LOS SISTEMAS GPS Y LOS RECURSOS DISPONIBLES EN LA REGIN DE MURCIA

Lope Lorenzo Martnez. Lcdo. en Geografa lope.lorenzo@geoss.es www.geoss.es

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Descripcin General de GNSS

SISTEMAS SATELITALES DE NAVEGACIN GLOBAL

GPS: Sistema de Posicionamiento Global

DEPARTAMENTO DE DEFENSA DE LOS ESTADOS UNIDOS http://www.navcen.uscg.gov/

GLONASS: Sistema Satelital de Navegacin Global

MINISTERIO DE DEFENSA DE LA FEDERACIN RUSA http://www.glonass-ianc.rsa.ru

GALILEO: Sistema Global de Navegacin Satelital

AGENCIA ESPACIAL EUROPEA http://www.esa.int/esaCP/Spain.html

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Noviembre de 2010 Lope Lorenzo Martnez Lcdo. en Geografa

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Componentes bsicos o segmentos

SEGMENTO ESPACIAL
LOS SATLITES ORBITAN A UNAS 12.000 MILLAS NATICAS SOBRE LA TIERA EQUIPADOS CON UN RELOJ Y UN RADIO Y EMITEN INFORMACIN DIGITAL

SEGMENTO DE CONTROL
ESTACIONES TERRESTRES QUE MONITORIZAN LOS SATLITES GARANTIZAN LA CORRECTA TRANSMISIN DE DATOS

SEGMENTO USUARIO
COMUNIDAD CIVIL Y MILITAR QUE UTILIZA RECEPTORES GNSS

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Noviembre de 2010 Lope Lorenzo Martnez Lcdo. en Geografa

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SEGMENTO ESPACIAL
EL CASO DEL SISTEMA NAVSTAR GPS 1

El sistema GPS fue puesto en marcha por el departamento de defensa de EEUU en 1973 Constelacin de 6 rbitas prcticamente circulares (A,B,C,D,E,F) de 4 satlites cada una (1,2,3,4) El bloque espacial consta de 24 satlites que emplean 12 horas en completar la rbita.
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SEGMENTO ESPACIAL
EL CASO DEL SISTEMA NAVSTAR GPS y 2

Esta constelacin proporciona entre 5 y 8 satlites visibles desde cualquier lugar de la tierra y a cualquier hora. Periodo mximo de observacin continua de cada satlite: 4h25 (elevacin superior a 15 sobre el horizonte) Los satlites del sistema GPS proporcionan seales que permiten calcular la posicin, velocidad y tiempo. GLONASS se compone de 24 satlites en tres planos orbitales a una distancia ligeramente inferior a la constelacin GPS. La constelacin completa permitira visualizacin de 5 satlites en cualquier parte del mundo.

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SEGMENTO DE CONTROL
EL CASO DEL SISTEMA NAVSTAR GPS 1

El bloque de control consiste en cinco estaciones terrestres situadas alrededor del mundo distribuidas en longitud.

GLONASS posee una red de seguimiento y control emplazadas alrededor de Rusia, localizndose en Mosc la estacin central. 6

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SEGMENTO DE CONTROL
EL CASO DEL SISTEMA NAVSTAR GPS y 2

La estacin central de control se encuentra situada en la base area de Schriever en EEUU (Colorado Springs) Las 4 estaciones monitoras reciben las seales de los satlites y calculan la rbita exacta. Los errores existentes en la informacin orbital de cada satlite (ephemeris data) son calculados y la informacin corregida es enviada a cada satlite. Las estaciones tienen coordenadas calculadas con gran precisin y determinan las posiciones exactas de los satlites en un momento determinado

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SEGMENTO DE USUARIO
El bloque de usuario est compuesto por receptores GPS o GPS-GLONASS Los componentes de los receptores son: Antena (recibe la seal), Receptor (decodifica la seal) y Colector (muestra la informacin) Empleando las seales de cuatro satlites un receptor GPS puede calcular la posicin en el espacio tridimensional (X, Y, Z) y el tiempo (UTC) En el caso de escenarios satelitales mixtos GPS-GLONASS, el receptor debe capturar al menos 5 satlites para obtener una posicin absoluta La aplicacin principal del sistema GPS es la navegacin en tres dimensiones (X, Y, Z)

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Funcionamiento del sistema GPS

ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
COMO RESOLVEMOS NUESTRA POSICIN

c2 (tu tsv + tbias ) = ( X1 XU ) + (Y1 YU ) + (Z1 ZU )

2 2 2 2 2 2

c2 (t u t sv + t bias ) = (X2 XU ) + (Y2 YU ) + (Z2 ZU ) c2 (t u t sv + t bias ) = (X3 XU ) + (Y3 YU ) + (Z3 ZU )

2 2 2

SERVICIOS DE POSICIONAMIENTO
CMO SABEMOS CUANDO SE ENVI LA SEAL DESDE EL SATLITE?

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
TRILATERACIN 1

La base del sistema GPS est en la medicin exacta de la distancia existente entre el receptor y los satlites Supongamos que inicialmente la posicin del satlite es conocida y que el reloj del receptor y el satlite estn sincronizados Si el satlite emite una seal y el receptor la recibe despus de un tiempo t, la distancia recorrida por la seal es ct esto es, la distancia entre el receptor y el satlite
As podemos establecer nuestra posicin en algn lugar de la esfera creada con centro en el satlite y radio igual a la distancia de la seal

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
TRILATERACIN 2

Empleando un segundo satlite nos encontraremos dentro de la circunferencia de interseccin de las dos esferas calculadas:

Nuestra posicin se reduce a la circunferencia de interseccin

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
TRILATERACIN 3

La lectura de un tercer satlite genera otra esfera, y la interseccin de las tres ya calculadas reduce nuesra posicin a dos puntos probables. Uno de los dos puntos obtenidos puede ser eliminado por absurdo o inviable, no obstante, se hace necesaria la lectura de un cuarto satlite.

2 posibles localizaciones

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
TRILATERACIN y 4

Una cuarta lectura determina nuestra posicin con gran exactitud:

Posicin calculada

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
EL TIEMPO 1

Conocer la hora exacta en que el satlite enva el mensaje. Conocer la hora exacta en la que llega el mensaje al receptor. Determinar el error que tiene el reloj del receptor respecto al de los satlites. El receptor GPS debe conocer el error de su reloj respecto al tiempo GPS con una precisin del orden de 0,01s.

Un error en la medida de tiempo de 0,1s se traduce en un error en la posicin de: 3108 0,110-6 = 30m
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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
EL TIEMPO y 2

Las estaciones de control y los satlites estn equipados de relojes atmicos con una estabilidad extremadamente alta. El tiempo medido por las estaciones de control y los satlites se denomina tiempo GPS y coincide bsicamente con el tiempo universal coordinado UTC aunque experimenta algunas variaciones.

Los satlites disponen de relojes atmicos de gran precisin, de menor a mayor segn sean de: Rubidio 10-11 a 10-12 segundos Cesio 10-12 a 10-13 segundos Hidrrgeno 10-14 segundos

Los receptores cuentan con osciladores de cuarzo y su precisin es del orden de nanosegundos 10-9

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
MEDICIN DE LA DISTANCIA

Tiempo de viaje

tu + tb i a s - ts v

t=0

Los GPS emiten seales en forma de ondas de radio.

t
( t ie m p o G P S )

s v

Las seales viajan a la velocidad de la luz en el vaco (300.000km/s) Conociendo el momento en que se emite la seal y cuando sta es recibida podemos aplicar: R = v.t-variacin
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t=0 t
b ia s

t t
u

( r e lo j r e c e p to r )

tu + tb i a s

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
CLCULO DE LAS COORDENADAS 1

Empleando cuatro satlites se tienen cuatro ecuaciones:

c2 (t u t sv + t bias ) = (X2 XU ) + (Y2 YU ) + (Z2 ZU )
2 2 2

c2 (tu tsv + tbias ) = ( X1 XU ) + (Y1 YU ) + (Z1 ZU )

2 2 2 2 2 2

2 2

c2 (t u t sv + t bias ) = (X3 XU ) + (Y3 YU ) + (Z3 ZU )

2 2 2

2 2

c2 (t u t sv + t bias ) = (X4 XU ) + (Y4 YU ) + (Z4 ZU )

Que permiten el clculo de la posicin y del error del reloj del receptor

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ESQUEMA DE FUNCIONAMIENTO
CLCULO DE LAS COORDENADAS y 2

La latitud, longitud y altura del receptor (X,Y,Z) son calculadas empleando un geoide ( el WGS-84 ) como modelo de la tierra.

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SERVICIOS DE POSICIONAMIENTO
SEALES DE LOS SATLITES

Los satlites GPS transmiten dos seales de microondas en dos frecuencias diferentes: Seal L1(1575,42 MHz): transmite la seal de navegacin y el cdigo SPS Seal L2 (1227,6 MHz): empleada para compensar las variaciones producidas por cambios en las condiciones de propagacin en la ionosfera en receptores PPS Dentro de las seales L1 y L2 se transmiten 3 cdigos binarios: Cdigo C/A (Coarse Acquisition) Cdigo P (Precise) Mensaje de navegacin (Navigation Message)

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SERVICIOS DE POSICIONAMIENTO
LOS CDIGOS C/A Y P

El cdigo C/A: es la base de posicionamiento para uso civil (SPS) es transportada por la portadora L1 es un cdigo diferente para cada satlite El cdigo P: es la base de posicionamiento preciso (PPS) modula las frecuencias L1 y L2 Tanto satlite como receptor generan simultneamente un cdigo numrico idntico (PRN) a razn de un nmero por milisegundo. La distancia del receptor al satlite es una funcin del tiempo transcurrido entre la emisin del cdigo y su equivalente recibido del satlite 20

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SERVICIOS DE POSICIONAMIENTO
MENSAJE DE NAVEGACIN

El mensaje de navegacin modula el cdigo de la seal L1-C/A. El mensaje de navegacin contiene informacin acerca de la rbita del satlite, correcciones de reloj y otros parmetros del sistema. Las efemrides describen las posiciones de los satlites con gran precisin para un intervalo corto de tiempo

Los almanaques describen las rbitas para intervalos largos de tiempo. Los mensajes incluyen tambin un modelo de la ionosfera que permite un clculo aproximado del desfase de la seal 21

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Fuentes de error en el sistema GPS

RETRASO IONOSFRICO Y ATMOSFRICO
RETARDO AL ATRAVESAR LA IONOSFERA Y RETRASOS ATMOSFRICOS POR VARIACIONES DE TEMPERATURA Y VAPOR DE AGUA

DILUCIN DE LA PRECISIN GEOMTRICA

ERRORES DERIVADOS DE LA DISPOSICIN DE LOS SATLITES

DISPONIBILIDAD SELECTIVA
INDUCCIN A ERROR POR DEGRADACIN INTENCIONADA DE LA SEAL

OTRAS FUENTES DE ERROR

INFLUENCIA DEL RELIEVE Y DEBILITACIN DE LA SEAL POR EFECTOS REBOTE

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RETRASO IONOSFRICO Y ATMOSFRICO

La velocidad de la seal slo es constante en el vaco. Las variaciones introducidas por la ionosfera y la troposfera modifican el clculo de las distancias. A mayor longitud de onda (menor frecuencia) mayor retraso. As, el uso de dos frecuencias distintas (L1 y L2) permite calcular con bastante aproximacin el desfase o retraso ionosfrico.

Ionosfera

Troposfera Base
< 10 km

Receptor mvil

Base
> 10 km 23

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RETRASO IONOSFRICO Y ATMOSFRICO

LA TROPOSFERA

Por otra parte se encuentra la troposfera donde las principales fuentes de error provienen de la variacin de temperatura del aire seco y de la presencia de vapor de agua.

El gradiente trmico supone un 90% en la influencia de la variacin de la velocidad. La presencia de vapor de agua es ms difcil de determinar no obstante, en circunstancias excepcionales pueden utilizarse radimetros de vapor de agua en trabajos que requieran una gran precisin.

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DILUCIN DE LA PRECISIN GEOMTRICA

MSCARAS PDOP, SNR Y ELEVACIN 1

Adems de disponer de un elevado nmero de satlites sobre los que efectuar observaciones, es necesario tambin que estos tengan una situacin espacial favorable. A mayor PDOP menor es la precisin de la medida. Los valores recomendados deben ser menores a 6 para precisiones submtricas.

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DILUCIN DE LA PRECISIN GEOMTRICA

MSCARAS PDOP, SNR Y ELEVACIN 2

Para los valores PDOP, la precisin es mxima cuando las esferas gps\PDOP_1.jpg se intersectan perpendicularmente y disminuye cuanto menor es el ngulo en el punto de interseccin.
Situacin favorable = Posicin ms exacta

Ms desfavorable = Ms indeterminacin

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DILUCIN DE LA PRECISIN GEOMTRICA

MSCARAS PDOP, SNR Y ELEVACIN y 3

Las mscaras de potencia de la seal nos indican el ruido del satlite o la intensidad con la que su seal es recibida. Los valores recomendados de SNR deben ser superiores a 20.

Las mscaras de elevacin son el ngulo de elevacin mnimo de los satlites de los cuales queremos recibir su seal. El valor mnimo ideal es de 15, por debajo de este valor la seal est muy influenciada por la refraccin atmosfrica.

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DISPONIBILIDAD SELECTIVA
Disponibilidad selectiva (Selective Availability SA) - La SA es una degradacin intencionada de las seales SPS que introduce una deriva que vara con el tiempo. La SA es controlada por el Departamento de Defensa de EEUU para limitar la precisin de los sistemas de uso civil. La precisin potencial del cdigo C/A es reducida de 30m hasta 100m. - La deriva introducida por la SA es diferente para cada satlite y vara a muy baja frecuencia (pocas horas) con lo que no puede ser promediada en tiempos inferiores a varias horas.

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OTRAS FUENTES DE ERROR

INFLUENCIA DEL RELIEVE & MULTICAMINO

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DGPS Y REDES GNSS

POSICIONES DIFERENCIALES
DGPS DIFERENTIAL GPS

REDES GNSS
RED GEODSICA ACTIVA NAVSTAR-GPS & GLONASS DEL SERVICIO DE CARTOGRAFA RED DE ESTACIONES DE REFERENCIA MERISTEMUM

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GPS DIFERENCIAL
DGPS utiliza dos o ms receptores remotos para calcular la diferencia (correcciones) enre mediciones para eliminar los errores propios del sistema. Las correcciones pueden ser aplicadas en tiempo real o en postproceso.

Estacin de referencia

<1m
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MERISTEMUM
ESTACIN DE REFERENCIA CONTNUA (CORS) Y VIRTUAL (VRS) 1

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MERISTEMUM
ESTACIN DE REFERENCIA CONTNUA (CORS) Y VIRTUAL (VRS) y 2

ESTACIONES VIRTUALES PARA POSTPROCESO

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REGAM
RED DE ESTACIONES GPS+GLONASS

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REGAM
POSTPROCESO DESCARGA ARCHIVOS RINEX 1

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REGAM
POSTPROCESO DESCARGA ARCHIVOS RINEX 2

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REGAM
POSTPROCESO DESCARGA ARCHIVOS RINEX 3

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REGAM
POSTPROCESO DESCARGA ARCHIVOS RINEX 4

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REGAM
POSTPROCESO DESCARGA ARCHIVOS RINEX y 5

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SATLITES GEOESTACIONARIOS
EGNOS

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RECEPTORES GPS

NAVEGADORES
GPSs DEPORTIVOS Y NAVEGADORES DE COCHE

EQUIPOS TOPOGRFICOS
EQUIPOS PROFESIONALES DE ALTA PRECISIN

RECEPTORES GIS
EQUIPOS DESTINADOS A TRABAJOS DE PRECISIN MTRICA Y SUBMTRICA

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NAVEGADORES
Slo reciben datos de cdigo C/A por la portadora L1 Uso de snapping en el caso de los navegadores

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EQUIPOS TOPOGRFICOS
Equipos bifrecuencia de gran precisin

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RECEPTORES GIS
LNEA DE PRODUCTOS

Colectores de Campo con GPS GeoXH GeoXT GeoXM Nomad G Juno SB/SC Tablet PC Yuma Receptores GPS GPS Pathfinder ProXH/XT GPS Pathfinder XC GPS Pathfinder ProXRT Colectores de Campo Recon Ranger

44 UNA PRECISIN PARA CADA NECESIDAD

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RECEPTORES GIS
COLECTORES DE CAMPO CON GPS 1

Equipos integrados Antena-Receptor-Colector

GeoXH

GeoXt
Monofrecuencia L1 Bifrecuencia L1 & L2 Precisin subpi (hasta 10cm) Robustez IP65 (polvo, lluvia y caidas desde 1m) Autonoma > 8,5 horas Monofrecuencia L1 Precisin submtrica Autonoma > 10,5 horas 45 Precisin 1-3 metros

GeoXm

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RECEPTORES GIS
COLECTORES DE CAMPO CON GPS y 2

Equipos integrados y ordenadores de campo

Tablet PC Trimble Yuma Colector GPS Juno

GPS precisin 2-5m (EGNOS) GPS integrado precisin 2-5m Pantalla 7 legible con luz solar directa Robustez IP67 Autonoma > 8 horas Carcasa de proteccin Cmara fotogrfica 3Mp Escner cdigos de barras Telfono integrado Autonoma 14h (8h con GPS) 46

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RECEPTORES GIS
RECEPTORES GPS Y COLECTORES DE CAMPO GPS

Robustez y versatilidad

Pathfinder ProXt

Pathfinder ProXt

Colector Nomad G

Bifrecuencia L1 & L2 Precisin subpi Receptor GPS-GLONASS Robustez IP67 Monofrecuencia L1 Precisin submtrica Autonoma 12 horas GPS precisin 2-5m Autonoma 15h con GPS y BT 47

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Aplicaciones GPS
ESTUDIOS ATMOSFRICOS
ELABORACIN DE MODELOS DE PREDICCIN METEOROLGICA A PARTIR DE LA VELOCIDAD DE PROPAGACIN DE LAS SEALES

NAVEGACIN
AREA, MARTIMA Y TERRESTRE

INGENIERA CIVIL
REPLANTEO DE OBRAS

GEOLOGA Y TOPOGRAFA
MOVIMIENTO DE PLACAS, LEVANTAMIENTOS TOPOGRFICOS

MEDIO AMBIENTE Y AGRICULTURA

INVENTARIOS FORESTALES Y AGRCOLAS

MONITORIZACIN Y SEGUIMIENTO
SISTEMAS DE ALARMA Y SEGUIMIENTO DE PERSONAS O VEHCULOS

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DUDAS Y COMENTARIOS

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GRACIAS !!

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