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Die Methode der Finiten Elemente

Automatisierungstechnik - Master

der Finiten Elemente Automatisierungstechnik - Master von Wolfgang Steiner FH OÖ Fakultät für Technik und

von Wolfgang Steiner

FH OÖ Fakultät für Technik und Umweltwissenschaften

Elemente Automatisierungstechnik - Master von Wolfgang Steiner FH OÖ Fakultät für Technik und Umweltwissenschaften

Inhaltsverzeichnis

1 Die Methode der Finiten Elemente am Beispeil des Fachwerks

 

4

2 Die Methode der gewichteten Residuen

 

14

2.1 Randwertaufgaben

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2.2 Differentialoperatoren .

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2.2.1 Einfache Differentialoperatoren

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2.2.2 Lineare Differentialoperatoren

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2.3 Die schwache Form von Randwertproblemen

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2.4 Approximierung der integralen Form

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2.4.1 Diskretisierung und Finite Elemente

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2.4.2 Methode der gewichteten Residuen

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2.4.3 Beispiel: Der Biegebalken nach Galerkin

2.4.4 Das Galerkin-Verfahren fur¨

. lineare Operatoren .

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2.5 W¨armeleitungsgleichung

 

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2.5.1 Diskretisierung der Temperaturverteilung .

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2.5.2 Bestimmung der Ansatzfunktionen

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2.5.3 Elementlastvektor und Elementsteifigkeitsmatrix

 

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29

2.5.4 Bestimmung des Vektors der globalen Knotentemperaturen

 

30

3 Element-Ansatzfunktionen

 

32

3.1 Lokale Ansatzfunktionen

 

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3.2 Ans¨atze fur¨

eindimensionale Elemente

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3.2.1 Lineare Funktionen

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3.2.2 Hermitesche Polynome

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3.3 Zweidimensionale Elemente

 

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3.3.1 Elementgeometrien

 

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3.3.2 Beschreibung der Ansatzfunktionen im Bildraum

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1

2

INHALTSVERZEICHNIS

3.3.3 Systematische Bestimmung der Ansatzfunktionen fur¨

Dreiecksele-

 

mente

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40

3.3.4 Transformation in den Bildraum fur¨

isoparametrische Elemente

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42

3.3.5 Differentiation und Integration im Bildbereich

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43

3.4

Dreidimensionale Elemente .

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45

3.4.1 Elementgeometrien

 

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45

3.4.2 Beschreibung der Ansatzfunktionen im Bildraum

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46

3.4.3 Transformation in den Bildraum fur¨

isoparametrische Elemente

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46

4 Grundlagen der Elastostatik

 

49

4.1 Spannungen

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49

4.2 Gleichgewichtsbedingungen .

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53

4.3 Verformungen

 

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56

4.4 Zum Begriff des Tensors

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60

4.5 Materialgesetze

 

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62

4.6 Die linearisierte Elastizit¨atstheorie

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65

5 Die FEM in der Elastostatik

 

68

5.1 Das Prinzip der virtuellen Arbeit

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68

5.2 Lineare Elastizit¨atstheorie

 

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70

5.3 Ritzsche Ans¨atze fur¨

Solid-Elemente

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71

5.4 Elementsteifigkeitsmatrix und Elementlastvektor .

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72

5.5 Konsistente und nicht-konsistente Lastvektoren

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73

6 Numerische Integration

 

75

6.1 Gauss-Legendre-Quadratur .

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6.2 Gauss-Quadratur in mehreren Variablen

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78

6.2.1 Vierecksbereiche

 

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6.2.2 Dreiecksbereiche

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80

6.3 Zur Wahl der Integrationsordnung .

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6.3.1 Volle und reduzierte Integration

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81

6.3.2 Shear-Locking und Hourglassing .

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82

INHALTSVERZEICHNIS

3

7 Die Finite-Elemente-Methode in der Dynamik

 

85

7.1 Massenmatrix und Bewegungsgleichung .

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85

7.2 Analytische L¨osungen der Bewegungsgleichung .

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88

7.2.1 Das Eigenwertproblem des unged¨ampften Systems

 

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7.2.2 Eigenschaften der Eigenvektoren .

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7.2.3 Transformation auf modale Koordinaten

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7.2.4 Direkte Antwortrechnung im Frequenzbereich

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92

7.3 Direkte Zeitintegration

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7.3.1 Methode der zentralen Differenzenquotienten .

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7.3.2 Implizite Zeitintegration

 

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94

7.4 Dynamische Analyse-Typen in Finite Elemente Programmen

 

96

7.4.1 Reelle und komplexe Modal-Analyse

 

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96

7.4.2 Modale Antwortrechnungen

 

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97

7.4.3 Direkte Antwortrechnung im Frequenzbereich

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97

7.4.4 Volle transiente Rechnungen im Zeitbereich

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97

A Partielle Integration

98

B Transformation von Linien- und Volumselementen

 

100

C Das Hamilton-Cayleysche Theorem (Spezialfall)

 

102

Kapitel 1

Die Methode der Finiten Elemente am Beispeil des Fachwerks

Der Berechnungsingenieur steht oft vor folgendem Problem: Er kennt die physikalischen Grundgesetze und Randbedingungen, denen eine Maschine oder ein Bauteil unterworfen ist, kann aber die mathematischen Gleichungen wegen ihrer Komplexit¨at weder anschrei- ben, geschweige denn l¨osen. Man erkennt diese Problematik bereits an einem etwas kom- plizierteren Fachwerk: Obwohl das Verhalten eines einzelnen Stabes leicht zu verstehen und mathematisch zu beschreiben ist, erfordert die Berechnung eines Fachwerks aus 20 St¨aben das Anschreiben und L¨osen eines riesigen Gleichungssystems. Mit der Hand“ ist beides kaum zu bew¨altigen.

F 1
F 1
” Mit der Hand“ ist beides kaum zu bew¨altigen. F 1 F 2 F ur ¨

F 2 Fur¨ eine große, statisch unbestimmte Fachwerkstruktur sollen Stabkr¨afte und Ver- formungen unter gegebenen Lasten F 1 und F 2 ermittelt werden. Querschnittsfl¨achen und Elastizit¨atsmodule der St¨abe seien bekannt.

Trotzdem ist der Berechnungsingenieur aufgefordert, konkrete Zahlenwerte zu liefern, auf deren Grundlage die Zuverl¨assigkeit eines technischen Systems beurteilt werden kann. Ei- nes der m¨achtigsten und verbreitetsten Instrumente, die dazu zur Verfugung¨ stehen, ist die Finite Elemente Methode (FEM). Vereinfacht gesagt geschieht dabei folgendes: Man zerlegt ein Problem in kleine Teile, sogenannte Finite Elemente, fur¨ deren physikalisches Verhalten man entweder exakte L¨osungen kennt oder zumindest gute N¨aherungen ange- ben kann. Diese Finiten Elemente haben standardisierte Eigenschaften und man ben¨otigt meist nur eine kleine Anzahl von unterschiedlichen Element-Typen. Die Grundidee der Finite Elemente Methode besteht nun darin, aus den Gleichungen der einzelnen Finiten Elemente durch ein leicht automatisierbares Verfahren die entsprechenden Gleichungen des Gesamtsystems herzuleiten, zu synthetisieren.

4

5

Historisch gesehen wurde die FEM von Ingenieuren der Flugzeugbauindustrie entwickelt, fur¨ die besonders hohe Zuverl¨assigkeitsanspruche¨ gelten. Die wissenschaftliche Ausarbei- tung und mathematische Begrundung¨ erfolgte erst sp¨ater. Die praktische Einsetzbarkeit der Methode erfordert leistungsstarke Computer, da sich dabei folgende Aufgaben stellen:

L¨osung großer algebraischer Gleichungssysteme

L¨osung großer Eigenwertaufgaben

Verwaltung großer Datenmengen

Eingabe dieser Datenmengen mit grafischen Preprozessoren

Visualisierung von Ergebnissen mit grafischen Postprozessoren

Die FEM entwickelt sich mit der Leistungsf¨ahigkeit der Computer-Hardware rasant wei- ter und ersetzt zum Teil sog. analytische Verfahren, bei denen unter hohem theoretischen Aufwand nach den exakten L¨osungen fur¨ die gleichen Probleme gesucht wird. Vielfach wird darin aber auch ein Allheilmittel“ gesehen, das selbst Laien in die Lage versetzt, komplexe Berechnungsaufgaben zu l¨osen. So ist es jedoch freilich nicht. Der geschulte kri- tische Verstand des Ingenieurs ist mehr denn je von N¨oten. Der Anwender der FEM muß uber¨ die Eigenschaften der Finiten Elemente genau Bescheid wissen, die vielen bunten Bilder“ richtig interpretieren und Modellierungsfehler erkennen k¨onnen.

Die Finiten Elemente, gewissermaßen die Atome, aus denen ein Fachwerk aufgebaut ist,

k¨onnen. Dieser Element-

sind einfache St¨abe, die nur Zug- oder Druckkr¨afte ubertragen¨

typ eignet sich hervorragend zur Beschreibung des Ablaufes einer FE-Analyse, da keine

¨

komplizierte Uberlegungen zum Verhalten der Finiten Elemente erforderlich sind.

Um die Methode zu illustrieren, betrachten wir ein etwas einfacheres ebenes Fachwerk bestehend aus funf¨ St¨aben (Abb. 1.1). Da das System statisch unbestimmt ist, sind die Stabkr¨afte nur zu ermitteln, indem man auf die Verformung der St¨abe eingeht.

P a
P
a

a Abbildung 1.1: Statisch unbestimmtes Fach-

werk. Gegeben ist die Kraft P sowie die L¨ange

a . Alle St¨abe haben die Querschnittsfl¨ache A und den E-Modul E . Gesucht ist die Verfor- mung unter der Last P und die Stabkr¨afte.

Wir l¨osen das Beispiel in drei Schritten:

6 KAPITEL 1. DIE METHODE DER FINITEN ELEMENTE AM BEISPEIL DES FACHWERKS

1. Analyse der mechanischen Eigenschaften eines allgemeinen Stabelements

2. Analyse der mechanischen Eigenschaften des von allen Lagerungen freigeschnittenen Fachwerks

3. Spezialisierung auf die gegebenen Randbedinungen

Schritt 1: Analyse der mechanischen Eigenschaften eines Stabes

Jeder Stab hat formal die gleichen mechanischen Eigenschaften; es geht um einen Zusam- menhang zwischen Kr¨aften und Verschiebungen der Stabenden im statischen Gleichge- wicht. Wir fragen:

Welche Kr¨afte (-vektoren) f 1 und f 2 sind an den beiden Stabenden aufzubringen, wenn das erste Stabende um den Vektor u 1 und das zweite um den Vektor u 2 verschoben werden soll?

Zur Beantwortung ben¨otigen wir nur elementare Mechanik-Kenntnisse: Der Stab ist im Gleichgewicht, wenn die an den Enden angreifenden Kr¨afte in Stabrichtung wirken, in entgegengesetzte Richtungen weisen und vom Betrag gleich groß sind. Der Gr¨oße f der Kraft ist weiters proportional zu der durch die Verschiebung verursachten L¨angen¨ande- rung:

f = σA = EεA = EA l l

l

(positiv bei Zug)

Dabei ist l die verformte L¨ange des Stabes und l die L¨ange vor der Verformung. Weiters sei e der Einheitsvektor (=Vektor der L¨ange eins), der von Stabende 1 zum Stabende 2 weist (Abb. 1.2). Damit ist der Vektor von 1 nach 2 gegeben durch l e. Zur Berechnung der verformten Stabl¨ange l ben¨otigen wir die Verschiebungen u 1 und u 2 der Stabenden. Aus Abb. 1.2 ergibt sich

l = l e + u 2 u

1

Die Kr¨afte

durch den von Punkt 1’ nach 2’ weisenden Einheitsvektor charakterisiert ist:

f 1 und

f 2 = f 1 wirken gegengleich entlang der verformten Stabachse, die

e =

u

l e + u 2 l e + u 2 u

1

1

Damit ergeben sich folgende Zusammenh¨ange zwischen Kr¨aften und Verschiebungen:

f 1

f 2

=

=

f e = EA l e + u 2 u 1 l

l

+f e

=

EA

l

l e +

u 2 u 1 l

u

l e + u 2 l e + u 2 u

u

l e + u 2 l e + u 2 u

1

1

1

1

Dies sind die geometrisch exakten Beziehungen fur¨ ein Stabelement. Obwohl wir nur ein lineares Materialgesetz benutzt haben, sind die Gleichungen im allgemeinen stark nichtlinear (Zur Berechnung der Kr¨afte mussen¨ wegen der auftretenden Betr¨age Wurzeln berechnet werden). Dies liegt an der geometrischen Natur des Problems.

– zwei

Wenn aber die Verschiebungen klein sind, so k¨onnen – wie in Abb. 1.3 ausgefuhrt¨ wesentliche N¨aherungen gemacht werden:

7

f 2 2 u 2 l e 2 f 1 l e 1 y u
f
2
2
u
2
l
e
2
f 1
l
e
1
y
u 1
α
1
x

Abbildung 1.2: Ein Stab der L¨ange l , der im Winkel α gegen die x -Achse verdreht ist, wird von der Ausgansposition (Linie 1 – 2) in die

verformte Position (Linie 1’ – 2’) verschoben.

Dazu m¨ussen an den Stabenden (gegengleiche)

Kr¨afte f 1 und f 2 aufgebracht werden. Gesucht

ist ein Zusammenhang zwischen f 1 und

einerseits und den Verschiebevektoren u 1 und u 2 .

f 2

1. Fur¨

die L¨angen¨anderung des Stabes gilt Δl = l l ( u 2 u 1 )· e (inneres Produkt).

2. Die Stabkraft wirkt ungef¨ahr entlang des unverformten Stabes.

Deshalb gilt:

≈ EA f 2 ≈ EA Δl e [( u 2 − u 1 )
≈ EA
f 2 ≈ EA Δl e
[( u 2 − u 1 ) · e] e
und
f 1 = − f 2
(1.1)
l
l
Abbildung 1.3: Lineariserung des Kraft-
Verschiebungs-Zusammenhangs. Das eine
f 2
u 2 −
u
1
Ende des verformten Stabes (hellgrau) kann
man sich in den Punkt 1 verschoben denken
2
y
e
α
1
(Starrk¨orperverschiebung). Wir subtrahieren
dabei einfach die Verschiebung u 1 . Das zweite
Ende erf¨ahrt dann die Relativverschiebung
u 2 − u 1 gegen¨uber dem ersten. Wenn dieser
Vektor klein ist verglichen mit dem Vektor von
Punkt 1 nach Punkt 2, dann ist die Projektion
von u 2 − u 1 auf e ungef¨ahr die L¨angen¨anderung
Δl . Außerdem wirkt dann die Kraft f 2 beinahe
x
in Richtung von e .
≈ Δl

Die darin vorkommenden Vektoren haben in einem fur¨ Koordinatensystem folgende Komponenten:

f 1 = f 1x

f

1y

,

f 2 = f 2x

f

2y

,

u

1 = u 1x

u

1y

,

u

alle St¨abe zu verwendenden x-y-

2 = u 2x

u

2y

,

e

= cos α sin α

.

8 KAPITEL 1. DIE METHODE DER FINITEN ELEMENTE AM BEISPEIL DES FACHWERKS

Damit schreibt sich Gl. (1.1) in der Form

f 1x

f 1y

f 2x

f 2y

EA

l

(u

2x

EA (u 2x

l

u 1x ) cos

u 1x ) cos

EA

l

EA

l

(u

2x

u 1x ) cos

(u 2x u 1x ) cos

α

+ (u 2y

u 1y ) sin α cos α

α

+ (u 2y

u 1y ) sin α sin α

α

+ (u 2y

u 1y ) sin α cos α

α

+ (u 2y

u 1y ) sin α sin α

oder als Matrix-Vektor-Gleichung

f

f

1x

1y

2x

f

f

2y

EA

l

cos 2 α sin α cos α cos 2 α sin α cos α

sin α cos α sin 2

α sin α cos α sin 2 α

cos 2 α sin α cos α cos 2 α sin α cos α

sin α cos α sin 2 α sin α cos α sin 2 α

u

u

u

u

1x

1y

2x

2y

⎥ ⎥

(1.2)

Dies ist eine lineare Verknupfung¨

zwischen u (e) = [u 1x , u 1y , u 2x , u 2y ] T , dem Elementver-

schiebungsvektor“ und dem zugeh¨origen Elementkraftvektor“ f (e) = [f 1x , f 1y , f 2x , f 2y ] T . Sie sind keine physikalischen Vektoren, sondern rein mathematische Konstrukte, in denen alle Kraft- und Verschiebungskomponenten fur¨ die beiden Stabenden formal zusammenge- fasst sind. Beide Vektoren“ sind durch die Elementsteifigkeitsmatrix“ k (e) miteinander verknupft:¨

f (e) = k (e) u (e) ,

(1.3)

wobei k (e) die Matrix auf der rechten Seite in Gl. (1.2) bezeichnet. Wir haben jetzt das Ap- proximationszeichen “ durch ein Gleichheitszeichen ersetzt. In k (e) onnen die L¨ange l = l (e) , der Winkel α = α (e) , aber auch der E-Modul und die Querschnittsfl¨ache von Element zu Element variieren. Zu beachten ist auch, daß die Elementsteifigkeitsmatrix singul¨ar ist, das Gleichungssystem (1.2) also nicht eindeutig nach den Verschiebungen aufgel¨ost werden kann. Das liegt daran, daß ein einzelner isolierter Stab statisch unter- bestimmt ist. Es ist dies ein Merkmal jedes Finiten Elements.

Schritt 2: Elementverbindungsliste und Koinzidenztabelle

Wir wollen nun alle St¨abe (Finiten Elemente) und Verbundungspunkte (Knoten) des Fachwerks willkurlich¨ durchnumerieren (Abb. 1.4), sowie fur¨ jedes Element eine Ori- entierung festlegen. Dadurch wird jedem der beiden Enden eines Stabes ein globaler Fachwerksknoten zugeordnet. Diese Zuordnung wird in der Elementverbindungsliste ab- gespeichert. In unserem Fall entspricht etwa das erste Ende des ersten Elements dem ersten Knoten des Gesamtfachwerks und das zweite Ende dem dritten. Die vollst¨andige Elementverbindungsliste fur¨ das Fachwerk aus Abb. 1.4 lautet:

Element (Stab) Stabende Fachwerksknoten (1) (2) (3) (4) (5) 1 2 1 2 1 2
Element (Stab)
Stabende
Fachwerksknoten
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
3
3
4
2
4
3
2
1
4

9

F 1y F 3y 1 3 F 1x F 3x (1) (5) (4) (2) F
F 1y
F 3y
1
3
F 1x
F 3x
(1)
(5)
(4)
(2)
F 2y
F 4y
F 2x
F 4x
2
(3)
4

Abbildung 1.4: Numerierung der Knoten und Elemente des Fachwerks aus Abb. 1.1. Die Elementnummern sind in Klammern gesetzt. Außerdem wird f ¨ur jedes Element festgelegt, welches das erste und welches das zweite Ende ist. Diese Elementorientierung wird durch klei- ne Pfeile neben den St¨aben angedeutet. An den Fachwerksknoten greifen Kr¨afte an, die in ihre x - und y -Komponenten zerlegt eingezeichnet sind.

Jeder Fachwerksknoten erf¨ahrt unter Belastung eine gewisse Verschiebung (die naturlich¨ auch den Wert Null haben kann). Insgesamt haben wir an jedem Knoten zwei Verschie- bungskomponenten, die wir einem mathematischen Vektor zusammenfassen k¨onnen:

U = [U 1x

U 1y

U 2x

U 2y

U 3x

U 3y

U 4x

U 4y ] T

Da U aus 8 Eintr¨agen besteht, sagt man, daß Fachwerk hat 8 Freiheitsgrade, (Degrees of Freedom, kurz DOF), wobei auf jeden Knoten zwei Freiheitsgrade entfallen. Allgemein gilt: