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ELEKTRISCHE MASCHINEN INSTITUT FUR

ELEKTROMAGNETISCHE ENERGIEWANDLUNG LEHRSTUHL FUR


RHEINISCH-WESTFALISCHE TECHNISCHE HOCHSCHULE AACHEN

Energietechnisches Praktikum 1
Versuch 1: Betriebsverhalten der Gleichstrommaschine

Alle Rechte vorbehalten Copyright Institut fr Elektrische Maschinen der RWTH Aachen

Inhaltsverzeichnis
1 bersicht 2 Grundlagen 2.1 Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Rotatorische Bewegung . . . . . . . 2.1.2 Kraft und Drehmoment . . . . . . 2.1.3 Leistung und 4-Quadranten-Betrieb 2.2 Elektrische Leistung . . . . . . . . . . . . 2.3 Wirkungsgrad . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Zhlpfeilsystem . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Induktionsgesetz und Lorentzkraft . . . . . 2.5.1 Induktionsgesetz . . . . . . . . . . 2.5.2 Lorentzkraft . . . . . . . . . . . . . 2.6 Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 4 4 5 6 8 9 10 11 11 12 13 15 15 15 17 18 19 20 23 23 23 23 24 24 26 28 30 30 30 33 33 34 34 35 37 38

3 Die Gleichstrommaschine 3.1 Anwendungsgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Aufbau und Wirkungsweise . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Spannungs- und Momentengleichung . . . . . . . . . 3.4 Schaltungsarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Fremderregte GM und Nebenschlussmaschine 3.4.2 Reihenschlussmaschine . . . . . . . . . . . . . 4 Versuchsdurchfhrung 4.1 Erforderliche Komponenten . . . . 4.2 Sicherheitshinweise . . . . . . . . . 4.3 Hinweise zum Versuch . . . . . . . 4.4 Fremderregte Gleichstrommaschine 4.5 Messung der Leerlaufkennlinie . . . 4.6 Gleichstrom-Nebenschlussmotor . . 4.7 Gleichstrom-Reihenschlussmotor . .

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5 Hinweise fr den Betreuer 5.1 Erforderliche Ausstattung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Hilfestellung fr das Kolloquium . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Hinweise fr die Versuchsdurchfhrung mit Musterlsungen 5.4 Fremderregte Gleichstrommaschine . . . . . . . . . . . . . 5.5 Versuchsdurchfhrung: Messung der Leerlaufkennlinie . . . 5.6 Versuchsdurchfhrung: Gleichstrom-Nebenschlussmotor . . 5.6.1 Belastungskennlinien n, IA , Pmech , = f(M ) . . . . 5.7 Versuchsdurchfhrung: Gleichstrom-Reihenschlussmotor . . 5.7.1 Belastungskennlinien n, I , cos , P2 , = f(M ) . . .

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1 bersicht
Die elektrische Maschine ist das wesentliche Element der elektrischen Energieversorgung und der Antriebstechnik. Hauptaufgaben sind die sichere und wirtschaftliche Erzeugung elektrischer Energie, ihre verlustarme Umformung zur Weiterleitung und Verteilung und ihre nutzungsgerechte Anwendung in elektromotorischen Antrieben und Gerten. Bekannte Beispiele fr elektromagnetische Energiewandler sind der Transformator, Bahnund Kfz-Motoren, Antriebe fr Werkzeugmaschinen und Roboter sowie Pumpen, Lfter oder auch Haushaltsgerte. Innerhalb dieses Praktikums werden die Grundlagen der elektrischen Maschinen erlutert. Dabei wird sowohl auf die mechanischen wie auch die elektrischen Komponenten eingegangen. Ein Hauptziel ist das Vorstellen der grundlegenden Bauformen von elektrischen Maschinen und ihrer typischen Einsatzgebiete. Es werden die Funktionsweisen und das charakteristische Verhalten erklrt und innerhalb von praktischen Versuchen an Labormaschinen vertieft.

2 Grundlagen
2.1 Mechanik
2.1.1 Rotatorische Bewegung Die Funktion der in diesem Praktikum untersuchten elektrischen Antriebe (Gleichstrommaschine (GM), Asynchronmaschine (ASM), Synchronmaschine (SM)) basiert auf der Rotation innerhalb der klassischen Mechanik. Daher wird im Folgenden auf die Grundbegrie der rotatorischen Bewegung eingegangen, die fr dieses Praktikum relevant sind. Die rotatorische Bewegung kann anhand von Abbildung 1 erlutert werden. Hier ist ein Massenpunkt dm dargestellt, der sich im Abstand r um die Achse A dreht. Diese Bewegung wird durch die Einwirkung einer tangential wirkenden Kraft Ft hervorgerufen. Es wird angenommen, dass der Abstand r whrend der Bewegung konstant bleibt. Die Positionsnderung des Massenpunktes dm um die Achse A kann durch den Winkel beschrieben werden. Die nderung des Winkels mit der Zeit ergibt dann die mechanische Winkelgeschwindigkeit m (analog zur Translatorik, Tabelle 1): m = d . dt (1)

Der Winkel wird in Radiant (rad) angegeben, womit sich die Winkelgeschwindigkeit aus Gleichung 1 in rad/s ausdrckt. Entgegen der blichen Vorgehensweise Drehzahlen in Umdrehungen pro Sekunde anzugeben, verwendet man bei elektrischen Maschinen die Einheit Umdrehungen pro Minute (min1 ).

A r m

dm

Ft

Abbildung 1: Rotatorische Bewegung eines Massenpunktes um eine Achse. Die Beziehung zwischen der Winkelgeschwindigkeit m und der Drehzahl n ergibt n= m 60 s . 2 min (2)

Die Beschleunigung a des Massenpunktes um die Achse A wird zu a= dv d d = r dt dt dt =r d2 dm =r = r m 2 dt dt (3)

berechnet, wobei m die Winkelbeschleunigung darstellt. 2.1.2 Kraft und Drehmoment Die Kraft, die den Massenpunkt um die Achse A beschleunigt, ergibt sich aus dem Produkt zwischen Massenpunkt und Beschleunigung: dFt = dm a = dm r dm . dt (4)

Im Abstand r von der Achse A ruft diese Kraft folgendes Drehmoment hervor: dM = r dFt = dm r2 dm . dt (5)

Im Gesamtvolumen ergibt sich also als Beschleunigungsmoment MB aller rotierenden Massenpunkte ein zur Winkelbeschleunigung proportionales Drehmoment: MB = dM = dm dt r2 dm = J dm . dt (6)

Hier hat das Trgheitsmoment J eine analoge physikalische Bedeutung zur Masse, so wie sie bei der translatorischen Bewegung vorkommt. Generell wird das Gesamtmoment eines Antriebsystems wie folgt deniert: M = MA MB ML = 0, (7)

wobei MA das Antriebsmoment des Antriebsmotors und ML das Lastmoment der Arbeitsmaschine ist. Das Antriebsmoment kann unabhngig von der Drehrichtung positive oder negative Werte annehmen. Das Lastmoment stellt die aufzubringende mechanische Arbeit dar und beschreibt somit die Aufgabe des Antriebes, wie z. B. das erforderliche Moment zur Befrderung eines Aufzuges oder zum berwinden des aerodynamischen Widerstandes eines Lfters. Lagerreibungs- und Luftwiderstandsverluste sind hier auch beinhaltet, da sie dem Antriebsmoment, unabhngig von der Drehrichtung, entgegen gerichtet sind. Gem dieser Momentengleichung ergeben sich folgende Betriebszustnde: Beschleunigen (MB > 0, fr m > 0) Wenn das Antriebsmoment grer als das Lastmoment ist und in die gleiche Richtung wie die Drehrichtung zeigt. Abbremsen (MB < 0, fr m > 0) Wenn das Antriebsmoment nicht ausreichend ist, um das Lastmoment zu berwinden. stationrer Betrieb bei konstanter Geschwindigkeit (MB = 0) Wenn sich das Antriebsmoment auf der einen Seite und das Lastmoment auf der anderen Seite ausgleichen. 2.1.3 Leistung und 4-Quadranten-Betrieb Elektrische Maschinen knnen als Motor oder als Generator betrieben werden. Im Motorbetrieb wird elektrische Energie in mechanische Arbeit umgewandelt, im Generatorbetrieb mechanische Energie in elektrische. Die Leistungsangabe auf dem Typenschild einer Maschine bezieht sich immer auf die abgegebene Leistung. Bei einem Motor handelt es sich also um die mechanische Leistung an der Welle, bei einem Generator um die elektrische Leistung an den Klemmen. Bei der Rotationsbewegung einer Masse durch die Kraft F entlang des Weges d, ergibt sich folgende mechanische Arbeit: dW = M d W = M d, (8)

wobei auch hier eine Analogie zur translatorischen Bewegung zu erkennen ist: dW = F ds W = F ds. (9)

Die mechanische Leistung Pmech kann jetzt aus der Arbeit abgeleitet werden: Pmech = dW d min =M = 2 n M . dt dt 60 s (10)

Es ist darauf zu achten, dass sowohl die mechanische Drehzahl n als auch das Drehmoment M vorzeichenbehaftet sind. Dabei wird durch Denition festgelegt, dass eine abgegebene Leistung immer positiv ist. Das heit, dass die mechanische Leistung im Motorbetrieb positiv gezhlt wird. M Generator Pmech < 0 Rckwrtsbremsen n < 0, M > 0 Motor Pmech > 0 Vorwrtsfahrt n > 0, M > 0

n Motor Pmech > 0 Rckwrtsfahrt n < 0, M < 0 Generator Pmech < 0 Vorwrtsbremsen n > 0, M < 0

Abbildung 2: 4-Quadranten-Betrieb einer elektrischen Maschine. Ein elektrischer Antrieb kann in vier Quadranten des Drehmoment-Drehzahl-Diagramms betrieben werden (Abbildung 2). Als anschauliches Beispiel kann hierfr ein Elektrostraenfahrzeug genannt werden. Bei positiver Drehzahl fhrt das Fahrzeug vorwrts ( 1. und 4. Quadrant), bei negativer Drehzahl entsprechend rckwrts (2. und 3. Quadrant). Haben Drehzahl und Drehmoment gleiche Vorzeichen, beschleunigt das Straenfahrzeug oder hlt zumindest seine Geschwindigkeit (Motorbetrieb, 1. und 3. Quadrant). Haben

Drehzahl und Drehmoment unterschiedliche Vorzeichen, so arbeitet die Maschine als Generator: elektrische Energie wird in die Batterie des Fahrzeugs oder das versorgende Netz zurckgespeist. Dies geschieht sowohl bei gebremster Vorwrtsfahrt (4. Quadrant) als auch bei gebremster Rckwrtsfahrt (2. Quadrant). Zum Abschluss dieses Kapitels werden die Hauptgren der translatorischen und rotatorischen Bewegung in Tabelle 1 zusammengefasst, um die Analogie zwischen den beiden Bewegungsarten zu verdeutlichen. Translation Name und Gleichungen Symbol Weg s Geschwindigkeit v Beschleunigung a s=r ds dt v = r m v= a= dv dt Einheit m m/s Rotation Name und Gleichungen Symbol s Winkel = r d Winkelgeschwinm = dt v digkeit m m = r Winkelbeschleunigung Tangentialbeschleunigung at Masse m Kraft F Leistung P Arbeit W F =m dv dt kg N W J Massentrgheitsmoment J Drehmoment M Leistung P Arbeit W = dm dt Einheit rad 1/s

m/s2

1/s2 m/s2 kgm2 Nm W J

at = r J= M =J r2 dm d m dt

P =F v W =
1 2

P = M m W =
1 2

m v2

J 2 m

Tabelle 1: Analogie zwischen den Grundbegrien der translatorischen und rotatorischen Bewegung.

2.2 Elektrische Leistung


Beim Begri der elektrischen Leistung ist zwischen der Wirkleistung, Scheinleistung und Blindleistung zu unterscheiden. Nach DIN 40110-1 ist die Wirkleistung der arithmetische Mittelwert der Augenblicksleistung gebildet ber eine Periodendauer also P = 1 T u(t) i(t)dt.
T

(11)

Die Wirkleistung P sowie die Eektivwerte von Strom und Spannung, U bzw. I sind direkt messbar. Weiterhin wird deniert: Das Produkt dieser Eektivwerte wird Scheinleistung S genannt, sie ist immer grer oder gleich dem Betrag der Wirkleistung: S = U I. (12)

Das Verhltnis des Betrages der Wirkleistung zur Scheinleistung wird als Leistungsfaktor = bezeichnet. Handelt es sich um rein sinusfrmige Gren ist der Verschiebungsfaktor cos() zwischen Strom und Spannung mit dem Leistungsfaktor gleichgesetzt und es ergeben sich die allgemeinen Beziehungen fr die (einphasige) elektrische Leistung: Wirkleistung P = S cos() und Blindleistung Q = S sin(). Bei Gleichstrom sind U und I immer in Phase ( = 0). Daraus folgt direkt, dass in diesem Fall die Blindleistung null ist, und sich die Wirkleistung einfach aus dem Produkt von Strom und Spannung ergibt. |P | 1 S (13)

2.3 Wirkungsgrad
Eine wichtige Kenngre bei der Energiewandlung ist der Wirkungsgrad. Durch diesen wird das Verhltnis von abgegebener Nutzleistung Pab zu der aufgenommenen Leistung Pauf angegeben: = Pab . Pauf (14)

Abbildung 3 verdeutlicht den Wirkungsgradbegri anhand einer elektrischen Maschine. Die Nutzleistung ist die an der Welle abgegebene mechanische Leistung Pmech . Diese berechnet sich aus der zugefhrten elektrischen Leistung Pel abzglich der gesamten Verluste Pv,gesamt : = Pab Pel Pv,gesamt Pmech = = Pauf Pel Pel (motorischer Betrieb). (15)

Pv,Stator Pv,Rotor

Pel

Pmech

Abbildung 3: Leistungsbilanz in einer elektrischen Maschine im Motorbetrieb. Beim Generator ndet sich der umgekehrte Zusammenhang: Die Nutzleistung ist in diesem Fall die an den Klemmen abgegebene elektrische Leistung, whrend die mechanische Leistung an der Welle die aufgenommene Leistung darstellt: = Pel Pmech (generatorischer Betrieb). (16)

2.4 Zhlpfeilsystem
Zur eindeutigen Beschreibung der Verhltnisse in elektrischen Netzwerken ist es erforderlich, Spannungen, Strmen und Leistungen positive und negative Richtungen zuzuordnen. Die Festlegung selbst ist willkrlich. Ein Minuszeichen im Ergebnis bedeutet lediglich, dass die physikalische Gre dem angenommenen Zhlsinn entgegengerichtet ist. Bei der Festlegung positiver Richtungen fr Spannung, Strom und Leistung gibt es prinzipiell zwei Mglichkeiten: Verbraucherzhlpfeilsystem (VZS) und Erzeugerzhlpfeilsystem (EZS) (Abbildung 4). i P i

Abbildung 4: Verbraucher- und Erzeugerzhlpfeilsystem. Bei der mechanischen Leistung ergibt sich das Vorzeichen fr die Leistung ebenfalls durch Denition der Richtungen von Drehzahl und Drehmoment. Die bersicht zum

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4-Quadranten-Betrieb in Kapitel 2.1.3 bezieht sich auf das VZS. Das bedeutet, dass im generatorischen Betrieb die mechanische Leistung negativ ist. Da der Strom an den Generatorklemmen ins Netz iet, ist auch die elektrische Leistung am Generator im VZS negativ. Daher bietet es sich fr die Untersuchung des Generators an, das EZS zu benutzen, damit die Leistungen positiv benannt werden knnen.

2.5 Induktionsgesetz und Lorentzkraft


Die physikalischen Gesetzmigkeiten der elektromagnetischen Energiewandlung knnen durch das Induktionsgesetz und die Lorentzkraft beschrieben werden. 2.5.1 Induktionsgesetz Induktion beschreibt die Erzeugung von Spannungen durch die zeitliche Vernderung von magnetischen Feldern. Dies wird mathematisch in folgender Gleichung beschrieben: Uind = d . dt (17)

Hierin ist der magnetische Fluss, der die Flche einer Leiterschleife durchsetzt und Uind die Spannung an dieser Schleife. Das negative Vorzeichen ergibt sich aus der Lenzschen Regel, die besagt, dass die Wirkung (induzierte Spannung) der Ursache (anliegendes Wechselfeld) entgegenwirkt. Abbildung 5 zeigt exemplarisch eine solche Schleife.

B dA

Umlaufrichtung 1 = Uind

1 U11

Abbildung 5: Leiterschleife mit Umlaufrichtung.

11

Der Fluss berechnet sich aus der Beziehung = B dA. (18)

Ist die Flussdichte B homogen, kann Gleichung 18 zu = B A cos() (19)

vereinfacht werden. gibt den Winkel zwischen der Flussdichterichtung und der Flchennormalen an. Eine Flussnderung kann erzeugt werden, indem die Flussdichte oder die durchossene Flche verndert wird. Die induzierte Spannung einer elektrischen Maschine ist so zu verstehen, dass durch Rotation des Rotors relativ zum feststehenden Stator ein Wechselfeld im Anker hervorgerufen wird. Der Anker ist bei einer Gleichstrommaschine mit dem Rotor gleichzusetzen, whrend im Stator das Feld fr den zuvor beschriebenen magnetischen Fluss (Erregerfeld) erzeugt wird. Der Begri Anker beschreibt somit immer die Komponente einer Maschine, in deren Wicklung eine Spannung induziert wird. 2.5.2 Lorentzkraft Die Drehmomentbildung der elektrischen Maschine kann durch die Lorentzkraft beschrieben werden. Diese besagt, dass auf einen stromdurchossenen Leiter, der sich in einem Magnetfeld bendet, eine Kraft F wirkt (vgl. Abbildung 6). Formelmig kann die Kraft durch |F | = |I (l B )| = I l B sin( ) (20)

ausgedrckt werden. I ist der Strom im Leiter, l ist die Lnge und Richtung des betrachteten Leiters und ist der Winkel, der von der Flussdichte B und l aufgespannt wird.

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Nordpol

B Sdpol l F

Abbildung 6: Stromdurchossener Leiter im Magnetfeld mit resultierender Lorentzkraft.

2.6 Typenschild
Technische Gerte und Anlagen werden in der Regel weltweit mit Typenschildern versehen. Typenschilder sollen allgemeine Angaben ber das Gert oder die Anlage enthalten, wie z. B. Hersteller, Baujahr, Typ oder Seriennummer. Der Inhalt der Typenschilder und der Umfang der enthaltenen Informationen knnen je nach Branche, Hersteller und Absatzort variieren. Bei elektrischen Maschinen sind unter anderem folgende Angaben auf den Typenschildern zu nden: Hersteller, Typ / Baureihe, Baujahr, Seriennummer, Bemessungsleistung, Bemessungsspannung,

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Abbildung 7: Beispiel fr ein Typenschild. Bemessungsstrom, Bemessungswirkleistungsfaktor, Frequenz oder Gewicht. Sehr wichtige Informationen stellen die Bemessungs- und Maximalwerte dar. Unter Bemessungswerten sind die vom Hersteller einer Maschine angegebenen Gren zum typischen Betrieb der Maschine zu verstehen. Auf ihnen basiert die thermische und elektromagnetische Auslegung der Maschine. Fr einen sicheren Betrieb drfen die Maximalwerte nicht berschritten werden.

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3 Die Gleichstrommaschine
3.1 Anwendungsgebiete
Ein groes Anwendungsgebiet der Gleichstrommaschine ist die Verwendung als Stellmotor oder Kleinantrieb. Diese nden sich zum Teil noch in der Industrie, aber hauptschlich in Kraftfahrzeugen, da deren Bordnetz auf Gleichspannung beruht. Dort werden sie als Pumpenantrieb, Fensterheber, Sitzverstellung u. . eingesetzt. Der Leistungsbereich von solchen Motoren liegt in der Regel unter 1 kW. Gleichstrommaschinen mit Leistungen von bis zu mehreren Megawatt werden hingegen bei Bahnantrieben eingesetzt. Gerade Netze von Straen- und U-Bahnen sind historisch bedingt oft mit Gleichspannung ausgerstet. Allerdings ist der Einsatz von Gleichstrommotoren hier sehr rcklug, da auch im Gleichspannungsnetz Drehfeldmaschinen mit Stromrichter zum Einsatz kommen, die von der Zuverlssigkeit, Leistungsdichte und vor allem auch den Kosten gnstiger sind. Die Reihenschlussmaschine als Unterart der Gleichstrommaschine bietet die Mglichkeit, auch an Wechselspannung betrieben werden zu knnen. Aufgrund von Wechselfeldern im Stator werden diese Maschinen geblecht ausgefhrt, um Wirbelstromverluste zu reduzieren. Da sie sowohl an Gleich- wie auch an Wechselspannung arbeiten knnen, werden sie als Universalmotor bezeichnet. Solche Motoren nden sich in vielen Haushaltsgerten wie Waschmaschinen, Khlschrnken, Mixern, usw. Auch in elektrischen Handwerkzeugen (Bohrmaschinen, Winkelschleifern, ...) sind zumeist Universalmotoren verbaut. Der Leistungsbereich dieses Maschinentyps ist im Allgemeinen < 3 kW.

3.2 Aufbau und Wirkungsweise


Die Gleichstrommaschine (GM) besteht wie alle elektrischen Maschinen aus einem feststehenden Teil, dem Stator, und einem rotierenden Teil, dem Rotor (auch Anker genannt). Die GM kann als Motor oder Generator arbeiten. Das ringmantelfrmig ausgebildete Gehuse der GM ist im Allgemeinen auch das Rckschlussjoch fr den magnetischen Fluss durch Anker und Pole (vgl. Abbildung 8). Auf den Hauptpolen des Stators benden sich die Spulen der Erregerwicklung (Feldwicklung). Der in diesen Feldwicklungen ieende Strom erzeugt das Hauptfeld. Das magnetische Feld im Stator ndert sich im Betrieb mit zeitlich konstantem Strom nicht. Der rotierende Teil der Maschine trgt auf der Welle den Anker mit dem Stromwender (Kommutator). Da der Anker von einem Wechseluss durchsetzt wird, muss er aus geschichteten, voneinander isolierten, genuteten Dynamoblechen aufgebaut sein. Die Blechstruktur wird parallel zum Magnetfeld ausgerichtet und unterbricht dadurch die Wirbelstrombahnen im Material, was zu einer Reduzierung der Wirbelstromverluste fhrt. In den Nuten liegen die Spulen der Ankerwicklung, deren Enden mit den Stegen des Kommutators verbunden sind. Die Stromzufuhr zum Kommutator erfolgt ber schleifende Kohlebrsten. Dabei wird der Anker am Umfang in zwei Hlften mit entgegengesetzter Stromrichtung in den Ankerleitern aufgeteilt. Bei Drehung des Lufers laufen zwar die Leiter um, die Stromrichtung

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Hauptpol Hauptpol-/ Erregerwicklung Welle Brsten Wendepol Wendepolwicklung Anker / Rotor Ankerwicklung Kompensationswicklung Stator UA Abbildung 8: Querschnitt einer Gleichstrommaschine. in den Leitern unter einem Pol bleibt aber aufgrund der Stromwendung immer gleich. Dadurch steht die Durchutung des Ankers senkrecht zur Richtung des Hauptfeldes. Das von der Feldwicklung erregte Hauptfeld im Luftspalt der Maschine bewirkt eine Lorentzkraft auf die stromdurchossenen Ankerleiter. Durch die Wirkung der Krfte am Umfang des Ankers entsteht das Drehmoment in der Maschine. Eine nderung der Richtung des Drehmoments und damit des Drehsinns ist mglich, wenn entweder die Richtung des Feldes oder die Richtung des Ankerstromes gendert wird. ndert man die Richtung von Feld und Strom gleichzeitig, so behlt das Drehmoment seine Richtung bei. Wissenswert: Moderne Gleichstrommaschinen, die in geregelten Antrieben eingesetzt werden und bei denen sich sowohl der Ankerstrom, als auch das Hauptfeld zeitlich oft und schnell ndern, haben einen vollstndig geblechten, magnetischen Kreis. Ein Aufbau aus massivem Eisen wrde aufgrund der auftretenden Wirbelstrme die Dynamik und den Wirkungsgrad der Maschine stark beeintrchtigen. Zur Kompensationswicklung: Bei einer belasteten GM verschiebt sich das Hauptfeld der Maschine. Die GM arbeitet aber nur optimal wenn Hauptfeld und Ankerfeld rechtwinklig zueinander stehen. Mit der Kompensationswicklung wird dieser Verschiebung entgegengewirkt, so dass die beiden Flsse immer rechtwinklig zueinander stehen. Zur Wendepolwicklung: Whrend der Kommutierung treten aufgrund von induzierten Spannungen Brstenfeuer auf. Die Wendepolwicklung erzeugt ein Feld das der induzierten Spannung entgegenwirkt und das Auftreten von Brstenfeuern verringert.

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3.3 Spannungs- und Momentengleichung


RV IA UA Uind RA

Abbildung 9: Allgemeines Ersatzschaltbild einer Gleichstrommaschine. Sind die Hauptpole erregt und dreht sich die Maschine, so wird im Anker eine Spannung Uind induziert, die mit steigender Erregung oder steigender Drehzahl n zunimmt. Damit ergibt sich eine Hauptgleichung der Gleichstrommaschine: Uind = k n. (21)

Die Konstante k hngt dabei von der Auslegung der Maschine ab. ist der erzeugte Fluss. Die Klemmenspannung UA ergibt sich, wenn der gesamte ohmsche Spannungsabfall im Ankerkreis (Ankerwiderstand RA inklusive eines eventuellen Vorwiderstands RV ) bercksichtigt wird: UA = Uind + (RA + RV ) IA = k n + Rges IA . (22)

Dabei sind die Vorzeichen so festgelegt, dass ein positives Vorzeichen des Stromes Leistungsaufnahme und ein negatives Vorzeichen des Stromes Leistungsabgabe der Maschine bedeutet. Ebenfalls ersichtlich daraus ist, dass die Gleichstrommaschine sowohl als Motor als auch als Generator arbeiten kann. Dabei gilt fr den Motorbetrieb Uind < UA (vgl. Abbildung 9). Fr den Generatorbetrieb ist der Ankerstrom IA in dieser Abbildung negativ und daher muss Uind > UA sein. Wird Gleichung 22 nach der Drehzahl n aufgelst, so ergibt sich: n= UA Rges IA . k (23)

In Gleichung 23 sind die Mglichkeiten zur Drehzahlverstellung der Gleichstrommaschine zu erkennen:

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Bei konstantem Fluss und konstantem Strom ndert sich die Drehzahl, wenn die angelegte Spannung U verndert wird (Drehzahlstellung durch Verndern der Ankerspannung). Bei konstanter Spannung, konstantem Strom und konstantem Fluss ndert sich die Drehzahl, wenn der Widerstand Rges durch Zuschalten eines Vorwiderstandes verndert wird. Diese Stellmglichkeit ist aber infolge der im Vorwiderstand auftretenden Verluste nicht wirtschaftlich und wird selten benutzt. Bei konstanter Spannung kann die Drehzahl durch Absenken des Erregerusses erhht werden (Feldschwchung). Beim Anlauf der Gleichstrommaschine muss beachtet werden, dass bedingt durch die fehlende induzierte Spannung unzulssig hohe Strme auftreten knnen. Fr kleine Drehzahlen (n = 0) gilt: IA = UA . Rges (24)

Rges muss gegebenenfalls fr den Anlauf durch einen Vorwiderstand vergrert werden. Die innere Leistung der Maschine ergibt sich durch Multiplikation von Uind aus Gleichung 21 mit dem Ankerstrom IA : Pi = Uind IA = k n IA . (25)

Diese innere Leistung unterscheidet sich durch die Kupferverluste von der aufgenommenen elektrischen Leistung. Das Moment an der Welle berechnet sich zu: Mi = Pi k = IA . 2 n 2 (26)

3.4 Schaltungsarten
Bei der GM werden grundstzlich drei Schaltungsarten unterschieden. Die Schaltungsarten beeinussen das Betriebsverhalten: Fremderregte GM (Hauptuss wird durch Permanentmagnete oder separate Spannungsquelle erzeugt). Reihenschlussmaschine (Erreger- und Ankerwicklung sind in Reihe geschaltet). Nebenschlussmaschine (Erreger- und Ankerwicklung sind parallel geschaltet). Das Ersatzschaltbild (ESB) einer GM besteht aus den in Abbildung 9 gezeigten Elementen, die je nach Schaltungsart anders verschaltet werden.

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RV IA RF , LF UA IF UF

RA

Uind

Abbildung 10: Ersatzschaltbild einer fremderregten Gleichstrommaschine. 3.4.1 Fremderregte GM und Nebenschlussmaschine Gleichstrommaschinen mit Fremd- oder Nebenschlusserregung unterscheiden sich nur wenig, wenn das Drehmoment-Drehzahl-Verhalten betrachtet wird. Der groe Unterschied besteht im Aufbau der Maschinen. Bei der fremderregten GM wird die Erregerwicklung mit einer separaten Spannungsquelle gespeist oder durch Permanentmagnete ersetzt. Abbildung 10 zeigt das ESB einer fremderregter GM. Das ESB einer permanentmagneterregten GM besteht nur aus der Ankerwicklung und einem Magneten der die Erregerwicklung ersetzt (Abbildung 11, rechts). I RV IA RA IA RV RA Uind

UA

IF RF , LF

Uind

UA

Abbildung 11: Ersatzschaltbild einer Nebenschlussmaschine (links) permanenterregten Gleichstrommaschine (rechts).

und

einer

Im Vergleich hierzu wird bei der Nebenschlussmaschine die Erregerwicklung parallel zur Ankerwicklung geschaltet. Dadurch ist der Erregerstrom nahezu unabhngig von der Belastung (bis auf Spannungsabflle an den Zuleitungswiderstnden). Aus der Spannungsgleichung fr die GM ergibt sich durch Ausen nach der Drehzahl n folgende Beziehung, die ber das Drehzahlverhalten und die Mglichkeiten zur Drehzahlverstellung Aufschluss gibt: n= UA IA Rges k k (27)

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Im Leerlauf (IA = 0) hat die Maschine eine feste Drehzahl, die nur unter Belastung abfllt. Dieses Verhalten, geringe nderung der Drehzahl unter steigender Belastung, wird Nebenschlussverhalten genannt. Rges M, n M n0 UA

IA Abbildung 12: Kennlinie einer Gleichstromnebenschlussmaschine.

3.4.2 Reihenschlussmaschine IA RV RA

RF , LF UA Uind

Abbildung 13: Ersatzschaltbild einer Gleichstromreihenschlussmaschine. Das Verhalten der Reihenschlussmaschine unterscheidet sich stark von der Nebenschlussmaschine und der fremderregten Maschine. Die Anker- und Erregerwicklung sind in Reihe geschaltet. Der Erreger- und Ankerstrom sind somit identisch, was bedeutet, dass der Fluss proportional zum Ankerstrom IA ist. Den Proportionalittsfaktor zwischen Luftspaltuss und Erregerstrom stellt die Gegeninduktivitt L dar, so dass sich bei einer Reihenschlussmaschine folgender Zusammenhang ergibt: k = L IA . (28)

20

Daraus folgt fr das Moment


2 M IA .

(29)

Fr die Drehzahl gilt somit n= UA Rges . L IA L (30)

Das bedeutet fr den Leerlauf (IA = 0) n . (31)

Eine Reihenschlussmaschine darf aus diesem Grund NIE entlastet werden. M, n M Rges

UA

Rges

IA

Abbildung 14: Kennlinie einer Gleichstromreihenschlussmaschine.

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Wissenswert: Die Reihenschlussmaschine kann auch an Wechselstrom betrieben werden. Beim Wechsel von der positiven zur negativen Halbwelle des Wechselstromes werden der Erregeruss und der Ankeruss umgekehrt, so dass die Drehrichtung beibehalten wird. Ein Reihenschlussmotor an Wechselstrom wird Universalmotor genannt. Die Remanenzspannung (erzeugt durch eine geringe Restmagnetisierung bei Drehung des Rotors, auch Remanenz genannt) ermglicht den Betrieb der Gleichstrommaschine als Generator, ohne dass eine Spannungsquelle zur Verfgung steht. Schaltet man die Gleichstrommaschine im Nebenschluss, d. h. Erregerkreis mit dem Feldsteller parallel zum Ankerkreis und treibt sie mit einer bestimmten Drehzahl an, so iet aufgrund der Remanenzspannung ein geringer Strom durch die Erregerwicklung. Ist die Erregerwicklung so gepolt, dass dieser Strom das Remanenzfeld verstrkt, so kann sich die induzierte Spannung fr den Erregerkreis selbst erzeugen. Dieser Eekt wird Selbsterregung genannt. Bei entgegengesetzter Polung der Erregerwicklung wird das Remanenzfeld abgebaut, und es kann keine Spannung induziert werden. Man spricht von einer Selbstmordschaltung.

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4 Versuchsdurchfhrung
Die in den einzelnen Teilversuchen zu untersuchenden Gleichstrommaschinen werden jeweils mit einer Servomaschine gekoppelt betrieben. Dabei wirkt die Servomaschine, abhngig von dem zu untersuchenden Betriebspunkt, als Last- oder als Antriebsmaschine. Das zugehhrige Steuergert der Servomaschine kann ber den integrierten Umrichter die Maschine sowohl drehzahl- als auch drehmomentgeregelt betreiben. Die Erfassung des Drehmomentes erfolgt in der Aufhngung der Maschine (sogenannte Pendelmaschine) und wird ber Dehnungsmessstreifen ausgewertet. Fr die Erregung der Gleichstrommaschine steht eine separate, regelbare Spannungsquelle zur Verfgung.

4.1 Erforderliche Komponenten


Bezeichnung Multifunktionale Gleichstrommaschine Servobremse und Steuergert DC-Netzgert Multimeter (2) Vorwiderstand Schtz und Schalter

1 2 3 4 5 6

4.2 Sicherheitshinweise
In den Versuchen wird mit 230 V/400 V Netzspannung gearbeitet. Jede Vernderung des Versuchsaufbaus hat im spannungsfreien Zustand zu erfolgen. Bei der in Teilversuchen verwendeten Gleichspannung sind gesonderte Schaltvorkehrungen zu treen. Es wird an rotierenden Maschinen gearbeitet. Achten Sie besonders auf weite Kleidung oder lange Haare. Vergewissern Sie sich ber die Lage des nchsten Notaus-Schalters. Nichtverwendete Kabel oder Gerte sind vollstndig aus dem Versuchsaufbau zu entfernen. Achten Sie auf einen bersichtlichen Versuchsaufbau.

4.3 Hinweise zum Versuch


Schalten Sie zum Anlauf der Maschine am DC-Netz immer einen Vorwiderstand zur Begrenzung des Anlaufstromes in den Ankerkreis.

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4.4 Fremderregte Gleichstrommaschine


Die Bemessungswerte der Prfmaschine drfen nur kurzzeitig, die Maximalwerte gar nicht berschritten werden. Entnehmen Sie die Bemessungswerte aus den Typenschildern der Maschinen: Servobremse UN IN nmax Mmax fmax UN IN nN PN Gleichstrommaschine

Tabelle 2: Bemessungswerte vom Typenschild.

4.5 Messung der Leerlaufkennlinie


1. Treiben Sie die multifunktionale GM mit Hilfe der Servobremse mit 1500 min1 an. 2. Stellen Sie den Erregerstrom IF der Maschine ber das DC-Netzgert an den Klemmen D1 und D2 ein. 3. Messen Sie die Leerlaufspannung Ui1 an den Klemmen A1 und A2 und tragen Sie die Messwerte in Tabelle 3 ein. 4. Fhren Sie dieselbe Messung (Ui2 ) bei einer Drehzahl von 3000 min1 durch. 5. Zeichnen Sie die Leerlaufkennlinien in Abbildung 15 und interpretieren Sie die Verlufe. IF /A Ui1 /V Ui2 /V Tabelle 3: Messtabelle. 0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0

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Ui [V]

I F[A]
Abbildung 15: Hilfsblatt.

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4.6 Gleichstrom-Nebenschlussmotor
1. Nun soll die Multifunktionale Gleichstrommaschine am Gleichspannungsnetz (220V) zusammen mit der Servobremse in Betrieb genommen werden. 2. Ergnzen Sie den Schaltplan in Abbildung 16, indem Sie Anker- und Erregerwicklung im Nebenschluss verschalten und die bentigten Messgerte einzeichnen.

Abbildung 16: Schaltplan zur Gleichstrommaschine im Nebenschluss. 3. Fhren Sie nun die Verkabelung am Versuchsaufbau (Multifunktionale GM und Servobremse) durch. Stellen Sie den Vorwiderstand zum Anfahren der Maschine auf 16 . Der Drehzahlbereich am Steuergert ist auf 6000 min1 und der Drehmomentbereich auf 10 Nm zu setzen. Beachten Sie, dass der Vorwiderstand nachdem die Maschine hochgefahren ist, wieder auf 0 gesetzt wird. 4. Stellen Sie die in Tabelle 4 vorgegebenen Drehmomentwerte ber das Steuergert nacheinander ein und messen Sie die Drehzahl n, sowie den Ankerstrom IA und Erregerstrom IF . 5. Berechnen Sie den gesamten Klemmenstrom Iges als Summe aus Ankerstrom IA und Erregerstrom IE . Bestimmen Sie die elektrische Leistung Pel und die mechanische Leistung Pmech aus den gemessenen Gren und ermitteln Sie den Wirkungsgrad . 6. Zeichnen Sie die Kennlinien in Abbildung 17 ein und diskutieren Sie die gemessenen Verlufe.

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M/Nm n/min1 IA /A IF /A Iges /A Pel /W Pmech /W

1,4

1,8

2,2

Tabelle 4: Messtabelle.

n [min 1] IA [A] P2 [W]

M [Nm]
Abbildung 17: Hilfsblatt.

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4.7 Gleichstrom-Reihenschlussmotor
Wichtig: Die Reihenschlussmaschine darf nicht unbelastet betrieben werden! Beim Einschalten muss zunchst das Steuergert eingeschaltet werden, dann erst die Reihenschlussmaschine ber den Schalter. Beim Abschalten zunchst den Schalter fr die Reihenschlussmaschine ausschalten, dann erst das Steuergert abschalten! 1. Nun wird das Reihenschlussverhalten des Universalmotors untersucht. 2. Ergnzen Sie den Schaltplan in Abbildung 18, indem Sie Anker- und Erregerwicklung im Reihenschluss verschalten und die bentigten Messgerte einzeichnen.

A1

A2

Abbildung 18: Schaltplan zur Gleichstrommaschine im Reihenschluss. 3. Fhren Sie nun die Verkabelung am Versuchsaufbau (Multifunktionale GM und Servobremse) durch. 4. Stellen Sie die in Tabelle 5 vorgegebenen Drehmomentwerte ber das Steuergert nacheinander ein und messen Sie die Drehzahl n und den Ankerstrom IA . 5. Berechnen Sie die elektrische Leistung Pel , die mechanische Leistung Pmech und den Wirkungsgrad . 6. Zeichnen Sie die Kennlinien in Abbildung 19 ein und diskutieren Sie die gemessenen Verlufe.

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M/Nm n/min1 I/A Pel /W Pmech /W

1,0

1,5

2,0

2,5

3,0

Tabelle 5: Messtabelle.

n [min 1] I[A] P2 [W]

M [Nm]
Abbildung 19: Hilfsblatt.

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