Captulo 2.

Cinemtica de la Partcula
2.1 Conceptos Bsicos Partcula o Punto Material Adems del movimiento de traslacin, los cuerpos pueden efectuar movimientos de rotacin y de vibracin. Cuando se analiza el movimiento de traslacin exclusivamente, resulta conveniente introducir el concepto de partcula, asumiendo que el cuerpo se comportan como un punto, con toda su masa concen- trada en l. Siempre que slo interese analizar el movimiento de traslacin, se puede asumir, en una primera aproximacin, que el cuerpo en cuestin se comporta como una partcula. De esta forma se centra la atencin en la traslacin, y se deja de tomar en cuenta las posibles rotaciones y vibraciones, que siempre pueden ser analizadas posteriormente. La aproximacin ser ms cercana a la realidad mientras mayores sean las distancias involucradas en comparacin con las dimensiones del objeto en cuestin. Vector de posicin El movimiento es relativo. Cuando se menciona que un cuerpo se mueve, hay que especificar con relacin a qu se est moviendo. Usualmente se toma la Tierra como sistema de referencia, pero la Tierra tambin se mueve alrededor del Sol, y ste, junto con todo el sistema solar, alrededor del centro de la galaxia y con relacin a otras galaxias, etc. La posicin de una partcula respecto a cualquier sistema de referencia se G G G G especifica mediante el vector de posicin r = x i + y j + zk . Conociendo (x,y,z) se conoce exactamente la posicin de la partcula. En lo que sigue G slo se analizaran problemas en 1 y 2 dimensiones (recta y plano), por lo que l a re presentacin del vector de posicin ser en el plano xy:

k i j

G G r=x i+ y j

Trayectoria y Desplazamiento
Cuando la partcula vara su posicin con el transcurso del tiempo, la curva imaginaria que se obtiene al unir las posiciones sucesivas que va ocuG pando la partcula se denomina trayectoria de la misma. En este caso el vector de posicin ser funcin del tiempo, lo que se designa por r = r (t) . Como rG= x iG+ y jG , tambin se cumplir que x = x(t) ; y = y(t). Supongamos que en un instante t , medido con reloj, la partcula se en1

y
G r

i P1

con vector de posicin Y que en un instante G 2 2 G posterior se encuentra en P , asociado a r . Se define el desplazamiento de la partcula en el intervalo de tiempo t = t2 t1 G = r G2 como r1 (ver figura). Se ve fcilmente que, efectivar G G mente, rG = r + r .
2 1

cuentra en la posicin

P1,

r1 .

G
P2

Dr. Arnaldo Gonzlez Arias, Dpto. Fsica Aplicada,UH arnaldo@fisica.uh.cu parte I, Cap.2, pag.

1 2.2 Velocidad y Rapidez rG Velocidad

Si la partcula ha realizado un desplazamiento r

G en el intervalo de tiempo t, es posible definir su velo-

Dr. Arnaldo Gonzlez Arias, Dpto. Fsica Aplicada,UH arnaldo@fisica.uh.cu parte I, Cap.2, pag.

G cidad media por la expresin

G m r v = t

Como t es un escalar si empre positivo, la velocidad media siempre tiene la misma direccin y sentido que elG desplazamiento r . La velocidad instantnea (o simplemente, la velocidad) se define como el lmite para cuando t 0: G Gr v = lim
t 0 t G G d v=

r dt
G

Cuando t tiende a cero, el vector desplazamiento tambin tiende a cero,

y cada vez la cuerda se acerca ms a la tangente a la curva (ver figura).

Como la velocidad tiene la misma direccin que r , tambin su direccin se acercar cada vez ms a la tangente a la curva. En el lmite, cuando

rG

t = 0, la direccin de la velocidad coincide con la tangente a la trayector

ria. Es decir, la velocidad instantnea de la partcula siempre es tangente G a la trayectoria. En coordenadas cartesianas en dos dimensiones, donde
se obtiene v G=v i+v j
x y

G r = x i + y j , derivando con respecto al tiempo

donde vx y vy son las componentes de la velocidad a lo largo de los ejes coordenados: vx = dx/dt, vy = dy/dt. Rapid ez Considere un segmento cualquiera de trayectoria recorrida entre los puntos P1 y P2, y sea A la longitud de ese intervalo. Si la longitud se recorre en el intervalo t = t2 t1, la rapidez de la partcula se define por la expresin
lim A rapidez = t 0 t De la figura se ve que A y r no son iguales sino que, a lo ms, A r. Sin embargo, a medida que el

P1

A P2

intervalo t se hace menor y el punto P2 se acerca a P1, el valor de r y el de A irn siendo cada vez ms similares. En el lmite para t 0 el punto P1 y el P2 prcticamente coinciden, y es posible sustituir
uno por el otro. En ese caso dA = dr, y queda entonces dA r G = dr lim A d G = = =|v| t 0 t dt dt dt Por tanto, la rapidez de la partcula no es ms que el mdulo de su velocidad . Resumiendo: dA dr = = . |v| dt Si se desea calcular la longitud A recorrida a lo largo de ladt trayectoria, despejando en la expresin ante-

rior se obtiene dA = vdt, por tanto,

dA =
o

A t

vdt

A =

t vdt
t
o

2.3 Aceleracin v G y v G las velocidades de una partcula en los instantes t1

Sean

y t2, respectivamente. La aceleracin

G media de la partcula en ese intervalo de tiempo se define por la expresin G m v a = t y se comprueba fcilmente que el vector am, 1, v G 1 paralelo al vector t
v, est dirigido siempre hacia la parte cncava de la trayecto-

G v

v
2

ria (vercomo figura). La aceleracin (instantnea) define el lmite la aceleracin mediase cuando el intervalo tde tiende a cero G : lim G v
a = t 0 t G G dv a=

t2,

v2

am

G v

dt

Cuando la velocidad se expresa en funcin de sus componentes, anterior, se G G G obtiene

a=a i+a j .
x y

G v G= v i + v j
x y

, aplicando la definicin

ax = dvx/dt, ay = dvy/dt. Componentes Normal y Tangencial de la Aceleracin Hasta el momento se ha utilizado para establecer la posicin de la partcula un sistema de referencia ligado a tierra. Consideremos ahora otro sistema de referencia: un sistema de referencia ligado a la partcula, de manera que se mueve junto con ella a lo largo de la trayectoria. Los ejes coordenados de este sistema de referencia se toman de forma G que uno de ellos es tangente a la trayectoria en cada instante, y el otro T es perpendicular a esa tangente. Se introducen, adems, el vectorG unitario G
G tangente T (tau) y el vector unitario normal N , ste ltimo dirigido hacia la velocidad de la partcula, que tambin es tangente a la trayectoria, como

parte cncava de la curva. El vector T se puede expresar en funcin de la

T= Expresando la aceleracin en funcin de T :

G

G v

G G G d dv a= = (vT)

dt

dt

G= a dv T G +vd dt T dt
G El primer trmino, dv/dt, es la variacin de la rapidez a lo largo de la curva, y tiene la direccin del vector tangente. Se denomina G aceleracin tangencial: at = dv/dt . Para analizar el significado de dT dt , consi-

deremos que, como T es un vector unitario, entonces el producto escalar de l consigo mismo es igual a la TG T=1 unidad: . La derivada del producto escalar de vectores sigue las mismas reglas que las derivadas de las funciones
reales. Derivando respecto al tiempo se obtiene G dT 2T dt = 0 , lo que de acuerdo a las propiedades anali-

G zadas del producto escalar, significa que los vectores T y dT dt son perpendiculares entre s. Significa G G que el vector dT dt tiene la direccin del vector unitario normal N , y por tanto es posible escribir G dt = | GdT dt G | dT

N.

Es decir, hasta el momento hemos logrado expresar la aceleracin de la siguiente forma: G G G a = dv GT + v dT N dt dt G Falta por investigar el significado de | dT dt | . Si pasamos a la definicin de derivada, entonces tendremo T lim T G G dT = t 0 s t dt t

Para calcular T/t consideremos la figura siguiente: El tringulo formado por los dos radios y el segmento de cuerda de valor v t es semejante al G tringulo G formado por los vectores T , T y T , por ser issceles con
o
m

o
T

G
vmt R

ngulo comn entre los lados iguales. Que el ngulo es el mismo en ambos casos se ve fcilmente considerando que los vecto- res unitarios son perpendiculares a los co- rrespondientes radios de la circunferencia. Cuando dos ngulos agudos tienen sus lados correspondientes perpendiculares entre s, son iguales.

T G
o

Analizando entonces la proporcionalidad entre lados homlogos de tringulos semejantes, se cumplir que
T T 1 v t = R = R
m

T =

vm

Considerando ahora un intervalo t tendiendo a cero, la velocidad media vm tender al valor de la velocidad instantnea en un punto, y el cociente T/t se convertir en la derivada dT/dt. Es decir,

dT/dt = v/R que es la expresin que desebamos encontrar. Sustituyendo en la formula de la pgina anterior, se llega a: R dt donde el trmino v2/R es la componente normal de la aceleracin, o simplemente, aceleracin normal. En resumen, cuando nos referimos a un sistema de referencia que se mueve junto con la partcula a lo largo de la trayectoria, es posible expresar la aceleracin por la expresin
a G =aT G+a N G G 2 G aG= dv T + v N

at = dv/dt an = v2/R

G G =aT a
t

Notar que an es siempre positiva, mientras que at puede ser positiva o negativa, segn sea que la partcula vaya aumentando o reduciendo su velocidad a lo largo de la trayectoria. El vector aceleracin siempre estar dirigido hacia la parte cncava de la curva. Su direccin puede obtenerse a partir de las componentes; tan = a /a n t
.

G a G =a N
n n

a G

2. 4 Caso en que = 0: Movimiento Rectilneo Uniforme A continuacin se estudian algunos casos particulares de movimiento, comenzando por el ms sencillo posible. G G= dv = 0, entonces necesariamente v = constante. G Si Si a

dt
la velocidad es constante (mdulo, direccin, sentido) el movimiento tiene que ser a lo largo de una recta. Y en ese

v(t1 )

caso resulta conveniente escoger el eje x de forma que coin- cida con la direccin del movimiento. El vector de posicin de la partcula tendr la forma .
0 x ,t 1 1

G = xi r

v(t2 )

x ,t 2 2

r
1

r G 2 En la figura, | rG | = x ; |Gr | = x . Como slo hay una direccin con dos posibles sentidos, se puede adop1 2 1 2 tar el convenio de que los vectores que estn dirigidos hacia la derecha se representen con un signo (+), mientras que los dirigidos a la izquierda se representen con un signo (-). De esta forma se puede obviar completamente la representacin vectorial, y trabajar slo con los escalares. As se obtiene, para la velo- cidad media v = m
x/t

donde x = x2 x1, t = t2 t1 (positiva cuando el movimiento es hacia la derecha, negativa en caso contrario). Como la velocidad es constante, la velocidad instantnea ser igual a la velocidad media en todo instante, por tanto: v= x/t

Esta es la frmula de la velocidad en el MRU. t1 = 0 (momento en que a se comienza contar el tiempo) y despejando x Tomando en la expresin anterior, se llega la expresin a para el espacio recorrido: x = vt . Si se desea expresar como varia la abscisa en funcin del tiempo, sustituyendo x en la expresin ante- rior, se obtiene
x = x + vt
o

donde se ha llamado xo a la posicin de la partcula para t = 0. Si se grafica la velocidad en funcin del tiempo, se x obtiene una recta paralela el eje de las t. En cambio, la x ecuacin de la abscisa en funcin del tiempo es la ecuacin de una recta con intercepto xo y pendiente v. Ejercicio: Analizar como o queda el grfico cuando xo es negativo y la velocidad tambin. Unidades En el SI de unidades las longitudes se miden metros (magnitud patrn) y el tiempo en segundos. Por tanto,
[v] = [L]/[t] = m/s 2 [a] = [v]/[t] = m/s

(v = tan ) t

2.5 Movimiento a lo Largo de una Recta con a 0 (constante). MRUV Frmula de la Velocidad en el Mov. Rectilneo Uniformemente Variado En este caso la expresin de la aceleracin, considerando una sola dimensin queda como a = dv/dt . Considerando la derivada como un cociente de infinitesimales un instante antes de alcanzar el lmite, es posible trabajar con los diferenciales como si fueran nmeros reales. Por tanto, despejando en la ecua- cin anterior, dv = a dt . La igualdad debe mantenerse cuando se integra a ambos lados de la expresin, considerando que para el instante inicial to la velocidad de la partcula tena el valor t o y que la aceleracin es constante y se pue- de sacar fuera de la integral, v t

v
o

dv = a dt
t

Integrando ambas expresiones y haciendo to = 0 por conveniencia (instante en que se comienza a contar el tiempo), se llega a la frmula de la velocidad en el movimiento rectilneo uniformemente variado. v = vo + at

(2.5.1) Note que t siempre es (+), pero v, vo y a pueden ser positivos o negativos, y que aqu se sigue el mismo
convenio de signos que en el caso del MRU. El vector que apunte a la derecha (sea v G G

vo, y negativo en caso contrario. Hay cuatro posibilidades que se resumen a continuacin:

a ) ser positi-

movimiento acelerado a la derecha (v > 0, a >0) movimiento acelerado a la izquierda (v < 0, a < 0) movimiento retardado a la derecha (v > 0, a < 0) movimiento retardado a la izquierda (v < 0, a < 0)

El grfico de v en funcin del tiempo proporciona la ecuacin de una recta.

v v
o

En el ejemplo se ha representado un movimiento retardado hacia la dere- cha.

(a = tan ) t

Frmula del Espacio en el MRUV Para hallar la expresin del espacio recorrido, a partir de la definicin de velocidad v = dx/dt es posible despejar dx: dx = vdt
Integrando a ambos lados del signo de igualdad, y sustituyendo v = v + at, se obtiene: dx =
t
o o

x t

(vo + at)dt = vo dt
t

t t

dt + a
t
o

La integracin definida de la expresin anterior, considerando to = 0 como se ha hecho anteriormente, conduce a:

x = v t + 1 at2
o

(2.5.2)

Si se prefiere, es posible expresar la abscisa explcitamente en funcin del tiempo: x = xo + vo t + 1 at2 Note que estas expresiones proporcionan en realidad la abscisa en un instante determinado, que no es lo mismo que el espacio total recorrido. Otras frmulas de Inters en el MRUV Si se despeja el tiempo en la frmula de la velocidad (2.5.1), se sustituye en la frmula del espacio (2.5.2) 2
y se simplifican trminos, se llega a

v2 = vo

+ 2ax

(2.5.3)

relacin no depende del tiempo y puede ser de utilidad muchos media casos. vSi sustituyeque la frmula del espacio (2.5.2) en la expresin de laen velocidad =se m x/t y se simplifican trminos, se llega a: m (2.5.4)
vo + v v =

Finalmente, como x tambin puede escribirse como x = v t, sustituyendo la expresin (4) se llega a
m

v o + v t x =

(2.5.5)

Note que las ecuaciones (1) a la (5) se derivaron para el caso particular en que la aceleracin es constan- te y a lo largo de una recta. No se pueden aplicar en ningn otro caso. 2.6 Cada Libre de los Cuerpos Resultados Experimentales Cuando es posible despreciar la resistencia del aire, todos los cuerpos caen verticalmente hacia la tierra con la misma aceleracin, de aproximadamente g = 9.8 m/s2. Esto se puede comprobar fcilmente en experimentos de ctedra, donde una pluma y una esfera pequea de acero caen al unsono en un tubo al que se le ha extrado el aire previamente.

Los ejes de la grfica adjunta representan la distancia al punto inicial y el tiempo transcurrido desde que se deja caer un objeto cerca de la superficie terrestre. La gravedad acelera el objeto, que slo cae unos 20 metros en los primeros dos segundos, pero casi 60 metros en los dos segundos siguientes. Tambin se encuentra en la prctica que g disminuye a medida que aumenta la altura sobre la tierra (se analizar mas adelante) y que, adems, vara con la latitud geogrfica:
2

Lugar La Habana (23o N) Washington (47oN) Alaska (64o N) Como el movimiento de cada libre es con aceleracin constante y a lo largo de una recta, se regir por las mismas expresiones que el MRUV. Lo nico que vara es el sistema de referencia, que ahora se encuentra vertical (equivale a rotar 90o a la izquierda el sistema de

g(cm/s ) 97 8.2 98 0.7 98 2.2

referencia que se utiliza para el movimient

o en el eje x. El conveni o de

signos se mantien e).

v+
0

v+ v-

v-

a = -g

Con este convenio de signos, las ecuaciones de la cada libre toman la forma siguiente: v = vo gt 2 v2 = vo
y = vot - 1 gt

2gy

Notar que, al igual que el movimiento analizado en el eje x, la variable y representa la abscisa en un ins- tante determinado, y no el espacio recorrido por la partcula. Usualmente el cero del sistema de referen- cia se toma de forma que coincida con la superficie de la tierra, pero es posible colocarlo en cualquier otro lugar.

2.7 Movimiento Proyectiles Proyec til

de

Un proyectil es cualquier objeto que se mueve bajo la accin exclusiva de la gravedad y de la resistencia del aire, despus que se le aplica un impulso inicial. En lo sigue no tomaremos en cuenta la resistencia del aire (aproximacin vlida cuando la distancia a recorrer por el proyectil no es muy grande). Cuando se analiza la variacin de la posicin (y = y(x)) se comprueba que cualquier proyectil describe una trayectoria caracterstica (aproximadamente parablica) representada esquemticamente en la figu- ra. g
El movimiento del proyectil se caracteriza por una serie de parmetros: G

y
o

v G

xh

v : velocidad inicial G
o : ngulo de lanzamiento o ngulo inicial (note que el ngulo que forma la velocidad con la horizontal

vara a medida que el proyectil avanza) ym : altura mxima que alcanza el proyectil x : alcance horizontal (distancia recorrida a lo largo del eje x)
t h: tiempo de vuelo (tiempo que el proyectil est en el aire)
v

Es posible encontrar relaciones entre todas estas magnitudes; por ejemplo, el alcance horizontal como funcin de la velocidad inicial y el ngulo de disparo. La posicin del proyectil quedar determinada com- pletamente en cada instante si se conoce su ley del movimiento, es decir, si se conoce la dependencia G r = r (t) . Como estamos en un movimiento en dos dimensiones, entonces cada instante,
G=x G i +Gy j , donde x = x(t) , y = r y(t). Si

se conoce el vector de posicin en cada instante, entonces se puede conocer tambin la velocidad en G d Gr

v = . Para calcular y(t) y x(t) analicemos la componente del movimiento en dt puesto que cada eje por separado.
Movimiento en el Eje X

La nica aceleracin actuando es la de la gravedad, que no tiene componente en el eje x. Por tanto, el movimiento en el eje x es con velocidad constante, a lo largo de una recta. Las expresiones a utilizar son las mismas del Movimiento Rectilneo y Uniforme, tomando la proyeccin o componente de la veloci- dad inicial a lo largo del

eje x:

v = v cos x o o x = vocosot

Movimiento en el Eje Y La componente de la velocidad inicial en eje y es: v = v sen . Y se ve fcilmente que las expresiones

sern las mismas que las de cada Libre (movimiento en el eje y con aceleracin de la gravedad). vy = voseno gt

oy

y = v sen t - 1gt2
o o

Tiempo de vuelo

Cuando no hay friccin se comprueba fcilmente que el proyectil tarda el mismo intervalo de tiempo en llegar hasta su altura mxima que el que tarda en regresar posteriormente hasta el suelo. Por tanto, es posible escribir t = 2t
v

donde t es el tiempo que tarda en llegar a la altura mxima. El tiempo t se puede calcular considerando que, al alcanzar la altura mxima el proyectil invierte su recorrido en el eje y, y por tanto, en ese instante, vy = 0. De manera que, haciendo v y = 0 en la expresin correspondiente: 0 = voseno gt
t' = vo seno g

y como el tiempo de vuelo es el doble de este valor, t sen = 2t ' =v

o

2vo
g

Alcance horizontal Si se sustituye en la expresin de x(t) el tiempo que el proyectil est en el aire (tv), obtendremos su mximo alcance. Sustituyendo: x = vocoso 2 voseno
g y simplificando se obtiene: Considerando que 2sen cos = sen(2 ), x = 0, agrupando
o o o o

2sen2o x = vo
h

Alcance Mximo Dada una velocidad inicial vo, el ngulo inicial que proporciona el mximo alcance del proyectil se obtiene imponiendo la condicin de extremo relativo en la expresin anterior, ya que en ese caso xh depende de exclusivamente. o o v2 cos(2 ).2
dxh d =
o o

Igualando a cero esta expresin (condicin de igual, extremo relativo) se obtiene que la derivada ser cero si cos(2 o) = 0, o lo que es si 2 o = /2. De aqu se obtiene o(mx) = /4 (45o). que puede comprobarse corresponde a un mximo de la funcin xh = xh(o). Ecuacin de la trayectoria Eliminando el tiempo en las expresiones para x y y, haciendo xo = yo = 0, es posible demostrar que la ecuacin de la trayectoria sigue una dependencia parablica (ejercicio).

Un can es una pieza que dispara proyectiles por un tubo largo (el can propiamente dicho) a alta velocidad y con una trayectoria baja y rasa; el proyectil lleva por lo general una carga que explota al producirse el impacto con el blanco. El nima (interior) del can puede estar acanalada en espiral, en cuyo caso es un nima rayada, lo que mejora la estabilidad del proyectil en vuelo y hace ms precisa su trayectoria. Algunos caones utilizan una municin capaz de penetrar objetivos blindados. Gracias a los recientes avances de las computadoras llevadas a bordo y de los instrumentos de localizacin, los caones y lanzacohetes modernos se pueden desplazar con autonoma por el campo de batalla, detenindose para disparar y trasladndose despus con rapidez a una nueva posicin de fuego. Algunos caones y lanzadores modernos pueden disparar una municin denominada inteligente: son proyectiles y cargas que pueden localizar y alcanzar blancos fijos o mviles mediante refinados sensores y rastreadores. Ese tipo de municin recibe tambin el nombre de dispara y olvida porque su trayectoria no tiene que ser corregida en vuelo.
2. 8 Movimiento Relativo

Cuando un objeto cae de un mvil (autobs, tren) la descrip- cin del movimiento que proporciona un observador en el mvil usualmente difiere de la descripcin que ofrece un ob- servador en tierra. Un observador en una de las ventanas del mvil ver que el objeto se aleja de s en lnea recta hacia la tierra, mientras que el observador en tierra ver que sigue al mvil en su movimiento, describiendo una parbola.

observador en el mvil (cada libre)

observador en tierra (proyectil)

Interesa, por tanto, encontrar la relacin que hay entre el movimiento visto por ambos observadores. Con este fin, considere una partcula en movimiento y dos sistemas de referencia, uno fijo a tierra (xy) y otro ligado a un mvil (xy) que se mueve con velocidad constante respecto al sistema fijo.
G G Los vectores y r son los vectores de posicin de la partcula P respecto a cada r sistema de referencia. El vector ru es el vector de posicin del sistema mvil respecto al sistema fijo. Segn las reglas de la r G = rG + rG' . Como la partcula est en movimiento, y el sistema mvil suponemos que

suma de vectores, se mueve con velocidad constante, los tres vectores estn variando continuamente su posicin con el transcurso del tiempo.
Derivando en la expresin anterior con respecto al tiempo, se obtiene: v v' G = G +G G donde: G v : velocidad de la partcula respecto al sistema fijo

G
x

v : velocidad de la partcula respecto al sistema mvil G: velocidad del sistema mvil respecto al sistema fijo

Se acostumbra representar la

expresin anterior despejando v' :

G r

r'

v' G =v G

rG x sistema mvil
y sistema fijo

Ejemplo: Un auto se mueve a 10 m/s. Comienza a llover sin viento, cayendo las gotas con velocidad constante de 5 m/s. Con qu Angulo chocan las gotas de lluvia el parabrisas lateral? Datos: Auto (sistema mvil): = 10 m/s Lluvia (partcula respecto a tierra): v = 5 m/s
Lluvia respecto al sistema mvil (v) ?

auto ()
lluvia (v)

v' G =v G G

v G

tan = /v = 10/5 = 2 = arctan(2) 63o con la vertical