Flujo Retorno Pasta Presion Agua Elutrac Ctrl_Niv_Flash_Tk_5 Ctrl_Niv_Flash_Tk_1 Ctrl_Niv_Flash_Tk_2 Ctrl_Niv_Flash_Tk_4 Ctrl_Niv_Flash_Tk_3 Ctrl_Niv_Flash_Tk_6 % l/min l/min l/min l/min l/min l/min l/min bar % % % % % % 0 - 10 X 0 - 32 0-4 0 - 40 0 - 40 X 0 - 60 0 - 900 X 0 - 3500 X 0-4 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0.9 X 0,3 80 30 0 60 30 0.42 20 12 8 3 20 12 8 90 0,65 0,24 0,67 0,25 0,89 0,66 0,37 2,4 10 6 8 10 36,6 4.8 3,4 7,75 60 40 30 60 30 35 50 100 100 120 50 OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK 2 0,24 0,67 0,25 0,89 0,66 0,37 0,31 0,15 3,4 2,5 1,2 3,2 0,8 2,5 1 1 1,2 2 1,6 30 10 6 8 10 36,6 4,8 15 7,8 60 40 30 60 20 35 50 100 100 120 50 MANUAL ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE MANUAL MANUAL ESTABLE ESTABLE 31/01/2012 05/01/2012 31/01/2012 30/01/2012 09/01/2012 31/01/2012 31/01/2012 09/01/2012 03/02/2012 10/01/2012 19/12/2011 19/12/2011 19/12/2011 19/12/2011 19/12/2011 09/01/2012 10/02/2012 20/12/2011 17/02/2012 20/12/2011 20/12/2011
X 0,45 13 X 0,3 0,5 X 1
15 15,8
12 24,2 88
60 34,8 21,5 21,5
0.35 100 38.9 244 246
0.52 315 56 2368 2368 0,312 0.15 160 49.4 3.36 3.28 1.8 1,2 1.2 2,8 0,8 60 100 77 35 6.2 51 50 50 40 40 40 40 0,2 3,4 2.5 1.2 3.2 0.8 2,5 1 1 1,2 2 1,6
ESTABLE 09/01/2012 OSCILACION +-5% MANUAL ESTABLE ESTABLE ESTABLE MANUAL MANUAL MANUAL ESTABLE ESTABLE
30 34.3 41 35 27 43
EL OPERADOR DEBE APAGAR LA 09/01/2012 BOMBA PARA PODER AUMENTAR EL NIVEL..POSIBLE INTERLOCK EN 15% 22/12/2011 03/02/2012 10/01/2012 10/01/2012 10/01/2012 10/01/2012 10/10/2011 03/02/2012 30/01/2012 19/02/2012 22/12/2011 22/12/2011 23/12/2011 23/12/2011 23/12/2011 10/02/2012 09/01/2012
18 22.5 53
0.92 35 49.1 40 1 1
28 421-143 TEMPERATURA Temp Pocket Vent 1 29 421-144 TEMPERATURA Temp Pocket Vent 2 30 421-145 TEMPERATURA Temp Pocket Vent 3 31 411-048 32 41-090 NIVEL NIVEL Nivel Stuf Box CTRL NIV STAND PIPE
Celcios 15 - 150 X Celcios 15 - 150 X Celcios 15 - 150 X % % 0 - 100 X 0 - 100 X
50 100 99 150 100 100 97 125
1,2 100 100 110 120 0.9 120 30 1.5 40 75 75
20 89.9 90
70

33 411-090 34 421-152 35 411-045 36 411-050 NIVEL PRESION FLUJO PRESION Nivel Tina Ag Blanca Pres Cabezal 90 Psi Broke Esmaltado C PR STUFF BOX % bar m3/h bar 0 - 100 X 0-7 0 - 100 0-4 X X 1.5 100 0.87 68 X 0.2 1 8 0 0 0.1 90 2.8 0 105 2.8 0 1.4 1,1 0,87 0,2 1 0,8 0,8 0,26 0,38 0,85 1,3 1 2 1,5 7,5 0.20 0,25 1,8 10 0,32 5,41 1,84 0,9 100 68 8 35 40 10 30 17 100 50 2 80 100 420 10 11 100 100 20 27,25 45 60 OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK 1,1 0,87 0,2 1 0,8 0,8 0,26 0,38 0,4 1,3 1 2 1,5 7,5 0,25 0,25 1,8 10 0,32 1,19 1,84 0,9 100 68 8 35 40 10 60 17 150 50 2 80 100 420 10 11 100 100 20 16 45 60 ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE MANUAL ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE MANUAL ESTABLE ESTABLE ESTABLE 03/02/2012 03/02/2012 10/01/2012 06/02/2012 06/02/2012 06/02/2012 30/01/2012 06/02/2012 03/02/2012 10/01/2012 06/02/2012 03/02/2012 06/02/2012 30/01/2012 06/02/2012 03/02/2012 06/02/2012 30/01/2012 06/02/2012 03/02/2012 10/01/2012 30/01/2012 POSIBLE PASE EN LA VALVULA, PROBLEMAS DEBAJO DEL 27% EL LAZO SE SATURA EN EL 70%, PROBLEMA DEL PROCESO QUITAR ALARMA ALTO 04/01/2012 04/01/2012 19/02/2012 04/01/2012 05/01/2012 05/01/2012 05/01/2012 05/01/2012 REPORTAR A INSTRUMENTOS SATURACIONES OCACIONALES+W33 08/01/2012 08/01/2012 17/02/2012 08/01/2012 10/01/2012 10/01/2012 19/02/2012 10/01/2012 10/01/2012 11/01/2012 11/01/2012 11/01/2012 13/01/2012 13/01/2012
35 91.7 1.4
37 421-147 TEMPERATURA Temp Vapor 65 Psi 38 411-003 FLUJO Flujo Alumbre
Celcios 0 - 260 X l/min % % 0 - 20 (3) - 8 x (3) - 8 x
0.85 100 67.7 215 175 E2 0,2 0.15 0.15 50 6,1 4,2 4,2
39 41-043A CONSISTENCIA Consist Tk 41S13 40 41-043B CONSISTENCIA Consist Tk 41S13 41 421-146 TEMPERATURA Temp Vapor 90 Psi 42 411-039 43 411-091 44 411-092 45 411-101 46 411-046 47 411-044 48 411-041 49 411-055 50 411-045 51 411-096 NIVEL NIVEL NIVEL NIVEL NIVEL FLUJO FLUJO NIVEL NIVEL FLUJO NIV TN BROKE Nivel Seal Pit Nivel Couch Pit TANK AGUA INDUST Nivel Machine Chest Fl Broke Al M Box Bagazo Blanco TK. ROTOJET 411S14 TANQUE DE 16TON BZO AL RECUPERADOR
60 30.8 4.69 4.50 50 73.5 4.71 4.50
Celcios 0 - 260 X % % % % % m3/h m3/h % % m3/h % % 0 - 100 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 200 0 - 200 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 (3 - 5) X 0 - 100 X X X X
0.85 100 64.7 187 175 1.3 1 2 50 2 0 42 38 69 38 70 55
20 37.5 54
1.5 100 20.8 78.3 78 10 480 20 65 65 62
E1 0.45 20 18.5 59 E1 0.56 15 57
120 106
1.8 100 35.3 80.3 80 0.85 300 0.3 90 24 59,4 60 35 30,3 50 25 4.36 4.30 80 0
52 411-047 CONSISTENCIA Cons Machine Chest 53 411-170 NIVEL Nivel Foso 1
1.19 16 1 1
50 13,4 80 100 0 0
54 421-060 TEMPERATURA
Celcios 0 - 100
71
LAZOS IDENTIFICADOS FUERA DE FUNCIONAMIENTO EN LA PM1

0,58 50 75,9 9,9 10 4 SE SINTONIZA CON QCS FUERA DE SERVICIO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 2 MARZO REVISADO 29 MARZO REVISADO 29 MARZO REVISADO 29 MARZO 05/01/2012 05/01/2012 05/01/2012 23/12/2011 23/12/2011 08/01/2012 09/01/2012 09/01/2012 23/12/2011 09/01/2012 09/01/2012 19/02/2012 23/12/2011 11/01/2012 15/12/2011 11/01/2012 19/02/2012 11/01/2012 15/12/2011 SE CONTROLA DESDE LA PM2 - TANQUE BAGAZO CAF FUERA DE SERVICIO
1 411-009
FLUJO
Flujo Agua Dil Color
l/min 0 - 20 X % %
2 41-037 CONSISTENCIA Consist Tk41S17 3 41-047 CONSISTENCIA Cons Bz CafeTk411S3 4 41-007 5 41-046 6 421-115 7 421-116 FLUJO NIVEL PRESION PRESION Flujo Titanio 41S27 Nivel TN Bag Cafe Pres Vacio Vac Foil Pres Vacio Vac Foil COUCH PIT
(2) - 6 X 0.43 65 100 4 (3) - 6 0 0.09 130 0 0
0 ESTA FUERA DE SERVICIO - REVISAR CONTROL DESDE LA PM2 FUERA DE SERVICIO MAL ESTADO DE LA INSTRUMENTACION, SE TRABAJA FUERA DE SERVICIO MANUALMENTE Y SE MIDE MANUALMENTE SE MANEJA DESDE PULPA FUERA DE SERVICIO
l/min 0 - 30 X 0.15 3 80 17 0 % bar bar % 0 - 100 0 0 0 0 - 100 X 0.95 65 0 0.80 50 0 8 50 0 0 0 0 0
0 FUERA DE SERVICIO ESDE QUE MONTARON EL DUOFORMER FUERA DE SERVICIO 0 FUERA DE SERVICIO ESDE QUE MONTARON EL DUOFORMER FUERA DE SERVICIO 0
8 411-093 CONSISTENCIA
9 411-052 FRICCION REFINER R3 KW CTRL 10 411JIC053 FRICCION REFINER R4 KW CTRL 11 411-035 12 41-048B 13 41-014 14 41-016 15 41-018 16 41-020 17 411-042 18 411-018 19 421-300 FLUJO FLUJ_RECIRC_REF
SE UTILIZA UNA DUCHA LA CUAL DA LA DILUCION NECESARIA EN FUERA DE SERVICIO ESTE PUNTO, EL CONTROL AUTOMATICO NO SE USA, EL TRANSMIFOR POSIBLEMENTE NO FUNCIONA FUERA DE SERVICIO 0 - 200 X 0.08 40 0 130 130 MAL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR AUTOMATICO DE APROXIMACION DE LOS DISCOS, Y EL ENGRANAJE DEL MISMO FUERA DE SERVICIO 0 - 200 X 0.04 40 0 121 121 1 100 100 0 0 0 0 SOLO SE USA CUANDO ENTRA EL SISTEMA COMPLETO DE FUERA DE SERVICIO REFINERIA, PERO UNICAMENTE EN MODO MANUAL NO EXISTE EL LAZO FUERA DE SERVICIO FUERA DE SERVICIO
l/min 0 - 100 X 0.45 75 34 0 % 0 - 100 X 1.5 70 0 1.2 20 0 1.2 20 0 1.2 30 0 0 0 0 0
NIVEL NIV TIN PULP REF PM3 FLUJO FLUJO FLUJO FLUJO FLUJO FLUJO PRESION Flujo Quim Diversos C Fl Adit Div #2 C Fl Adit Div #3 C Fl Adit Div #4 Bagazo Cafe CNTRL_FLUJO_OBA PIC Sujetador LF
l/min 0 - 20 X l/min 0 - 20 X l/min 0 - 20 X
0 SE PREPARABAN COLORANTES Y CARBONATO HACE UNOS 7 FUERA DE SERVICIO ANOS, PERO AHORA NO SE VOLVIERON A PREPARAR, SE UTI 0 LIZABA PARA MANTERNER UN PH DE LA MAQUINA ESTABLE. FUERA DE SERVICIO 0 FUERA DE SERVICIO
l/min 0 - 20 X 0.55 54 100 0 l/min 0 - 200 E1 1.5 120 0 0
0 SE VA A USAR CUANDO INICIE LA PRODUCCION DE EART PACK FUERA DE SERVICIO 0 SE USABA CUANDO METIAN EL BLANQUEADOR LO METIAN AL FUERA DE SERVICIO SIZEP RESS, AHORA LO METEN ADICIONADO CON OTRO QUIMICO POR OTRO LADO NO EXISTE EL LAZO FUERA DE SERVICIO 0
l/min 0 - 1100 X 0.75 38 50 0 bar 0 - 60 E1 1 100 0 0
72

20 421-301 21 421-310 22 421-311 23 421-059 24 421-057 25 421-058 26 421-117 27 411-043 PRESION PRESION PRESION NIVEL FLUJO FLUJO PRESION FLUJO PIC Sujetador LA Brazo Secundario LF Brazo Secundario LA SIN DETALLE SIN DETALLE SIN DETALLE pres Cj Alto Vacio Pulpa importada bar m3/h 0 - 100 bar bar bar % 0 - 60 0 - 60 0 - 100 0 - 100 X 0 - 100 X 0 - 100 X 0 E1 1 E1 1 E1 1 100 0 100 0 100 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NO EXISTE EL LAZO NO EXISTE EL LAZO NO EXISTE EL LAZO NO EXISTE EL LAZO NO EXISTE EL LAZO NO EXISTE EL LAZO FUERA DE SERVICIO FUERA DE SERVICIO FUERA DE SERVICIO FUERA DE SERVICIO FUERA DE SERVICIO FUERA DE SERVICIO REVISADO 29 MARZO 19/02/2012 SE ENCUENTRA EN E1, SETP=0, OUT=0, MV=64, 1 23/12/2011 AGOSTO REVISADO 29 MARZO REVISADO 1 AGOSTO REVISADO 29 MARZO REVISADO 29 MARZO 15/12/2011 30/2/2012 15/12/2011 02/03/2012 11/01/2012 11/01/2012 02/03/2012 23/12/2011 02/03/2012
1 100 0 1 100 0 1 100 0 0.56 70 6
E1 0.6 120 18.1 10 1.5 100 0
EL OPERADO INDICA QUE DEBERIA ESTAR TRABAJANDO, PERO REVISADO 29 MARZO 0 NO APARECE SENAL DEL TRANSMISOR DEL SET POINT NI DEL FUERA DE SERVICIO MV, LA VALVULA ESTA AL 20%. NO SE ESTA USANDO PULPA IMPORTADA 1 9 FUERA DE LINEA POR CREACION DEL PAPEL ECOLOGICO FUERA DE SERVICIO AGOSTO EL PROCESO SE CONTROLA MANUALMENTE CON VALVULAS EN FUERA DE SERVICIO EL CAMPO, CONTROL AUTOMATICO SATURADO EL PROCESO SE CONTROLA MANUALMENTE CON VALVULAS EN FUERA DE SERVICIO EL CAMPO, CONTROL AUTOMATICO SATURADO VALVULA AUTOMATICA INSTALADA, VALVULA MANUAL CERRADA, FUERA DE SERVICIO AUTORIZACION DE OPERACIONES REQUERIDA. REVISADO 29 MARZO REVISADO 29 MARZO REVISADO 29 MARZO
28 421-150 TEMPERATURA Temp Intercambiador Celcios 0 - 150 X 29 421-110 TEMPERATURA CONT_TEMP_WIREPIT Celcios 0 - 100 X 30 411-025B CONSISTENCIA Consist Gr Tk41S17 % (3 - 8 ) X
79 45
1 100 100 41 46 1 10 0 4.21 4.21
LAZOS IDENTIFICADOS COMO SATURADOS POR PROCESO

1 411-088 NIVEL Nivel Wire Pit2 % bar bar 0 - 100 X (2 - 6) X 0-2 X 3 40 100 99 99 CON LA VALVULA AL MINIMO NO LOGRA DISMINUIR EL NIVEL, POSIBLE PASE EN VALVULA SETP EN CERO Y MEDICION POR ENCIMA DEL LIMITE SATURADO SATURADO 08/03/2012 SETPOINT EN 97, MV 98, OUT 0, EL MV 10/01/2012 NO ALCANZA AL SETP 10/01/2012 10/01/2012 10/01/2012 10/01/2012 10/01/2012 2 411-040 CONSISTENCIA Cons Broke Tk411S5 3 421-156 4 421-158 PRESION PRESION Presion Devronizer Temp Devronizer 0.3 120 100 6.26 4.5 0.60 130 0 2.3 0 EL SETP SE ENCUENTRA POR 08/03/2012 DEBAJO DEL MV Y CON LA VALVULA LOGRAEL REALI ZARNCONTROL ENNO MANUAL SETPOI T EN 2 Y LA SETP EN CERO Y MEDICION POR ENCIMA DEL LIMITE SATURADO 08/03/2012 MV EN 2,30, LA VALVULA ESTA EN 0 EN MANUAL SETP Y MV EN 141, LA SE PUEDE MANIPULAR CON PAPEL LIVIANO O EN REVENTON SATURADO 08/03/2012 VALVULA EN 0 EN MANUAL SETP Y MV EN 4,34, LA PROCESO SIEMPRE MANUAL, VALVULA SIEMPRE EN CERO MANUAL OUT=0 08/03/2012 VALVULA EN 0 SE INFORMA AL INSTRUMENTISTA CARLOS RODRIGEZ ACERCA MV NO DISMINUYE DE 4,20 CON LA SATURADO 08/03/2012 DEL POSILE MAL FUNCIONAMIENTO DEL TRANSMISOR O DE LA VALVULA AL 100 VALVULA POR LO CUAL EL PROCEDE A REVISAR SIN CONSISTENCIA EN MANUAL 20 MARZO: SET=2.04, MV=2.04, OUT=69
Celcios 0 - 260 X % % (3 - 5) X 0-6 X
1 100 0 152 152 1 20 0 4.34 4.34
5 411-049 CONSISTENCIA Consist Stuf Box 6 411-025A CONSISTENCIA Consist Fn Tk41S17
0.7 15 100 4,71 4,6
LAZOS IDENTIFICADOS EN SEGUIMIENTO POR DIVERSOS PROBLEMAS

1 411-038 CONSISTENCIA ConsTk411S4 PulpImp % (2 - 6) X 1 1
0 3.96 3.96 OPERADOR INFORMA LA DESCALIBRACION DEL TRANSMISOR SEGUIMIENTO 05/03/2012
15/02/2012
2 411-029 CONSISTENCIA Cons Broke Tk411S1
(2 - 6) X
0.8
0 2.02 2.02
OPERADOR INFORMA LA DESCALIBRACION DEL TRANSMISOR, Y CONSISTENCIA EN MANUAL 20 SEGUIMIENTO 05/03/2012 QUE SE CONTROLA DESDE LA TINA EN EL 411NIC040 MARZO: SET=2.02, MV=2.02, OUT=0 OPERADOR INFORMA LA DESCALIBRACION DEL TRANSMISOR, EL CONSISTENCIA EN MANUAL 20 SEGUIMIENTO 05/03/2012 CONTROL SE REALIZA RESPECTO A OPINION DEL ANALISTA MARZO: SET=10, MV=10, OUT=0
15/02/2012
3 411-027 CONSISTENCIA Cons Broke Tk411S12
0 - 10 X
0.6
30 10.61 10
15/02/2012
73

4 421-118 PRESION Pres Vacio Tri Box 1 bar 0 - 10 X 0.55 4 2,5 2,12 2,12 SE DEBE REVISAR LA ESTRATEGIA DE CONTROL UTILIZADA YA SEGUIMIENTO 05/03/2012 QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO NO ALCANZA EL SETPOINT SE DEBE REVISAR LA ESTRATEGIA DE CONTROL UTILIZADA YA SEGUIMIENTO 05/03/2012 QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO NO ALCANZA EL SETPOINT SE DEBE REVISAR LA ESTRATEGIA DE CONTROL UTILIZADA YA SEGUIMIENTO 05/03/2012 QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO NO ALCANZA EL SETPOINT 15/02/2012
5 421-119
PRESION
Pres Vacio Tri Box 2
bar
0 - 10
0.58 5 84,3 2,13 2,13
17/02/2012
6 421-120
PRESION
Pres Vacio Tri Box 3
bar
0 - 10
0.43 6
50 2,24 2,24
17/02/2012
7 411-094
NIVEL
Nivel Recuperador
0 - 100 X
0.45 7
30
85
85
8 411-094A
NIVEL
NIV REC SAVE ALL HS
0 - 100 X
0.9
53 72.5 72.5
SOLUCIONAR PROBLEMAS: LA VELOCIDAD DEL RECUPERADOR SAVE ALL NO PUEDE BAJAR DE 40 - LA VALVULA DEL SEAL PIT NO SEGUIMIENTO 05/03/2012 SE PUEDE CERRAR A MENOS DE 25%
17/02/2012
9 421-125
PRESION
VACIO CAJA TRANS.
bar
0 - 15.5 X
0.6
55
SOLO SE PUEDE REALIZAR BUMPTEST EN REVENTON
SEGUIMIENTO
20/03/2012
ACTUALMENTE EN USO, EN MANUAL 21/02/2012 OUT=25, MV=4,7, SET=4,7, 21/02/2012
10 421-113
PRESION
P Vacio Duof Zona 2
bar
0 - 10
0.7 10
30 0.76 0.76
SE TRABAJA CON H.SALINAS
SEGUIMIENTO 05/03/2012
11 421-114
PRESION
P vacio Duof Zona 3
bar
0 - 10
0.9 11
40 0.5 0.5
SE TRABAJA CON H.SALINAS
SEGUIMIENTO 05/03/2012
21/02/2012
Presentados en la figura 22, se encuentran los lazos inventariados en el DCS de la mquina PM1, se organiza y detalla cada uno de los lazos, con sus respectivas instrucciones y observaciones. Detalladamente, se informa acerca del TAG del controlador (columna 2), variable manipulada (columna 3), la descripcin del proceso a controlar (columna 4), unidades de medicin del proceso (columna 5), el rango en el cual el proceso opera (columna 6), el estado del controlador (columna 7). Se muestran los valores de funcionamiento de cada proceso, su sintona actual (columna 8) y la sintona calculada (columna 9), a dems se presentan registros de revisiones y seguimientos peridicos realizados a los lazos despus de ser intervenidos (columna 10), tanto para ser sintonizados como para ser reportados a otras instancias del rea de mantenimiento para revisin de inconvenientes encontrados en ellos.
74
Tambin se presentan la identificacin de condiciones que requieren un mejoramiento tanto en la programacin lgica del controlador, como en el mejoramiento de la instrumentacin implementada. Figura 28. Inventario lazos mquina esmaltadora OMC:
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS

FORMATO SINTONIA LAZOS DE CONTROL MAQUINA OMC
ITEM TAG LAZO TIPO CONTROL DESCRIPCION RANGO E.L. A M E1 GAIN VALORES ACTUALES TI VALORES CALCULADOS TI OUT SETP GAIN SEGUIMIENTO TI ESTADO OUT MV SETP GAIN FECHA REVISION OBSERVACIONES FECHA SINTONIA
LAZOS IDENTIFICADOS Y SINTONIZADOS CORRECTAMENTE EN LA OMC

1 2 3 4 5 6 7 8 9 32PIC007 32PIC008 32PIC009 32PIC012 32PIC013 32PIC014 32PIC030 32PIC031 32PIC426 PRESION PRESION PRESION PRESION PRESION PRESION MOL FRENTE:MV PRESION MOL ATRAS:MV 0 - 90 bar 0 - 90 bar X 0,4 X 0,4 X 0,58 X 0,3 X 0,3 X 0.4 X 0,32 X 0,32 0,15 E3 1,98 E3 1,98 E3 2 E3 2 x 1,1 0,15 2 5 6 5 5 8 1,5 1,5 15 100 100 100 100 2 15 40,1 7,5 8 34,4 28,9 28,9 32,1 27,9 27,9 -2.3 25,8 20,2 25 95 95 75 67 1.1 17 13 9,4 210 232 100 225 1.1 17 13 8 210 232 100 225 0,4 0,4 0,58 0,3 0,3 0,4 0,32 0,32 0,15 2 7 6 6 7 8 1,5 1,5 15 OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK OK 0,4 0,4 0,58 0,3 0,3 0,4 0,32 0,32 0,15 1.91 2 7 6 6 7 8 1,5 1,5 20 35 ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE ESTABLE 01/02/2012 01/02/2012 01/02/2012 01/02/2012 01/02/2012 01/02/2012 01/02/2012 01/02/2012 05/03/2012 05/03/2012 05/03/2012 05/03/2012 26/03/2012 26/03/2012 26/03/2012 03/01/2012 03/01/2012 03/01/2012 05/01/2012 05/01/2012 05/01/2012 11/01/2012 11/01/2012 25/01/2012 25/01/2012 23/02/2012 28/02/2012 20/03/2012 20/03/2012 24/03/2012
PRESION CORONA 0 - 10 bar MOL:MV PRESION LADO FRENTE2:MV 0 - 90 bar
PRESION LADO ATRAS 0 - 90 bar 2:MV
PRESION PRESION CORONA 2:MV 0 - 3bar PRESION PRESION PRESION Brazo Sec.Ldo Frente:MV 0 - 60 psi Brazo Sec.Ldo Atras:MV 0 - 60 psi C4 CirculacionHotAir:MV 0 - 10 X mbar 0 - 400 C 0 - 400 C
10 32TIC123 TEMPERATURA C1 CirculacionHotAir:MV 11 32TIC223 TEMPERATURA C2 CirculacionHotAir:MV
1,91 33,6 0,83 35,5 1,23 1,4 1,1 1,1 100 100 2 2
0,83 35,5 1,23 1,4 1,1 1,1 100 100 2 2,5
12 32TIC324 TEMPERATURA C3 CirculacionHotAir:MV 0 - 400C 13 32TIC424 TEMPERATURA C4 CirculacionHotAir:MV 0 - 400C 14 32TIC011 TEMPERATURA Condensado NIP 1:MV 0 - 150C 15 32PIC326 PRESION C3 CirculacionHotAir:MV 0 - 10 X mbar
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LAZOS IDENTIFICADOS FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO Y SIN USO

SE SINTONIZA CON QCS SE SINTONIZA CON QCS SE SINTONIZA CON QCS SE SINTONIZA CON QCS SE SINTONIZA CON QCS SE SINTONIZA CON QCS NO TIENE VALVULA FINAL DE CONTROL NO APLICA SE SINTONIZA CON QCS SE SINTONIZA CON QCS SE SINTONIZA CON QCS x 1,25 1 SE SINTONIZA CON QCS SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO FUERA DE SERVICIO 09/01/2012
1 32HIC106 2 32HIC125 3 32HIC206 4 32HIC225 5 32HV305 6 32HV405
QCS QCS QCS QCS QCS QCS
C1 Combustion Air:MV % C1 CirculacionHotAir:MV % C2 Combustion Air:MV % C2 CirculacionHotAir:MV % C3 Combustion Air:MV % C4 Combustion Air:MV % C
7 32TIC017 TEMPERATURA Deposito Aceite:MV 8 32HIC022 9 32HIC023 10 32HIC024 QCS QCS QCS Presion Linea Nip1 Ancho de Hoja Nip1 Presion Linea Nip2
SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO SU SINTONIZACION ES MEDIANTE QCS, SE ENCUENTRA 09/01/2012 FUERA DEL ALCANCE DEL PROYECTO
11 32TIC016 TEMPERATURA Condensado NIP 2:MV 0 - 150C
Presentados en la figura 23, se encuentran los lazos inventariados en el DCS de la mquina OMC, se organiza y detalla cada uno de los lazos, con sus respectivas instrucciones y observaciones. Tambin se presenta la identificacin de lazos dentro de este DCS, que hacen parte del sistema de control de calidad, que no son controladores PID, lo cuales se sintonizan de manera diferente con metodologas diferentes, por ende, stos se encuentran por fuera del alcance de este proyecto.
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9. PRUEBAS Y SEGUIMIENTO. Realizado el clculo de los parmetros de los PIDs, se procede a realizar el cambio de ellos dentro del sistema de control mediante la interfaz 800XA en el software de control de la maquina MyEplant desarrollado por ABB para Propal S.A. Teniendo los resultados de las pruebas de los lazos sintonizados, se procede a comparar y analizar con los datos obtenidos previos a la sintona, para determinar su evolucin hacia la estabilidad o velocidad requerida en cada lazo. 9.1 DESARROLLO DE PRUEBAS Para la realizacin de pruebas en los lazos, se deben establecer los valores inciales en los cuales el proceso opera normalmente. Se realizan variaciones del controlador en modo automtico del 10% por encima y 10% por debajo del set point para no interrumpir o alterar el proceso de manera abrupta. Se deber realizar los registros mediante el sistema de monitoreo, en este caso el control advant, para posteriormente comparar y analizar los resultados del controlador con los parmetros anteriores a la sintonizacin. Sin importar qu tipo de proceso este bajo prueba, la variacin en su set point debe ser de al menos un 10% para que de esta manera, se pueda comprobar su comportamiento ante grandes cambios y as evitar futuras oscilaciones y prdida del control debidas a ruidos u otros procesos afecten de manera significativa el control del proceso bajo prueba. En la figura 24, Se muestra un ejemplo de las pruebas realizadas al lazo de control de flujo de agua de dilucin para el agente de retencin.
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Figura 30. Control flujo agua dilucin agente retencin, TAG: 411FIC006 TUNING FINAL
lt/min 140 130 120 110 100 90 80
MV SETP
Como se puede observar en la figura 25, las pruebas fueron realizadas con movimientos del 10% del total, ya que este flujo tiene un mximo en 200lt/min, la grafica muestra que el comportamiento del control es estable, ya que no presenta sobre-impulsos ni por encima del Set Point ni por debajo del mismo, como dato adicional, se puede mencionar que el tiempo de estabilizacin paso de ser de 31seg a 25seg, aumentando en un 20% la velocidad del proceso. 9.2 DESARROLLO DE SEGUIMIENTO En el proceso de seguimiento de los lazos de control sintonizados, no se desarrollan movimientos en las variables del proceso, solamente se realiza un chequeo de que los parmetros de sintonizacin, se realiza un chequeo, verificando que los parmetros de sintonizacin sean los correctos, y se realiza un muestreo del comportamiento del lazo. Se registran estos datos mediante una captura de pantalla (screen shot) para tener como soporte de seguimiento del lazo. 78
seg
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101111121131141151161171181191
En la figura 25, se muestra un screen shot, del seguimiento del lazo de control de nivel de la tina de broke de la mquina 1 (PM1), en el cual se observa la estabilidad tanto del proceso (nivel) como de la vlvula que lo controla. Figura 31. Control nivel tina de broke PM1, FacePlate TAG: 411LIC039
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Si durante un seguimiento se encuentra un lazo con problemas de variabilidad, se realiza un proceso de sintonizacin o ajuste fino en el momento, para intentar dar una estabilidad al proceso, mientras se realiza de nuevo un Bump test y se re calculan los valores de los parmetros de sintona, tambin se investiga acerca de la instrumentacin de control para el lazo, ya que en ocasiones las perturbaciones en el control no son causados por l mismo sino por vlvulas o actuadores en mal estado mecnico o neumtico. Figura 32. Control consistencia recuperador PM1 (SAVEALL)
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En la figura 26, podemos observar el seguimiento realizado al lazo 411NIC095, control indicador de consistencia de broke en el recuperador de broke (SAVEALL). A este proceso, se le desarroll un seguimiento desde su estrategia de control hasta su implementacin fsica, mecnica, elctrica e instrumental, dadas las retroalimentaciones correspondientes, se infiri que esta variacin sucede inicialmente, porque una de las paletas mezcladoras dentro del SAVEALL, se encontraba seccionada, y tambin que el proceso de recuperacin no es del todo constante, ya que la entrada de broke recuperado vara en gran manera su consistencia de acuerdo a la etapa del proceso papelero en que fue recuperado. Por estas razones, el controlador de la consistencia del SAVEALL no logra reducir ni aumentar de manera efectiva la consistencia del broke recuperado, en el mejor de los casos, el funcionamiento de este control, realiza variaciones en las cuales no permite que la consistencia del broke disminuya o aumente de los lmites permitidos para que no afecten de manera significativa el proceso de recuperacin de broke en la mquina papelera #1 (PM1).
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10. RESULTADOS Desarrollada la implementacin de la sintona de controladores PIDs para las mquinas papelera (PM1) y esmaltadora (OMC), se logr una notable mejora en parmetros tales como tiempos de estabilizacin, tiempos de respuesta y sobre impulsos. 10.1 RESULTADOS PM1. Finalizado el proyecto de sintonizacin de controladores PID en la mquina 1 (PM1), se determinan como sintonizados el 52,47% de los lazos de control implementados en este DCS, permitiendo la disminucin de la variabilidad en procesos como controles de temperaturas en las secciones de secado y post secado, tambin en los flujos de broke, pasta, blanqueador ptico, almidn catin, AKD, agentes de retencin y otros flujos de dilucin y de retorno, controles de niveles de tanques y almacenamientos, controladores de consistencias de mezclas y presiones de vapor. Anterior al desarrollo de sintona, el tiempo activo promedio de produccin de la mquina 1, era de alrededor de 16 horas diarias, equivalente a un 64,91%, terminado el desarrollo de las sintonas de dicha mquina, se logra aumentar el tiempo promedio activo de produccin en la mquina 1, a un 85,79%, reflejado en los tiempos perdidos producidos por rupturas de papel, asociadas a variaciones o perturbacin de la estabilidad en controles de presiones en la seccin de prensas y temperaturas de secado en secciones de secado y post secado. Dicha sintonizacin, tambin se ve reflejada en la estabilidad del control de humedad y peso base del papel, pero por motivos de seguridad y propiedad de la informacin, la empresa Propal se abstiene de permitir documentar estos tipos de datos, ya que argumentan ser documentacin de uso privado y no de conocimiento pblico. Se observa en la figura 27 y 28 el screenshot del sistema de ruptura de la mquina PM1, previo y posterior a sintonizacin de controladores, para tomar en detalle la reduccin del tiempo perdido o inactivo de la mquina, y la causa de la ruptura en la lnea productora de papel.
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Figura 33. Screenshot previo sintona PM1
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Figura 34. Screenshot posterior sintona PM1
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Se logra identificar procesos que requieren mejoras como el proceso de recuperacin de broke, terminado el seguimiento y analizado la informacin encontrada, se redirecciona el proceso de mantenimiento, al rea de instrumentacin y mantenimiento mecnico, los cuales deben mejorar el desempeo de la implementacin fsica del sistema de recuperacin, y una vez terminada esta etapa, control de procesos nuevamente entrar a desarrollar sintona para establecer un punto de operacin optimo para este proceso. Tambin se desarrollo en compaa y direccin del ingeniero Henry Salinas, la implementacin y sintonizacin del sistema de apresto al size press (Figura 29), para la cual ya se contaba con la instrumentacin necesaria, se desarroll la implementacin lgica del control y posteriormente se sintonizado, este sistema comprenda el control de nivel y el control de temperatura del apresto en el tanque 423s4. Para esto se implement el controlador indicador de temperatura 421TIC060 y el controlador indicador de nivel 421LIC060, los cuales fueron sintonizados y puestos en funcionamiento con mnima variabilidad en su proceso. Figura 35. Sistema size press PM1
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Se identific que el 29,70% de los lazos registrados en el DCS de la PM1, se encuentran fuera de servicio por diferentes razones; tales como la implementacin de una nueva tecnologa, no utilizacin en los procesos de produccin actual, mal estado de la instrumentacin fsica del proceso y lazos sin instrumentacin implementada. Todo esto se analiz en reunin con la gerencia de operaciones, los directores de mantenimiento instrumental y mantenimiento mecnico, dando como resultado: Eliminacin de algunas implementaciones de control en los DCSs y sin implementacin fsica, reduciendo as la memoria utilizada en ellos. Establecimiento de estados de seguimiento y espera de implementacin o mantenimiento instrumental y mecnico para la puesta en funcionamiento. Determinacin de instrumentacin fsica sub utilizada, quedando disponible para ser reubicada en otro proceso.
Adicionalmente, se identificaron lazos de control en estado de saturacin (estado en el cual la variacin en la variable manipulada, no logra afectar la variable controlada) presentado por instrumentacin fsica con problemas de funcionamiento, Se hallaron lazos de control para los cuales el desarrollo de sintona no fue posible realizarse, debidos a problemas instrumentales tanto en elementos de control final, como en elementos de medicin, (estos procesos fueron informados y detallados al rea de mantenimiento instrumental, y hasta el momento no se obtuvo realimentacin por parte de esta rea, se realizo seguimiento del estado de estos determinando la continuidad de su problema). Con un mejor funcionamiento de los lazos de control en las mquinas, la cantidad de controles en manual disminuye en un gran porcentaje, claro est afirmar que esto depende del operador, ya que ste tiene la decisin de colocarlos y trabajarlos en manual de acuerdo a su experiencia y experticia, an cuando los controladores en automtico funcionen en buena manera. Se observa seguidamente en la figura 30, el sistema verificacin de los controladores principales en la mquina 1, para establecer la mejora en la utilizacin de los controles de procesos en automtico. 86
Se puede apreciar que los lazos de control ms importantes y que derivan de toda la cadena de produccin y control, se encuentran en automtico, haciendo uso de su estrategia de control de la forma como fue concebida. De los 17 procesos principales controlados aqu, 10 se encuentran en automtico o E1 (externo 1) lo cual tambin es automtico, pero no depende de su propio Set Point, sino de uno externo a l, controlado por un proceso previamente encadenado (control en cascada). Figura 36. Control direccin mquina, posterior sintona PM1
10.2 RESULTADOS OMC. Con el desarrollo de la sintona en la mquina esmaltadora OMC, ocurre algo similar, se disminuye la variabilidad en los controles de presin de vapor y temperaturas de condensado.
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El desarrollo de la sintona en la mquina esmaltadora, permiti sintonizar de manera correcta, el 57,69% de los lazos de control implementados en este DCS, permitiendo aumentar la calidad del papel esmaltado. En el proceso de pulido del papel esmaltado, se utilizan dos rodillos, uno metlico y uno de pasta, los cuales se juntan formando un NIP de presin para pulir el papel, darle brillo y suavidad. En esta seccin se sintonizaron los controladores de presin que ejercen el NIP y los de temperatura en el condensado aplicado a este proceso (figura 31). Tambin se desarrolla sintona, en el ltimo proceso de secado del esmalte en la lnea, aumentando la calidad del proceso de pulido, dado que el papel esmaltado llega a la seccin de pulido con la humedad necesaria para que este ultimo sea lo ms eficiente y efectivo posible, para dar un acabado de gran calidad al papel. Figura 37. Secado y NIP mquina esmaltadora.
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Se identificaron tambin, lazos de control implementados en el DCS de la OMC, que pertenecen al sistema del control de calidad, nicamente sintonizable con estrategias del sistema de control da calidad (QCS), en estos, no hay implementacin de control con PIDs quedando por fuera del alcance de este proyecto, pero aun as, fueron informados al encargado de dicha sintona en el rea de automatizacin y control de procesos, para que se realice la respectiva revisin y posterior sintonizacin. En los anexos, se desarrolla un anlisis detallado de cada uno de los lazos sintonizados de las mquinas. Se muestra grficamente el antes y despus de la sintona, se debe aclarar que existen algunos lazos de control, que no pudieron ser sintonizados o puestos en funcionamiento, dadas las restricciones de instrumentacin y de produccin que no lo permitan, tanto por costos de implementacin o simplemente por nuevas tecnologas que los sustituyeron y sacaron de lnea este proceso. Estos lazos fueron estudiados en conjunto con el rea de produccin, mantenimiento mecnico e instrumentacin, para los cuales se determin la eliminacin de algunos, de la estrategia de control implementada en los DCSs de las mquinas para ahorrar memoria y disminuir la carga en ellos. Algunos otros, fueron determinados a ser restablecidos en tiempos prudentes, para su reintegro a funcionamiento, ya que serian requeridos en el proceso de fabricacin de nuevos productos tales como el proyecto de creacin de papel con menos qumicos como blanqueadores pticos y agentes de retencin, denominada EART PACT.
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11. PROPUESTA PARA EL DESARROLLO DE SINTONA. Esta es la propuesta generada a partir del desarrollo de sintonizacin de la mquina papelera y esmaltadora utilizando la metodologa Lambda Tuning para el clculo de los parmetros de controladores PIDs. Se debe realizar una previa capacitacin en el software utilizado en la empresa para el control y monitoreo de los procesos, para no afectar la lgica o programacin del control ya que esto puede generar grandes problemas en la planta. 11.1 PROPUESTA Primer paso: Desarrollar monitoreo del proceso, que permite salvar los datos del proceso tales como variable medida, Set Point, posicin del elemento final de control Segundo paso: Recolectar los valores de los parmetros del controlador PID de dicho proceso; , , , , . Previo a la realizacin de Bump test, para el desarrollo de los clculos de los nuevos parmetros de sintona. Tercer paso: Posicionando el controlador en automtico, se realizarn movimientos escalonados del 10% por encima y por debajo del Set Point actual (dado que se realiza sintona con el mtodo de Lambda Tuning), esperar la estabilizacin de la variable manipulada en cada movimiento realizado, posteriormente, posicionar el controlador en modo manual y realizar movimientos del elemento final de control, para establecer la dinmica del proceso. Cuarto paso: Establecer condiciones normales de funcionamiento del controlador en modo automtico o en el estado en que inicialmente se encuentre el proceso, y esperar a que este se normalice y quede funcionando correctamente como al inicio de las pruebas. Quinto paso: Salvar los datos adquiridos en el software de monitoreo del proceso para su posterior anlisis y calculo.
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Sexto paso: Desarrollar una plantilla con las formulas de clculo de los nuevos parmetros del controlador, para facilitar su clculo y anlisis. Sptimo paso: Organizar la informacin monitoreada de la prueba del lazo de control y proceder a analizar Cundo? y Cmo? inician los movimientos en automtico, para determinar en cada Step, los parmetros necesarios para el desarrollo del clculo de nuevos valores de sintona tales como el tiempo muerto, el tiempo de estabilizacin, el rango del movimiento de la variable, del Set Point y del elemento final de control. Octavo paso: Desarrollar el clculo con la plantilla creada para este propsito, generar los grficos del proceso en manual y automtico por separado, para analizar el funcionamiento del controlador y el funcionamiento de la instrumentacin (elementos final de control y elemento de monitoreo de la variable del proceso). Noveno paso: Realizar el cambio de los parmetros calculados con la metodologa Lambda Tuning en los por los parmetros actuales del controlador. Decimo paso: Habiendo calculados y reemplazado los valores del lazo en prueba, se procede nuevamente a iniciar el monitoreo de las variables del proceso para analizar el resultado de la sintona. Decimo-primer paso: Determinar de acuerdo a la criticidad del proceso sintonizado, la periodicidad para el desarrollo de seguimiento del controlador. Con el desarrollo de la sintona en cada uno de los controladores del proceso podr disminuir prdidas de tiempo en la estabilizacin, desgastes en su instrumentacin dadas por cambios o variaciones constantes de sus actuadores, perdidas de materia prima y disminuir la variabilidad en las especificaciones producto terminado.
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12. CONCLUSIONES Presentado el antecedente de la aplicacin de la metodologa Lambda Tuning, en la mquina papelera 4 (PM4), se determina por parte del rea de automatizacin y control de procesos, que esta misma metodologa dado sus buenos resultados, ser aplicada en el desarrollo de las sintonas de los lazos de controladores PIDs en las mquinas papelearas PM1 y en la esmaltadora OMC, dada su practicidad y exactitud teniendo en cuenta el ambiente industrial y su instrumentacin. Se redujeron los tiempos perdidos durante las rupturas en la investigacin del fallo en las mquinas, ya que con el control en automtico de la mayora de los lazos se puede comprobar de una manera ms eficiente si la ruptura fue producida por una variacin en los procesos, por fallos mecnicos o errores de operadores. Con la sintona de los controladores de los procesos de vacos en la mesa de formacin de la mquina PM1, se redujo la variabilidad en el peso bsico y la humedad de la hoja de papel en formacin, dado que este tipo de informacin es de uso privado de la compaa no se revelan datos ni cifras concretas en este documento. Se disminuy la variabilidad en las temperaturas de los procesos de secado en todas las secciones, generando mayor calidad en el papel y menos rupturas generadas por quemaduras o alta humedad en el papel. Se aument la memoria libre en DCSs de la PM1, dada la eliminacin de controladores implementados en lgica pero sin funcionamiento fsico. Se aument la cantidad de lazos en automtico en la mquina papelera en un 55,5%, aunque esta utilizacin del sistema automtico de la mquina, est en propiedad de cada operador de turno, dado que lo nico que ellos deben cumplir, son las metas de produccin impuestas por la gerencia de la mquina para cada turno. Se redujo la perdida de qumicos dados por controles de flujo en la mquina PM1, debido a la menor oscilacin de la variable controlada, produce un flujo ms constante y regulado. 92
En la planta PM1, se redujo la variabilidad en los niveles de los tanques en los que se realizan las mezclas de qumicos para crear los agentes de retencin, los blanqueadores pticos y el broke entre otros, generando mayor homogeneidad en la mezcla y mayor control de flujo sobre las materias primas de este proceso. Se identificaron condiciones tales como procesos fuera de servicio para determinar accin pertinente, la creacin de la estrategia de control para el sistema de apresto al size press de la mquina PM1, se inform a el rea de instrumentacin para que se revisaran las vlvulas y los transmisores que se encontraron en mal estado, para incrementar as la confianza del operador en el sistema de control automtico. Se desarroll una propuesta metodolgica para la realizacin de ajustes de parmetros de PID en plantas industriales en general. Se realizo un anlisis comparativo del previo y posterior sintonizado de cada lazo de control, evidenciando de esta manera las mejoras en los procesos controlados en la fabricacin de papel y papel esmaltado en la planta 1 de Propal S.A.
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ANEXOS Anexo A. Cronograma de sintona para PM1 y OMC de la planta 1.
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Anexo B. Plan de sintona PM1 definido por criticidad en procesos
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100
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102
Anexo C. Plan de sintona OMC definido por criticidad en procesos
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104
Anexo D. Informe detallado de sintona de mquina 1 PM1.
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final
MQUINA PM1
421PDIC130 CONTROL PRESION DIFERENCIAL SECADORES SECCION 1 Y 2 SINTONIZADO 0,35 85 0,21 2,7
Grafico Previo sintona:

0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 1 37 73 109 145 181 217 253 289 325 361 397 433 469 505 541 577 613 649 685 721 757 793 829 865 901 60 50 40 30 20 10 0
SETP MV POUT
Grafico Posterior a sintona:
105
MQUINA PM1
421PDIC131 CONTROL PRESION DIFERENCIAL SECADORES SECCION 3-4 Y 5-6 SINTONIZADO 0,4 60 0,63 5

1,4 1,2 1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 1 64 127 190 253 316 379 442 505 568 631 694 757 820 883 946 1009 1072 1135 1198 1261 1324 1387 1450 1513 1576 74 72 70 68 66 64 62 60 MV SETP POUT
106
MQUINA PM1
421PDIC132 CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECADORES SECC. 3-4 Y 5-6 SINTONIZADO 0,4 65 0,1 4

0,5 0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 70 60 50 40 30 20 10 0 SETP MV POUT
107
MQUINA PM1
421PDIC134 CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECCION SECADO INTERMEDIO SINTONIZADO 0,3 110 0,32 4

0,5 0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 16 14 12 10 8 6 4 2 0 SETP MV POUT
108
MQUINA PM1
421PDIC136 CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECCION SECADO PRINCIPAL SINTONIZAZDO 0,36 50 0,2 5

0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 1 53 105 157 209 261 313 365 417 469 521 573 625 677 729 781 833 885 937 989 1041 1093 1145 1197 1249 30 25 20 15 10 5 0 SETP MV POUT
109
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421PIC137 CONTRO DE PRESION SECADO 32 Y 33 SINTONIZADO 1 100 0,50 22,5
MQUINA PM1
110
MQUINA PM1
421PDIC138 CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECADO 32 Y 33 SINTONIZADO 0,30 90 0,31 7
111
MQUINA PM1
421PDIC140 CONTROL DE PRESION DIFERENCIAL SECADO SUPERIOR SINTONIZADO 0,1 13,7 0,32 9,6

0,5 0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 1 43 85 127 169 211 253 295 337 379 421 463 505 547 589 631 673 715 757 799 841 883 925 967 1009 16 14 12 10 8 6 4 2 0 SETP MV POUT
112
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC003 CONTROL FLUJO ALUMBRE SINTONIZADO 0,2 50 0,8 10
MQUINA PM1

6 5 4 3 2 1 0 1 85 169 253 337 421 505 589 673 757 841 925 1009 1093 1177 1261 1345 1429 1513 1597 1681 1765 1849 1933 2017 2101 30 25 20 15 10 5 0 SETP MV POUT
113
MQUINA PM1
411FIC044 CONTROL FLUJO BROKE ALMIDON MIXING BOX SINTONIZADO 0,45 20 0,25 10
114
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC096 CONTROL BAGAZO AL RECUPERADOR SINTONIZADO 0,30 90 0,32 20
MQUINA PM1

60 50 40 30 20 10 0 1 122 243 364 485 606 727 848 969 1090 1211 1332 1453 1574 1695 1816 1937 2058 2179 2300 2421 2542 2663 2784 2905 3026 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 SETP MV POUT
Grafico Posterior a sintona
115
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC078 AGUA DILUCION ZARANDA SINTONIZADO 0,48 68 0,27 20
MQUINA PM1

6000 5000 4000 3000 30 2000 1000 0 1 83 165 247 329 411 493 575 657 739 821 903 985 1067 1149 1231 1313 1395 1477 1559 1641 1723 20 10 0 70 60 50 40 SETP MV POUT

6000 5000 4000 3000 44 2000 1000 0 1 31 61 91 121 151 181 211 241 271 301 331 361 391 421 451 481 511 541 571 601 631 661 691 721 42 40 38 52 50 48 46
SETP MV POUT
116
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411LIC055 NIVEL TK ROTOJET 411S14 SINTONIZADO 0,8 100 1,8 100
MQUINA PM1

100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 1 97 193 289 385 481 577 673 769 865 961 1057 1153 1249 1345 1441 1537 1633 1729 1825 1921 2017 2113 2209 2305 2401 2497
POUT SETP MV
117
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411PIC079 PRESION AGUA ELUTRAC SINTONIZADO 0,15 160 0,2 7,75
MQUINA PM1

4 3,5 3 2,5 2 1,5 1 0,5 0 1 45 89 133 177 221 265 309 353 397 441 485 529 573 617 661 705 749 793 837 881 925 969 1013 1057 1101 52 51 50 49 48 47 46 45 44 MV SETP POUT
118
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 41LIC090 CONTROL NIVEL STAND PIPE SINTONIZADO 1,5 40 1,6 50
MQUINA PM1

120 100 80 60 40 20 0 40 35 30 25 20 15 10 5 0 MV SETP OUT
119
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421FIC111 FLIJO AGUA DILUCION WIRE PIT 2 SINTONIZADO 0,35 100 0,37 4,8
MQUINA PM1

450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 1 61 121 181 241 301 361 421 481 541 601 661 721 781 841 901 961 1021 1081 1141 1201 1261 1321 1381 1441 70 60 50 40 30 20 10 0 SETP MV POUT

400 350 300 250 40 200 30 150 100 50 0 1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111 121 131 141 151 161 171 181 191 201 211 221 20 10 0 SETP MV POUT 70 60 50
120
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421FIC112 FLUJO RETORNO PASTA SINTONIZADO 0,52 315 0,31 15
MQUINA PM1

2000 1800 1600 1400 1200 1000 800 600 400 200 0 1 41 81 121 161 201 241 281 321 361 401 441 481 521 561 601 641 681 721 761 801 841 881 921 961 63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52
SETP MV POUT
121
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421LIC165 CONTROL NIVLE FLASH TK 5 SINTONIZADO 1,8 60 3,40 60
MQUINA PM1

120 100 80 60 40 20 0 1 89 177 265 353 441 529 617 705 793 881 969 1057 1145 1233 1321 1409 1497 1585 1673 1761 1849 1937 2025 2113 2201 2289 POUT MV SETP
122
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421PDIC142 PRESION DIFERENCIAL SECCION INFERIOR SINTONIZADO 0,65 60 0,2 12,3
MQUINA PM1

0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 1 51 101 151 201 251 301 351 401 451 501 551 601 651 701 751 801 851 901 951 1001 1051 1101 1151 1201 1251 16 14 12 10 8 6 4 2 0 SETP MV POUT

0,5 0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 1 56 111 166 221 276 331 386 441 496 551 606 661 716 771 826 881 936 991 1046 1101 1156 1211 1266 1321 16 14 12 10 8 6 4 2 0 SETP MV POUT
123
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421PIC151 PRESION INTERCAMBIADOR SINTONIZADO 0,9 100 0,75 68,7
MQUINA PM1

0,8 0,6 0,4 0,2 0 1 73 145 217 289 361 433 505 577 649 721 793 865 937 1009 1081 1153 1225 1297 1369 1441 1513 1585 1657 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 20 0 80 60 40 SETP MV POUT 120 100
124
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS
MQUINA PM1
TAG 421FIC057 DESCRIPCION FLUJO APRESTO AL SIZE PRESS ESTADO SINTONIZADO Ganancia Inicial 1 Ti Inicial 100 Ganancia Final 0,40 Ti Final 5,3 INSTALADA LA VALVULA AUTOMATICA SE REALIZA BUMPTEST, SE SINTONIZA Y SE DEJA EN CORRECTO FUNCINAMIENTO
125
MQUINA PM1
TAG 421FIC058 DESCRIPCION FLUJO AGUA CALIENTE AL SIZE PRESS ESTADO SINTONIZADO Ganancia Inicial 1 Ti Inicial 100 Ganancia Final 0,25 Ti Final 5 INSTALADA LA VALVULA AUTOMATICA SE REALIZA BUMPTEST, SE SINTONIZA Y SE DEJA EN CORRECTO FUNCINAMIENTO
126
MQUINA PM1
TAG 421LIC059 DESCRIPCION CONTROL NIVEL TK SEVICIO APRESTO ESTADO SINTONIZADO Ganancia Inicial 1 Ti Inicial 100 Ganancia Final 2,67 Ti Final 360 INSTALADA LA VALVULA AUTOMATICA SE REALIZA BUMPTEST, SE SINTONIZA Y SE DEJA EN CORRECTO FUNCINAMIENTO
127
MQUINA PM1
TAG 421TIC060 DESCRIPCION CONTROL TEMPERATURA APRESTO SIZE PRESS ESTADO SINTONIZADO Ganancia Inicial 1 Ti Inicial 100 Ganancia Final 0,9 Ti Final 60 INSTALADA LA VALVULA AUTOMATICA SE REALIZA BUMPTEST, SE SINTONIZA Y SE DEJA EN CORRECTO FUNCINAMIENTO
128
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411LIC045 CONTROL DE NIVEL TK 16 TONELADAS SINTONIZADO 0,85 300 10 100
MQUINA PM1
129
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC005 CONTROL DE FLUJO AGENTE RETENCION SINTONIZADO 0,3 15 0,25 8
MQUINA PM1
130
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC004 CONTROL FLUJO ALMIDON CATIONICO SINTONIZADO 0,30 30 0,24 10
MQUINA PM1
131
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC002_1 CONTROL GCC_MASA SINTONIZADO 1 60 0,66 36
MQUINA PM1
132
MQUINA PM1
411FIC006 CONTROL FLUJO AGUA DILUCION AGENTE DE RETENCION SINTONIZADO 0,5 12 0,89 10
133
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421LIC167 CONTRLO NIVEL FLASH TANQUE 3 SINTONIZADO 0,8 18 0,8 20
MQUINA PM1
134
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421LIC168 CONTROL NIVEL FLASK TK 6 SINTONIZADO 0,92 35 2,50 35
MQUINA PM1
135
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 421TIC147 TEMPERATURA VAPOR 65Psi SINTONIZADO 0,85 100 0,80 40
MQUINA PM1
136
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411LIC092 CONTROL NIVEL COUCH PIT SINTONIZADO 2 20 2 80
MQUINA PM1
137
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC041 CONTROL BAGAZO BLANCO SINTONIZADO 0,56 15 0,25 11
MQUINA PM1
138
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411FIC007 FLUJO AKD SINTONIZADO 0,45 13 0,67 6
MQUINA PM1

1,2 60
50
0,8
40
0,6
30
SETP MV POUT
0,4
20
0,2
10
0 1 21 41 61 81 101 121 141 161 181 201 221 241 261 281 301 321 341 361 381 401 421 441 461 481 501
139
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 411LIC048 CONTROL NIVEL STUFF BOX SINTONIZADO 0,9 120 2 120
MQUINA PM1
140
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Final Ti Final 411FIC045 CONTROL BROKE ESMALTADO ESTABLE 0,20 80
MQUINA PM1
141
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Final Ti Final 421LIC164 CONTROL NIVEL FLASH TK 2 ESTABLE 1,20 30
MQUINA PM1
142
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Final Ti Final 421PIC152 CONTROL PRESION CABEZAL 90PSI ESTABLE 0,87 68
MQUINA PM1
143
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Final Ti Final 411PIC050 CONTROL PRESION STUFF BOX ESTABLE 1 35
MQUINA PM1
144
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Final Ti Final 411LIC091 CONTROL NIVEL SEAL PIT ESTABLE
MQUINA PM1
1 2
145
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Final Ti Final 411LIC039 CONTROL NIVEL BROKE ESTABLE
MQUINA PM1
1,30 50
146
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Final Ti Final 411LIC046 CONTROL NIVEL MACHINE CHEST ESTABLE 7,50 420
MQUINA PM1
147
MQUINA PM1
421TIC150 TAG DESCRIPCION TEMPERATURA INTERCAMBIADOR ESTADO SATURADO SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE POR MAYOR VARIACION QUE REALICE LA VALVULA, NO LOGRA MANTENER NI ALCANZAR EL SETPOINT SELECCIONADO
Grafico
148
MQUINA PM1
421PIC156 TAG DESCRIPCION PRESION DEVRONIZER ESTADO SATURADO SE REPORTA DEBIDO A QUE NO ESTA REALIZANDO USO DE CONTROL, YA QUE LA SALIDA SIEMPRE SE ENCUENTRA EN CERO Y LOS PARAMETROS PERMANECEN CONSTANTES
Grafico
149
MQUINA PM1
421TIC110 TAG DESCRIPCION CONT TEMP WIREPIT ESTADO SATURADO SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE LA VALVULA MANTIENE EN 100%, EL SETPOINT ES DE 44C Y LA VARIABLE MEDIDA SOLO ALCANZA 38C.
Grafico
150
MQUINA PM1
421TIC143 TAG DESCRIPCION TEMPERATURA POCKET VENT1 ESTADO SATURADO SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE LA VALVULA MANTIENE EN 100%, EL SETPOINT ES DE 120C Y LA VARIABLE MEDIDA SOLO ALCANZA 101C.
Grafico
151
MQUINA PM1
421TIC144 TAG DESCRIPCION TEMPERATURA POCKET VENT 2 ESTADO SATURADO SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE LA VALVULA MANTIENE EN 100%, EL SETPOINT ES DE 120C Y LA VARIABLE MEDIDA SOLO ALCANZA 98C.
Grafico
152
MQUINA PM1
421TIC145 TAG DESCRIPCION TEMPERATURA POCKET VENT 3 ESTADO SATURADO SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE LA VALVULA MANTIENE EN 100%, EL SETPOINT ES DE 120C Y LA VARIABLE MEDIDA SOLO ALCANZA 107C.
Grafico
153
MQUINA PM1
411LIC088 TAG DESCRIPCION NIVEL WIREPIT 2 ESTADO saturado SE REPORTA DEBIDO A QUE SIEMPRE ESTA REBOSANDO. EN EL MOMENTO DE LA REVISION DEL LAZO CON EL OPERADOR, EL PROCESO SE ENCUENTRA EN MODO AUTOMATICO, LA VALVULA ESTA FUNCIONANDO CORRECTAMENTE, MANTENIENDO ASI EL NIVEL DEL WIREPIT2 MUY CERCANO DEL SETPOINT CON MUY POCA VARIABILIDAD. LOS OPERADORES MANTIENEN EL LAZO MANUALMENTE FORZADO PARA EVITAR QUE LA VALVULA EN ALGUN MOMENTO SE CIERRE PROVOCANDO UN AUMENTO EXCESIVO EN EL NIVEL
Grafico
154
MQUINA PM1
411NIC040 TAG DESCRIPCION CONSISTENCIA BROKE TK411S5 ESTADO SATURADO SE REPORTA DEBIDO A QUE LA MEDIDA NO ALCANZA EL SETPOINT. EN EL MOMENTO DE LA REVISION, EL OPERARIO COMENTA QUE ESTO ES DEBIDO A QUE LOS PROCESOS ANTERIORES DENTRO DEL PROCESO, NO ESTAN FUNCIONANDO CORRECTAMENTE Y HACE EL REPORTE DE LAZO 411NIC029. LA CONSISTENCIA DEL TANQUE DE BROKE TAMBIEN SE VE AFECTADA POR EL PROCESO DEL RECUPERADOR.
Grafico
155
MQUINA PM1
411NIC049 TAG DESCRIPCION CONSISTENCIA STUFF BOX ESTADO SATURADO EN EL CUARTO DE CONTROL EXISTE EL INDICADOR, PERO NO EXISTE CONTROL SOBRE LA VARIABLE, HAY CONTROLES EN EL MACHIN CHEST DESDE LOS CUALES SE HACE CONTROL SOBRE LA CONSISTENCIA YA QUE LA DEL MACHIN CHEST DEBE SER LA MISMA QUE EN EL STUFF BOX
Grafico
156
MQUINA PM1
TAG 411TIC158 DESCRIPCION TEMPERATURA DEVRONIZER ESTADO SATURADO LA VARIABLE MEDIDA NO ALCANZA EL SET POINT, YA QUE ESTE ESTA EN 180C Y LA MEDIDA SOLO LLEGA A 120C EL OPERADOR MANIFIESTA QUE EL VAPOR ESTA LLEGANDO AL DEVRONIZER, BASTANTE FRIO, DESDE LAS CALDERAS.
Grafico
157
MQUINA PM1
411LIC101 TAG CONTROL TANQUE AGUA INDUSTRIAL DESCRIPCION ESTADO SATURADO SE REPORTA COMO SATURADO YA QUE SU FUNCIONAMIENTO NORMAL ES POR REBOSE.
Grafico
158
MQUINA PM1
TAG 411LIC090 DESCRIPCION CONTROL NIVEL TINA AGUA BLANCA ESTADO SATURADO SE REPORTA POR SATURACION DEBIDO A QUE SU MV, NO ALCANZA EL SETPOINT REQUERIDO AUN CUANDO LA VALVULA ESTA EN CERO (0)
Grafico
159
MQUINA PM1
TAG 41NIC043B DESCRIPCION CONTROL CONSISTENCIA TK 41S13 ESTADO POR SEGUIMIENTO EXISTE MUCHA VARIABILIDAD EN EL CONTROL, LA VARIACIONES REALIZADAS EN AUTOMATICO O EN MANUAL NO TIENEN VARIACIONES SIGNIFICATIVAS
Grafico
160
MQUINA PM1
TAG 41NIC043A DESCRIPCION CONTROL CONSISTENCIA TK41S13 ESTADO SEGUIMIENTO EXISTE MUCHA VARIABILIDAD EN EL CONTROL, LA VARIACIONES REALIZADAS EN AUTOMATICO O EN MANUAL NO TIENEN VARIACIONES SIGNIFICATIVAS
Grafico
161
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421TIC146 TEMPERATURA VAPOR 90Psi SEGUIMIENTO
MQUINA PM1
SE REPORTA POR RUIDO, SE DEBEN REVISAR LAS MALLAS A TIERRA
Grafico
162
MQUINA PM1
421TIC147 TAG DESCRIPCION TEMPERATURA VAPOR 65 Psi ESTADO SEGUIMIENTO SE REPORTA A INSTRUMENTOS PROBLEMAS EN LA VALVULA O EN EL POSICIONADOR.
Grafico
163
MQUINA PM1
411FIC003 TAG DESCRIPCION FLUJO ALUBRE ESTADO SEGUIMIENTO SE REPORTA DEBIDO A PROBLEMAS EN LA VALVULA, YA SE HABIA REPORTADO A INSTRUMENTACION Y NO HA HABIDO NINGUN TIPO DE RETROALIMENTACION.
Grafico
164
MQUINA PM1
TAG 411NIC038 DESCRIPCION CONTROL CONSISTENCIA PULPA IMPORTADA ESTADO SEGUIMIENTO SE UTILIZAN EN MANUAL TRATANDO DE ASEGURAR UN FLUJO DE DILUCION CONSTANTE CONFIANDO EN QUE LA LINEA NO ESTA TAPADA Y QUE HALLA BUENA PRESION DE AGUA, EN EL TIEMPO SE HAN ENCONTRADO CHEQUES CON MALA UBICACION Y TAPADOS. DEBIDO A QUE ESTAN LEJOS DE LA LINEA, EL OPERADOR NO CONOCE EL ESTADO REAL DE LA DILUCION NI DE LA CONSISTENCIA
Grafico
165
MQUINA PM1
TAG 411NIC027 DESCRIPCION CONTROL CONSISTENCIA BROKE TK 411S12 ESTADO SEGUIMIENTO SE UTILIZAN EN MANUAL TRATANDO DE ASEGURAR UN FLUJO DE DILUCION CONSTANTE CONFIANDO EN QUE LA LINEA NO ESTA TAPADA Y QUE HALLA BUENA PRESION DE AGUA, EN EL TIEMPO SE HAN ENCONTRADO CHEQUES CON MALA UBICACION Y TAPADOS. DEBIDO A QUE ESTAN LEJOS DE LA LINEA, EL OPERADOR NO CONOCE EL ESTADO REAL DE LA DILUCION NI DE LA CONSISTENCIA
Grafico
166
MQUINA PM1
TAG 411NIC029 DESCRIPCION CONTROL CONSISTENCIA BROKE TK 411S1 ESTADO SEGUIMIENTO SE UTILIZAN EN MANUAL TRATANDO DE ASEGURAR UN FLUJO DE DILUCION CONSTANTE CONFIANDO EN QUE LA LINEA NO ESTA TAPADA Y QUE HALLA BUENA PRESION DE AGUA, EN EL TIEMPO SE HAN ENCONTRADO CHEQUES CON MALA UBICACION Y TAPADOS. DEBIDO A QUE ESTAN LEJOS DE LA LINEA, EL OPERADOR NO CONOCE EL ESTADO REAL DE LA DILUCION NI DE LA CONSISTENCIA
Grafico
167
MQUINA PM1
TAG 421PIC118 DESCRIPCION CONTROL PRESION VACIO TRIBOX 1 ESTADO SEGUIMIENTO REQUIERE REVISION DE ESTRATEGIA DE CONTROL YA QUE NO PERMITE LA MANIPULACION INDEPENDIENTE DE NINGUNO DE LOS VACIOS DE LA TRIVAC, SE DEBEN COLOCAR EN MANUAL YA QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO SE SATURA.
Grafico
168
MQUINA PM1
TAG 421PIC119 DESCRIPCION CONTROL PRESION VACIO TRIBOX 2 ESTADO SEGUIMIENTO REQUIERE REVISION DE ESTRATEGIA DE CONTROL YA QUE NO PERMITE LA MANIPULACION INDEPENDIENTE DE NINGUNO DE LOS VACIOS DE LA TRIVAC, SE DEBEN COLOCAR EN MANUAL YA QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO SE SATURA.
Grafico
169
MQUINA PM1
TAG 421PIC120 DESCRIPCION CONTROL PRESION TRIBOX 3 ESTADO SEGUIMIENTO REQUIERE REVISION DE ESTRATEGIA DE CONTROL YA QUE NO PERMITE LA MANIPULACION INDEPENDIENTE DE NINGUNO DE LOS VACIOS DE LA TRIVAC, SE DEBEN COLOCAR EN MANUAL YA QUE EN AUTOMATICO EL PROCESO SE SATURA.
Grafico
170
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO
MQUINA PM1
411NIC047 CONTROL CONSISTENCIA BAGAZO CAF TK 411S3 FUERA DE SERVICIO
FUERA DE SERVICIO, SE CONTROLABA DESDE LA MQUINA 2
Grafico
171
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 411LIC046 CONTROL NIVEL BAGAZO CAFE FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
SE MANEJA DESDE PULPA
Grafico
172
MQUINA PM1
TAG 41FIC007 DESCRIPCION CONTROL FLUJO TITANIO ESTADO FUERA DE SERVICIO NO ESTA EN USO, NO TIENE VALORES,MAL ESTADO DE LA INSTRUMENTACION, SE TRABAJA MANUALMENTE Y SE MIDE MANUALMENTE.
Grafico
173
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421PIC115 CONTROL PRESION VACIO VACUM FOIL FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
QUEDO FUERA DE SERVICIO DESDE EL MONTAJE DEL DUOFORMER
Grafico
174
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421PIC116 CONTROL PRESION VACIO VACUM FOIL FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
QUEDO FUERA DE SERVICIO DESDE EL MONTAJE DEL DUOFORMER
Grafico
175
MQUINA PM1
TAG 411NIC093 DESCRIPCION CONTROL NIVEL COUCH PIT ESTADO FUERA DE SERVICIO SE UTILIZA UNA DUCHA LA CUAL DA LA DILUCION NECESARIA EN ESTE PUNTO, EL CONTROL AUTOMATICO NO SE USA, EL TRANSMIFOR POSIBLEMENTE NO FUNCIONA.
Grafico
176
MQUINA PM1
TAG 411JIC052 DESCRIPCION REFINER R3 KW CTRL ESTADO FUERA DE SERVICIO MAL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR AUTOMATICO DE APROXIMACION DE LOS DISCOS Y EL ENGRANAJE DEL MISMO
Grafico
177
MQUINA PM1
TAG 411JIC053 DESCRIPCION REFINER R4 KW CTRL ESTADO FUERA DE SERVICIO MAL FUNCIONAMIENTO DEL MOTOR AUTOMATICO DE APROXIMACION DE LOS DISCOS Y EL ENGRANAJE DEL MISMO
Grafico
178
MQUINA PM1
TAG 411FIC035 DESCRIPCION CONTROL FLUJO RECIRCULACION REFINERIA ESTADO FUERA DE SERVICIO SOLO SE USABA CUANDO ENTRA EL SISTEMA COMPLETO DE REFINERIA, PERO UNICAMENTE EN MODO MANUAL, EN AUTOMATICO NO SIRVE.
Grafico
179
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 41LIC048B CONTROL NIVEL PULPA REFINADA PM3 FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
NO EXISTE EL LAZO.
Grafico
180
MQUINA PM1
TAG 41FIC014 DESCRIPCION CONTROL FLUJO QUIMICOS DIVERSOS ESTADO FUERA DE SERVICIO SE PREPARABAN COLORANTES Y CARBONATO HACE UNOS 7 ANOS, PERO AHORA NO SE VOLVIERON A PREPARAR, SE UTILIZABA PARA MANTERNER UN PH DE LA MQUINA ESTABLE.
Grafico
181
MQUINA PM1
TAG 41FIC016 DESCRIPCION CONTROL FLUJO ADIT DIV #2 ESTADO FUERA DE SERVICIO SE PREPARABAN COLORANTES Y CARBONATO HACE UNOS 7 ANOS, PERO AHORA NO SE VOLVIERON A PREPARAR, SE UTILIZABA PARA MANTERNER UN PH DE LA MQUINA ESTABLE.
Grafico
182
MQUINA PM1
Grafico
183
MQUINA PM1
Grafico
184
MQUINA PM1
TAG 411FIC042 DESCRIPCION CONTROL FLUJO BAGAZO CAF PM1 ESTADO FUERA DE SERVICIO SE VA A USAR CUANDO INICIE LA PRODUCCION DE EART PACK, QUE UTILIZA EL BGAZO CAF EN LA PM1
Grafico
185
MQUINA PM1
TAG 411FIC018 DESCRIPCION CONTROL FLUJO BLANQUEADOR OPTICO ESTADO FUERA DE SERVICIO SE USABA CUANDO METIAN EL BLANQUEADOR LO METIAN AL SIZEP RESS, AHORA LO METEN ADICIONADO CON OTRO QUIMICO POR OTRO LADO
Grafico
186
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421PIC300 PIC SUJETADOR LF FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
NO TIENE VALORES NI ESTA EN USO, NO APARECE EN PANTALLA
Grafico
187
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421PIC301 PIC SUJETADOR LA FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
Grafico
188
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421PIC311 BRAZO SUJETADOR LA FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
Grafico
189
MQUINA PM1
TAG 421PIC117 DESCRIPCION CONTROL PRESION CAJA ALTO VACIO ESTADO FUERA DE SERVICIO EL OPERADO INDICA QUE DEBERIA ESTAR TRABAJANDO, PERO NO APARECE SENAL DEL TRANSMISOR DEL SET POINT NI DEL MV, LA VALVULA ESTA AL 20%.
Grafico
190
MQUINA PM1
TAG 411NIC025B: DESCRIPCION CONTROL CONSISTENCIA GRUESA TK41S17 ESTADO FUERA DE SERVICIO FUERA DE SERVICIO, LA VALVULA AUTOMATICA FUE INSTALADA, PERO LA VALVULA MANUAL ANTERIOR A ESTA, ESTA CERRADA, SE REQUIERE AUTORIZACION DE OPERACIONES PARA PONERLA EN FUNCIONAMIENTO
Grafico
191
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421TIC150 CONTROL TEMPERATURA INTERCAMBIADOR FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
VALVULA SIEMPRE EN CERO, NO REALIZA CONTROL
Grafico
192
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 41NIC037: CONTROL CONSISTENCIA BAGAZO CAF FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
SE CONTROLA DESDE LA PM2 EN EL TK BAGAZO CAF.
Grafico
193
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421TIC110 CONTROL TEMPERATURA WIRE PIT FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
NO REALIZA CONTROL SOBRE EL PROCESO
Grafico
194
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 421PIC310 BRAZO SECUNDARIO LF. FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
NO ESTAN EN USO, NO APARECE EN PANTALLA.
Grafico
195
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO 411FIC043 CONTROL FLUJO PULPA IMPORTADA FUERA DE SERVICIO
MQUINA PM1
PULPA IMPORTADA. FUERA DE SERVICIO POR LA PRODUCCION DE EARTH PACT
Grafico
196
Anexo E. Informe de sintona de mquina esmaltadora OMC.

215 210 205 200 195 190 185 180 175 1 45 89 133 177 221 265 309 353 397 441 485 529 573 617 661 705 749 793 837 881 925 969 1013 1057 1101 1145 1189
MQUINA OMC
32TIC123 C1 CirculacionHotAir SINTONIZADO 1,98 100 1,91 33,6
MV SETP
197
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 32TIC223 C2 CirculacionHotAir SINTONIZADO 1,98 100 0,83 35,5
MQUINA OMC

240 235 230 225 220 215 210 205 200 1 18 35 52 69 86 103 120 137 154 171 188 205 222 239 256 273 290 307 324 341 358 375 392 409 426 443 MV SETP
198
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 32TIC324 C3 CirculacionHotAir SINTONIZADO 2 100 1,23 100
MQUINA OMC

140 120 100 80 60 40 20 0 1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99 106 113 120 127 134 141 148 155 162 169 176 MV SETP POUT
199
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 32PIC326 C3 CirculacionHotAir SINTONIZADO 0,15 15 0,07 100
MQUINA OMC

011 010 009 008 007 006 005 004 003 002 001 000 1 17 33 49 65 81 97 113 129 145 161 177 193 209 225 241 257 273 289 305 321 337 353 369 385 401 417
SP MV
200
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 32TIC424 C4 CirculacionHotAir SINTONIZADO 2 100 1,40 100
MQUINA OMC

250 240 230 220 210 200 190 1 22 43 64 85 106 127 148 169 190 211 232 253 274 295 316 337 358 379 400 421 442 463 484 505 526 547 MV SP
201
MQUINA OMC
32PIC013 TAG PRESION LADO ATRAS 2 DESCRIPCION ESTADO ESTABLE Ganancia Inicial 0,3 Ti Inicial 7 Proceso con controlador estable, presenta perturbaciones muy pequeas debido a problemas de ruido con el trasmisor
Grafico
35
34
33
32
31
30
MV SETP
29
POUT
28
27
26
25 1 44 87 130 173 216 259 302 345 388 431 474 517 560 603 646 689 732 775 818 861 904 947 990 1033 1076 1119
202
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC007 PRESION MOL FRENTE ESTABLE 0,40 2 Proceso con controlador estable,
MQUINA OMC
Grafico
50
45
40
35
MV SETP
30
25
20 1 44 87 130 173 216 259 302 345 388 431 474 517 560 603 646 689 732 775 818 861 904 947 990 1033 1076 1119 1162
203
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC426 C4 CirculacionHotAir ESTABLE 0,15 15 Proceso con controlador estable,
MQUINA OMC
Grafico
204
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC009 PRESION CORONA MOL ESTABLE 0,58 6
MQUINA OMC
Proceso con controlador estable, Presenta problemas de ruido en el trasmisor
Grafico
3,4
3,3
3,2
3,1
3 MV 2,9 SETP
2,8
2,7
2,6
2,5 1 22 43 64 85 106 127 148 169 190 211 232 253 274 295 316 337 358 379 400 421 442 463 484 505 526 547 568 589 610 631 652 673
205
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC014 PRESION CORONA 2 ESTABLE 0,4 8
MQUINA OMC
Grafico
1,25
1,2
1,15
1,1
1,05 MV 1 SETP
0,95
0,9
0,85
0,8 1 27 53 79 105 131 157 183 209 235 261 287 313 339 365 391 417 443 469 495 521 547 573 599 625 651 677
206
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC030 Brazo Secado Lado Frente ESTABLE 0,32 15
MQUINA OMC
Grafico
20
19
18
17
MV SETP
16
15
14 1 30 59 88 117 146 175 204 233 262 291 320 349 378 407 436 465 494 523 552 581 610 639 668 697 726 755 784
207
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC008 PRESION MOL ATRS ESTABLE 0,4 7
MQUINA OMC
Requiere investigacin de la instrumentacin implementada
Grafico
45
44
43
42
41
40
MV SETP
39
38
37
36
35
1 43 85 127 169 211 253 295 337 379 421 463 505 547 589 631 673 715 757 799 841 883 925 967 1009 1051 1093 1135
208
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC012 PRESION LADO FRENTE2 ESTABLE 0,3 6
MQUINA OMC
Grafico
30,5
30
29,5
29
28,5 MV 28 SETP
27,5
27
26,5
1 42 83 124 165 206 247 288 329 370 411 452 493 534 575 616 657 698 739 780 821 862 903 944 985 1026 1067 1108
209
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32PIC031 Brazo Secado Lado Atrs ESTABLE 0,32 15
MQUINA OMC
Grafico
16
15
14
13
MV SETP
12
11
10 1 31 61 91 121 151 181 211 241 271 301 331 361 391 421 451 481 511 541 571 601 631 661 691 721 751 781
210
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 43TIC379 SATURADO
MQUINA OMC
Proceso saturado, en espera de respuesta por parte de gerencia de la mquina
Grafico 43TIC379
140
120
100
80
MV OUT
60
SP
40
20
0 1 67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991 TIME
211
MQUINA OMC
Grafico 43TIC391
140
120
100
MV
80
OUT SP
60
40
20
0 1 67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991 TIME
212
MQUINA OMC
Grafico 43TIC383
120
100
80
MV
60
OUT SP
40
20
0 1 67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991 TIME
213
MQUINA OMC
Grafico 43TIC395
140
120
100
80
60
40
MV OUT
20
SP
0 1 67 133 199 265 331 397 463 529 595 661 727 793 859 925 991 TIME
214
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 42NIC061 SATURADO
MQUINA OMC
Grafico
42NIC061
5 4 3 2 1 0 1 43 85 127 169 211 253 295 337 379

215
MEDIDA OUT
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32HIC022 PRESIN LNEA NIP1 FUERA DE SERVICIO
MQUINA OMC
Proceso Fuera de servicio, en espera de respuesta por parte de gerencia de la mquina
Grafico
216
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32HIC023 ANCHO DE HOJA NIP1 FUERA DE SERVICIO
MQUINA OMC
Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS
Grafico
217
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32HIC024 PRESIN LNEA NIP2 FUERA DE SERVICIO
MQUINA OMC
Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS
Grafico
218
MQUINA OMC
TAG 32HIC106C1 DESCRIPCION COMBUSTION AIR ESTADO FUERA DE SERVICIO Ganancia Inicial Ti Inicial Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS, siempre en manual y en 100%
Grafico
219
MQUINA OMC
Grafico
220
MQUINA OMC
Grafico
221
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32HIC225C2 COMBUSTION AIR FUERA DE SERVICIO
MQUINA OMC
Proceso fuera de servicio, no aplica para sintonizacin DCS, siempre en manual y en 4%
Grafico
222
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32HV305C3 COMBUSTION AIR FUERA DE SERVICIO
MQUINA OMC
Grafico
223
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 32HV405C4 COMBUSTION AIR FUERA DE SERVICIO
MQUINA OMC
Grafico
224
MQUINA OMC
TAG 32TIC017 DESCRIPCION Depsito Aceite ESTADO FUERA DE SERVICIO Ganancia Inicial Ti Inicial No est en uso ya que el control no tiene vlvula final. No se usar ms ya que el aceite que se usa en este momento no necesita ser calentado
Grafico
225
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-LIC-1112 COMBUSTION AIR Sintonizado 3 15 2 60
MQUINA PPE
Grafico previo
80 70 60 50 40 30 20 10 0 1 93 185 277 369 461 553 645 737 829 921 1013 1105 1197 1289 1381 1473 1565 1657 1749 1841 1933 2025 2117 2209 2301 2393 2485
MV SETP
Grafico posterior
226
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-LIC-1322 NV. TK AGUA FRESCA Sintonizado 2,9 75 2,40 90
MQUINA PPE
Grafico previo
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 1 92 183 274 365 456 547 638 729 820 911 1002 1093 1184 1275 1366 1457 1548 1639 1730 1821 1912 2003 2094 2185 2276 2367 2458
MV SP OUT
Grafico posterior
227
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-TIC-415 CTROL TEMP TK COC 1 Sintonizado 1 100 2 100
MQUINA PPE
Grafico previo
45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 1 79 157 235 313 391 469 547 625 703 781 859 937 1015 1093 1171 1249 1327 1405 1483 1561 1639 1717 1795 1873 1951 2029 2107 SETP POUT MV
Grafico posterior
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 1 63 125 187 249 311 373 435 497 559 621 683 745 807 869 931 993 1055 1117 1179 1241 1303 1365 1427 1489 1551 1613
SETP POUT MV
228
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-TIC-505 CTROL TEMP TK COC 2 Sintonizado 10 100 1,5 100
MQUINA PPE
Grafico previo
50 40 30 20 10 0 1 43 85 127 169 211 253 295 337 379 421 463 505 547 589 631 673 715 757 799 841 883 925 967 1009 1051 1093 1135 MV POUT SETP
Grafico posterior
229
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-TIC-1319 TEMP.TK AGUA CALIENTE Sintonizado 30 300 50 100
MQUINA PPE
Grafico previo
120 100 80 60 40 20 0 1 119 237 355 473 591 709 827 945 1063 1181 1299 1417 1535 1653 1771 1889 2007 2125 2243 2361 2479 2597 2715 2833 2951 3069 MV OUT SETP
Grafico posterior
230
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial 31-PIC-1321 PRESION VAPOR COCINA Estable 2,5 15
MQUINA PPE
Grafico
231
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-LIC-1133 CTROL NIV TK SERV 2 Sintonizado 1 10 2 30
MQUINA PPE
Sintonizado pero no se encuentran las graficas previas en la base de datos
Grafico posterior
232
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-LIC-1212 CTROL NIV TK SERV 3 Sintonizado 2 10 1,86 36
MQUINA PPE
Se realizan los clculos pero no se permite el cambio de los parmetros de control
Grafico posterior
233
CONTROL Y AUTOMATIZACIN DE PROCESOS TAG DESCRIPCION ESTADO Ganancia Inicial Ti Inicial Ganancia Final Ti Final 31-LIC-1233 CTROL NIV TK SERV 4 Sintonizado 3,5 11 2 40
MQUINA PPE
Sintonizado pero no se encuentran las graficas previas en la base de datos
Grafico posterior
234

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SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID EN AMBIENTES INDUSTRIALES, CASO DE ESTUDIO: MQUINA PAPELERA Y MQUINA ESMALTADORA DE PAPEL EN PROPAL S.A.

ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO

ANDRS FELIPE DUQUE FRANCO

Pasanta Institucional para optar al ttulo de: Ingeniero en Electrnica y Telecomunicaciones

Director JIMMY TOMB ANDRADE Ingeniero Elctrico

CSAR MARINO ROJAS Jurado JUAN DIEGO PULGARIN Jurado

98 99 103 105 197

2. OBJETIVOS 2.1. OBJETIVO GENERAL

Cuando Ecuacin 2. Relacin accin PI

Figura 2. Relacin de acciones PI

Ecuacin 3.Relacin accin PD = = = =

Ecuacin 4. Relacin accin PD Cuando = = =

Figura 3. Relacin de acciones PD

Figura 5. Funcin del PLC

Por lo cual las unidades de sern % % Figura 7. Proceso autorregulado.16

Figura 8. Mtodo de la pendiente

Figura 9. Mtodo grafico

Ecuacin 13. Calculo de mediante valores de Bump test = 1 =

Ecuacin 19. Calculo tiempo muerto = 0,632 42

Ecuacin 22. Ejemplo mtodo de Ziegler y Nichols en lazo abierto. = + 1 + = (1 + + )

Figura 11. Ejemplo de sintona, mtodo Ziegler y Nichols lazo abierto

Ecuacin 27. Clculo con el mtodo de Cohen y Coon en lazo abierto = 4 11 + 2 /

Ecuacin 28. Clculo con el mtodo de Cohen y Coon en lazo abierto = 32 + 6 / 13 + 8 /

Tabla 3. Parmetros controladores PID, mtodo de Cohen y Coon

Figura 15. Mtodo Cohen y Coon, diferentes valores.

Fuente:ibid., disponible en http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/C07.pdf

Ecuacin 33. Calculo de , mtodo de Lpez. 1 =

Ecuacin 34. Calculo de , mtodo de Lpez. =

0,1 < 5.6.8 Mtodo de Kaya y Sheib

la estructura de un sistema de control distribuido, Op. Cit. Disponible en internet: http://www.slideshare.net/ptah_enki/sistemas-de-control-distribuidos

= 90,975 + 0,91 1,845 + 1

Ecuacin 40. Clculo de , mtodo de Sung, O, Lee, Lee y Yi = 1,9 + 1,576

NG=[1]; DG=[1 6 5 0]; G=tf(NG,DG); Proceso

%Funcin de transferencia de la Planta o

%Funcin de transferencia del regulador

%Se aplica el escaln a la planta con -

%Se aplica el escaln a la planta sin el

Figura 16. Simulacin RLocus, polos sobre el eje imaginario.

Figura 17. Respuesta de la planta ante un escaln, sin regulador.

Figura 18. Respuesta de la planta ante un escaln, con regulador.

Ecuacin 53. Clculo descriptivo, valor de (). 1 = 2 2 () 4 4

Figura 19. Control de nivel tanque 16 ton, intervenido

Figura 20. Hoja de clculo, presin diferencial seccin intermedia PM1

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL DE PROCESOS

FORMATO SINTONIA LAZOS DE CONTROL MAQUINA PM1

LAZOS IDENTIFICADOS Y SINTONIZADOS CORRECTAMENTE EN LA PM1

A M E1 GAIN TI OUT MV SETP GAIN

90 20,8 0,31 0,31 0,31

10 421-142 11 421-151 12 411-078

Figura 23. (Continuacin)

X 0,45 13 X 0,3 0,5 X 1

60 34,8 21,5 21,5

0.35 100 38.9 244 246

Celcios 15 - 150 X Celcios 15 - 150 X Celcios 15 - 150 X % % 0 - 100 X 0 - 100 X

50 100 99 150 100 100 97 125

1,2 100 100 110 120 0.9 120 30 1.5 40 75 75

Figura 24. (Continuacin)

37 421-147 TEMPERATURA Temp Vapor 65 Psi 38 411-003 FLUJO Flujo Alumbre

Celcios 0 - 260 X l/min % % 0 - 20 (3) - 8 x (3) - 8 x

60 30.8 4.69 4.50 50 73.5 4.71 4.50

0.85 100 64.7 187 175 1.3 1 2 50 2 0 42 38 69 38 70 55

1.5 100 20.8 78.3 78 10 480 20 65 65 62

E1 0.45 20 18.5 59 E1 0.56 15 57

52 411-047 CONSISTENCIA Cons Machine Chest 53 411-170 NIVEL Nivel Foso 1