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mca

Bond graphs : une mthode pluridisciplinaire

PHILIPPE FICHOU1
Elle repose essentiellement sur la caractrisation des phnomnes dchanges dnergie au sein du systme. Lindustrie automobile franaise est en pointe dans lutilisation des bond graphs dans leur dmarche mcatronique.
MOTS-CLS

Loutil bond graph est un langage graphique unifi pour tous les domaines des sciences de lingnieur et confirm comme une approche structure de la modlisation et de la simulation des systmes pluridisciplinaires. La modlisation dun systme technique par bond graph ne ncessite pas lcriture de lois gnrales de conservation.

e nest pas nouveau : lnergie est un, pour ne pas dire le , concept essentiel dans la description de lvolution des systmes technologiques. On le retrouve dans tous les domaines : il constitue le lien entre ceux-ci. Fort de cette constatation, Henry M. Paynter (1923 -2002) a introduit le concept de bond graph (BG, graphe de liaisons) en 1961. Ce dernier a t dvelopp, notamment par Karnopp et Rosenberg, pour donner aujourdhui une mthodologie dapproche globale des systmes pluritechnologiques qui constituent au XXIe sicle la grande majorit des produits industriels qui nous entourent et que notre enseignement doit prsenter nos tudiants et nos lves. Comme on le verra avec cette prsentation, la mthode est lgante, et son utilisation, sur des modles simples, peut tre rapide et efficiente. Elle ne ncessite en effet que quelques briques pour laborer un modle complet, directement dessin sur un logiciel adapt permettant dobtenir des rsultats directs sans avoir crire une seule quation : cest le logiciel qui les dtermine et les affiche ainsi que les rsultats affrents. La mthodologie BG nest pas une mthode graphique supplmentaire par rapport celles qui existent dj, comme, par exemple, les schmas blocs, pour reprsenter les fonctions de transfert des systmes. En effet, cette dernire ne sapplique quaux systmes linaires, alors que la mthode BG concerne tous les systmes dans tous les domaines (linaires, non linaires, continus, chantillonns, numriques, lectroniques, hydrauliques, mcaniques, thermiques). La mthode BG permet de traiter les chanes dnergie et dinformation. Quest-ce quun bond graph ? Cest un graphe orient, faisant apparatre des variables dynamiques, qui traduisent les transferts dnergie entre systmes. Il est bas sur les liens de puissance du type propos sur la figure 1.

Le terme bond graph est cit pour la premire fois dans un programme au niveau de la classe prparatoire PT (voir encadr ci-dessous). La mthode BG apparat en parallle avec la mthode des graphes informationnels causaux prsente par lquipe de lEnsam de Lille (Jean-Paul Hautier). Cest de bon augure, et dans lair du temps, o lon demande nos tudiants ou lves non plus de rsoudre des quations mais de proposer une modlisation dun problme afin de lapprhender pour le comprendre, et peut-tre lamliorer ; la phase de rsolution des quations est confie un logiciel adapt. Afin de prsenter le plus simplement possible cette mthode, nous allons construire notre premier BG sur un exemple mcanique lmentaire.

Extrait du programme des classes prparatoires

filire PT pour la rentre 2004

II.1.1.d. Reprsentation causale Variable dtat associe : une masse conservative une raideur un frottement visqueux Relation de transformation (quations diffrentielles) Reprsentations graphiques (graphe informationnel causal ou bond graph)

UN PREMIER BOND GRAPH Le cas du systme parfait Notre premier bond graph sera dvelopp partir dun systme simple dans le domaine de la mcanique de rotation, constitu par deux barres 1 et 2 dinertie respectives I1 et I2 par rapport laxe de leurs deux liaisons pivots parfaites avec le bti. Elles sont relies entre elles par un ressort de torsion de raideur k (figure 2). Le bond graph a pour origine la reprsentation graphique des changes dnergie entre les phnomnes physiques qui apparaissent lintrieur dun systme. tudions les changes dnergie entre les lments de celui-ci. On pourra reprer trois phnomnes de stockage lors du mouvement de lensemble : deux de type
1. Professeur en prpa PT PTSI au lyce Vauban de Brest (29)
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Figure 1. Le principe du bond graph

Les variables e (t ) et f (t ) reprsentent respectivement leffort et le flux entre les systmes S1 et S2 dont le produit P (t ) = e (t )f (t ) nest rien dautre que la puissance instantane transfre entre S1 et S2 . Les deux variables e (t ) et f (t ) sont dites conjugues lune de lautre.

Figure 2. Le modle du premier bond graph

cintique associs aux mouvements des deux solides il sagit dun stockage dnergie cintique d au mouvement de rotation des deux barres et un de type potentiel associ la modification de langle du ressort il sagit l dun stockage dnergie potentielle. Dans la mthode BG, le phnomne de stockage cintique est not I (comme Inertie ou Inductance) et le phnomne de stockage potentiel est not C (comme Capacit). Les transferts dnergie entre ces trois lments sont reprsents par un trait termin par une demi-flche (en dessous pour un trait horizontal et droite pour un trait vertical). On nommera lien bond graph cet lment. Comme le montre la figure 1, on indique de chaque cot du lien bond graph la variable effort e (t ) et la variable flux f (t ) dans cet ordre. Pour ce qui nous concerne, et en fonction de notre paramtrage, pour la barre 1, la variable et la variable effort conjugue flux sera le taux de rotation 1 sera le moment dynamique 1 = 1 = I11 li au mouvement du solide 1 (le temps a t omis dans la notation pour une criture plus synthtique). Le mme type de paramtres, mais indic 2, sera utilis pour le solide 2. Quant au ressort, la variable effort note C reprsentera le couple instantan exerc par le ressort, et la variable flux sera la vitesse de variation angulaire du res . La figure 3 reprsente le graphisme bond graph sort note li aux lments que nous venons de dfinir.

1 d , paramtre I1 dt 2 d Couple sur le solide 2 : C 2 = I 2 , paramtre I2 dt 1 dt (par ana Couple du ressort r : C = k = k dt = C 1 logie avec une capacit lectrique), paramtre . k Lgalit des moments donne plus haut avec le bilan de puissance fournit alors la seconde relation caractrisant la + + = 0. 0-jonction : 1 2 Par analogie avec la loi des nuds de llectricit, on retrouve cette dernire loi en considrant les variables flux (analogues aux intensits lectriques) qui partent du nud 0 du bond graph de la figure 4.

On a en effet dans notre cas :

Couple sur le solide 1 : C 1 = I 1

Figure 4. Le bond graph du systme de mcanique de rotation

Le cas du systme dissipatif Nous allons introduire maintenant du frottement entre la barre 2 et le bti, caractris par un couple de frottement not Cf . Soit le facteur de frottement entre les solides en mouvement. Dans la reprsentation BG, cest llment R qui reprsente une dissipation dnergie. Conformment ce qui a t dit prcdemment, la puissance perdue est le produit dune variable effort, ici Cf , g , la vitesse angulaire de glissement. par une variable flux, ici Le lien BG de ce nouvel lment est donn sur la figure 5.

Figure 5. Le lien BG dun lment dissipatif

Figure 3. Les liens BG associs aux lments de stockage du systme des deux barres

Les deux types dlments de stockage sont parfaits et ne dissipent pas dnergie. Nous introduirons par la suite les phnomnes de dissipation. Nous allons maintenant associer ces trois liens et exprimer ainsi le transfert dnergie entre ceux-ci. Lcriture du bilan de puissance dans ce systme se traduit par (P = 0). + C + = 0. 1 1 2 2 On montre aisment (application du PFD 1 puis 2) que 1 = 2 = C . Pour exprimer cette galit des variables efforts , la mthode BG introduit la jonction 0, ou 0-jonction , qui reprsente les transferts dnergie entre les lments de stockage pour un effort commun. Le graphisme BG est donn sur la figure 4. Pour chaque lment de stockage, on fait apparatre le paramtre utilis pour le reprsenter. 38

Notre systme comporte maintenant trois lments de stockage et un lment de dissipation. En ce qui concerne la barre 1, pas de changement ; en revanche, pour la barre 2, un nouvel change dnergie apparat. Nous allons introduire une nouvelle jonction qui va caractriser le transfert dnergie entre les deux barres le en prenant en compte llment dissipatif. Nous avons not g taux de glissement relatif entre la barre 2 et le bti. Celui-ci est . Cette galit se traduit dans la mthode videmment gal 2 BG par une jonction 1, ou 1-jonction (galit des flux), comme le prsente la figure 6. Pour le lien entre la 0-jonction et la 1-jonction, nous avons not e la variable effort. Elle est ncessairement gale leffort commun de la 0-jonction. Quant la variable flux, elle est gale . On a au flux commun de la 1-jonction, cest--dire 2 f = g = 2 . Dautre part, le bilan de puissance au niveau de la 1-jonction 2 +Cf g = 0. se traduit par ef + 2 Et lon a donc e + 2 + C f = 0.

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Avec ce que nous venons de dire, nous pouvons construire le bond graph dun motorducteur, que nous pourrons accoupler larbre 1 de notre systme deux barres. Sur la figure 8, nous trouvons le trac classique du modle lectrique de notre motorducteur. Nous pouvons dnombrer : une source deffort u ; quatre lments de dissipation ou de stockage, R de type rsistif et L, J1, J2 de type inertiel ; un gyrateur de constante K qui transforme la force lectromotrice en vitesse de rotation de larbre dentre du rducteur (quation e = K 1) ; un transformateur (le rducteur) tel que 1 = r . Pour tablir ce BG, nous allons indiquer une procdure systmatique de construction dun BG que nous mettrons en application.
Figure 6. Le bond graph du systme barres et ressort dissipatif

Le signe du premier terme est d lorientation du lien de la 1-jonction associ la puissance dissipe par le frottement (on retrouve une loi des nuds pour la 1-jonction). LES BRIQUES DE LA MTHODE BOND GRAPH Les principaux lments Les lments de base de la mthode BG sont au nombre de neuf, que lon peut classer en quatre groupes : les lments de stockage ou de dissipation dj vus I, C et R ; les lments sources Se (source deffort) et Sf (source de flux) ; les lments de transformation rversible TF (transformateur) et GY (gyrateur) ; les lments de jonctions 0-jonction et 1-jonction. Nous navons pas encore vu les lments des types 2 et 3. Pour les premiers, il sagit des lments sources deffort (Se) et de flux (Sf) imposs au systme. Ainsi, il est possible dappliquer un couple moteur sur laxe du bras 1 de notre exemple ; il sagira dune source deffort. On peut de mme imposer une vitesse de rotation ; il sagira alors dune source de flux. Ces deux sources sont exclusives lune de lautre : on peut imposer soit leffort soit le flux, mais pas les deux la fois.
Moteur Rseau

Figure 8. Le modle lectromcanique du motorducteur

Rducteur

La procdure et concernent lidentification des domaines Les tapes physiques et des lments : Dterminer les domaines physiques du systme tudi et rechercher tous les lments de base : C, I, R, Se, Sf, TF et GY. Donner chaque lment un nom distinct. Introduire une valeur de rfrence pour les efforts, les vitesses, les pressions dans chacun des domaines. Les tapes dcrivent la gnration des connexions de la structure : Identifier tous les autres efforts (vitesses) et leur attribuer un nom propre. Tracer pour ces efforts (ces vitesses) des 0-jonctions (des 1-jonctions). Rechercher toutes les diffrences entre efforts (entre vitesses) ncessaires pour relier les ports de tous les lments dtermins ltape . Leur donner un nom unique marquant cette diffrence (exemple : e12 pour une diffrence entre leffort e1 et leffort e2 ). Construire les diffrences entre efforts en utilisant une 1-jonction (une 0-jonction pour les diffrences entre vitesses en mcanique) et les reprsenter comme sur la figure ci-aprs :

Figure 7. Le motorducteur

Pour les seconds, llment transformateur TF est associ un transfert dnergie couplant les efforts entre eux dans un certain rapport et les flux entre eux dans le rapport inverse. Comme exemple mcanique, on cite classiquement le rducteur, qui rduit le taux de rotation entre lentre et la sortie mais augmente le couple de sortie de faon inverse par rapport au couple dentre. Llment gyrateur GY, quant lui, assure une transduction de lnergie en couplant de faon croise les efforts et les flux (figure 7). Un moteur lectrique courant continu command en tension en est un exemple courant : il transforme leffort lentre (la tension ses bornes) en un flux (la vitesse de rotation de son axe la sortie).

Les lments peuvent tre maintenant connects : Relier les ports de tous les lments trouvs ltape avec des 0-jonctions des efforts correspondants ou des diffrences entre efforts (1-jonctions des vitesses ou des diffrences entre vitesses).
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Simplifier le graphe obtenu en appliquant les rgles de simplification suivantes : Une jonction entre deux liens peut tre simplifie si les liens reprsentent une direction de la puissance unique :

Traons ces diffrences sous forme de BG :

Connectons tous les lments trouvs ltape obtient : Un lien entre deux jonctions identiques peut tre simplifi et les jonctions peuvent tre simplifies en une seule :

. On

liminons des jonctions puissance nulle en suivant les rgles de simplification vues prcdemment :

Deux efforts ou flux identiques construits sparment peuvent tre

simplifis en une diffrence entre deux efforts ou deux flux :

Le rsultat obtenu est le BG de notre motorducteur (il existe dautres mthodes pour tracer un bond graph ; nous ne les discuterons pas ici). Nous pouvons connecter ce dernier BG celui du systme deux barres ; nous obtenons la figure 9.

Figure 9. Le bond graph de lensemble motorducteur et deux barres

Lapplication au motorducteur Ltape a dj t ralise ci-dessus. Introduisons un potentiel lectrique de rfrence u0 et un taux de rotation de rfrence 0 . Les autres grandeurs sont identifies sur la figure 8. Nous traons les jonctions associes aux efforts et aux vitesses :
0 u1 0 u2 0 u3 1 1 1

Que faire avec ce bond graph ? Beaucoup de choses ; par exemple, limplmenter dans un logiciel (20 -sim, Camp - G, Symbols 2000, MS1) pour tracer les courbes des variables du processus, obtenir les quations du systme, voir les flux dnergie Il est galement assez facile den dduire le schma bloc dans le domaine linaire. Avant dexploiter notre BG, il est ncessaire de rappeler les notions de variable dtat et de causalit , qui sont essentielles dans la mthode BG. Les variables dtat (variables de puissance et dnergie) Ltat dun systme correspond lensemble des informations ncessaires sur celui-ci pour dterminer son volution partir des seules entres extrieures. Les variables qui reprsentent ces informations sappellent variables dtat. Elles sont lies aux lments I (nergie cintique) et C (nergie potentielle) du BG. Le BG reprsente les transferts dnergie. Les variables qui interviennent dans ces transferts sont les efforts e (t ) (au sens

Faisons apparatre les diffrences de potentiel aux bornes de la rsistance u12 = u1 u 2 et aux bornes de linductance u23 = u2 u3 . 40

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large : pression, couple, tension) et les flux f (t ) (au sens large : vitesse, intensit, dbit). La puissance instantane vaut : P (t ) = e (t ) f (t ). Les variables qui caractrisent lnergie sont les intgrales premires temporelles des efforts et des flux. On a :

Moment gnralis :

p(t ) = p 0 + e()d
t0 t

Dplacement gnralis : q (t ) = q 0 + f ()d

t0

Le tableau 1 donne les variables de puissance et dnergie des domaines classiques des sciences de lingnieur. Les variables dtat sont gnralement lies aux lments de stockage dnergie ; ce sont les moments et les dplacements gnraliss ci-dessus. La causalit et le bond graph La causalit doit tre indiqu sur un bond graph afin que celuici soit trait de faon numrique ; cest dailleurs le logiciel qui sen charge. On rappelle que la causalit consiste imposer un ordre de cause effet dans les relations entre les variables reprsentant un systme. Sur un BG, la causalit est marque par un trait perpendiculaire au lien BG lune des extrmits de celuici (figure 10). Par convention, on impose leffort du ct du trait de causalit. Le flux est donc impos de lautre ct du lien.

Pour le 0-jonctions, les 1-jonctions, les transformateurs et les gyrateurs, une contrainte de causalit est impose (voir tableau 2). Pour les lments de stockage C et I, le choix de la causalit intgrale est prfrable au choix de la causalit diffrentielle. Voici pourquoi : si lon impose, par exemple, la tension aux bornes dun condensateur, le courant est le rsultat du calcul du ; i := C dt il sagit dune causalit diffrentielle. Il y a un problme si lon impose un chelon de tension, car le courant est alors infini dans le condensateur. Ce nest plus le cas si lon impose le courant travers la capacit, car lquation obtenue est alors u := u0 + i dt ; il sagit maintenant dune causalit intgrale qui exclut ce problme. On parle alors de modle causal. Un modle diffrentiel ncessite la connaissance des valeurs futures de la variable, puisquil faut connatre la direction de son volution. Le modle intgral, quant lui, ne demande que la connaissance du pass de la variable. Pour llment de dissipation R, il ny a aucune prfrence. La procdure daffectation de la causalit est la suivante (tableau 3) :

Affecter les causalits imposes par les lments sources deffort et de flux et les propager aussi loin que possible en prenant en compte les contraintes imposes par les transformateurs, gyrateurs, 0-jonctions et 1-jonctions. Affecter la causalit intgrale (de prfrence) aux lments de stockage I et C et la propager dans le bond graph. Affecter une causalit arbitraire aux lments dissipatifs R et la propager dans le bond graph.

Figure 10. La causalit

Le signe = tant symtrique, la causalit napparat pas avec celui-ci. Comme en informatique, on peut utiliser le signe := pour indiquer la causalit. Par exemple, a := b signifie que a est dtermin aprs lvaluation de b. On peut maintenant crire les quations causales pour la figure 10 (avec la notation des langages orients objet) : pour la partie gauche, S1 . e := S2 . e et S2 . f := S1 . f ; pour la partie droite, S2 . e := S1 . e et S1 . f := S2 . f. De mme quil existe une procdure pour tracer un BG, il en existe une pour dterminer la causalit sur un BG (tableau 2). Elle est base sur les remarques suivantes : Les lments sources (Se et Sf) impose une causalit unique. Pour Se, leffort est impos du cot de la flche ; pour Sf, cest linverse.
Tableau 1. Les variables de puissance et dnergie selon le domaine

Si le bond graph nest pas complet dun point de vue causal, affecter une causalit arbitraire aux lments non traits et la propager au sein du bond graph. , il existe un conflit, il faut alors Si, lors des tapes utiliser une causalit diffrentielle pour les lments C et I de manire lever le conflit. Cest, nous lavons vu, le logiciel qui se charge de ce travail. Pour notre exemple, le bond graph causal obtenu est celui de la figure 11.

Figure 11. Le BG causal de lexemple

Domaine lectrotechnique Mcanique de translation Mcanique de rotation Hydraulique et pneumatique Thermique Chimie

Effort e Tension u Force F Couple C Pression P Temprature T Potentiel chimique

Flux f Courant i Vitesse v Taux de rotation Dbit volumique qv Flux dentropie qS Flux molaire qm

Moment gnralis p Flux magntique Quantit de mouvement p Moment cintique Impulsion p

Dplacement gnralis q Charge q Dplacement x Angle Volume V Entropie S Nombre de moles N

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Tableau 2. La causalit et le bond graph

Liens et causalits

Schmas de calculs

Type de causalit Causalit intgrale

Causalit drive

f (t) : =

1 I

( p(t))

Causalit intgrale

e(t ): =

d [ dt

(f (t ))]

Causalit drive

e(t): =

( f (t))

Causalit rsistance

f (t ): =

1 R

(e(t ))

Causalit conductance

e (t ): = E (t)

Causalit impose

f (t ): = F (t)

Causalit impose

1 ( ): 2 ( ) ( ): 1( ) 1 2 ( ): 1 ( ) 1 ( ): 2 ( ) e1 ( f ): = rf2( t ) e ( t ) : = rf ( t ) 2 1 1 f2 ( t ) : = r e1 ( t ) f ( t ) : = 1 e ( t ) 1 r 2

Causalit directe

Causalit inverse

Causalit directe

Causalit inverse

e2 (t ) : = e1 (t ) e3 (t ) : = e1 (t ) f1( t ) : = f2 (t ) f3 ( t )

Un seul effort est impos sur la 0-jonction

f2 ( t ) : = f1( t ) f3 ( t ) : = f1( t ) e1( t ): = e2 (t ) e3 (t )

Un seul flux est impos sur la 1-jonction

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Tableau 3. Les lments BG

lment bond graph

Reprsentation

Lois constitutives q = q0 + fdt cas linaire 1 e= q C

Exemples

Stockage dnergie sans dissipation de type capacitif

Capacit, ressorts linaire et de torsion, accumulateur hydraulique

Stockage dnergie sans dissipation de type inertiel

p = p0 + edt cas linaire 1 f= p I

Inductance, masse, inertie

Dissipation dnergie

1 e = Rf ou f = e R

Rsistance lectrique, frottements secs et visqueux, restriction hydraulique

Source imposant un effort

Leffort e est impos au systme qui impose f la source

Source de tension, source de pression

Source imposant un flux

Le flux f est impos au systme qui impose e la source

Source de courant

Transformateur sans dissipation dnergie

e1 = me2 1 f = f 1 m 2

Transformateur lectrique, rducteur, bras de levier

Gyrateur sans dissipation dnergie

e1 = rf2 1 f = e 1 r 2

Gnrateur de courant alternatif, gyroscope

0-jonction

e1 = e2 = e3 f1 + f2 + f3 = 0

Loi des nuds, contrainte cinmatique

1-jonction

e1 + e2 + e3 = 0 f1 = f2 = f3

Loi de Newton, loi des mailles

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Aprs avoir trac le BG non causal laide dun logiciel (ici MS1), il est possible dexploiter les courbes de rsultats de manire classique. Le graphique de la figure 12 donne ainsi les vitesses (% F3), (% F2) et (% F1) de notre exemple pour une impulsion de 24 volts sur le moteur courant continu pendant une dure de 0,5 seconde.

Le dbit lentre sera un chelon de 0,1 m3s 1. On reconnat sur les graphes de la figure 15 les rponses respectives du premier et du second ordre apriodique des hauteurs et des dbits de chaque rservoir.

Figure 15a. Les rsultats de lexemple hydraulique : hauteurs Figure 12. Les vitesses des arbres de lexemple trait

UN EXEMPLE HYDRAULIQUE NON DVELOPP De leau arrive dans un premier rservoir de section A1 avec un dbit volumique qi (figure 13). La hauteur dans ce rservoir est note h1. la sortie de ce rservoir, un robinet (de rsistance hydraulique R1) laisse passer le fluide avec un dbit q1 dans un second rservoir de section A2 . La hauteur dans ce dernier est note h2 . Enfin, le dbit volumique de sortie de ce rservoir autoris par un robinet de rsistance hydraulique R2 vaut q 2 .

Figure 15b. Les rsultats de lexemple hydraulique : dbits

UN EXEMPLE INDUSTRIEL
Figure 13. Les deux bacs

Notons que les pressions (efforts BG) sont mesures en hauteur deau, et que la rsistance hydraulique est donne par h q= (figure 14). R On prendra les valeurs numriques suivantes :
A1 = 1 m2 A2 = 2 m2 R1 = 10 m(m2s 1) R2 = 20 m(m2s 1) 1
1

Figure 14. Le bond graph de lexemple hydraulique

Ce modle est extrait (avec laimable autorisation des auteurs) de louvrage rcent de Michel Verg et Daniel Jaume Modlisation structure des systmes avec les bond graphs (figure 16). Ce livre est une trs bonne introduction aux BG et contient de nombreux exemples traits. Le prsent modle est une machine denroulement et de droulement dun film cinmatographique (figure 17). On propose une reprsentation technologique du systme la figure 18. Figure 16. Toutes les variables et tous les paramtres y sont indiqus. Il est possible de faire plusieurs modles BG de ce systme suivant le niveau de dtails souhait. Le premier modle, dnomm M11, prend en compte toutes les variables cites ; il est donn en figure 19. Le second modle simplifi est fond sur lanalyse des modes dominants (on nglige les inerties des trois poulies par rapport celles des deux bobines), et sur llasticit faible du film ; on obtient alors le modle M3

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 Bibliographie
DAUPHIN-TANGUY (G.), Les bond graphs (trait IC2, srie systmes automatiss), Lavoisier, 2000 DAUPHIN-TANGUY (G.), Les bond graphs et leur application en mcatronique , trait Informatique industrielle, d. Techniques de lingnieur, rf. S 7 222, 1999 VERG (M.) et JAUME (D.), Modlisation structure avec les bond graphs, d. Technip, 2003 FAVRE (W.), Contribution la reprsentation bond graph des systmes mcaniques multicorps, thse de lInsa de Lyon, 1997 EDIBE (B.), Modlisation et simulation de systmes dynamiques par les bond graphs Application aux systmes mcaniques polyarticuls, thse de luniversit de Rennes-I, juin 1995 KARNOPP (D.C.) et ROSENBERG (R.C.), System Dynamics : a Unified Approach, John Willey & Sons, 1975 BARRE (P.-J.), CARON (J.-P.), HAUTIER (J.-P.) et LEGRAND (M.), Systmes automatiques (trois tomes), d. Ellipses, 1997 CARON (J.-P.), DEGOBERT (P.), GUILLAUD (X.) et HAUTIER (J.-P.), Le graphe informationnel causal , Technologie et Formation, no 90 Documents issus du sminaire PT, cole centrale de Lille, 11 et 12 mai 2004

Figure 17. La machine denroulement et de droulement de films

Sites internet
Le site de lquipe bond graphs de Lille : www.ec-lille.fr/bg/ Le site amricain du bond graph : www.bondgraph.com Le site dun logiciel de simulation permettant le trac des bond graphs : www.20sim.com/ Le site du logiciel MS1, avec une bonne version de dmonstration limite 100 variables : www.lorsim.be/fra/index.html

Figure 18. Le schma technologique de la machine denroulement et de droulement de films

(figure 20). partir de ces deux modles, on peut obtenir les quations du systme et raliser des simulations. On vrifie en fonction des valeurs numriques (voir louvrage cit) que M11 et M3 donnent des rsultats similaires. Le temps de simulation est fortement rduit pour M3. La figure 21 propose les volutions des taux de rotation des poulies de gauche et de droite ainsi que le dplacement de la poulie centrale. On vrifie que pendant 0,5 seconde, g est ngatif sous leffet du couple rsistant de la bobine de gauche.

Figure 20. Le modle BG M3

Figure 19. Le modle BG M11

Figure 21. Les rsultats dune simulation de M11

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Figure 22. Le bond graph du robot Maxpid

UN TP DE SCIENCES INDUSTRIELLES POUR LINGNIEUR : ROBOT MAXPID EN BG Je donne, pour terminer cet article, une modlisation BG du robot 1 axe Maxpid utilis en classes prparatoires (figures 22 et 23). Celle-ci fait apparatre la chane dnergie (liens BG) et les chanes dinformation (flches simples). Ce robot ne peut pas tre modlis laide des fonctions de transfert cause des non-linarits de tous ordres (saturations, jeux, cinmatique non linaire) : la mthodologie BG est alors bien adapte pour raliser des simulations de cette chane asservie. EN CONCLUSION Bien entendu, ce bref expos ne donne quune petite ide de la mthode BG, qui permet bien plus que ce qui a t prsent ici. On peut gnraliser ces rsultats monodimensionnels des dimensions n par le multibond graph, on peut traiter des soussystmes avec les word bond graphs (bond graphs mots) Outre la possibilit de drivation des modles mathmatiques courants de lautomatique (schmas blocs, quations dtat, fonctions ou matrices de transfert), la disponibilit simultane de toute cette information permet : lanalyse directe sur le BG des proprits cls du systme (stabilit interne, commandabilit, observabilit, dtermination des sensibilits) ; la synthse directe sur le BG de lois de commande tout en profitant de linformation nergtique, structurelle et causale contenue, ce qui permet lintgration des outils de lautomatique avance et de la thorie des graphes.
Figure 23. La maquette numrique (sous SolidWorks) du bras Maxpid

Lensemble des proprits et techniques disponibles sur les BG habilite alors leur utilisation comme un outil efficace pour lexcution de la multiplicit des tches lies la conception dun systme de commande, depuis la dfinition prcise du cahier des charges jusqu la mise en uvre sur prototype. De trs nombreuses recherches ont t ralises ou sont en cours dans les approches multidisciplinaires associant universitaires et industriels. La dmarche bond graph semble devenir un standard international dans le domaine de la conception intgre , qui permet aux industriels de raccourcir les dlais de conception et dtudes et dtre ainsi plus rapide que la concurrence. Gageons que nos tudiants auront utiliser cette dmarche dans leurs futurs mtiers

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