Cours Edp Sobolev

Espaces de Sobolev et introduction aux equations aux d eriv ees partielles
A. Munnier1 Cartan Institut Elie 2007-2008
Cartan, Universit Ma tre de conf erences, Institut Elie e Henri Poincar e, Nancy 1, B.P. 239, F-54506 Vanduvre-l` es-Nancy Cedex, alexandre.munnier@iecn.u-nancy.fr
1
2 Comme son nom lindique, ce cours ne constitue quune courte et succincte introduction au tr` es vaste sujet que sont les equations aux d eriv ees partielles (edp). Ce polycopi ea et e en grande partie elabor e` a partir des livres suivants : A. Henrot, Equations aux d eriv ees partielles : cours de sp ecialit e, semestre 3 : 2005-2006, Ecole des Mines de Nancy , 2005, 73 p. H. Br ezis, Analyse fonctionnelle, Th eorie et applications, Masson, Paris, 1983. xiv+234 pp. R. Dautray, et J.-L. Lions, Analyse math ematique et calcul num erique pour les sciences et les techniques. Vol. 3, Transformations, Sobolev, Op erateurs, Masson, Paris, 1984. R. Dautray, et J.-L. Lions, Analyse math ematique et calcul num erique pour les sciences et les techniques, Vol. 4, M ethodes variationnelles, Masson, Paris, 1988. R. A. Adams, Sobolev spaces, Academic Press, 1978. Nous ne traiterons que les edp lin eaires de type elliptiques (exept es quelques exemples dans lannexe A). Les etudiants d esireux davoir une approche plus globale sur ce sujet pourrons aussi consulter : L. C. Evans, Partial dierential equations. Graduate Studies in Mathematics, 19. American Mathematical Society, Providence, RI, 1998. xviii+662 Les graphes ont et e r ealis es avec les logiciels MATLAB et MAPLE. Les notes biographiques sont tir ees de Wikip edia.
Table des mati` eres

1 Rappels, notations, pr erequis 1.1 Rappels danalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Espaces fonctionnels . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Applications lin eaires . . . . . . . . . . . . 1.1.4 Suites r egularisantes . . . . . . . . . . . . . 1.1.5 Localisation, partition de lunit e . . . . . . 1.2 Principaux op erateurs di erentiels . . . . . . . . . 1.3 Notions de g eom etrie di erentielle . . . . . . . . . 1.3.1 R egularit e des ouverts de RN . . . . . . . . 1.3.2 Mesure surfacique . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Formule de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Rappels de th eorie de la mesure . . . . . . . . . . . 1.5.1 Int egration en coordonn ees polaires sur RN 1.6 Rappels sur la transform ee de Fourier . . . . . . . 1.7 Exercices sur le chapitre 1 . . . . . . . . . . . . . . 2 Les espaces de Sobolev 2.1 D enitions et premi` eres propri et es . . . . . m () . . 2.2 R esultats de densit e, les espaces H0 2.2.1 In egalit e de Poincar e. . . . . . . . . 2.3 Injections continues, compactes . . . . . . . 2.4 Trace dune fonction . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Cas du demi-espace . . . . . . . . . 2.4.2 Cas dun ouvert r egulier quelconque 2.4.3 Retour sur la formule de Green . . . 2.5 Exercices sur le chapitre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 5 5 6 7 7 8 9 9 11 12 13 15 16 17 19 19 26 29 30 34 34 37 38 39 45 45 47 49 51 52 53 53 54 56 59 62 62
3 Formulation variationnelle de probl` emes elliptiques 3.1 Nomenclature des edp lin eaires . . . . . . . . . . . . . 3.2 Le probl` eme de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Un peu dalg` ebre lin eaire . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Existence dune solution au probl` eme de Dirichlet . . . 3.5 R egularit e des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Un probl` eme de Dirichlet sur tout lespace . . . 3.5.2 Un probl` eme de Dirichlet sur le demi-espace . . 3.5.3 Cas dun ouvert quelconque . . . . . . . . . 3.6 Conditions aux limites non homog` enes . . . . . . . . . 3.7 Le probl` eme de Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 M ethode g en erale d etude dun probl` eme elliptique . . 3.9 Exercices sur le chapitre 3 . . . . . . . . . . . . . . . .
` TABLE DES MATIERES 67 67 68 69 69 70 73 73 74 75 75 75 75 75 76 76 79 79 84
A Quelques m ethodes el ementaires de r esolution des edp A.1 L equation de la chaleur par s eparation des variables . . . A.2 L equation des ondes par la m ethode des caract eristiques . A.3 Une equation de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.4 L equation de Laplace par s eparation des variables . . . . A.5 L equation de Laplace par la formule de Poisson . . . . . B Etude dune souerie (TP MATLAB) B.1 Mod elisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2 Utilisation de la fonction potentiel du uide . . . . . B.3 Utilisation de la fonction courant du uide . . . . . . B.4 Avec un objet dans la souerie . . . . . . . . . . . . B.5 Illustration des r esultats avec MATLAB . . . . . . . B.5.1 Mod elisation de la souerie . . . . . . . . . . B.5.2 Le probl` eme de Neumann (fonction potentiel) B.5.3 Le probl` eme de Dirichlet (fonction courant) . B.5.4 Avec des objets... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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C D emonstrations des r esultats techniques C.1 D emonstrations des r esultats du chapitre 2 . . . . . . . . . . . . . . C.2 D emonstrations des r esultats du chapitre 3 . . . . . . . . . . . . . .
Chapitre 1
Rappels, notations, pr erequis

Ce premier chapitre a pour but de pr esenter (ou de rappeler) un certain nombre doutils danalyse, de th eorie de la mesure et de g eom etrie di erentielle qui seront utilis es dans le suite du cours. Nous en proterons egalement pour introduire les principales notations.
1.1
1.1.1
Rappels danalyse
Notations
On notera x = (x1 , x2 , . . . , xN )T les el ements de RN (N N, N 1), |x| := 2 2 x1 + . . . + xN est la norme euclidienne de x et B (x, R) est la boule ouverte de N centre x et de rayon R. Nous d esignerons par RN + le demi-espace de R . Plus T N 1 pr ecis ement notant x := (x1 , . . . , xN 1 ) les el ements de R et x =: (x , xN )T N ceux de R , on pose :
N 1 RN R : xN > 0}. + := {(x , xN ) R
Un vecteur := (1 , 2 , . . . , N ) NN est appel e un multi-indice et || := 1 + . . . + N est la longueur du multi-indice. Pour toute fonction F : RN R r eguli` ere, on note : || F (x) D F (x) := 1 . x1 2 x2 . . . N xN Si = (0, . . . , 0)T NN , on adopte la convention D F (x) = F (x). De m eme, on notera pour tout x := (x1 , . . . , xN )T RN :
N 1 2 x := x 1 x2 . . . xN .
1.1.2
Espaces fonctionnels
Lespace des fonctions C ` a support compact inclus dans un ouvert de RN est not e D() (espace des fonctions test). On dira quune suite de fonctions (un )n converge vers u dans D() si : 1. Il existe un compact K RN contenant les supports de toutes les fonctions un pour tout n N, 2. lim sup |D un (x) D u(x)| = 0, pour tout p N et tout multi-indice.
n xK
Lespace des distributions ` a support dans est le dual topologique de D(), on le note D ().
requis Chap. 1: Rappels, notations, pre
On d esigne par S (RN ) lespace des fonctions C ` a d ecroissance rapide (espace de Schwartz1 ) cest-` a-dire des fonctions C (RN ) telles que pour tout , NN (multi-indices), lim |x D (x)| = 0,
|x|
o` u = (1 , . . . , N ), = (1 , . . . , N ). On dira quune suite de fonctions (un )n converge vers u dans S (RN ) si

n xRN
lim sup |x (D un (x) D u(x))| = 0 NN ,
NN .
Le dual topologique de S (RN ) est S (RN ), lespace des distributions temp er ees. Pour tout ouvert de RN , on dira quune suite de fonctions (un )n de C k () (k N) converge lorsquelle converge uniform ement sur tout compact de ainsi que les suites (D un )n pour tout NN , || k . lensemble des restrictions des fonctions u de C k (RN ) ` qui On note C k () a v erient lim |D u(x)| = 0 NN , || k,
|x| + x
est celle de la convergence uniforme lorsque nest pas born e. La topologie de C k () N = RN , Comme R pour la fonction et toutes ses d eriv ees jusqu` a lordre k sur . on adopte la notation Bk (RN ) pour d esigner lensemble des fonctions de RN , k fois contin ument di erentiables et qui tendent vers 0 ainsi que toutes leurs d eriv ees partielles dordre inf erieur ou egal ` a k lorsque |x| tend vers +. Il convient de bien faire la di erence entre les topologies de C k () et C k ().
1.1.3
Applications lin eaires
Soient (E, E ) et (F, F ) deux espaces de Banach2 tels quil existe une application lin eaire injective de E dans F . Cette application permet de consid erer E comme un sous-ev de F . On notera E F . On dira que cette inclusion est : Continue, et on notera E F sil existe une constante C > 0 telle que u F C u E pour tout u E . Compacte, not ee E F , si de toute suite born ee dans E (pour la norme
compacte continue
de E ), il est possible dextraire une sous-suite qui converge dans F (pour la norme de F ). Dense si pour tout u F il existe une suite (un )n E telle que limn un = u (la convergence etant pour pour la norme de F ). Exercice 1.1 Sachant que D(RN ) S (RN ) et D(RN ) S (RN ), montrer que S (RN ) D(RN ) et S (RN ) D (RN ).
continue continue continue dense
Exercice 1.2 Montrer que si une injection est compacte alors elle est aussi continue. Rappelons le th eor` eme de prolongement des applications lin eaires continues :
1 Laurent Schwartz (5 mars 1915, Paris - 4 juillet 2002, Paris) est un des math ematiciens fran cais les plus connus. Il obtint la M edaille Fields en 1950 pour ses travaux sur la th eorie des distributions. Son fr` ere, Bertrand Schwartz, a dirig e l ecole des Mines de Nancy. 2 Stefan Banach (1892 - 1945) etait un math ematicien polonais.
1.1 Rappels danalyse
Th eor` eme 1.1 Soient (E, E ) et (F, F ) deux espaces de Banach et E un sous-espace de E dense dans E . Soit T : E F une application lin eaire continue de norme Tu E T := sup . u E e uE
u=0
Alors, T se prolonge de fa con unique en une application lin eaire continue de E dans F . De plus lapplication ainsi prolong ee a la m eme norme que T .
1.1.4
Suites r egularisantes
On d enit la fonction : x RN R par : 1 exp 1 | x |2 (x) := 0
si |x| 1, si |x| > 1.
Cette fonction est dans D(RN ) et v erie supp B (0, 1). On pose alors := / RN (x) dx qui est egalement dans D(RN ). La suite (n )n D(RN ) d enie par n (x) = nN (nx) est appel ee suite r egularisante et v erie : 1. n D(RN ) et supp n B (0, 1/n), n N . 2.
RN
n (x) dx = 1, n N .
2,5
1,5
0,5
0 -1 -0,5 0 0,5 1
Fig. 1.1 Graphes des fonctions 1 , 2 , 3 et 4 .
1.1.5
Localisation, partition de lunit e
Les r esultats suivants ont (normalement) et e d emontr es dans le cours danalyse du premier semestre : Lemme 1.1 (Partition de lunit e) Soit K un compact de RN et U1 , U2 , . . . , Um m des ouverts tels que K i=1 Ui . Alors il existe 0 C (RN ) et m fonctions 1 , 2 , . . . , m dans D(RN ) telles que 1. 0 i 1, i = 0, 1, . . . , m et
N m i=0
i = 1 sur RN .
2. supp 0 R \ K et supp i Ui , i = 1, . . . , m.
Dans le cas particulier o` u m = 1 nous obtenons : Lemme 1.2 (Localisation) Soit un ouvert de RN et K un compact inclus dans . Alors il existe une fonction K D() telle que 1. 0 K (x) 1 pour tout x , 2. K (x) = 1 pour tout x K .
1.2
Principaux op erateurs di erentiels
Soit un ouvert de RN . Pour toute fonction F := (F1 , F2 , . . . , Fp )T : x (F1 (x), F2 (x), . . . , Fp (x))T Rp (p N ) de classe C 1 , on note : F1 F1 (x) . . . (x) x1 xN . . , . . [DF(x)] := . . F Fp p (x) . . . (x) x1 xN la matrice Jacobienne de F au point x. Si p = N , on dit que F est un champ de vecteurs et sa matrice Jacobienne est alors une matrice carr ee. On d enit la divergence de F par :
N
div(F(x)) := tr [DF(x)] =
i=1
Fi (x). xi
Soit : R
R une fonction de classe C . On note alors : (x) := (x), . . . , (x) x1 xN

T
le gradient de . Si est de classe C 2 , on d enit le laplacien de par : (x) := div((x)) = 2 2 ( x ) + . . . + (x). x2 x2 1 N
Exercice 1.3 Soit F : RN RN une fonction de classe C 1 . 1. Montrer que la divergence de F est invariante par changement de bases. 2. En d eduire que le laplacien dune fonction : RN R de classe C 2 est invariant par changement de bases orthonorm ees. Solution : Soient B et B deux bases de lespace RN . On note x les coordonn ees des vecteurs dans la base B, y dans la base B avec x = P y o` u P est la matrice de passage de B ` a B . De m eme, on note G(y) = P 1 F(P y). La formule de d erivation dune fonction compos ee nous donne [Dy G(y)] = P 1 [Dx F(P y)]P, puis, en invoquant linvariance de la trace par changement de bases, divy (G)(y) = tr ([Dy G(y)]) = tr (P 1 [Dx F(M y)]P ) = tr ([Dx F(P y)]) = divx (F)(x). Lorsque les bases B et B sont orthogonales, alors P 1 = P T . On note F(x) = x (x)T , (y) = (P x) et G(y) = y (y)T . On a alors (formule de d erivation dune compos ee) G(y) = P T F(P y) = P 1 F(P y) et lon peut appliquer le r esultat pr ec edent.
1.3 Notions de g eom etrie di erentielle
1.3
Notions de g eom etrie di erentielle
Les equations aux d eriv ees partielles (edp) sont g en eralement pos ees sur des ouverts de RN . La g eom etrie de ces ouverts (il ne faut pas quils soient trop irr eguliers) sera un el ement important qui devra etre pris en compte lors de la r esolution.
1.3.1
R egularit e des ouverts de RN
Soit un ouvert de RN et := . On dira que (o` u de fa con equivalente que ) est de classe C k (k 1) si est une sous-vari et e orient ee de RN de dim N 1 et de classe C k et si est localement toujours du m eme c ot e de (cf. gure 1.2). Pour la suite du cours, il nest pas absolument n ecessaire den savoir beaucoup plus.
Point de rebroussement est des deux c ot es de (fracture)
Fig. 1.2 Deux mauvais ouverts ` a gauche et un bon ouvert ` a droite. N eanmoins, nous allons quand m eme pr eciser un peu ces notions. La r egularit e de peut se traduire de deux fa cons di erentes : A. Rectication par cartes locales Pour tout x RN , on note x = (x , xN )T o` u x := (x1 , . . . , xN 1 )T RN 1 . Nous N d esignerons par Q+ le cylindre ouvert de R : Q+ := {(x , xN )T RN 1 R : |x | < 1, |xN | < 1}, ainsi que Q0 := {(x , 0)T RN 1 R : |x | < 1}. D enition 1.1 On dit que est de classe C k si pour tout x , il existe un couple ) un (U, ) (une carte locale) o` u U est un ouvert de RN contenant x et C k (U di eomorphisme de U dans Q tel que : ), 1. 1 C k (Q 2. ( U ) = Q0 , 3. ( U ) = Q+ . On notera := 1 .
10
D enition 1.2 Dans toute la suite du cours, on notera n(x) le vecteur unitaire normal sortant (cest ` a dire dirig e vers lext erieur de ) au point x . Si u est on note une fonction assez r eguli` ere d enie sur , u (x) := u(x) n(x) x , n la d eriv ee normale de u sur .
n U x Q x3 Q+ Q0 x1 x2 Q Fig. 1.3 Louvert U est di eomorphe ` a Q+ . Ici x R3 et x = (x1 , x2 )T R2 .
B. Param etrisation Une autre fa con de traduire le fait que soit de classe C k consiste ` a dire : pour tout x , il existe un rep` ere orthonorm e R de RN centr e en x (on note alors y = (y , yN ) RN 1 R les coordon ees dun point y dans R) et il existe un cylindre ouvert : Q(, ) := {(y , yN ) RN : |y | < , |yN | < }, et une fonction de classe C k , : B (0, ) RN 1 R tels que : 1. Q(, ) = {(y , yN ) Q(, ) : yN > (y )}, 2. Q(, ) = {(y , yN ) Q(, ) : yN = (y )}. Cela signie que est localement l epigraphe dune fonction de classe C k (cf. gure 1.4). Avec cette approche, le vecteur unitaire normal sortant n(y , (y )) est donn e dans le rep` ere local R par la formule : ((y ), 1)T |(y )|2 + 1
n(y , (y )) =
(1.1)
1.3 Notions de g eom etrie di erentielle y2 y2 x n Q(, ) y1 0 y1
11
Q(, )
Fig. 1.4 le bord de est localement le graphe dune fonction de classe C k .
1.3.2
Mesure surfacique
Plus loin dans la cours, nous aurons besoin dint egrer des fonctions sur le bord dun ouvert r egulier. Pour ce faire, nous devons d enir ce quest la mesure sur une hyper-surface de RN . Comme pr ec edemment, on note un ouvert de RN , ici de classe C 1 et := . On peut toujours d ecomposer la fronti` ere en une union disjointe de i (union nie si est compacte et eventuellement innie d enombrable si nest pas compacte) telle que chaque i soit le graphe dune fonction i dans un rep` ere appropri e (cf. le paragraphe pr ec edent). On pose ensuite, pour toute fonction f d enie sur : f (x) d :=
i i
f (y , i (y )) |i (y )|2 + 1 dy .
(1.2)
On admet que cette d enition ne d epend pas du choix de la d ecomposition de en i i ni du choix des fonctions i . Exercice 1.4 D eterminer la mesure surfacique sur le bord R de la boule de centre 0 et de rayon R > 0 dans R3 . Solution : La sph` ere R est localement le graphe dune fonction : U R o` u 2 U := B (0, R) R2 et (x1 , x2 ) = R2 x2 1 x2 . On calcule alors que (x) = puis que |(x)|2 + 1 = R R2
2 x2 1 x2
x1 R2 x2 1 x2 2
x2 R2
2 x2 1 x2
On a donc, pour toute fonction f int egrable sur la sph` ere : f (x) d =
R B (0,R)
f (x1 , x2 , (x1 , x2 ))
R dx R2
2 x2 1 x2
Nous naurons pas besoin dans la suite du cours de calculer explicitement la mesure surfacique des ouverts consid er es. Cependant la formule (1.2) nous servira ` a d emontrer les formules dint egrations du paragraphe suivant.
12
1.4
Formule de Green
La formule de Green3 est un outil fondamental pour la r esolution des edp. Elle co ncide, en dimension 1, avec la formule dint egration par parties. Th eor` eme 1.2 (Formule dOstrogradsky4 ) Soit un ouvert born e de classe 1 ` C et son bord. Soit F une fonction de C 1 () a valeurs dans RN (un champ de vecteurs). Alors : div(F(x)) dx =

F (x) n(x) d.
Remarque 1.1 Dans cette formule, n(x) est le vecteur unitaire normal ` a au point x, dirig e vers lext erieur de (cf. d enition 1.2). D emonstration : Pour tout x , il existe un ouvert Q(, ), un rep` ere R et une fonction comme d ecrit dans le paragraphe (1.3.1). Dautre part, il est toujours possible de d enir des ouverts U de RN et O de RN 1 tels que dans le repr` ere R, U := {(y , (y ) + t) : y O, |t| < /2} Q(, ) et on peut recouvrir le compact avec un nombre ni Ui i = 1, . . . , m de tels ouverts. On introduit alors une partition de lunit e (0 , . . . , m comme dans le lemme 1.1) assujettie ` a ce m recouvrement et on note Fi := i | ecomposition F = i=0 Fi F. On obtient la d v eriant supp F0 = et o` u chaque supp Fi pour i = 1, . . . , m est inclus dans Ui . On v erie facilement que F0 (x) dx = 0.
Dans le rep` ere local R on note Fi (y , yN ) = (Fi,1 (y , yN ), . . . , Fi,N 1 (y , yN ), Fi,N (y , yN ))T = (Fi (y , yN ), Fi,N (y, yN ))T , et la relation div(Fi (y)) dy =

Fi (y) n(y) d,
se traduit par :
/2 O 0
divy (Fi )(y , i (y ) + t) + =

O
Fi,N (y , i (y ) + t))dtdy yN
Fi,N (y , i (y )) Fi (y , i (y )) i (y ) dy , (1.3)
en tenant compte de lexpression (1.1) du vecteur normal n(x). On pose alors Fi (y , t) = Fi (y , i (y )+ t) et la formule de d erivation dune compos ee nous donne : divy (Fi )(y , i (y ) + t) = divy Fi (y , t) Or, ` a t x e, supp Fi (, t) O et comme
O
Fi (y , i (y ) + t) i (y ). yN
divy Fi (y , t) dy = 0,
t ]0, /2[,
on en d eduit la formule du th eor` eme. On d eduit de ce th eor` eme le

Green (juillet 1793-31 mai 1841), physicien britannique. Vasilevich Ostrogradsky (1801, Pachenna, Ukraine - 1861, Poltava, Ukraine), n e Michel Vassilievitch est un physicien et math ematicien russe.
4 Mikhail 3 George
1.5 Rappels de th eorie de la mesure
13
Corollaire 1.1 (Formule de Green) Soit un ouvert born e de classe C 1 . Alors 2 1 pour toutes fonctions u C () et v C () on a : u(x)v (x) dx =

u (x)v (x) d n
u(x) v (x) dx,
o` u u/ n(x) := u(x) n(x) (d eriv ee normale de u, cf. d enition 1.2). D emonstration : Il sut dappliquer la formule dOstrogradsky avec F(x) := v (x)u(x) et de remarquer que div(v (x)u(x)) = v (x)u(x) + u(x) v (x).
Dans la d emonstration de la formule dOstrogradsky (et donc aussi de Green) il est possible de consid erer plus g en eralement des ouverts C 1 par morceaux (cest a dire dont la fronti` ` ere est localement le graphe dune fonction C 1 par morceaux, comme par exemple un rectangle de R2 ). Dans ce cas, le vecteur normal nest d eni que presque partout sur . Plus loin dans ce cours, nous montrerons que ces formules (Ostrogradsky et Green) ont encore un sens pour des fonctions beaucoup moins r eguli` eres que ce qui est donn e dans ce chapitre.
1.5
Rappels de th eorie de la mesure
Soit un ouvert de RN . Lespace L1 () est lensemble des fonctions mesurables (pour la tribu de Borel) int egrables (pour la mesure de Lebesgue5 dx) sur . On note : f
L1 ()
:=
|f (x)| dx.
On d enit ensuite pour tout 1 p < lespace : Lp () := {f : R, f mesurable et |f |p L1 ()}, que lon munit de la norme :
1/p
Lp ()
:=
|f (x)|p dx
Lorsque p = , on a la d enition suivante : L () := {f : R, f mesurable et C R+ telle que |f | C p.p.6 }, dont la norme est : f
L ()
:= inf {C , |f (x)| C p.p.}.
Pour tout 1 p , on note p le conjugu e de p, cest ` a dire le r eel tel que 1/p + 1/p = 1.
5 Henri L eon Lebesgue (28 juin 1875 ` a Beauvais - 26 juillet 1941 ` a Paris) est un math ematicien fran cais. Il est reconnu pour sa th eorie dint egration publi ee originalement dans sa dissertation Int egrale, longueur, aire ` a lUniversit e de Nancy en 1902. 6 presque partout, cest ` a dire partout sauf eventuellement sur un ensemble de mesure nulle.
14
Proposition 1.1 (In egalit e de H older7 ) Pour tout f Lp () et g Lp (), 1 |f g | L () et on a lin egalit e: |f (x)g (x)| dx f
Lp
Lp
Lorsque p = p = 2, on retrouve lin egalit e de Cauchy8 -Schwarz9 . Exercice 1.5 Montrer que si est de mesure nie alors Lp () Lq () si p q . continue Donner un contre exemple de cette inclusion lorsque nest pas de mesure nie. Exercice 1.6 Montrer que si f Lp () Lq () avec 1 p q alors f Lr () pour tout p r q et que lon a lin egalit e dinterpolation : f
Lr
Lp
1 Lq ,
1 1 = + , (0 1). r p q
Donnons une autre in egalit e egalement tr` es utile : Th eor` eme 1.3 (In egalit e de Jensen10 ) Soit L1 () une fonction positive telle (x) dx = 1. Alors, pour toute fonction f mesurable telle que f L1 () et pour toute fonction : R R mesurable convexe, on a :
f (x)(x) dx
(f (x))(x) dx.
En particulier pour (x) = x2 on obtient que :

2
f (x)(x) dx
(f (x))2 (x) dx.
Enn, rappelons les incontournables th eor` emes de convergence domin ee de Lebesgue et dint egration sur un espace produit de Fubini11 : Th eor` eme 1.4 (de convergence domin ee de Lebesgue) Soit (fn )n une suite de fonctions de L1 (). On suppose que fn (x) f (x) p.p. sur et quil existe une fonction g L1 () telle que |fn (x)| g (x) p.p. sur . Alors f L1 () et
n
lim
fn f
L1 ()
= 0.
Exercice 1.7 Soit et deux ouverts de RN tels que . On note = dist( , c ) :=

x y c
inf
|x y |,
et on suppose que > 0. Soit u Lp () pour un certain 1 p . Pour tout x , on d enit : v (x) :=
B (x, )
u(y) dy,
o` u B (x, ) est la boule de centre x et de rayon . Montrer que la fonction v est bien d enie et est continue sur .
7 Otto Ludwig H older (22 d ecembre 1859 - 29 ao ut 1937) est un math ematicien allemand n e` a Stuttgart. 8 Augustin Louis, baron Cauchy (21 ao ut 1789 ` a Paris - 23 mai 1857 ` a Sceaux (Hauts-de-Seine)) est un math ematicien fran cais. Il fut lun des math ematiciens les plus proliques, derri` ere Euler, avec pr` es de 800 parutions. 9 Hermann Amandus Schwarz est n e le 25 janvier 1843 en Pologne et est mort le 30 novembre 1921 ` a Berlin. Cest un math ematicien c el` ebre dont les travaux sont marqu es par une forte interaction entre lanalyse et la g eom etrie. 10 Johan Jensen est un math ematicien danois (8 mai 1859 (Naksov) - 5 mars 1925 (Copenhague)). 11 Guido Fubini (19 janvier 1879 - 6 juin 1943) est un math ematicien italien c el` ebre notamment pour ses travaux sur les int egrales.
1.5 Rappels de th eorie de la mesure
15
Solution : Lin egalit e de H older nous permet de montrer que la fonction v est bien d enie pour tout x . Dautre part, on peut r e ecrire v sous la forme : v (x) =
1B (x y)u(y) dy,
o` u B = B (0, ). En xant x et pour tout h tel x + h on a : |v (x + h) v (x)|
|1B (x + h y) 1B (x y)||u(y)| dy.
Soit un ouvert born e inclus dans et contenant les boules B (x + h, ) pour tout h RN , |h| assez petit. Appliquant lin egalit e de H older, il vient : |v (x + h) v (x)|
1/p 1/p
|1B (x + h y) 1B (x y)|p dy
|u(y)|p dy
On conclut ensuite avec le th eor` eme de convergence domin ee.
Th eor` eme 1.5 (De Fubini) On suppose que F L1 (1 2 ). Alors pour presque tout x 1 , F (x, ) L1 (2 ) et pour presque tout y 2 , F (, y) L1 (1 ). De plus on a, en notant d(x, y) := dx dy : F (x, y)d(x, y) =
1 2 1 2
F (x, y) dy dx =
2 1
F (x, y) dx dy.
On admet les r esultats de la proposition suivante : Proposition 1.2 est un ouvert de RN : 1. Pour tout 1 p , Lp () est une espace de Banach. 2. Pour tout 1 p < , le dual de Lp () sidentie ` a Lp () de la fa con suivante : ` a toute forme lin eaire continue T sur Lp () on peut associer de fa con unique une fonction f Lp () telle que : T, u
(Lp ) Lp
f (x)u(x) dx,
u Lp ().
3. Lespace D() est dense dans Lp () pour tout 1 p < .
1.5.1
Int egration en coordonn ees polaires sur RN
On note SN 1 la sph` ere unit e de RN i.e SN 1 := {x RN : |x| = 1}. Pour N 1 toute partie mesurable A de S , C (A) est le c one de RN d eni par : C (A) := {tx : 0 < t < 1, x A}. Notant la mesure de Lebesgue sur RN , on a : Proposition 1.3 Il existe une unique mesure bor elienne (` a une constante multiplicative pr` es) not ee sur SN 1 invariante par rotation. Elle est d enie pour toute partie bor elienne A SN 1 par (A) := (C (A)). On lappelle mesure surfacique de la sph` ere.
16
On d enit alors la fonction surjective (mais non injective) : R+ SN 1 RN par (r, ) := r . Les variables (, r) SN 1 R+ sont appel ees les coordonn ees polaires. On passe donc des coordonn ees cart esiennes aux coordonn ees polaires gr ace aux relations : = x/|x|, r = |x| et x = r . Pour tout ouvert de RN , on pose = 1 () (limage r eciproque de par ). Lensemble nest pas forc ement ouvert : consid erer par exemple := B (0, 1) pour lequel = [0, 1[SN 1 . Proposition 1.4 Pour tout 1 p < +, lapplication f f = f est une isom etrie de Lp (, dx) sur Lp (, rN 1 dr d). On a donc : |f (x)|p dx =
|f (r )|p rN 1 dr d.
Lorsque N = 2, on peut param etrer la sph` ere S1 par ], ] (cos(), sin())T S1 . Dans ce cas, on identie ` a un sous-ensemble de R+ ] , ] et la formule de la proposition devient : |f (x)|p dx =
|f (r sin(), r cos())|p rdrd.
1.6
Rappels sur la transform ee de Fourier
La d enition de lespace de Schwartz S (RN ) a et e donn ee au d ebut de ce chapitre. D enition 1.3 Pour toute fonction f S (RN ), on d enit sa transform ee de Fourier12 par : ( ) = F (f )( ) := f 1 (2 )N/2 f (x)eix dx RN .
RN
(TF)
La transform ee de Fourier v erie les propri et es suivantes : 1. Pour toute fonction f S (RN ) on a F (f ) S (RN ). , est d 2. F : S (RN ) S (RN ) est un hom eomorphisme. Son inverse, not eF eni par 1 (f )(x) := F f ( )eix d x RN . (TFI) (2 )N/2 RN 3. Pour tout f S (RN ) et NN on a les formules suivantes : F (D f )() = i|| F (f )() ( ). F (x f )() = i|| D f (R1 ) (R2 )
D enition 1.4 On d enit la transform ee de Fourier de toute distribution temp er ee T S (RN ) par la formule : F (T ),
S (RN )S (RN )
= T, F ()
S (RN )S (RN ) ,
S (RN ).
De m eme pour la transform ee de Fourier inverse : (T ), F

S (RN )S (RN )
() = T, F
S (RN )S (RN ) ,
S (RN ),
(T )) = F (F (T )) = T pour tout T S (RN ). et lon a encore F (F

Fourier (21 mars 1768 ` a Auxerre - 16 mai 1830 ` a Paris) est un math ematicien et physicien fran cais connu pour ses travaux sur la d ecomposition de fonctions p eriodiques en s eries trigonom etriques convergentes appel ees s eries de Fourier.
12 Joseph
1.7 Exercices sur le chapitre 1 La transform ee de Fourier sur S (RN ) jouit des propri et es suivantes : 1. F : S (RN ) S (RN ) est un hom eomorphisme.
17
2. Les relations (R1 ) et (R2 ) sont v eri ees au sens des distributions pour tout f S (RN ). (f ) sont donn 3. Si f S (RN ) L1 (RN ) alors les expressions de F (f ) et F ees explicitement par les formules (TF) et (TFI). Exercice 1.8 Montrer que si u L1 (RN ) alors u est une fonction continue born ee sur RN . Th eor` eme 1.6 (De Plancherel13 ) Si f L2 (RN ) alors F (f ) L2 (RN ). De plus lapplication F : L2 (RN ) L2 (RN ) est une isom etrie (pour la norme de L2 (RN ) !). Lidentit e f L2 (RN ) = f L2 (RN ) , f L2 (RN ), sappelle lidentit e de Parseval14 . Le diagramme suivant r esume une partie des r esultats enonc es ci-dessus : S (RN ) F S (RN )
F L2 (RN ) L2 (RN ) F N S (R ) S (RN ), F o` u d esigne un hom eomorphisme et o` u les inclusions sont toutes continues et denses.
1.7
Exercices sur le chapitre 1
Exercice 1.9 Lorsque les assertions suivantes sont vraies, les d emontrer, sinon donner un contre exemple : 1. Toute fonction de L2 (] 1, 1[) est born ee. 2. Il existe u L2 (R+ ) telle que limx+ u(x) = +. 3. Toute fonction u de L2 (R+ ) v erie limx+ u(x) = 0. 4. Soit B (0, 1) la boule de centre 0 est de rayon 1 dans RN . La fonction u : x B (0, 1) |x| est dans Lp (B (0, 1)) si et seulement si > N/p. 5. La fonction u : x RN |x| est dans Lp (RN ) si et seulement si 2/p N/p > > N/p. 6. Soit un la fonction d enie pour tout n N sur ]0, +[ par si n x < n + 1, (x n) un (x) := (n + 2 x) si n + 1 x < n + 2, 0 sinon. La suite (un )n converge vers 0 dans C (]0, +[) ? Dans C ([0, +[) ? Dans Lp (]0, +[) pour tout 1 p + ?
Plancherel (1885-1967) etait un math ematicien suisse. Il est n e ` a Bussy (Fribourg, Suisse). 14 Marc-Antoine Parseval des Ch enes (27 avril 1755 - 16 ao ut 1836) est un math ematicien fran cais.
13 Michel
18
requis Chap. 1: Rappels, notations, pre 7. Soit un la fonction d enie pour tout n N sur ] 1, 1[ par un (x) = xn . La suite (un )n converge vers 0 dans C (] 1, 1[) ? Dans C ([1, 1]) ? Dans Lp (] 1, 1[) pour tout 1 p + ? 8. Soit (n )n et (n )n deux suites r eelles telles que 0 < n < 1 et n > 0 pour tout n N . La fonction un est d enie sur ]0, +[ par : n n (x n + n ) si n n x < n, un (x) := n ( + n x) si n x < n + , n n n 0 sinon. Pour que la suite (un )n tende vers 0 dans Lp (]0, +[) (1 p +) il faut que n 0 quand n +. 9. Dans la question pr ec edente, on choisit n = 1/n3 et n = n pour tout n N . Alors, pour tout f Lp (]0, +[) avec p > 3/2, R+ f un dx 0 quand n +.
Exercice 1.10 On pose

1 /2
l := {u = (u(n))nN R ainsi que
:
nN
|u(n)| < },
l2
=
kN
|u(n)|
2 lt := {u l2 : u(n) = 0 pour tout n ` a partir dun certain rang}. 2 Montrer que l2 est un espace de Banach. Montrer que lt est un sous ensemble dense 2 dans l . Est-il ferm e ? ouvert ? relativement compact ?
Exercice 1.11 Soient (E, E ), (F, F ) et (G, G ) trois espaces de Banach. Les implications suivantes sont elles justes ? Si oui les d emontrer, sinon donner un contre-exemple. 1. E F G entra ne E G.
continue continue continue
2. E 3. E 4. E
compacte
F entra ne E F
continue
continue
F.
compacte
compacte
G entra ne E G entra ne E
dense
G. G.
continue
compacte
compacte
5. E F G entra ne E G.
dense dense dense dense
6. E G et E
continue
continue
G entra ne E F .
dense dense
7. E G et E F G entra ne F G. Exercice 1.12 On d enit pour tout > 0 : h = {u = (u(n))nN RN : que lon munit de la norme :
1 /2
(1 + n2 ) |u(n)|2 < },
nN
(1 + n ) |u(n)|
k N
En proc edant comme pour l2 , on montre que (h , h ) est un espace de Banach pour tout > 0. Montrer que : 1. Linjection h l2 est continue, dense et compacte pour tout > 0. 2. Linjection h1 h2 est continue, dense et compacte pour tout 1 > 2 > 0.
Chapitre 2
Les espaces de Sobolev

Pour bien comprendre ce que sont les espaces de Sobolev1 , il est important d etre famili e avec la th eorie des distributions, etudi ee au premier semestre dans le cours danalyse.
2.1
D enitions et premi` eres propri et es

H 1 () := {u L2 () : u/xi L2 (), i = 1, . . . , N }.
D enition 2.1 Soit un ouvert de RN . On pose
Bien entendu, la d erivation est ` a comprendre au sens des distributions. En dautres termes, une fonction u L2 () est dans H 1 () sil existe des fonctions v1 , . . . , vN dans L2 () telles que : u
dx = xi
vi dx,
D(),
i = 1, . . . , N.
On sait, dapr` es le cours sur les distributions, que les fonctions vi sont alors not ees u/xi . Exemple 2.1 On peut illustrer la d enition ci-dessus par les exemples el ementaires suivants : Toute fonction de C 1 ([1, 1]) est dans H 1 (] 1, 1[). Soit u d enie sur ] 1, 1[ par u(x) := 1 0 si x > 0, si x 0.
Alors u / H 1 (] 1, 1[). En eet u L2 (] 1, 1[) mais u = 0 (la mesure de Dirac en 0) qui ne peut pas etre identi ee avec une fonction de L2 (] 1, 1[) (le d emontrer en faisant un raisonnement par labsurde). La fonction x3/4 si 0 < x < 1, u(x) := (x)3/4 si 1 < x 0.
1 Sp ecialiste en equations di erentielles appliqu ees aux sciences physiques, Sobolev introduit, d` es 1934, la notion de fonction et de d eriv ee g en eralis ees an de mieux appr ehender les ph enom` enes physiques o` u le concept de fonction sav erait insusant dans la recherche des solutions d equations aux d eriv ees partielles. Il est ainsi ` a lorigine de la th eorie des distributions d evelopp ee par son compatriote Isra el Guelfand et le fran cais Laurent Schwartz.
20
Chap. 2: Les espaces de Sobolev est dans H 1 (] 1, 1[) (mais elle nest pas d erivable en x = 0).
0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 -0,4 -0,2 0 0,2 0,4
Fig. 2.1 Graphe de la fonction u. Exercice 2.1 Soit u la fonction d enie sur ]1, +[ par u (x) := x ( R). Pour quelles valeurs de , u est-elle une fonction de H 1 (]1, +[) ? M eme question mais en consid erant cette fois u d enie sur ]0, 1[. Nous donnerons dautres exemples en dimension 1 et en dimension 2 un peu plus loin. Lespace H 1 () est muni de la norme :
N
H1
:=
i=1
u (x) xi
1 /2
dx +
|u(x)| dx
1 /2
|u(x)|2 dx +
|u(x)|2 dx
Pour la topologie induite par cette norme, une suite (un )n de H 1 () converge vers u H 1 () si un u dans L2 () et un /xi u/xi dans L2 () pour tout i = 1, . . . , N . La norme de H 1 () est issue dun produit scalaire not e (u, v )H 1 et d eni par :
N
(u, v )H 1 :=
i=1
u v dx + xi xi
u(x)v (x) dx
u(x) v (x) dx +
u(x)v (x) dx.

H1
Proposition 2.1 Lespace H 1 () muni de la norme bert2 .
est un espace de Hil-
D emonstration : Il sut de montrer que lespace H 1 () est complet. Consid erons donc une suite (un )n qui soit de Cauchy dans H 1 (). Par d enition de la norme dans H 1 (), cela signie que les suites (un )n et (un /xi )n pour i = 1, . . . , N sont toutes de Cauchy dans L2 () qui est complet ce qui implique que toutes ces suites sont convergentes dans L2 (). On note u L2 () la limite de la suite (un )n et vi L2 () la limite de (un /xi )n pour tout i = 1, . . . , N . La continuit e de
2 David Hilbert est un math ematicien allemand n e le 23 janvier 1862 ` a K onigsberg en Prusse orientale et mort le 14 f evrier 1943 ` a G ottingen en Allemagne. Il est souvent consid er e comme un des plus grands math ematiciens du XXe si` ecle, au m eme titre que Henri Poincar e. Il a cr e e ou d evelopp e un large eventail did ees fondamentales, que ce soit la th eorie des invariants, laxiomatisation de la g eom etrie ou les fondements de lanalyse fonctionnelle (avec les espaces de Hilbert).
2.1 D enitions et premi` eres propri et es
21
linjection L2 () D () nous assure que si une suite converge dans L2 (), elle converge aussi au sens des distributions. Pour tout D(), on peut donc passer a la limite quand n dans les ` egalit es : un
dx = xi
un dx, xi
i = 1, . . . , N,
pour obtenir que u
dx = xi
vi dx,
i = 1, . . . , N,
et donc que vi = u/xi pour tout i = 1, . . . , N . Lorsque est un ouvert de R2 , on peut d enir H 1 () en utilisant les coordonn ees polaires introduites dans le paragraphe 1.5.1. En reprenant les m emes notations : D enition 2.2 Lespace H 1 () est d eni par : H 1 () := {u L2 (, rdr d) : et sa norme par : u
e 1 () e H
u 1 u L2 (, rdr d), L2 (, rdr d)}, r r

1 /2
:=
|u(r, )| rdrd +
u (r, ) r
1 u (r, ) rdrd + 2 r
Toujours avec les m emes notations que dans le paragraphe 1.5.1, nous montrerons un peu plus loin (exercice 2.19) que : Proposition 2.2 Pour tout ouvert de R2 , lapplication f f := f est une isom etrie de H 1 () sur H 1 (). Cette proposition permet de r esoudre lexercice suivant : Exercice 2.2 D eterminer les valeurs de R pour lesquelles la fonction u (x) := |x| est dans H 1 (B (0, 1)) (dans cet exercice N = 2). M eme question en consid erant cette fois u d enie sur H 1 (B (0, 1)c ).
1 0,8 0,6 0,4 -1 0,2 0 -1 -0,5 0,5 0 0,5 1 1 0 -0,5
Fig. 2.2 La fonction u avec = 1/2 est dans H 1 (B (0, 1)).
22
Chap. 2: Les espaces de Sobolev
De la m eme fa con que dans la d enition 2.1, on d enit les espaces de Sobolev H m () o` u m est un entier strictement positif par : H m () := {u L2 () : D u L2 (), NN , || m}. On le munit de la norme naturelle : u
Hm
(D1)
1/2 |D u| dx
:=
: ||m
(N1)
On d emontre comme dans le cas m = 1 que : Proposition 2.3 Lespace H m () (m N ) muni de la norme espace de Hilbert.
Hm
est un
Dans le cas o` u = RN , il est possible de d enir les espaces de Sobolev en utilisant la transform ee de Fourier. Si u S (RN ), on note u sa transform ee de Fourier et on a la : Proposition 2.4 Lespace H m (RN ) (m N ) peut etre d eni par : H m (RN ) := {u S (RN ) : (1 + ||2 )m/2 u() L2 (RN )}, et la norme d enie par (N1) est equivalente ` a (on garde la m eme notation) :
1 /2
(D2)
Hm
:=
(1 + ||2 )m |u()|2 d
(N2)
Cette proposition permet de d enir lespace H m (RN ) pour tout m R (et plus seulement m N ). Si m nest pas entier, on le note alors plut ot H s (RN ), s R. Le th eor` eme de Plancherel nous assure alors que si s 0, u L2 (RN ) ce qui nest plus le cas si s < 0. La d emonstration sappuie sur le lemme technique suivant dont la d emonstration est donn ee dans lannexe C, paragraphe C.1. Lemme 2.1 Pour tout N N et m N il existe deux constantes C1 (m, N ) > 0 et C2 (m, N ) > 0 telles que :
N
C1 (m, N )(1 +
2 1
+ ... +
2 m N )
: ||m i=1
|i |2i RN .
2 2 m C2 (m, N )(1 + 1 + . . . + N ) ,
Nous sommes maintenant en mesure de donner la D emonstration de la proposition 2.4 : Soit u L2 (RN ) telle que D u 2 L (RN ) pour tout || m. Le th eor` eme de Plancherel nous assure alors que F (D u) L2 (RN ). Dautre part, consid erant D u comme un el ement de S (Rn ), | | || 2 on a la formule F (D u) = i u. On en d eduit que i u L (RN ). Utilisant ` a nouveau le th eor` eme de Plancherel puis le lemme on obtient que :
N
|D u(x)|2 dx =
: ||m RN : ||m RN i=1
|i |2i |u( )|2 d (1 + ||2 )m |u()|2 d .

RN
C1 (m, N )
23
Consid` erons maintenant u S (RN ) telle que (1 + | |2 )m/2 u L2 (RN ). Alors, N dapr` es le lemme, i=1 |i |i u L2 (RN ) pour tout multi-indice tel que || m. Utilisant une nouvelle fois la formule F (D u) = i|| u, le th eor` eme de Plancherel et le lemme, on en d eduit que D u L2 (RN ) et que :
N
C2 (m, N )
(1 + || ) |u()| d
RN : ||m RN i=1
2 m
|i |2i |u( )|2 d |D u(x)|2 dx,
=
: ||m RN
ce qui conclut la d emonstration. Si lon a en g en eral une bonne intuition de ce quest la r egularit e dune fonction u de classe C k , il est moins ais e de bien comprendre ce que signie u H 1 (R) et encore moins u H 1/2 (R) ou bien u H 1/2 (R). An dillustrer ce nouveau concept de r egularit e, donnons une nouvelle s erie dexemples : Exemple 2.2 On consid` ere, pour tout R, la fonction impaire : u (x) = x e x (x) ex si x > 0, si x 0.
Les graphes de ces fonctions sont donn es ci-dessous pour certaines valeurs de . Remarquer que la fonction u est dautant plus r eguli` ere en x = 0 que est grand. Par exemple, la fonction u est continue en 0 si et seulement si > 0.
4
0 -2 -1 -2 0 1 2
-4
Fig. 2.3 Graphe de la fonction u avec = 1/2. La fonction pr esente une asymptote verticale en x = 0.
1
0,5
0 -4 -2 -0,5 0 2 4
-1
Fig. 2.4 Graphe de la fonction u avec = 0. La fonction est discontinue en 0 mais sans asymptote.
24
0,4
0,2 -4 -2 0 0 2 4
-0,2
-0,4
Fig. 2.5 Graphe de la fonction u avec = 1/2. La fonction est continue en x = 0 mais non d erivable.
0,3 0,2 0,1 0 -4 -2 -0,1 -0,2 -0,3 0 2 4
Fig. 2.6 Graphe de la fonction u avec = 1. La fonction est d erivable en x = 0. Par un calcul assez simple et en utilisant la d enition (D1) des espaces de Sobolev, on etablit que Si > m (m N) alors u C m (R). Si > m 1/2 (m N) alors u H m (R). En particulier si 1/2 < < 1, u H 1 (R) et u C (R) mais u / C 1 (R). En utilisant maintenant la d enition (D2) des espaces de Sobolev on peut donner un r esultat plus pr ecis faisant intervenir la transform ee de Fourier de u . On montre dans lannexe C, paragraphe C.1 que, pour tout > 1 : 2 ( + 1) u ( ) = i sin(( + 1) arctan ), R, (2.1) (1 + 2 )(+1)/2 o` u d esigne la fonction Gamma dEuler. On en d eduit l equivalence suivante, pour tout > 1 et s R : 1 u H s (R) s < + . 2 La d enition des espaces de Sobolev avec la transform ee de Fourier nous permet egalement d` es ` a pr esent de r esoudre certaines edp dans les espaces H s . Consid erons lexercice suivant : Exercice 2.3 En utilisant la transform ee de Fourier, montrer que pour tout T S (RN ), ledp suivante : u + u = T dans S (RN ),
25
admet une unique solution u dans S (RN ). On note F : S (RN ) S (RN ) lapplication lin eaire qui ` a toute distribution temp er ee T associe la solution de ledp ci-dessus, dont T est le second membre. 1. Montrer que F est un hom eomorphisme de S (RN ) sur lui m eme. s N s+2 N 2. Montrer que si T H (R ) alors u H (R ) et que F est une isom etrie de H s (RN ) sur H s+2 (RN ). On peut g en eraliser la d enition (D2) ` a dautre domaines que RN . Lorsque RN N1 est de la forme = R avec N1 N , ouvert dans RN2 (N2 N ) et N1 + N2 = N , on peut d enir la norme de H m () en utilisant la transform ee de Fourier partielle. En notant x = (x1 , x2 ) RN1 RN2 = RN , on d enit : Fx1 (u)(1 , x2 ) = 1 (2 )N1 /2 u(x1 , x2 )eix1 1 dx1 ,
RN1
qui nest rien dautre que la transform ee de Fourier usuelle appliqu ee ` a la fonction x1 u(x1 , x2 ), la variable x2 etant x ee. Proposition 2.5 Sur H m (RN1 ) RN , la norme usuelle est equivalente ` a u
Hm
1/2 (1 + | 1 |2 )m|| || Fx1 (u) ( 1 , x2 ) x 2

2
:=
NN1 || m
R N1
d1 dx2
D emonstration : La d emonstration repose sur lidentit e de Parseval, les propri et es de la transform ee de Fourier et le fait que || Fx1 (u) = Fx1 x 2 || u x 2 , NN1 .
On proc` ede comme dans la d emonstration du th eor` eme pr ec edent.
Remarque 2.1 De fa con plus g en erale, pour tout 1 p et pour tout m N, m 1, on peut d enir les espaces de Sobolev : W m,p () := {u Lp () : D u Lp (), NN , || m}, que lon munit de la norme : u
W 1,p
1/p |D u|p dx
: ||m
:=
On montre que ces espaces sont des espaces de Banach. Dans le cadre de ce cours cependant, on se restreindra aux espaces W m,2 () = H m (). Comme nous venons de le voir ` a plusieurs reprises, la transform ee de Fourier est un outil tr` es puissant permettant dobtenir des r esultats pr ecis. Cependant son usage est restreint aux fonctions qui sont d enies sur tout lespace. Cest pourquoi il est int eressant de pouvoir prolonger les fonctions de H 1 () sur RN tout entier. Cela nest possible que si louvert est susamment r egulier. Proposition 2.6 On suppose que est un ouvert de classe C 1 avec born e ou bien que est le demi-espace RN . Alors il existe un op e rateur de prolongement + eaire, tel que pour tout u H 1 () : P : H 1 () H 1 (RN ) lin
26 1. 2. 3. o` uC
Chap. 2: Les espaces de Sobolev P u| = u, P u L2 (RN ) C u L2 () , P u H 1 (RN ) C u H 1 () , > 0 est une constante qui ne d epend que de .
La d emonstration est donn ee dans lannexe C, paragraphe C.1 ainsi quune autre proposition sur le prolongement des fonctions H m (), g en eralisant celle-ci. On peut montrer que cette proposition est encore vraie si lon suppose seulement que est C 1 par morceaux. Cependant, le contre exemple suivant prouve que pour certains ouverts , il est impossible de prolonger de fa con r eguli` ere des fonctions qui sont pourtant tr` es r eguli` eres sur . Exemple 2.3 Soit le rectangle ] 1, 2[] 1, 1[ priv e du segment ]0, 2[{0}. Sur on d enit la fonction u par 1/x2 1 si x1 > 0, x2 > 0, e 2 1 /x 1 u(x1 , x2 ) = e si x1 > 0, x2 < 0, 0 dans les autres cas.
Fig. 2.7 Graphe de la fonction u sur . On v erie que u C () et que D u L () pour tout N2 . Ceci entra ne en particulier que u H m () pour tout m N. Cependant il est impossible de prolonger u en une fonction r eguli` ere sur R2 tout entier.
2.2
m R esultats de densit e, les espaces H0 ()
Une m ethode classique pour d emontrer des r esultats dans les espaces de Sobolev consiste ` a consid erer dabord des fonctions r eguli` eres, puis en faisant un raisonnement par densit e, ` a etendre les r esultats obtenus ` a lespace tout entier. Dans cette partie, nous allons etudier comment les fonctions des espaces de Sobolev peuvent etre approch ees par des fonctions r eguli` eres. Commen cons par consid erer le cas particulier o` u = RN :
m 2.2 R esultats de densit e, les espaces H0 ()
27
Proposition 2.7 Lespace D(RN ) est dense dans H s (RN ) pour tout N entier positif et pour tout s R. D emonstration : On rappel les injections suivantes : D(RN ) S (RN ) H s (RN ),
continue continue
linjection D(R ) S (R ) etant de plus dense. Il sut donc de montrer que S (RN ) est dense dans H s (RN ). On utilise la transform ee de Fourier. Soit u H s (RN ), alors (1 + | |2 )s/2 u L2 (RN ). Lespace S (RN ) etant dense dans L2 (RN ), il existe une suite de fonctions (n )n S (RN ) telle que n (1 + ||2 )s/2 u quand n dans L2 (RN ). Par d enition de S (RN ), n := (1 + ||2 )s/2 n est encore N dans S (R ). La transform ee de Fourier etant une bijection bicontinue de S (RN ) dans lui m eme, on peut consid erer la suite (un )n S (RN ) telle que un := n . On a alors : un u
H s (RN )
C (1 + ||2 )s/2 (un u)
L2 (RN )
= n (1 + | |2 )s/2 u
L2 (RN ) ,
et cette derni` ere quantit e tend vers 0 quand n . En utilisant lop erateur de prolongement de la proposition 2.6, on d eduit de la proposition ci-dessus : Corollaire 2.1 Si est de classe C 1 avec born e ou si = RN + alors pour tout u 1 H () il existe une suite de fonctions (un )n D(RN ) telle que un | u H 1 () 0 quand n . Ce r esultat est faux en g en eral pour un ouvert quelconque. Consid erer par exemple lexemple 2.3 pour sen convaincre. On peut n eanmoins enoncer le Th eor` eme 2.1 (De Meyer3 -Serrin4 ) Soit un ouvert de RN . Alors lespace C () H m ()5 est dense dans H m () pour tout m N. La d emonstration de ce th eor` eme est dicile et nous ladmettons. On peut la trouver dans le livre de R. A. Adams, Sobolev Spaces. Il faut bien comprendre que dans le corollaire 2.1, ce sont les restrictions des fonctions de D(RN ) qui sont denses dans H 1 () et pas les fonctions de D() ellesm emes. En eet, en g en eral, D() nest pas dense dans H 1 () comme le prouve le contre exemple suivant : Consid erons la fonction f (x) = exp(x) et calculons pour tout D(]0, 1[) : (f, )H 1 (]0,1[) = f dx +
]0,1[ D D ]0,1[
f dx
D D
= f ,
+ f,
= f ,
D D
+ f,
D D
= 0,
car exp (x) = exp(x). Il en r esulte donc que f est orthogonale dans H 1 (]0, 1[) ` a tout le sous espace D(]0, 1[) qui ne peut donc pas etre dense dans H 1 (]0, 1[). Ceci justie la d enition suivante :
m D enition 2.3 On note H0 () ladh erence (pour la norme m espace D() dans H ().
H m (RN ) )
du sous-
3 Paul-Andr e Meyer (21 ao ut 1934 - 30 janvier 2003) Math ematicien fran cais, il a men e une brillante carri` ere de chercheur ` a luniversit e Louis Pasteur de Strasbourg. 4 James Serrin : Math ematicien am ericain n e en 1927, actuellement professeur em erite ` a luniversit e du Minnesota, Indianapolis. 5 Bien faire la di cest ` erence entre C () et C (), a dire entre le corollaire 2.1 et le th eor` eme de Meyer-Serrin !
28
m On a montr e un peu plus haut que H0 (RN ) = H m (RN ). Lorsque = RN , les m fonctions de H0 () sont, dans un certain sens, les fonctions qui sannulent sur le bord de . Cette id ee sera pr ecis ee plus loin lorsque nous aborderons la notion de trace. 1 Exercice 2.4 Soit u H0 (]0, 1[) C ([0, 1]). Montrer que pour tout 0 < < 1 :
|u(x)|dx
0 0
|u (x)|dx.
En d eduire que u(0) = 0. En proc edant de la m eme fa con, montrer que lon a aussi u(1) = 0. Exercice 2.5 Soit un ouvert de RN et u H 1 (). on note =dist(B, c ). 1. Pour toute boule ouvert B de RN v eriant B N Montrer que pour tout h R tel que |h| < on a : h u|B u|B o` u h u : x u(x + h). 2. En d eduire que si u v erie u = 0 alors u est constante sur chaque composante connexe de . Solution : Soit B une boule comme dans l enonc e. Supposons pour commencer que u D(RN ). 1. Posons, pour x x e dans B , v (t) := u(x+th), t R. Alors v (t) = hu(x+th) et donc :
1 L2 (B )
L2 () |h|,
u(x + th) u(x) = v (1) v (0) =

0
h u(x + th)dt.
Appliquant lin egalit e de Jensen, il vient : |h u(x) u(x)|2 |h|2

0 1
|u(x + th)|2 dt,
puis int egrant sur B : |h u(x) u(x)|2 dx |h|2

B B 0 1
|u(x + th)|2 dt dx = |h|2

0 1 B +th
|u(y)|2 dydt.
Fixons |h| < et notons B := {x + th : x B, t [0, 1]} . On obtient alors : h u|B u|B
2 L2 (B )
|h|2
B
|u(y)|2 dy.
Maintenant, pour u H 1 (), on a u|B H 1 (B ) et on sait quil existe une suite (un )n D(RN ) telle que un |B u|B dans H 1 (B ). On applique lin egalit e ci-dessus avec les fonctions un puis on passe ` a la limite pour obtenir lestimation souhait ee. (x0 , /2) . Si u = 0 alors 2. Soit x0 et =dist(x0 , c ). Alors B lin egalit e pr ec edente nous assure que u(x + h) = u(x) pour presque tout
m 2.2 R esultats de densit e, les espaces H0 ()
29
x B (x0 , /2) et pour tout h B (0, /2). On int` egre suivant h cette egalit e sur B (0, /2) pour obtenir que u(x) = 1 |B (0, /2)| u(y) dy
B (x,/2)
pour presque tout x B (x0 , /2).
Lexercice 1.7 nous assure alors que u admet un repr esentat continu sur B (x0 , /2). Comme cela est vrai pour toute boule incluse dans , on d eduit que u admet un repr esentant continu sur tout entier et que, de plus, u est localement constante. Or toute fonction continue localement constante sur est constante sur chaque composante connexe de .
2.2.1
In egalit e de Poincar e
Lin egalit e de Poincar e6 est un outil fondamental que nous utiliserons dans la r esolution de certaines edp. Mais auparavant, nous avons besoin de la d enition suivante : D enition 2.4 Nous dirons quun ouvert est born e dans une direction sil existe un vecteur unitaire d RN et une constant A > 0 tels que {x RN : A x d A}. Proposition 2.8 (In egalit e de Poincar e) Soit un ouvert born e dans une direction. Alors il existe une constante C > 0 ne d ependant que de telle que
1 u H0 ()
L2 ()
C u
L2 () .
D emonstration : On peut supposer, quitte ` a changer de rep` ere, que est born e dans la direction xN . On a alors [A, A] ( est un ouvert de RN 1 ) et on note, comme nous lavons d ej` a fait, x = (x , xN ) RN 1 R. Supposons dans un premier temps que u D(). On peut alors ecrire que : |u(x , xN )|2 = 2 puis |u(x , xN )|2 2
xN
u(xN , t)
A
u (x , t)dt, xN u (x , t) dt. xN
|u(x , t)|
A
On int` egre sur [A, A] pour obtenir : |u(x , xN )|2 d(x , xN ) 4A

|u(x , t)|
u (x , t) d(x , t). xN
Utilisant lin egalit e de Cauchy-Schwarz il vient nalement :

1 /2
|u(x , xN )|2 d(x , xN )
4A
u (x , t) d(x , t) xN
1 /2
Lin egalit e de Poincar e etant v eri ee pour toute fonction de D() et toute fonction 1 de H0 () etant la limite dune suite de fonctions de D(), on en d eduit le r esultat
Poincar e (29 avril 1854 ` a Nancy - 17 juillet 1912 ` a Paris) est un math ematicien, un physicien et un philosophe fran cais. Th eoricien de g enie, ses apports ` a maints domaines des math ematiques et de la physique ont radicalement modi e ces deux sciences.
6 Henri
30 de la proposition.
1 Lin egalit e de Poincar e arme que dans H0 (et sous certaines conditions sur ) la norme L2 du gradient contr ole la norme L2 de la fonction. Cela nous permet de 1 d enir une nouvelle norme sur H0 () :
1 := Corollaire 2.2 Si est un ouvert de RN born e dans une direction alors u H0 1 1 u L2 est une norme sur H0 () equivalente ` a la norme usuelle de H ().
1 Sur H 1 () ou bien sur H0 () lorsque nest pas born e, lin egalit e de Poincar e est fausse. 1 Exercice 2.6 Donner des contres exemples ` a lin egalit e de Poincar e dans H0 (R) 1 et H (] 1, 1[).
Nous verrons dautres types din egalit es de Poincar e un peu plus loin dans les exercices (cf. exercice 2.8 et exercice 3.6)
2.3
Injections continues, compactes
Dans ce paragraphe, nous allons montrer que lorsque lexposant m est susamment grand, les fonctions de H m () ont des propri et es de continuit e et de di erentiabilit e au sens classique. On commence par le cas = RN . Rappelons que pour k entier : Bk (RN ) := {u C k (RN ) :
|x|
lim |D u(x)| = 0 NN , || k }.
Cet espace est un espace de Banach pour la norme : u

Bk
:=
sup |D u(x)|.
N : ||k xR
Nous pouvons enoncer un premier r esultat : Th eor` eme 2.2 (de Morrey7 )Soient s R et k N v eriant s > N/2+ k . Alors : H s (RN ) Bk (RN ).
continue
D emonstration : Montrons dabord le r esultat pour k = 0, cest ` a dire que si s > N/2 alors H s (RN ) B0 (RN ). Soit u D(RN ), alors
continue
|u| dx =
RN RN
(1 + ||2 )s/2 (1 + | |2 )s/2 |u()| d u

Hs
RN
d (1 + | |2 )s
1 /2
En utilisant les coordonn ees polaires (r, ) [0, [SN 1 d enies dans la premier chapitre, on obtient que : d = (1 + ||2 )s
SN 1 0
RN
7 Charles
rN 1 drd < , (1 + r2 )s
Bradeld Morrey Jr, (23 juillet 1907 - 29 avril 1984) Math ematicien am ericain, professeur ` a Berkeley (Californie) jusquen 1977.
2.3 Injections continues, compactes
31
car s > N/2 donc 2s (N 1) > 1. Finalement, il existe une constante C > 0 telle que u L1 (RN ) C u H s (RN ) u D(RN ). La transform ee de Fourier, consid er ee comme une application de (D(RN ), H s (RN ) ) 1 N dans (L (R ), L1 (RN ) ) est donc une application lin eaire continue. Comme D(RN ) est dense dans H s (RN ), on en d eduit que la transform ee de Fourier est en fait une application lin eaire continue de H s (RN ) dans L1 (RN ). Or on sait que si u L1 (RN ), lexpression de u est donn ee par la transform ee de Fourier inverse : u(x) = 1 (2 )N/2 u()eix d.
RN
Ceci entra ne dans un premier temps que toute fonction u H s (RN ) est continue : |u(x + h) u(x)| 1 (2 )N/2 |u()||ei(x+h) eix | d ,
RN
et le th eor` eme de convergence domin ee nous assure que le terme de droite tend vers 0 lorsque |h| 0. Dautre part on a, pour tout x RN : |u(x)| 1 (2 )N/2 |u()| d
RN
1 (2 )N/2
Hs .
RN
d (1 + | |2 )s
Hs ,
ce qui prouve que u

B0
C u
Enn, on a vu pr ec edement que D(RN ) etait dense dans H s (RN ). Pour tout > 0, N il existe donc une fonction u D(R ) telle que u u
B0
C u u
Hs
< .
Pour x / supp u , on a en particulier |u(x)| < . On en d eduit que lim|x| |u(x)| = 0. Le cas g en eral (k 1) sobtient en remarquant que u H s (RN ) D u H s|| (RN ), et s || > N/2 pour tout || k . On d eduit de cette proposition : Corollaire 2.3 Soit un ouvert de RN . Alors, pour tout k N et pour tout m N tel que m > N/2 + k , H m () C k ().
continue
D emonstration : Soit K et K une fonction de D() comme dans le lemme 1.2. On peut prolonger toute fonction u de H m () en une fonction u de H m (RN ) en c posant u (x) = 0 si x et u (x) = K (x)u(x) si x . La proposition arme que u B k (RN ) et donc que u|K C k (K ). Ceci etant vrai pour tout compact inclus dans , on en d eduit que u C k ().
Il faut bien faire le di erence entre le r esultat donn e dans ce corollaire et lin qui est fausse en g jection H m () C k () en eral sans hypoth` ese suppl ementaire. continue egulier, cf. le corollaire 2.4. Consid erer une fois de plus lexemple 2.3. Lorsque est r
32
Exercice 2.7 Soit (un )n H m (RN ) avec m > N/2 une suite born ee. Montrer quil existe une fonction u C (RN ) et une sous suite (unk )k telles que unk u dans C (RN ) quand k (la topologie de C (RN ) est celle de la convergence uniforme sur tout compact, ` a ne pas confondre avec celle de B 0 (RN ) qui co ncide avec celle de L (RN )). Solution : Reprenant les calculs d ej` a eectu es dans la d emonstration de la proposition 2.2, on a, pour tout v H m (RN ) (en fait pour tout v D(RN ) puis par densit e pour tout v H m (RN )) : |v (x + h) v (x)| 2 (2 )N/2 1 (2 )N/2 |v ( )||ei(x+h) eix | d
RN
|v ()|| sin(h/2)| d
RN
2 v (2 )N/2
Hs
RN
| sin(h /2)|2 d (1 + ||2 )s
1 /2
Comme s > N/2, le th eor` eme de convergence domin ee nous assure que le dernier terme tend vers 0 quand |h| 0. De cette in egalit e, on peut d eduire que (un )n est une famille equicontinue dans C (RN ). Dapr` es le th eor` eme dAscoli, pour tout compact K RN , il existe une sous-suite qui converge uniform ement sur K . En prenant une suite croissante de compacts K (par exemple des boules ferm ees de rayon n) et par un proc ed e dextraction diagonale, on d enit une fonction u C (RN ) et une sous-suite (unk )k qui converge uniform ement vers u sur tout compact de RN . Quand u H s (RN ) avec s N/2 alors u na plus de repr esentant continu. En revanche, u est dans un certain espace Lq (RN ). La valeur de lexposant q est pr ecis ee dans le th eor` eme suivant : Th eor` eme 2.3 (Injections de Sobolev) Soit 0 s N/2 : 1. Si s = N/2 alors H s (RN ) Lq (RN ) pour tout q [2, [.
continue
2. Si 0 s < N/2 alors H s (RN ) Lq (RN ) pour tout q 2,

continue
2N . N 2s
D emonstration : Nous allons seulement d emontrer que si 0 s < N/2 alors H s (RN ) Lq (RN ) pour tout q [2, 2N/(N 2s)[ et nous admettrons les autres cas. La d emonstration repose sur le th eor` eme dHausdor8 -Young9 qui arme que F (u)
Lp
continue
(2 )N (1/21/p) u
Lp
1 p 2.
Le th eor` eme dHausdor-Young est donc une g en eralisation du th eor` eme de Plan dans lin cherel. Evidemment, on peut aussi remplacer F par F egalit e ci-dessus. On proc` ede comme dans la d emonstration du th eor` eme de Morrey. Soit 1 p 2 et u H s (RN ), alors |u()|p d =
RN RN
(1 + ||2 )sp/2 (1 + ||2 )sp/2 |u( )|p d

p H s (RN )
d
RN
1p/2
sp
(1 + ||2 ) 2p
8 Felix Hausdor (8 novembre 1868 - 26 janvier 1942) etait un math ematicien allemand, consid er e comme lun des fondateurs de la topologie moderne. 9 William Henry Young (Londres, 20 octobre 1863 - Lausanne, 7 juillet 1942) est un math ematicien anglais issu de luniversit e de Cambridge et ayant travaill e ` a luniversit e de Liverpool et ` a celle de Lausanne.
2.3 Injections continues, compactes
33
o` u lin egalit e sobtient en appliquant lin egalit e de H older. Utilisant les coordonn ees polaires (r, ), il vient : d
RN
sp 2 p
(1 + | |2 )
=
SN 1 R+
rN 1 dr d (1 + r2 ) 2p
sp
et la derni` ere int egrale est nie d` es que 2sp/(2 p) N + 1 > 1 cest ` a dire p > 2N/(2s + N ). Appliquant maintenant le th eor` eme de Hausdor-Young avec F a la fonction u, on obtient que : ` u (2 )
N (1/21/p) RN
d (1 + ||2 ) 2p
sp
1/p1/2
Lp (RN )
H s (RN ) ,
pour tout 2 p 2N/(N 2s). On peut etendre les r esultats du th eor` eme au cas o` u est un ouvert assez r egulier. Corollaire 2.4 Lorsque est un ouvert de classe C ( N, 1) avec born e ou lorsque = RN : + . 1. Si m > N/2 + k , k N, k alors H m () C k ()
continue
2. Si m = N/2 alors H m () Lq () pour tout q [2, [.

continue
3. Si 0 m < N/2 alors H m () Lq () pour tout q 2,

continue
2N . N 2m
On d emontre ce corollaire dans le cas m = 1 en utilisant lop erateur de prolongement de la proposition 2.6. Nous navons pas les outils n ecessaires pour le d emontrer lorsque m 2 et nous admettons le r esultat. Enn, dans le cas o` u est de plus born e, on admet egalement le th eor` eme suivant : Th eor` eme 2.4 (Rellich10 -Kondrachov11 ) On suppose que est born e et de classe C 1 . On a : . 1. Si N < 2 alors H 1 () C ()
compacte
2. Si N = 2 alors H 1 () Lq (),
compacte
q [1, +[. q 1, 2N . N 2
3. Si N > 2 alors H 1 () Lq (),

compacte
On particulier, on a toujours : H 1 () L2 ().

compacte
Remarquer que le cas N < 2 se d eduit du r esultat de lexercice 2.7 en introduisant un op erateur de prolongement. Le th eor` eme suivant est d ue egalament ` a F. Rellich : Th eor` eme 2.5 Soit un ouvert born e dans RN . Alors, pour tout m N :
m+1 m H0 () H0 ().
compacte
En particulier, on a :
1 H0 () L2 ().
compacte
10 Franz Rellich (14 septembre 1906 - 25 septembre 1955) etait un math ematicien allemand. Il contribua aux fondements de la m ecanique quantique et au d eveloppement de la th eorie des edp. 11 Vladimir Iosifovich Kondrashov etait un math ematicien sovi etique. Il est mort le 26 f evrier 1971.
34
Remarquer bien que dans ce dernier th eor` eme, aucune hypoth` ese nest n ecessaire concernant la r egularit e de louvert . On utilisera le th eor` eme 2.4 ci-dessus pour r esoudre lexercice suivant : Exercice 2.8 Le but de cet exercice est de montrer lin egalit e de Poincar e-Wirtinger12 : 1 si est un ouvert connexe born e de classe C alors il existe une constante C > 0 qui ne d epend que de telle que : u H 1 (), u
L2 ()
C u
L2 () ,
o` uu := u
1 ||
u(x) dx,
|| d esignant la mesure de . On fait une d emonstration par labsurde. 1. Montrer que si la constante C nexiste pas, il est possible de construire une suite (un )n H 1 () v eriant un dx = 0 pour tout n N et un
L2
n un
L2 .
2. En d eduire quil est possible dextraire une sous-suite (not ee encore (un )n ) qui converge dans L2 (). Montrer que cette suite converge aussi dans H 1 (). On note u la limite. 3. Calculer u L2 , u L2 et u (x) dx. Montrer que lon arrive ` a une contradiction. Comparer lin egalit e de Poincar e-Wirtinger avec lin egalit e de Poincar e donn ee plus t ot dans le cours.
2.4
Trace dune fonction
Lorsque u est une fonction de L2 () o` u est un ouvert de RN , on ne peut pas consid erer la restriction de la fonction ` a un ensemble de mesure nulle car les fonctions de L2 () sont justement d enies ` a un ensemble de mesure nulle pr` es. En revanche, comme nous lavons vu dans la partie pr ec edente, les fonctions des espaces de Sobolev sont plus r eguli` eres que les fonctions de L2 . On a par exemple montr e que lorsque m > N/2, les fonctions de H m () admettent un repr esentant continu. Nous allons montrer dans cette partie quil nest pas n ecessaire que la fonction ait un repr esentant continu pour que lon puisse consid erer sa restriction ` a := . Cest ce que nous appellerons la trace de la fonction sur le bord du domaine.
2.4.1
Cas du demi-espace
N 1 = RN R : xN > 0}. + := {(x , xN ) R
Commen cons par traiter le cas du demi-espace, cest ` a dire
On a alors
:= = {(x , 0) : x RN 1 },
que nous identierons ` a RN 1 . Th eor` eme 2.6 (De trace) Il existe une application lin eaire continue, appel ee trace et not ee : 1 /2 0 : H 1 (RN (RN 1 ), +) H qui prolonge lapplication restriction usuelle pour les fonctions continues. Cette ap1 plication est surjective et son noyau est ker(0 ) = H0 (RN + ).
12 Wilhelm
Wirtinger (1865-1945) etait un math ematicien ecossais.
2.4 Trace dune fonction
35
1 Les fonctions de H0 (RN + ) sont donc les fonctions dont la trace est nulle sur le bord du domaine. Cette notion donne un sens pr ecis ` a lid ee que nous en avions, ` a savoir celle de fonctions qui sannulent sur le bord du domaine. Dans la d emonstration de ce th eor` eme nous aurons besoin du lemme suivant :
Lemme 2.2 Pour tout v D(R) on a : |v (0)|2 2 v

L2 (R+ )
L2 (R+ ) .
D emonstration : Il sut de remarquer que |v (0)|2 = 2

0 +
v (s)v (s)ds,
et dappliquer lin egalit e de Cauchy-Schwarz.
D emonstration du th eor` eme : Comme nous lavons d ej` a fait, on commence par consid erer des fonctions r eguli` eres et qui forment un sous-espace dense dans N a RN H 1 (RN + des fonctions de D (R ). Soit u une + ). Nous prendrons ici la restriction ` telle fonction. Nous noterons u la transform ee de Fourier partielle en x d enie par : u( , xN ) := 1 (2 )N 1 u(x , xN )eix dx ,
RN 1
et qui nest rien dautre que la transform ee de Fourier usuelle de la fonction x RN 1 u(x , xN ) o` u xN est x e. La fonction u etant tr` es r eguli` ere et ` a support compact, on montre sans dicult e que u u ( , xN ) = ( , xN ). xN xN Dapr` es l egalit e de Parseval et les propri et es de la transform ee de Fourier, on a : u
2 H 1 (RN +)
=
RN +
u2 (x) dx +
RN +
|u(x)|2 dx
0 0 RN 1 RN 1
=
0 RN 1
(1 + | |2 )|u( , xN )|2 d dxN +
u ( , xN ) xN u ( , xN ) xN
2
d dxN d dxN .
=
0 RN 1
(1 + | |2 )|u( , xN )|2 d dxN +
A x e, la fonction xN u( , xN ) est dans D(R). On applique le lemme pour obtenir :

1 /2
|u( , 0)| 2
R+
|u( , xN )| dxN
R+
u ( , xN ) dxN xN
1 /2
puis (1 + | |2 )1/2 |u( , 0)|2

1 /2
2 (1 + | | )
R+
|u( , xN )| dxN
R+
u ( , xN ) dxN xN
1 /2
36 et en utilisant lin egalit e ab 1/2(a2 + b2 ) : (1 + | |2 )1/2 |u( , 0)|2 (1 + | |2 )

R+
|u( , xN )|2 dxN +

R+
u ( , xN ) dxN . xN
En int egrant cette in egalit e sur RN 1 et en utilisant une egalit e obtenue plus haut, il vient : . 0 (u) H 1/2 (RN 1 ) u H 1 (RN +) Cette estimation etant valable pour toute fonction de D(RN ), lapplication lin eaire continue u D(RN ) 0 (u) H 1/2 (RN 1 ), se prolonge de fa con unique en une application lin eaire continue de H 1 (RN + ) dans 1 /2 N 1 H (R ). Montrons maintenant que 0 est une fonction surjective. Pour cela, consid erons a H 1/2 (RN 1 ) et construisons u H 1 (RN + ) telle que 0 (u) = a. Soit D (R) la fonction d enie par := e o` u est donn ee dans le premier chapitre, paragraphe 1.1.4. On a alors (0) = 1 et 0 (x) 1 pour tout x R. D enissons u par sa transform ee de Fourier partielle : u( , xN ) := a( )((1 + | |2 )1/2 xN ). De l egalit e 0 (u)( ) = a( ), on d eduit (suivant le th eor` eme de Plancherel), que 0 (u) = a. Par ailleurs, (1 + | |2 )|u( , xN )|2 + u ( , xN ) xN
2
= (1 + | |2 ) |u( , xN )|2 + |a( ) ((1 + | |2 )1/2 xN )|2 (1 + | |2 )|a( )|2 (|((1 + | |2 )1/2 xN )|2 + | ((1 + | |2 )1/2 xN )|2 ). Or, en eectuant un changement de variables, etant x e, on obtient :
0 0
|((1 + | |2 )1/2 xN )|2 dxN = (1 + | |2 )1/2

0 2 1 /2
|(xN )|2 dxN = C1 (1 + | |2 )1/2 , | (xN )|2 dxN = C2 (1 + | |2 )1/2 .
| ((1 + | | )
xN )| dxN = (1 + | | )
2 1/2 0
On int` egre alors lin egalit e plus haut dabord suivant xN entre 0 et + puis suivant sur RN 1 pour obtenir lestimation : u
H 1 (RN +)
C a
H 1/2 (RN 1 ) ,
o` u C := C1 + C2 ce qui prouve que u H 1 (RN + ). Nous admettrons le dernier point du th eor` eme, la d emonstration etant longue et technique. On pourra la trouver dans R. Dautray, J-.L. Lions, Analyse math ematiques et calcul num erique, volume 3, Transformations, Sobolev, op erateurs, pages 901-903.
En utilisant la transform ee de Fourier partielle plus g en erale introduite dans la proposition 2.5, on montre que :
2.4 Trace dune fonction Th eor` eme 2.7 Pour tout m N , lapplication trace v erie
m1/2 0 (H m (RN (RN 1 ). + )) = H
37
De plus lapplication (avec les normes associ ees !) :

m 1 /2 0 : H m (RN (RN 1 ), +) H 1 m N est continue. Son noyau est Ker 0 = H0 (RN + ) H (R+ ).
1 m N m N Ne pas confondre H0 (RN + ) H (R+ ) avec H0 (R+ ). On a seulement une m N 1 N m N a linclusion inclusion : H0 (R+ ) H0 (R+ )H (R+ ). Trouver des contre-exemples ` r eciproque.
Exercice 2.9 Soit g H m1/2 (RN 1 ), m N et = RN + . Pour tout x , on note x = (x , xN ) RN 1 R+ . Montrer que le probl` eme aux limites suivant : u + u = 0 sur u(x , 0) = g (x ) x RN 1 , admet au moins une solution (au sens des distributions sur et au sens des traces sur ) dans H m () (Indication : utiliser la transform ee de Fourier partielle).
2.4.2
Cas dun ouvert r egulier quelconque
Pour d enir la trace dune fonction sur le bord dun ouvert de classe C 1 , on introduit une partition de lunit e et un syst` eme de cartes locales pour se ramener au cas du demi-espace que nous venons de traiter. Nous n ecrirons pas en d etails cette d emarche et ne donnons que le r esultat : Th eor` eme 2.8 Soit un ouvert de classe C 1 , alors il existe un op erateur lin eaire continu, appel e op erateur trace et not e 0 de H 1 () dans L2 () qui co ncide avec lop erateur de restriction usuel pour les fonctions continues. Son noyau est ker 1 (). 0 = H0 A la suite de ce th eor` eme, on pose : D enition 2.5 Soit un ouvert de classe C m avec m N et 0 lop erateur d ecrit dans le th eor` eme pr ec edent. On d enit alors, par analogie avec le cas = RN + : H m1/2 () := 0 (H m ()), que lon munit de la norme : u
H m1/2 ()
:=
1 v 0 ({u})
inf
H m () .
Lop erateur 0 : H m () H m1/2 () est alors lin eaire continu (le v erier) et surjectif (par construction). Remarque 2.2 Par d enition de la norme de H m1/2 (), pour tout g H m1/2 () il est possible de trouver un fonction G H m () telle que 0 (G) = g et G
H m ()
1/2 g
H m1/2 () .
38
Pr ecisons enn quil est possible de donner une d enition intrins` eque de lespace H m1/2 () sans utiliser lop erateur trace. Lorsquil ny aura pas de confusion possible, on notera simplement u au lieu de 0 (u) par exemple dans les formules dint egration : u2 d au lieu de (0 (u))2 d. Si u H 2 () alors bien entendu u H 1 () mais aussi u/xi H 1 () pour tout i = 1, . . . , N . On peut donc nous seulement consid erer 0 (u) mais aussi 0 (u/xi ) qui sont alors des fonctions de H 1/2 (). En particulier, lorsque est de classe C 1 , u n est un el ement de L2 (). Enn, donnons sans d emonstration un r esultat de densit e: Proposition 2.9 Soit un ouvert de classe C m , m N . Alors H m1/2 () L2 ().
dense
2.4.3
Retour sur la formule de Green
Maintenant que nous sommes en mesure de donner un sens ` a la restriction dune fonction dun espace de Sobolev sur le bord dun ouvert, nous allons montrer que la formule de Green est encore valable pour de telles fonctions. Proposition 2.10 Soit un ouvert de classe C 1 dans RN tel que soit born e o` u 2 1 bien = RN , alors, pour toutes fonctions u H () et v H () : + uv dx =

u v d n
u v dx.
Pr ecisons une fois encore que dans lint egrale de bord, il faut comprendre 0 (u) pour u (la trace de u) sur et u := n o` u n = (n1 , . . . , nN )T . D emonstration : Soient u et v deux fonctions de D(RN ). Appliquons la formule dOstrogradsky avec F := (0, . . . , 0, uv, 0, . . . , 0)T o` u le terme uv est en i` eme position. On obtient que :
N
0
i=1
u xi
ni ,
u v v+ u dx = xi xi
uvni d.
(FO)
Les propri et es de r egularit e de nous assurent, dapr` es le corollaire 2.1, que pour toute fonction u H 1 (), il existe une suite (un )n D(RN ) telle que un | u H 1 ()) 0 quand n . La continuit e de lapplication trace nous permet de conclure que lon a aussi un | u| L2 () 0. Or, pour tout v D(RN ) et pour tout n N : v un v+ un dx = un vni d. x x i i On passe alors ` a la limite dans cette egalit e, prouvant ainsi que (FO) est encore v eri ee pour toute fonction u H 1 (). On proc` ede de la m eme fa con avec une suite (vn )n D(RN ) qui converge dans H 1 () vers une fonction v arbitrairement choisie pour obtenir que (FO) reste vraie si u H 1 () et v H 1 (). Choisissons maintenant u H 2 (). Alors u/xi H 1 () et lon peut appliquer la formule avec cette fonction. On obtient :
v u 2u dx = v+ x2 x i xi i
u vni d. xi
2.5 Exercices sur le chapitre 2 En sommant sur tous les i = 1, . . . , N on obtient la formule de Green.
39
2.5
Exercice 2.10 soit ]a, b[ un intervalle de R avec < a < b < + et une fonction de classe C 1 sur [a, b]. 1. Montrer quil existe une constante C > 0 ne d ependant que de a et b telle que : t ]a, b[, |(t)| C ( L2 + L2 ). En d eduire que H 1 (]a, b[) L (]a, b[) et que linjection est continue (on pourra admettre la densit e de C 1 ([a, b]) dans H 1 (]a, b[)). 2. Choisir un exemple de fonction du type u(r, ) = ( log(r)) , ( R ` a d eterminer) pour prouver que linjection de H 1 (B ) dans L (B ) (o` u B est la boule de centre 0 et de rayon 1/2) est fausse en dimension deux (on rappelle 1 /2 ce r esultat concernant les int egrales de Bertrand : 0 1/(r| log(r)| )dr < si et seulement si > 1). 3. Soit B une partie born ee de H 1 (]a, b[). Montrer quil existe une constante C > 0 ne d ependant que de B, telle que : B , t, t ]a, b[, |(t) (t )| C |t t |1/2 . En d eduire que linjection de H 1 (]a, b[) dans L (]a, b[) est compacte (on utilisera la th eor` eme dAscoli13 : de toute suite born ee et equicontinue dans C ([a, b]), on peut extraire une sous-suite convergente). Exercice 2.11 Soit u L2 (R). On note h u la fonction d enie pour tout x R par h u(x) := u(x + h). On d esigne par F la transform ee de Fourier de L2 (R) dans L2 (R). 1. Montrer que, pour tout R : F h u u h = eih 1 h F (u).
2. Montrer quil existe une constante C > 0 telle que, pour tout h = 0 et = 0 : eih 1 sin(h/2) i = | | eih/2 C | |. h h/2 3. D eduire des questions pr ec edentes que si u H 1 (R) :
h 0
lim (h u u)/h u
L2 (R)
= 0.
Exercice 2.12 Soit I :=]a, b[ un intervalle de R avec < a < b < +. Pour tout 0 < < (b a)/2, on note I :=]a + , b [. 1. Montrer que si u C 1 ([a, b]) alors pour tout comme ci-dessus : |u(x + h) u(x)|2 h2
0
13 Guilio
|u (x + sh)|2 ds x I , h R, |h| < .
Ascoli (1843-1896) Math ematicien italien, ses travaux portent, entre autres, sur la th eorie des fonctions.
40
Chap. 2: Les espaces de Sobolev En d eduire que pour toute fonction u H 1 (I ), pour tout intervalle I et pour tout h R tel que |h| < : (h u u)/h
L2 (I )
L2 (I ) ,
o` u la fonction h u est d enie comme dans lexercice 2.11. 2. R eciproquement, on suppose maintenant que pour une certaine fonction u L2 (I ), il existe une constante C > 0 telle que pour tout intervalle I et pour tout h R tel que |h| < : (h u u)/h
L2 (I )
C.
Pour toute fonction D(I ) on note la fonction prolong ee par 0 sur R tout entier. V erier que pour un certain (` a pr eciser) et pour tout h R tel que |h| < : u(x)
I
(x + h) (x) dx = h
u(x h) u(x) (x)dx. h
3. D eduire de la question pr ec edente que, toujours pour la m eme fonction u L2 (I ) x ee, la fonction : Tu : D(I ) R Tu () =
I
u(x)
(x + h) (x) dx, h
est lin eaire continue pour la norme de L2 (I ). 4. En utilisant un r esultat de densit e, montrer que Tu se prolonge de fa con unique en une application lin eaire continue sur L2 (I ) tout entier. 5. Montrer quil existe v L2 (I ) telle que, pour tout D(I ) : u(x) (x)dx =
I I
v (x)(x)dx.
Indication : utiliser le th eor` eme de repr esentation de Riesz. 6. Conclure que u H 1 (I ). Exercice 2.13 Montrer que u H 2 (RN ) u L2 (RN ) et u L2 (RN ), et que lapplication u u + u (o` u est un r eel positif) est un isomorphisme continu de H 2 (RN ) sur L2 (RN ) (utiliser la transform ee de Fourier). Exercice 2.14 Soient u et v deux fonctions de H 1 (R). Prouver que

u(x)v (x)dx =

u (x)v (x)dx.
Montrer que le produit uv est dans H 1 (R) et que (uv ) = u v + uv au sens des distributions (on dit que H 1 (R) est une alg` ebre). Exercice 2.15 Soit u H s (RN ) avec s > N/2. Montrer que lim|x| u(x) = 0. Exercice 2.16 Soit le carr e ]0, 1[]0, 1[ de R2 et soit u H 1 (). Pour tout x ]0, 1[, on pose v (x) = ]0,1[ u(x, s)ds.
2.5 Exercices sur le chapitre 2 1. Pourquoi cette fonction est-elle bien d enie ?
41
2. Montrer que v H 1 (]0, 1[) et donner lexpression de v . En d eduire que v est continue sur [0, 1]. La fonction u etait-elle continue sur ? Exercice 2.17 Soit u L2 (]0, 1[). On pose v (x) = H 1 (]0, 1[) et d eterminer v .
]0,x[
u(s)ds. Montrer que v
Exercice 2.18 Dans les espaces Lp , deux fonctions qui di` erent seulement sur un ensemble de mesure nulle sont egales. Ce nest plus le cas dans les espaces de Sobolev. Dans les espaces H 1 , la bonne notion est celle de capacit e . Par exemple, lensemble {0} nest pas de capacit e nulle dans R mais le point {(0, 0)} est de capacit e nulle dans R2 . Ceci entra ne que H 1 (] 1, 1[\{0}) = H 1 (] 1, 1[) mais que 1 1 H () = H ( \ {(0, 0)}) o` u est un ouvert de R2 contenant (0, 0). Montrons ce r esultat : 1. Montrer que H 1 (] 1, 1[\{0}) = H 1 (] 1, 1[). 2. Soit un ouvert de R2 contenant 0 := (0, 0)T et = \ {0}. Montrer que si u H 1 () alors u| H 1 ( ). 3. On pose, pour tout n N et pour tout r R+ :
r
n (r) :=
0
n (s 2/n)ds,
o` u n est la fonction d enie dans le paragraphe 1.1.4 (cf. graphe ci-dessous).
0,8
0,6
0,4
0,2
0 0 1 2 3 4
Fig. 2.8 Graphes des fonctions 1 (en vert) et 1 (en rouge). On pose ensuite, pour tout n N et pour tout x R2 , la fonction n (x) := n (|x|). (a) V erier quil existe une constante C > 0 telle que |n (r)| < Cn pour tout n N et tout r R+ . (b) Soit u H 1 ( ). Montrer que pour tout D() et pour tout n N , n est dans D( ) et donc que : u
(n ) dx = xi
u n dx i = 1, 2. xi
(c) En passant ` a la limite dans lidentit e ci-dessus, montrer que u
dx = xi
u dx i = 1, 2. xi
En d eduire que u H 1 () puis que H 1 () = H 1 ( ).
42
Exercice 2.19 (D emonstration de la Proposition 2.5) On reprend les notations du paragraphe 1.5.1 et de la proposition 2.5. Soit u C (). 1. Montrer que, pour tout (r, ) , r = 0 : u u u (r, ) = cos() (r cos(), r sin()) + sin() (r cos(), r sin()), r x1 x2 1 u u u (r, ) = sin() (r cos(), r sin()) + cos() (r cos(), r sin()), r x1 x2 puis que |u(r cos(), r sin())|2 = et enn que u
H 1 ()
u (r, ) r = u
1 u (r, ) , r2
e 1 () e . H
2. En d eduire que lapplication u C () H 1 () u := u H 1 () se prolonge de fa con unique en une isom etrie de H 1 () sur H 1 () (en particulier, cest une application injective). 3. Lapplication etant un di eormorphisme de \ ({0}] , ]) sur \ {0}, on peut poser, pour tout v et pour tout x \ {0}, u(x) := v 1 (x). Montrer que u H 1 ( \ {0}). 4. Utiliser le r esultat de lexercice 2.18 pour en d eduire que lapplication u H 1 () u H 1 () est une bijection. Exercice 2.20 On note BR la boule de centre 0 et de rayon R dans RN et on note r = |x| la distance du point x ` a lorigine. 1. On suppose que 2 < N et q > 2N/(N 2) et on consid` ere la fonction u(x) = r . Choisir pour que u soit dans H 1 (BR ) mais pas dans Lq (BR ). 2. On se place maintenant dans le cas limite N = 2 et on consid` ere la fonction u(x) = log(log 4R/r). V erier que u H 1 (BR ) alors que, evidemment u / L (BR ). Exercice 2.21 Soit un ouvert de RN . Pour tout m N , on consid` ere lop erateur de prolongement canonique P : D() H m (RN ) d eni pour tout u D() par : P u(x) := u(x) 0 si x , si x / .
m 1. Montrer que P se prolonge de fa con unique en une isom etrie de H0 () dans m N H (R ). 2. En notant toujours P lapplication prolong ee, montrer que P (u)| = u pour m tout u H0 ().
Remarquer que dans cet exercice, aucune hypoth` ese concernant la r egularit e de nest n ecessaire. Comparer avec les r esultats de prolongement donn es dans le cours. Exercice 2.22 Le but de cet exercice est de construire lapplication trace sur le bord dun carr e. On consid` ere la carr e = [L, L] [0, l] dans R2 et on note le c ot e [L, L] {0}. On consid` ere lapplication lin eaire u| L2 (), : u C 1 () et on souhaite montrer que cette application se prolonge en une application lin eaire continue de H 1 () dans L2 () (appel ee application trace).
2.5 Exercices sur le chapitre 2 Montrer que pour tout y [0, l], 1. Soit u C 1 ().
L L
43
u2 (x, 0) dx
L L
u2 (x, y ) dx + 2
L L 0
u (x, t)u(x, t) dtdx. y
2. Montrer que si est une fonction continue sur un intervalle born e I de longueur |I |, alors y I tel que |(y )| 1 |I | |(t)| dt.
I L L
3. Appliquer lin egalit e de la question pr ec edente ` a la fonction y et en d eduire que u2 (x, 0) dx
u2 (x, y ) dx
1 u l
2 L2 ()
+2 u
L2 ()
L2 () .
4. En remarquant que pour tout a, b R on a 2|ab| a2 + b2 , en d eduire quil existe une constante C > 0 ne d ependant pas de u telle que
1 /2
u2 (x, 0) dx
C u
H 1 () ,
. u C 1 ()
dans H 1 (). 5. Conclure en admettant la densit e de C 1 ()
44
Chapitre 3
Formulation variationnelle de probl` emes elliptiques

Dans ce cours, nous nous restreindrons ` a un seul type dedp : les edp elliptiques. Pr ecisons ce que nous entendons par-l` a:
3.1
Nomenclature des edp lin eaires
Trois grandes cat egories

Les edp lin eaires sont regroup ees suivant trois grandes cat egories : les edp paraboliques, hyperboliques et elliptiques. La nomenclature est inspir ee de celle des c oniques bien que nayant aucun rapport avec elle. Un exemple dedp parabolique est l equation de la chaleur. Si u(t, x) d esigne la temp erature au temps t et au point x dune pi` ece de m etal n etant soumise ` a aucune source de chaleur, alors : u (t, x) u(t, x) = 0, t c x , t > 0,
o` u est la conductivit e thermique, la densit e et c la chaleur sp ecique, toutes trois etant des constantes positives. La d enomination ( equation parabolique) sexplique de la fa con suivant : si lon remplace les op erateurs di erentiels /t par T et 2 2 + . . . + XN ) = 0, ce qui est /xi par Xi , on obtient l equation T /(c)(X1 l equation dune parabolo de. Un exemple d equation de la chaleur est trait e dans lexercice A.1. Un exemple d equation hyperbolique est l equation des ondes. Consid erons une membrane plane elastique x ee ` a un cerceau (par exemple la membrane dun tambour) et notons u(t, x) le petit d eplacement au temps t > 0 du point qui se trouvait en x ` a linstant initial. Alors, si la membrane nest soumise ` a aucune force ext erieure : 2u (t, x) T0 u(t, x) = 0, x , t > 0, t2 o` u T0 > 0 est la tension de la membrane, une constante positive. On obtient cette 2 2 fois que T 2 T0 (X1 + . . . + XN ) = 0 est l equation dune hyperbolo de. On trouvera un exemple d etude de l equation des ondes en dimension 1 dans lexercice A.2. Supposons maintenant que la membrane soit soumise ` a une force f ind ependante du temps (par exemple la gravit e) et que son mouvement se soit stabilis ee. Alors u ne d epend plus du temps et v erie : T0 u(x) = f (x), x .
46
`mes elliptiques Chap. 3: Formulation variationnelle de proble
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.6 0.4 0.2 0 0.2 2 0.4 1 0 1 2
Fig. 3.1 Membrane elastique soumise ` a une force de type gravit e, ou bien, dun point de vu plus math ematique, graphe de la solution u dune edp de Laplace.
2 2 + . . . + XN ) = 0 (on ne La petite manipulation d ej` a eectu ee conduit ` a T0 (X1 fait pas intervenir le second membre f ) ce qui est l equation dune ellipso de. Cette derni` ere equation sappelle aussi equation de Laplace1 .. On trouvera des exemples d equations de Laplace dans les exercices A.4 et A.5.
Les conditions aux limites, les conditions initiales

Comme pour les equations di erentielles ordinaires, lorsque ledp d epend du temps, il faut sp ecier les conditions au temps t = 0. Reprenons les exemples du paragraphe pr ec edent : pour l equation de la chaleur qui fait intervenir un op erateur du premier ordre en t, il faut donner la valeur de u(x, 0) (cest ` a dire la temp erature en chaque point de la pi` ece au temps t = 0). Pour l equation des ondes, qui fait quant ` a elle intervenir un op erateur du second ordre en t, il faut sp ecier la position initiale de la membrane u(x, 0) mais aussi sa vitesse initiale u/t(x, 0). La notion de conditions aux limites est sp ecique aux edp. Elle consiste ` a donner des conditions au bord du domaine sur lequel est pos e ledp. Pour l equation de la chaleur, ce peut etre une condition du type u(t, x) = 0 sur ce qui signie que la pi` ece est plong ee dans la glace et donc que son bord est maintenu pour tout temps ` a une temp erature de 0 degr e. Ce type de condition est appel e condition de Dirichlet2 . Un autre type de condition est u/ n = 0 (le ux de chaleur est nul sur ) ce qui traduirait le fait que la pi` ece est compl` etement isol ee. On appelle condition de Neumann3 une telle condition. Enn de ux de chaleur peut etre proportionnel ` a la temp erature de la pi` ece sur sa surface ce qui se traduit par : u/ n + u = 0 sur ( est une constante). Ce dernier type de condition
1 Pierre-Simon Laplace, n e le 23 mars 1749 ` a Beaumont-en-Auge (Calvados), mort le 5 mars 1827 ` a Paris, etait un math ematicien, astronome et physicien fran cais particuli` erement c el` ebre par son ouvrage en cinq volumes M ecanique C eleste. 2 Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (13 f evrier 1805, D uren - 5 mai 1859, G ottingen) etait un math ematicien allemand. 3 Carl Gottfried Neumann (7 mai 1832 ` a K onigsberg - 27 mars 1925 ` a Leipzig) etait un math ematicien allemand.
3.2 Le probl` eme de Dirichlet
47
sappelle condition de Fourier ou de Robin4 . La r esolution dune edp sur un ouvert n ecessite que soient sp eci ees des conditions aux limites sur .
3.2
Le probl` eme de Dirichlet
On appelle probl` eme de Dirichlet une equation de Laplace avec conditions aux limites de type Dirichlet. Pour tout ouvert de RN et := , le probl` eme de Dirichlet s enonce de la fa con suivante : D eterminer une fonction u dans un certain espace fonctionnel V telle que u u =f =0 dans sur , (D)
o` u f est une fonction donn ee dans un certain espace fonctionnel H . Un cadre clas et consisterait ` sique pour r esoudre cette edp serait de consid erer f C () a chercher Historiquement, ce fut une solution dans C 2 (). egalement la premi` ere approche propos ee pour ce type de probl` eme. Nous allons plut ot utiliser les espaces de Sobolev, comprendre les d eriv ees au sens des distributions et la condition aux limites au sens de la th eorie des traces. Le math ematicien J. Hadamard5 a introduit la notion de probl` eme bien pos e: D enition 3.1 Le probl` eme (D) est bien pos e au sens dHadamard dans les espaces fonctionnels V et H si pour tout f H il existe une unique solution u V et si de plus u V C f H f H, ou la constante C > 0 est ind ependante de u et f . Un travail pr eliminaire ` a la r esolution du probl` eme (D) consiste ` a en chercher des formulations equivalentes. Proposition 3.1 Soit f L2 (), alors les probl` emes suivants sont equivalents :
1 () telle que u = f dans D (). 1. Trouver u H0 1 () telle que : 2. Trouver u H0
u(x) v (x) dx =

1 (). f (x)v (x) dx v H0
(FV)
1 1 3. Trouver u H0 () qui minimise dans H0 () la fonctionnelle
J (v ) :=
1 2
|v (x)|2 dx

f (x)v (x) dx.
Cette derni` ere formulation sappelle le principe de Dirichlet. La formulation 2. correspond en physiques au principe des travaux virtuels. En math ematiques nous lappelons plut ot formulation variationnelle. La troisi` eme formulation correspond ` a une approche energ etique du probl` eme et arme que la solution est la fonction qui minimise une certaine energie. Dire que les trois formulations sont equivalentes signie que si u est solution de lun des probl` eme elle est aussi solution des deux autres.
4 James Wilson Robin (n e en d ecember 1943) est un math ematicien anglais, il est professeur ` a luniversit e dOxford. 5 Jacques Salomon Hadamard (n e le 8 d ecembre 1865 ` a Versailles, mort le 17 octobre 1963 ` a Paris) etait un math ematicien fran cais, connu pour ses travaux en th eorie des nombres et en cryptologie.
48
D enition 3.2 Une solution ` a lun quelconque des probl` emes tous equivalents formul es dans la proposition ci-dessus est appel ee une solution faible ou solution variationnelle du probl` eme de Dirichlet (D). D emonstration de la proposition: On proc` ede en plusieurs etapes :
1 2 1 Si u est solution de (FV) alors, puisque D() H0 (), on a pour tout D() : N
u(x) (x) dx =
i=1
u (x) (x) dx = xi xi
f (x)(x) dx.
Cette egalit e se lit encore :

N i=1
u , xi xi
= f,
D D
D D ,
et par d enition de la d erivation au sens des distributions, il vient :

N
i=1
2u , x2 i
= f,
D D
D D ,
cest ` a dire u = f dans D (). 1 2 En remontant les calculs pr ec edents, on obtient que u(x) (x) dx =

f (x)(x) dx,
1 (). Par un pour tout D(). Or par d enition D() est dense dans H0 raisonnement que nous d ej` a fait plusieurs fois, on obtient que l egalit e est aussi 1 (). v eri ee pour tout H0 1 1 (). Alors, pour () qui minimise la fonctionnelle J et soit v H0 3 2 Soit u H0 tout t R, on a J (u) J (u + tv ). Or
J (u + tv ) =
1 2
|(u + tv )|2 dx

f (u + tv ) dx t2 2 |u|2 dx t

= J (u) + t
u v dx +
f v dx.
(E)
1 () : On a donc en particulier, pour tout t R et tout v H0
u v d x
f v dx +
t2 2
|v |2 dx 0.
En divisant cette in egalit e par t > 0 et en faisant tendre t vers 0 on obtient que : u v dx

f v dx 0.
En divisant ensuite la m eme in egalit e mais cette fois par t < 0 et en faisant tendre t vers 0, il vient : u v dx

f v dx 0,
ce qui prouve que u v erie la formulation (FV).
3.3 Un peu dalg` ebre lin eaire
49
1 2 3 Si u est solution de (FV) alors avec (E) on obtient que, pour tout v H0 () :
J (u + v ) = J (u) +
1 2
|v |2 dx,
(3.1)
1 ce qui prouve que u r ealise le minimum de J sur H0 ().
De cette proposition, on d eduit que : Corollaire 3.1 Si lun quelconque des probl` emes tous equivalents de la proposition pr ec edente admet une solution, alors cette solution est unique. D emonstration : Dapr` es la relation (3.1), si u1 et u2 sont deux solutions alors J (u1 ) = J (u2 ) = J (u1 ) + |(u2 u1 )|2 dx et donc (u2 u1 ) = 0. Comme nous lavons prouv e dans lexercice 2.5, ceci entra ne que u2 u1 est constante sur chaque 1 composante connexe de . Or la seule fonction constante par morceaux dans H0 () est la fonction identiquement nulle.
3.3
Un peu dalg` ebre lin eaire
Cest sous la forme (FV) de la proposition 3.1 que nous allons prouver lexistence dune solution au probl` eme de Dirichlet. Pour cela nous allons utiliser un r esultat abstrait sappuyant sur la structure despace de Hilbert des espaces de Sobolev. Introduisons quelques notations : Dans ce paragraphe, V d esigne un espace de Hilbert de produit scalaire (u, v )V et de norme associ ee u V . On note V le dual de V et a(u, v ) est une forme bilin eaire sur V V , cest ` a dire que a(u, v ) est lin eaire par rapport ` a chacune de ses variables et est ` a valeurs dans R. La forme bilin eaire est continue sil existe une constante M > 0 telle que |a(u, v )| M u
V
(u, v ) V V.
La plus petite constante qui convient est alors par d enition la norme de lapplication bilin eaire. La forme bilin eaire est elliptique (ou crcive) sil existe une constante > 0 telle que a(u, u) u 2 u V. V Le r esultat principal de ce paragraphe est le Th eor` eme 3.1 (De Lax6 -Milgram7 ). Soit a(u, v ) une forme bilin eaire continue et elliptique sur un espace de Hilbert V et soit F une forme lin eaire continue sur V (cest ` a dire un el ement de V ). Alors il existe un unique el ement uF dans V solution de a(uF , v ) = F, v V V v V. (P) Si de plus a est sym etrique, la solution u du probl` eme ci-dessus est lunique solution du probl` eme de minimisation : min
uV
1 a(u, v ) F, v 2
V V
6 Peter Lax est un math ematicien hongrois n e en 1926 ` a Budapest. Le prix Abel 2005 lui a et e d ecern e. 7 R. James Milgram est un math ematicien am ericain n e en 1939. Il est actuellement professeur ` a Stanford University
50
Remarque 3.1 La crcivit e et la continuit e de a nous assure de lexistence de deux constantes M > 0 et > 0 telles que u
2 V
a(u, u) M u
2 V
u V.
Lorsque la forme bilin eaire a est sym etrique, elle d enit un nouveau produit scalaire sur V dont la norme associ ee est equivalente ` a V . Le th eor` eme de Lax-Milgram nest alors rien dautre que le th eor` eme de repr esentation de Riesz. D emonstration : Pour u x ee dans V , lapplication Au : V v est lin eaire continue. En eet | Au, v o` u lon a pos e Mu := M u consid erer lapplication
V V V
R a(u, v ),
|M u
Mu v
. Pour tout u V , on a donc Au V et on peut donc A:V V u Au.
Le probl` eme (P) s ecrit Au = F dans V . Nous allons montrer que A est un isomorphisme, ce qui est une autre fa con dexprimer le r esultat que nous voulons montrer. Lop erateur A est continu. En eet, par d enition de la norme de V : Au
V
=:
sup
vV v=0
| Au, v v
V V V
sup
vV v=0
|a(u, v )| M u v V
Mais on a aussi, par ellipticit e Au

V
:=
sup
vV v=0
| Au, v v
V V V
| Au, u u
V V V
|a(u, u)| u u V
On en d eduit que si u1 et u2 sont deux el ements de V tels que Au1 = Au2 alors u1 u2 V A(u1 u2 ) V = 0, cest ` a dire que A est injective. On en d eduit egalement que limage de A est ferm ee. En eet, consid erons (Fn )n une suite de Im(A) V qui converge vers F et montrons que F est encore dans Im(A). Par d enition de limage, il existe une suite (un )n V telle que Fn = Aun pour pour tout n N. La suite (Fn )n etant convergente, elle est de Cauchy et comme um un
V
Aum Aun
= Fm Fn
n, m N,
la suite (un )n est aussi de Cauchy dans V qui est une espace de Hilbert (donc complet). Ceci entra ne que (un )n converge vers un el ement u de V et la continuit e de A nous donne Au = F , cest ` a dire F Im(A). Montrons enn que limage de A est dense dans V , ce qui, avec le fait quelle est ferm ee, prouvera que A est surjective. Rappelons le Lemme 3.1 Soit H un espace de Hilbert, H son dual et H0 un sous-ev de H . On a l equivalence : H0 est dense dans H {u H : f, u
V V
= 0 f H0 } = {0}.
3.4 Existence dune solution au probl` eme de Dirichlet
51
Ce lemme se traduit par : H0 est dense dans V si et seulement si lorthogonal de H0 (au sens des formes lin eaires) est r eduit ` a {0}. Montrons que lorthogonal de Im(A) est r eduit ` a {0}. Soit donc u0 V tel que Au, u0 V V = 0 pour tout u V . Alors en particulier pour u = u0 on a u0
2 V
a(u0 , u0 ) = Au0 , u0
V V
= 0,
et donc u0 = 0, ce qui ach` eve la d emonstration de la premi` ere partie du th eor` eme.
Exercice 3.1 D emontrer la deuxi` eme partie du th eor` eme en vous inspirant de la d emonstration de la proposition 3.1. De la d emonstration du th eor` eme, on d eduit le Corollaire 3.2 Avec les m emes notations que dans le th eor` eme, il existe une constante C > 0 ne d ependant pas de F V telle que uF
V
C F
F V .
D emonstration : Il sut de remarquer que lon a : uF do` u uF

V 2 V
|a(uF , uF )| = | F, uF 1 F
V V
| F
uF
Revenons maintenant au probl` eme de Dirichlet.
3.4
Existence dune solution au probl` eme de Dirichlet
Nous avons montr e dans la proposition 3.1 que la probl` eme de Dirichlet (D) etait equivalent ` a la formulation (FV). En utilisant le th eor` eme de Lax-Milgram, nous allons montrer : Proposition 3.2 (Existence dune solution au probl` eme de Dirichlet) Soit un ouvert de RN que lon suppose born e dans une direction et soit f L2 (). Alors il existe une solution unique au probl` eme : 1 Trouver u H0 () telle que u(x) v (x) dx =
1 f (x)u(x) dx v H0 ().
De plus, il existe une constante C > 0 ne d ependant que de telle que : u

H 1 ()
C f
L2 () .
D emonstration : On applique le th eor` eme de Lax-Milgram avec 1 V := H0 (), a(u, v ) := F, v

V V
u(x) v (x) dx, :=
f (x)v (x) dx.
52
Il est clair que la forme bilin eaire a(u, v ) est continue (et sym etrique) ainsi que la forme lin eaire F . V erions que a(u, v ) est elliptique. Cest une cons equence imm ediate de lin egalit e de Poincar e puisque lin egalit e: |u(x)|2 dx C

|u(x)|2 dx,
entra ne bien que : a(u, u) =
|u(x)|2 dx
1 C +1
|u(x)|2 dx +

|u(x)|2 dx = 1 u C +1
2 H 1 () .
Lorsque louvert nest pas born e, nous ne sommes plus assur e de lexistence dune solution au probl` eme de Dirichlet comme le prouve lexemple suivant :
1 Exemple 3.1 Consid erons le probl` eme : soit f L2 (R), trouver u H0 (R) = 1 H (R) telle que u = f dans D (R). (3.2)
Si une telle fonction u existe, on a alors n ecessairement u H 2 (R) et donc u B 1 (R) dapr` es le th eor` eme sur les injections de Sobolev. Rappelons que cela signie que u C 1 (R) et que lim u(x) = 0 et lim u (x) = 0.
|x|+ |x|+
On sait alors que dans ce cas, l egalit e (3.2) ` a lieu dans L2 (R) (au sens des fonctions 2 de L (R) cest ` a dire presque partout). Pour tout couple de r eels a, b tels que < a < b < +, L2 (]a, b[) L1 (]a, b[) et donc on peut ecrire que :
b b
u (x)dx = u (a) u (b) =

a
f (x)dx.
Si lon fait ensuite tendre a vers et b vers +, on obtient que

+ b
f (x)dx =
a + b
lim
f (x)dx = 0.
a
Une condition n ecessaire pour que (3.2) admette une solution est donc que
b a + b
lim
f (x)dx = 0.
a
Cela ne signie pas que f L1 (R). En utilisant la transform ee de Fourier, on montre quune condition n ecessaire et susante pour r esoudre le probl` eme (3.2) est f / 2 L2 (R).
3.5
R egularit e des solutions
Le paragraphe pr ec edent nous permet de montrer quil existe une unique solution 1 () au probl` eme de Dirichlet (D). Cependant nous avons seulement montr e u H0
3.5 R egularit e des solutions
53
que l egalit e u = f avait lieu dans un sens faible, ` a savoir au sens des distributions, do` u le nom de solution faible. Si lon regarde ce m eme probl` eme en dimension 1, il s ecrit u = f et si f L2 () cela entra ne imm ediatement que u H 2 () Ledp est (le th eor` eme des injections de Sobolev nous assure m eme que u C 1 ()). alors v eri ee au sens des fonctions de L2 () cest ` a dire presque partout. D enition 3.3 Si la solution du probl` eme de Dirichlet (D) est dans H 2 (), on on parle de solution parle alors de solution forte. Si la solution est dans C 2 () classique. Nous allons g en eraliser le r esultat observ e en dimension 1 ` a la dimension N (N N quelconque). Cela est loin d etre evident d` es que N 2. En eet, dapr` es ledp v eri ee par u et toujours pour f L2 (), on obtient seulement que u L2 (). Or nous devons montrer que 2 u/xi xj L2 () pour tout i, j {1, . . . , N }. Commen cons par traiter deux probl` emes mod` eles en utilisant la transform ee de Fourier.
3.5.1
Un probl` eme de Dirichlet sur tout lespace
Le r esultat principal de ce paragraphe est le Th eor` eme 3.2 Pour tout f L2 (RN ) lunique solution du probl` eme de Dirichlet : u + u = f sur RN 1 (RN ) = H 1 (RN ), u H0 (D1)
est dans H 2 (RN ) et v erie u H 2 (RN ) C f L2 (RN ) , o` u C est une constante ind ependante de u et f . Si f H s (RN ) (s > 0) alors u H s+2 (RN ) avec une estimation : u H s+2 (RN ) C f H s (RN ) .
1 (RN ) r esulte de lapplication D emonstration : Lunicit e de la solution dans H0 du th eor` eme de Lax-Milgram. Prenant la transform ee de Fourier (de S (RN ) dans S (RN )) de ledp, il vient :
(||2 + 1)u = f dans S (RN ). Le th eor` eme de Plancherel nous assure que f L2 (RN ) et donc l egalit e ci-dessus a lieu dans L2 (RN ). La fonction f /(| |2 + 1) est encore dans L2 (RN ) donc ` u=F | |2 f +1 L2 (RN ).
Enn, prenant la norme dans L2 (RN ) de l egalit e (||2 + 1)u = f et utilisant liden2 N tit e de Parseval, on d eduit que u H (R ) avec u H 2 (RN ) = f L2 (RN ) . On proc` ede de la m eme mani` ere lorsque f H s (RN ).
Ledp est ici u + u = f et non u = f . Que se passe-t-il dans ce dernier cas ?
3.5.2
Un probl` eme de Dirichlet sur le demi-espace

N 1 RN R : x > 0}, + := {(x , xN ) R
Rappelons des notations d ej` a utilis ees :
est le demi-espace dans RN . Son bord est que lon identie avec RN 1 . On peut enoncer un th eor` eme equivalent ` a celui du paragraphe pr ec edent :
54
Th eor` eme 3.3 Pour tout f L2 (RN eme de Dirichlet : + ) lunique solution du probl` u + u = f sur RN + 1 u H0 (RN + ), est dans H 2 (RN erie u H 2 (RN ) C f + ) et v u H s+2 (RN ) et on a une estimation : + u
H s+2 (RN ) L2 (RN ) .
(D2) Si f H s (RN + ) (s > 0) alors
C f
H s (RN ) ,
les constantes C etant comme toujours ind ependantes de u et f . La d emonstration est donn ee dans lannexe C, paragraphe C.2.
3.5.3
Cas dun ouvert quelconque
Comme on pouvait sy attendre, la r egularit e de louvert va etre un facteur eventuellement limitant pour la r eglarit e de la solution. Nous distinguerons la r egularit e int erieure de la solution (ind ependante de la r egularit e du bord de louvert) de la r egularit e globale. Introduisons la D enition 3.4 Pour tout ouvert de RN et pour tout m N, on a :
m Hloc () = {u D () : u H m (RN ), D()}.
Th eor` eme 3.4 (R egularit e int erieure) Soient un ouvert de RN tel que le 1 () la solution faible. Si probl` eme de Dirichlet (D) soit bien pos e. On note u H0 m+2 m f Hloc () pour un certain m 0 alors u Hloc (). Ce th eor` eme arme en particulier que si f L2 (), la solution faible u v erie 2 u| H ( ) pour tout ouvert tel que soit compact et . Cependant la norme de la solution dans H 2 ( ) d epend de la norme de la solution dans L2 () et 2 pas seulement dans L ( ). Pour sen convaincre, consid erons lexemple suivant. Exemple 3.2 Soit N = 1 et =] 1, 1[. Choisissons f = 1 sur ]0, 1[ et f = 0 sur ] 1, 0[. La solution du probl` eme de Dirichlet est ici 1 x2 + 1 x + 1 si x ]0, 1[, 4 u(x) = 1 2 1 4 x+ si x ] 1, 0[. 4 4 Pour nimporte quel intervalle I ] 1, 0[, il nexiste aucune constante v eriant u H 2 (I ) C f L2 (I ) = 0 (en eet, ce nest pas parce que f est nulle sur ] 1, 0[ que la solution est elle aussi nulle sur ] 1, 0[ !). On d eduit imm ediatement du th eor` eme ci-dessus : Corollaire 3.3 Sous les hypoth` eses du th eor` eme 3.4, si f C () alors la solu tion u de (D) v erie u C (). D emonstration du th eror` eme 3.4 : Soit u la solution faible de (D) et soit D(). On prolonge la fonction u par 0 sur RN tout entier (on garde la 1 m eme notation). La fonction obtenue est alors dans H0 (RN ) et v erie au sens des distributions : (u) + u = ( + )u 2 u f.
3.5 R egularit e des solutions
55
Si f L2 (), le terme de droite dans cette egalit e est dans L2 (RN ) et le th eor` eme 3.2 2 N m nous assure que u H (R ). Si f Hloc (), on r eit` ere cet argument pour obtenir que u H m+2 (RN ). Les r esultats de r egularit e globale sobtiennent ` a partir du th eor` eme 3.3, en introduisant comme toujours un syst` eme de cartes locales et une partition de lunit e. La solution etant transport ee sur le bord du demi-espace, sa r egularit e est limit ee par celles des di eormorphismes du syst` eme de cartes. Nous omettons la d emonstration, encore une fois trop technique, du th eor` eme suivant : Th eor` eme 3.5 (R egularit e globale des solutions) Soit u la solution faible du probl` eme de Dirichlet (D). Si est born e et de classe C m+2 ou bien si = RN + et m m+2 si f H () (m 0) alors u H (). De plus, il existe une constante Cm > 0 ind ependante de u et de f telle que : u
H m+2 ()
Cm f
H m () .
Gr ace au th eor` eme sur les injections de Sobolev, on d eduit que (u est une solution classique), Si m > N/2, alors u C 2 () et si est de classe C alors u C (). Si f C () Exemple 3.3 Soit la boule de centre 0 := (0, 0)T et de rayon 1 dans R2 et f la fonction d enie pour tout R et pour presque tout x par f (x) := |x| . On peut alors calculer explicitement la solution du probl` eme de Dirichlet : u = f sur , 1 (). u H0 Tout dabord, on sait que f L2 () si et seulement si > 1. Dans ce cas on est assur e de lexistence et unicit e dune solution au probl` eme ci-dessus. Lexpression du Laplacien en coordonn ees polaires (r, ) est u = 2 u 1 u 1 2u + + . r2 r r r2 2
Cherchant la solution de ledp u = f sous la forme dune fonction radiale, on trouve que r2+ u(r) = 2 + C1 + C2 ln(r), ++4 o` u C1 et C2 sont deux constantes ` a d eterminer. Il faut que u H 1 () ce qui entra ne que C2 = 0 et la condition aux limites u(1) = 0 nous donne C1 = 1/(2 + + 4).
10
0 -1 -0,5 0 0,5 x 1
Fig. 3.2 Graphes de la solution u (en rouge) et de f (en vert) lorsque = 0, 9. Dans ce cas f L2 () et f / H 1 (). Le th eor` eme 3.5 nous assure que u H 2 ().
56
0 -1 -0,5 0 0,5 x 1
Fig. 3.3 Graphes de u et f avec cette fois = 0.7. La solution u est plus r eguli` ere en 0 que dans la gure pr ec edente.
6 5 4 3 2 1 0 -1 -0,5 0 0,5 1
Fig. 3.4 Graphes de u et f avec = 0.5. La solution u est encore plus r eguli` ere en 0.
1,5
0,5
0 -1 -0,5 0 0,5 1
Fig. 3.5 Graphes de u et f avec = 0.2. La solution u est maintenant dans car f H 1 (). H 3 () C 1 ()
3.6
Conditions aux limites non homog` enes
Nous avons etudi e le probl` eme (D) qui est appel e probl` eme de Dirichlet avec conditions aux limites homog` enes (cest ` a dire que u = 0 sur ). Etudions ` a pr esent un probl` eme non homog` ene : u = f u =g dans sur , (D2)
o` u f et g sont deux fonctions donn ees. Le bon cadre fonctionnel pour etudier cette edp est bien evidemment celui des espaces de Sobolev.
3.6 Conditions aux limites non homog` enes
57
Th eor` eme 3.6 Si est de classe C 1 et est born e dans une direction, le probl` eme de Dirichlet non homog` ene (D2) admet 1. Une unique solution faible u H 1 () si f L2 () et g H 1/2 (). La solution v erie u H 1 () C ( f L2 () + g H 1/2 () ), o` u la constante C est ind ependante de u, f et g . 2. R egularit e int erieure : m N.
m+2 m Si f Hloc () alors u Hloc () pour tout
3. R egularit e globale : Si est born e et de classe C m+2 ou bien si = RN +, m m+3/2 f H () et g H () (m N) alors u H m+2 (). On a de plus lestimation : u
H m+2 ()
C( f
H m ()
+ g
H m+3/2 () ),
la constante C etant ind ependante des fonctions u, f et g . D emonstration : La th eorie des traces nous assure que si est de classe C 1 et si g H 1/2 () alors il existe une fonction G H 1 () telle que 0 (G) = g (la trace de G sur est pr ecis ement la fonction g ). La remarque 2.2 nous dit que lon peut m eme choisir la fonction G de telle sorte que g H 1/2 () 1/2 G H 1 () . En posant v = u G, on peut reformuler le probl` eme (D2) comme suit : v v = f + G =0 dans sur . (D3)
Remarquons alors que si G H 1 (), bien entendu G D () mais G / L2 () et nous ne pouvons appliquer directement les r esultats du paragraphe pr ec edent. Essayons tout de m eme d etablir la formulation variationnelle du probl` eme (D3). Regardons ledp comme une identit e dans D (). Nous avons alors : v,
D D
= f,
D D
+ G,
D D
D().
Par d enition de la d erivation au sens des distributions, cela signie que

N i=1
v , xi xi
= f,
D D
D D i=1
G , xi xi
D().
D D
Mais tous les termes dans les crochets de dualit e sont maintenant des fonctions de L2 () ce qui nous permet de r e ecrire cette egalit e: v d x =

f v dx
G dx D().
1 La formulation variationnelle du probl` eme (D3) est alors : trouver v H0 () telle que
v w dx =

f w dx
1 G w dx w H0 ().
Montrons que ce probl` eme admet une unique solution d` es que est born e dans une direction. Pour cela posons, an dutiliser le th eor` eme de Lax-Milgram : a(v, w) := v w dx, F, w H 1 (H 1 ) := f w dx G w dx.
58
La seule di erence avec le probl` eme de Dirichlet homog` ene du paragraphe pr ec edent est la forme lin eaire F . Elle est clairement lin eraire et la contiuit e r esulte de lestimation : | F, w
H 1 (H 1 )
| f G
L2 ()
L2 ()
+ G
L2 ()
L2 () .
Posant C = max{ f
L2 () ,
L2 () },
on obtient bien que :

H 1 () 1 w H0 ().
| F, w
H 1 (H 1 )
|C w
Le th eor` eme de Lax-Milgram nous assure aussi de lexistence dune constante C > 0 telle que v
H 1 ()
C( f
L2 ()
+ G
L2 () )
C( f
L2 ()
+ G H 1 () ) C ( f L2 () + g
H 1/2 () ).
Comme par d enition u := v + G, on obtient le m eme type destimation pour la fonction u H 1 (). Le th eor` eme 3.4 nous donne le point 2 du th eor` eme. Pour obtenir le point 3, il sut de remarquer que si est de classe C m+2 et si g H m+3/2 (), on peut choisir G H m+2 () telle que G H m+2 () 1/2 g H m+3/2 () . On a alors G L2 () et lon peut appliquer le th eor` eme 3.5 au probl` eme (D3).
Exemple 3.4 Lexemple suivant illustre le fait que la r egularit e de la solution dun probl` eme de Dirichlet peut etre limit ee par la r egularit e de louvert sur lequel est pos ee ledp. Consid erons louvert repr esent e dans la gure ci-dessous. x2
x1
Fig. 3.6 est une portion de disque dangle ]0, 2 [. Sur le bord de on se donne la fonction g d enie en coordonn ees polaires (r, ) par g () = sin(/ ). Cette fonction etant la trace de la fonction tr` es r eguli` ere G(r, ) = rn sin(/ ) (o` u n > 0 peut etre choisi aussi grand quon le souhaite) est elle m eme tr` es r eguli` ere, suivant notre d enition des espaces de traces. Cependant, calculant explicitement la solution du probl` eme de Dirichlet non homog` ene : u = 0 u=g on obtient lexpression : u(r, ) = r/ sin , r [0, 1[, ]0, [. sur , sur ,
3.7 Le probl` eme de Neumann
59
On montre alors que si > on a toujours u H 1 () mais u / H 2 (). Il sut 2 2 2 pour cela de v erier que u/ r / L (). La solution pr esente une singularit e trop grande en 0 := (0, 0)T .
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 -1 -0,5 0 0,5 1 1 0,5 -1
-0,5
Fig. 3.7 Graphe de la fonction u lorsque = 11/6.
3.7
Le probl` eme de Neumann
Dans ce paragraphe nous allons refaire le m eme genre d etude que pour le probl` eme de Dirichlet. Nous choisissons cette fois des conditions aux limites de type Neumann. Le probl` eme s enonce de la fa con suivante. Les fonctions f et g etant donn ees, trouver une solution au probl` eme : u = f dans (N) u = g sur . n Nous traitons ici directement le probl` eme non homog` ene car dans le cas de conditions de type Neumann il nest pas plus compliqu e que le cas homog` ene. Remarquons tout dabord que toute solution nest d enie qu` a une constante pr` es. Le probl` eme est donc a priori mal pos e (au sens dHadamard). Pour assurer lunicit e de la solution, nous supposerons dans la suite que est born e et connexe et nous ajoutons une contrainte suppl ementaire pour assurer lunicit e de la solution : u dx = 0.
(C)
Ce choix nest pas unique et nous en verrons dautres possibles dans les exercices. Nous allons maintenant chercher ` a etablir la formulation variationnelle associ ee au probl` eme (N). Pour ce faire on suppose que lon dispose dune solution forte u H 2 (). On multiplie ledp par une fonction v H 1 () et on applique la formule de Green (il faut alors supposer que est de classe C 1 ) pour obtenir que : u v dx =

f v dx +
u v d, n
et, prenant en compte la condition sur (au sens des traces) pour u il vient : u v dx =

f v dx +
gv d.
60
Cette formulation variationnelle ne tient cependant pas compte de la condition (C). Introduisons alors : L2 () := {u L2 () :
u dx = 0}.
En tant que sous espace ferm e (le d emontrer ` a tire dexercice) dun espace de Hilbert, cet espace fonctionnel est encore un espace de Hilbert. De m eme, d enissons pour tout m N : H m () := H m () L2 (), la norme de H m () etant celle de H m (). Nous pouvons maintenant enoncer le Th eor` eme 3.7 Soit un ouvert born e, connexe de classe C 1 . 1. Pour tout f L2 () et g L2 (), le probl` eme : trouver u H 1 () v eriant u v dx =

f v dx +
gv d v H 1 (),
(FVN)
admet une unique solution. Cette solution v erie de plus : u

H 1 ()
C( f
L2 ()
+ g
L2 () ),
o` u la constante C > 0 ne d epend que de . R eciproquement, toute solution forte u H 2 () de (N) v erie (FVN). 2. Si f et g v erient la condition dite de compatibilit e f dx +

g d = 0,
(CC)
alors toute solution faible v erie, au sens des distributions : u = f dans . Nous consid ererons que cette condition est toujours satisfaite ` a partir de maintenant. 3. R egularit e int erieure : m+2 u Hloc ().
m Si f Hloc () pour un certain m N alors
4. R egularit e globale : Si est born e et de classe C m+2 ou bien si = RN +, f H m () et g H m+1/2 () (m N) alors u H m+2 () et il existe une constante C > 0 telle que u
H m+2 ()
C( f
H m ()
+ g
H m+1/2 () ).
5. En particulier, d` es que m 0, u H 2 () et u/ n est dans H 1/2 (). On a de plus u/ n = g sur (au sens des traces). Remarquer que la condition de compatibilit e (CC) peut sobtenir formellement ` a partir du syst` eme (N). Il sut dint egrer ledp sur et dappliquer la formule de Green. Lorsque cette condition nest pas satisfaite, montrer que toute solution faible v erie : 1 f dx + g d dans D (). u = f || D emonstration : Pour montrer le point 1, introduisons a(u, v ) := u v dx et F, v H 1 (H 1 ) := f v dx+ gv d. La forme bilin eaire a est trivialement continue
3.7 Le probl` eme de Neumann
61
sur H 1 (). La crcivit e est une cons equence de lin egalit e de Poincar e-Wirtinger d emontr ee dans lexercice 2.8. La forme F est lin eaire et v erie : | F, v
H 1 (H 1 )
| f
L2 ()
L2 ()
+ g
L2 ()
L2 () ,
et comme lapplication trace H 1 () L2 () est continue, on en d eduit quil existe une constante C > 0 telle que v L2 () C v H 1 () . Finalement, il existe une constante C > 0 telle que : | F, v
H 1 (H 1 )
|C v
H 1 ()
v H 1 ().
Le th eor` eme de Lax-Milgram nous assure alors de lexistence et de luniciti e dune solution faible (ainsi que de lestimation donn ee dans le point 1 du th eor` eme). La r eciproque (toute solution forte est aussi une solution variationnelle) r esulte des calculs r ealis es avant l enonc e du th eor` eme. Pour v erier que toute solution faible est une solution de ledp au sens des distributions, on remarque que pour toute fonction D(), := (1/||) dx est dans H 1 (). On peut donc choisir v = dans (FVN) et en tenant compte de (CC), on obtient que : u dx =

f dx D().
On conclut ensuite comme pour le probl` eme de Dirichlet. Remarquer quici on ne retrouve pas la condition aux limites car on ne sait pas donner un sens ` a u/ n sur lorsquon a seulement u H 1 () (on pourrait en fait montrer que u/ n sidentie ` a un el ement du dual de H 1/2 (), not e H 1/2 ()). Les r esultats de r egularit e des points 3 et 4 sobtiennent comme pour le probl` eme de Dirichlet. Montrons que lorsque m 2, la formulation variationnelle (FVN) nous permet de retrouver la condition aux limites : comme pr ec edemment, on remarque que pour toute fonction w H 1 (), la fonction w (1/||) w dx est dans H 1 (). Utilisant cette fonction comme fonction test dans (FVN), on obtient que u w d x =

f w dx +
gw d w H 1 ().
Toutes les fonctions (ainsi que louvert ) sont susamment r eguli` eres pour appliquer la formule de Green. Il vient
uw dx +
u w dx = n
f w dx +

gw d w H 1 ().
Or on sait que u = f dans D () et comme u H 2 (), cette egalit e a en fait lieu dans L2 () cest ` a dire presque partout. On obtient alors que u g w d = 0 w H 1 (). n
On sait que lop erateur trace est surjectif de H 1 () dans H 1/2 () et que H 1/2 () est dense dans L2 (). Nous en d eduisons que lon a encore : u g w d = 0 w L2 (), n
ce qui prouve que u/ n = g dans L2 () cest ` a dire presque partout sur .
62
3.8
M ethode g en erale d etude dun probl` eme elliptique
En nous inspirant des deux exemples que nous venons de traiter en d etails (le probl` eme de Dirichlet et le probl` eme de Neumann) nous pouvons d egager une m ethodologie assez g en erale qui nous permettra de r esoudre une grande vari et e dedp elliptiques. Les grandes lignes en sont les suivantes : 1. On suppose que lon dispose dune solution forte (en g en eral dans H 2 ()) au probl` eme. En utilisant la formule de Green, on etablit la formulation variationnelle. 2. On applique le th eor` eme de Lax-Milgram ` a la formulation variationnelle pour prouver lexistence et lunicit e dune solution faible. Le point d elicat sera le plus souvent de montrer la crcivit e de la forme bilin eaire (penser aux in egalit es de type Poincar e). 3. On montre que toute solution variationnelle v erie ledp au sens des distributions. Certaines conditions aux limites (cf. probl` eme de Neumann) ne peuvent pas etre retrouv ees ` a ce stade. 4. On montre un r esultat de r egularit e int erieure pour la solution faible. 5. On montre (ou lon admet car cest en g en eral un r esultat dicile ` a etablir) un r esultat de r egularit e globale. 6. Avec la formule de Green et le point 3 on retrouve les conditions aux limites.
3.9
Exercice 3.2 Soit la boule de centre 0 et de rayon 1 dans R2 . On d enit sur les fonctions f (x) = |x| ( R) et p(x) = 1 + |x|2 . 1. Pour quelles valeurs de a-t-on f L2 () ? A partir de maintenant, on choisit toujours ayant cette propri et e. 2. On consid` ere le probl` eme de Dirichlet suivant : Trouver u dans un espace fonctionnel V telle que : u(x) + p(x)u(x) = f (x) u(x) = 0 sur , sur . (D)
(a) On suppose quil existe une solution u H 2 () ` a ce probl` eme. Donner la formulation variationnelle, not ee (FV), du probl` eme (D) v eri ee par u et pr eciser lespace V . (b) Montrer que (FV) admet une unique solution dans V . (c) Montrer que la solution faible v erie ledp au sens des distributions. (d) Utiliser astucieusement un r esultat du cours sur la r egularit e de la solution dun probl` eme de Dirichlet pour montrer que la solution faible u est en fait dans H 2 (). (e) Montrer (toujours avec un r esultat du cours) que si > 0 alors u C (). Exercice 3.3 Soit la couronne dans R2 comprise entre 1 , le cercle de centre 0 et de rayon 2 et 2 , le cercle de centre 0 et de rayon 1. Soit f L2 () et g L2 (2 ). Le
3.9 Exercices sur le chapitre 3
63
but de lexercice est d etudier lexistence et lunicit e dune solution u au probl` eme suivant : u = f sur , u = 0 sur 1 , (P) u = g sur 2 . n est un sous-espace dense dans H 1 (). On note (r, ) les On admet que C 1 () on note u(r, ) = coordonn ees polaires classiques. Pour toute fonction u de C 1 (), u(r cos(), r sin()) (1 r 2, < ). 1. Montrer que pour toute fonction u C 1 (), u u u (r, ) = cos() (r cos(), r sin()) + sin() (r cos(), r sin()), r x1 x2 1 u u u (r, ) = sin() (r cos(), r sin()) + cos() (r cos(), r sin()), r x1 x2 puis que |u(r cos(), r sin())|2 = u (r, ) r
2 2
1 u (r, ) . r2
Le but de cette question est de d 2. Soit u C 1 (). enir lop erateur de trace sur 1 . (a) Montrer que pour tout r [1, 2[ on a : |u(2, )|2 = |u(r, )|2 + 2
r 2
u (s, )u(s, )ds ] , ], r
puis que |u(2, )|2 r |u(r, )|2 r + 2r

1 2
u (s, )u(s, ) sds ] , ]. r
(b) D eduire de la question pr ec edente que : 3 2

|u(2, )|2 d u
2 L2 ()
+3
u r
u
L2 ()
L2 () .
(c) Gr ace ` a lin egalit e de convexit e 2|ab| a2 + b2 valable pour tous a, b R, montrer quil existe une constante C > 0 ind ependante de u telle que : u
L2 (1 )
C u
H 1 () .
(d) Expliquer pourquoi lapplication lin eaire 1 : C 1 () L2 (1 ) u u|1 , se prolonge de fa con unique en une application lin eaire continue de H 1 () dans L2 (1 ). On note alors V le sous-espace ferm e de H 1 () d eni par V = ker(1 ). On d enirait de la m eme fa con lop erateur de trace sur 2 , not e 2 . 3. On souhaite maintenant montrer une in egalit e de type Poincar e sur lespace V . Plus pr ecis ement, on souhaite montrer quil existe une constante > 0 telle : |u|2 dx |u|2 dx u V. (P)

On fait une d emonstration par labsurde.
64
`mes elliptiques Chap. 3: Formulation variationnelle de proble (a) Montrer que si lin egalit e (P) est fausse, alors il existe une suite (un )n V telle que un L2 () = 1 pour tout n N et |un |2 dx
1 n
n N .
(b) En d eduire quil est possible dextraire de (un )n une sous-suite, encore not ee (un )n qui converge dans L2 (). (c) Montrer que la suite de la question pr ec edente converge en fait dans V vers une constante. (d) Montrer que lon arrive ` a une contradiction et conclure. 4. On va maintenant etudier lexistence et lunicit e dune solution au probl` eme (P). (a) On suppose quil existe une solution u H 2 () au probl` eme (P). Montrer qualors u v erie : u v d x =

f v dx +
2
gv d v V.
(FV)
(b) Montrer quil existe une unique fonction u V v eriant (FV). (c) Montrer que toute solution dans V de (FV) v erie : u = f dans D (). Que peut-on dire quant aux conditions aux limites de (P) pour u ? (d) On admet que si g H 1/2 (2 ), la solution faible trouv ee dans la question pr ec edente est dans H 2 (). Montrer qualors u est solution du probl` eme (P) dans un sens ` a pr eciser. Exercice 3.4 Soit un ouvert de RN et f L2 (). On consid` ere le probl` eme de Neumann suivant : u + u = f sur , u = 0 sur . n 1. Montrer que la formulation variationnelle de ce probl` eme est : u v + uv dx =

f v dx, v H 1 (),
et que sous cette forme il admet une unique solution dans H 1 (). 2. Montrer que la solution u du probl` eme variationnelle v erie u + u = f dans D (). 3. Montrer que si est de classe C 2 alors u est en fait dans H 2 (). Pr eciser dans quel sens u est solution du probl` eme initial. Exercice 3.5 Soit un ouvert born e r egulier de RN . On pose V := H 1 () et pour tout u et v dans V : a(u, v ) :=
u v dx +
u dx
v dx .
1. Montrer que la forme bilin eaire a(, ) est coercive sur V (on pourra sinspirer dune d emonstration similaire donn ee en cours).
3.9 Exercices sur le chapitre 3
65
2. En d eduire que pour tout f L2 (), il existe une et une seule solution du probl` eme : trouver u V tel que, pour tout v V , a(u, v ) = f v dx. 3. On suppose que f dx = 0. Montrer que aux d eriv ees partielles v eri ee par u.
udx = 0 et retrouver l equation
Exercice 3.6 Soit un ouvert born e et r egulier de RN . On souhaite r esoudre le probl` eme elliptique suivant, avec conditions aux limites de type Robin (ou Fourier) : u = f dans , u + u = g sur , n o` u > 0, f L2 () et g L2 ( ) sont donn es. 1. On suppose quil existe une solution u H 2 () ` a ce probl` eme. Montrer qualors : u v d x +

uv d =
f v dx +
gv d, v V,
(3.3)
o` u V est un ensemble ` a pr eciser. 2. Expliciter la forme bilin eaire a(, ) et la forme lin eaire F qui interviennent dans le th eor` eme de Lax-Milgram. Montrer la continuit e de ces deux applications. 3. Pour montrer la crcivit e de a, nous allons dabord montrer lin egalit e de Poincar e-Friedrichs. In egalit e de Poincar e-Friedrichs8 : Soit un ouvert born e de classe C 1 . Alors pour tout > 0 il existe une constante > 0 telle que |u|2 dx +

u2 d
u2 dx, u H 1 ().
(3.4)
On souhaite faire une d emonstration par labsurde de ce r esultat : (a) Ecrire la n egation de larmation (3.4). Choisir = 1/n, n N et consid erer la suite (un )n V correspondante. Pourquoi peut-on imposer la condition un L2 () = 1, pour tout n N ? (b) Montrer que (un )n est born ee dans V . Utiliser ensuite la compacit e de linjection V L2 () pour en d eduire, quitte ` a extraire une sous-suite, que (un )n converge dans L2 (). (c) Montrer que (un )n converge dans [L2 ()]N . Quelle est sa limite ? Montrer que cela entra ne la convergence de (un )n dans V . (d) Conclure en utilisant la continuit e de lapplication trace. 4. Montrer quil existe une unique solution u V au probl` eme (3.3). 5. En utilisant astucieusement un r esultat de r egularit e du cours pour le probl` eme de Neumann, montrer que si est de classe C 2 et si g H 1/2 ( ) alors la solution u trouv ee est en fait dans H 2 (). Dans quel sens u v erie-t-elle le probl` eme initial ?
8 Kurt Otto Friedrichs (28 septembre 1901 ` a Kiel - 31 d ecembre 1982 ` a New Rochelle (New York)) etait un math ematicien am ericain n e en allemagne.
66
Annexe A
Quelques m ethodes el ementaires de r esolution des edp

Dans ce chapitre, ind ependant du reste du polycopi e, nous proposons quelques m ehodes de r esolution pour des edp lin eaires des trois types : paraboliques, elliptiques et hyperboliques. Ces m ethodes ne sont pas bas ees sur les espaces de Sobolev et ne sappuient que sur des r esultats el ementaires de lanalyse. Nous essaierons en particulier dillustrer certaines propri et es des solutions en traitant des cas simples (souvent en dimension 1).
A.1
L equation de la chaleur par s eparation des variables
L evolution de la temp erature u(x, t) le long dune barre homog` ene de longueur est r egie par une equation aux d eriv ees partielles appel ee equation de la chaleur : u 2u (x, t) = (x, t), x [0, ], t 0, (EC) t x2 o` u x d esigne labscisse dun point de la barre et t le temps. On suppose que les extr emit es de la barre sont maintenues ` a une temp erature nulle : u(0, t) = 0 et u(, t) = 0, t 0. (CL) On ajoute qu` a linstant t = 0, le point dabscisse x de la barre etait ` a la temp erature f (x) o` u f : [0, ] R est une fonction donn ee. On cherche une solution formelle par la m ethode de s eparation des variables, en posant u(x, t) = X (x) T (t). 1. Donner les equations di erentielles que doivent v erier X et T . Quentra nent pour X et T les conditions (CL) ? 2. Montrer que les seules solutions non identiquement nulles pour X sont de la forme, ` a une constante multiplicative pr` es : X (x) = sin(k x), pour tout x [0, ] o` u lon pr ecisera les valeurs possibles pour k . 3. R esoudre, pour chaque valeur de k , l equation di erentielle pour T . 4. D eduire des questions pr ec edentes que l equation de la chaleur avec conditions aux limites (CL) admet comme solution formelle :
u(x, t) =
n=1
Bn en
sin(n x).
(SF)
68
thodes e le mentaires de re solution des edp Chap. A: Quelques me 5. D eterminer les constantes Bn en fonction des conditions initiales. 6. On suppose que la fonction f est C 1 par morceaux. Montrer que u est une solution C 2 de l equation de la chaleur avec conditions aux limites (CL). 7. Que vaut u(x, 0) ? 8. On suppose maintenant que f est la restriction dune fonction F continue sur R, impaire et 2 p eriodique. Montrer qualors, lim u(x, t) = f (x), x [0, ]. Remarque : Lorsque f na pas ces propri et es, la conclusion de la question 8 nest pas assur ee et la temp erature change brusquement d` es que t > 0.
t0+
A.2
L equation des ondes par la m ethode des caract eristiques
On consid` ere une corde elastique, de longeur L x ee ` a ses extr emit es. On note u(x, t) le d eplacement vertical du point dabscisse x ` a linstant t. Alors u est solution de l equation des ondes :
2 2u 2 u ( x, t ) c (x, t) = 0, t2 x2
L L x [ , ], t 0, 2 2
(EO)
o` u c est une constante strictement positive. Les conditions aux limites sont ici : L L u( , t) = u( , t) = 0, 2 2 t 0. (CL)
L equation etant de degr e 2 en t, il faut donner deux conditions initiales : la position initiale de la corde, f (x), et la vitesse initiale de la corde g (x), i.e. u(x, 0) = f (x), u (x, 0) = g (x), t L L x [ , ]. 2 2 (CI)
L L L Bien entendu, f ( L 2 ) = f ( 2 ) = g ( 2 ) = g ( 2 ) = 0. 1. On commence par r esoudre (EO) sur R R+ , i.e on suppose que L = . On fait alors le changement de variables = x + ct, = x ct et on introduit la nouvelle fonction v (, ) = u( + erie 2 , 2 ). Montrer qualors la fonction v v ledp : 2v = 0, (, ) R2 ( ` a pr eciser).
D eduire quil existe deux fonctions et de classe C 2 telles que v (, ) = ( ) + ( ). 2. En utilisant (CI), montrer que 1 (x) = f (x) + 2 1 (x) = f (x) 2 1 2 1 2
x
g ( ) d + K,
x0 x
g ( ) d K,
x0
x0 etant un r eel quelconque et K une constante. En d eduire lexpression de u. 3. Repr esenter succinctement la solution lorsque les conditions initiales sont f (x) = et g (x) = 0. e 0
1 1 x2
si |x| < 1, si |x| 1,
A.3 Une equation de transport
69
L 4. On revient au cas L < . On suppose que f ( L 2 ) = f ( 2 ) = 0 et on prolonge f sur R de la fa con suivante : on fait une sym etrie par rapport au L point ( L enie sur [ L 2 , 0) pour obtenir une fonction d 2 , 3 2 ] puis on prolonge sur R par 2Lp eriodicit e. On note F la fonction ainsi prolong ee. De m eme, on note G le prolongement de g . Montrer quune solution de (EO), (CL) et (CI) est donn ee par
u(x, t) =
1 1 [F (x ct) + F (x + ct)] + 2 2
x+ct
G( ) d.
xct
Expliquer pourquoi la constante c est homog` ene ` a une vitesse. Enn, remarquer que, contrairement ` a ce qui se passe pour l equation de la chaleur, il ny a pas deet r egularisant. La solution conserve pour tout temps la m eme r egularit e que les conditions initiales.
A.3
Une equation de transport
Une equation de transport est une equation du premier ordre. Soit un ouvert de R2 et V : R2 un champ de vecteurs de classe C 1 d eni sur . On cherche a d ` eterminer lensemble des fonctions u : [0, [ R qui v erient : u (x, t) + u(x, t) V (x) = 0, (ET) t pour tout t 0 et x . (Remarquez quon ne donne pour linstant ni de conditions aux limites ni de condition initiale). 1. Montrons que lon peut r esoudre localement (en x et t) l equation. Soit donc (x0 , t0 ) ]0, [. Consid erons une courbe de classe C 1 qui passe par x0 et telle que V (x0 ) ne soit pas tangent ` a . On note : s I (s) R2 une param etrisation de telle que (0) = x0 (I est un voisinage de 0 dans R). En tout point (s) de , on impose la condition v ( (s)) = v0 ( (s)), o` u v0 est une fonction donn ee sur . (a) Montrer que le syst` eme suivant admet localement une unique solution de classe C 1 : (s, t) = V ((s, t)), t (s, t ) = (s).
0
et que est un C di eomorphisme dun voisinage de (0, t0 ) sur un voisinage de (x0 , t0 ). (b) D eterminer les solutions de (ET) qui prennent la valeur v0 sur au temps t = t0 . (c) Discuter la r egularit e de v . Pourquoi cette equation porte-t-elle le nom d equation de transport ? 2. Application : Sur =]0, []0, [ r esoudre l equation (ET) lorsque V (x1 , x2 ) = (x1 ln(x1 )/x2 , 1) et v (x1 , 1) = v0 (x1 ) donn ee pour tout x1 > 0.
A.4
L equation de Laplace par s eparation des variables
Consid erons le rectangle R = [0, L] [0, l] et donnons nous une fonction f continue sur R. On veut r esoudre l equation de Laplace (ou de Poisson) sur R : u = 0 u=f dans R, sur R. (EL)
70
thodes e le mentaires de re solution des edp Chap. A: Quelques me
On utilise la m ethode de s eparation des variables : 1. Donner toutes les fonctions harmoniques sur R qui peuvent se mettre sous la forme : u(x, y ) = X (x) Y (y ). 2. On note i = Ri le i` eme c ot e de ui = 0 ui = fi ui = 0 R, fi = f |i et ui une solution de ledp : dans R, sur i , sur les autres c ot es.
(ELi )
V erier quune solution de (EL) sobtient par u = u1 + u2 + u3 + u4 (ce que les physiciens appellent le principe de superposition). 3. En utilisant les fonctions trouv ees dans la question 1, montrer quune solution u1 de (ELi ) s ecrit formellement (sous r eserve de convergence) :
u1 (x, y ) =
n=1
sin
nx L
an cosh
ny ny + bn sinh L L
(A.1)
o` u an et bn sont des constantes. 4. D evelopper f1 en s erie de Fourier sur [0, L] (en prolongeant f1 par imparit e sur [L, 0]). En d eduire les valeurs de an et bn en utilisant les conditions aux limites : u1 (x, 0) = f1 (x) et u1 (x, l) = 0, x [0, L]. (CL1 ) 5. Donner des conditions sur f pour que u1 soit une solution rigoureuse de (ELi ).
A.5
L equation de Laplace par la formule de Poisson
On consid` ere de nouveau ledp (EL) du paragraphe pr ec edent mais cette fois sur le disque D de rayon 1 et de centre 0. 1. Montrer que lexpression du Laplacien en coordonn ees polaires (r, ) est : u = 2u 1 u 1 2 u + + . r2 r r r2 2 (LP)
2. On cherche des solutions de ledp par la m ethode de s eparation des variables en posant : u(r, ) = R(r) (). Montrer que les fonctions harmoniques sur D qui se mettent sous cette forme s ecrivent : u(r, ) = rn (an cos(n ) + bn sin(n )), an et bn etant des constantes. 3. En d eveloppant f en s erie de Fourier f ( ) = 0 + n cos(n ) + n sin(n ), 2 n=1
(FH)
d eduire que u peut se mettre formellement sous la forme : u(r, ) = 0 + rn (n cos(n ) + n sin(n )). 2 n=1
(SF)
A.5 L equation de Laplace par la formule de Poisson
71
4. Montrer que la s erie (SF) est uniform ement convergente sur tout disque D(0, r) lorsque r < 1. 5. Montrer la relation :
rn cos(n ) =
n=1
r cos() r2 . 1 2 r cos() + r2
6. D eduire des questions pr ec edentes la formule de Poisson1 qui donne u en fonction de la donn ee f sur le bord du disque : u(r, ) = 1 2
f (t)
1 r2 dt. 1 2 r cos(t ) + r2
1 Sim eon Denis Poisson (21 juin 1781 ` a Pithiviers - 25 avril 1840 ` a Sceaux) etait un math ematicien, g eom` etre et physicien fran cais.
72
thodes e le mentaires de re solution des edp Chap. A: Quelques me
Annexe B
Etude dune souerie (TP MATLAB)

On souhaite etudier l ecoulement de lair autour dun objet dans une souerie (cf. gure ci-dessous). Lair est consid er e comme un uide parfait (non visqueux), incompressible, de densit e > 0. On note lint erieur de la souerie. La fronti` ere de , lorsque la souerie est vide, se d ecompose en E S P1 P2 comme sur la gure. On note x = (x1 , x2 )T un point de et t le temps.
P1
S =Sortie
O =objet
E =Entr ee
P2
Fig. B.1 La souerie Pour d ecrire le mouvement dun uide on choisit g en eralement comme inconnues dune part la pression du uide p(x, t) et dautre part la vitesse eul erienne u(x, t) = (u1 (x, t), u2 (x, t))T qui est la vitesse dune particule du uide occupant ` a linstant t la position x. La trajectoire X (t) dune particule du uide se trouvant au temps t = 0 au point x0 , est solution de l equation di erentielle : dX (t) = u(X (t), t), dt X (0) = x0 .
B.1
Mod elisation
On suppose que le uide nest soumis ` a aucune force ext erieure (la gravit e est n eglig ee) et que le r egime dans la souerie est permanent, cest ` a dire que u et p ne d ependent plus de t. Alors u et p sont solutions du syst` eme d equations dEuler1
1 Leonhard Euler (15 avril 1707 - 18 septembre 1783) etait un math ematicien et un physicien suisse. Il est consid er e comme le math ematicien le plus prolique de tous les temps. Il domine
74 suivant :
Chap. B: Etude dune soufflerie (TP MATLAB)
(u )u + p = 0 sur , div(u) = 0 sur u n = vE n sur E, u n = vS n sur S, u n = 0 sur P1 P2 ,
(B.1a) (B.1b) (B.1c) (B.1d) (B.1e)
o` u vE et vS sont les vitesses dentr ee et de sortie du uide, suppos ees connues. La premi` ere equation se traduit, composante par composante, par :
2
i=1
ui
p uj + = 0 j = 1 , 2. xi xj u2 u1 . x1 x2
On introduit alors le rotationnel (ou tourbillon) d eni par = rot (u) = 1. Montrer que (x) est solution de ledp u = 0 sur .
2. En d eduire que est constant le long des trajectoires des particules du uide. Ceci entra ne en particulier que si = 0 sur E alors = 0 sur . (B.2)
L ecoulement du uide est alors irrotationnel. Cest ce que nous supposerons dans toute la suite.
B.2
Utilisation de la fonction potentiel du uide
1. On suppose que est simplement connexe (la souerie est vide) et que lon dispose dune solution u(x) de classe C 1 au probl` eme (B.1). Montrer que la condition (B.2) entra ne que u1 dx1 + u2 dx2 est une forme di erentielle exacte. On pose la fonction telle que (x) = u(x). La fonction est appel ee le potentiel du uide. 2. Par un calcul formel, en utilisant les equations (B.1a) et (B.1b), retrouver la formule de Bernoulli2 : |u|2 p + = C, (B.3) 2 o` u C est une constante, et qui permet de d eterminer p en fonction de u. 3. Montrer, en utilisant (B.1b) que = 0 sur . Quelles sont les conditions aux limites pour ? 4. Le probl` eme pour est-il bien pos e ? Que doivent v erier vE et vS ? Donner une explication physique ` a ce r esultat. 5. Ecrire la formulation variationnelle du probl` eme pour et montrer quil existe une unique solution (` a une constante pr` es) dans H 1 () ` a ce probl` eme.
m 6. Un r esultat de r egularit e nous assure que est en fait dans Hloc () H 2 () pour tout m 1. Montrer que est solution du probl` eme initial dans un sens ` a pr eciser. Dans quel espace fonctionnel est p ?
les math ematiques du XVIIIe si` ecle et d eveloppe tr` es largement ce qui sappelle alors la nouvelle analyse. Compl` etement aveugle pendant les dix-sept derni` eres ann ees de sa vie, il produit presque la moiti e de la totalit e de son travail durant cette p eriode. 2 Jean Bernoulli, Johann Bernoulli, (27 juillet 1667 - 1er janvier 1748) etait un math ematicien et physicien suisse. Il fut le professeur de Leonhard Euler.
B.3 Utilisation de la fonction courant du uide
75
B.3
Utilisation de la fonction courant du uide
On propose maintenant une approche sensiblement di erente. 1. Montrer que, u etant une solution de classe C 1 du probl` eme (B.1), la relation (B.1b) entra ne que u2 dx1 + u1 dx2 est une forme di erientielle exacte sur . On pose la fonction telle que u = . Cette fonction est appel ee la fonction courant du uide. 2. En utilisant (B.2), d eterminer ledp v eri ee par . Quelles sont les conditions aux limites ? (on pourra consid erer une param etrisation de par une fonction : [0, 1] ) 3. R esoudre le probl` eme de Dirichlet pour (formulation variationnelle, r egularit e, retour au probl` eme initial). 4. Pourquoi les deux solutions (obtenues avec et ) co ncident-elles ?
B.4
Avec un objet dans la souerie
On place un objet O dans la souerie. Le domaine \ O nest plus simplement connexe. Chacune des deux m ethodes pr esent ees ci-dessus fournit donc une solution mais on nest plus assur e que ces solutions sont identiques. 1. Quelles sont les conditions aux limites ` a ajouter pour sur O ? Montrer que cela ne change pas la nature du probl` eme. Dans quel espace fonctionnel est la solution ? Dans quel espace fonctionnel est p ? 2. Quelles sont les conditions aux limites ` a ajouter ` a sur O ? Que remarquezvous ?
B.5
B.5.1
Illustration des r esultats avec MATLAB

Mod elisation de la souerie
Lancer MATLAB. Dans Command Window taper pdetool. Aller dans le menu Draw et choisir Polygon. Tracer le polygon repr esentant la souerie en joignant les points (1.5, 0.75), (0.25, 0.75), (0.75, 1), (1.5, 1), (1.5, 1), (0.75, 1), (0.25, 0.75), (1.5, 75) et enn (1.5, 0.75). Placer dabord les points de fa con approximative puis double-cliquer sur le polyn ome obtenu pour editer les coordonn ees des points. On obtient quelque chose qui doit ressembler ` a la gure B.4.
B.5.2
Le probl` eme de Neumann (fonction potentiel)
Pour linstant on ne met aucun objet dans la souerie. Pour entrer les conditions aux limites du probl` eme de Neumann pour , aller dans le menu Boundary et choisir Boundary mode. Double-cliquer sur les di erents segments et entrer les conditions d enies dans la partie B.2. Entrer ensuite lexpression de ledp. Aller dans le menu PDE et choisir PDE Specication.... Choisir Elliptic et entrer les bons ccients. Pour g en erer le maillage du domaine, aller dans Mesh et choisir Initialize Mesh puis deux fois Rene Mesh. R esoudre ledp en choisissant dans le menu Solve, Solve PDE. Aller dans le menu Plot puis Parameters.... Cocher Arrows et choisir user entry. Dans le champ User entry taper [ux ;uy] cest ` a dire le vecteur (u/x, u/y )T , u etant la solution que nous avons appel ee dans ce polycopi e. Choisir aussi dans Plot style loption normalized.
76
Fig. B.2 La souerie dans MATLAB. En regardant la l egende ` a droite de la gure, que remarquez vous ? Quel est le probl` eme ?
B.5.3
Le probl` eme de Dirichlet (fonction courant)
Pour eviter le probl` eme rencontr e avec , on choisit la deuxi` eme approche. En proc edant comme dans le paragraphe pr ec edent, entrer les param` etres puis r esoudre le probl` eme de Dirichlet pour . Vous devez obtenir quelque chose comme dans la gure B.3. Dans Plot puis Parameters... il faut bien s ur choisir de repr esenter
Fig. B.3 La souerie vide : champ des vitesses et lignes de niveaux de la pression. [-uy ;ux] cest ` a dire le vecteur (u/y, u/x)T . A la place de u dans la ligne Color, choisir user entry et taper -(ux.^2+uy.^2) ce qui correspond ` a la pression p (` a une transformation ane pr` es dapr` es la formule de Bernoulli).
B.5.4
Avec des objets...
Revenir au mode Draw et mettre un objet dans la souerie, par exemple une ellipse. Dans la ligne Set formula taper P1-E1 (lellipse est un trou dans la souerie).
B.5 Illustration des r esultats avec MATLAB
77
En double cliquant dessus, on peut editer les param` etres de lellipse et la faire tourner ou la recentrer.
Fig. B.4 Ecoulement sans circulation.
Fig. B.5 Ecoulement avec circulation. Le domaine ayant chang e, il faut entrer ` a nouveau les conditions aux limites sur le bord de la souerie. Comme on la remarqu e dans le paragraphe B.3, on peut choisir di erentes valeurs pour la constante pour la condition = c sur O. En essayer plusieurs. Toutes ces solutions sont valides. Ce mouvement de rotation de lair autour de lobjet sappelle la circulation.
78
Annexe C
D emonstrations des r esultats techniques

Cette annexe est d edi ee ` a la d emonstration de r esultats qui ont et e enonc es dans le cours.
C.1
D emonstrations des r esultats du chapitre 2
D emonstration du lemme 2.1: On rappelle lin egalit e de convexit e utilis ee notament pour montrer l equivalence de toutes les normes en dimension nie et valable pour tout 1 p, q et tout x = (x1 , . . . , xN ) RN : (|x1 |p + . . . + |xN |p )1/p N 1/p1/q (|x1 |q + . . . + |xN |q )1/q .
2 2 , . . . , N ), p = 1 et q = m On utilise une premi` ere fois cette in egalit e avec x = (1, 1 pour obtenir : 2 2 m 2m 2m (N + 1)1m (1 + 1 + . . . + N ) 1 + 1 + . . . + N ,
et donc C1 (m, N ) := (N + 1)1m convient. Lautre in egalti e est plus d elicate. On 2 2 1 /2 introduit || = (1 + . . . + N ) ainsi que k = k /| |. Il faut montrer que le quotient : N 2 i 2(||m) i=1 |i | : ||m | | , | |2m + (|1 |2m + . . . + |N |2m ) est born e pour tout RN . Cest evident pour | | 1. Lorsque | | > 1, on remarque que |1 |2m + . . . + |N |2m N 1m (|1 |2 + . . . + |N |2 )m = N 1m et donc que le quotient ci-dessus est major e par la constante N m1 ( : ||m ). D emonstration de l egalit e (2.1) de lexemple 2.2 : On souhaite calculer la transform ee de Fourier u de la fonction u d enie par : u (x) = x e x (x) ex si x > 0, si x 0.
Lorsque > 1, u L1 (R) et on a donc : 1 u ( ) = 2 u (x)eix dx.

R
80
monstrations des re sultats techniques Chap. C: De
Invoquant des arguments de parit e, on etablit que 1 u ( ) = x ex (eix eix )dx 2 R+ 2 = i Im x ex eix dx . R+ On eectue le changement de variables complexe u = x(1 + i ) ce qui nous permet de transformer lint egrale en une int egrale curviligne dans le plan complexe : x ex eix dx = lim
R+ R 0 R(1+i ) 0
R +
x ex eix dx u eu du.
= lim (1 + i )1
R +
On applique le th eor` eme de Cauchy en faisant intervenir le contour de la gure C.1.
R(1 + i ) R
1 + 2
Fig. C.1 Le chemin dint egration dans le plan complexe. Il vient, pour tout R > 0 :
R(1+i ) 0
u eu du +
R
z ez dz
0
1+ 2
x ex dx = 0.
Or, pour tout z R : |z ez | = |z | eRe z eR R , ce qui prouve que

R+
lim
z ez dz = 0,
R
et comme, par d enition de la fonction Gamma dEuler : 2

R 1+ R+
lim
x ex dx = ( + 1),
on obtient que x ex eix dx =

R+
( + 1) . (1 + i )+1
C.1 D emonstrations des r esultats du chapitre 2 Il sut ensuite de remarquer que (1 + i )+1 = pour obtenir que : 1 + 2 ei arctan
+1
81
= (1 + 2 )(+1)/2 ei(+1) arctan ,
2 ( + 1) u ( ) = i sin(( + 1) arctan ). (1 + 2 )(+1)/2
D emonstration de la proposition 2.6 : Supposons dans un premier temps que = Q+ (ou = RN etant exactement le m eme). On prolonge + , le raisonnement alors u par r eexion sur Q tout entier, cest ` a dire que lon pose : u (x , xN ) := u(x , xN ) u(x , xN ) si xN > 0, si xN < 0,
o` u x = (x , xN ) RN 1 R. Remarquer que u etant une fonction de L2 (Q), il sut de la d enir presque partout sur Q (en particulier, on na pas besoin de conna tre u sur Q0 qui est de mesure nulle). Soit D(Q). On a, pour tout i = 1, . . . , N 1 et en posant d(x , xN ) := dx = dx dxN : (x) dx = xi Q u(x , xN ) (x , xN )d(x , xN ) + xi Q+ u (x) u(x , xN )
Q+
u(x , xN )
Q
(x , xN )d(x , xN ) = xi
(x , xN ) + (x , xN ) d(x , xN ). xi xi (x) dx, xi
Posant (x , xN ) := (x , xN ) + (x , xN ), on obtient que : u (x)

Q
(x) dx = xi
u(x)
Q+
i = 1, . . . , N 1.
Remarquer que , bien que C , nest pas ` a support compact dans Q+ et ne peut donc pas etre utilis ee comme fonction test. Soit et k les fonctions de C (R) d enies pour tout k N par : (t) := et k (t) := (kt).
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
0 1
si t < 1/2, si t > 1,
Fig. C.2 Graphe de la fonction .
82
On a alors cette fois k (xN ) (x , xN ) D(Q+ ) et donc, par d enition de la d erivation au sens des distributions : u
Q+
(k ) dx = xi
Q+
u k dx. xi
Comme on a aussi (k )/xi = k (/xi ) car k ne d epend pas de xN , il vient : uk

Q+
dx = xi
Q+
u k dx. xi
On passe ensuite ` a la limite k + en utilisant le th eor` eme de convergence domin ee pour obtenir : u
Q+
dx = xi
Q+
u dx. xi
Finalement, il vient : u
Q
dx = xi
Q+
u (x , xN )((x , xN ) + (x , xN )d(x , xN ) xi
Q+
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ) xi
Q
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ). xi
Ceci entra ne que pour tout i = 1, . . . , N 1 : u (x , xN ) u x (x , xN ) = ui xi (x , xN ) xi En proc edant de la m eme fa con, on etablit que : u
Q
si xN > 0, si xN < 0.
(C.1)
dx = xN
u
Q+
dx, xN
o` u (x , xN ) := (x , xN ) (x , xN ). Comme (x , 0) = 0, on a la relation :
1
(x , xN ) =
0
(x , txN )xN dt = xN xN
1 0
(x , txN )dt, xN
do` u lon en d eduit quil existe une constante M > 0 telle que pour tout (x , xN ) Q: (x , xN ) M. xN Cette fois encore, k (xN )(x , xN ) D(Q+ ) et k (xN )(x , xN ) = k (kxN )(x , xN ) + k (xN ) (x , xN ). xN xN On a donc : u k dx = xN u(x , xN )k (xN )(x , xN )d(x , xN )
Q+
Q+
Q+
u(x , xN )k (xN )
(x , xN )d(x , xN ). xN
C.1 D emonstrations des r esultats du chapitre 2
83
Le premier membre de droite dans lin egalit e tend vers 0 quand k . En eet, notant C = suptR | (t)|, on a la majoration : u(x , xN )k (xN )(x , xN )d(x , xN )
Q+
kM C
|u(x)|xN dx M C
{1/2k<xN <1/k}
|u(x)| dx,
{1/2k<xN <1/k}
le dernier terme tendant vers 0 dapr` es le th eror` eme de Beppo-Levi. Finalement : u dx = xN u

Q+
Q+
dx, xN
puis u
Q
dx = xN =
Q+
Q+
u dx xN
u (x , xN )((x , xN ) (x , xN ))d(x , xN ) xN
Q+
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ) xN +
Q
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ). xN
On obtient alors lexpression : u (x , xN ) u xN (x , xN ) = u xN (x , xN ) xN La d enition de u entra ne que u

L2 (Q)
si xN > 0, (C.2) si xN < 0.
2 u
L2 (Q+ ) ,
et des relations (C.1) et (C.2) on d eduit que : u

L2 (Q)
2 u
L2 (Q+ ) .
La fonction P (u) := u r epond donc aux exigences de l enonc e. Pour le cas g en eral ( ouvert C 1 avec born e) nous ne donnerons que les grandes lignes de la d emonstration. On admet les r esultats techniques suivants : 1. Si u H 1 () et C () telle que supp = . Alors la fonction u d enie par u = u sur et u = 0 sur c est dans H 1 (RN ). 2. Soient et deux ouverts de RN et : de classe C 1 bijective telle 1 1 que soit aussi de classe C et telle que les fonctions det[D] et det[D1 ] soient born ees sur respectivement et , alors pour tout u H 1 ( ), u = 1 1 u H ( ) et il existe deux constantes C1 > 0 et C2 > 0 (ne d ependant pas de u) telles que C1 u
H 1 ( )
H 1 ( )
C2 u
H 1 ( ) .
84
On commence par introduire un syst` eme de cartes locales (Ui , i ) tel que i Ui , i ), 1 C 1 (Q ). i (Ui ) = Q+ , i (Ui ) = Q et i C 1 (U i U1 U7 U2 x2 Q 2 Q+ U6 U5
1 2
x1 Q
U4
U3
On consid` ere une partition de lunit e (Ui , i ) assujettie au recouvrement du m compact par i Ui et on d ecompose u en u = u0 + i=1 ui avec ui = i | u. On a supp (0 ) = et dapr` es la r esultat 1 admis plus haut on peut prolonger u0 par 0 sur RN tout entier. On note u ee. On a bien entendu, 0 la fonction ainsi prolong 1 H 1 (Q+ ). On prolonge cette u|Ui H 1 (Ui ) et dapr` es le r esultat 2, u|Ui i 1 1 fonction par r eexion sur Q et toujours dapr` es 2, ui := (u|Ui i ) i H (Ui ). m On pose enn u := u . La fonction P ( u ) := u = u + u v e rie les exii i 0 i i=1 i gences de la proposition. On peut donner un r esultat plus g en eral que celui de la proposition 2.6 Proposition C.1 Soit m N . On suppose que est un ouvert de classe C m avec born e ou bien que est le demi-espace RN erateur de + . Alors il existe un op prolongement Pm : H m () H m (RN ) lin eaire, tel que pour tout u H m () : 1. Pm u| = u, 2. P u
H k (RN )
C u
H k () ,
pour tout k = 0, 1, . . . , m,
o` u C > 0 est une constante qui ne d epend que de .
C.2
D emonstrations des r esultats du chapitre 3
D emonstration du th eor` eme 3.3 : Le th eor` eme de Lax-Milgram nous assure 1 de lexistence et unicit e dune solution faible (dans H0 (RN + )) de ledp pour toute 2 N fonction f L (R+ ). On commence par supposer que f est la restriction ` a RN + dune fonction de N D(R ) et on prend la transform ee de Fourier partielle par rapport ` a x de ledp (on garde la m eme notation que pour la transform ee de Fourier usuelle). On obtient : 2u 2 + (1 + | |2 )u = f xN u( , 0) = 0. On pose ( ) = 1 + | |2 , on xe RN 1 et on regarde l equation ci-dessus comme une equation di erentielle ordinaire (edo) en xN dont linconnue est la fonction xN R+ u( , xN ). Les solutions sont alors : u( , xN ) = 1 ( )
xN
f ( , s)Sh(( )(xN s))ds

0
+ C1 Sh(( )xN ) + C2 Ch(( )xN ), o` u C1 et C2 sont deux constantes. La condition u( , 0) = 0 entra ne C2 = 0 et 1 (RN ) cest ` a dire en particulier comme lon cherche une solution u qui soit dans H0 +
C.2 D emonstrations des r esultats du chapitre 3
85
telle que ( )u L2 (RN ee + ), la seule solution qui convienne est celle qui reste born lorsque xN +, cest ` a dire : u( , xN ) = 1 ( )
xN
f ( , s)Sh(( )(xN s))ds

0
+ que lon peut r e ecrire sous la forme : u( , xN ) = e( )xN 2( )

+ xN
1 ( )
f ( , s)e( )s ds Sh(( )xN ),

R+
f ( , s)e( )s ds
xN 0
1 2( )
f ( , s)e( )(xN s) ds 1 2( ) f ( , s)e( )(xN +s) ds. (E)

R+
Notons respectivement u1 ( , xN ), u2 ( , xN ) et u3 ( , xN ) les trois termes de gauche apparaissant dans lexpression ci-dessus et montrons que les fonctions correspondantes u1 , u2 et u3 sont dans H 2 (RN + ). On remarque tout dabord que
xN
e( )(xN s) ( )ds = 1 xN R+ .
Appliquant lin egalit e de Jensen, il vient : |u1 ( , xN )|2 1 4( )3

+ xN
|f ( , s)|2 e( )(xN s) ds,
puis, avec le th eor` eme de Fubini :

+ 0
|u1 ( , xN )|2 dxN = =
1 4( )3 1 4( )4
+ 0 + 0
|f ( , s)|2 e( )s
0
e( )xN dxn ds
|f ( , s)|2 (1 e( )s )ds.
Finalement, en multipliant par ( )4 et en int egrant suivant , on obtient que :

+ RN 1 0
( )4 |u1 ( , xN )|2 dxN d
1 4
+ RN 1 0
|f ( , s)|2 ds d .
(I1 )
On proc` ede de la m eme fa con pour majorer le second terme dans (E). Dans un premier temps, on etablit que :
xN 0
e( )(xN s)
( ) ds = 1 xN R+ . 1 e( )xN
Appliquant lin egalit e de Jensen, on en d eduit que : |u2 ( , xN )|2 1 e( )xN 4( )3

xN 0
|f ( , s)|2 e( )(xN s) ds.
86
On int` egre ensuite suivant xN entre 0 et + et on utilise le th eor` eme de Fubini pour obtenir :
+ 0
|u2 ( , xN )|2 dxN 1 4( )3 1 4( )4

+ 0 +
|f ( , s)|2 e( )s
s
(1 e( )xN )e( )xN dxN 1 4( )4

+ 0
ds
1
0
e( )s 2
|f ( , s)|2 ds
|f ( , s)|2 ds.
On en d eduit que :
+ RN 1 0
( )4 |u2 ( , xN )|2 dxN d
1 4
+ RN 1 0
f ( , s)2 ds d .
(I2 )
La majoration du dernier terme de (E) sobtient plus simplement en utilisant lin egalit e de Cauchy-Schwarz : |u3 ( , xN )|2 1 4( )2
+ 0 + 0
|f ( , s)|2 ds
0
e2( )s ds e2( )xN
1 8( )3
|f ( , s)|2 ds e2( )xN ,
puis, en int egrant suivant xN de 0 ` a + :

+ 0
|u3 ( , xN )|2 dxN
1 16( )4
+ 0
|f ( , s)|2 ds ,
et enn :
+ RN 1 0
( )4 |u3 ( , xN )|2 dxN d
1 16
+ RN 1 0
|f ( , s)|2 ds d .
(I3 )
Invoquant lin egalit e de convexit e (a + b + c)2 3(a2 + b2 + c2 ), on d eduit de (I1 ), (I2 ) et (I3 ) quil existe une constante C := 27/16 telle que : (1 + | |2 )2 |u( , xN )|2 dxN d C
R+
RN 1
RN 1
|f ( , xN )|2 dxN d . (R1 )

R+
On etablit dautre part sans dicult e que : u ( , xN ) = xN

xN
f ( , s)Ch(( )(xN s))ds

0
+
R+
f ( , s)e( )s ds Ch(( )xN ),
et, en proc edant exactement comme pr ec edement que : (1 + | |2 )

RN 1 R+
u ( , xN ) dxN d xN C
RN 1 R+
|f ( , xN )|2 dxN d .
(R2 )
C.2 D emonstrations des r esultats du chapitre 3 Ledo v eri ee par xN R+ u( , xN ) nous dit que : 2u ( , xN ) = ( )2 u( , xN ) f ( , xN ), x2 N et donc, suivant lin egalit e (a + b)2 2(a2 + b2 ) : 2u ( , xN ) x2 N
2
87
2( )4 |u( , xN )|2 + 2|f ( , xN )|2 .
Dapr` es les estimations d ej` a etablies, nous obtenons : 2u ( , xN ) dxN d C x2 N

2
RN 1
R+
RN 1
|f ( , xN )|2 dxN d .
R+
(R3 )
A ce point rappelons la d enition de la norme de H 2 (RN ee de + ) avec la transform Fourier partielle : u

2 H 2 (RN +)
=
RN 1 R+
(1 + | |2 )2 |u( , xN )|2 dxN d (1 + | |2 )

RN 1 R+
u ( , xN ) dxN d xN +
RN 1 R+
2u ( , xN ) dxN d , x2 N
ce qui nous donne, avec les relations (R1 ), (R2 ) et (R3 ) : u

2 H 2 (RN +)
C f
2 . L2 (RN +)
Lapplication qui au second membre de ledp f D(RN + ) associe la solution u est une application lin eaire continue pour les normes de L2 (RN epart et H 2 (RN + ) au d +) N a larriv ` ee. Comme les restrictions des fonctions de D(R ) forment un sous-espace dense dans L2 (RN con unique en une application + ), lapplication se prolonge de fa lin eaire continue sur L2 (RN + ) tout entier.
Index
equation dEuler, 73 de la chaleur, 45 de Laplace, 46 des ondes, 45 elliptique, 45 hyperbolique, 45 parabolique, 45 capacit e dun ouvert, 41 carte locale, 9 champ de vecteurs, 8 condition aux limites homog` ene, 56 aux limites non homog` ene, 56 de compatibilit e, 60 conditions aux limites, 46 de Dirichlet, 46 de Fourier, 47 de Neumann, 46 de Robin, 47 initiales, 46 coordonn ees polaires, 15 d eriv ee normale, 10 demi-espace, 5 divergence, 8 espace de Lebesgue Lp , 13 de Schwartz S (RN ), 6 de Sobolev H 1 (), 19 de Sobolev H m (), 22 m de Sobolev H0 ( ), 26 m de Sobolev Hloc (), 54 de Sobolev H s (), 22 de Sobolev W m,p (), 25 des distributions D (), 5 temp er ees S (RN ), 6 exposant conjugu e, 13 fonction courant, 75 potentiel, 74 fonction test, 5 formulation variationnelle, 47 formule de Green, 12, 38 gradient, 8 identit e de Parseval, 17 in egalit e dinterpolation, 14 de H older, 14 de Jensen, 14 de Poincar e, 29 de Poincar e-Friedrichs, 65 de Poincar e-Wirtinger, 34 injection compacte, 6 continue, 6 de Sobolev, 32 dense, 6 laplacien, 8 matrice Jacobienne, 8 mesure surfacique, 11 mesure surfacique de la sph` ere, 15 multi-indice, 5 op erateur de prolongement, 25 ouvert born e dans une direction, 29 r egulier, 9 partition de lunit e, 7 principe de Dirichlet, 47 probl` eme bien pos e, 47 de Dirichlet, 47 de Neumann, 59 r egularit e globale, 54 int erieure, 54 rotationnel, 74 solution classique, 53
INDEX faible, 48 forte, 53 variationnelle, 48 suite r egularisante, 7 th eor` eme dHausdor-Young, 32 de convergence domin ee, 14 de Meyer-Serrin, 27 de Morrey, 30 de Plancherel, 17 de Rellich-Kondrachov, 33 trace dune fonction, 34 transform ee de Fourier, 16 transform ee de Fourier partielle, 25 vecteur unitaire normal sortant, 10
89

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Espaces de Sobolev et introduction aux equations aux d eriv ees partielles

A. Munnier1 Cartan Institut Elie 2007-2008

Table des mati` eres

` TABLE DES MATIERES 67 67 68 69 69 70 73 73 74 75 75 75 75 75 76 76 79 79 84

Rappels, notations, pr erequis

requis Chap. 1: Rappels, notations, pre

o` u = (1 , . . . , N ), = (1 , . . . , N ). On dira quune suite de fonctions (un )n converge vers u dans S (RN ) si

lim sup |x (D un (x) D u(x))| = 0 NN ,

Applications lin eaires

1.1 Rappels danalyse

On d enit la fonction : x RN R par : 1 exp 1 | x |2 (x) := 0

si |x| 1, si |x| > 1.

Fig. 1.1 Graphes des fonctions 1 , 2 , 3 et 4 .

Localisation, partition de lunit e

requis Chap. 1: Rappels, notations, pre

Principaux op erateurs di erentiels

R une fonction de classe C . On note alors : (x) := (x), . . . , (x) x1 xN

le gradient de . Si est de classe C 2 , on d enit le laplacien de par : (x) := div((x)) = 2 2 ( x ) + . . . + (x). x2 x2 1 N

1.3 Notions de g eom etrie di erentielle

Notions de g eom etrie di erentielle

R egularit e des ouverts de RN

Point de rebroussement est des deux c ot es de (fracture)

requis Chap. 1: Rappels, notations, pre

n U x Q x3 Q+ Q0 x1 x2 Q Fig. 1.3 Louvert U est di eomorphe ` a Q+ . Ici x R3 et x = (x1 , x2 )T R2 .

1.3 Notions de g eom etrie di erentielle y2 y2 x n Q(, ) y1 0 y1

Fig. 1.4 le bord de est localement le graphe dune fonction de classe C k .

requis Chap. 1: Rappels, notations, pre

divy (Fi )(y , i (y ) + t) + =

on en d eduit la formule du th eor` eme. On d eduit de ce th eor` eme le

1.5 Rappels de th eorie de la mesure

u(x) v (x) dx,

Rappels de th eorie de la mesure

:= inf {C , |f (x)| C p.p.}.

requis Chap. 1: Rappels, notations, pre

En particulier pour (x) = x2 on obtient que :

(f (x))2 (x) dx.

Exercice 1.7 Soit et deux ouverts de RN tels que . On note = dist( , c ) :=

1.5 Rappels de th eorie de la mesure

o` u B = B (0, ). En xant x et pour tout h tel x + h on a : |v (x + h) v (x)|

|1B (x + h y) 1B (x y)||u(y)| dy.

On conclut ensuite avec le th eor` eme de convergence domin ee.

3. Lespace D() est dense dans Lp () pour tout 1 p < .

Int egration en coordonn ees polaires sur RN

requis Chap. 1: Rappels, notations, pre

|f (r sin(), r cos())|p rdrd.

Rappels sur la transform ee de Fourier

De m eme pour la transform ee de Fourier inverse : (T ), F

(T )) = F (F (T )) = T pour tout T S (RN ). et lon a encore F (F

Exercices sur le chapitre 1

Exercice 1.10 On pose

l := {u = (u(n))nN R ainsi que

Les espaces de Sobolev

D enitions et premi` eres propri et es

D enition 2.1 Soit un ouvert de RN . On pose

u(x)v (x) dx.

Proposition 2.1 Lespace H 1 () muni de la norme bert2 .

est un espace de Hil-

2.1 D enitions et premi` eres propri et es

pour obtenir que u

u 1 u L2 (, rdr d), L2 (, rdr d)}, r r

1 0,8 0,6 0,4 -1 0,2 0 -1 -0,5 0,5 0 0,5 1 1 0 -0,5

Fig. 2.2 La fonction u avec = 1/2 est dans H 1 (B (0, 1)).

Chap. 2: Les espaces de Sobolev

|i |2i |u( )|2 d (1 + ||2 )m |u()|2 d .