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Prof. Jirlfe Anger Oropeza Junio 2013

Programa Nacional de Formacin en Ingeniera Mecnica

SUMARIO
Definiciones bsicas de control Funcin de transferencia

15/06/2013

Prof. Jilfe A. Oropeza B.

DEFINICIONES

REPASO

Un sistema es una combinacin de partes y objetos que interactan entre si con el fin de alcanzar una serie de objetivos. En la vida cotidiana existen muchos sistemas, uno de los ms importante es el cuerpo humano, el cul esta compuesto de una serie de partes (corazn, pulmones, hgado, etc.) cuyo fin es hacer que el organismo funcione correctamente. Una vlvula representa un sistema compuesto, en lneas generales, que consta por un cuerpo, un actuador, y un diafragma, y cuyo objetivo principal es regular el fluido que circula a travs de ella.
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DEFINICIONES

REPASO

En general, los sistemas se pueden clasificar como abiertos y cerrados. Un sistema abierto interacta con su medio ambiente, tomando de ste sus entradas (materia prima), y volcando hacia ste sus salidas. Por ser un sistema abierto, es propenso a recibir otras entradas, no deseadas, provenientes del medio ambiente, las cules son llamadas perturbaciones.

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DEFINICIONES

REPASO

Los sistemas que se trabajan en Ingeniera de Control, y por ende en este curso, son lineales o se supone que son lineales. Adems de esto, deben ser invariantes en el tiempo. Un sistema es lineal si cumple con el principio de superposicin. En ese sentido la variacin de la magnitud de salida del sistema debe ser proporcional a la variacin de la magnitud de entrada, y cuando se apliquen varias entradas en forma simultanea, la variacin de la magnitud de salida ser igual a la suma de los efectos en la salida de cada una de las variaciones de las magnitudes de entrada. iLUSTrAR
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SISTEMA DE CONTROL

REPASO

Un sistema de control es un conjunto de componentes conectados de forma tal que el conjunto se pueda comandar, dirigir o regular a si mismo o a otros sistemas. Los sistemas de control se pueden clasificar en dos categoras:
Sistemas de Control en Lazo Abierto o bucle Abierto. Sistemas de Control en Lazo Cerrado o bucle Cerrado.
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SISTEMA DE CONTROL

REPASO

Un sistema de control en lazo cerrado o realimentado, se basa en observar la seal de salida de un proceso determinado y compararla con la seal de entrada o seal de mando. La diferencia entre la seal de salida y la correspondiente seal de mando se conoce como error, mientras que la seal de mando se conoce como punto de ajuste, set-point o consigna.

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Funcin de Transferencia
La funcin de transferencia de un sistema lineal, invariante en el tiempo, se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida (seal de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (seal excitadora), suponiendo que todas las condiciones iniciales son nulas. Suponga un sistema lineal, el cul se puede representar por medio de la siguiente ecuacin, en la que x es la salida del sistema y p es la entrada:

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Funcin de Transferencia
Para obtener la funcin de transferencia de un sistema, se siguen los siguientes pasos: 1. Obtener el modelo matemtico de dicho sistema, que en este caso sera la ecuacin diferencial que lo representa. 2. Tomar la transformada de Laplace de esta ecuacin diferencial. 3. Reagrupar las ecuaciones hasta encontrar la relacin entre la salida y la entrada.

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Polos y Ceros de la Funcin de Transferencia

Dada una funcin de transferencia, es conveniente en este punto definir lo que se conoce como Polos y Ceros de una funcin.
Se tiene una funcin de transferencia , donde G, C y R son polinomios en s.

Los ceros de G(s) se definen como las races del polinomio del numerador; mientras que los polos son las races del polinomio del denominador.

Al polinomio del denominador de G(S) se le conoce como polinomio caracterstico del sistema.
Por otra parte, la ecuacin caracterstica del sistema es el polinomio caracterstico del sistema igualado a cero, sus races son los polos del sistema.

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Ejemplo 1:
Supongamos la siguiente funcin de transferencia:

Se puede observar que el numerador tiene una raz (cero) ubicado en S = -2, y adems tiene tres races (polos) en el denominador ubicadas en S = 0, S = -1 y S = -3.

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Ejemplo 2:
Ahora Suponga la siguiente funcin de transferencia:

Se tienen dos races en el numerador y tres races en el denominador, es decir dos ceros y tres polos.

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Diagramas de Bloques
Es una representacin grfica de sistemas fsicos, en el que cada bloque representa a cada uno de los componentes de dicho sistema, permite describir las interrelaciones que existen entre estos componentes. Entre los elementos de un diagrama de bloques:

1. Permite sumar o restar dos o ms seales. 2. Se debe asegurar que las seales tengan las mismas dimensiones y unidades.

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Diagramas de Bloques
Punto de Bifurcacin: Es aquel en que la seal de salida de un bloque concurre a otros bloques o a un punto suma.

Para trazar un diagrama de bloques de un sistema determinado se recomienda seguir los siguientes pasos:
1. Escribir las ecuaciones que describen el comportamiento de cada componente del sistema. 2. Tomar la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones obtenidas en el punto anterior, suponiendo condiciones inciales nulas. 3. Representar cada ecuacin transformada, individual, por medio de un bloque. 4. Armar los elementos en un diagrama de bloques completo.

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Para obtener la funcin de transferencia que relacione la entrada y la salida del sistema, a partir del diagrama de bloques, ser necesario simplificar dicho diagrama de bloques. Para lograr esto, en la siguiente tabla se muestra una serie de reglas de lgebra de diagramas de bloques, que usualmente se aplican en la simplificacin de dichos diagramas.

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Teoremas de la Transformada de Laplace

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Tabla de Transformada de Laplace

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Ejemplo 1:
Considere el sistema de nivel de liquido que se muestra en la figura:

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