Captulo 1

TENSORES
En lo que sigue se asume un conocimiento elemental del calculo vectorial.
Las ideas que desarrollaremos en esta seccion, ademas de proveer herra-
mientas de calculo muy ecientes, admiten generalizaciones posteriores de
utilidad en varias areas de la fsica y las matematicas.
1.1 Vectores y covectores
1.1.1 Vectores. Vectores Base y transformaciones de coordenadas.
Sea P un punto en R
n
y denotemos por x al vector cuyas componentes son
las coordenadas (x
1
, , x
n
) de P relativas al origen O de coordenadas. Un
campo vectorial se dene usualmente como un objeto cuyo comportamiento
bajo transformaciones generales de coordenadas se identica con el corres-
pondiente comportamiento del vector x. A continuacion revisemos en alg un
detalle dicha denicion.
Sean {e
i
, i = 1, , n} y {e
i
, i

= 1, , n} dos conjuntos de vectores

base para el espacio vectorial n-dimensional expandido por las mismas y que
denotaremos por T
x
(R
n
). Entonces
x = x
i
e
i
= x
i

e
i
, (1.1)
donde {x
i
, i = 1, , n} y {x
i

, i

= 1, , n} son las componentes (la

representacion) de x en las bases {e
i
} y {e
i
} respectivamente y donde
x
i

= a
i

j
x
j
, a
i

j
=
x
i

x
j
. (1.2)
Si para la transformacion considerada se tiene que los coecientes a
i

j
son
constantes i

, j, entonces la transformacion es lineal. En este sentido, de-

bera insistirse en que (1.2) se reere a transformaciones generales de coorde-
nadas. As, diremos que los elementos del conjunto {A
i
} son las componentes
1
2 NELSON PANTOJA VASQUEZ
de un campo vectorial

A si bajo transformaciones generales de coordenadas
se cumple
A
i

= a
i

j
A
j
, (1.3)
donde los coecientes a
i

j
vienen dados por (1.2) y se sobrentiende que A
i
=
A
i
(x
j
) y A
i

= A
i

(x
j

). Se sigue que un campo vectorial

A sobre R
n
es la
asignacion de un vector

A(x) a cada punto x de R
n
y

A = A
i
e
i
T
x
(R
n
).
Consideremos a continuacion la accion del operador
i
/x
i
sobre un
campo escalar denido sobre R
n
. Recordemos que es un campo escalar
si es invariante bajo el grupo de transformaciones considerado, esto es, si se
cumple

(x

) = (x). Se tiene

x
i

=
x
j
x
i

x
j
=
x
j
x
i

x
j
= a
j
i

j
. (1.4)
donde hemos denido
a
j
i

x
j
x
i

. (1.5)
Notese que el conjunto {
i
} no transforma como la componentes de un
campo vectorial.
Ahora
a
i

j
a
j
k

=
x
i

x
j
x
j
x
k

=
x
i

x
k

=
i

k
. (1.6)
Por otro lado, de

A = A
i
e
i
= A
i

e
i
se sigue que
A
i
e
i
= A
i

e
i
= a
i

j
A
j
e
i
,
de donde se desprende que
e
j
= a
i

j
e
i

y usando (1.6) encontramos

e
i
= a
j
i

e
j
, (1.7)
que provee la ley de transformacion de los vectores base.
1.1.2 Covectores, bases duales. Espacio Dual.
Sea {e
i
, i = 1, , n} alguna base particular en T
x
(R
n
). Ahora, denimos
el conjunto {
i
, i = 1, 2, , n} tal que:
1. los objetos
i
proveen la aplicacion denida sobre los vectores base
{e
i
} dada por
(
i
, e
j
)
i
j
(1.8)
TENSORES 3
2. y que dicha aplicacion es lineal, esto es
(
i
, e
j
1
+e
j
2
) (
i
, e
j
1
) + (
i
, e
j
2
) (1.9)
con y constantes reales.
Considerese a continuacion el objeto

B = B
i

i
, (1.10)
donde asumiremos que el conjunto {B
i
} transforma, bajo el conjunto de
transformaciones generales de coordenadas considerado, como lo hace el con-
junto {
i
}, esto es,
B
i
= a
j
i

B
j
, (1.11)
con a
j
i

dado por (1.5). Diremos que {B

i
} son las componentes del covector

B en la cobase {
i
}. Al espacio de los covectores lo denotaremos por T

x
(R
n
)
y a la cobase en T

x
(R
n
) especicada por el conjunto {
i
} que satisface (1.8)
le denominaremos base dual a {e
i
}.
Es claro, el objeto

i

i
, (1.12)
es un covector, esto es T

x
(R
n
) y denimos , (1.12), como la deri-
vada covariante de .
Sean {e
i
} y {
j
} bases duales. Entonces, dados

A T
x
(R
n
) y

B
T

x
(R
n
), se sigue de (1.8) que
(

B, e
j
) = (B
i

i
, e
j
) = B
i
(
i
, e
j
) = B
i

i
j
= B
j
(1.13)
y
(
i
,

A) = A
j
(
i
, e
j
) = A
j

i
j
= A
i
. (1.14)
As, un covector es un objeto que aplica vectores a numeros y (1.13) y (1.14)
proveen los valores numericos de B
j
= B
j
(x) y A
i
= A
i
(x) en x.
Consideremos a continuacion al objeto (

B,

A),
(

B,

A) = (B
i

i
, A
j
e
j
) = B
i
A
j
(
i
, e
j
) = B
i
A
i
. (1.15)
Ahora, al cambio de base en T
x
(R
n
) dado por (1.7) le corresponde un cambio
de base en T

x
(R
n
) denido por

i

= a
i

j

j
, (1.16)
4 NELSON PANTOJA VASQUEZ
como se sigue de

B = B
i

i
= B
i

i

. Por otro lado, de acuerdo con (1.2),

(1.5) y (1.6) se tiene
B
i
A
i

= a
j
i

B
j
a
i

i
A
i
= a
j
i

a
i

i
B
j
A
i
=
j
i
B
j
A
i
= B
i
A
i
(1.17)
y la contraccion B
i
A
i
provee entonces un objeto que es un escalar (un inva-
riante) bajo las transformaciones generales de coordenadas (1.2).
Es facil vericar que
(

B +

C,

A) = (

B,

A) +(

C,

A), (1.18)
donde y son constantes reales y por lo tanto una combinacion lineal de
covectores es un covector. Se sigue que el espacio de los covectores T

x
(R
n
),
esto es, el espacio de las formas lineales denidas sobre T
x
(R
n
), tiene tambien
estructura de espacio vectorial y se le denominara espacio vectorial dual.
1.2 Tensores
1.2.1 Denicion de Tensor
Considerese a continuacion la siguiente generalizacion. Denominemos ten-
sores del tipo (
p
q) a objetos de la forma
S = S
i
1
ip
j
1
jq
e
i
1
e
ip

j
1

jq
, (1.19)
donde el conjunto de numeros {S
i
1
ip
j
1
jq
= S
i
1
ip
j
1
jq
(x)} (esto es los
valores numericos en x R
n
) transforman bajo cambios generales de coor-
denadas de acuerdo a
S
i

1
i

p
j

1
j

q
(x) = a
i

1
i
1
a
i

p
ip
a
j
1
j

1
a
jq
j

q
S
i
1
ip
j
1
jq
(1.20)
y donde denota el producto directo (tensorial). Un tensor del tipo (
p
q)
tiene rango p +q.
Estos tensores aplican q vectores y p covectores a escalares de manera
lineal (diremos que los tensores son aplicaciones multilineales) y al espacio
tensorial de los tensores del tipo (
p
q) de la forma (1.19) lo denotaremos por

p
T
x
(R
n
)
q
T

x
(R
n
). Aqu el orden de los indices es esencial. Intercambiar
e
i
1
y e
i
2
, por ejemplo, dara un elemento base diferente siempre que i
1
= i
2
.
Lo mismo ocurre si intercambiamos e
i
1
y
j
1
(la multiplicacion tensorial es
asociativa y distributiva con respecto a la suma, pero no es conmutativa).
De lo anterior se desprende que el espacio tensorial T
x
T

x
es diferente al
TENSORES 5
espacio tensorial T

x
T
x
, aunque los tensores en ambos espacios son del tipo
(
1
1).
En cada punto x R
n
el conjunto de todos los tensores de un mismo tipo
constituye un espacio lineal. Por otro lado, es claro que un campo vectorial
es un tensor del tipo (
1
0) y un campo covector es un tensor del tipo (
0
1).
1.2.2 Operaciones algebraicas sobre tensores
A continuacion deniremos algunas operaciones algebraicas de utilidad sobre
tensores, asumiendo que las componentes de los mismos estan referidas a un
sistema de coordenadas jo.
1. Permutacion de indices. Sea alguna permutacion de los q numeros
enteros j
1
, j
2
, ..., j
q
. Diremos que el tensor S se obtiene del tensor S a
traves de la permutacion de los subindices si sus componentes estan
relacionadas a traves de
S
i
1
ip
j
1
jq
= S
i
1
ip
(j
1
jq)
. (1.21)
De manera analoga se puede denir la permutacion en los supraindices.
2. Contraccion de indices. La contraccion del tensor S del tipo (
p
q) en
los indices i
k
, j
l
, provee un tensor S del tipo (
p1
q1), con componentes
dadas por
S
i
1
i
p1
j
1
j
q1
= S
i
1
i
k1
ii
k+1
ip
j
1
j
l1
ij
l+1
jq
. (1.22)
3. Producto de tensores. Dados el tensor S del tipo (
p
q) y el tensor P del
tipo (
r
s), se dene el tensor producto T = S P del tipo (
p+r
q+s) cuyas
componentes vienen dadas por
T
i
1
i
p+r
j
1
j
q+s
= S
i
1
ip
j
1
jq
P
i
1
ir
j
1
js
(1.23)
Este producto no es en general conmutativo.
Considerese en lo que sigue un tensor S del tipo (
0
2)
S = S
ij

i

j
, (1.24)
el cual, hemos visto, puede ser entendido como una forma bilineal denida
sobre vectores. Ahora bien, todo tensor S del tipo (
0
2) puede ser expre-
sado como la suma de un tensor simetrico P y otro Q antisimetrico bajo
permutaciones de los indices, de forma tal que
S
ij
= P
ij
+Q
ij
, (1.25)
6 NELSON PANTOJA VASQUEZ
donde
P
ij
=
1
2
(S
ij
+S
ji
) , Q
ij
=
1
2
(S
ij
S
ji
) . (1.26)
Se sigue de (1.24) y (1.26) que una base para el espacio de tensores simetricos
del tipo (
0
2) en el punto x R
n
la provee el conjunto de tensores
1
2
_

i

j
+
j

i
_
, i j, (1.27)
mientras que para el espacio de los tensores antisimetricos del tipo (
0
2) una
base en el punto x R
n
la proveen los tensores

i

j

j

i
, i < j. (1.28)
1.2.3 El tensor metrico
Introduzcamos a continuacion el tensor g del tipo (
0
2),
g g
ij

i

j
(1.29)
Si {e
i
} es la base dual a {
i
}, entonces las componentes g
ij
de g vendran
dadas por
g(e
i
, e
j
) = g
kl
(
k
, e
i
)(
l
, e
i
) = g
ij
y exigiremos
g
ij
g
ji
.
Ahora, dados dos vectores

A y

B cualesquiera, g provee la aplicacion
g(

A,

B) = g
ij
(
i
,

A)(
j
,

B) = g
ij
B
j
A
i
. (1.30)
Identicando esta ultima expresion con la contraccion B
i
A
i
B
i
A
i
g
ij
B
j
A
i
, (1.31)
se sigue que
B
i
= g
ij
B
j
. (1.32)
As, el tensor g, que denominaremos tensor metrico, permite asociar un
covector

B a todo vector

B a traves de

B = B
i

i
g
ij
B
j

i
, (1.33)
de forma tal que se satisfaga (1.31). Se dice que

B dado por (1.33) es
el dual metrico de

B. Por otro lado, puesto que con esta identicacion
TENSORES 7
logramos asociar un invariante (escalar) a dos vectores cualesquiera

A y

B, el tensor metrico g endosa al espacio vectorial T

x
(R
n
) con un producto
interno (escalar)

A

B denido por

A

B g(

A,

B),

A,

B T
x
(R
n
) . (1.34)
La norma

A de un vector

A T
x
(R
n
) viene generada por el producto
interior denido arriba a traves de

A
2
= g(

A,

A) = g
ij
A
i
A
j
y

A no depende entonces de la eleccion del sistema de coordenadas. En

lo que sigue, denotaremos por (R
n
, g) al espacio R
n
equipado con tensor
metrico g. Debera tenerse presente sin embargo que la denicion del dual
T

x
(R
n
) de T
x
(R
n
) no necesita de equipamiento metrico alguno de R
n
.
De (1.29) se sigue que una vez especicada la base {
i
}, podemos ca-
racterizar a g en terminos de sus componentes g
ij
y podemos evaluar el
determinante
g | det[g
ij
]| ,
cantidad que sera de utilidad mas adelante. Es claro que dicho determinante
no es un escalar, ya que
g
i

j
(x

) = a
i
i
a
j
j

g
ij
(x),
donde los coecientes a
i
j

estan dados por (1.5). Esta ultima ecuacion puede

ser reescrita en terminos de matrices como
G(x

) =
T
G(x)
con la matriz cuyos elementos son los coecientes a
i
j

y G la matriz cuyos
elementos son las componentes g
ij
. De aqui que
det[G(x

)] = det[
T
] det[G(x)] det[]
y por lo tanto
g

(x

) = | det[]|
2
g(x). (1.35)
Consideremos a continuacion el conjunto {g
ij
} tal que
g
ij
g
jk
=
i
k
, (1.36)
esto es, {g
ij
} son los elementos de la inversa de la matriz cuyos elementos
son las componentes {g
ij
} de g en la base asociada a las coordenadas es-
cogidas. Supondremos que por denicion, dicho conjunto existe y que esta
8 NELSON PANTOJA VASQUEZ
bien denido en todo punto de la region de R
n
descrita por las coordenadas
escogidas. Entonces
g
ij
B
j
= g
ij
g
jk
B
k
=
i
k
B
k
= B
i
(1.37)
y tenemos una correspondencia uno a uno entre vectores y covectores. Se
debe hacer enfasis en que vectores y covectores viven en espacios lineales
diferentes y que el tensor metrico permite establecer una correspondencia
entre los objetos de dichos espacios.
Ilustremos la ideas desarrolladas con un ejemplo muy sencillo. Con-
siderese un espacio vectorial 2-dimensional T
x
(R
2
) y hagamos la descripcion
en coordenadas cartesianas {x
1
, x
2
}. Los vectores base en estas coordenadas,
e
x
1
x
x
1
, e
x
2
x
x
2
, (1.38)
se postulan independientes de dichas coordenadas y se tiene
x = x
1
e
x
1 +x
2
e
x
2. (1.39)
Sean

A y

B dos vectores cualesquiera en T
x
(R
2
). En la base cartesiana
escogida tendremos que dichos vectores pueden ser escritos como

A = A
x
1
e
x
1 +A
x
2
e
x
2,

B = B
x
1
e
x
1 +B
x
2
e
x
2. (1.40)
La cobase {
x
1
,
x
2
} dual a {e
x
1, e
x
2} viene especicada por
(
x
1
, e
x
1) = 1, (
x
1
, e
x
2) = 0,
(
x
2
, e
x
1) = 0, (
x
2
, e
x
2) = 1 , (1.41)
y tambien se postula independiente de las coordenadas.
En terminos de dicha base, el tensor metrico g viene dado por
g = g
x
1
x
1
x
1

x
1
+g
x
1
x
2
x
1

x
2
+ g
x
2
x
1
x
2

x
1
+g
x
2
x
2
x
2

x
2
, (1.42)
donde exigiremos g
x
1
x
2 = g
x
2
x
1.
A continuacion, tomemos como producto escalar

A

B el producto escalar
eucldeo denido por

A

B A
x
B
x
+A
y
B
y
. (1.43)
TENSORES 9
El producto (1.43) se preserva bajo el conjunto de transformaciones lineales
a
x
1

x
1
= cos , a
x
1

x
2
= sin,
a
x
2

x
1
= sin, a
x
2

x
2
= cos , (1.44)
donde es un parametro real tal que 0 < 2 y las coordenadas car-
tesianas en terminos de las cuales el producto escalar es de esta forma se
denominaran coordenadas eucldeas. Las transformaciones (1.44) forman un
grupo que usualmente se denota por SO(2).
A continuacion, a partir de la identicacion (1.31) y tomando como
producto escalar el denido en (1.43), se sigue que B
x
1A
x
1
+ B
x
2A
x
2
=
A
x
1
B
x
1
+A
x
2
B
x
2
. Puesto que

A y

B son campos vectoriales arbitrarios, se
desprende de lo anterior que B
x
1 = B
x
1
y B
x
2 = B
x
2
y por lo tanto
g
x
1
x
1 = 1, g
x
1
x
2 = g
x
2
x
1 = 0, g
x
2
x
2 = 1, (1.45)
esto es, g
ij
=
ij
. As, en coordenadas eucldeas tenemos
g =
x
1

x
1
+
x
2

x
2
(1.46)
y (1.43) viene dado por g(

A,

B). Al espacio vectorial R
2
equipado con el
tensor metrico g que en coordenadas eucldeas viene dado por (1.46) se le
denominara espacio vectorial 2-dimensional eucldeo. Notese que la norma
de los vectores en este espacio es denida positiva.
A continuacion, en el espacio eucldeo (R
2
, g) con g en coordenadas
eucldeas dado por (1.46), introduzcamos coordenadas polares r y denidas
a traves de las relaciones
x
1
= r cos , x
2
= r sin
(note que la transformacion que nos lleva de coordenadas cartesianas eucldeas
a coordenadas esfericas no es una transformacion lineal). Puesto que (r, )
y (r, +2n) con n Z representan el mismo punto (x
1
, x
2
), restringiremos
los valores de a 0 < 2 de forma tal que a cada punto (x
1
, x
2
) le
corresponda un unico . Ahora con
x = r cos e
x
1 +r sin e
x
2, (1.47)
se sigue que
e
r

x
r
= cos e
x
1 + sin e
x
2, (1.48)
e

= r sin e
x
1 +r cos e
x
2 . (1.49)
10 NELSON PANTOJA VASQUEZ
La cobase {
r
,

} dual a {e
r
, e

} viene dada por

r
= cos
x
1
+ sin
x
2
, (1.50)

=
1
r
sin
x
1
+
1
r
cos
x
2
, (1.51)
como puede vericarse facilmente. En terminos de dicha base, el tensor
metrico se escribe como
g = g
rr

r

r
+g
r

r

+g
r

r
+g

, (1.52)
donde exigiremos que g
r
= g
r
. Ahora, empleando
g
i

j
= g
ij
(
i
, e
i
)(
j
, e
j
) (1.53)
para obtener directamente las componentes g
i

j
en coordenadas polares a
partir de (1.46), (1.41) y (1.50) o bien, empleando (1.20) para obtener
g
i

j
= g
ij
a
i
i
a
j
j

, (1.54)
con a
j
i

dado por (1.5), encontramos

g
rr
= 1, g
r
= g
r
= 0, g

= r
2
. (1.55)
Se sigue que el tensor metrico g, que en la cobase cartesiana {
x
1
,
x
2
} viene
dado por (1.46), se escribe como
g =
r

r
+r
2

(1.56)
en la cobase {
r
,

}.
Finalmente, en la base {e
r
, e

} tendremos

A = A
r
e
r
+ A

y

B =
B
r
e
r
+B

, el producto escalar

A

B vendra dado por

A

B g(

A,

B) = A
r
B
r
+r
2
A

y puesto que g(

A,

B) es por construccion un invariante (no depende del
sistema de coordenadas elegido) se sigue de inmediato que A
x
B
x
+A
y
B
y
=
A
r
B
r
+r
2
A

.
Es posible alguna otra eleccion de producto escalar en T
x
(R
2
)? En vez
de (1.43), escojamos como producto escalar el denido por

A

B A
x
1
B
x
1
A
x
2
B
x
2
. (1.57)
TENSORES 11
El producto (1.57) se preserva bajo el conjunto de transformaciones lineales
a
x
1

x
1
= cosh, a
x
1

x
2
= sinh,
a
x
2

x
1
= sinh, a
x
2

x
2
= cosh, (1.58)
donde es un parametro real tal que 0 < y a las coordenadas
cartesianas en terminos de las cuales el producto escalar es de esta forma se
les denomina coordenadas pseudo-eucldeas. Estas transformaciones forman
tambien un grupo que se denota por SO(1, 1).
En estas coordenadas tendremos que
g =
x
1

x
1

x
2

x
2
(1.59)
y (1.57) viene dado por g(

A,

B). Al espacio pseudo-eucldeo (R
2
, g), con g en
coordenadas pseudo-eucldeas dado por (1.59), se le conoce como el espacio
de Minkowski 2-dimensional y el tensor metrico (1.59) se dice lorentziano.
En este espacio la norma de los vectores no es denida positiva.
Por supuesto, todo lo anterior es generalizable a cualquier numero de
dimensiones. En particular, al espacio vectorial (R
3
, g) equipado con el
tensor metrico g que en coordenadas eucldeas viene dado por
g =
x
1

x
1
+
x
2

x
2
+
x
3

x
3
, (1.60)
con {
x
i
, i = 1, 2, 3} una cobase cartesiana, se le denomina espacio vectorial
3-dimensional eucldeo. Por otro lado, en coordenadas esfericas (r, , )
denidas por
x
1
= r sin cos , x
2
= r sin sin, x
3
= r cos ,
con
0 r < , 0 , 0 2
y las supercies = 0 y = 2 identicadas, (1.60) se escribe como
g =
r

r
+r
2

+r
2
sin
2

, (1.61)
donde la cobase {
r
,

} es la base dual a la base {e

r
, e

, e

}, esta ultima
denida por
e
r

r
x, e

x, e

x. (1.62)
12 NELSON PANTOJA VASQUEZ
1.2.4 Tensores totalmente antisimetricos del tipo (
0
q). El tensor
de Levi-Civita
Un tensor S del tipo (
0
q) se dice totalmente antisimetrico si sus componentes
S
j
1
jq
son totalmente antisimetricas bajo intercambio de dos cualesquiera
de los indices j
1
, j
2
, , j
q
, esto es, si
S
j
1
j
k
j
l
jq
= S
j
1
j
l
j
k
jq
(1.63)
A los tensores totalmente antisimetricos del tipo (
0
q) se les denomina q-
formas. Es facil vericar que, en cada punto x R
n
, el conjunto de todas
la q-formas constituye un espacio lineal.
Considerese a continuacion el simbolo de Levi-Civita, denido por

j
1
jq
=
_

_
+1 si (j
1
, . . . , j
q
) es una permutacion par de (1, . . . , q)
1 si (j
1
, . . . , j
q
) es una permutacion impar de (1, . . . , q)
0 en cualquier otro caso.
(1.64)
En (R
n
, g), se dene la n-forma o tensor (
0
n) totalmente antisimetrico de
Levi-Civita como el tensor cuyas componentes vienen dadas por

j
1
jn
=

g
j
1
jn
(1.65)
con g | det[g
ij
]|.
Vamos a probar a continuacion que la n-forma de Levi-Civita en efecto
transforma como un tensor del tipo (
0
n). Con la matriz n n cuyos
elementos son los coecientes a
i
j
, se tiene que
det[] =
i
1
in
a
i
1
1

a
i
2
2

. . . a
in
n

De aqu que

i
1
in
a
i
1
j

1
a
i
2
j

2
. . . a
in
j

n
=
_

_
+det[] si (j

1
, . . . , j

n
) es una permutacion
par de (1

, . . . , n

)
det[] si (j

1
, . . . , j

n
) es una permutacion
impar de (1

, . . . , n

)
0 en cualquier otro caso.
y por lo tanto

i
1
in
a
i
1
j

1
a
i
2
j

2
. . . a
in
j

n
=
j

1
j

n
det[]
TENSORES 13
Se sigue entonces que

1
j

n
=
_
g

1
det[]

i
1
in
a
i
1
j

1
a
i
2
j

2
. . . a
in
j

n
y empleando el resultado (1.35), nalmente obtenemos

1
j

n
=

g
i
1
in
a
i
1
j

1
a
i
2
j

2
. . . a
in
j

n
esto es,

1
j

n
=
i
1
in
a
i
1
j

1
a
i
2
j

2
. . . a
in
j

n
(1.66)
que muestra que las componentes de transforman como las componentes
de un tensor del tipo (
0
n).
La n-forma de Levi-Civita permite, entre otras cosas,una generalizacion
del producto vectorial denido en el espacio vectorial 3-dimensional (R
3
, g)
equipado con metrica g eucldea. As, en el espacio vectorial n-dimensional
eucldeo (R
n
, g), la contraccion de n 1 vectores u
1
, . . . , u
n1
, linealmente
independientes, con la forma de Levi-Civita
( , u
1
, u
2
, . . . , u
n1
) (1.67)
nos provee un covector a partir del cual, equipados con la metrica eucldea
g, podemos obtener un vector que es la generalizacion del producto vectorial
usual.
Es claro, la contraccion de la forma de Levi-Civita con tensores del tipo
(
k
0) totalmente antisimetricos proveera tensores del tipo (
0
nk) totalmente
antisimetricos, esto es, nk formas. Ahora bien, sea F una k-forma, esto es
un tensor del tipo (
0
k) totalmente antisimetrico, con componentes F
j
1
, ,j
k
y
consideremos el tensor del tipo (
k
0) totalmente antisimetrico con componentes
g
i
1
j
1
g
i
k
j
k
F
j
1
, ,j
k
As, de la contraccion de este tensor con la n-forma de Levi-Civita se obtiene
una (n k)-forma que se denomina la forma dual y que se denota por

F,
con componentes dadas por
1
k!

g
j
1
, ,j
nk
,i
1
, ,i
k
g
i
1
j
1
g
i
k
j
k
F
j
1
, ,j
k
Este mapeo entre el espacio de las k-formas y el espacio de las (nk)-formas
se denomina mapeo dual o dualidad de Hodge.
14 NELSON PANTOJA VASQUEZ
1.3 Problemas y ejercicios
1. (a) Muestre de manera explcita que a
i

j
a
j
k

=
i

, donde las canti-

dades a
i

j
vienen dadas por (1.44) y las cantidades a
j
k

por
a
x
1
x
1
= cos , a
x
1
x
2
= sin,
a
x
2
x
1
= sin, a
x
2
x
2
= cos
(b) Muestre que G(x

) = G(x) donde
G(x

) =
T
G(x) ,
con la matriz 2 2 cuyos elementos son los coecientes a
i
j

y
G(x) la matriz 2 2 cuyos elementos son las componentes g
ij
del
tensor metrico g dado en (1.46). Se dice que las transformaciones
lineales son isometras de tensor metrico g (1.46).
2. Considerese el conjunto de transformaciones lineales (1.58).
(a) Encuentre los correspondientes coecientes a
j
k

tales que a
i

j
a
j
k

.
(b) Sea la matriz 2 2 cuyos elementos son los coecientes a
j
k

encontrados. Muestre que las transformaciones son isometras

del tensor metrico lorentziano g (1.59).
(c) Considerese la reparametrizacion cosh = (1v
2
/c
2
)
1/2
, donde
0 v < c, con c constante. Con las identicaciones x
1
ct y
x
2
x, muestre que la transformacion x
i

= a
i

j
x
j
, adquiere la
forma usual de una transformacion de Lorentz.
3. Muestre que el tensor metrico g que en cobase cartesiana viene dado
por (1.60), se escribe en coordenadas esfericas como (1.61). Calcule
g | det[g
ij
]|.
4. Considerese el simbolo de Levi-Civita
ijk
y denase

ijk
=
ijk
(a) Muestre que

ijk

ilm
=
l
j

m
k

l
k

m
j
,
ijk

ijm
= 2!
k
m
,
ijk

ijk
= 3!
TENSORES 15
(b) Sea la matriz 3 3 dada por
=
_
_
a
1
1
a
1
2
a
1
3
a
2
1
a
2
2
a
2
3
a
3
1
a
3
2
a
3
3
_
_
Muestre que
det[] =
ijk
a
i
1
a
j
2
a
k
3
(c) Considerese la 3-forma de Levi-Civita, con componentes

ijk
=

g
ijk
Muestre que

ijk
=
1

g

ijk
(d) Denido en el espacio vectorial eucldeo (R
3
, g), considerese el
tensor del tipo (
0
2) totalmente antisimetrico B
B = B
ij

i

j
, i, j = 1, 2, 3
con componentes dadas por
B
ij
=
i
A
j

j
A
i
donde A
1
, A
2
y A
3
son las componentes de un campo covector

A
referidas a la cobase {
1
,
2
,
3
} (no necesariamente cartesiana)
y hemos empleado la notacion
i
= /x
i
. Encuentre

B.
Referencias
A un nivel mas avanzado,
1. Y. Choquet-Bruhat, C. De Witt-Morette and M. Dillard-Bleick, Analy-
sis, Manifolds and Physics, Part 1. (revised edition) North Holland.
1996.
2. B. A. Dubrovin, A. T. Fomenko and S. P. Novikov, Modern Geometry
- Methods and Applications, Part 1. (2nd edition). Springer. 1992.
3. B. Felsager, Geometry, Particles and Fields. Springer Verlag. 1998.
4. B. Schutz, Geometrical methods of mathematical Physics. Cambridge
University Press. 1990.
16 NELSON PANTOJA VASQUEZ
Captulo 2
COORDENADAS CURVILINEAS
En lo que sigue, estaremos interesados en denir derivadas de vectores, o
con mas generalidad de tensores. Para ello, introduciremos una estructura
geometrica adicional en el espacio base que nos permitira comparar tensores
en diferentes puntos del mismo: la derivada covariante. Por otro lado, si nos
restringimos a considerar solo tensores del tipo (
0
q) totalmente antisimetricos,
veremos que es posible introducir otro tipo de derivada: la derivada exterior.
2.1 La derivada covariante
En la seccion anterior denimos la derivada covariante de un campo escalar
, esto es la derivada covariante de un tensor del tipo (
0
0), como el covector
o tensor del tipo (
0
1) dado por

i

i
(2.1)
(de hecho tomamos como denicion de covector a aquellos objetos que se
comportan bajo transformaciones generales de coordenadas como lo hace
(2.1)). Es claro, este covector no debe confundirse con el vector


(g
ij

j
) e
i
que con frecuencia se denomina gradiente de . En lo que sigue
veremos que es posible denir un operador derivada sobre tensores T de tipo
arbitrario tal que su accion tambien arroje como resultado un tensor.
Sea

V un campo vectorial T
x
(R
n
), esto es un tensor del tipo (
1
0) y
consideremos a continuacion el objeto

V ,

V = (V
i
e
i
) = (V
i
) e
i
+V
i
(e
i
) , (2.2)
donde hemos asumido que vale la regla de Leibniz. Ahora bien, la accion de
sobre la funcion V
i
es como en (2.1)
V
i

V
i
x
j

j
=
j
V
i

j
. (2.3)
17
18 NELSON PANTOJA VASQUEZ
Por otro lado, escribimos
e
i
=
k
j i

j
e
k
, (2.4)
donde {e
i
} y {
i
} son bases duales y hemos denido

k
j i
e
k


x
j
e
i
. (2.5)
A los coecientes
k
j i
se les denominara coecientes conexion o conexiones.
As,

V =
j
V
i

j
e
i
+V
i

k
j i

j
e
k
= (
j
V
i
+V
k

i
j k
)
j
e
i
(D
j
V
i
)
j
e
i
, (2.6)
donde
D
j
V
i

j
V
i
+
i
jk
V
k
. (2.7)
El tensor

V del tipo (
1
1), denido en (2.6, 2.7), se conoce como la derivada
covariante del campo vectorial

V . Notese que la accion de sobre escalares
y sobre vectores es diferente. Con la identicacion
(D
i
)
i
(2.8)
se desprende que
D
i

i
. (2.9)
Es posible extender la nocion de derivada covariante a otros tipos de
tensores. Para ello denimos la derivada covariante direccional
u

V de

V
en la direccion de u

V u
j
(D
j
V
i
)e
i
(2.10)
y exigimos que cumpla la regla de Leibniz

u
(TS) =
u
TS +T
u
S (2.11)
para T y S tensores de tipo arbitrario.
Como ejemplo, consideremos a continuacion T donde T es un tensor
(
2
0). En la base escogida, T se escribe como
T T
ij
e
i
e
j
. (2.12)
COORDENADAS CURVILINEAS 19
Ahora, con

u
(e
i
e
j
) = (
u
e
i
) e
j
+e
i
(
u
e
j
) , (2.13)
se sigue que

u
T =
u
(T
ij
e
i
e
j
)
= (
u
T
ij
)e
i
e
j
+T
ij
(
u
e
i
) e
j
+T
ij
e
i
(
u
e
j
)
= (u
k

k
T
ij
)e
i
e
j
+T
ij
(u
k

l
ki
e
l
) e
j
+T
ij
e
i
(u
k

l
kj
e
l
)
= u
k
(
k
T
ij
+
i
kl
T
lj
+
j
kl
T
il
) e
i
e
j
.
(2.14)
A continuacion, comparando con

u
T = u
k
(D
k
T
ij
) e
i
e
j
, (2.15)
se desprende que
D
k
T
ij

k
T
ij
+
i
kl
T
lj
+
j
kl
T
il
(2.16)
y denimos T como
T (D
k
T
ij
)
k
e
i
e
j
. (2.17)
Es claro, T es un tensor del tipo (
2
1). En general si S es un tensor del tipo
(
p
q), S sera un tensor del tipo (
p
q+1).
2.2 Los operadores divergencia y laplaciano
Sea

V un campo vectorial T
x
(R
n
) y sea {e
x
1, , e
x
n} una base cartesiana
en T
x
(R
n
), entonces

V admite la expansion

V = V
x
1
e
x
1 + +V
x
n
e
x
n. Adi-
cionalmente, supongamos que hemos equipado al espacio R
n
con un tensor
metrico g eucldeo.
Consideremos a continuacion el objeto D
i
V
i
que de acuerdo con (2.7)
viene dado por
D
i
V
i

i
V
i
+
i
ik
V
k
. (2.18)
Ahora, dado que los vectores base e
x
1, , e
x
n se postulan independientes
de las coordenadas, tendremos

x
i
e
x
j = 0, i, j
20 NELSON PANTOJA VASQUEZ
de donde se sigue que todos los coecientes conexion son cero y por lo tanto
D
i
V
i
=
x
1V
x
1
+ +
x
nV
x
n
=

x
1
V
x
1
+ +

x
n
V
x
n
. (2.19)
En (2.19) reconocemos (si las coordenadas x
1
, , x
n
son eucldeas) la expre-
sion conocida como la divergencia del campo vectorial

V , que denotaremos
por div

V y que suele escribirse tambien como

V . Por construccion (2.18)

no depende del sistema de coordenadas escogido y por lo tanto (2.18) provee
la expresion a ser identicada con div

V en cualesquiera otras coordenadas
que se obtengan (a traves de transformaciones generales de coordenadas) a
partir de las coordenadas eucldeas x
1
, , x
n
. As denimos
div

V D
i
V
i
. (2.20)
Por simplicidad, sea

V un campo vectorial T
x
(R
2
), {e
x
1, e
x
2} una base
cartesiana en T
x
(R
2
) y supongamos equipado al espacio R
2
con el tensor
metrico eucldeo g dado por (1.46).

V admite la expansion

V = V
x
1
e
x
1 +V
x
2
e
x
2 (2.21)
y tendremos
D
i
V
i
=
x
1V
x
1
+
x
2V
x
2
=

x
1
V
x
1
+

x
2
V
x
2
. (2.22)
que es la expresion usual de la divergencia de un campo vectorial en coorde-
nadas cartesianas. Por otro lado, en la base {e
r
, e

}, dada por (1.48, 1.49),

se tendra que

V = V
r
e
r
+V

. (2.23)
Ahora,

r
e
r
= 0, de donde sigue que
r
rr
=

rr
= 0 .
De manera analoga,

e
r
= sine
x
1 + cos e
x
2 =
1
r
e

r
r
= 0,

r
=
1
r
,

r
e

= sine
x
1 + cos e
x
2 =
1
r
e

r
r
= 0,

r
=
1
r
,
y

= r cos e
x
1 r sine
x
2 = re
r

r

= r,

= 0 .
COORDENADAS CURVILINEAS 21
Por lo tanto,
div

V D
i
V
i
= D
r
V
r
+D

=
r
V
r
+
r
rk
V
k
+

k
V
k
=
r
V
r
+

+
1
r
V
r
=
1
r

r
(rV
r
) +

, (2.24)
que es la expresion de la divergencia del campo vectorial

V en coordenadas
polares.
Notese que (2.24) ha sido obtenida partiendo de la expansion de

V en una
base ortogonal no normalizada. Si se escoge trabajar en la base ortonormal
denida como { e
r
= e
r
, e

=
1
r
e

}, entonces

V = v
r
e
r
+v

= v
r
e
r
+
1
r
v

= V
r
e
r
+V

y por lo tanto v
r
= V
r
y V

=
1
r
v

. De aqu que
div

V D
i
v
i
=
1
r

r
(rv
r
) +
1
r

. (2.25)
Veamos a continuacion la accion del operador escalar D
i
D
i
sobre campos
escalares y vectoriales. Sea un campo escalar denido sobre el espacio
eucldeo (R
n
, g). Tendremos
D
i
D
i
= D
i

i
, (2.26)
donde hemos hecho D
i
=
i
, de acuerdo a (2.9). Ahora
D
i
D
i
= D
i

i
= D
i
g
ik
g
kj

j
= g
ik
D
i
g
kj

= D
k
g
kj

j
= D
i
g
ij

j
, (2.27)
donde hemos usado (1.36) y el hecho de que la operacion de derivacion cova-
riante asociada a g conmuta con la contraccion de indices con las componen-
tes de g (vease el ejercicio 5). Ahora, puesto que g
ij

j
son las componentes
de un campo vectorial, podemos emplear (2.18) y de aqu que
D
i
D
i
= D
i
(g
ij

j
) =
i
(g
ij

j
) +
i
ik
(g
kj

j
). (2.28)
Por construccion, D
i
D
i
es un escalar y (2.28) dene la expresion com unmente
denominada laplaciano del campo escalar ,
D
i
D
i
, (2.29)
22 NELSON PANTOJA VASQUEZ
donde D
i
D
i
viene dado por (2.28). Puesto que en coordenadas eucldeas
todas las conexiones son cero y g
ij
=
ij
, se sigue que
D
i
D
i
=
x
1
x
1 + +
x
n
x
n (2.30)
que es la expresion usual del laplaciano del campo escalar (x), denido
sobre el espacio eucldeo (R
n
, g), en coordenadas eucldeas.
Nuevamente, por simplicidad, consideremos un campo escalar denido
sobre el espacio R
2
, este ultimo equipado con el tensor metrico eucldeo g
que en coordenadas cartesianas viene dado por (1.46). En estas coordenadas
tendremos
D
i
D
i
=
x
1
x
1 +
x
2
x
2. (2.31)
Por otro lado, en coordenadas polares tendremos
D
i
D
i
=
r
(g
rr

r
+g
r

)
+

(g
r

r
+g

)
+ (
r
rr
+

r
)(g
rr

r
+g
r

)
+ (
r
r
+

)(g
r

r
+g

)
=
r

r
+
1
r
2

+
1
r

r
, (2.32)
esto es,
=
1
r

r
(r
r
) +
1
r
2

. (2.33)
Por ultimo, consideremos el campo vectorial (D
i
D
i
V
k
)e
k
que deniremos
como el laplaciano del campo vectorial

V y que denotaremos como

V . Se
tiene

V (D
i
D
i
V
k
)e
k
(2.34)
= D
i
(
i
V
k
+
k
ij
V
j
)e
k
= D
i
(
i
V
k
+g
il

k
lj
V
j
)e
k
(2.35)
y usando
D
i
T
ik
=
i
T
ik
+
i
li
T
lk
+
li
T
il
(2.36)
(que se sigue de (2.14)) se tendra

V =
_

i
(
i
V
k
+
ki
j
V
j
) +
i
li
(
l
V
k
+
kl
j
V
j
)
+
k
li
(
i
V
l
+
li
j
V
j
)
_
e
k
, (2.37)
COORDENADAS CURVILINEAS 23
donde
ki
j

k
j l
g
li
, etc.
As, para

V T
x
(R
2
) dado por (2.21) y R
2
equipado con el tensor
metrico eucldeo que en coordenadas eucldeas viene dado (1.46) obtenemos

V = [(
x

x
+
y

y
)V
x
]e
x
+[(
x

x
+
y

y
)V
y
]e
y
(2.38)
y en coordenadas polares obtenemos

V =
_
{V
r
}
1
r
V
r

2
r

_
e
r
+
_
{V

} +
2
r

r
V

+
2
r
3

V
r
_
e

, (2.39)
donde {V
r
} y {V

} se obtienen a partir de (2.33) reemplazando por

V
r
y V

respectivamente y donde debe recordarse que {e

r
, e

} es una base
ortogonal de vectores no unitarios.
2.3 La derivada exterior
Si nos restringimos a considerar solo tensores del tipo (
0
q) totalmente anti-
simetricos o q-formas, es posible denir otro tipo de derivada que convierte
a un tensor totalmente antisimetrico del tipo (
0
q) en un tensor tambien to-
talmente antisimetrico del tipo (
0
q+1), esto es, q-formas en (q + 1)-formas.
Denotemos por F
[j
1
, ,j
k
]
la cantidad totalmente antisimetrica bajo per-
mutaciones de los subindices dada por
F
[j
1
j
k
]

1
k!

(1)

F
(j
1
j
k
)
donde la suma corre sobre todas las permutaciones de los subindices
j
1
, . . . , j
k
y
(1)

=
_
+1 si es una permutacion par
1 si es una permutacion impar
Sea S
q
T

x
(R
n
) un tensor del tipo (
0
q) totalmente antisimetrico (q < n)
con componentes S
j
1
jq
. Denimos la derivada exterior dS de S como el
tensor del tipo (
0
q+1) totalmente antisimetrico con componentes dadas por
(dS)
j
1
, ,j
q+1

(q + 1)!
q!

[i
S
j
1
jq]
(2.40)
24 NELSON PANTOJA VASQUEZ
Es facil vericar para q = 1 que, en efecto, la derivada exterior denida
arriba provee un tensor. Considerese el campo covector

B T

x
(R
n
), con
n > 1,

B = B
i

i
y sea
(dB)
ij
2!
[i
B
j]
=
i
B
j

j
B
i
Entonces,
(dB)
i

j
=
i
B
j

j
B
i
=
i

_
a
j
j

B
j
_

_
a
i
i
B
i
_
Ahora

_
a
j
j

B
j
_

_
a
i
i
B
i
_
=
_

i
a
j
j

_
B
j
+a
j
j

i
B
j

j
a
i
i

_
B
i
a
i
i

j
B
i
,
esto es,

_
a
j
j

B
j
_

_
a
i
i
B
i
_
=
_

i
a
j
j

j
a
j
i

_
B
j
+a
i
i
a
j
j

(
i
B
j

j
B
i
)
= a
i
i
a
j
j

(
i
B
j

j
B
i
)
donde hemos usado el hecho de que las derivadas parciales conmutan. De
lo anterior se desprende que
(dB)
i

j
= a
i
i
a
j
j

(dB)
ij
y por lo tanto las componentes (dB)
ij
de d

B transforman como las compo-

nentes de un tensor (
0
2) bajo transformaciones generales de coordenadas.
En el espacio 3-dimensional eucldeo (R
3
, g), con g en coordenadas eucldeas
dado por (1.60), es usual referirse al vector

d

B como el rotor del campo

vectorial

B, y escribimos

B =
1
2

ijk
(dB)
jk
e
i
en base cartesiana.
Los tensores del tipo (
0
q) totalmente antisimetricos o q-formas y la de-
rivada exterior denida en esta seccion, juegan un papel fundamental en
geometra diferencial. No profundizaremos mas en esta direccion e invita-
mos al lector interesado a consultar las referencias citadas al nal de este
capitulo.
COORDENADAS CURVILINEAS 25
2.4 Problemas y ejercicios
1. Usando el hecho de que la derivada covariante de un campo vectorial

V (denida por (2.6, 2.7)) es un tensor del tipo (

1
1), muestre que las
conexiones
k
ji
denidas en (2.5) no son las componentes de un tensor.
2. Haciendo uso de (1.8) para obtener
i
, clacule

B para

B un campo
covector y demuestre que en este caso se tiene

B =
_

i
B
j

k
ij
B
k
_

j

i
.
3. Obtenga T para T un tensor del tipo (
1
1).
4. Obtenga T para T un tensor del tipo (
0
2).
5. Muestre de manera explcita que g = 0 para g dado por (1.56). Note
que este resultado es el esperado, como se sigue del hecho de que g es
una expresion covariante y de que g = 0 en coordenadas cartesianas.
Si g = 0, se dice que es el operador derivada covariante de Levi-
Civita compatible con g y se sigue que la correspondiente operacion
de derivacion covariante conmuta con la contraccion de indices con las
componentes de g.
6. Suponga que g = 0, esto es, es la derivada covariante compatible
con g.
(a) Demuestre que existe un conjunto unico de conexiones simetricas

k
ij
, esto es
k
ij
=
k
ji
, que en cualquier sistema de coordenadas
x
1
, x
2
, . . . , x
n
vienen dadas por los simbolos de Christoel

k
ij
=
1
2
g
kl
(
i
g
lj
+
j
g
il

l
g
ij
)
(b) Demuestre que los simbolos de Christoel satisfacen
g
ij

k
ij
=
1

l
_

gg
kl
_
7. Calcule las derivadas covariantes direccionales
u
e
r
y
u
e

a lo largo
de los vectores u = e
r
y u = e

, con e
r
y e

dados por (1.48) y (1.49)

respectivamente.
26 NELSON PANTOJA VASQUEZ
8. Considerese el espacio de Minkowski 2-dimensional (R
2
, g), con g en
coordenadas pseudo-eucldeas dado por (1.59). Sea un campo es-
calar bajo las transformaciones lineales (1.58), esto es,

(x

) = (x).
Demuestre que el operador denido sobre por
D
i
D
i

es un operador escalar bajo las transformaciones lineales (1.58).

9. Considerese

B para

B un campo covector y sea D
i
B
j

i
B
j

k
ij
B
k
,
de forma tal que

B = D
i
B
j

i

j
. Muestre que
D
i
B
j
D
j
B
i
= (dB)
ij
10. Sea

B un campo covector denido sobre el espacio 3-dimensional eucldeo
(R
3
, g). Encuentre de manera explcita las componentes del vector

B en la base {e
r
, e

, e

} denida en (1.62). A continuacion, rees-

cribiendo el resultado obtenido en terminos de las componentes del
campo vectorial

B asociado a

B, obtenga la expresion a ser identica-
da con

B en coordenadas esfericas.
Referencias
A un nivel mas avanzado,
1. Y. Choquet-Bruhat, C. De Witt-Morette and M. Dillard-Bleick, Analy-
sis, Manifolds and Physics, Part 1. (revised edition) North Holland.
1996.
2. B. A. Dubrovin, A. T. Fomenko and S. P. Novikov, Modern Geometry
- Methods and Applications, Part 1. (2nd edition). Springer. 1992.
3. B. Felsager, Geometry, Particles and Fields. Springer Verlag. 1998.
4. B. Schutz, Geometrical methods of mathematical Physics. Cambridge
University Press. 1990.