Structure cinmatique

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S t r uct ur e ci nmat i que

1. Introduction.
Lobjectif est dtudier les mcanismes, c.a.d. dtudier leurs mouvements et les efforts transmis et subis par ces mcanismes. Toutes ces grandeurs dpendent de la structure des mcanismes, et de la manire dont sont assembles les pices les unes par rapport aux autres. Il faut donc modliser les assemblages entre les solides.

2. Graphe des liaisons.

Le graphe des liaisons permet de reprsenter la structure des mcanisme. Il permet d'identifier les diffrents groupes cinmatiques (approximativement les solides) et leurs liaisons cinmatiques. L'ensemble forme lachane cinmatique. Cette reprsentation est l'outil fondamental toute tude cinmatique et statique. Les groupes cinmatiques sont reprsents par des ronds. Les traits entres ces ronds schmatisent les liaisons (do le terme de chane de solides). Il est judicieux de placer les groupes en respectant la "structure gographique" du mcanisme.

2.1 lments constitua nt un groupe cinmatique.

2.1.1 Groupe cinmatique ( ou classe dquivalence, ou ensemble cinmatique) Pour clarifier le problme, on considre que toutes les pices fixes entres elles, appartiennent la mme "mme", au mme groupe cinmatique auquel on donne un nom explicite. Un groupe cinmatique est donc constitu d'un ou plusieurs solides fixes les uns par rapport aux autres. 2.1.2 Dfinition dun solide. Un solide est un corps qui ne sadapte pas au contenant. ( liquide, gaz, poudre, etc..) Exemples de solides : brique, gomme, planche, tle. Contre-exemples de solides : eau, sucre en poudre, butane. M N

2.1.3 Modlisation du solide en cinmatique, statique et dynamique. On utilisera un modle de solide indformable : on considre que pour tous couples de points du solide, la distance entre ces points ne varie pas par rapport au temps. MN =constante / temps. Attention : ceci est un modle. En toute rigueur un solide nest jamais indformable. Les dformations se voient plus ou moins, mais elles existent toujours.

Avantages : dans le domaine de validit de ce modles, les calculs sont trs performants tout en restant "simples". Remarque : les ressorts ne peuvent pas tre considrs indformables. Ils ne peuvent donc pas apparatre dans les graphes des liaisons dans la forme de groupe cinmatique.

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Structure cinmatique 2.1.4 Grandeurs dfinissan t la nature des solides. La masse dun corps.

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Elle est li lexistence de la matire. Elle est fonction de la forme du corps (en particulier de son volume) et de sa masse volumique. Proprit : la masse est conservative : Cest dire quelle ne varie pas au cours du temps. Elle est constante quelque soit lendroit o se trouve le solide (terre ou lune). Unit (kg ou g), notation (m, M). exemple : m = 10 kg Le volume : Li la forme du corps. La masse volumique. Cest la grandeur qui diffrentie les diffrents matriaux qui composent les corps (donc les solides aussi). Proprit : cette grandeur est constante et intrinsque la matire. Unit (kg/m3) , notation . Exemple = 3000 kg/m3 eau Acier Caoutchouc 1000 kg/m3. 7860 kg/m3 950 kg/m3 ainsi que les huiles m attention : = V na pas le mme sens physique aluminium plomb 2700 kg/m3 11300 kg/m3 Unit (m3, dm3, l), notation (v, V). exemple : v = 3 l

Relation entre les trois grandeurs. m = .V

2.2 Modlisation des a ssemblages par des liaisons.

2.2.1 Dfinition dun assem blage. Un assemblage est lassociation de deux solides par lintermdiaire dune zone de contact. Selon de type dassemblage les mouvements relatifs entre les solides sont diffrents Les assemblages sont choisis par le concepteur en fonction de leurs proprits cinmatique. 2.2.2 Mouvements relatifs. Le mouvement relatif est li au dplacement relatif. Dans le cas d'une tude dans l'espace les mouvements relatifs entre deux peuvent tre dcomposs en 6 mouvements lmentaires : 3 translations & 3 rotations. Dans le cas d'une tude dans le plan (2D) : 2 translations & 1 rotation Un mouvement est toujours relatif. mouvement de quelque chose par rapport autre chose . Le nombre de mouvements lmentaires entre deux solides va dpendre du type dassemblage. A chaque assemblage (rel est plein de dfauts) sera associe une liaison (parfaite et normalise) dfinie par ces caractristiques cinmatique : dmarche de modlisation des assemblages. Le nombre de mouvements relatifs entre deux solides est gal au degr de libert de la liaison.

2.2.3 Liaisons principales. En 3D, Il existe dix liaisons (voire onze) couramment utilises (cf. tableaux pages suivantes). En 2D, il n'y en a que 3 pivot, : glissire et ponctuelle. Ce qui explique qu'on s'arrange pour souvent tudier les mcanismes en 2D.

A chaque liaison sont associs un nom, des caractristiques gomtriques, une reprsentation (avec deux couleurs) et un tableau des mobilits. Structure cinmatique.doc

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3. Schma cinmatique.
Le graphe de structure (graphe des liaisons) dun mcanisme saccompagne parfois dun schma cinmatique qui permet de visualiser le squelette du mcanisme. Le schma cinmatique nest pas une fin en soit, mais il est assez visuel condition d'utiliser les reprsentations normalises des liaisons et de respecter les rgles de dessin industriel (disposition et correspondances des vues).

4. Exemple de l'tau de perceuse.

Dessin d'ensemble :

Ltau est compos dun mors fixe, dun mors mobile et dune vis de manuvre. Mors fixe Glissire de direction z Hlicodale d'axe (A, z)

Mors mobile

Pivot daxe (A, z )

Vis de manuvre

5. Tableaux des liaisons.

5.1 Reprsentation des liaisons planes.
On utilise les mmes symboles quen 3D. Chaque liaison ne se voit que par une seule vue.

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5.2 Reprsentation des liaisons spatiales.

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Une mme liaison peut tre vues de plusieurs manires : d'o plusieurs schmas par liaison.