Automatique Regulation

Dpartement de Gnie Electrique
4me Anne GE

AUTOMATIQUE
REGULATION

Francis PICABIA 1919

Edition 2008 J.M RETIF

Institut National des Sciences Appliques de Lyon

[JM. RETIF], [2008], INSA de Lyon, tous droits rservs.

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Sommaire
i
Chapitre 1

GENERALITES SUR LA COMMANDE
1. PREAMBULE...................................................................................................................1
2. STRUCTURE TECHNOLOGIQUE................................................................................2
3. FORMULATION DE LA COMMANDE.........................................................................4
3.1 Prambule. .............................................................................................................................................. 4
3.2 Asservissement ........................................................................................................................................ 5
3.2.1 Prcision statique........................................................................................................................... 5
3.2.2 Erreur statique de position cas continu......................................................................................... 6
3.2.3 Erreur statique de position cas discret. ......................................................................................... 6
3.2.4 Erreur de tranage cas continu...................................................................................................... 7
3.2.5 Erreur de tranage cas discret....................................................................................................... 8
3.3 Rgulation ............................................................................................................................................... 8


_____________________________________________________________________________
Sommaire
ii
Chapitre 2

ROBUSTESSE DUNE COMMANDE

1. POSITION DU PROBLEME. ........................................................................................... 11
2. DEFINITIONS. ................................................................................................................... 11
2.1 Marge de gain. ........................................................................................................................................ 12
2.2 Marge de phase. ..................................................................................................................................... 13
2.3 Marge de retard. .................................................................................................................................... 13
2.4 Marge de module.................................................................................................................................... 14
3. COMPROMIS PRECISION ROBUSTESSE. ................................................................. 16
4. APPROCHES DE LA ROBUSTESSE.............................................................................. 16
4.1 Influence des bruits sur la sortie .......................................................................................................... 17
4.1.1 Sensibilit de la sortie au bruit de sortie..............................................................................................17
4.1.2 Sensibilit de la sortie au bruit de mesure...........................................................................................18
4.1.3 Sensibilit de la sortie un bruit sur la commande.............................................................................18
4.2 Influence des bruits sur la commande.................................................................................................. 18
4.3 Synthse sur les fonctions de sensibilit ............................................................................................... 19
4.4 Calcul des marges de robustesse. .......................................................................................................... 20
4.4.1 Marge de module.................................................................................................................................20
4.4.2 Marge de phase...................................................................................................................................20
4.4.3 Marge de retard...................................................................................................................................20
5. EXEMPLE........................................................................................................................... 21
5.1 Influence de la perturbation Wy sur la sortie. .................................................................................... 21
5.2 Influence du bruit Wu sur la sortie. ..................................................................................................... 24
5.3 Analyse temporelle................................................................................................................................. 26


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Sommaire
iii
CHAPITRE 3
COMMANDE PAR PID CONTINU

1. INTRODUCTION............................................................................................................... 29
1.1. Prambule.................................................................................................................................................... 29
1.2. Rgulateur PI. ............................................................................................................................................. 30
1.3. Rgulateur PID. .......................................................................................................................................... 31
1.4. Rgulateur PID filtr. ................................................................................................................................. 31
2. COMMANDE D'UN PREMIER ORDRE PAR UN CORRECTEUR PI. .................... 32
2.1. Comportement en premier ordre. ............................................................................................................. 32
2.2. Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 33
3. COMMANDE D'UN SECOND ORDRE PAR UN CORRECTEUR PID..................... 34
3.1. Comportement en premier ordre. ............................................................................................................. 34
3.2. Comportement en troisime ordre. ........................................................................................................... 35
4. COMMANDE D'UN SECOND ORDRE PAR UN CORRECTEUR PID FILTRE..... 36
4.1. Introduction................................................................................................................................................. 36
4.2. Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 37
4.3. Variante pour un processus ayant un zro. .............................................................................................. 38
4.4. Comportement en quatrime ordre. ......................................................................................................... 39
5. METHODE DE NASLIN. .................................................................................................. 41
5.1. Principe de la mthode. .............................................................................................................................. 41
5.2. Rglage d'un second ordre par PI. ............................................................................................................ 44
5.3. Rglage d'un troisime ordre par PID. ..................................................................................................... 45
5.4. Rglage d'un troisime ordre par PID filtr............................................................................................. 46
6. APPROXIMATION DE ZIEGLER ET NICHOLS. ....................................................... 47
6.1. Caractrisation du processus. .................................................................................................................... 47
6.2. Dtermination du rgulateur. .................................................................................................................... 48
7. CONCLUSION SUR LA COMMANDE PAR PID. ........................................................ 48
7.1. Rsum sur les mthodes de rglage. ........................................................................................................ 48
7.2. Rglages pour un processus retard.......................................................................................................... 48
8. EXEMPLES......................................................................................................................... 51
8.1. Exemple 1: commande d'un premier ordre par un PI . .......................................................................... 51
Robustesse de la commande...................................................................................................................................51
Analyse temporelle.................................................................................................................................................52
8.2. Exemple 2: commande d'un second ordre par un PID filtr. ................................................................. 54
8.3. Exemple 3: commande d'un second ordre par un PI par la mthode de Naslin. .................................. 59


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Sommaire
iv

Chapitre 4

COMMANDE PAR PID NUMERIQUE

1 INTRODUCTION. 61
2 DISCRETISATION DES CORRECTEURS........................................................................................ 62
2.1 Rgulateur PI numrique........................................................................................................................... 62
2.2 Rgulateur PID numrique........................................................................................................................ 63
2.3 Rgulateur PID filtr numrique. ............................................................................................................. 64
3 COMMANDE D'UN PREMIER ORDRE PAR UN PI. ........................................................................ 65
3.1 Comportement discret du processus. ........................................................................................................ 65
3.2 Comportement en premier ordre. ............................................................................................................. 66
3.3 Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 67
4 COMMANDE D'UN SECOND ORDRE PAR UN PID FILTRE. .......................................................... 67
4.1 Comportement discret du processus. ........................................................................................................ 67
4.2 Comportement en second ordre. ............................................................................................................... 68
4.3 Comportement en quatrime ordre. ......................................................................................................... 69
5 CONCLUSIONS 70
6 EXEMPLES.. 72
6.1 Exemple1: commande d'un premier ordre par un PI. ............................................................................ 72
6.2 Exemple 2: Commande d'un second ordre par un PID filtr. ................................................................ 75
7 ANNEXES 79
7.1 Reprsentation discrte d'un premier ordre. ........................................................................................... 79
7.2 Reprsentation discrte d'un second ordre. ............................................................................................. 80


_____________________________________________________________________________
Sommaire
v
Chapitre 5.

COMMANDE DES SYSTEMES MONOVARIABLES.

1. GENERALITES SUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR. ............................................... 83
1.1. Mthodologie.....................................................................................................................................83
1.2. Condition de ralisabilit d'un correcteur. .........................................................................................84
2. FORMES GENERALES DUN CORRECTEUR POUR UN CRITERE DERREUR DONNE....... 84
2.1. Critre d'erreur statique nulle.............................................................................................................84
2.2. Critre d'erreur de vitesse nulle. ........................................................................................................85
2.3. Systmes rponse prototype minimale............................................................................................86
3. CALCUL DUN CORRECTEUR EN FIXANT LA TRANSMITTANCE EN BOUCLE FERMEE.. 87
3.1. Principe..............................................................................................................................................87
3.2. Robustesse. ........................................................................................................................................88
4. CORRECTEUR A REPONSE PILE.................................................................................... 89
4.1. Principe..............................................................................................................................................89
4.2. Robustesse d'un correcteur rponse pile. ........................................................................................90
5. FONCTIONNEMENT EN BOUCLE FERMEE DU SECOND ORDRE. .................................... 91
5.1. Rappel sur le comportement discret dun premier ordre et dun second ordre..................................91
5.2. Synthse du correcteur pour un processus modlis par un premier ordre........................................94
5.3. Synthse pour un processus modlis par un second ordre...............................................................94
6. SYNTHESE D'UN REGULATEUR POUR LES PROCESSUS RETARDES. ............................. 95
6.1. Prliminaires......................................................................................................................................95
6.2. Correcteur pour un processus modlis par un premier ordre retard. ..............................................96
6.3. Correcteur pour un processus modlis par un second ordre retard. ...............................................97
7. EXEMPLES.................................................................................................................... 99
7.1. Commande d'un processus du premier ordre.....................................................................................99
7.2. Commande d'un processus du premier ordre retard.......................................................................102


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Sommaire
vi
Annexes.

RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE EN z

1. ECHANTILLONNAGE DUNE FONCTION CONTINUE. ............................................................ 105
1.1. Dfinition...............................................................................................................................................105
1.2. Transforme de Fourier dun signal chantillonn. ...............................................................................106
1.3. Transforme de Laplace dun signal chantillonn................................................................................107
2. PROPRIETES DE LA TRANSMITTANCE EN Z. ....................................................................... 108
2.1. Linarit.................................................................................................................................................108
2.2. Translation temporelle. ..........................................................................................................................108
2.3. Translation complexe.............................................................................................................................109
2.4. Multiplication par le temps. ...................................................................................................................110
2.5. Thorme la valeur initiale..................................................................................................................110
2.6. Thorme la valeur finale....................................................................................................................111
3. FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE. .................................................................. 112
3.1. Dfinition...............................................................................................................................................112
3.2. Calcul de la sortie dune transmittance laide dune quation rcurrente. ..........................................113
4. PASSAGES ENTRE LES FORMULATIONS TEMPORELLES ET FREQUENTIELLES................... 115
4.1. Passage de F(z) f(t)..............................................................................................................................115
4.1.1. Inversion analytique. 115
4.1.2. Utilisation dune table de transformation. 117
4.2. Passage de F(p) F(z)............................................................................................................................117
5. RECONSTITUTION DUN SIGNAL ECHANTILLONNE. ........................................................... 120
5.1. Filtrage cardinal .....................................................................................................................................120
5.2. Extrapolation avec un bloqueur dordre zro.........................................................................................122
5.3. Exemple de discrtisation dune fonction continue. ..............................................................................123
5.3.1. Oprateur de diffrence discrte. 123
5.3.2. Transformation bilinaire (Tustin). 124
5.3.3. Utilisation d'un bloqueur d'ordre zro. 124
5.3.4. Analyse des rponses indicielles. 125
5.3.5. Rponses harmoniques. 125
6. ASSOCIATION DE SYSTEMES ECHANTILLONNES. ............................................................... 127
6.1. Systmes en boucle ouvertes..................................................................................................................127
6.2. Systmes en boucle ferme....................................................................................................................128
7. INTEGRATION ET DERIVATION A LAIDE DE LA TRANSFORMEE EN Z. ............................... 130
7.1. Intgration..............................................................................................................................................130
7.1.1. Mthode des rectangles. 130
7.1.2. Mthode des trapzes 131
7.1.3. Mthode de Simpson 131
7.2. Drivation. .............................................................................................................................................133
7.2.1. Drivation par diffrence discrte 133
7.2.2. Drivation partir dune approximation polynomiale 134
7.2.3. Test de la mthode de drivation. 136

- 1 -
INSA 4GE J M RETIF Gnralits sur la commande
CHAPITRE 1
GENERALITES SUR LA COMMANDE
1. Prambule
L'objectif principal d'une commande est de matriser l'volution d'une ou plusieurs grandeurs
physiques (temprature, pression, vitesse, PH ...) partir d'une ou plusieurs variables de contrle
et ceci dans un environnement perturb.

PROCESSUS
A
COMMANDER
Variables de
commande
Grandeurs
matriser
Perturbations

Nous nous trouvons dans la situation o les sorties dpendent des variables de contrle et des
perturbations, ces dernires sont de nature externe ou interne au systme et gnralement non
mesurables.
Par exemple un conducteur voulant maintenir la vitesse de son vhicule constante, disposera de
la position de la pdale d'acclration, comme grandeur de contrle.
S'il n'y avait aucune perturbation, une action fixe sur l'acclrateur maintiendrait la vitesse
constante.
Cependant le vent, le profil de la route perturbent l'avance du vhicule. Pour maintenir sa vitesse
constante, le conducteur regarde son compteur de vitesse, apprcie la diffrence entre la vitesse
souhaite et celle mesure et, agit en consquence sur l'acclrateur.
De cet exemple trivial tir de la vie quotidienne, nous pouvons mettre en vidence le principe de
la boucle ferme pour compenser partiellement la perturbation de la vitesse.
L'limination parfaite de l'influence des perturbations est impossible. En effet c'est la mesure de
leurs consquences qui induit l'action.

Le maintien de la vitesse en prsence de perturbations est un problme dit de REGULATION.
Lorsque la sortie est arrive la valeur de consigne, la rgulation consiste trouver les moyens
de maintenir la sortie constante.

Si l'on dsire que le vhicule passe de l'arrt 100 km/h suivant un profil en rampe, on a affaire
un ASSERVISSEMENT.
L'ASSERVISSEMENT correspond un problme de poursuite o la sortie du systme doit
suivre au mieux une consigne variable reprsentant la rfrence.
Nous venons de voir la notion importante de boucle ferme, o le conducteur essaye de
maintenir aussi faible que possible, l'cart entre la consigne de vitesse qu'il s'est fix et la mesure
donne par son compteur.
Comment fait-il ?
Si la vitesse est trop grande il va relcher l'acclrateur en fonction de l'cart constat et agir en
sens inverse si la vitesse est trop faible.
Dans une cte pente importante, la pdale sera pousse fond et la vitesse de consigne ne
pourra tre atteinte. Il y a SATURATION de la grandeur de commande.
Ce type d'action obit des rgles qui sont propres au conducteur et qui peuvent tre approches
par la logique floue. Si l'on dsire automatiser le contrle de la vitesse il est possible, partir de
la consigne et de la mesure de vitesse, de calculer l'ouverture du carburateur.
- 2 -
2. Structure technologique
La commande des systmes tait dans le pass l'apanage des techniques analogiques de
traitement du signal. Maintenant la vulgarisation de l'lectronique numrique fait que la
quasi-totalit des commandes sont faites l'aide de DSP, micro contrleurs, calculateurs...
Ce saut technologique n'est pas sans incidences conceptuelles : En effet, le traitement
numrique de l'information des instants discrtiss implique l'utilisation d'outils tels, la
transformation en z ou les variables d'tat discrtes.
Cependant, les approches continues, transformation de Laplace, variables d'tat continus,
gardent leurs lettres de noblesses car elles sont tout d'abord le fondement des techniques
discrtes et dans un contexte numrique elles offrent souvent des moyens d'analyses
pertinents.
La commande par une unit de calcul, d'un processus l'allure suivante:

ACTIONNEUR
ANALOGIQUE
PROCESSUS
CAPTEUR
ANALOGIQUE
Perturbations
non mesurables
Perturbations
non mesurables
Perturbations
non mesurables
Perturbations
mesurables
Wm(t)
Converti sseur
Analogigue
Numrique
UNITE DE CALCUL
NUMERIQUE
Convertisseur
Numrique
Analogique
Converti sseur
Analogigue
Numrique
Sortie y(t)
y(k)
u(k)
u (t)
b
Wm(k)
Figure 2.1
Bus de signaux numriques
Signal analogique

Dans ce schma technologique il apparat des signaux de nature diffrente. La sortie du
processus est un signal continu qui est ensuite converti sous forme numrique et se
retrouve discrtis et reprsent par une suite de nombres (figure 2.2a).

Signal continu
y(t)
t
Signal discret
constitu d'une suite de valeurs
numriques chantillonnes
frquence fixe
y(k)
k.T
T 2T 3T
Pour la sortie
Figure 2.2a

- 3 -
La sortie et ventuellement la perturbation sont acquises priode fixe et converties en
nombres. Enfin la commande calcule est envoye sur un convertisseur numrique-
analogique pour piloter le procd via son actionneur (figure 2.2b). Cette commande est
reprsente en sortie de calculateur par un signal discret, une fois pass par le
convertisseur numrique analogique ce qui arrive sur le processus est constitu dun signal
analogique constant entre deux instants dchantillonnage, ce signal est dit bloqu.

Pour la commande
Signal bloqu
Ub(t)
t
Les valeurs numriques calcules
par la commande s'appliquent sur
l'actionneur par l'intermdiaire de
bascules D et d'un convertisseur
numrique analogique.
La grandeur de sortie est dite
bloque
T 2T 3T
Signal discret
U(k)
k.T
T 2T 3T
Signal discret constitu de la
suite des valeurs numriques de
la commande
Figure 2.2b

Intressons nous maintenant au procd. Il est illusoire de vouloir dcrire par un seul type de
schma bloc la diversit des systmes que l'automaticien peut rencontrer. Cependant, nous allons
en dfinir un qui met en vidence les principales grandeurs altrant la sortie :

PROCEDE
Perturbation sur
la commande Wu
Perturbation sur
la sortie Wy
Sortie Y
Mesure de la
sortie vers
l'unit de calcul
Bruit sur la
mesure Wb
Grandeur de
commande U
venant de
l'unit de calcul
Figure 2.3

Wu bruit sur l'entre Wy bruit sur la sortie Wb bruit sur la mesure
Y sortie de procd U grandeur de commande

A partir de cette analyse, il sera possible de complter l'approche en ajoutant des transferts sur
les perturbations, de dissocier celles inconnues de celles qui sont mesurables, etc. Par soucis de
concision nous restreindrons notre tude au schma fonctionnel de la figure 2.3.
- 4 -
Pour bien contrler un systme, il faudra s'attacher faire une analyse fonctionnelle de
l'ensemble et d'identifier les principaux transferts reliant la commande et les perturbations la
grandeur contrler.
Le plus souvent le processus est non linaire ou considr comme linaire autour dun point de
fonctionnement. Pour le caractriser, il sera indispensable d'utiliser les mthodes modernes
d'identification pour reprsenter le comportement dynamique du systme contrler.
Le dfi que doit rsoudre l'automaticien c'est de contrler au mieux la sortie sachant que le
modle du processus dont il dispose est imprcis et peut voluer dans le temps. En outre la
mesure de la grandeur contrler est bruite et la commande peut l'tre aussi.
Il va donc s'agir de dfinir un correcteur ou un algorithme de commande, ayant des performances
satisfaisantes, et s'affranchissant des mconnaissances du procd, des imprcisions de la
mesure, et des limitations de la commande.
La proprit qu'une commande a de bien ragir aux bruits et aux volutions de procd s'appelle
la ROBUSTESSE. Dans ce cours nous insisterons particulirement sur le compromis
PERFORMANCE ROBUSTESSE qui doit tre la ligne de conduite de l'automaticien.
3. Formulation de la commande.
3.1 Prambule.
Il existe diverses structures de commandes qui partir de l'acquisition de la sortie Y et de
la consigne W tablissent la commande U.
Afin de simplifier le propos et de dgager les ides directrices de la conception d'une
commande, nous considrerons que celle-ci est faite par un seul bloc fonctionnel K,
conformment la figure 3.1.
Nous formulerons cette structure de commande sans dfinir la nature discrte ou continue
des blocs qui la compose.

PROCEDE
Perturbation sur
la commande Wu
Perturbation sur
la sortie Wy
Sortie Y
P
CORRECTEUR
K
Bruit sur la
mesure Wb
Consigne W
U
Figure 3.1

K : transfert du correcteur P : transfert du processus

Exprimons la sortie en fonction de la consigne W, et des perturbations sur la commande,
sur la sortie, et sur la mesure.

Y =Wy +P (Wu +K.W. - K.W
b
- K.Y) Y (1 +K.P) =Wy +P.Wu +K.P.W - K.P.Wb

Y
K.P
1 K.P
.W
P
1 K.P
.W
1
1 K.P
.W
KP
1 K.P
W
u y b
=
+
+
+
+
+

+
. ( 3.1.1 )
- 5 -
KP
1 KP +
reprsente le transfert entre la consigne et la sortie, la matrise de sa dynamique est
appel asservissement.
La sortie sera perturbe par un bruit de commande par le transfert
P
K P 1+ .

Une perturbation sur la sortie altrera la sortie par la fonction de transfert
1
1+ K P .
, la rduction
de linfluence de cette perturbation constitue tout le problme de la rgulation.

Nous pouvons constater que la fonction de transfert
+
K P
K P
.
. 1
qui relie le bruit de mesure la
sortie est au signe prs la mme que pour lasservissement.
Nous allons pour cette structure de commande analyser les problmes et les contraintes lis aux
problmes dasservissement et de rgulation.
3.2 Asservissement
L'objectif de tout asservissement est de maintenir la sortie Y la plus proche possible de la
consigne W.
y(t)
t
Asservissement de la sortie
Sortie Y
Consigne W
Figure 3.2

Nous ngligerons ici les perturbations Wu, Wy et Wb, dans ce cas la sortie s'exprime :

Y =
K.P
1 + K.P
.W ( 3.2.1 )
3.2.1 Prcision statique
Pour une consigne en chelon, une fois le transitoire de la sortie termin, lcart entre la
consigne W et la sortie Y est appel erreur statique (voir figure 3.3).

y(t)
t
Asservissement rponse un chelon
Sortie Y
Consigne W
Figure 3.3
w(t)
erreur statique

Nous allons rechercher la condition sur le correcteur ou le processus ncessaire pour annuler
cette erreur.
A partir de la relation ( 3.2.1 ) et sachant que Y =.K.P
- 6 -
il vient
W
1
1 K.P
=
+
( 3.2.2 )
3.2.2 Erreur statique de position cas continu
Ici les fonctions de transferts seront dfinis par leurs transmittance de Laplace la relation (
3.2.2 ) sexprime
( )
( )
( ). ( )
p
W p
K p P p
=
+ 1
( 3.2.3 )
Pour une entre en chelon W(p)
1
p
=
Une commande sera dite sans erreur statique si pour une entre en chelon, pour un temps
suffisamment grand la sortie Y rejoint la consigne W. Ceci sexprime par le fait que lerreur (t)
tend vers zro.
En utilisant le thorme la valeur finale, lannulation de lerreur statique sexprime:

lim (t) lim (p).p = lim
1
1+K(p). P(p)
t p 0

( 3.2.4 )

Pour qu'il n'y ait pas d'erreur statique, il faut donc que ( ) limK(p).P(p)
p 0
, pour cela,
soit le processus, soit le correcteur doit possder un ple pour p=0. Autrement formul,
pour quil ny ait pas derreur statique pour une entre en chelon il est indispensable que
le processus ou le correcteur soit intgrateur.
3.2.3 Erreur statique de position cas discret.
Ici nous considrerons un schma de commande en temps discret, les fonctions de transfert
seront alors dfinies par leur transformes en z. En suivant le mme raisonnement que
prcdemment nous aurons pour le signal dcart:

(z) =
W(z)
1 + K(z). P(z)
( 3.2.5 )

Pour une entre en chelon nous allons exprimer la nullit de lerreur pour un temps
grand.
Nous rappelons que pour les systmes discrets le thorme la valeur finale est:

( ) lim ( ) lim ( ). y t Y z
z
z
t z
=

1
1
( 3.2.6 )
Sachant que pour une entre en chelon W(z) =
z
z - 1

Dans ce cas le thorme la valeur finale s'exprime :

[ ] lim (t) = lim (z) .
z - 1
z
= lim
1
1 + K(z). P(z)
= 0
t z 1 z 1
Il faut donc :
( ) limK(z).P (z)
z 1

- 7 -
Le processus ou le correcteur doit donc possder un ple pour z =1, nous aboutissons la mme
conclusion que dans le cas continu, le processus ou le correcteur doit avoir un gain statique
infini, cest dire tre intgrateur.
Remarques sur le rejet des perturbations :
Reprenons l'expression ( 3.1.1 ):
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
K p .P p P p K p .P p 1
Y p W p Wu p + Wy p - Wb p
1 +K p .P p 1 K p .P p 1 +K p .P p 1 +K p .P p
= +
+
Dans le cas continu, si le correcteur ou le processus possde la proprit qui vient d'tre
dcrite, soit un pole pour p=0, nous voyons, dans le cas de perturbations indicielles, que la
sortie converge vers:
( )
u y b
t
P 0
1
Y W+ W + .W -W
=

et lerreur sur la sortie vaut: ( )
b
W Y =W
Nous pouvons voir que si la perturbation de sortie est rejet, une erreur de mesure se rpercute
sur la sortie. Cet tat de fait est normal, un capteur demesure faux conduit videment une sortie
erronne.

3.2.4 Erreur de tranage cas continu
Ici la consigne W est une rampe, et lon dsire que la sortie Y suive au mieux celle ci
conformment la figure e ci-aprs.

y(t)
t
Asservissement rponse une rampe
Sortie Y
Consigne W
Figure 3.4
w(t)
erreur de
trainage

On appelle erreur de tranage lcart permanent qui subsiste entre la consigne et la sortie une fois
le transitoire termin. Nous allons voir la condition ncessaire sur le produit K.P pour annuler
cette erreur.
Ici W(p) =
1
p
(p) =
1
1 K(p).P(p)
.
1
p
2 2
+

soit en utilisant le thorme la valeur finale :
( ) = lim
1
1 + K(p). P (p)
1
p
p 0
.

Si l'on veut annuler cette erreur il faut :
( )
[ ]
limp. K(p). P(p)
p 0

- 8 -
Il est donc ncessaire que le produit K(p).P(p) possde un ple double pour p=0, ce qui se
manifeste par la prsence dun intgrateur double dans le produit processus correcteur.
3.2.5 Erreur de tranage cas discret.
Dans le cas ou le processus et le correcteur sont chantillonns les transferts correspondant
seront formul laide de la transforme en z. Nous allons procder comme prcdemment et
utiliser le thorme la valeur finale sur lerreur (z).
La transforme en z dune rampe de pente unitaire vaut : W(z) =
Tz
(z - 1)
2

Lerreur vaut: (z) =
1
1 + K(z).P(z)
.
T.z
(z - 1)
2
,appliquons maintenant le thorme la valeur
finale soit: ( ) =lim (z).
(z - 1)
z
= lim
1
1+K(z).P(z)
.
T
(z - 1)

(z 1) (z 1)

L'annulation de cette erreur ncessite : [ ] limK(z).P(z).(z - 1)
z 1
Nous voyons que pour satisfaire cette condition, il faut que le produit P(z). K(z) possde un ple
double pour z =1. Autrement formul, il faut deux actions intgrales sur le produit Processus
correcteur.
3.3 Rgulation
La rgulation dun systme consiste, en sa facult ragir, lorsquil est lquilibre, diverses
perturbations. La sortie est donne par lexpression ( 3.1.1 )
Y
K.P
1 K.P
.W
P
1 K.P
.W
1
1 K.P
.W
KP
1 K.P
W
u y b
=
+
+
+
+
+

+
.
En considrant la consigne W comme constante lexpression de la sortie devient:
Y
P
1 K.P
.W
1
1 K.P
.W
KP
1 K.P
W
u y b
=
+
+
+

+
. ( 3.3.1 )
Par exemple, pour un chelon sur la perturbation Wy, la sortie Y doit revenir sa valeur initiale
le plus rapidement possible (figure 3.5). Lannulation, de leffet dune perturbation, implique
que les diffrents transferts de la relation ( 3.3.1 ), ait un gain statique nul.

Nous avons vu, au paragraphe 3.2 concernant lasservissement, que lannulation de
lerreur statique, pour une consigne en chelon, ncessite pour le produit K.P soit
intgrateur soit : [ ] limK(0). P(0) =
Y( )
P(0)
1 K(0).P(0)
.W
1
1 K(0).P(0)
.W
K(0).P(0)
1 K(0).P(0)
W
u y b
=
+
+
+

+
.
Nous pouvons vrifier que cette condition limine une perturbation constante sur la sortie.
Pour le bruit sur la commande celui-ci sera limin si le processus a un gain fini, par
contre sil est intgrateur il tendra vers
( )
1
K 0
.
Lerreur de mesure par contre se rpercute intgralement.

- 9 -

Figure 3-5 : Rejet dune perturbation sur la sortie
Remarque.
L'erreur de poursuite en asservissement s'exprime par : =
1
1 +K.P
. W

L'erreur de rgulation due une perturbation sur la sortie Wy a pour expression :
Y =
1
1 + K.P
.Wy

Nous constatons que si l'on utilise un seul correcteur K, les dynamiques des transitoires en
asservissement et en rgulation seront les mmes. Il nous est donc impossible dobtenir
avec le seul correcteur K des rponses diffrentes en asservissement et en rgulation.

Les contraintes industrielles conduisent souvent avoir en asservissement (grands
mouvements) des dynamiques douces, par contre il est ncessaire dimposer une
dynamique rapide en rgulation (petits mouvements) afin de rsorber rapidement les
perturbations.
Pour satisfaire ces exigences on peut, au schma figure 3.1, adjoindre en amont un
modle de rfrence srie (figure 3.6) ou utiliser dautres structures de commande qui
seront tudies ultrieurement.

Figure 3-6 : Schma de commade avec un modle de rfrence srie

Avec cette structure de commande, on choisira la dynamique en rgulation, tel que le
transfert entre Y et W soit vloce, le modle de rfrence srie assurant alors une rponse
lente entre Y et W.
- 10 -

INSA 4GE J M RETIF Robustesse d'une commande
11
CHAPITRE 2
ROBUSTESSE D'UNE COMMANDE
1. Position du problme.
Lingnieur confront un problme de commande doit identifier son procd afin de qualifier
sa commande. Lors de cette dmarche il ne faut pas perdre de vue qu'un processus industriel a
souvent un comportement non linaire et qui, en plus, volue parfois au cours du temps, cause
du vieillissement. En outre le correcteur reoit une ou plusieurs informations de capteurs de
mesures imparfaits et la grandeur de commande s'applique au systme par des organes de
puissances possdant eux mmes des limitations et non-linarits.
La complexit du procd, les erreurs et bruits de mesures, et les imperfections de l'actionneurs
ne doivent pas dcourager l'automaticien, mais plutt le sensibiliser une conception pouvant
s'affranchir au mieux de ces contraintes.
Face ces difficults l'automatique recle de nombreux outils tels, la commande non linaire, la
commande adaptative, la commande multivariable...,. Cependant l'identification et la synthse de
correcteurs dans un contexte non linaire n'a rien de trivial et l'on ne sait traiter l'heure actuelle
que quelques classes particulires de non-linarits.
Pour ces raisons l'approche linaire garde le plus souvent la faveur de l'ingnieur confront un
problme de commande.
Par consquent le procd sera identifi par un modle linaire rustique et l'on concevra un
correcteur qui s'affranchira au mieux des imperfections de l'identification et des bruits sur la
mesure et la commande.
La proprit d'une commande ragir correctement des variations du comportement du
processus et aux imperfections des mesures et de l'actuateur, est appel robustesse.
Il existe maintenant des approches de synthse de correcteurs robustes partir de la formulation
analytique des bruits et imperfections du processus, dus aux capteurs et actionneurs, et cela dans
un contexte multivariable. Dans ce cours nous restreindrons nos prtentions, une analyse des
performances d'un correcteur, par des indicateurs que nous allons tudier dans ce chapitre.
En rsum une commande sera dites robuste si, partir d'un modle de procd approximatif, la
commande donne des rsultats satisfaisants avec une mesure entache d'erreur et un actionneur
imparfait.
2. Dfinitions.
Considrons une commande classique d'asservissement conformment au schma ci-aprs:

Figure 2-1 : Systme boucl
Notons L=K.P le transfert en boucle ouverte.
Si nous exprimons le transfert entre l'erreur d'asservissement et la consigne W, il vient:

1
S
W 1 L
= =
+

(2.1)
Par dfinition ce transfert S est appel fonction de sensibilit.

12
Exprimons maintenant la fonction de transfert en boucle ferme:
Y L
T
W 1 L
= =
+
(2.2)
Cette fonction T est appele fonction de sensibilit complmentaire, cette dnomination provient
du fait que S+T=1;
L'analyse de la stabilit d'un systme se fait par l'tude des ples du dnominateur (1+L) du
transfert en boucle ferme. La stabilit est souvent apprcie par la reprsentation de L dans le
plan de Nyquist, l'aide du critre du revers autour du point -1.
Nous rappellerons ici les critres de marge de phase et de marge de gain qui sont classiquement
utiliss pour apprcier la robustesse et nous dfinirons ensuite la marge de module et la marge de
retard.
2.1 Marge de gain.
La marge de gain correspond la distance sur laxe des rels sparant lorigine ave lintersection
de la fonction L au dphasage de -180.
Lorsque la fonction de transfert L est mise en boucle ferme, pour ce point dintersection, la
contre-raction est positive ! Nous comprenons aisment que ce gain ne doit pas excder un, si
nous voulons que le systme reste stable.
Sachant que le gain du processus est en fait connu que trs approximativement, lorsque la
fonction L=K.P, induit un dphasage de 180, il est prudent de prendre une scurit, celle-ci
sexprime classiquement par la marge de gain que nous noterons
G
.

Il est conseill que cette marge soit infrieure un demi :. Marge de gain
G
<0,5

Figure 2-2 : Reprsentation de L=K.P dans le plan de Nyquist

Nota :
Comme nous le verrons plus loin, nous nutiliserons plus la notion de marge de gain, mais
la marge de module qui est plus pertinente.

13
2.2 Marge de phase.
La marge de phase est gale au dphasage

de L pour un module unitaire (cf. Fig. 2-2)
Le correcteur a des paramtres fixes, seul le processus peut avoir un comportement diffrent de
la reprsentation P qui a servi la synthse de la commande.
Lorsque les paramtres du processus varient la fonction L se dforme et peut approcher voire
passer gauche du point -1.
Ces deux grandeurs permettent de saffranchir dans une certaine mesure des variations
paramtriques du processus. Cette notion est appel robustesse.
Nota :
La marge de phase est insuffisante pour bien qualifier la robustesse et nous labandonnerons au
profit de la marge de retard.
2.3 Marge de retard.
Au dphasage
de la marge de phase correspond une pulsation
. Considrons un retard
parasite , celui-ci va induire un dphasage .

= la pulsation
.
Lorsque le retard
, la marge devient nulle et le systme diverge.

On appellera donc marge de retard, le retard pur qui dstabilise le systme boucl.

Marge de retard

On peut avoir une bonne marge de phase, mais si celle ci correspond une pulsation importante,
un petit retard dstabilisera le processus. Ainsi la marge de phase peut conduire une conclusion
errone concernant la robustesse dune commande, nous lui prfrerons donc la marge de retard
qui mesure donne directement le retard pur qui dstabilise le systme en boucle ferme.

La valeur de la marge de retard
doit tre compare la constante de temps principale du

processus. Il faut apprcier cette marge une valeur qui peut avoir t nglige dans la
modlisation du systme.
Plus le rapport de la marge de retard sur la constante de temps principale du processus est grand,
moins il est probable que ce retard existe. Ce jugement doit aussi tre relativis par rapport au
degr de confiance que lon a dans le modle de reprsentation du processus.

Lorsque le systme chantillonn la marge de retard de toute faon ne saurait tre infrieure la
priode d'chantillonnage.


14
2.4 Marge de module.
Elle se dfinit par le plus petit rayon
M
du cercle centr au point -1 qui est tangent la
reprsentation de L dans le plan de Nyquist ( voir Fig. 2.2). Nous pouvons constater que la
marge de module est plus contraignante que la marge de gain, on a toujours: ( )
M G
1 < .
Sachant que le critre d'une bonne marge de gain est
G
0,5 < une marge de module correcte
sexprimera de faon identique soit :

Marge de module
M
0.5 >

La marge de module se substitue donc la marge de gain.
Comme nous venons de le voir, l'expression gomtrique de la marge de module s'exprime
simplement dans le plan de Nyquist. Nous allons maintenant la dfinir par rapport la fonction
de sensibilit S.
Sachant que par dfinition
1 1
1 L L 1
S S
= + = + , cette dernire galit peut s'interprter
vectoriellement dans le plan de Nyquist (voir figure 2.3).

Figure 2-3 :Reprsentation de Nyquist de la fonction L
Nous voyons que la marge de module correspond au minimum de.
1
S
. Par consquent le
maximum de la fonction de sensibilit S sera gal linverse de la marge de module.
Dans le plan de Bode, la marge de module M sera mesure par le maximum de la fonction de
sensibilit tel que M(dB)=-max(S).


15

Figure 2-4 : Reprsentation de Bode de la fonction de sensibilit S
Dans cet exemple le maximum de la fonction de sensibilit est de 2.5 dB nous aurons donc
log(M)=-0.125 soit M=0.75.
Nota: Ici la fonction de sensibilit S reprsente le transfert en asservissement
W
nous vrifions
bien qu' la frquence nulle le gain vaut zro, ce qui limine par consquent l'erreur statique pour
une entre en chelon.
En rsum.
Pour apprcier la robustesse on ne considrera que la marge de module, et la marge de retard.
Elles devront alors respecter les ingalits suivantes.

Marge de module
M
0.5 >
Marge de retard
e

50%
Constantedetempsprincipaleduprocessus
>
Avec un systme chantillonn 2.Te
>

Nota :
Les valeurs de 0,5 et de 50% sont donnes ici qu titre indicatif et doivent tre modifies en
fonction de la qualit de la modlisation.
Ainsi pour un modle approximatif il faudra les rviser la hausse.

16
3. Compromis prcision robustesse.
Si nous reprsentons le module de S exprim en dB en fonction de la pulsation w on dmontre
que pour un processus stable:
dans le cas continu
0
S( ).d 0
et dans le cas discret

e
2
0
S( ).d 0

e reprsentant la pulsation d'chantillonnage, l'intgration est faite entre 0 et la pulsation de
Shannon.

Figure 2-4 : Fonction de sensibilit S
Cette proprit se traduit dans la reprsentation graphique de la fonction de sensibilit par le fait
que la surface en dessous de 0 dB est gale celle se trouvant au-dessus.
Cette remarque vidente permet de mieux comprendre le compromis prcision robustesse que
doit faire le concepteur d'un correcteur. En effet amliorer le rejet d'une perturbation revient
filtrer, depuis le continu, une bande de frquence la plus large possible, mais cette augmentation
de la prcision relvera le maximum de S et diminuera donc la marge de module (cf. Fig. 3.1);

Nous pouvons constater sur la figure 3.1 que l'augmentation de la bande passante de rejet de
perturbation augmente la valeur de
M
exprim en dB c'est dire diminue la marge de module.
4. Approches de la robustesse.
Dans un environnement perturb, il est possible de quantifier celui-ci, ainsi que la
mconnaissance que l'on a du processus. A partir de cette analyse qui est souvent difficile
mener, il existe des mthodes, (commande H
, synthse) assurant le calcul d'un correcteur

satisfaisant des contraintes de bruit. Ce type d'approche sort du cadre de ce cours, cependant il
nous sera possible, aprs utilisation d'une mthode de calcul d'un correcteur, d'apprcier la
qualit du correcteur par une analyse de la robustesse de celui-ci.

17
Nous allons maintenant considrer une structure de commande faisant intervenir diffrents bruits
conformment au schma suivant:

Figure 4-1 : Schma de commande avec les perturbations Wu, Wy et le bruit Wb
Avec
u
W bruit sur l'entre

y
W bruit de sortie

b
W bruit de mesure

Afin de juger l'influence de ces bruits sur la sortie Y et la commande U, nous allons dfinir
diverses fonctions de sensibilits auxquelles pourront tre rattaches les notions de marge de
module, et de retard que nous avons tudies dans le paragraphe 2.
4.1 Influence des bruits sur la sortie .
Calculons l'expression de la sortie

y u b
Y W P(W K.W K.W K.Y) = + +

y u b
Y(1 K.P) W P.W K.P.W K.P.W + = + +

u y b
K.P P 1 K.P
Y .W .W .W .W
1 K.P 1 K.P 1 K.P 1 K.P
= + +
+ + + +
(4.1)

Le premier transfert correspond la dynamique d'asservissement, les trois autres reprsentent la
contribution des bruits qui altrent la sortie. Notons respectivement
u
,
y
,
b
les erreurs
apports par W
u
, W
y
, W
b
, la sortie Y s'exprime alors:

u y b
K.P
Y .W
1 K.P
= + +
+

Nous allons maintenant dfinir les fonctions de sensibilit pour ces trois bruits, en adoptant pour
les tablir, la dfinition de celles ci la relation (2.1), soit S.W = , il vient:
yu u yy y yb b
K.P
Y .W S .W S .W S .W
1 K.P
= + + +
+
(4.2)
4.1.1 Sensibilit de la sortie au bruit de sortie.
Nous noterons
yy
S cette sensibilit qui s'exprime:
y
yy
y
1
S
W 1 K.P
= =
+
qui sera mis sous la forme
yy
yy
1
S
1 L
=
+
avec:
yy
L K.P =

18
4.1.2 Sensibilit de la sortie au bruit de mesure.
Ici la fonction de sensibilit vaut
b
yb
b
K.P
S
W 1 K.P
= =
+

soit
yb
yb
1
S
1 L
=
+
ce qui donne
yb
1
L 2
K.P
=
4.1.3 Sensibilit de la sortie un bruit sur la commande.
Pour un bruit sur la commande U, la fonction de sensibilit s'exprime par
u
yu
u
P
S
W 1 K.P
= =
+

soit
yu
yu
1
S
1 L
=
+
avec
yu
1 1 K.P P
L K 1
P P
+
= + =
4.2 Influence des bruits sur la commande.
La synthse d'un correcteur satisfaisant des contraintes trop svres peut solliciter la
commande de faon brutale et fatiguer exagrment l'actionneur. Afin de juger des consquences
de la synthse d'un correcteur sur la grandeur de commande U, nous allons exprimer les
sensibilits de celles-ci aux divers bruits conformment au schma bloc de la figure 4.1.

u b
U W K(W (W Wy P.U)) = + + +

u b
U(1 K.P) W K.W K.W K.Wy + = + +

u b y
K 1 K K
U W W W W
1 K.P 1 K.P 1 K.P 1 K.P
= +
+ + + +
(4.3)

u b y
K 1 K
U W W (W W )
1 K.P 1 K.P 1 K.P
= + +
+ + +
(4.4)

Nous constatons ici une volution de la commande comportant trois termes, le premier
correspond l'action dsire pour la consigne W, le second est li au bruit sur la commande Wu,
le troisime correspond contribution des bruits de mesure et de sortie W
b
et W
y
.
Nous pouvons comme prcdemment exprimer la grandeur tudie en exprimant les erreurs qui
l'affecte, soit :
K
U W
u y
1 K.P
= +
+
+

Pour chacun de ces bruits associons une fonction de sensibilit, il vient:

uu u uy b y
K
U W S .W S .(W W )
1 K.P
= + + +
+

Si nous comparons les relations (4.1) et (4.4) nous constatons que
uu yy
S S = . L'tude de
l'influence des bruits sur la commande fait apparatre une quatrime fonction de sensibilit
uy
S
que nous allons expliciter.


19
Sensibilit de la commande un bruit sur la sortie ou un bruit de mesure.
Nous noterons pour la sensibilit de la commande aux bruits sur la sortie et la mesure

y
uy
K
S
Wu 1 K.P
= =
+
soit
uy
uy
1
S
1 L
=
+

uy
1 (1 K.P K)
L P 1
K K
+ +
= =
4.3 Synthse sur les fonctions de sensibilit
L'analyse qui vient d'tre faite, sur l'influence des perturbations, sur la sortie et sur la commande
nous a permis d'crire:

yu u yy y yb b
K.P
Y W S .W S .W S .W
1 K.P
= + + +
+

yy u uy b y
K
U W S .W S .(W W )
1 K.P
= + + +
+

Ces relations ont conduit la dfinition de quatre fonctions de sensibilit:
Trois concernent la sortie.

yy
S Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie.

yu
S Sensibilit de la sortie une perturbation sur la commande.

yb
S Sensibilit de la sortie un bruit de mesure.

et une la commande

uy
S Sensibilit de la commande un bruit sur la sortie ou un bruit de mesure.

Nota :
yy
S reprsente ici la sensibilit de la commande un bruit sur la commande

Lorsque vous voudrez tester la robustesse d'un correcteur, il faudra, en fonction de la
connaissance que vous avez a priori des bruits altrant la chane de commande, calculer les
fonctions de sensibilit correspondantes. Au minimum il faut calculer
yy
S et souvent
yb
S et
yu
S .
Si l'on met le processus sous la forme :
B
P
A
= et le correcteur
R
K
S
= , les diverses expressions
assurant le calcul de la sensibilit sont rsumes dans le tableau ci aprs. Ici T reprsente la
fonction de transfert en boucle ferme.
Selon la formulation du problme les fonctions
ij
L peuvent tre calcules simplement partir de
la relation (2.1) soit:
ij
ij
1
S
1 L
=
+

ij
ij
1 S
L
Sij
=

20
Les diffrentes relations permettant de calculer les fonctions de sensibilits sont runies dans le
tableau 4.7.

Sensibilit de la
sortie une
perturbation sur
la sortie
yy
1
S
1 K.P
=
+

yy
L K.P =

yy
S 1 T =

yy
A.S
S
AS B.R
=
+

yy
B.R
L
A.S
=

Sensibilit de la
sortie une
perturbation sur
la mesure

yb
K.P
S
1 K.P
=
+

yb
1
L 2
K.P
=

yb
yb yy
S T
S S 1
=
=

yb
B.R
S
AS B.R
=
+

yb
(A.S 2.B.R)
L
B.R
+
=

Sensibilit de la
sortie une
perturbation sur
la commande

yu
P
S
1 K.P
=
+
yu
1
L K 1
P
= +

yu yy
S P.S =

yu
B.S
S
AS B.R
=
+

yu
A.S B.R B.S
L
B.S
+
=

Sensibilit de la
commande un
bruit de sortie ou
de mesure

uy
K
S
1 K.P
=
+

uy
1
L P 1
K
=

uy yy
S K.S =

uy
A.R
S
AS B.R
=
+

uy
A.S B.R A.R
L
A.R

=

Tableau 4-7
4.4 Calcul des marges de robustesse.
4.4.1 Marge de module.
Celle-ci peut tre calcule soit partir de la reprsentation de Nyquist de la fonction L
ij
,
conformment la figure 2.2, ou en dterminant le maximum de la fonction de sensibilit S
ij,

dans ce cas
ij
1
M
max(S )
=
4.4.2 Marge de phase
Elle se dtermine dans le plan de Nyquist ou de Bode de L
ij
(Fig.(2.2)).

4.4.3 Marge de retard
Comme prcdemment la reprsentation de Bode de
ij
L permet le calcul de la marge de retard.


21
5. Exemple.
Considrons le schma de commande suivant:

2
2
p 0,1 p 1
0,5 p p
+ +
+
+
+
u
W
U
2
1
p 0,1 p 1 + +
PROCESSUS
CORRECTEUR
+
+
y
W
Perturbation
sur la commande
Perturbation
sur la sortie
+
+
Y
Bruit sur la
mesure
b
W
-
+
W
Consigne

Figure 5-1 : Commande dun processus du second ordre

Le processus a pour transfert
2
B(p) 1
P(p)
A(p)
p 0,1.p 1
= =
+ +

la pulsation propre
p
=1 rd/s et de coefficient d'amortissement
p
=0.05.

Le correcteur choisi simplifie le dnominateur du processus et assure en boucle ferme une
dynamique du second ordre.

soit
2
R(p) p 0,1.p 1
K(p)
S(p) p(1 0,5.p)
+ +
= =
+

Avec ce correcteur le transfert en asservissement vaut
2
Y(p) 1
W(p)
0,5.p p 1
=
+ +

La dynamique en asservissement aura une pulsation propre o=1.41 rd/s et un coefficient
d'amortissement de
0
=0.7 assurant ainsi un bon compromis temps de rponse dpassement.

Nous allons maintenant tudier la robustesse de ce correcteur vis vis de la sortie et en prsence
d'une perturbation sur la sortie et d'un bruit sur la commande.
5.1 Influence de la perturbation Wy sur la sortie.
Nous nous trouvons ici dans le cas classique de la dynamique de rejet de perturbations o la
fonction L
yy
est gale au transfert en boucle ouverte.

soit ici
yy
2
B(p).R(p) 1
L K(p).P(p)
A(p).S(p)
0,5.p p
= = =
+

Cette fonction, dans les reprsentations de Bode et Nyquist, nous permettra de dterminer les
diffrentes marges. Afin de bien apprcier l'volution de
yy
L en fonction de la frquence, nous
tracerons sa reprsentation de Nyquist avec le gain exprim en dB (Fig. 5.2a). Pour mesurer la
marge de module et la marge de phase, seule la partie proche du cercle unit sera reprsente
(Fig. 5.2b).


22

Figure 5-2a : Reprsentation de Nyquist de Lyy en dB
Cette reprsentation de Nyquist o le module est en dB rend la dynamique sur Lyy plus visible.
Nous pouvons vrifier qu une pulsation nulle le gain est infini, ce qui est normal puisque le
correcteur est intgrateur.

Figure 5-2b : Reprsentation de Nyquist de Lyy
Des diffrentes reprsentations de
yy
L nous pouvons dduire les diffrentes marges soit:

Marge de module M=0.78 Marge de phase =68
Marge de retard
68. 1,187
1,25s
180. 0.95
= = =
=1,25 s

23

Figure 5-2c : Reprsentation de Bode de Lyy
Nous pouvons voir, sur la reprsentation dans Nyquist et dans Bode de
yy
L , que le correcteur
prsente des garanties de robustesse importante pour une perturbation sur la sortie.
Pour juger du rejet de la perturbation sur la sortie
y
W , il faut, comme nous l'avons vu au
paragraphe 4, tracer sa fonction de sensibilit.

soit ici
y
yy
y
A(p).S(p)
S
W A(p).S(p) B(p).R(p)
= =
+

2
yy
2
0,5.p p
S
0,5.p p 1
+
=
+ +

Dont la reprsentation de Bode est donne figure 5.2d

Figure 5-2d : Reprsentation de Bode de Syy
Nous pouvons vrifier un trs bon rejet de la perturbation dans une bande de frquence allant du
continu 0,8 rd/s.

24
5.2 Influence du bruit Wu sur la sortie.
Le rejet de perturbation possde, comme nous venons de le voir, une bonne robustesse, nous
allons maintenant tudier l'influence sur la sortie Y d'un bruit de commande .
Ici il faut tudier le transfert

yu
1 A(p).S(p) B(p).R(p) B(p).S(p)
L K(p) 1
P(p) B(p).S(p)
+
= + =

4 3 2
yu
2
0,5.p 1,05.p 1,1.p 0,1.p 1
L
0,5.p p
+ + + +
=
+

Figure 5-3a : Reprsentation de Nyquist de Lyu en dB

La reprsentation Fig. 5.3a de
yu
L passe trs prs du point -1, nous pouvons mesurer (Fig. 5.3b)
une marge de module M=0,1 ce qui est nettement insuffisante.

Figure 5-3b :Reprsentation de Nyquist Lyu
Influence sur la sortie dune perturbation de commande


25

Figure 5.3c : Reprsentation de Bode de Lyu
A partir de la reprsentation de Bode (Fig. 5.3c) on mesure une marge de phase =54 pour une
pulsation =0,65 rd/s. La marge de retard sera donc
54.
1,5s
180.0.65
= =
La marge de module tant nettement insuffisante, pour apprcier le rejet de perturbation sur la
commande, calculons la fonction de sensibilit
yu
S .

yu
P(p) B(p).S(p)
S
1 K(p).P(p) A(p).S(p) B(p).R(p)
= =
+ +

2
yu
4 3 2
0,5.p p
S
0,5.p 1,05.p 1,6.p 1,1.p 1
+
=
+ + + +

dont la reprsentation de Bode est donne figure 5.3d

Figure 5-3d : Reprsentation de Bode de Syu

26
Nous pouvons ici vrifier que le maximum de S
yu
=20 dB, soit un gain de 10, ce qui amne
videmment pour la marge de module
1
M 0,1
10
= = .
Si l'on considre la bande passante de rjection du bruit W
u
-20dB nous constatons que celle ci
est comprise entre 0.1 et 3.4 rd/s, ce qui est considrable, on peut donc s'attendre une influence
trs importante de W
u
sur la sortie Y.
5.3 Analyse temporelle
Afin de vrifier notre analyse de la robustesse, nous avons procd la simulation de la
commande conformment au schma figure 4.1.

asservissement et perturbation sur la sortie
Nous avons tout d'abord envoy une consigne W en chelon unitaire suivie au temps t=15s
d'une perturbation en chelon
y
W d'amplitude 0,2.
Nous vrifions bien ( figures 5.4a 5.4b), comme prvu, la bonne dynamique en asservissement et
en rgulation. La dynamique de la commande est satisfaisante.

Figure 5-4a : Rponse indicielle avec une perturbation sur la sortie

Figure 5-4b : Commande U


27
asservissement et perturbation sur la commande
Comme prcdemment nous envoyons un chelon de consigne, mais ici au temps t=15s nous
perturbons la commande d'un chelon d'amplitude 0,2. Il est clair, que les oscillations induites
sont, comme prvu, totalement inacceptables. Ceci est d principalement au fait que nous avons
simplifi un dnominateur trs oscillatoire du processus. En pratique il est dconseill d'liminer
des ples ou des zros du processus ayant un coefficient d'amortissement infrieur 0,5.

Dans cet exemple c'est le retour la case dpart. Il faut refaire une synthse d'un correcteur
reposant sur une mthodologie plus raliste.

Figure 5-5a : Rponse indicielle avec une perturbation sur la commande

Figure 5-5b : Commande U

28

INSA 4GE J M RETIF Commande par PID continu
29
CHAPITRE 3
COMMANDE PAR PID CONTINU
1. Introduction.
1.1. Prambule.
Les rgulateurs proportionnel intgral (PI) et proportionnel intgral driv (PID), sont trs
rpandus, car historiquement, ils faisaient appel pour leur ralisation des techniques
analogiques. A l'heure actuelle, bien que l'approche numrique soit prdominante, l'utilisation
des PI, PID perdure, car elle est robuste et ne prsuppose pas une connaissance prcise de la
dynamique du procd commander.
Des gnrations de rgleurs se sont contentes le plus souvent du tournevis pour toute thorie!
Les progrs de l'automatique et les possibilits de l'lectronique numrique offrent des moyens
d'analyse et de conception de commandes qu'il est ais d'implmenter ensuite sur une unit de
calcul.
Malgr cela, la plupart du temps, les fabricants de rgulateurs se sont contents de simuler sur
des microprocesseurs des rgulateurs continus. Nous verrons ultrieurement que pour une mme
complexit algorithmique il est possible de faire la synthse de correcteurs ddis des plus
performants.
Les correcteurs PI, PID tant encore trs rpandus nous allons tudier dans ce chapitre divers
moyens de les rgler.
Il existe dans la littrature spcialise de multiples moyens de rgler les paramtres d'un
rgulateur continu. Une partie de ceux ci ncessite une connaissance trs frustre du systme et
est base principalement sur des rsultats empiriques, d'autres partir du plan de Black ou de
Nyquist permettent d'orienter le choix d'un rglage.
Nous allons ici proposer une approche diffrente et privilgier une synthse algbrique reposant,
sur la connaissance d'un modle de comportement du processus, et un placement de ples, fixant
la rponse en boucle ferme.
La dmarche que nous allons suivre reprsente seulement une tape dans le cadre plus gnral de
la dfinition d'une commande. Quel que soit le type de correcteur choisi, qu'il soit continu ou
discret, la dmarche de l'automaticien, confront un problme de commande, peut se subdiviser
en plusieurs tapes:
Etape 1 : Choix du modle.
A partir de la connaissance que l'on a du processus il faudra choisir:
Le type de modle: Transmittance continue, transmittance discrte, variable d'tat
continue, variable d'tat discrte, matrice de transfert.
L'ordre ou la taille des reprsentations d'tat.
Ce choix induit videmment une classe de correcteurs possible, en effet, si vous modlisez votre
systme par une fonction de transfert en z, il va de soi que vous ferez le calcul avec un correcteur
discret, dans le cas d'une modlisation par variable d'tat il vous sera possible d'accder des
commandes telles, la commande optimale ou la compensation par retour d'tat.
Plus l'ordre de la modlisation sera leve plus la prcision du modle sera importante, mais le
correcteur sera lui aussi d'ordre lev. Il s'agira donc d'oprer un compromis prcision
complexit.
Etape 2 : Mesure du comportement en boucle ouverte.
Si cela est possible, il faudra procder l'enregistrement de la sortie et de l'entre du processus,
pour oprer son identification. La qualit de l'identification est trs sensible la richesse
spectrale de l'entre, il faudra donc choisir le signal de stimulation le plus adapt au systme. On
choisi gnralement un chelon, des crneaux, voire une squence binaire pseudo alatoire.

30
Un autre point important est de dfinir le ou les points de fonctionnement pour lesquels seront
faites les acquisitions.
Etape 3 : Identification.
Il existe une multitude de mthodes d'identification numrique trs efficace, nous pouvons par
exemple utiliser :
Les moindres carrs gnraliss, le maximum de vraisemblance, le simplex , le recuit simul
etc..
Ces mthodes et d'autres sont disponibles dans des logiciels commercialiss d'utilisation simple
tels Matlab, Scilab, MatrixX, Pim, Acsyde...
Une fois l'identification faite il faudra juger de sa qualit dans le domaine temporel, et partir
d'indicateurs, tel l'cart quadratique.
Si les rsultats ne sont pas satisfaisants, il est rare que se soit la mthode d'identification qui soit
en cause, il faudra revenir l'tape 1 ou l'tape 2.
Etape 4 : Analyse du modle de comportement.
On tudiera ici les ples et les zros du modle ainsi que ses reprsentations frquentielles afin
de bien orienter la stratgie de commande.
Etape 5 : Traduction du cahier des charges.
A partir des besoins exprims sur les qualits que doit avoir la rponse du systme command,
notamment: le temps de rponse dsir, le dpassement accept, l'limination des perturbations,
il faudra dterminer les contraintes pour la synthse du correcteur.
Etape 6 : Choix du correcteur
Il faut ici choisir un type de correcteur et une mthode de synthse de celui ci prenant en compte
les contraintes dfinies l'tape 5.
Etape 7 : Apprciation de la synthse faite.
Il faudra calculer les fonctions de sensibilits significatives par rapport l'environnement qui est
connu, et vrifier si les diffrentes marges de robustesse sont satisfaisantes.
Conjointement il est utile d'oprer des simulations temporelles, si possible avec une
modlisation du processus diffrente de celle qui a servi l'tablissement du correcteur, afin
d'apprcier la qualit de la dynamique de la sortie, de la commande, et les saturations ventuelles
sur l'actionneur etc.
Si l'ensemble de ces tests sont satisfaisants la phase d'implantation de l'algorithme ou
l'application des rglages calculs pourra tre faite. Dans le cas contraire il faudra revenir
l'tape 5 voire l'tape 1.
1.2. Rgulateur PI.
Un rgulateur Proportionnel Intgral gnre la commande u(t) partir du signal d'cart consigne
mesure (t) conformment l'quation suivante: u t K t
T
t dt
p
i
t
( ) . ( ) ( ). = +

1
0

Sa transmittance de Laplace vaut

U p
K
T p p
p
i
( )
.
. ( )
= +
1
1
=K
T p
T p
p
i
i
.
.
.
1+
.=
+
K
T
K p
p
p
i
p
.
(1.1)

31
Ce rgulateur possde un zro dpendant de Ti et un ple fixe nul, il ne pourra compenser qu'un
ple du processus, nous l'utiliserons donc pour des systmes modliss par un premier ordre.
1.3. Rgulateur PID.
Un rgulateur Proportionnel Intgral Driv ralise la fonction
u t K t
T
t dt T
d t
dt
p
i
d
t
( ) . ( ) ( ). .
. ( )
= + +

1
0
dont la transforme de Laplace vaut:

U p
K
T p
T p
p
p
i
d
( )
.
.
.
( )
= + +
1
1
=
+ +
K
T
K p K T p
p
p
i
p p d
. . .
2
(1.2)
Le rgulateur PID possde 2 zros et un ple nul, il peut compenser deux ples du processus il
sera utilis prfrentiellement pour rguler des processus modliss par un second ordre.
1.4. Rgulateur PID filtr.
L'action drive d'un correcteur PID peut poser des problmes d'amplification du bruit dans les
hautes frquences, c'est pour cela que l'on adjoint souvent l'action drive un filtre passe bas du
premier ordre. Le transfert d'un PID filtr est alors:
U p
K
T p
T p
T p
N
p
p
i
d
d
( )
.
.
.
.
( )
= + +
+
1
1
1
=
+ +
+ +
+
K
T
K
T
N T
p K T
N
p
p
T
N
p
p
i
p
d
i
p d
d
.
.
. . . .
.
1 1
1
2
2
(1.3)

La reprsentation frquentielle de l'action drive est donne figure (1.1)
1
Td
N
Td
Reprsentati on de Bode de l a dri ve fi l tre
Gain(dB)
pulsation rd/s

Figure 1-1 : Diagramme de Bode dune drive filtre

Ce rgulateur dispose de quatre paramtres de rglages qui pourront tre mis profit pour
matriser la dynamique d'un processus du second ordre.


32
2. Commande d'un premier ordre par un correcteur PI.
Soit un processus modlis par la transmittance P p
b
a p
( )
.
=
+
0
1
1
et command par un rgulateur
PI conformment au schma ci aprs :
Ici
0
b reprsente le gain statique et
1
a la constante de temps.

Correcteur
Proportionnel
Intgral Processus
+
-
W
U
Y
K
T p
p
i
.(
.
) + 1
1
b
a p
0
1
1+ .
+
Wy
+

Figure 2-1 : Commande dun premier ordre par un PI
Reprsentons la fonction de transfert en boucle ouverte de cette commande:

( )
L K p P p
K T p
T p
b
a p
yy
p i
i
= =
+
( ). ( )
. .
.
.
.
1
1
0
1
(2.1)
Celle ci est du second ordre et donnera dans le cas gnral un comportement en boucle ferme
possdant deux ples et un zro. Nous avons ici notre disposition deux coefficients de rglage
qui nous permettons, soit de fixer les ples sans matriser le zro, soit de fixer un ple et un zro.
Pour cette dernire approche il est intressant de prendre comme zro du correcteur le ple du
processus, ce qui revient ici simplifier le dnominateur du systme par le numrateur du
correcteur.
Nous allons maintenant appliquer ces deux dmarches pour calculer les actions proportionnelle
et intgrales.
2.1. Comportement en premier ordre.
Nous allons ici simplifier le dnominateur du processus par le numrateur du correcteur
l'expression du transfert en boucle ouverte vaut:

( )
L K p P p
K T p
T p
b
a p
yy
p i
i
= =
+
( ). ( )
. .
.
.
.
1
1
0
1

soit en posant ( ) ( ) 1 1
1
+ = + T p a p
i
. . (2.2)

L K p P p
K b
T p
yy
p
i
= =

( ). ( )
.
.
0
la fonction de transfert en boucle ferme est un premier ordre de
la forme suivante ( )
.
.
p
T
K b
p
i
p
=
+

1
1
0
=
+
1
1
0
T p .
avec To constante de temps
fixant le comportement en boucle ferme soit T
T
K b
i
p
0
0
=
.
(2.3)

33
En rsolvant les quations (2.2) et (2.3) les actions du rgulateur PI sont donnes par les
relations suivantes:
(2.4) (2.5)

0
T .
0
b
1
a
p
K =
1
a
i
T =

Nous constatons que les rglages sont trs simples, l'action intgrale
i
T est gale la constante
de temps du processus et le gain
p
K sera d'autant plus important que la constante de temps en
boucle ferme sera faible.
Le choix de
0
T est dpendant de la constante de temps
1
a du processus, dans la pratique elle est
du mme ordre de grandeur, on a intrt la prendre plus faible, si la robustesse est assur et que
la commande ne sature pas.
2.2. Comportement en second ordre.
Le rgulateur PI dispose de deux paramtres de rglage, il est donc possible de fixer 2 ples en
boucle ferme.
Avec un rgulateur PI de la forme : K
T p
p
i
.
.
1
1
+
et un processus
b
a p
0
1
1+ .

le transfert en boucle ouverte vaut:
( )
L K p P p
K T p
T p
b
a p
yy
p i
i
= =
+
( ). ( )
. .
.
.
.
1
1
0
1
ce qui donne
en boucle ferme : ( )
( . )
.
.
.
.
p
T p
pT
b K
p
a T
b K
i
i
p
i
p
=
+
+ +
1
1 1
1
0
2 1
0
(2.6)
La fonction de transfert (p) a un zro et deux ples. Le rgulateur PI ne possdant que deux
paramtres de rglages, il ne sera possible que de matriser le dnominateur de (p).

Nous allons donc fixer les ples sans s'occuper du zro de (p). En mettant ce transfert sous la
forme d'un second ordre exprim par sa pulsation propre
o
et son coefficient d'amortissement
o
on a:
( )
( . )
. .
p
T p
p p
i
=
+
+ +
1
1
2
0
0
2
0
2

(2.7)
L'identification des dnominateurs des relations (2.6) et (2.7) donne:

0
2
0
1
=
b K
a T
p
i
.
.
(2.8) et
2
1
1
0
0 0
.
.
= +
T
b K
i
p
(2.9)
La pulsation propre
0

va permettre de rgler le temps de rponse et le coefficient
d'amortissement
0
le dpassement.
En rsolvant ces deux quations, les coefficients de rglage s'expriment en fonction des
paramtres
0
b ,
1
a du modle du processus et des exigences de l'asservissement, exprims par la
pulsation propre
0
et le coefficient d'amortissement
0
.
T
a
a
i
=
2 1
0 0 1
0
2
1
. . .
.

(2.10) K
T a
b
p
i
=

0
2
1
0
. .
(2.11)

34
Condition d'existence du rglage.
Les actions calcules partir des relations (2.10) et (2.11) doivent tre positives. Cela ncessite
que pour avoir une action intgrale positive de respecter l'ingalit suivante:

0 0
1
1
2
.
.
a
(2.12)
Remarque sur le choix de
o
et
o

Un bon point de dpart est de prendre la pulsation propre
0
gale celle du processus en
boucle ouverte. En asservissement, afin de fixer une dynamique plus rapide elle pourra tre plus
importante. La valeur maximale admissible sera atteinte lorsque pour le plus grand changement
de consigne, la commande sera sature.

En ce qui concerne le dpassement, la valeur
0
0,7 = correspond un lger dpassement
assurant un bon temps de rponse. Si l'on ne veut pas de dpassement on prendra
0
0,9 = .
En rgulation
0
0,4 = doit tre considr comme une valeur limite.
3. Commande d'un second ordre par un correcteur PID.
Nous allons ici tudier le rglage d'un correcteur PID commandant un processus modlis
suivant un second ordre conformment au schma suivant:

Correcteur
Proporti onnel
Intgral dri v
Processus
+
-
W
U
Y
K
T p
p
i
.(
.
+ 1
1
b
a p
0
1
1+ .
+
Wy
+
+
T
d
p .
)
a p
2
+ .
2
Figure 3-1 : Commande dun second ordre par un PID

Les fonctions de transfert de ce schma de commande sont :
Pour le processus :
P p
B p
A p
b
a p a p
( )
( )
( )
. .
= =
+ +
0
1 2
2
1
(3.1)
Pour le correcteur :
K p
R p
S p
K
T p
T p
p
i
d
( )
( )
( )
.
.
. = = + +
1
1
=
+ +
K
T
K p K T p
p
p
i
p p d
. . .
2
(3.2)
3.1. Comportement en premier ordre.
Simplifions le dnominateur du processus par le numrateur du correcteur. La fonction en boucle
ouverte est: L K p P p K
T p T T p
T p
b
a p a p
yy p
i i d
i
= =
+ +
+ +
( ). ( ) .
. . .
.
.
. .
1
1
2
0
1 2
2

avec 1 1
2
1 2
2
+ + = + + T p T T p a p a p
i i d
. . . . . (3.3)

35
il vient L
K b
T p
yy
p
i
=
.
.
0

La fonction de transfert en boucle ferme est alors un premier ordre:
( )
.
.
p
T
K b
p
i
p
=
+

1
1
0
qui est de la forme ( )
.
p
T p
=
+
1
1
0
(3.4)
Les actions du rgulateur PID sont donnes par la rsolution des quations (3.3) et (3.4)
(3.5) (3.6) (3.7)
T a
i
=
1
T
a
T
d
i
=
2
K
T
b T
p
i
=
0 0
.

3.2. Comportement en troisime ordre.
Ici nous ne chercherons pas simplifier les ples du processus par les zros du correcteur, le
transfert en boucle ferme sera alors du troisime ordre. Nous aurons choisir trois ples en
boucle ferme qui permettront la dtermination des actions du correcteur.
La fonction de transfert en boucle ferme d'un PID et d'un processus modlis par un second
ordre de la forme (3.1) est:
( ) ( )
3
p .
0
b .
p
K
i
T .
2
a
2
p .
0
b .
p
K
1
a
d
T .
0
b .
p
K .
i
T
p .
0
b .
p
K
1
0
b .
p
K .
i
T
1
2
p .
d
T .
i
T p .
i
T 1
) p (
+
+
+
+
+
+ +
= (3.8)
Ce transfert peut tre reprsent par ( )
. . .
. . .
p
T p T T p
p p p
i i d
=
+ +
+ + +
1
1
2
2 3
p p p
1 2 3

avec
( )
p
1
=
+ T K b
K b
i p
p
. .
.
0
0
1

( )
i p 0 d 1
p 0
T. K .b .T a
K .b
+
2=
p p
3
=
a T
K b
i
p
2
0
.
.

La rsolution de ces trois quations fournie les rglages du rgulateur PID soit:

(3.9) (3.10) (3.11)
K
a
b
p
=
2
0
.
.
p p
p
1- 3
3
T
K b
a
i
p
=
. .
0
2
p
3

0
b .
p
K
1
a
i
T
d
T =
2
p

Choix des ples.
Le polynme 1
2 3
+ + + p p p
1 2 3
. . . p p p peut s'exprimer par un ple double associ une
constante de temps soit ( )
p
p T p
2
0
2
0
0
0
2
1 1
+ +
+
.
. . .

(3.12) (3.13) (3.14)
avec p
1
= + T
0
0
0
2.
p
2
= +
1 2
0
2
0 0
0

. . T
p
3
=
T
0
0
2
.
Pour calculer les actions du correcteur, on choisira dans un premier temps le fonctionnement
dsir en boucle ferme en fixant
0
,
0
et T
0
. On calculera ensuite l'aide des relations (3.12)
(3.14) les coefficients p
1
, p
2
, p
3
du dnominateur de ( ) p .Le calcul des actions du PID est
fourni par les relations (3.9) (3.11).

36
Note sur le choix des ples.
Dun point de vue empirique sil est ais de dfinir un ou deux ples pour dfinir une dynamique
du premier ou de second ordre il est moins commode den dterminer trois.
Pour contourner cette apparente difficult, il suffit de choisir une dynamique du second ordre,
caractris par exemple, par sa pulsation propre et son coefficient damortissement.
Pour que la dynamique du second ordre choisi soit peu perturbe par le troisime ple, il suffit
que celui ci ait une pulsation beaucoup plus grande que celle choisi (petite constante de temps).
Condition d'existence d'un rglage positif.
Le rglage dun PID impose des rglages positifs, des valeurs ngatives nimpliquent pas que le
correcteur soit irralisable mais dans ce cas la signification physique des actions est dvoye.
Nous allons maintenant dterminer la condition qui donnera un rglage positif.
A partir des relations (3.10) et (3.11) nous pouvons crire,
K b
a
T
p
d
.
.
0
2
1 =
p
p
2
3
.
Avoir une action drive positive implique p > p
2 3
, en remplaant ces coefficients par les
expressions (3.13) et (3.14) nous obtenons,
1 2
0
2
0 0
0
0
0
2

+ >
. . T T
, la condition sur T
0
sera:
T
0
0 0
1
1 2
<
. .
(3.15)
4. Commande d'un second ordre par un correcteur PID filtr.
4.1. Introduction.
Nous allons maintenant nous intresser la commande d'un second ordre par un PID filtr
conformment au schma ci aprs.

Correcteur Proporti onnel
Intgral dri v fi l tr
Processus
+
-
W
U
Y
b
a p
0
1
1+ .
+
Wy
+
a p
2
+ .
2
K
T p
T p
T p
N
p
i
d
d .
.
.
1
1
1
+ +
+
.

Figure 4-1
Le procd est modlis par un second ordre:P p
b
a p a p
( )
. .
=
+ +
0
1 2
2
1

Le correcteur Proportionnel Intgral avec une action drive filtre a pour transfert:
U p
K
T p
T p
T p
N
p
p
i
d
d
( )
.
.
.
.
( )
= + +
+
1
1
1
en rduisant au mme dnominateur la fonction de transfert
de ce correcteur nous obtenons:

U p
K
T
K
T
N T
p K T
N
p
p
T
N
p
R p
S p p
p
i
p
d
i
p d
d
( )
.
.
. . . .
.
( )
( ) ( )
=
+ +
+ +
+
=
1 1
1
2
2
(4.1)

37
Nous allons ici montrer comment calculer les actions d'un correcteur PID filtr dans deux cas,
tout d'abord nous simplifierons les deux ples du processus par celui du correcteur, ensuite nous
tudierons le cas gnral o aucun pole du processus t simplifi. Il existe des solutions
intermdiaires qui ne seront pas dvelopps ici mais qui vous est loisible de mettre en uvre.
4.2. Comportement en second ordre.
Nous allons ici simplifier les ples du processus par les deux zros du correcteur et fixer ensuite
les deux ples du systme en boucle ferme.
Les fonctions de transfert du processus et du rgulateur sont:
P p
B p
A p
b
a p a p
( )
( )
( )
. .
= =
+ +
0
1 2
2
1

K p
K T
T
N
p T T
N
p
T p
T
N
p
p i
d
i d
i
d
( )
. . . .
. .
=
+ +
+ +
1 1
1
1
2

En simplifiant le numrateur de K(p) par le dnominateur de P(p), le transfert en boucle ouverte
vaut: K p P p
K b
T p
T
N
p
p
i
d
( ). ( )
.
. . .
=
+
0
1
,
et la fonction de transfert en boucle ferme ( )
.
. .
.
.
.
p
T T
b K N
p
T
b K
p
i d
p
i
p
=
+ +
1
1
0
2
0
(4.2)
L'obtention de cette fonction de transfert en boucle ferme ncessite pour simplifier le
dnominateur du processus les galits suivantes:

a T
T
N
i
d
1
= + (4.3) a T T
N
i d 2
1
1
= +
. . (4.4)
Maintenant formulons le transfert (p) l'aide de sa pulsation propre
o
et son coefficient
d'amortissement
o
soit : ( )
. .
p
p p
=
+ +
1
2
1
2
0
2
0
0
(4.5)
L'galit entre (4.2) et (4.5) conduit aux deux quations:

0
2
0
=
b K N
T T
p
i d
. .
.
(4.6)
2
0
0 0
.
.
=
T
b K
i
p
(4.7)

Nous disposons de quatre quations (4.3) (4.4) et (4.6) (4.7) pour calculer les paramtres Kp, Ti,
Td,et N, la rsolution de celles ci donne les rglages suivants:

(4.8) (4.9) (4.10) (4.11)
T a
i
=
1
0 0
1
2. .
T
a
T
d
i
=
2
0 0
1
2. .
K
T
b
p
i
=
.
. .
0
0 0
2
N T
d
= 2
0 0
. . .

Nous avons mis des contraintes importantes sur le rglage de ce PID filtr puisque nous voulons
en mme temps matriser les ples et ne pas avoir de zros. Etudions maintenant les conditions
d'existences du rglage.

38
Conditions d'existence du rglage.
Pour un processus stable nous aurons toujours a1 et a2 positifs, le gain b0 l'tant aussi nous
constatons au regard des quations (4.8) et (4.9) que seules les actions intgrales et drives
peuvent tre ngatives, ce qui n'a pas grand sens physique dans un contexte de rgulation
continu.
Notons: X =
0 0
. ,
i 1
1
T 0 a
2 X

c'est dire
0 0
1
1
2
.
.
a

(4.12)
Considrant cette condition satisfaite, la positivit de Ti et Td s'exprime par:
a
1
0 0
1
2
0
. .
et
a
T
i
2
0 0
1
2
0
. .
.
La rsolution de ces deux inquations par le changement de variable X =
0 0
. aboutit la
rsolution d'une inquation du second degr: 4 2 1 0
2
2
1
. . . . a X a X + donnant les rsultats
suivants: X
a a a
a

1
1
2
2
2
4
4
.
.
et X
a a a
a
+
1
1
2
2
2
4
4
.
.

Il est ncessaire pour qu'un rglage existe que le discriminant soit positif. Si l'on formule cette
condition avec la pulsation propre du processus
p
et son coefficient d'amortissement
p
nous
trouvons:
2
1
0
2
2
2
2
.

p
p
p
p
. Il est donc indispensable que le processus ne soit pas

trop oscillatoire pour appliquer cette mthode de rglage. Les conditions sont rsumes dans le
tableau suivant:
Tableau 4-1
Conditions d'existence d'actions positives pour un rgulateur PID filtr

0 0
1
1
2
.
.
a

0 0
1
1
2
2
2
4
4
.
.
.
a a a
a

0 0
1
1
2
2
2
4
4
.
.
.
+ a a a
a

4.3. Variante pour un processus ayant un zro.
Si le processus possde un zro nous pouvons le mettre sous la forme:
P p
b b p
a p a p
( )
.
. .
=
+
+ +
0 1
1 2
2
1
.
En procdant comme prcdemment, c'est dire en simplifiant le dnominateur du processus par
le numrateur du correcteur, le produit
( )
K p P p
K b b p
T p
T
N
p
p
i
d
( ). ( )
. .
. . .
=
+
+
0 1
1
et le transfert en boucle
ferm aura l'expression suivante:
( )
.
.
. .
.
.
.
.
p
b
b
p
T T
b K N
p
T K b
b K
p
i d
p
i p
p
=
+
+
+
+
1
1
1
0
0
2
1
0
=
+
+ +
1
2
1
1
0
2
0
2
0
0
b
b
p
p p
.
. .

Obtenir ce rglage revient rsoudre les quatre quations suivantes :
a T
T
N
i
d
1
= +
a T T
N
i d 2
1
1
= +
. . (Simplification du dnominateur du processus)


39
T T
b K N
i d
p
.
. .
0
0
2
1
=

T K b
b K
i p
p
+
=
.
.
. 1
0
0
0
2
(Dfinition des ples en boucle ferme).

La rsolution de ces quatre quations donne :
(4.13) (4.14)
T a
b
b b
i
=
1
0
0 0 0 0
2
2 1 . . . .
T
a
T
b
b b
d
i
=
2 0
0 0 0 0
2
2 1 . . . .

(4.15) (4.16)
i 0
p
0 0 0
T.
K
2.b . b1.
=

N T
b T
b
d
d
= 2
1
0 0
0
2
0
. . .
. .

4.4. Comportement en quatrime ordre.
Si aucune simplification ples zros n'est faite nous sommes dans le cas gnral et aurons une
fonction de transfert en boucle ferme du quatrime ordre dont nous pourrons fixer les ples par
l'intermdiaire des quatre paramtres de rglage du correcteur.
Afin de simplifier la formulation algbrique de la solution nous allons formuler le correcteur
sous la forme suivante:
U p
K
T
K
T
N T
p K T
N
p
p
T
N
p
R p
S p p
p
i
p
d
i
p d
d
( )
.
.
. . . .
.
( )
( ) ( )
=
+ +
+ +
+
=
1 1
1
2
2
=
+
+
+
r r p r p
p s p
0 1 2
2
2
2
. .
.
avec:

(4.17) (4.18) (4.19) (4.20)
r
K
T
p
i
0
= r K
T
N T
p
d
i
1
1 = +
.
.
r K T
N
p d 2
1
1
= +
. . s
T
N
d
2
=

Pour un objectif de commande nous exprimerons, les paramtres du correcteur r0, r1, r2, et s2 en
fonction des coefficients du dnominateur de la fonction de transfert en boucle ferme. Ensuite
les actions Kp, Ti, Td et N seront exprims en fonction des coefficients r0, r1, r2, et s2.
Ces relations sont obtenues en rsolvant le systme d'quations (4.21) (4.24) soient:

(4.21) (4.22) (4.23) (4.24)
K r r s
p
=
1 0 2
. T
K
r
i
p
=
0
T
r
K
N
N
d
p
=
+
2
1
. N
T
s
d
=
2

Les contraintes sur l'asservissement conduisent souvent un rgulateur K p
R p
S p
( )
( )
( )
= ralisable
mais amenant, pour la structure particulire de PID, des actions ngatives. Dans ce cas si vous
n'avez votre disposition que les rglages Kp, Ti, Td et N il faudra recommencer la synthse du
correcteur. Par contre si vous avez la libert de la ralisation de K(p) le rglage sera possible.
Pour dterminer les paramtres du correcteur tablissons tout d'abord le transfert en boucle
ouverte, soit :L
r r p r p
p s p
b
a p a p
yy
=
+
+ + +
+ 0 1 2
2
2
2
0
1 2
2
1
. .
.
.
. .


40
La fonction de transfert en boucle ferme vaudra :

( )
. .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
p
r
r
p
r
r
p
b r
b r
p
a b r s
b r
p
a a s
b r
p
a s
b r
p
=
+ +
+
+
+
+ +
+
+
+
1
1
1
1
0
2
0
2
0 1
0 0
1 0 2 2
0 0
2 2 1 2
0 0
3 2 2
0 0
4

que l'on mettra sous la forme:( )
. .
. . . .
p
r
r
p
r
r
p
p p p p
=
+ +
+ + + +
1
1
0
2
0
2
2 3 4
1 p p p p
1 2 3 4

Dfinir le comportement en asservissement c'est dterminer les quatre ples de (p). Nous
pouvons dans notre choix en dfinir deux qui seront les ples dominants, fixant la rponse en
asservissement, les deux autres pouvant compenser partiellement les zros du numrateur ou
avoir une dynamique rduite.
Ce choix tant fait les coefficients p p ,p ,p ,
1 2 3 4
, sont dfinis, il faut alors rsoudre les quatre
quations :p
1
=
+ 1
0 1
0 0
b r
b r
.
.
p
2
=
+ + a b r s
b r
1 0 2 2
0 0
.
.
p
3
=
+ a a s
b r
2 1 2
0 0
.
.
p
4
=
a s
b r
2 2
0 0
.
.

La rsolution de celles ci donne :
Tableau 4-2
s
a p
a p a p
2
2 4
2 3 1 4
=
.
. .

2 2
0
0 4
a .s
r
b .p
= r
a s p a p s p
b p
2
2 2 2 1 4 2 4
0 4
=
. . . .
.
r
a s p p
b p
1
2 2 1 4
0 4
=
. .
.

En utilisant les relations (4.21) (4.24) nous pouvons dterminer les actions du correcteur PID
filtr.

41
5. Mthode de NASLIN.
5.1. Principe de la mthode.
Cette mthode est base sur la matrise de l'amortissement de la rponse indicielle d'une fonction
de transfert. Cet amortissement est li aux points de cassures de la reprsentation asymptotique
dans le diagramme de Bode

soit : ( )
. . . ... .
p
b
a a p a p a p a p
na
na
=
+ + + + +
0
0 1 2
2
3
3
avec a
i
0

Dont la reprsentation asymptotique dans le plan de Bode est

Figure 5-1

Soient
1
,
2
,
3
,.., ,
na
, les pulsations de cassure de la reprsentation asymptotique du gain
dans le plan de Bode. Naslin prconise que les rapports
1
0
2
1
3
2 1
, , ,.....,
na
na
soient gaux
entre eux et gal un coefficient , dont la valeur dtermine le dpassement de la rponse
indicielle.
Naslin a tabli exprimentalement que ce coefficient est de l'ordre de deux. Pour ne pas avoir
trop de dpassement il doit tre dans l'intervalle: 18 2 4 , , .
Afin d'tablir la reprsentation asymptotique de (p) il faut calculer ses ples, pour viter ce
calcul, nous allons approximer ce diagramme uniquement partir des coefficients du
dnominateur.
Pour chaque valeur a
i
une asymptote croise l'asymptote horizontale au point
i
i
i
a
=

1
1
avec
une pente -20.i dB par dcade.
Illustrons cette mthode l'aide de l'exemple suivant:
Soit
( )( )( )
( )
. . .
p
p p p
=
+ + +
1
1 50 1 30 1 20
=
+ + +
1
30000 3100 100 1
3 2
. . . p p p

En utilisant cette approximation la reprsentation asymptotique dans le plan de Bode sera dfinie
par trois droites:

42
D1 de pente -20 dB /dcade coupant l'axe 0 dB en
1
100
001 = . rd/s
1
3100
0018 = . rd/s
1
30000
0032
3
= . rd/s
Nous pouvons constater figure 5.2 que cette reprsentation est significative.
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
-100
-80
-60
-40
-20
0
0.01 0.018 0.032
D3
D1
D2
Pulsation (rd/s)
Gain (dB)

Figure 5-2
Considrant cette approximation comme valide nous allons maintenant exprimer le rapport entre
deux pulsations de cassure successives. Soient trois termes du polynme du dnominateur:
a p a p a p
m
m
m
m
m
m

+
+
+ +
1
1
1
1
. . .
nous allons reprsenter les trois asymptotes que nous noterons:
D
m-1
, asymptote -20(m-1).dB /dcade coupant l'axe 0 dB en
1
1
1
a
m
m

D
m
, asymptote -20.m.dB /dcade coupant l'axe 0 dB en
1
a
m
m
D
m+1
, asymptote -20(m+-1).dB /dcade coupant l'axe 0 dB en
1
1
1
a
m
m
+
+

Figure 5-3


43
En calculant l'intersection entre les asymptotes on obtient la relation suivante:
a a
m
m
m
m
m
m
=
1
1
1
1
. . soit
m
m
m
a
a

=
1
1
pour la premire intersection,
la seconde donnant
m
m
m
a
a
=
1
partir de ces deux galit nous pouvons exprimer le rapport
de ces deux pulsations soit

m
m
m
m m
a
a a
+
= =
1
2
1 1
.
(5.1)

L'ide directrice de Naslin est de maintenir le rapport entre ces pulsations constant pour toutes
les asymptotes. Il a montr l'aide d'essais en simulation que le dpassement D, de la rponse
indicielle; exprim en pour cent, est li au coefficient par la relation empirique:

log( %) , . D = 4 8 2 (5.2)

A titre illustratif nous allons montrer que pour un second ordre l'approximation de Naslin est
exacte.
Soit ( )
. .
p
p
p
p
p
p
=
+ +
1
2
1
2
2
( )( )
=
+ +
1
1 1
1 2
T p T p . .

Sa reprsentation asymptotique exacte est la suivante:

Gain dB
BODE
log( )
0 dB
1
1
T
1
2
T
1
1 2
T T .

Figure 5-4
Calculons le coefficient de Naslin soit ici:

= =
4
4
2
2
2 2
.
. .
p
p
p p

ce qui amne pour =2,
p
= =
2
2
0 707 ,
Pour une transmittance d'ordre quelconque ( )
. . . ... .
p
b
a a p a p a p a p
na
na
=
+ + + + +
0
0 1 2
2
3
3

le critre de Naslin s'exprime par les relations:
(5.3)
1
1
2
0 2
=
a
a a .

2
2
2
1 3
=
a
a a .

3
3
2
2 4
=
a
a a .
...........
na
a
a a
na
na na
1
1
2
2
.


44
L'ordre de la fonction de transfert tant n
a
nous aurons (n
a
-1) quations pour dterminer le
correcteur. Les coefficients a
i
contiennent les paramtres du modle du processus ainsi que les
grandeurs d'action du correcteur.
5.2. Rglage d'un second ordre par PI.
Pour dfinir les actions proportionnelle et intgrale il faut deux quations, la fonction de transfert
en boucle ferme doit donc tre du troisime ordre. Le rgulateur tant du premier ordre le
modle de comportement du processus devra tre du second ordre.
Soit P p
b
a p a p
( )
. .
=
+ +
0
1 2
2
1
0
2
p
2
p
p
b
2. .p
p
1
=
+ +
et K p K
T p
T p
p
i
i
( ) .
.
.
=
+
1

La fonction de transfert en asservissement est alors:
( )
( )
( )
. . .
. . . . . . . .
p
K b T p
K b T K b p a T p a T p
p i
p i p i i
=
+
+ + + +
0
0 0 1
2
2
3
1
1
(5.4)
Les deux coefficients de Naslin valent:
( )
=
+ T K b
K b a
i p
p
. .
. .
0
2
0 1
1
et
( )
=
+
a
a K b
p
1
2
2 0
1 . .

En rsolvant ces deux quations les rglages du PI sont:
(5.5) (5.6)
K
a a
a b
p
=

1
2
2
2 0
.
. .

( )
T
a a a
a
i
=

2
2 1
2
2
1
3
. . .

Si nous formulons ces relations par rapport la pulsation propre du processus
p
et son
coefficient d'amortissement
p
il vient:
(5.7) (5.8)
K
b
p
p
=
4
2
0
.
.

( )
T
i
p
p p
=

2 2
3
4
8
. .
. .

pour =2 le rglage est possible si
p
>0,7, il faut donc que le processus ne soit pas trop
oscillatoire.
Pour juger de l'intrt de cette approche nous allons, pour les rglages calculs, voir quel est
l'influence de dans le plan des ples.
En exprimant pour =2 les expressions (5.7) et (5.8) dans la fonction en boucle ferme (5.4), le
dnominateur de celle ci vaut:
1
2 2 1
2 2
2
3 3
3
+ + +

p
p p p p p
p p p
.
.
.
.
.
. qui se factorise par :
1 1
2
2 2
+
+ +
p p p
p p p p
p p

.
.
.
.

Il est alors ais de calculer les trois ples soient:
p
1
=
p
p
. p
2
=
+

p p
j
. .
1 3
2
p
3
=

p p
j
. .
1 3
2

Reprsentons les dans le plan des ples en les mettant sous la forme r+/- j.c nous constatons que
le rapport
c
r
= 3 est indpendant de la pulsation du processus
p et de son coefficient

45
d'amortissement
p. La reprsentation des deux ples complexes se dplacent donc sur deux

droites conformment la figure 5-5.

c
c
r
Re
Im
c
r
=
1
0
2
0
= + +
= +
=
=

p p
r c
r
c
2
0 0
0
2
0
2 2
0 0
0 0
2
2
1
. . . .
.

p r j c p r jc p r p r c + + + = + + + . . .
2 2 2
2
( ( ))( ( ))

Figure 5-5
Le coefficient d'amortissement li cette paire de ple est dfini par
c
r
=

=
1
3
0
2
0
ce qui
donne
o
=0,5.
5.3. Rglage d'un troisime ordre par PID.
Appliquons la mthode de Naslin un PID pour dterminer les trois paramtres de ce rgulateur
il faut un processus du troisime ordre soit:
P p
b
a p a p a p
( )
. . .
=
+ + +
0
1 2
2
3
3
1
pour le modle du processus et
K p K
T p
T p
p
i
d
( ) .
.
. = + +
1
1
=
K
T
K p K T p
p
p
i
p p d
+ + . . .
2

La fonction de transfert en boucle ferme alors l'expression suivante:
( ) ( )
( )
. . . . . .
.
. . . . . . .
p
b K b K p b K T p
b K
T
b K p b K T a p a p a p
p p p d
p
i
p p d
=
+ +
+ + + + + +
0 0 0
2
0
0 0 1
2
2
3
3
4
1

Les trois galits de Naslin conduisent rsoudre les quations suivantes:
( )
( )
b K
b K b K T a
T
p
p p d
i
0
2 0 0 1
1 .
. . . . .
+ =
+

( ) ( )
b K T a a b K
p d p 0 1
2
2 0
1 . . . . . + = +
( )
a a b K T a
p d 2
2
3 0 1
= + . . . .
La rsolution de ces quations donne pour le rglage de ce PID les actions:
(5.9) (5.10) (5.11)
K
a
a b
b
p
=
2
3
3
3
2
0
0
1
. .

( )
T
a a a
a
i
=

3
3 2
3 3
3
2
2
4
. . .

( )
T
a a a a
a a
d
=

2
3 1 3 2
2
3
3
2
2
3
. . . .
.


46
5.4. Rglage d'un troisime ordre par PID filtr.
Ce correcteur possdant trois paramtres il faut pour les dterminer un processus modlis par
un troisime ordre. Considrons le modle nominal du processus de la forme:
P p
b
a p a p a p
( )
. . .
=
+ + +
0
1 2
2
3
3
1
(5.12)
et un rgulateur PID filtr de transmittance
K p K
T p
T p
T p
N
p
i
d
d
( ) .
.
.
.
= + +
+
1
1
1
=
+ +
+ +
+
K
T
K
T
N T
p K T
N
p
p
T
N
p
p
i
p
d
i
p d
d
.
.
. . . .
.
1 1
1
2
2
K p
r r p r p
p s p
( )
. .
.
=
+
+
+ 0 1 2
2
2
2

(5.13) (5.14) (5.15) (5.16)
avec r
K
T
p
i
0
= r K
T
N T
p
d
i
1
1 = +
.
.
r K T
N
p d 2
1
1
= +
. . s
T
N
d
2
=

La fonction de transfert en boucle ferme la forme suivante:
( )
.( . . )
. . . . .
p
b r r p r p
p p p p p
=
+ +
+ + + + +
0 0 1 2
2
2 3 4 5
p p p p p p
0 1 2 3 4 5

avec p
0
= b r
0 0
. p
1
= + b r
0 1
1 . p
2
= + b r a s
0 2 1 2
. .
p
3
= + a a s
2 1 2
. p
4
= + a a s
3 2 2
. p
5
= a s
3 2
.

Ce polynme permet d'aprs la mthode de Naslin d'crire quatre quations

( )
( )( )
= =
+
+
p
p . p
1
2
0 2
b r
b r b r a s
0 1
2
0 0 0 2 1 2
1 .
. . .

( )
( )( )
= =
+
+ +
p
p . p
2
2
1 3
b r a s
b r a a s
0 2 1 2
2
0 1 2 1 2
1
. .
. .

( )
( )( )
= =
+
+ +
p
p . p
3
2
2 4
a a s
b r a s a a s
2 1 2
2
0 2 1 2 3 2 2
.
. . .

( )
( )( )
= =
+
+
p
p . p
4
2
3 5
a a s
a a s a s
3 2 2
2
2 1 2 3 2
.
. .

La rsolution de ces quatre quations a donn pour =2:
(5.17) (5.18)

3
a .
1
a . 2
2
2
a
3
a
2
s
+
=
( )
( )
r
a a s
b a a s
0
2 1 2
4
0 3 2 2
3
64
=
+
+
.
. . .

(5.19)

( )
r
a a a a s a a s a a s a s a s
b a a s
1
2
3
3
2
1 2
2
2 2 3 2 1
2
2 2
2
2
2
2
2
1
3
2
3
0 3 2 2
2
8 3 16 3 8
8
=
+ + +
+
. . . . . . . . . . . . .
. . .

(5.20)

( )
r
a a a a s a s a s
b a a s
2
2
2
1 3 3 2 1
2
2
2
2 2
2
0 3 2 2
2 2 2
2
=
+
+
. . . . . . .
. . .
.

47
Pour obtenir les actions du correcteur les relations (5.13) (5.16) donnent :
(5.21) (5.22) (5.23) (5.24)
2
s .
0
r
1
r
p
K =
0
r
p
K
Ti =
1 N
N
p
K
2
r
Td
+
=
2
s
d
T
N =
6. Approximation de Ziegler et Nichols.
Cette mthode est reprsentative d'une des nombreuses approches de rglage empirique (Broda,
Quentin, Davoust ....) qui ont eu leurs heures de gloire une poque ou les moyens de calcul
numriques taient limits.
Nous prsenterons cependant la mthode de Ziegler et Nichols, car elle permet un rglage rapide
d'un PID sans avoir raliser une identification paramtrique du processus.
6.1. Caractrisation du processus.
Lorsqu'il est possible de mettre le processus en boucle ouverte et que celui ci possde une
rponse indicielle apriodique, conformment la figure 6.1, on dfini un modle frustre
possdant deux paramtres, une constante d'intgration et un retard pur.

Y p
U p
b
p
e
r
p
( )
( )
.
.
=
0
(6.1)

r
temps
Rponse i ndici el l e en boucl e ouverte
intgrateur de pente bo
Modle du processus
Y(t)
Y p
U p
b
p
e
p
( )
( )
.
.
=
0

Figure 6-1

Il est donc ais partir de la rponse indicielle de mesurer la pente bo de l'intgrateur ainsi que
retard pur
r

Lorsqu'il n'est pas possible de procder un essais en boucle ouverte du processus, on tudie son
comportement en boucle ferme avec un correcteur proportionnel de gain K
p
.
Exprimentalement on augmente la valeur de K
p
jusqu' ce qu'apparaisse des oscillations
entretenues, ne faisant pas saturer la grandeur de commande, en effet dans ce cas nous serions en
rgime non linaire et la mthodologie ne pourrait plus s'appliquer.
Une fois obtenue ces oscillations on en mesure la priode To, et la valeur du gain K
po
, ces
seules mesures permettront de trouver un rglage empirique du correcteur.

48
6.2. Dtermination du rgulateur.
En utilisant un simulateur analogique Ziegler, et Nichols ont, pour divers types de processus,
dtermin les rglages des rgulateurs P, PI, PID.
Les rsultats qu'ils ont obtenus sont rsums dans le tableau ci aprs.
Type de rgulateur
Essais indiciel
b
p
e
r
p 0
.
.

Essais de pompage
mesures de K
po
et To
Kp
K
b
p
r
=
1
0
.

K K
p p
= 05
0
, .
K
T p
p
i
.
.
1
1
+

K
b
T
p
r
i r
=
=
0 9
33
0
,
.
, .

K K
T T
p p
i
=
=
0 45
083
0
0
, .
, .

K
T p
T p
p
i
d
.
.
. 1
1
+ +

K
b
T
T
p
r
i r
d r
=
=
=
12
2
05
0
,
.
.
, .

K K
T T
T T
p p
i
d
=
=
=
0 6
05
0125
0
0
0
, .
, .
, .

Tableau 6-1
7. Conclusion sur la commande par PID.
7.1. Rsum sur les mthodes de rglage.
Dans les mthodes prsentes, nous avons mis l'accent sur une approche algbrique qui, partir
de la connaissance du modle du processus et de la traduction du cahier des charges en terme de
ples fixer en boucle ferme, permet le calcul des actions. Cette synthse devant tre valide
l'aune de critres de robustesse et d'essais en simulation. Cette vrification posteriori du calcul
du correcteur est trs importante et doit tre faite quel que soit le principe de rglage choisi.
L'ensemble des calculs des actions des rgulateurs PI, PID, PID filtr est rassembl dans les
tableaux 7.1 et 7.2
7.2. Rglages pour un processus retard
La rgulation PI PID n'est pas adapte aux systmes possdant un retard pur important. Il est
possible cependant de rgler ce type de correcteur lorsque le retard n'excde pas 40% de la
constante de temps principale. Il existe des rgulateurs continus ddis aux systmes retards tel
le rgulateur de Smith, cependant il est prfrable de faire la synthse d'un correcteur discret
prenant en compte dans sa synthse le retard.
Dans le cas d'un faible retard il est possible d'approximer celui ci par des fonctions de Pad, nous
donnons titre illustratif les approximations au premier et second ordre.
(7.1) (7.2)
e
p
p
p

+
. .

1
2
1
2
ou e
p p
p p
p

+
+ +
. .

1
2 12
1
2 12
2
2
2
2


49
CORRECTEUR PROCESSUS COMPORTEMENT ACTIONS
p .
0
T 1
1
+

K
a
b T
p
=
1
0 0
.
T a
i
=
1

PI

+
p .
i
T
1
1 .
p
K

p .
1
a 1
0
b
+

( )
( . )
. .
p
T p
p p
i
=
+
+ +
1
1
2
0
0
2
0
2

T
a
a
i
=
2 1
0 0 1
0
2
1
. . .
.

K
T a
b
p
i
=

0
2
1
0
. .

p .
0
T 1
1
+

T a
i
=
1
T
a
T
d
i
=
2
K
T
b T
p
i
=
0 0
.

PID

+ + p .
d
T
p .
i
T
1
1 .
p
K

2
p .
2
a p .
1
a 1
0
b
+ +

3
p .
2
p . p . 1
2
p .
d
T .
i
T p .
i
T 1
3
p
2
p
1
p + + +
+ +

K
a
b
p
=
2
0
.
.
p p
p
1- 3
3
T
K b
a
i
p
=
. .
0
2
p
3

0
b .
p
K
1
a
i
T
d
T =
2
p

2
0
2
p
0
p .
0
. 2
1
1
+
T a
i
=
1
0 0
1
2. .
T
a
T
d
i
=
2
0 0
1
2. .

0
b .
0
. 2
0
.
i
T
p
K

= N T
d
= 2
0 0
. . .
PID filtr

+
+ +
N
p .
d
T
1
p .
d
T
p .
i
T
1
1 .
p
K

2
p .
2
a p .
1
a 1
0
b
+ +

4
p .
3
p .
2
p . p .
2
p .
0
r
2
r
p .
0
r
1
r
1
4
p
3
p
2
p
1
p 1 + + + +
+ +

s
a p
a p a p
2
2 4
2 3 1 4
=
.
. .

2 2
0
0 4
a .s
r
b .p
=
r
a s p a p s p
b p
2
2 2 2 1 4 2 4
0 4
=
. . . .
.
r
a s p p
b p
1
2 2 1 4
0 4
=
. .
.

K r r s
p
=
1 0 2
. T
K
r
i
p
=
0
T
r
K
N
N
d
p
=
+
2
1
. N
T
s
d
=
2

Tableau 7-1.

Rglages des actions des correcteurs PI, PID, PID filtr en fixant le ou les ples en boucle ferme.


50

PI

+
p .
i
T
1
1 .
p
K

2
p .
2
a p .
1
a 1
0
b
+ +

( )
3
p .
3
p
2
p .
2
p p .
1
p 1
p .
i
T 1
+ + +
+

K
a a
a b
p
=

1
2
2
2 0
.
. .

( )
T
a a a
a
i
=

2
2 1
2
2
1
3
. . .

PID

+ + p .
d
T
p .
i
T
1
1 .
p
K

3
p .
3
a
2
p .
2
a p .
1
a 1
0
b
+ + +

4
p .
4
p
3
p .
3
p
2
p .
2
p p . p 1
2
p .
d
T p 1
i
T
1
+ + + +
+ +

K
a
a b
b
p
=
2
3
3
3
2
0
0
1
. .

( )
T
a a a
a
i
=

3
3 2
3 3
3
2
2
4
. . .

( )
T
a a a a
a a
d
=

2
3 1 3 2
2
3
3
2
2
3
. . . .
.

PID filtr

+
+ +
N
p .
d
T
1
p .
d
T
p .
i
T
1
1 .
p
K

3
p .
3
a
2
p .
2
a p .
1
a 1
0
b
+ + +

( )
.( . . )
. . . . .
p
b r r p r p
p p p p p
=
+ +
+ + + + +
0 0 1 2
2
2 3 4 5
p p p p p p
0 1 2 3 4 5
s
a
a a a
2
3
2
2
1 3
2
=
+ . .

( )
( )
r
a a s
b a a s
0
2 1 2
4
0 3 2 2
3
64
=
+
+
.
. . .

( )
r
a a a a s a a s a a s a s a s
b a a s
1
2
3
3
2
1 2
2
2 2 3 2 1
2
2 2
2
2
2
2
2
1
3
2
3
0 3 2 2
2
8 3 16 3 8
8
=
+ + +
+
. . . . . . . . . . . . .
. . .

( )
r
a a a a s a s a s
b a a s
2
2
2
1 3 3 2 1
2
2
2
2 2
2
0 3 2 2
2 2 2
2
=
+
+
. . . . . . .
. . .

2
s .
0
r
1
r
p
K =
0
r
p
K
Ti =
1 N
N
p
K
2
r
Td
+
=
2
s
d
T
N =

Tableau 7-2.
Rglages des actions des correcteurs PI, PID, PID filtr par la mthode de NASLIN.


51

8. Exemples.
8.1. Exemple 1: commande d'un premier ordre par un PI .
Considrons un processus approxim par le modle du premier ordre suivant:

Y p
U p p
( )
( )
,
.
=
+
05
1 50
sa pulsation propre vaut
p
rd s = =
1
50
0 02 , . / nous allons opter pour
une vlocit trois fois plus rapide en boucle ferme soit
0
0 06 = , . / rd s , la constante de temps
du premier ordre sera T s
0
1
0 06
16 666 = =
,
, . .
En utilisant les relations (2.4) et (2.5) il vient K
p
=6 et T
i
=50 s.
Robustesse de la commande.
Tout d'abord dterminons les diffrentes marges pour la fonction Lyy
L
p
K b
T p
yy
p
i
= =
3
50
0
.
.
.

marge de module M=1 marge de phase =90 marge de retard =26 s

Nous allons maintenant calculer les diffrentes fonctions de sensibilits conformment au
tableau (4-7) du chapitre "robustesse d'une commande".
Les rsultats obtenus sont les suivants

Sensibilit de la sortie
une perturbation sur
la sortie
Sensibilit de la sortie
la mesure
sensibilit de la sortie
la commande
Sensibilit de la
commande un bruit
de sortie ou de mesure
S
p
p
yy
=
+
16 66
1 16 66
, .
, .
S
p
yb
=
+
1
1 16 66 , .

S
p
p p
yu
=
+ +
05
0 06 4 50
2
, .
, . .
S
p p
p p
uy
=
+ +
+ +
012 12 300
0 06 4 50
2
2
, . .
, . .
M=1 M=1 M=8 M=0,16
M=0 dB M=0 dB M=-18 dB M=16 dB

Les reprsentations frquentielles sont:
Foncti ons de sensi bi l i ts Syy Syb Syu Suy
Suy
Syy
Syb
Syu
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
pulsation(rs/s)
Gain (dB)

Figure 8-1 : fonctions de sensibilit.

52
Si nous analysons l'influences des perturbations sur la sortie Y nous pouvons constater au vu des
fonctions de sensibilits correspondantes:
Pour Wy la marge de module est excellente (max(Syy)=0dB).
Pour Wb il y aura videmment une erreur statique (Syb(0)=0 dB)
Pour Wu la fonction de sensibilit Syu est trs faible, son maximum de -18dB, correspond une
marge de module M=8. Nous pouvons donc prvoir qu' priori une perturbation sur la
commande aura peu d'influence sur la sortie.
Analyse temporelle.
Nous allons vrifier ici la rponse en asservissement pour une entre en chelon et ensuite voir
quel est l'influence des diverses perturbations sur la sortie.

0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps
Sortie Y Rponse i ndi ci el l e en asservi ssement
0 50 100 150 200 250 300 350 400
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
6
6.5
temps
Commande U

Figure 8-2 : Rponse indicielle

Nous vrifions bien figure 8.2 la dynamique du premier ordre souhait, la commande tant quant
elle satisfaisante.
Le rgime d'quilibre en asservissement tant atteint nous perturbons la sortie l'instant t=500s.
Nous avons procd trois essais pour lequel nous avons perturb la sortie par un chelon
d'amplitude 0,2 par les bruits Wy, Wb et Wu.
Une perturbation sur la sortie Wy est rejete comme il est normal avec la mme dynamique qu'en
asservissement.
Une erreur de mesure Wb de 0,2 amne bien comme prvu une erreur statique de mme valeur.
Un bruit sur la mesure Wu trs peu d'influence sur la sortie comme nous l'avions pressenti au
vu de la fonction de sensibilit correspondante.


53

Figure 8.3 : Influences sur la sortie des perturbations.

54
8.2. Exemple 2: commande d'un second ordre par un PID filtr.
Soit un processus apriodique du second ordre de la forme :

Y p
U p
B p
A p
b
a p a p
( )
( )
( )
( )
. .
= =
+ +
0
1 2
2
1

Une identification pralable a donn :
Y p
U p p p
p p
( )
( )
.
( . )( . )
.
. .
=
+ +
=
+ +
05
1 50 1 20
05
1 70 1000
2

Nous dsirons faire sa commande avec un PID filtr :
d
p
d
i
T .p U(p) R(p) 1
K 1
T .p
S(p) T .p
1 (p)
N

= = + +

+

En fixant un fonctionnement du second ordre en boucle ferme. Cette contrainte impose la
simplification du dnominateur du processus par les zros du correcteur. Nous pouvons oprer
cette simplification en toute quitude puisque les ples du modle sont rels.

Cherchons tout d'abord les contraintes de rglage dues cette approche. En utilisant les relations
du tableau 4-1 page 38 on obtient :

0 0 0 0
1
1
. . 0.00714
2.a

0 0
0025 . .
0 0
001 . .
Nous avons donc deux domaines pour lequel les rglages sont positifs le premier est constitu de
lintervalle 000714 001
0 0
. . . et le second rpond lingalit
0 0
0025 . .
Ces conditions correspondent aux intervalles suivants :

0,00714 0.01
0.025
0 0

Rglages
positifs
Rglages
positifs

Afin dillustrer cette contrainte pour
0
0,9 = nous avons fait voluer le produit
0 0
entre
0,02 et 0,04 et calcul les actions
p i d
K , T , T et N correspondantes.
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Kp
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
Ti
0,00714
0 0

0 0

0,00714

Aux vues des rsultats ci contre nous obtenons :
p 0 0
K 0 0,00714 > >
i 0 0
T 0 0,00714 > >
d 0 0 0 0
T 0 0,00714 0,01ou 0,025 > < < >
0 0 0 0
N 0 0,00714 0,01ou 0,025 > < < >

55
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
Td
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
N
0,00714
0,00714
0 0

0 0

Nous vrifions bien ici les relations du tableau 4-1.
La pulsation propre de notre systme est
p
= =
1
1000
00316 . rad/s
Nous allons choisir le domaine rglable ou la rponse est la plus rapide c'est dire pour

0 0
0025 . . .
Prenons une dynamique en boucle ferme peu prs double de celle en boucle ouverte, avec un
dpassement ngligeable, soit: o=0.06 rd/s et =0.9.
En utilisant les relations (4.8) (4.11) il vient:

Ti=60,74 s Td=7,2 s Kp=4.04 N=0.778

Afin d'apprcier la robustesse de ce rgulateur nous allons tout d'abord calculer les diffrentes
marges. Calculons pour cela le transfert en boucle ouverte, qui conformment au paragraphe 4.2
vaut:
L K p P p
K b
T p
T
N
p
p p
yy
p
i
d
= =
+
=
+
( ). ( )
.
. . .
,
, . , .
0
2
1
2047
5624143 607407

La reprsentation dans les plans de Nyquist et Bode permettent dobtenir :

Marge de phase =73,5 Marge de module M=0.84 marge de retard =40 s

Nous voyons ici que les marges de phase et de module sont trs bonnes, la marge de retard qui
est de l'ordre de grandeur de la plus grande constante de temps du processus laisse augurer d'une
bonne stabilit de la marge de phase vis vis d'un retard parasite ou de dispersions sur les
constantes de temps du systme.
Afin d'apprcier cette rgulation PID filtre, vis vis des perturbations, nous allons tablir les
diffrentes fonctions de sensibilits, ainsi que les marges de modules correspondantes.
Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie

S T
K p P p
p p
p p
yy
= =
+
=
+
+ +
1
1
1
277 77 30
277 77 30 1
2
2
( ). ( )
, . .
, . .
(Voir figure 8-4)
nota: Ici T reprsente la fonction de transfert en boucle ferme fixant la dynamique en
asservissement.
La marge de module vaut M=0,84 soit -M=1,5 dB.


56
Sensibilit de la sortie une perturbation sur la mesure

S T
K p P p
K p P p
p p
yb
= =
+
=
+ +
( ). ( )
( ). ( )
, . .
1
1
277 77 30 1
2

Marge de module
M
=1.soit -M=0 dB.

Sensibilit de la sortie une perturbation sur la commande

S P S
P p
K p P p
p p
p p p p
yu yy
= =
+
=
+
+ + + +
.
( )
( ). ( )
, . .
, . . , . . , . . .
1
13889 15
2 77710 4 94410 337710 100 1
2
5 4 4 3 3 2

Marge de module
M
=5,18. excellent soit -M=-14 dB.

Sensibilit de la commande une perturbation sur la mesure

S K S
K p
K p P p
p p p p
p p p p
uy yy
= =
+
=
+ + +
+ + +
.
( )
( ). ( )
, . . , . . , . , .
, . . , . . , . , .
1
1124810 2 00210 96285 12148
1562310 3374510 2384 6 60 741
6 4 5 3 2
5 4 4 3 2

Marge de module
M
=0,15, (-M=16 dB) cette trs mauvaise marge de module laisse prvoir
une influence importante de l'erreur de mesure sur la commande.

Foncti ons de sensi bi l i ts Syy, Syb, Syu, Suy
Syy
Suy
Syb
Syu
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
pulsation (rd/s)
Gain (dB)

Figure 8-4

57
Rponse en asservissement.
Avec un chelon unitaire appliqu au temps t=10 s nous trouvons bien la rponse sans
dpassement attendu.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
temps
Rponse indicielle
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
temps
Sortie Y
Figure 8.5
Commande U


58
Influence des bruits sur la sortie.
Une fois la valeur de consigne atteinte nous avons perturb successivement l'instant t=500 s, la
sortie, la mesure, et la commande par un chelon d'amplitude 0,2. Comme l'a laiss prvoir
l'analyse des fonctions de sensibilits correspondantes, il y a un bon rejet de la perturbation sur
la sortie, une mauvaise mesure amne une erreur statique, et un bruit sur la commande a peu
d'influence sur la sortie.

Perturbati onsur l a sorti e Wy
400 450 500 550 600 650 700 750 800
0.6
0.7
0.8
0.9
1.1
temps
1
Sorti e Y
400 450 500 550 600 650 700 750 800
0.6
0.7
0.8
0.9
temps
Sorti e Y
Brui t de mesure Wb
1
Perturbati on sur l a commande Wu
400 450 500 550 600 650 700 750 800
temps
Sorti e Y
0.9
1.1
1
1.1

Figure 8-6

Influence d'un bruit de mesure sur la commande.

400 450 500 550 600 650 700 750 800
0
0.5
1
1.5
2.5
3
temps
2
Influence d'un bruit de mesure Wb sur la commande U
Commande U

Figure 8-7

Une erreur permanente de mesure Wb d'amplitude 0,2 amne un cart d'environ du double sur la
commande, ceci tant normal puisque la valeur du gain de Suy(0) est suprieure un. Cette
fonction de sensibilit n'ayant pas de frquence de rsonance, le transitoire est amorti.

59
8.3. Exemple 3: commande d'un second ordre par un PI par la mthode de Naslin.
Reprenons le modle de processus de l'exemple 2 soit:
Y p
U p p p
p p
( )
( )
.
( . )( . )
.
. .
=
+ +
=
+ +
05
1 50 1 20
05
1 70 1000
2

La mthode de Naslin pour dterminer le rglage du correcteur ncessite l'emploi d'un PI; dont la
forme est:
U p
K
T p p
p
i
( )
.
. ( )
= +
1
1

Conformment la condition d'existence d'une solution dfinie au paragraphe 5.2 (relations (5.7)
et (5.8)) nous voyons qu'ici le processus tant apriodique, pour =2, il existera toujours un
rglage.

Les deux conditions de Naslin sur les trois coefficients du dnominateur du transfert en boucle
ferm ont conduit aux rglages (5.5) et (5.6) soient:
K
a a
a b
p
=

1
2
2
2 0
.
. .

( )
2 2
2 1 2
i
3
1
.a . a .a
T
a

=
Nous allons chercher la valeur de donnant un dpassement de 10% et vrifier si les diffrentes
marges de robustesses sont correctes. Pour des valeurs de comprises entre 1,8 et 2,8 les
diffrentes marges, le dpassement et le temps de rponse 95% sont rsums dans le tableau ci
aprs:

=1,8 =2 =2,2 =2,3 =2,4 =2,6 =2,8
Kp 3,4 2,9 2,45 2,3 2,08 1,76 1,5
Ti 29,3s 33,8s 38,1s 40s 42s 45s 48s
M 0,59 0,67 0,73 0,75 0,77 0,81 0,84
S
yy
40,7 48 55,8 59 62 67 72
20s 29s 39s 45s 52s 67s 85s
S
yb
M 0,69 0,81 0,91 0,94 0,95 1 1
S
yu
M 3,35 3,36 3,3 3,25 3,2 3,08 2,95
S
uy
M 0,13 0,18 0,24 0,27 0,3 0,37 0,45
temps de
rponse
50s 59s 72s 79s 88s 110s 142s
Dpassement 29% 20% 13% 10% 7% 3% 0,6%

Lorsque augmente nous constatons que pour:
- La fonction de sensibilit Syy de la sortie une perturbation sur la sortie, les marges
s'amliorent continment.
- La fonction de sensibilit Syb de la sortie une erreur de mesure, la mage augmente
relativement peu.
- La fonction de sensibilit Syu de la sortie un bruit sur la commande, la marge diminue
trs peu.
- la fonction de sensibilit Suy de la commande une perturbation sur la sortie ou un bruit
de mesure, la marge s'amliore continment.
- le temps de rponse augmente trs nettement conjointement avec une diminution du
dpassement, ce qui est logique.
Pour =2,3 nous avons un bon compromis dpassement temps de rponse tout en ayant des
marges de robustesse satisfaisantes.

60
Nous rglerons donc le correcteur PI avec Kp=2,3 et Ti=40s.
Essais temporels.
Nous allons utiliser ce correcteur en envoyant une consigne en chelon unitaire suivi au temps
t=400s d'une perturbation sur la sortie d'amplitude 0,2.
Soit un processus dont le gain et les constantes de temps diffrent du modle nominal tel que
P1(p)=
( )( )
04
1 60 1 10
,
. . + + p p
. Nous pouvons voir figure 8-8 les carts important entre le modle et
son processus.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
temps
sortie Y
Rponses en boucl e ouverte
04
1 60 1 10
,
. . + + p p
05
1 50 1 20
,
. . + + p p
( )
( ( ) )
( )

Figure 8-8

Dans un premier temps le rgulateur PI commande un processus dont le modle est celui qui
servi au calcul des actions. Ensuite nous utiliserons ce mme correcteur pour le processus P1(p).
Nous pouvons constater figure 8.9 que malgr la diffrence de comportement du processus le
correcteur calcul donne de trs bons rsultats.
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Rponse en asservi ssement et perturbati on t=400s
sortie Y
sortie Y
temps
temps
Processus
04
1 60 1 10
,
. . + + p p
Processus nominal
05
1 50 1 20
,
. . + + p p
( )
( ( ) )
) (

Figure 8-9

INSA 4GE J M RETIF Commande par PID numrique.
61
CHAPITRE 4
COMMANDE PAR PID NUMERIQUE
1 Introduction.
A l'heure actuelle la plupart des "PID analogiques" sont raliss l'aide de techniques
numriques. Nous allons tudier dans ce chapitre comment discrtiser un PI ou un PID et
laborer ses rglages.
Si vous avez votre disposition un rgulateur PI, PID du commerce, ralis par des techniques
numriques, en gnral vous ne connatrez pas la priode d'chantillonnage et la mthode de
discrtisation. Vous devrez dans ce cas appliquer pour son rglage ce qui a t vu au chapitre,
commande par PID continu, pour rgler ces correcteurs.
Par contre, si vous avez opt pour ce type de correcteur pour lequel vous avez la charge de son
implmentation dans une unit de calcul, vous avez toute libert, sur le choix de la priode
d'chantillonnage et la mthode de discrtisation. C'est dans cette perspective que nous allons
tudier la faon de raliser un correcteur PI ou PID numrique ainsi que les moyens de rgler ses
actions.

Choix de la priode d'chantillonnage.
Il dpend de la dynamique du systme, que nous rduirons la connaissance de la constante de
temps principale To de l'ensemble processus correcteur en boucle ferme. La priode
d'chantillonnage T doit tre infrieure la constante de temps
0
T sans pour autant la prendre
trop petite. Souvent le concepteur d'une commande tendance choisir une priode
d'chantillonnage trs infrieure To, afin d'occulter la ralit discrte de la commande, et avoir
une approche continue. Au plan thorique, si il est vrai que le sur chantillonnage fait tendre vers
le continu, il peut en tre tout autrement dans la pratique.
Il faut savoir que lorsque l'on calcule la transforme en z d'un correcteur en sur chantillonnant
celui ci, on aboutit un transfert en z dont les coefficients du numrateur tendent vers zro, alors
que ceux du dnominateur sont de l'ordre de l'unit. Ce mauvais conditionnement numrique
entrane la plupart du temps une dgradation des rsultats numriques et parfois la divergence de
l'algorithme. La quantification numrique due la reprsentation des rels en machine peut
altrer la prcision de faon rdhibitoire notamment lorsque pour les formats dit "virgule fixe".
Puisque nous sommes dans un contexte de commande en temps discret il faut utiliser les thories
adaptes et choisir une priode d'chantillonnage cohrente avec la dynamique de la commande.
Si l'on fait cet effort mthodologique, on pourra obtenir des rsultats performants avec une
priode d'chantillonnage comprise entre le dixime et la moiti de la constante de temps
principale To. En outre ce choix laissera du temps de calcul disponible pour raliser les autres
tches de la commande ( visualisation ,gestion des interfaces etc..).

Choix de la mthode de discrtisation.
Il existe de multiples mthodes pour passer de la transmittance en p du correcteur, sa
transmittance en z. Afin de ne pas alourdir la formulation de ces correcteurs nous avons choisi
pour discrtiser ceux ci un oprateur de drivation correspondant l'approximation de la drive
par sa pente entre deux chantillons. p
z
T

1
1
(1.1)
Dmarche de travail.
Dans le chapitre "commande par PID continu" nous avons prsent, pour le calcul des actions du
correcteur, une approche par placement de ples en boucle ferme. Nous allons ici reprendre
exactement la mme mthode mais dans un contexte en temps discret.

62
2 Discrtisation des correcteurs.
Avec les trois rgulateurs tudis au chapitre prcdent nous allons calculer leurs quivalents
discrets et les quations rcurrentes correspondantes. Nous utiliserons pour cela la relation (1.1)
avec les correcteurs PI, PID et PID filtr. Les transferts en z seront mis sous la forme de deux
polynmes, K z
R z
S z
( )
( )
( )
= . Les actions Kp, Ti, Td et N seront alors exprim partir de R(z) et de
S(z).
2.1 Rgulateur PI numrique.
Un rgulateur PI a pour transforme de Laplace :
+ =
p .
i
T
1
1 .
p
K
) p ( U
) p (
en utilisant la relation
(1.1) on obtient :
1
z 1
1
z . 1 r
0
r
1
z 1
1
z .
p
K
i
T
T
1 .
p
K
) z ( U
) z (

+
=
+
=
. (2.1)

avec tableau 2-1
+ =
i
T
T
1 .
p
K
0
r
r K
p 1
=

Ce qui donne les rglages: tableau 2-2
K r
p
=
1

T
r T
r r
i
=
+
1
0 1
.

Algorithme de commande.

Rpter

si instant d'chantillonnage
alors
<acquisition de y(k)> <acquisition de w(k)>
( ) ( ) ( ) k w k y k =
u k r k r k u k
u k u k
k k
( ) . ( ) . ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= + +

0 1
1 1
1
1

<application de la commande u(k)>

jusqu' fin de la commande


63
2.2 Rgulateur PID numrique.
Soit la transmittance de Laplace d'un PID
+ + =
p .
d
T
p .
i
T
1
1 .
p
K
) p ( U
) p (

Cette structure n'est pas la meilleure cause de la drive qui amplifie le bruit dans les hautes
frquences. On prfre un correcteur PID filtr, cependant titre illustratif nous donnons le
calcul de la discrtisation de ce PID.
Avec p
z
T

1
1
on obtient:
p d
1 2 d d
p p
1 2
i 0 2
1 1
K .T
T 2 T T
K . 1 K . 1 .z .z
T T T T r r1.z r .z U(z)
1 z 1 z
(z)

+ + + +

+ +

= =

(2.2)

avec Tableau 2-3
d
0 p
i
T T
r K . 1
T T

= + +

d
1 p
2 T
r K . 1
T

= +

r
K T
T
p d
2
=
.

Ce qui amne les rglages:
Tableau 2-4
( )
p 1 2
K r 2 r = +

( )
1 2
i
0 1 2
r 2.r T
T
r r r
+
=

+ +

2
1 2
r .T
Td
r 2 r
=
+


Rpter

alors
( ) ( ) ( ) k w k y k =
u k r k r k r k u k
u k u k
k k
k k
( ) . ( ) . ( ) . ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
= + + +

0 1 2
1 2 1
1
2 1
1




64
2.3 Rgulateur PID filtr numrique.
Comme nous l'avons mentionn prcdemment il est prfrable, pour raliser un PID, de prendre
la structure suivante:
+
+ + =
N
p .
d
T
1
p .
d
T
p .
i
T
1
1 .
p
K
) p ( U
) p (
soit en discrtisant par (1.1)

( )

+ =
1
z .
d
T T . N
d
T
1
z 1 .
d
T . N
1
z 1 .
i
T
T
1 .
p
K
) z ( U
) z (
(2.3)

( )
+ + +
+
=
1
z .
1
s 1
1
z 1
2
z . N 1 .
1
s .
p
K
1
z . 1 N . 2
i
T
T
1 .
1
s .
p
K
1
s . N
i
T
T
1 .
p
K
) z ( U
) z (
(2.4)
Ce correcteur a alors pour forme:
+
=
1
z .
1
s 1 .
1
z 1
2
z .
2
r
1
z . 1 r
0
r ) z ( U
) z (
(2.5)
avec:
tableau 2-5
s
T
T N T
d
d
1
=
+ .

+ =
1
s . N
i
T
T
1 .
p
K
0
r
+ + = 1 N . 2
i
T
T
1 .
1
s .
p
K
1
r
( ) N 1 .
1
s .
p
K
2
r + =

Ce qui fourni les actions de rglages:
tableau 2-6
( )
( )
2
1
s 1
1
s 2 .
2
r
1
r
1
s .
0
r
p
K
+
+
=
T T K
s
r r r
i p
=
+
+ +
. .
1
1
0 1 2

( )
3
1
s 1 .
p
K
2
r
1
r .
1
s
0
r .
2
1
s
. T
d
T
+
+
=
N T
s
s T
d
=
+
.
.
1
1
1


65

Rpter

alors
( ) ( ) ( ) k w k y k =
( )
) k ( ) 1 k (
) 1 k ( ) 2 k (
) k ( u ) 1 k ( u
) 1 k ( u ) 2 k ( u
) 2 k ( u .
1
s ) 1 k ( u .
1
s 1 ) 2 k ( .
2
r ) 1 k ( .
1
r ) k ( .
0
r ) k ( u

+ + + + =


3 Commande d'un premier ordre par un PI.
La commande d'un premier ordre par un correcteur PI a un comportement en boucle ferme du
second ordre. Nous allons comme au chapitre prcdent, examiner deux cas, tout d'abord nous
simplifierons le ple du processus et aurons un fonctionnement en asservissement du premier
ordre, et ensuite tudierons le cas gnral et placerons les deux ples en boucle ferme.
3.1 Comportement discret du processus.
Le calculateur fourni chaque priode d'chantillonnage la valeur numrique de la commande,
celle ci traite gnralement par un convertisseur analogique numrique et un actionneur
maintient la grandeur de commande u
b
(t), arrivant sur le processus, constante durant l'intervalle
de calcul.
A ce schma technologique correspond l'quivalent chantillonn figure 3.1.
E E
u t
*
( )
u t
b
( )
y t
*
( )
u t ( )
y t ( )
P p
*
( )
1

e
p
T p . G
p 1+ .

Figure 3-1
Le calcul de sa fonction de transfert en z sera alors:
( )
= = =
p . 1
G
.
p
p . T
e 1
) z ( A
) z ( B
) z ( P ) p (
*
P Z soit en utilisant les rsultats de l'annexe 7.1
( )
( )

=
z
1 . G
) z ( P avec

=

e
T

Dans ce cours nous mettrons le processus et le correcteur sous les formes:
P z
B z
A z
b z
a z
( )
( )
( )
.
.
= =
+

1
1
1
1
1
et K z
U z r r z
z
z
( )
( ) .
( )
= =
+
0
1
1
1
1


66
L'ensemble de la commande correspond alors au schma bloc figure 3.2.
Processus
Correcteur
W U
Y
r r z
z
0
1
1
1
1
+
.
b z
a z
1
1
1
1
1
.
.
+
+
-

Figure 3-2
3.2 Comportement en premier ordre.
Soit un processus du premier ordre dont son comportement en temps discret est modlis par:
P z
b z
a z
( )
.
.
=
+
1
1
1
1
1
(3.1)
Pour simplifier le ple du processus mettons le correcteur sous la forme:

1
z 1
1
z .
0
r
1 r
1 .
0
r
) z ( K

+
= (3.2)

La fonction de transfert en boucle ouverte vaut: L K z P z
r b z
z
yy
= =
( ). ( )
. .
0 1
1
1
1

Ce qui amne un comportement en boucle ferme du premier ordre rgit par:

( )
1
z . 1
1
b .
0
r 1
1
z .
1
b .
0
r
) z ( P ). z ( K 1
) z ( P ). z ( K
) z (
=
+
= (3.3)
Choix du comportement en boucle ferme.
Nous allons chercher un quivalent discret un premier ordre continu de la forme
( ) p .
0
T 1
1
+
.
Nous choisirons pour discrtiser celui ci une mthode assurant l'exactitude de la rponse
indicielle. Le bloqueur d'ordre zro conservant la rponse indicielle il faut donc calculer la
transforme suivante:

( )
( )
1
z .
0
1
1
z .
0
1
p .
0
T 1
1
). p (
0
B
+
Z avec
0
0
=

e
T
T
(voir annexe 7.1)

Cette fonction du premier ordre est de la forme (3.3). Fixer le ple en boucle ferme revient
crire deux galits qui expriment la mme condition soit :1
0 0 1
= r b . et
0 0 1
1 r .b = .
Sachant que la condition de simplification est ralise lorsque
r
r
a
1
0
1
= , nous obtenons pour le
rgulateur PI discrtis les paramtres suivants:
tableau 3.-1
r
b
0
0
1
1
=

r r a
1 0 1
= .

Les actions Kp et Ti peuvent tre obtenues par les relations du tableau 2-2.

67
3.3 Comportement en second ordre.
Reprenons le processus prcdent P z
b z
a z
( )
.
.
=
+
1
1
1
1
1

et le rgulateur PI numrique K z
r r z
z
( )
.
=
+
0
1
1
1
1

La fonction de transfert en Boucle ouverte vaut:
( )
2
z .
1
a
1
z . 1
1
a 1
2
z .
1
r .
1
b
1
z .
0
r .
1
b
yy
L
=
et le comportement en boucle ferme est rgit par un second ordre:
( ) ( )
2
z .
1
a
1
r .
1
b
1
z .
0
r .
1
b 1
1
a 1
2
z .
1
r .
1
b
1
z .
0
r .
1
b
) z (
+ +
= =
+
+ +

b r z b r z
z z
1 0
1
1 1
2
1 2
1
. . . .
. . p p
1 2
(3.4)

avec p
1
= + a b r
1 1 0
1 . p
2
= b r a
1 1 1
.

Fixer le comportement en boucle ferme par ses ples revient calculer les valeurs de p1 et p2,
les coefficients du rgulateur valent alors:
tableau 3-2
r
a
b
0
1
1
1
=
+ p
1
r
a
1
1
=
+ p
2
b
1

Si nous exprimons le dnominateur comme celui d'un second ordre discrtis nous utiliserons
pour le calcul de p1 et p2 les relations de l'annexe 7.2. Le calcul de Kp et Ti s'obtenant l'aide
des relations du tableau 2-2.
4 Commande d'un second ordre par un PID filtr.
Nous envisagerons avec le PID filtr la mme approche que pour le PI. Ici le correcteur est du
second ordre et le processus, sera du mme ordre, si l'on veut matriser compltement le
fonctionnement en boucle ferme.
Dans le cas d'une simplification ples zros le comportement en boucle ferme sera rgit par un
second ordre, dans le cas contraire nous aurons un quatrime ordre dont nous fixerons les quatre
ples.
4.1 Comportement discret du processus.
Comme nous l'avons tudi au paragraphe prcdent, la prsence d'un calculateur associ une
interface de commande conduit un comportement en temps discret du processus correspondant
au schma figure 4.1

E E
u t
*
( )
u t
b
( )
y t
*
( )
u t ( )
y t ( )
P p
*
( )
1

e
p
T p .
G
p
p
p
p
p
2
2
2
1
+ +
. .

Figure 4-1
La transforme en z du processus vaut:

68
= = =
1
p
p .
p
. 2
2
p
2
p
G
.
p
p . T
e 1
) z ( A
) z ( B
) z ( P ) p (
*
P Z
La fonction de transfert en z du processus est un second ordre de la forme:
P z
B z
A z
b z b z
a z a z
( )
( )
( )
. .
. .
= =
+
+ +

1
1
2
2
1
1
2
2
1
dont les coefficients sont tabuls en annexe 7.2.
Le schma bloc de l'ensemble processus correcteur est alors le suivant :
Processus
Correcteur
W
U
Y
+
-
b z b z
a z a z
1
1
2
2
1
1
2
2
1
. .
. .

+
+ +
+
1
z
1
s 1
1
z 1
2
z
2
r
1
z
1
r
0
r

Figure 4-2
4.2 Comportement en second ordre.
Avec un modle de comportement du processus P z
b z b z
a z a z
( )
. .
. .
=
+
+ +

1
1
2
2
1
1
2
2
1
et un correcteur PID
filtr mis sous la forme suivante
+
=
1
z .
1
s 1 .
1
z 1
2
z .
0
r
2
r
1
z ..
0
r
1
r
1 .
0
r
) z ( S
) z ( R
la simplification des deux
ples du processus par les deux zros du correcteur donne le transfert en boucle ouverte suivant:
( )
2
z .
1
s
1
z . 1
1
s 1
2
z .
2
b .
0
r
1
z .
1
b .
0
r
yy
L
= .
Le comportement en boucle ferme sera rgit par un second ordre dont nous fixerons les ples.
( ) ( )
2
z .
1
s
2
b .
0
r
1
z .
1
b .
0
r 1
1
s 1
2
z .
2
b .
0
r
1
z .
1
b .
0
r
) z (
+ +
= =
+
+ +

r b z r b z
z z
0 1
1
0 2
2
1 2
1
. . . .
. . p p
1 2
(4.1)
Conditions de simplification des ples du processus:
a
r
r
1
1
0
= a
r
r
2
2
0
=

Conditions sur les ples en boucle ferme:
p
1
= + s r b
1 0 1
1 . p
2
= r b s
0 2 1
.

La rsolution de ces quatre quations donne:
tableau 4-1
r
b b
0
1 2
1
=
+ +
+
p p
1 2

r a r
1 1 0
= . r a r
2 2 0
= . s r b
1 0 2
= . p
2

Si le calcul de Kp, Ti, Td et N est ncessaire vous utiliserez les relations du tableau 2-6.

69
4.3 Comportement en quatrime ordre.
Avec la mme configuration que prcdemment les transferts du processus et du correcteur sont:
Modle du processus: P z
B z
A z
b z b z
a z a z
( )
( )
( )
. .
. .
= =
+
+ +

1
1
2
2
1
1
2
2
1

Correcteur PID filtr
+
=
1
z .
1
s 1 .
1
z 1
2
z .
2
r
1
z .
1
r
0
r
) z ( S
) z ( R

La fonction de transfert en boucle ferme est un quatrime ordre dont nous allons fixer les ples.

( ) ( ) ( ) ( )
4
z .
3
z .
2
z .
1
z . 1
4
z .
2
r .
2
b
3
z .
2
r .
1
b
1
r .
2
b
2
z .
1
r .
1
b
0
r .
2
b
1
z .
0
r .
1
b
) z (
+ +
+ +
=
4
p
3
p
2
p
1
p
(4.2)

Soit P ( ) . . . . z z z z z = + + + +

1
1 2 3 4
p p p p
1 2 3 4
polynme dfinissant le dnominateur avec:
p
1
= + + a b r s
1 1 0 1
1 .
p
2
= + + + a a b r b r s a s
2 1 2 0 1 1 1 1 1
. . .
p
3
= + + b r a b r a s a s
2 1 2 1 2 1 1 2 1
. . . .
p
4
= b r a s
2 2 2 1
. .
Nous allons pour le calcul de ce correcteur avoir une approche polynomiale dont la gnralit
dpasse le cadre du rglage d'un correcteur PID filtr. Si le dnominateur est exprim en
fonction des polynmes du correcteur et du modle de processus on obtient:

P ( ) ( ). ( ) ( ). ( ) z A z S z B z R z = + cette quation polynomiale est dite identit de Bezout. Dans cette
quation P ( ) z est fixe par les objectifs de la commande, et A(z) et B(z) sont connus par
identification du processus. Le calcul de R(z) et S(z) revient la rsolution d'une quation
matricielle M X P . = dans laquelle P
T
= 1 p p p p
1 2 3 4
est un vecteur contenant les
paramtres correspondant aux ples dsirs et X
T
s r r r = 1
1 0 1 2
un vecteur contenant les
coefficients du correcteur.

Dans notre cas le dveloppement de l'identit de Bezout correspond l'quation matricielle
suivante:

P X M =
( )
( ) ( )
( )
4
p
3
p
2
p
1
p
1
2
r
1
r
0
r
1
s
1
.
2
b 0 0
2
a 0
1
b
2
b 0
1
a
2
a
2
a
0
1
b
2
b 1
1
a
1
a
2
a
0 0
1
b 1 1
1
a
0 0 0 0 1
(4.3)

Le problme ainsi pos la solution est donne par . P .
1 -
M X = (4.4)
La plupart du temps on rsout numriquement cette quation l'aide de logiciels adapts au
traitement matriciel.
Ici nous donnons, si l'on prfre travailler avec des expressions algbriques, les rsultats sous
forme analytiques.

70
tableau 4-2
( ) ( )
( )

+ + +
=
2
2
b
2
1
b .
2
a
2
b .
1
b .
1
a .
2
b
1
b
4
p .
3
1
b
3
p
2
a .
2
1
b
2
p .
1
b
1
p .
2
b
2
b .
1
a
2
b
1
b .
1
a
1
b .
2
a .
2
b .
2
b
1
s
r
p a s
b
2
4 2 1
2
=
+ .
r
a p s
b
0
1 1 1
1
1
=

1
b
1
s .
1
a
1
s
0
r .
2
b
2
p
2
a
1
a
1
r
+ +
=

Comme prcdemment les rglages, Kp, Ti, Td et N sont donns par les relations du tableau 2-6.
5 Conclusions.
Les correcteurs PI et PID filtr ont une structure fixe respectivement du premier et du second
ordre. Nous avons, partir de ces deux structures montr comment il tait possible de rgler un
processus modlis par un premier ou un second ordre. Pour un fonctionnement en boucle
ferme fix par l'utilisateur, on calcule aisment les expressions des polynmes S(z) et R(z)
ncessaires l'tablissement de l'quation rcurrente de commande. Le calcul des actions Kp, Ti,
Td et N n'est pas indispensable pour faire la synthse du correcteur, leurs calculs dpendront du
choix des paramtres de rglages accessibles par l'utilisateur. Il est possible ce niveau de
dvoyer le concept de rglage d'un PID et considrer finalement que les actions accessibles au
rgleur sont la pulsation propre et le coefficient d'amortissement du systme en boucle ferme.
Dans ce cas, partir de la connaissance de
o
et
o
, l'unit numrique dtermine R(z) et S(z)
l'aide des relations vues dans ce chapitre et calcule ensuite l'quation rcurrente de commande.
L'intrt de cette approche est d'offrir au rgleur un moyen de rglage simple prsentant
seulement deux actions. Le rglage du coefficient d'amortissement dtermine le dpassement et
la pulsation propre fixe le temps de rponse. Il est clair que dans l'approche classique les quatre
rglages Kp, Ti, Td et N influent tous sur le temps de rponse et le dpassement.
Dans cette synthse en temps discret d'un correcteur PID il est possible que certaines valeurs des
rglages Kp, Ti, Td et N soient ngatives, contrairement au cas continu cela n'implique pas que
le correcteur soit irralisable, vous pouvez fort bien appliquer la commande. Il est clair
cependant que dans ce cas l'quivalence au continu perd quelque peu de sa consistance.
Un dernier point qu'il ne faut pas perdre de vu dans une approche en temps discret c'est que,
justement le temps est discrtis, et qu'il est inutile de sur chantillonner, vous choisirez donc un
pas de calcul le plus grand possible tout en veillant au respect du thorme de Shannon.
Un rsum des actions est donn dans le tableau 5-1.

71
REGLAGES D'UN PI ET D'UN PID filtr NUMERIQUE
PI
r r z
z
0
1
1
1
1
+
.

r K
T
T
p
i
0
1 = +
.
r K
p 1
=

b z
a z
1
1
1
1
1
.
.
+

( ) 1
1
0
1
0
1
.
.
z
z

r
b
0
0
1
1
=

r r a
1 0 1
= .

b r z b r z
z z
1 0
1
1 1
2
1 2
1
. . . .
. .

+
+ + p p
1 2

p
1
= + a b r
1 1 0
1 .
p
2
= b r a
1 1 1
.
r
a
b
0
1
1
1
=
+ p
1

r
a
1
1
=
+ p
2
b
1

PID filtr
( ) ( )
r r1z r z
z s z
0
1
2
2
1
1
1
1 1
+ +
+

. .
. .

b z b z
a z a z
1
1
2
2
1
1
2
2
1
. .
. .

+
+ +

r b z r b z
z z
0 1
1
0 2
2
1 2
1
. . . .
. .

+
+ + p p
1 2

p
1
= + s r b
1 0 1
1 .

p
2
= r b s
0 2 1
.

r
b b
0
1 2
1
=
+ +
+
p p
1 2

r a r
1 1 0
= . r a r
2 2 0
= .

s r b
1 0 2
= . p
2

s
T
T N T
d
d
1
=
+ .

r K
T
T
N s
p
i
0 1
1 = +
. .

r K s
T
T
N
p
i
1 1
1 2 1 = + +
. . .

( ) r K s N
p 2 1
1 = + . .

( ) ( ) ( ) ( ) b r z b r b r z b r b r z b r z
z z z z
1 0
1
2 0 1 1
2
2 1 1 2
3
2 2
4
1 2 3 4
1
. . . . . . . . . .
. . . .

+ + + + +
+ + + + p p p p
1 2 3 4

p
1
= + + a b r s
1 1 0 1
1 .

p
2
= + + + a a b r b r s a s
2 1 2 0 1 1 1 1 1
. . .

p
3
= + + b r a b r a s a s
2 1 2 1 2 1 1 2 1
. . . .

p
4
= b r a s
2 2 2 1
. .

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
s
b b a b a b b a b b p b p b a p b p
b b a b b a b b
1
2 2 2 1 1 1 2 1 2 2 1 1 2 1
2
2 3 1
3
4
1 2 1 1 2 2 1
2
2
2
=
+ + +
+
. . . . . . . . .
. . . .

r
p a s
b
2
4 2 1
2
=
+ .
r
a p s
b
0
1 1 1
1
1
=

r
a a p b r s a s
b
1
1 2 2 2 0 1 1 1
1
=
+ + . .

tableau 5-1
- 72 -
6 Exemples.
6.1 Exemple1: commande d'un premier ordre par un PI.
Nous reprendrons ici le contexte de l'exemple 1 du chapitre commande par PID continu.
On dsire commander par un calculateur, dans lequel sera programm un algorithme de PI
numrique, un processus continu modlis par un premier ordre de fonction de transfert:
Y p
U p p
( )
( )
,
.
=
+
05
1 50
.

Comportement du processus en temps discret.
Nous allons tout d'abord calculer le comportement discret du processus vu du calculateur. La
prsence d'un convertisseur numrique analogique, maintenant la commande constante entre
deux instants d'chantillonnage, conduit un comportement chantillonn du processus prcd
par un bloqueur d'ordre zro. La fonction de transfert chantillonn vaudra alors:

B z
A z
( )
( )
=
p . 50 1
5 , 0
.
p
p . T
e 1
Z En utilisant les rsultats de l'annexe 7.1 on obtient:

+
=
1
z 1 .
p . 50 1
5 , 0
.
p
1
) z ( A
) z ( B
Z
( )
1
z .
p
1
1
z .
p
1 . 5 , 0

= =
+
b z
a z
1
1
1
1
1
.
.

avec
50
T
e
p

= ( )
p
1 . 5 , 0
1
b =
p 1
a =

Correcteur PI numrique.
Le paragraphe 2.1 a montr qu'un PI numrique est de la forme:
U z r r z
z
z
( ) .
( )
=
+
0
1
1
1
1

avec
+ =
i
T
T
1 .
p
K
0
r et
p
K
1
r =

Choix du comportement en boucle ferme :
Nous allons prendre le mme comportement que celui qui a t choisi dans l'exemple 1 du
chapitre commande par PID continu, soit ( )
, .
p
p
=
+
1
1 16 666
.
Calculons sa transformation en z en utilisant un bloqueur d'ordre zro soit:
=
p . 666 , 16 1
1
.
p
p . T
e 1
(z) Z =
( )
1
z .
0
1
1
z .
0
1
1
z 1 .
p . 666 , 16 1
1
.
p
1
+
Z
avec
0
16666
=

e
T
,

- 73 -
Choix de la priode d'chantillonnage.
En faisant varier la priode d'chantillonnage, nous allons partir des relations des tableaux (2-
1) et (3-1) calcul les actions Kp et Ti. Afin d'apprcier la robustesse et de faire un choix
judicieux du pas de calcul, nous avons dtermin les marges de module, de phase et de retard sur
le transfert en boucle ouverte Lyy.

T 0 0,01s 0,1s 1s 2s 5s 10s 25s 50s
Kp 6 5,99 5,97 5,77 5,54 4,92 4,08 2,39 1,1
Ti 50s 49,99s 49,95s 49,5s 49s 47,54s 45,17s 38,54s 29,1s
M 1 1 0,99 0,97 0,94 0,87 0,77 0,61 0,52
90 90 89,8 88 87 82 77 67 61
26s 26s 26s 26s 27s 28s 29,5s 36,7s 54s
tableau 6-1

Nous vrifions bien (tableau 6-1) que lorsque T 0, on obtient les mmes rsultats qu'en
continu (cf exemple 1 chapitre commande par PID continu). A partir de T=2s les rglages Kp et
Ti voluent et la robustesse diminue continment. Seule la marge de retard semble s'amliorer,
mais il ne faut pas oublier que pour un systme discret cette marge s'apprcie par rapport la
priode d'chantillonnage.
Il est notable que pour T=50s, soit la constante de temps du processus, les marges de robustesse
sont encore satisfaisantes. Nous choisirons une priode de T=10s assurant une marge de retard
d'environ trois fois la priode d'chantillonnage.

Analyse de la robustesse.
Pour T=10s calculons les diverses fonctions de sensibilits qui seront exprimes entre les
pulsations
0 et
e
2
. 0
2
2

. .
e
0 0 0 314

T
rd s , /
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-40
-30
-20
-10
0
10
20
pulsation (rd/s)
FONCTIONS DE SENSIBILITES Syy Syb Syu Suy
Syy
Syb
Syu
Suy
0.314
15
2.2
-15.5

Figure 6-1

Calculons partir des maxima des fonctions de sensibilit les diffrentes marges de modules.
Sachant que ( ) M
10
log . 20
M
1
10
log . 20
dB
M =
= on aura:

M
M
dB
=

10
20
.
- 74 -
Nous noterons aussi avec les fonctions de sensibilits, les valeurs des gains 0 et
e
2
.Ces
valeurs sont intressantes pour calculer, pour une perturbation permanente l'erreur statique, et
pour un bruit sinusodal
e
2
l'oscillation rsiduelle sur la sortie ou la commande.
Ainsi en utilisant les rsultats de la figure 6.2, nous allons analyser l'influence sur la sortie d'une
erreur de mesure.
Pour une erreur permanente de 10% sachant que Syb(0)=1, nous auront 10% d'erreur sur la
sortie. Mais par contre, si le capteur de mesure possde un bruit sinusodal d'amplitude 10% et
de pulsation 0,314 rd/s, la sortie sera affecte d'une erreur de 2,9%.

M
dB

M
S(0) S(0,314)
Sensibilit Syy de la sortie une
perturbation sur la sortie

2,2 dB

0,77

0

1,29
Sensibilit Syb de la sortie une erreur
de mesure

0 dB

1

1

0,29
Sensibilit Syu de la sortie un bruit sur
la commande

-15,5 dB

5,9

0

0,064
Sensibilit Suy de la commande un bruit
sur la sortie ou une erreur sur la mesure

15 dB

0,17

2

5,9
Tableau 6-2
Rponse en asservissement.
Nous vrifions ici que nous obtenons bien la dynamique du premier ordre souhaite avec une
constante de temps de 16,66s et cela avec un pas de calcul de 10s.

0 100 200 300 400
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
1
2
3
4
5
6
Sortie Y
REPONSE INDICIELLE
Commande U
temps
temps

Figure 6-2
- 75 -
6.2 Exemple 2: Commande d'un second ordre par un PID filtr.
Nous allons ici reprendre l'exemple 2 du chapitre, "commande par PID continu" en imposant le
mme comportement en boucle ferme. La commande se fera l'aide d'une unit de calcul dans
laquelle un correcteur PID filtr numrique sera programm.
Le modle continu du processus est un second ordre de la forme:
Y p
U p p p
p p
( )
( )
.
( . )( . )
.
. .
=
+ +
=
+ +
05
1 50 1 20
05
1 70 1000
2

Nous prendrons une priode d'chantillonnage de T=10s qui correspond au tiers de la constante
de temps principale ( 5020 316 . . = s).
Nous ferons pour le calcul du rgulateur discret, deux dmarches de rglage:
- Nous calculerons les actions en faisant un raisonnement en temps discret conformment ce
qui a t tudi au paragraphe 3.1.
- Ensuite, nous utiliserons les valeurs de rglages obtenues dans l'exemple 2 du chapitre
"commande continu par PID" et calculerons le correcteur discret.

Comportement discret du processus:
On oprera comme dans l'exemple prcdent, et nous utiliserons les rsultats de l'annexe 7.2.
+ +
=
+ +
=
1
z 1 .
) p . 20 1 )( p . 50 1 (
5 . 0
.
p
1
) p . 20 1 )( p . 50 1 (
5 . 0
.
p
p . T
e 1
) z ( A
) z ( B
Z. Z

( )
( )
2
z .
2
.
1
1
z .
2 1
1
2
z .
2
.
1
2
T
1
T
1
T .
2 2
T .
1 1
z .
2 1
2
T
1
T
2
T .
1 1
T .
2
1
. 5 , 0
) z ( A
) z ( B

+
=

avec
1
1
10
50
08187 = = =

e e
T
T
, et
2
2
10
20
0 6065 = = =

e e
T
T
,

B z
A z
z z
z z
( )
( )
, . , .
, . , .
=
+
+

0 0199 0 0158
1 14253 0 4966
1 2
1 2

Choix du fonctionnement en boucle ferme.
Nous prendrons comme dans l'exemple 2 du chapitre "commande par PID continu" un
comportement du second ordre de pulsation o=0.06 rd/s et de coefficient d'amortissement
o=0,9.
Pour un dnominateur continu de la forme P( )
. .
p
p p
= + + 1
2
0
0
2
0
2

nous calculerons son
quivalent discret P ( ) . . z z z = + +

1
1 2
p p
1 2
en utilisant les rsultats de l'annexe 7.2, soit:
r = = =
0 0
0 06 0 9 0 054 . , . , , c= = =
0
0
2 2
1 0 06 1 0 9 0 0262 . , . , ,
( ) c . T cos .
T . r
e . 2

=
1
p =-1,1259 p
2
=

e
r T 2. .
=0,3396

P ( ) , . , . z z z = +

1 11259 3396
1 2
0

- 76 -
Calcul du PID filtr approche en temps discret.
Un comportement en boucle ferme du second ordre donne conformment au tableau 4-1
des polynmes R(z) et S(z) dont les coefficients ont pour valeurs:

r
b b
0
1 2
1
=
+ +
+
p p
1 2
= 5.993 r a r
1 1 0
= . = -8,542 r a r
2 2 0
= . = 2,976 s r b
1 0 2
= . p
2
=-0,245
Le PID filtr numrique aura pour transfert
=
1
z . 245 , 0 1 .
1
z 1
2
z . 976 , 2
1
z . 542 , 8 993 , 5 ) z ( U
) z (

L'quation rcurrente de commande sera:
u k k k k u k u k ( ) , . ( ) , . ( ) , . ( ) , . ( ) , . ( ) = + + 5993 8542 1 2 976 2 1245 1 0 245 2

La ralisation numrique de ce correcteur revient excuter 5 produits et 4 sommes plus
quelques affectations pour grer les chantillons, nous pouvons ici constater la puissance de la
transformation en z pour raliser, un filtre ou une commande.
Si vous voulez calculer les rglages de ce correcteur, les relations fournies par les tableaux (4-1)
et (2-6) donnent:
( )
( )
2
1
s 1
1
s 2 .
2
r
1
r
1
s .
0
r
p
K
+
+
= = 3,24 T T K
s
r r r
i p
=
+
+ +
. .
1
1
0 1 2
= 57,33
( )
3
1
s 1 .
p
K
2
r
1
r .
1
s
0
r .
2
1
s
. T
d
T
+
+
= = 8,89 N T
s
s T
d
=
+
.
.
1
1
1
= 2,74
Rglage du correcteur
Kp=3,24 Ti=57,33s Td=8,89s N=2,74

Robustesse de ce correcteur.
Calculons les fonctions de sensibilit aux perturbations. Nous constatons fig 6.5 une bonne
immunit aux bruits de la sortie.

0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35
-60
-40
-20
0
20
SENSIBILITES Syy Syb Syu Suy
Syy
Syb
Syu
Suy
0,314
2,2
dB
-13
17

Figure 6-3
- 77 -
Nous avons rsum dans le tableau 6-6 les valeurs caractristiques telles les marges de modules
et les gains des fonctions de sensibilit pour les valeurs extrmes de la pulsation.

M
dB

M
S(0) S(0,314)
Sensibilit Syy de la sortie une
perturbation sur la sortie

2,2 dB

0,77

0

1
Sensibilit Syb de la sortie une erreur
de mesure

0 dB

1

1

0,01
Sensibilit Syu de la sortie un bruit sur
la commande

-13 dB

4,46

0

0,001
Sensibilit Suy de la commande un bruit
sur la sortie ou une erreur sur la mesure

17 dB

0,14

2

7
tableau 6-3

Calcul du correcteur en appliquant le rglage continu.
Dans le cas continu nous avions trouv (exemple 2 chapitre commande par PID continu)

Rglage du correcteur cas continu.

Kp=4,04 Ti=60,7s Td=7,2s N=0,778

Vous pouvez vrifier que si la priode d'chantillonnage T tend vers zro on obtient ces rglages.

Afin d'apprcier l'influence de la priode d'chantillonnage nous allons calculer le rgulateur
discret en prenant les valeurs de Kp, Ti, Td, N calcules en continus.
Soit partir des relations du tableau 2-5:
s
T
T N T
d
d
1
=
+ .
=
+
=
7 2
7 2 0 77810
0 4806
,
, , .
,

+ =
1
s . N
i
T
T
1 .
p
K
0
r 2158 , 6 4806 , 0 x 778 , 0
74 , 60
10
1 . 04 , 4 =
+ + =

+ + = 1 N . 2
i
T
T
1 .
1
s .
p
K
1
r 3229 , 9 1 778 , 0 x 2
74 , 60
10
1 . 4806 , 0 . 04 , 4 =
+ + =

( ) N 1 .
1
s .
p
K
2
r + = ( ) 4525 , 3 778 , 0 1 . 4806 , 0 . 04 , 4 = + =

Le correcteur a alors pour expression:
=
1
z . 4806 , 0 1 .
1
z 1
2
z . 4525 , 3
1
z . 3229 , 9 2158 , 6 ) z ( U
) z (

et l'quation rcurrente:
u k k k k u k u k ( ) , . ( ) , . ( ) , . ( ) , . ( ) , . ( ) = + + 6 2158 9 3229 1 34525 2 14806 1 0 4806 2

- 78 -
Analyse indicielle.
L'utilisation des deux rgulateurs sur la rponse indicielle met en vidence l'altration de la
rponse, due la priode d'chantillonnage, lorsque l'on applique les rglages obtenus en
continu.

0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 100 200 300 400
0
2
4
6
temps
temps
Sortie Y
Commande U
1
2
1 Rglage des actions par une approche discrte
2 Rglage des actions par une approche continue
1
2
REPONSES INDICIELLES POUR DEUX REGLAGES DU PID fil tr

Figure 6-4

- 79 -
7 Annexes.
Nous allons prsenter ici la discrtisation d'un premier et d'un second ordre prcd par un
bloqueur d'ordre zro, dans ce cas il y aura galit entre les rponses indicielles du systme
continu et de son quivalent en temps discret.
7.1 Reprsentation discrte d'un premier ordre.

F(z)=
( ) ( ) ( )
+
=
p . 1 . p
p . T
e . G
p . 1 . p
G
p . 1
G
.
p
p . T
e 1
Z Z Z
En vertu de la proprit de dcalage temporel il vient:

F(z)=
( ) ( )

+
=
+ z
1 z
.
p . 1 . p
G
1
z 1 .
p . 1 . p
G
Z Z

Soit F(z)=
1
z 1 .
p
1
. p
G
Z
A partir des tables nous savons que
( )
( )
T . a
e z . 1 z
T . a
e 1 . z
a + p p.
a
Z il vient:
F(z)=
( )

z
1 z
.
T
e z . 1 z
T
e 1 . z
. G
=
T
e z
T
e 1
. G ) z ( F

( )
( )

=
z
1 . G
) z ( F avec

=

e
T
(7.1)
- 80 -
7.2 Reprsentation discrte d'un second ordre.

F(z)=
1
z 1 .
1
0
p .
0
. 2
2
0
2
p
. p
1
1
0
p .
0
. 2
2
0
2
p
1
.
p
p . T
e 1
Z Z (7.2)

Le calcul de la transforme en z de (7.2) peut se faire, soit par la mthode des rsidus, soit par
dcomposition en lments simples. Ce calcul amne une transmittance de la forme:

F z
c z c z
d z d z
( )
. .
. .
=
+
+ +

1
1
2
2
1
1
2
2
1
(7.3)

Si nous optons pour la mthode des rsidus, le calcul des coefficients c
1
, c
2
, d1, d
2
peut s'obtenir
en utilisant la relation :
=
) p ( F de
poles
p . T
e
1
z 1
) p ( F
rsidus ) z ( (7.4)
Dans la rsolution de cette transforme en z il faut distinguer les cas o les ples sont complexes
du cas o ils sont rels.
7.2.1 Cas de ples complexes.
Dans ce cas nous reprsenterons le second ordre sous la forme suivante :
2
0
p
0 0
2
2
p
2
0
1
0
p
0
2
2
0
2
p
1
+ +

=
+
(7.5)
Nous pouvons mettre ici les ples de la fonction de transfert sous la
forme : c j r
2
p c j r
1
p + = = .
La transmittance du second ordre peut alors se formuler sous la forme suivante :
( ) ( ) ( ) ( ) c j r p c j r p
2
0
+ + +

+ + +
=
2
c
2
r p r 2
2
p
2
0
(7.6)
Par identification des relations (7.5)et (7.6) les parties relles et complexes valent :
0 0
r =
2
0
1
0
c = . (7.7)
- 81 -
La rsolution de lquation (7.2) aboutit aux rsultats suivants :
( ) ( )
= c . T sin
c
r
c . T cos
T r
e 1
1
c (7.8)
( ) ( )
T r 2
e c . T cos c . T sin
c
r
T r
e
2
c

+
= (7.9)
( ) c T cos
T r
e 2
1
d

= (7.10)
T r 2
e
2
d

= (7.11)
7.2.2 Cas de ples doubles.
Nous pouvons mettre la fonction de transfert sous la forme :
( )
2
1
2
2
1
2
1
1
T 1
2 1
1 T .p
p p
T
T
=
+
+ +

Sachant quici la partie imaginaire du ple est nulle (c=0) en identifiant (7.6) nous
avons :
1
1
r
T
=
Les relations (7.8) (7.11) deviennent :
( ) T r 1
T r
e 1
1
c +

= (7.12)
( )
T r 2
e 1 T r
T r
e
2
c

+

= (7.13)
T r
e 2
1
d

= (7.14)
T r 2
e
2
d

= (7.15)
7.2.3 Cas de ples rels.
Dans ce cas il est plus simple de reprsenter la fonction de transfert en faisant apparatre deux
constantes de temps.
( )( )
1 2
1
1 T p 1 T p + +
(7.16)
En identifiant la forme (7.16) celle faisant apparatre une pulsation propre et un coefficient
damortissement (relation (7.5) ) nous trouvons :
2
T
1
T 2
2
T
1
T
0
2
T
1
T
1
0

+
=
= (7.17)
- 82 -
En posant :
1
1
=

e
T
T

2
2
=

e
T
T
, la rsolution de lquation (7.2) donne les rsultats ci-
aprs
( ) c
T T
T T
1
2 1 1 2
1 2
1 2
1 = +

+

. .
(7.18)
c
T T
T T
2
1 2 2 1
1 2
1 2
=

+

. .
. (7.19)
( )
2 1 1
d + = (7.20)
2 1 2
d = (7.21)

Lensemble des rsultats est donn dans le tableau ci dessous:

Cas apriodique >=1
( ) ( ) p .
2
T 1 . p .
1
T 1
1
) p ( F
+ +
=

1 2
T T
T T
1 2
e e

= =

Cas ple double
( )
2
1
1
F(p)
1 T .p
=
+

1
1
r
T
=
Cas quelconque
F p
p p
( )
. .
=
+ +
1
2
1
2
0
2
0
0

r =
0 0
. c=
0
0
2
1 .

c1
( )
2 1
2
T
1
T
2
T .
1 1
T .
2
1 +

+

( )
r.T
1 e . 1 r.T
+
( ) ( )
c . T sin .
c
r
c . T cos .
T . r
e 1

c2

1 2 2 1
1 2
1 2
. .
.
T T
T T
+
( )
r.T 2.r.T
e . r.T 1 e

+
( ) ( )
T . r . 2
e c . T cos c . T sin .
c
r
.
T . r
e

+
d1 ( )
2 1
+
r.T
2.e
( ) c . T cos .
T . r
e . 2

d2

1 2
.
e
r T 2. .
e
r T 2. .

Tableau 7-1

INSA 4GE J M RETIF Commande des systmes monovariables
83
CHAPITRE 5.

COMMANDE DES SYSTEMES MONOVARIABLES.

1. GENERALITES SUR LA SYNTHESE DUN CORRECTEUR.
1.1. Mthodologie.
Dans ce chapitre nous restreindrons notre tude aux processus pouvant tre considrs comme
linaires et stationnaires autour d'un point de fonctionnement.
Une des premires proccupations de l'ingnieur, confront un problme de commande, est
d'tablir un modle de l'volution dynamique du processus tudi. Pour cela deux grandes
classes de mthodes s'offre lui de manire non exclusive.
1.1.1. Approche intrinsque
Ici l'analyse phnomnologique du systme, men conjointement avec l'utilisation des lois de la
physique rgissant les phnomnes mis en uvre, assure l'tablissement d'un modle que l'on a
coutume d'appeler de connaissance.
Cette dmarche proche de celle d'un physicien est parfois laborieuse et conduit souvent des
modles complexes, difficiles d'exploitation pour la commande de processus.
Cette approche cependant permet de dgager les aspects fonctionnels d'un processus et de guider
une stratgie gnrale de contrle.
1.1.2. Approche extrinsque
Ici le processus n'est tudi que par son comportement externe dont l'image est constitue de la
mesure de ses entres-sorties.
On choisi alors un modle mathmatique ayant une reprsentation analogue au "comportement"
du processus.
Ce modle est dit de reprsentation et ses paramtres internes n'ont en gnral aucune
signification physique.
Notre propos n'tant pas d'tudier les nombreuses mthodes d'identification paramtrique nous
renvoyons le lecteur la nombreuse littrature existante sur le sujet.
Pour identifier les paramtres dun processus on utilise le plus souvent des mthodes telles :
gradient, moindre carrs gnraliss, simplex etc .
Considrant donc comme acquis l'tablissement d'un modle, la synthse d'un correcteur, doit
prendre en compte les contraintes du cahier des charges de la rgulation du processus.

84
1.2. Condition de ralisabilit d'un correcteur.
Les exigences de la commande peuvent parfois conduire un correcteur physiquement
irralisable. Cherchons quelle condition doit satisfaire une transmittance pour tre ralisable.
Soit un correcteur de la forme :
2 m
o 1 2 m
2 n 1 n
o 1 2 n 1
r r .z r .z r .z U(z)
K(z)
(z)
s s .z s .z s .z z
+ + + +
= =
+ + + + +
(1-1)
Pour tablir l'quation rcurrente de commande multiplions par
n
z
le numrateur et le
dnominateur.
( )
( )
n n 1 n 2 n m
o 1 2 m
n n 1 n 2 1
o 1 2 n 1
U z r .z r .z r .z r .z
C(z)
z
s .z s .z s .z s .z 1
+ + +
+ +
+ + + +
= =
+ + + + +
(1-2)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 1 2 m
0 1 2 n 1
u(k) r . k n r . k n 1 r . k n 2 r . k n m
s .u k n s .u k n 1 s .u k n 2 s .u k 1
= + + + +

(1-3)
Dans cette quation tous les termes faisant appel la sortie sont antrieurs l'instant courant
k T quel que soit m et n, par contre pour ceux utilisant l'entre il en est autrement. En effet le
terme ( ) ( )
m
r . k n m ne pourra tre calcul que si ( ) ( )
k n m k , soit m <n.
Ceci se justifiant par le fait qu'il n'est pas possible de connatre le futur (instant >k).
La condition de ralisabilit s'exprime donc comme pour les transmittances de Laplace. Il faut,
lorsque la transmittance est en puissance de z positive, que le degr du dnominateur soit au
moins gal au degr du numrateur.
2. FORMES GENERALES DUN CORRECTEUR POUR UN CRITERE DERREUR DONNE.
2.1. Critre d'erreur statique nulle.
C'est le cas le plus habituel, o la sortie doit rejoindre la valeur de consigne, aprs un transitoire
que l'on cherchera rendre le plus court possible.
Dans une structure de commande erreur chantillonne la configuration en boucle ferme a la
forme suivante :
Correcteur K(z)
+
-
Y U
W

B z
Az
( )
( )
R z
S z
( )
( )
Processus P(z)

Figure 2-1
P(z) correspondant ici l'ensemble processus, interface de commande, et capteur.

85
Dans ces conditions la transmittance en boucle ferme vaut :
K(z) P(z) Y(z)
(z)
1 K(z) P(z) W(z)
= =
+
(2.1)
La rponse en asservissement avec une erreur statique nulle la forme suivante:

Y(t)
t
1
Consigne en chelon

Figure 2-2

Exprimons le signal d'cart : (z) W(z) Y(z) = avec Y(z) (z) W(z) = .
( ) (z) W(z) 1 (z) = (2.2)
Pour une entre en chelon cette erreur doit tendre vers zro pour un temps infini. Appliquons le
thorme la valeur finale (1). ( ) ( )
k z 1
lim (kT) lim 1 z 0

= = (2.3)
Il faut donc que :
z 1
lim (z) 1
= soit ( )
z 1
z 1 Q(z)
z

=

(2.4)
Q(z) tant une transmittance ne possdant pas de ples pour z =1.
2.2. Critre d'erreur de vitesse nulle.
Lorsque la consigne est une rampe (programmation linaire de temprature) on dsire que la
sortie rejoigne rapidement la consigne.

Consigne W
Sortie Y
k
k

Figure 2-3
Dterminons la forme gnrale prise par la fonction de transfert en boucle ferme.
partir de la relation (2-2) et sachant que
2
T z
W(z)
(z 1)
=

On obtient : ( ) ( )
2
T z
(z) 1 z
(z 1)


86
Utilisons comme prcdemment le thorme la valeur finale.
( ) ( )
k z 1
T
lim (kT) lim 1 z 0
z 1

= =

Pour satisfaire cette relation il faut que : ( )
2
z 1
1 (z) Q(z).
z

=

(2.5)
Soit : ( ) ( )
2
z 1
z 1 Q z
z

=

(2.6)
2.3. Systmes rponse prototype minimale.
Nous avons tabli prcdemment les formes gnrales prises par la fonction de transfert en
boucle ferme pour un asservissement avec des consignes en chelon et en rampe.
Un systme est dit rponse prototype minimale lorsque son correcteur conduit la rponse la
plus rapide.
Illustrons cette notion par les systmes erreur statique nulle et erreur de vitesse nulle. Dans les
deux cas la rponse prototype minimale a lieu pour Q(z) =1.

Entre Forme gnrale
de (z)
Forme minimale
de (z)
Rponse prototype
minimale

Consigne W
z 1
1 Q(z)
z

1
z

Sortie Y

Consigne W
2
z 1
1 Q(z)
z

2
2.z 1
z

Sortie Y

Tableau 2-1
Pour le systme erreur statique nulle le systme en boucle ferme se comporte comme un
retard d'une priode d'chantillonnage.
Ce type de commande est dit rponse pile.

87
Pour l'asservissement par une consigne en rampe
( )
( )
( )
1 2
2
Y z
2 z 1
z 2 z z
W z
z

= = = ( )
( )
( )
1 2
2
Y z
2 z 1
z 2 z z
W z
z

= = =
y(k) =2.w(k1) w(k2)
Avec une entre en rampe de pente un, la sortie prend les valeurs suivantes :
k 0 1 2 3 4 5 6 7
W(k) 0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
Y(k) 0 0 2T 3T 4T 5T 6T 7T
Tableau 2-2
Ici la sortie rejoint la consigne aprs deux priodes d'chantillonnage.
Remarque.
Si la synthse d'un correcteur donnant une rponse prototype minimale parait sduisante, il ne
faut pas perdre de vue que plus les exigences de rgulation seront importantes plus le rgulateur
fournira des actions nergiques.
Les systmes industriels possdent des saturations qu'il ne s'agit pas de ngliger au moment de la
caractrisation d'une rgulation.
En fait on prend rarement Q(z) 1 = . On choisi un polynme qui donne la rponse en boucle
ferme la plus rapide compatible avec les actionneurs considrs.
3. CALCUL DUN CORRECTEUR EN FIXANT LA TRANSMITTANCE EN BOUCLE FERMEE.
3.1. Principe.
Dans une application spcifique on connat le type de consigne et les contraintes respecter sur
la sortie rgule. Si l'on fixe le comportement de la sortie en boucle ferme pour une volution
connue de la grandeur de consigne, cela revient dfinir sans ambigut la transmittance en
boucle ferme.
Correcteur K(z)
+
-
Y U
W

B z
Az
( )
( )
R z
S z
( )
( )
Processus P(z)

Figure 3-1
Sachant que : ( )
( )
( )
K z P(z)
z
1 K z P(z)
=
+
(3.1)

88
(z) est fix par le cahier des charges de la rgulation.
P(z) doit tre dtermin par une identification.
Le correcteur a alors pour transmittance : ( )
1 (z)
K z
P(z) 1 (z)
=

(3.2)

Soit en exprimant le processus par le rapport de deux polynmes:
( )
A(z) (z)
K z
B(z) 1 (z)
=

(3.3)
Nous pouvons constater ici que cette approche simplifie le numrateur et le dnominateur du
processus, il en rsulte que si le numrateur de celui ci possde des zros en dehors du cercle
unit la commande sera instable.
Il faut en outre vrifier :
d'une part que ce correcteur soit physiquement ralisable,
d'autre part que les exigences sur les performances dynamiques de la sortie Y
n'entranent pas de saturation sur la grandeur de commande U.
3.2. Robustesse.
3.2.1. Sensibilit de la sortie une perturbation sur la sortie.
Ici, au regard des relations (3-2) et (3-3), nous voyons que le transfert en boucle ouverte
yy
L ne
dpend que de la dynamique en boucle ferme (z).
(z)
Lyy
1 (z)
=

et Syy 1 (z) = . (3.4)
3.2.2. Sensibilit de la sortie une erreur de mesure.
Sachant que
yy yb
S S 1 = il vient: Syb (z) = . (3.5)
Lorsque la dynamique en asservissement est dfini par la fonction de transfert (z), sa
reprsentation dans le plan de Bode caractrise l'influence d'une erreur de mesure sur la sortie.
3.2.3. Sensibilit un bruit sur la commande.
La fonction
yu
S peut s'exprimer par rapport
yy
S , soit:
B(z)
Syu Syy
A(z)
= Syy P(z) = (3.6)
yy
S tant dfinie, c'est la caractristique du modle du processus qui attnuera les perturbations
sur la commande dans les hautes frquences.

89
4. CORRECTEUR A REPONSE PILE.
4.1. Principe.
Ici nous dsirons que pour un
changement de consigne la sortie
rejoigne l'objectif au bout de la
premire priode d'chantillonnage,
conformment la figure ci contre.

Figure 4-1
Nous avons vu prcdemment que ce type de commande correspond la rponse prototype
minimale d'un systme erreur statique nulle. Ici
1
(z)
z
= et le correcteur correspondant vaudra
:
1
1
1 1 1 z
K(z)
P(z) z 1 P(z)
1 z
= =

(4.1)
Si la synthse de ce type de commande parat sduisante, il ne faut pas perdre de vue qu'imposer
une grande variation de la sortie durant un seul pas de calcul sollicitera la commande en
consquence. Le raisonnement peut tre tenu en terme de puissance dvelopper, en effet faire
voluer la temprature la vitesse d'un processus, d'un tat un autre, correspond une variation
d'nergie. L'organe de commande devra donc dvelopper une puissance d'autant plus importante
que la variation d'nergie est fournir durant un court instant.
Pour viter la saturation de l'actionneur dun systme rponse pile, il ne faut donc solliciter,
que de faibles variations de la consigne, ou, et c'est en fait la solution, interposer entre la
consigne et la boucle ferme une transmittance fixant explicitement la dynamique dsire en
asservissement.
Correcteur
Rponse pile
+
-
Y U
W '
B z
Az
( )
( )
R z
S z
( )
( )
Processus
W
Consigne
externe
Consigne
interne
Modle
d'asservissement
Consigne W Sortie Y
z
-1
Bm(z)
Am(z)
Sortie W '

Figure 4-2
Consigne W
Sortie Y
Fonction de
transfert en
boucle ferme
Y
W
z
-1

90
Cette approche permet, comme nous venons de le montrer, d'avoir une dynamique en
asservissement fixe par la transmittance
Bm(z)
Am(z)
.
Le comportement en rgulation est par contre rponse pile, en effet
1
Y(z)
1 z
Wy(z)

= .
Pour une perturbation en chelon, la perturbation est donc bien rejet au premier instant
d'chantillonnage.
4.2. Robustesse d'un correcteur rponse pile.
Le correcteur rponse pile simplifiant les zros et les ples du modle du processus celui ci
n'intervient plus dans les expressions de Lyy et Syy. On obtient pour ces dernires:
1
Lyy
z 1
=
et
z 1
Syy
z
=
4.2.1. Calcul de la marge de module M.
Sachant que
T.p
z e = , en rgime harmonique p j. = soit
j T
z e

= cos( T) j sin( T) = + .
Le maximum de Syy ayant lieu la frquence maximum pour cette frquence :
1
T z 1
2.T T
= = = =
Le module de Syy est alors donn par l'expression: ( ) ( )
2 2
Syy cos( .T) 1 sin( .T) 2 = + = .
Soit donc une marge de module M 0.5 = .
4.2.2. Calcul de la marge de phase et de la marge de retard.
Nous ferons ici le calcul partir de Lyy dont nous allons exprimer le module et l'argument:
( ) ( )
2 2
1
Lyy
cos( .T) 1 sin( .T)
=
+
( )
sin( T)
arg Lyy arctg
cos( T) 1

=

La marge de phase est dfinie pour Lyy 1 = , en rsolvant les quations ci dessus nous trouvons
que cette galit lieu pour T
3
= et pour cette pulsation 60 = ce qui conduit

T = .
Nous pouvons constater ici que si les marges de module et de phase sont correctes la marge de
retard est faible, cette dernire sera d'autant plus pnalisante vis vis de la robustesse que la
priode d'chantillonnage sera prise petite devant les constantes de temps de processus.
4.2.3. Sensibilit aux erreurs de mesures.
La relation (3.5) conduit
1
Syb
z
= , ce qui donne alors pour le module de cette fonction:
Syb 1 = .
Pour la commande rponse pile toute erreur de mesure se retrouvera donc intgralement sur la
sortie.

91
5. FONCTIONNEMENT EN BOUCLE FERMEE DU SECOND ORDRE.
5.1. Rappel sur le comportement discret dun premier ordre et dun second ordre.
5.1.1. Premier ordre.
Si lon dsire avoir un premier ordre discret dont la rponse indicielle est identique un premier
ordre continu, le schma bloc chantillonn est le suivant :

E
Bloqueur
d'ordre zro
w(t)
w(t)
*
wb(t)
y(t)
y(t)
*
E
G
1 p +
T p
1 e
p

Figure 5-1

La transmittance discrte en z sera donn par la relation suivante :
H(z)=
( )
( ) ( ) ( )
T.p
T.p 1 e
G G G.e
.
p 1 .p p. 1 .p p. 1 .p

=

+ + +

Z Z Z
En vertu de la proprit de dcalage temporel il vient:

H(z)=
( )
( )
( )
1
G G z 1
. 1 z .
p. 1 .p p. 1 .p z

=

+ +

Z Z

Soit H(z)=
( )
1
G
. 1 z
1
p. p

Z A partir des tables nous aurons :
( )
( )
( )
( )
a.T
a.T
z. 1 e
a
p. p+a
z 1 . z e

=

Z ce qui donne:
T
T
1 e
H(z) G.
z e

( )
( )
G. 1
H(z)
z

=

avec
T
e
= (5.1)


92
5.1.2. Second ordre.
Pour obtenir le comportement en second ordre nous oprerons comme prcdemment en
utilisant pour la discrtisation un bloqueur dordre zro. :

E
Bloqueur
d'ordre zro
w(t)
w(t)
*
wb(t)
y(t)
y(t)
*
E
1
0
p
0
2
2
0
2
p
1
+
T p
1 e
p

Figure 5-2
La transmittance chantillonne sera obtenue laide de lexpression suivante :
1 2
1 2
o
2 1 2
.
0 1 2
2
o
o
c .z c .z 1
H(z) B (p)
2 p p 1 d .z d .z
1

+
= =

+ +

+ +

Le calcul des coefficients c
1
, c
2
, d1, d
2
peut s'obtenir en utilisant la relation :
1 T.p
poles
deF(p)
F(p)
H(z) rsidus
1 z .e
(5.2)

Dans le cas o les ples sont complexes nous oprons au changement de variable.
0 0
r =
2
o 0
c= 1 (5.3)
Les rsultats obtenus sont donns ci-aprs.

Racines complexes
o
< 1

( ) ( )
rT
1
r
c 1 e cos T.c sin T.c
c

= +

(5.4)
( ) ( )
r.T 2.r.T
2
r
c e sin T.c cos T.c e
c

= +

(5.5)
r T
1
d 2 e .cos(T c)

= (5.6)
2 r T
2
d e

= (5.7)

93
Racines doubles
0
= 1
( )
rT
1
c 1 e 1 r T
= + (5.8)
( )
r.T 2.r.T
2
c e r T 1 e

= + (5.9)
r T
1
d 2 e

= (5.10)
2 r T
2
d e

= (5.11)
Racines relles
0
> 1

Dans le cas ou les racines sont relles, bien que la forme dfinie par un coefficient
damortissement
0
et une pulsation propre
o
soit valide il est parfois plus commode
dexprimer la fonction de transfert du second ordre laide de ses constantes de temps.

E
Bloqueur
d'ordre zro
w(t)
w(t)
*
wb(t)
y(t)
y(t)
*
E
T p
1 e
p

( )( )
1 2
1
1 T p 1 T p + +
Figure 5-3

Dans ce cas les coefficients en posant :
1
T
T
1
e
= et
2
T
T
2
e
= (5.12)
Il vient :
( )
2 1 1 2
1 1 2
1 2
T T
c 1
T T

= + +
(5.13)
1 2 2 1
2 1 2
1 2
T T
c
T T

= +
(5.14)
( )
1 1 2
d = + (5.15)
2 1 2
d = (5.16)

94
5.2. Synthse du correcteur pour un processus modlis par un premier ordre.
Si nous modlisons le comportement du processus par un premier ordre nous prendrons celui-ci
sous la forme :
1
1
1
1
b z
H(z)
1 a z
=
+
(5.17)
Le comportement du second ordre pourra tre dfini par sa pulsation propre
0
et son
coefficient damortissement
0
. Conformment au 5.1 la fonction de transfert en boucle
ferme vaudra :
1 2
1 2
1 2
1 2
c z c z
(z)
1 p z p z

+
=
+ +

Dans lapproche que nous proposons le correcteur sera donn par l'expression :
1 (z)
K(z)
P(z) 1 (z)
=

soit ici :
1 1 2
1 1 2
1 1 2 1 2
1 1 2 1 2
1 a z c z c z
K(z)
b z 1 p z p z c z c z

+ +
=

+ +

Ce qui tout calcul fait donne :
( ) ( )
1 2 1 2 1 1 1 2
1 1 1
1 2
1 1 2 2
c c c a a c
z z
b b b
K(z)
1 z p c z p c

+
+ +

=
+ +
(5.18)

Nous pouvons remarquer que la forme en z est du mme ordre quun correcteur PID filtr,
cependant nous pouvons dans cette approche fixer explicitement le comportement en boucle
ferme cest dire les ples et les zros ; ce qui ntait pas le cas du PID.
5.3. Synthse pour un processus modlis par un second ordre.
Pour un modle du second ordre de la forme :
1 2
1 2
1 2
1 2
b z b z
P(z)
1 a z a z

+
=
+ +

Un calcul analogue au prcdent conduit au correcteur suivant :

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 1 1 1 2 2 1 1 2 2 2
1 1 1 1
1 2 3 2 2 2
1 1 2 2 1 1 2 2
1 1 1
c c a c a c a c a c
z z z
b b b b
K(z)
b b b
1 z p c z p c d c z d c
b b b

+ +
+ + +

=

+ + + + +

(5.19)

travers ces deux exemples nous pourrons remarquer que la complexit du correcteur crot avec
celle du modle mais reste dune complexit raisonnable.

95
Lalgorithme de calcul de la commande peut prendre la forme suivante :
Rpter
Rpter
<acqurir l'horloge d'chantillonnage >
jusqu' <l'instant dchantillonnage >
<acquisition de la consigne W(k) et de la sortie Y(k) >
<calcul de l'cart (k) =W(k) - Y(k) >
<acquisition des deux paramtres de rgulation (k) et
o
(k) >
<calcul des coefficients du correcteur >
<calcul de la sortie U(k) du correcteur >
<transfert de U(k) vers le processus >
jusqu' <l'arrt de la rgulation >

Par rapport une rgulation classique PID ce type de commande prsente l'avantage de n'avoir
que deux paramtres permettant de rgler indpendamment :
d'une part le taux de dpassement (paramtre
0
) ;
d'autre part le temps de rponse (paramtre
0
).
Cet avantage ncessite videmment que l'on ait tabli pralablement un modle du systme
rguler.
6. SYNTHESE D'UN REGULATEUR POUR LES PROCESSUS RETARDES.
6.1. Prliminaires.
Une classe importante de processus industriels possde des retards de transmissions de
l'information. Ces retards peuvent tre d par exemple au dplacement de fluides dans les
installations chimiques ou au transfert de matire sur des transporteur.
La commande des processus retards s'avre souvent dlicate par les moyens classiques (PI,
PID), et il est ncessaire de mettre en uvre des algorithmes de commande spcifiques prenant
en compte le retard du systme.
L'emploi de modles avec retard ne se limite pas aux processus retards, en effet pour des
systmes d'ordre lev il est parfois avantageux de choisir une reprsentation d'ordre rduite
associe un retard qui prendra partiellement en compte l'erreur de modlisation.
Nous allons illustrer sur un exemple cette mthodologie.
Pour une chane de commande correspondant au schma suivant :
w(t)
u(t)
y(t)
Correcteur
K
Processus de
retard
u(t)
*
(t)
(t)
*
+
-
*
y(t)
E E
E

Figure 6-1

96
Les actions ne pouvant anticiper les causes, la sortie volue avec un retard par rapport un
changement de consigne, au moins gal .
Nous allons donc chercher en boucle ferme l'quivalence continue ci-dessous.
1-
-
e
p
Tp .
Bloqueur
d'ordre zro
w(t)
w(t)
*
wb(t)
y(t)
y(t)
*
F(p) E
E
) z (
p
e

Figure 6-2
Appliquons ce principe dans le cas o F(p) est un second ordre.
2
2
o
0
1
F(p)
2 p p
1
=

+ +
(6.1)
Le retard tant un multiple de la priode d'chantillonnage, la fonction de transfert en boucle
ferme sera de la forme :
1 2
d 1 2
1 2
1 2
c z c z
(z) z
1 p z p z

+
=
+ +
avec d
T
= (6.2)
Les coefficients c
1
, c
2
, p
1
, p
2
sont les mmes que ceux dfinis au paragraphe 5.1.
Illustrons maintenant ce type de rgulation pour des processus du premier et du second ordre
retards.
6.2. Correcteur pour un processus modlis par un premier ordre retard.
La modlisation dun premier ordre retard pour forme gnrale :
1 (1 d)
d 1 1
1 1
1 1
b z b z
P(z) z
1 a z 1 a z
+

= =
+ +
(6.3)
Dans ce cas il est ais, partir de lquation (3.2) , de calculer le correcteur correspondant.
( ) ( )
1 2 1 2 1 1 1 2
1 1 1
1 d 2 d
1 2
1 2 1 2
c c a c a c
z z
b b b
K(z)
1 p z p z c z c z

+ +

+
+ +

=
+ +
(6.4)

97
6.3. Correcteur pour un processus modlis par un second ordre retard.
La prise en compte dun retard pur pour un second ordre donne :
1 2 (1 d) (2 d)
d 1 2 1 2
1 2 1 2
1 2 1 2
b z b z b z b z
P(z) z
1 a z a z 1 a z a z
+ +

+ +
= =
+ + + +
(6.5)
Le correcteur prend la forme suivante :
(6.6)
( )
1 2 3 1 2 1 1 1 2 2 1 2 2
1 1 1 1
1 d 1 2 3 (2 d) (3 d) 2 2 1 2 2 2 1 2 2
1 2 1 2
1 1 1 1 1
c c c .a a .c a .c a .c
z z z
b b b b
K(z)
b b .p b .p b .c b .c
1 z d z d z c z z c z
b b b b b

+ + +
+ +
+ + +

=

+ + + + + +

Nous voyons au vu des transmittances de ces deux correcteurs que ceux-ci possdent un retard
pur qui dcale l'entre d'une valeur suprieure au retard pur du systme.
Ce type de commande est trs performante et limine totalement les instabilits introduites par le
retard du processus.

98
COMMANDE AVEC UN COMPORTEMENT DU SECOND ORDRE
PROCESSUS COMPORTEMENT CORRECTEUR
1
1
1
1
b z
1 a z
+

( ) ( )
1 2 1 2 1 1 1 2
1 1 1
1 2
1 1 2 2
c c c .a a .c
z z
b b b
1 z p c z p c

+
+ +

+ +

1 2
1 2
1 2
1 2
b z b z
1 a z a z

+
+ +

1 2
1 2
1 2
1 2
c z c z
1 p z p z

+
+ +

( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 1 1 1 2 2 1 1 2 2 2
1 1 1 1
1 2 3 2 2 2
1 1 2 2 1 1 2 2
1 1 1
c c .a c a .c a .c a .c
z z z
b b b b
b b b
1 z p c z p c p c z . p c
b b b

+ +
+ + +

+ + + + +

1
d 1
1
1
b z
z
1 a z

+

( ) ( )
1 2 1 2 1 1 1 2
1 1 1
1
1 d 2 d
1 2
1 2 1 2
c c a c a c
z z
b b b
c (z)
1 p z p z c z c z

+ +

+
+ +

=
+ +

1 2
d 1 2
1 2
1 2
b z b z
z
1 a z a z

+

+ +

1 2
d 1 2
1 2
1 2
c z c z
z
1 p z p z

+

+ +

( )
1 2 3 1 2 1 1 1 2 2 1 2 2
1 1 1 1
1 d 1 2 3 (2 d) (3 d) 2 2 1 2 2 2 1 2 2
1 2 1 2
1 1 1 1 1
c c c .a a .c a .c a .c
z z z
b b b b
b b .p b .p b .c b .c
1 z d z d z c z z c z
b b b b b

+ + +
+ +
+ + +

+ + + + + +


99
7. EXEMPLES.
7.1. Commande d'un processus du premier ordre.
Soit un processus modlis par un premier ordre:
1
H(p)
1 60.p
=
+
.
On dsire faire la synthse d'un correcteur numrique donnant pour le transfert en
asservissement un comportement du second ordre dont on fixera la pulsation propre et le
coefficient d'amortissement.
Nous choisirons ici une priode d'chantillonnage importante gale au tiers de la constante de
temps du processus soit T=20 s.
Tout d'abord nous devons dterminer le comportement discret du processus et ensuite le transfert
discret correspondant au comportement en asservissement.
7.1.1. Transmittance en z du procd.
T
1
60
0
T
1
60
1 e .z
B(z) Y(z) 1
P(z) B (p).
A(z) A(z) 1 60.p
1 e .z
Z

= = = =

+

1
1
B(z) 0,2835.z
A(z)
1 0,7165.z

7.1.2. Comportement en boucle ferme.
La constante de temps du processus est ici de 60s (p=0,016 rd/s) nous choisirons un
comportement un plus lent o=0,01 rd/s et un coefficient d'amortissement de o=0,7.
La sortie et la consigne seront reli par la fonction de transfert discrte:

1 2
1 2
o
2 1 2
.
0 1 2
2
o
o
c .z c .z Y(z) 1
B (p)
W(z)
2 p p 1 d .z d .z
1

+
= =

+ +

+ +

Les valeurs des coefficients sont donnes par les relations (5.3) (5.7) soit :
1 2
1 2
0,0182.z 0,0166.z
(z)
1 1,721.z 0,7558.z

+
=
+

7.1.3. Correcteur .
Pour un processus du premier ordre et un comportement du second ordre le calcul du correcteur
est fait en utilisant la relation (5.18) soit:.
1 2
1 2
U(z) R(z) 0,0642 0,0125.z 0,0419.z
(z) S(z)
1 1,7392.z 0,7392.z

+
= =
+


100
L'quation rcurrente de commande sera alors:
(k) w(k) y(k)
u(k) 0,0642. (k) 0,0125. (k 1) 0,0419. (k 2) 1,7392.u(k 1) 0,7392.u(k 2)
(k 2) (k 1)
(k 1) (k)
u(k 2) u(k 1)
u(k 1) u(k)
=
= + +

7.1.4. Robustesse.
Calculons pour les diffrents types de perturbations la robustesse de cette commande.
7.1.4.1. Robustesse par rapport une perturbation additive sur le sortie.
M=0,75 =64,24 =181s
7.1.4.2. Analyse des fonctions de sensibilits.
Pour le correcteur que nous avons calcul nous trouverons ci-aprs les diverses fonctions de
sensibilits. A partir de celles ci nous pouvons dterminer les marges de modules
correspondantes ainsi que leurs valeurs aux pulsations nulles et maximum, les diffrents
rsultats sont reports tableau (7-1).
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
Fonctions de sensibilits Sy Syb Syu Suyy
Suy
Syy
Syb
Syu
pulsation rd/s

Figure 7-1

S(0) M max(S) S(0,16 rd/s)
Syy 0 0,75 1,32 1
Syb 1 1 1 4,6.10
-4

Syu 0 0,9 1,1 0,16
Suy 1 1 1 2,8.10
-3

Tableau 7-1

101
Nous pouvons constater au vu de ces rsultats, une bonne robustesse du rgulateur, la
reprsentation de
yb
S montre une excellente immunit de la sortie aux bruits de mesures par
contre nous voyons pour
yu
S une influence non ngligeable sur la sortie d'un bruit sur la
commande.
7.1.4.3. Rponses temporelles.
L'analyse des fonctions de sensibilit a montr que c'est un bruit sur la commande qui sera le
plus influent sur la sortie. Nous allons donc simuler la rponse en asservissement pour un
chelon unitaire et appliquer au temps t=1000s une perturbation sur la commande
d'amplitude 0,2.
Nous appliquerons cette procdure pour le processus nominal et sur un second ordre.

0 500 1000 1500 2000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 500 1000 1500 2000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Sortie Y
Commande U
temps
temps
1
1 60 + .p
( )( )
12
1 60 1 2
,
. . + + p p
( )( )
12
1 60 1 2
,
. . + + p p
1
1 60 + .p

Figure 7-2
Nous pouvons constater au vu des rsultats la performance de ce type de correcteur.

102
7.2. Commande d'un processus du premier ordre retard.
Ici le modle retenu pour modliser le processus est un premier ordre retard dont le retard est
gal la constante de temps. Nous rappelons que pour un retard aussi important il est illusoire
d'envisager une correction par PID est que seule une synthse tenant compte du retard est
raliste.
Nous nous mettrons dans les mmes conditions d'chantillonnage que prcdemment soit T=20s.
60.p
Y(p) e
P(p)
U(p) 1 60.p
= =
+

7.2.1. Transmittance en z du procd.
T
1
60
60.p
3
0
T
1
60
1 e .z
B(z) Y(z) e
P(z) Z B (p). .z
A(z) A(z) 1 60.p
1 e .z

= = = =

+

4
1
B(z) 0,2835.z
P(z)
A(z)
1 0,7165.z
= =

7.2.2. Comportement en boucle ferme.
Nous choisirons le mme second ordre que prcdemment mais associ un retard de 60 s.
1 2 60.p
3 1 2
o
2 1 2
.
0 1 2
2
o
o
c .z c .z Y(z) e
B (p) .z
W(z)
2 p p 1 d .z d .z
1

+
= =

+ +

+ +

Les valeurs des coefficients sont donnes par les relations (5.3) (5.7) soit:
1 2
3
1 2
0,0182.z 0,0166.z
(z) z
1 1,721.z 0,7558.z

+
=
+

7.2.3. Correcteur.
Pour un processus du premier ordre retard devant se comporter en asservissement comme un
second ordre ayant le mme retard le calcul du correcteur est fait en utilisant la relation (6.2)
soit:

1 2
1 2 4 5
U(z) R(z) 0,0642 0,0125.z 0,0419.z
K(z)
(z) S(z)
1 1,7210.z 0,7558.z 0.0182.z 0.0166.z

+
= = =
+


103
7.2.4. Robustesse.
Calculons pour les diffrents types de perturbations la robustesse de cette commande.
7.2.4.1. Robustesse par rapport une perturbation additive sur le sortie.
M=0,64 =61 =226s
Si l'on compare ces diffrentes marges celles obtenues pour le mme systme non retard nous
pouvons constater une lgre diminution de la robustesse, seule la marge de retard augmente.
7.2.4.2. Analyse des fonctions de sensibilits.
Pour le correcteur que nous avons calcul nous trouverons ci-aprs les diverses fonctions de
sensibilits. A partir de celles ci nous pouvons dterminer les marges de modules
correspondantes ainsi que leurs valeurs aux pulsations nulles et maximum, les diffrents
rsultats sont reports tableau (7-2).

Fonctions de sensibilits Sy Syb Syu Suyy
Suy
Syy
Syb
Syu
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
pulsation rd/s
Gain dB

Figure 7.3

S(0) M max(S) S(0,16)
Syy 0 0,64 1,56 1
Syb 1 1 1 4,6.10
-4

Syu 0 0,74 1,35 0,16
Suy 1 1 1 2,8.10
-3

Tableau 7.2
Comme prcdemment la robustesse est bonne il y aura une excellente immunit de la sortie aux
bruits de mesures par contre un bruit sur la commande perturbera la sortie.

104
7.2.4.3. Rponses temporelles.
Nous allons simuler la rponse en asservissement pour un chelon unitaire et appliquer au temps
t=1000s une perturbation sur la commande d'amplitude 0,2.
Pour ce correcteur, calcul pour le processus nominal
60.p
e
1 60.p
+
, les rponses sont les suivantes :
0 500 1000 1500 2000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 500 1000 1500 2000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Commande U
Sortie Y
temps s
temps s

Figure 7-4
Afin de vrifier la bonne immunit a une erreur de mesure nous avons inject une sinusode de
pulsation 0,02 rd/s et d'amplitude 0.1.
0 500 1000 1500 2000
-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Sortie Y
0.026
-0.026
temps (s)

Figure 7-5
La valeur de l'amplitude des oscillations sur la sortie tait prvisible. En effet si l'on note sur la
reprsentation frquentielle de
yu
S le gain pour 0,02 rd/s = nous trouvons
yu
S 12 dB =
correspondant un gain de 0,25 ; ce qui pour l'erreur sinusodale considre, donne une
oscillation sur la sortie de 0,025.

INSA 4GE J M RETIF Annexe : Rappels sur la transforme en z
105
ANNEXE

RAPPELS SUR LA TRANSFORMEE EN z

1. ECHANTILLONNAGE DUNE FONCTION CONTINUE.
1.1. Dfinition
Lchantillonnage dun signal que nous noterons ( )
*
f t est le produit du signal causal ( ) f t par
un peigne de Dirac dune priodicit correspondante la priode dchantillonnage.
( ) ( ) ( )
*
e
k 0
f t f t t k T
=
=
(1.1)
La fonction ( )
*
f t est une distribution constitue dimpulsions de Dirac aux instants
dchantillonnages et dont les surfaces correspondent aux valeurs de ( ) f t ces mmes
instants.
Pour trouver les valeurs numriques ( )
e
f k T un instant
e
t k T = il suffit dintgrer
limpulsion de Dirac correspondante soit :
( ) ( ) ( )
e e
f k T f t t k T
+
(1.2)
Nous noterons par le symbole loprateur dchantillonnage conformment la Fig. 1-1.

( )
f t
( )
*
f t

Figure 1-1 : Oprateur dchantillonnage

Sur la Fig. 1-2 nous retrouvons les reprsentations des fonctions ( ) f t et ( )
*
f t .
( )
*
f t
t
( )
*
f t
t
e
T e
5T
e
10T
e
15T
e
20T
e
25T

Figure 1-2 : Echantillonnage dun signal continu

Notons la fonction ( ) t (prononcer cha) tel que :
( ) ( )
k
t t k
=
=
(1.3)

106
Sachant que ( )
( ) t
a t
a
= la dfinition de lchantillonnage peut sexprimer partir de la

distribution par :
( ) ( )
*
e e
1 t
f t f t
T T

=

(1.4)
Le signal chantillonn est une distribution constitue dune suite dimpulsions de DIRAC dont
laire correspond la valeur ( ) f k T du signal ( ) f t linstant k T .
1.2. Transforme de Fourier dun signal chantillonn.
Considrons un signal ( ) f t rel continu dont la transforme de Fourrier est relle et borne sur
lintervalle
[ ]
0 0
+ conformment la figure 1-3.
( )
F
0
+
0

Figure 1-3 : Transforme de Fourier du signal avant chantillonnage

A partir de la relation (1.4) nous pouvons crire :
( ) ( ) ( ) ( )
*
e
e e
1 t
F F * F *
T T

= =

F
Soit en explicitant ( )
e
:
( ) ( )
*
e e e e
k k
1 k 1 k
F F * F
T T T T

= =

= =

Nous avons ici une priodisation du spectre initial
e
k
T
avec un gain de
e
1
T
.
( )
F
0
+
0
( )
e
F 0
T
=
e
1
T
+
e
1
2 T
+
e
1
T
e
1
2 T

Figure 1-4 : Transforme de Fourier du signal chantillonn

107
Ce gain sexpliquant par le fait que plus la priode dchantillonnage est faible plus la densit
des chantillons augmente.
Pour quil ny ait pas de phnomnes de recouvrement de spectre il est simple de remarquer,
quau vu de la figure 1-4 la frquence limite de spectre du signal dentre ne doit pas excder la
moiti de la frquence dchantillonnage.
Cette contrainte constitue le thorme de Shannon qui considre que :

0
e
1
2 T
<
(1.5)
Remarques sur le thorme de Shannon.
Cette condition correspond une vue idalise o le spectre du signal est limit et rel. Dans la
pratique si lon na pas dassurance sur la limite haute du spectre il est impratif doprer un
filtrage passe bas avant chantillonnage afin de se prmunir des repliements ventuels du
spectre.
Un autre point qui est gnralement occult, cest laspect pair du spectre, pour les hautes
frquences du signal cela est particulirement critique.
Un petit exemple, considrons un signal la frquence limite de Shannon, dans ce cas 2 points
serons pris par priode. Si le signal est un cosinus nous aurons une suite [-1,+1] et comme nous
le montrerons ultrieurement, il sera possible de reconstituer le signal. Par contre pour un signal
sinusodal les chantillons seront toujours nuls et toute linformation sera perdue. Entre ces deux
cas la perte est partielle.

Rappel : ( ) ( )
1
f a t F
a a

=

F et ( ) ( ) ( ) t = F
1.3. Transforme de Laplace dun signal chantillonn.
Soit ( ) ( ) ( )
*
F p f t = L la transforme de Laplace dun signal chantillonn, soit partir de la
dfinition (1.2) :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
e e e
k 0 k 0
F p f t t k T f k T t k T

= =

= =

L L
( ) ( ) ( ) ( )
*
e e
k 0
F p f k T t k T
=
=
L
Sachant que ( ) ( )
e
k T p
e
t k T e

= L nous obtenons :
( ) ( )
e
k T p *
e
k 0
F p f k T e

=
=
(1.6)
Posons maintenant le changement de variable
e
T p
z e

= qui est la transforme de Laplace dune
avance dune priode dchantillonnage, nous obtenons la relation suivante :
( ) ( ) ( )
* k
e
k 0
F z F p f k T z
=
=
(1.7)


108
2. PROPRIETES DE LA TRANSMITTANCE EN Z.
Comme la transmittance en z est en fait la transforme de Laplace dun signal chantillonn les
proprits sont similaires.
2.1. Linarit.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) f t g t f t g t F z G z + = + = +

Z Z Z (2.1)
( ) ( ) f t F z =

Z (2.2)
2.2. Translation temporelle.
Cas du retard.
( ) ( )
m
e
f t mT z F z
=

Z (2.3)
Dmonstration.
A partir de la relation (1.7) nous pouvons crire : ( ) ( ) ( )
k
e e
k 0
f t mT f k m T z
=
=

Z
En multipliant par
m m
z z
+
il vient : ( ) ( ) ( )
( ) k m m
e e
k 0
f t mT z f k m T z
+
=
=

Z
Si nous posons n k m = nous obtenons la forme dsire soit :
( ) ( )
m n
e e
n m
f t mT z f n T z

=
=

Z
Or pour n<0 le signal tant causal les chantillons sont nuls, nous obtenons alors :
( ) ( )
m
e
f t mT z F z
=

Z
Cas de lavance.
( ) ( ) ( )
m 1
m m n
e e
n 0
f t mT z F z f n T z
+
=
+ =

Z
Le signal tant dcal vers les temps ngatifs, afin que le signal ( )
e
f t mT + reste causal il faut
lui soustraire les chantillons correspondants.
Dmonstration.
Comme prcdemment nous pouvons crire : ( ) ( ) ( )
k
e e
k 0
f t mT f k m T z
=
+ = +

Z
multiplier ensuite par
m m
z z
+
et avec n k m = nous obtenons :
( ) ( )
m n
e e
n m
f t mT z f n T z
+
=
+ =

Z
( ) ( ) ( )
m 1
m n m n
e e e
n 0 n 0
f t mT z f n T z z f n T z

+ +
= =
+ =

Z

109
( ) ( ) ( )
m 1
m m n
e e
n 0
f t mT z F z f n T z
+
=
+ =

Z
2.3. Translation complexe.
Cette terminologie viens du fait que la multiplication par une exponentielle correspond pour la
transforme de Laplace une translation dans le domaine frquentiel, en effet nous rappelons les
relations :
( )
( )
( )
at
f t e F p a

= + L et ( )
( )
( )
at
f t e F p a
+
= L
Pour la transforme en z nous aurons les proprits suivantes :
( )
( ) ( )
e
aT at
f t e F z e
+
= Z (2.4)
( )
( ) ( )
e
aT at
f t e F z e
+
= Z (2.5)
Dmonstration.
A partir de (1.7) il vient :
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
e e e
k
ak T aT aT at k
e e
k 0 k 0
f t e f k T e z f k T z e F z e

= =
= = =

Z
Pour la relation il suffit de changer le signe de a.
Exemple 2-1.
Calcul de la transforme en z de la rponse impulsionnelle de la transmittance de Laplace
1
p a +
.
Sachant que :
at
1
e
p a

=

+

-1
L , comme ce signal est causal il est multipli par la fonction de
Heaviside (lchelon), la transmittance en z que nous dsirons calculer a la forme :
( )
( )
at
t e

Z 1 , ici ( ) t 1 est un chelon dont la transmittance en z vaut :
( ) ( )
1 2 3 k
1
1
t 1 z z z z
1 z

= + + + + + =
Z 1
( ) ( )
z
t
z 1
=
Z 1 (2.6)
Il vient alors : ( )
( )
e
e
aT
at
aT
z e
t e
z e 1
+

+
=

Z 1 que lon met indiffremment sous les formes
suivantes : ( )
( )
e e
at
aT aT 1
z 1
t e
z e 1 z e

= =

Z 1
( )
( )
e
at
aT
z
t e
z e

=
Z 1 (2.7)

110
2.4. Multiplication par le temps.
( ) ( ) ( )
e
d
t f t T z F z
dz
= Z (2.8)
Dmonstration.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 k
e e e e e e e e
t f t T f T z 2T f 2T z 3T f 3T z kT f kT z

= + + + + Z
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 k
e e e e
f t F z f 0 f T z f 2T z f 3T z f kT z

= = + + + + + Z
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 3 4 k 1
e e e e
d
F z f T z 2f 2T z 3f 3T z kf kT z
dz

=
Au vu de cette dernire expression nous pouvons vrifier la relation (2.8).
Exemple 2-2 : Calcul de la transforme en z de la fonction ( ) f t t = .
En fait cette fonction est causale et nous devons calculer : ( ) ( ) ( ) ( )
e
d
t t T z t
dz
=

Z Z 1 1
Sachant que : ( ) ( )
z
t
z 1
=
Z 1 il vient : ( ) ( )
( )
e e
2
d z 1
t t T z T z
dz z 1
z 1

= =

Z 1
( ) ( )
( )
e
2
T z
t t
z 1
Z 1 (2.9)
Multiplication par
n
t
De la mme manire que prcdemment nous pouvons gnraliser la multiplication par
n
t

( )
( )
( )
( ) ( )
( )
n
e n 1
n-1
n 1
d
t f t T z F z
dz
Avec F z t f t
=
=
Z
Z
(2.10)
2.5. Thorme la valeur initiale.
( ) ( ) ( ) ( )
k 0 z
lim f k lim F z

= (2.11)
Dmonstration.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2 3 k
F z f 0 f 1 z f 2 z f 3 z f k z

= + + + + +
Lorsque z ( ) ( ) F z f 0

111
Exemple 2-3
Reprenons les transformes (2.7) et (2.8) qui correspondent respectivement un premier ordre et
un intgrateur :
Nous avons vu prcdemment :
( )
( )
e
at
1
aT
z
F z e
z e

= =
Z et ( ) ( )
( )
e
2
2
T z
F z t
z 1
= =
Z
En appliquant le thorme la valeur initiale il vient :
( )
e
1
aT
z
z
f 0 lim 1
z e

= =

et ( )
( )
e
2
2
z
T z
f 0 lim 0
z 1

= =

Ces rsultats correspondent bien aux valeurs initiales des rponses impulsionnelles dun premier
ordre et dun intgrateur.
2.6. Thorme la valeur finale.
( ) ( ) ( )
k
z 1
z 1
lim f k lim F z
z

=

(2.12)
Dmonstration.
( ) ( )
( )
( ) ( )
1 1
z 1
F z F z 1 z F z z F z
z

= =

Afin dallger lcriture nous noterons dornavant ( ) f k pour ( )
e
f k T .
Pour z=1 :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1
F z f 0 f 1 f 2 f 3 f k 1 f k
z F z f 0 f 1 f 2 f 3 f k 1
= + + + + + +
= +

( ) ( ) ( )
1
F z z F z f k
= nous pouvons ainsi vrifier le thorme la valeur finale.

Exemple 2-4
Reprenons lexemple prcdent, lapplication du thorme la valeur finale donne :
( )
e e
1
aT aT
z 1 z 1
t
z z 1 z 1
f t lim lim 0
z
z e z e

= = =

ce qui est normal pour le
signal
at
e

.
( )
( ) ( )
e e
2
2 2
z 1 z 1
t
T z T z 1
f t lim lim
z
z 1 z 1

= = =

valeur naturelle dune rampe pour un
temps infini.

112
3. FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE.
3.1. Dfinition.
Comme nous lavons vu 1-3 la transforme en z dun signal correspond la transforme de
Laplace du signal chantillonn. Ainsi comme pour les signaux continus nous pouvons dfinir
une transmittance ( ) z H tel que :

( )
( )
( )
( )
( )
*
*
Y z Y p
z
U z
U p
= H (3.1)
A partir de cette dfinition nous pouvons tablir les schmas suivants :

( )
z H
( )
Y z ( )
U z

( )
p H
( )
*
U p
( )
U p ( )
*
Y p ( )
Y p

Figure 3-1 : Schmas dchantillonnage dune transmittance

Lchantillonnage contrairement ce que lon pourrait penser a priori fait appel des signaux et
des transmittances continues. Ainsi chaque fois que vous utiliserez une fonction de transfert en z
il ne faudra pas perdre de vue que le signal dentre est chantillonn.

Afin dillustrer cet aspect considrons une transmittance qui correspond la transforme en z
dun intgrateur.
( )
( )
( )
1
Y z
1 z 1
z
U z p z 1
1 z

= = = =

H Z
Si nous reprsentons les schmas bloc chantillonn comme prcdemment nous obtenons :

( )
Y z ( )
U z

( )
*
U p
( )
U p ( )
*
Y p ( )
Y p
z
z 1
1
p
( )
u t ( )
*
u t
1
( )
y t
( )
*
y t

Figure 3-2 : Schma bloc chantillonn de 1/p

Pour cette transmittance, lquation rcurrente correspondante est la suivante :
( ) ( ) ( ) y k u k y k 1 = +
Pour diffrencier les chantillons de ( )
*
y t des valeurs numriques de ( ) y k nous distinguerons
ces dernires par un trait termin par un point.

113
Pour une entre en chelon nous obtenons les valeurs numriques suivantes :
k 0 1 2 3 4
( ) u k
1 1 1 1 1
( ) y k
1 2 3 4 5

( )
y k
k

Figure 3-3 : Rponse indicielle
Nous pouvons vrifier que les valeurs numriques de ( ) y k correspondent biens aux valeurs du
signal chantillonn ( )
*
y t . Par contre, il est clair que la rponse de cette transmittance ne
correspond pas lintgration dun chelon.
Pour obtenir une transmittance en z qui sapproche dune intgration il sera ncessaire
dintercaler entre le signal chantillonn ( )
*
u t et lentre de lintgrateur un extrapolateur
( ) E p qui reconstituera partiellement le signal dentre.
3.2. Calcul de la sortie dune transmittance laide dune quation rcurrente.
Une quation rcurrente, pour une transmittance permet dexprimer la sortie ( ) y k linstant
courant en fonction de lentre ( ) u k au mme instant et aux chantillons passs de la sortie et
de lentre.
Le fait dexprimer par convention, linstant courant par rapport au pass ncessite que la
fonction de transfert soit mise avec des puissances ngatives de z.
Prenons comme forme gnrale dun systme discret :

( )
( )
1 2 3 m
0 1 2 3 m
1 2 3 n
1 2 3 n
Y z b b z b z b z b z
U z
1 a z a z a z a z

+ + + + +
=
+ + + + +

Il vient en dveloppant :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 m
0 1 2 m
1 2 3 n
1 2 3 n
Y z b U z b z U z b z U z b z U z
a z Y z a z Y z a z Y z a z Y z

= + + + +

Si nous explicitons ( ) Y z et ( ) U z laide de la relation (1.7)
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
k k k k k
0 1 2 m
k 0 k 0 k 0 k 0 k 0
k k k k
1 2 3 n
k 0 k 0 k 0 k 0
y k z b u k z b u k 1 z b u k 2 z b u k m z
a y k 1 z a y k 2 z a y k 3 z a y k n z

= = = = =

= = = =
= + + + +

En identifiant les termes correspondants aux mmes instants dchantillonnage nous obtenons :
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0 1 1
0 1 2 1 2
0 1 2 m 1 2 n
y 0 b u 0
y 1 b u 1 b u 0 a y 0
y 2 b u 2 b u 1 b u 0 a y 1 a y 0
y k b u k b u k 1 b u k 2 b u k m a y k 1 a y k 2 a y k n
=
= +
= + +
= + + + +

Cette dernire relation constitue lquation rcurrente qui permet le calcul de la sortie pour
nimporte quelle entre.

114
Comme nous venons de le voir, lquation rcurrente issue dune transmittance en z permet de
calculer la sortie pour nimporte quelle entre. Pour la transforme de Laplace, il est clair que le
calcul de la sortie ncessite un dveloppement algbrique spcifique, nous mesurons l le grand
intrt de la transforme en z.
Exemple 3-1 : Rponse indicielle dun premier ordre.
Soit la fonction de transfert ( )
( )
( )
1
1
1
Y z
0,2 z
H z
U z
1 0,8 z
= =

pour laquelle nous allons calculer la
rponse indicielle. Lquation rcurrente correspondante est :
( ) ( ) ( ) y k 0,2 u k 1 0,8 y k 1 = + dont les valeurs sont donnes Fig. 3-4.

k 0 1 2 3
( ) y k
0,2 0,36 0,488 0,59 1

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k
Figure 3-4 :Rponse indicielle
Impulsion de Kronecker.
Pour les signaux chantillonns il existe lquivalent de limpulsion de Dirac, ce signal est
appel impulsion de Kronecker et prend la valeur 1 au temps 0.

( )
1pour k 0
k
0pour k 0
=
=

( ) k 1 =

Z
-3 -2 -1 0 1 2 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
ImpulsiondeKRONECKER
k
Figure 3-5 : Impulsion de KRONECKER
Exemples3-2 : Rponse impulsionnelle dun second ordre.
( )
( )
( )
1 1
2
1 1 1 2
Y z
0,2 z 1 0,2 z
H z
U z
1 0,8 z 1 z 1 1,8 z 0,8 z

= = =

+

Avec cette transmittance nous aurons lquation rcurrente suivante :
( ) ( ) ( ) ( ) y k 0,2 u k 1 1,8 y k 1 0,8 y k 2 = +
k 1 2 3 4 5
( ) y k
0,200 0,360 0,488 0,590 0.672 1
Dans lexemple prcdent, si lon explicite lentre ( )
1
1
U z
1 z
, nous obtenons la
transmittance ( )
2
H z . La rponse impulsionnelle de ( )
2
H z correspondant la rponse
indicielle de ( )
1
H z .

115
4. PASSAGES ENTRE LES FORMULATIONS TEMPORELLES ET FREQUENTIELLES.
4.1. Passage de F(z) f(t).
4.1.1. Inversion analytique.
Sachant que ( ) F z correspond au dveloppement suivant :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) F z f 0 f 1 f 2 f 3 f k = + + + + +
Trouver lexpression temporelle revient calculer le
ime
k terme du dveloppement de ( ) F z .
Pour cela nous allons utiliser un rsultat dus CAUCHY relatif lintgration dans le plan
complexe sur un contour C entourant lorigine.

k
C
1pour k 1
1
z dz
0pour k 1 2 j

=
=

Posons ( )
k 1
z F z
et effectuons lintgration de
( ) R z
2 j
suivant le contour C.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n 1 n 2 n 3 n 4 1
C C
1 1
R z dz f 0 z f 1 z f 2 z f 3 z f k z dz
2 j 2 j

= + + + + + +

Tous les termes hormis ( )
1
f k z
ont une intgrale nulle, il vient donc :

( ) ( )
k 1
C
1
f k F z z dz
2 j

=

Le calcul direct de ( ) f k partir de la relation prcdente nest pas immdiat, pour y parvenir
nous utiliserons la mthode des rsidus soit :

( ) ( ) ( )
k 1 k 1
lesples
C
1
f k F z z dz rsidus z F z
2 j

= =

(4.1)
Rappel sur le calcul des rsidus.
Nous poserons : ( )
( )
( )
k 1
N z
z F z
D z
=
Cas dun ple simple.
Soit
i
z un ple simple, le rsidu prend la valeur :

( )
( )
i
i
z z
N z
r
d
D z
dz
=

=

(4.2)

116
Cas dun ple multiple dordre m.

( )
( ) ( )
( )
i
m
m 1
i
i
m 1
z z
z z N z
1 d
r
m 1 ! D z
dz
=

=

(4.3)
Exemple 4-1: Calcul de ( )
e
-1
1
aT
z
f t
z e

=

Z
Cette fonction possde un seul ple
e
aT
1
z e

= , en utilisant les relations (4.1) et (4.2) nous
aurons :
( )
e e
aT
e
1
k
k 1
1
aT aT
C z e
1 z z
f k z dz rsidus
2 j
z e z e

=

= =

( ) ( )
e
aT
e
1
ak T k at
1 1 1
z e
f k r z f k e e

=

= = = =

Nous retrouvons bien ici le rsultat attendu correspondant la rponse indicielle dun premier
ordre.
Exemple 4-2 : Calcul de ( )
( )
( )
( )
e
e
aT
-1
2
aT
z 1 e
f t
z 1 z e

=

Z
Ici cette fonction possde deux ples simples
e
aT
1
z e

= et
2
z 1 = , comme prcdemment avec
les relations (4.1) et (4.2) nous obtenons :
( )
( )
( )
( )
e
e
a T
k 1
2
a T
C
z 1 e
1
f k z dz
2 j
z 1 z e

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
e e
e e
aT
e
1 2
a T a T k k
2
a T a T
z e z 1
z 1 e z 1 e
f k rsidus rsidus
d d
z e z 1 z e z 1
dz dz

= =

= +

( )
( )
( )
( )
( )
e e
e e
aT
e
1 2
a T a T k k
2
a T a T
z e z 1
z 1 e z 1 e
f k rsidus rsidus
2 z 1 e 2 z 1 e

= =

= +

( )
( )
( )
( )
( )
e e e
e e
a k T a T a T
2
a T a T
e 1 e 1 e
f k
1 e 1 e

= +

( )
e
a k T
2
f k e 1

= +
Nous retrouvons ici la rponse indicielle dun premier ordre soit : ( )
at
2
f k 1 e

=

117
4.1.2. Utilisation dune table de transformation.
Pour calculer loriginal dans le temps dune fonction de transfert en z, la plupart du temps une
table de transformation est suffisante, lutilisation dun calcul par les rsidus tant rserv aux
cas particuliers.
Cette mthode est analogue celle utilise pour tablir la transformation inverse de Laplace.
Sachant que loriginal dans le temps de
z
z b
est
k
b il faudra dcomposer
( ) Y z
z
en lments
simples.
Ainsi : ( ) ( )
k k
1 2 1 2
z z
Y z c c y k c a c b
z a z b
= + = +

Exemple 4-3 :
Reprenons lexemple prcdent : ( )
( )
( )
( )
e
e
aT
-1
2
aT
z 1 e
f t
z 1 z e

=

Z .
Dcomposons
( )
1
F z
z
en lments simples :
( )
( )
( )
( )
( )
( )
e
e
e e e
aT
aT
1
aT aT aT
z 1 e
F z
1 1 e 1 1
z z z 1
z e z 1 z e z 1 z e

= = =

( ) ( )
e
e
ak T at
1 1
aT
z z
F z f k 1 e 1 e
z 1
z e

= = =

Nous retrouvons videmment le mme rsultat que prcdemment.
4.2. Passage de F(p) F(z)
Pour calculer F(z), il faut utilise le thorme de Plancherel et lon admettra ici le rsultat :
( )
( )
e
T p 1
ples
F p
F z rsidus
1 z e

=

(4.4)
Exemple4-4.
Calcul de la transforme en z de ( )
( )
a
H z
p p a
=
+

Il y a 2 ples
1
p 0 = et
2
p a =
( )
( )
( )
e
T p 1
ples
a
F z rsidus
p p a 1 z e

=

+

( )
( )
( )
( )
( )
e e
T p T p 1 1
p 0 p a
a a
F z rsidus rsidus
p p a 1 z e p p a 1 z e

= =

= +

+ +


118
( )
( )( ) ( )( )
e e
T p T p 1 2 1 2
p 0 p a
a a
F z
d d
1 z e p a p 1 z e p a p
dp dp

= =

= +

+ +

( )
( )
( )
( )
( )
e e
T p 1 T p 1
p a
p 0
a a
F z
2 p a 1 z e 2 p a 1 z e

=
=

= +

+ +

( )
( )
( )
( )
e
e e
aT
1 aT 1 aT
z 1 e
1 1
F z
1 z 1 z e z 1 z e

= =


119
( )
f t

( ) ( ) ( )
k 1 k 1
les ples
C
1
f k F z z dz rsidus z F z
2 j

= =

( )
F p
( )
F z

( )
( )
e
T p 1
ples
F p
F z rsidus
1 z e

=

( ) ( ) ( )
* k
e
k 0
F z F p f k T z
=
=
( ) ( )
t p
0
F p f t e dt
( ) ( )
t p
les ples
f t rsidus e F p
+

=

L
-1
L
Z
-1
Z
Z

Figure 4-1 : Tableau rcapitulatif des passages entre les domaines temporel et frquentiels


120
5. RECONSTITUTION DUN SIGNAL ECHANTILLONNE.
5.1. Filtrage cardinal
Nous avons vu au 1 quun signal chantillonn tait priodis et quen outre, pour viter les
repliements de spectre, il fallait que le signal dentre soit born sur lintervalle
[ ]
0 0
.
Pour le reconstituer il faut filtrer le signal chantillonn avec un filtre cardinal conformment
la figure 5-1.
( )
*
F
( )
e
F 0
T
=
e
T
Filtre cardinal
e
2
T
+
e
2
T
e
1
T
e
1
T
+

Figure 5-1 : Filtrage cardinal dun signal chantillonn
Notons ( ) x pour la fonction porte : ( )
1
0pour x
2
x
1
1pour x
2
<
(5.1)
Le filtre cardinal doit possder un gain
e 0
T 2 = la fonction porte correspondante sera :
0 0
1
2 2

.
Soit ( ) g t la rponse impulsionnelle de ce filtre, sachant que limpulsion de Dirac est llment
neutre de loprateur de convolution nous aurons dans le domaine frquentiel :
( ) ( )
0 0
1
G
2 2

=

ce qui donne dans le domaine temporel :
( )
0 0
1
g t
2 2

=

F soit :
( )
( )
e 0
0
e
sin t
T sin 2 t
g t
2 t
t
T

= =

(5.2)
Lapplication de cette dernire relation suppose que lon dispose de tous les chantillons du
signal entre et + ce qui nest pas possible dans un contexte de calcul en temps rel.
Le fait que la rponse impulsionnelle ( ) g t ne soit pas causale (cf. Fig.5-2) confirme la remarque
qui vient dtre faite sur limpossibilit de retrouver le signal initial avant chantillonnage


121
e
T e
2T
e
3T
e
4T e
5T
e
T
e
2T
e
3T e
4T
e
5T

Figure 5-2 : Rponse impulsionnelle dun filtre cardinal
Par contre si nous pouvons effectuer un traitement en temps diffr il est tout fait possible de
faire un filtrage cardinal. Plaons nous dans le cadre de cette hypothse et traitons titre
dexemples, dune part le cas limite dun signal cosinusodal chantillonn dans les conditions
limites du thorme de Shannon, dautre part dans le cas dun signal quelconque

-6 -4 -2 0 2 4 6
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
k

Figure 5-3 : Reconstitution dun cosinus chantillonn
Nous pouvons remarquer ci-dessus la parfaite reconstitution du cosinus, cependant, comme nous
lavions voqu prcdemment, si le signal est un sinus avec un dphasage diffrent de
2

nous aurons des erreurs.
Sur la figure 5-4, se trouve illustr la reconstitution dun signal quelconque

-6 -4 -2 0 2 4 6
-5
0
5
10
15
20
k

Figure 5-4 : Reconstitution dun signal quelconque

122

Remarque sur la ralisation discrte dun filtre continu.
Le schma dchantillonnage devant conduire la ralisation discrte dun filtre devrait
correspondre la figure 5-5.

( )
*
U p
( )
U p ( )
*
Y p ( )
Y p
( )
F p
( )
p
( )
U p
( ) ( ) ( ) F z p F p =

Z
Extrapolateur

Figure 5-5 : Ralisation dun filtre en z
Comme il est impossible de raliser un filtrage cardinal en temps rel, nous ne pourrons pas
avoir un filtre discret qui se comporte exactement comme un filtre continu.
Pour raliser une transmittance en z approchant une transmittance en p il existe diverses
mthodes. Avec le schma bloc Fig. 5-5 lextrapolateur peut prendre diffrentes formes, la plus
utilise est le bloqueur dordre zro.
5.2. Extrapolation avec un bloqueur dordre zro.
A lheure actuelle le contrle des processus industriels est faite par lintermdiaire dunit de
calcul numrique, micro contrleur, processeurs de signaux, calculateurs industriels, voire dans
certains des commandes embarqus sur des circuits spcifiques (ASIC, FPGA ).
Dans ce contexte de commande, toutes les grandeurs sont discrtiss et la transforme en z doit
tre un des outils des correcteurs correspondants.
La commande, si elle est de nature numrique, sapplique le plus souvent au systme command
sous forme analogique et elle est maintenue constante entre deux instants dchantillonnage.
Le schma chantillonn correspondant est alors le suivant :

( )
*
U p
( )
U p
( )
p K
( )
p ( )
*
p
e
T p
1 e
p

( )
b
U p
( )
z K
( )
z
( )
U z

Figure 5-6 : Commande avec un bloqueur dordre zro

123
k
0 2 4 6 8 10 12
( )
u t
( )
b
u t
k
0 2 4 6 8 10 12
( )
u t
( )
*
u t

Figure 5-7 : Rponse dun bloqueur dordre zro
5.3. Exemple de discrtisation dune fonction continue.
Considrons un premier ordre continu, de transmittance,
Y(p) 1
H(p)
U(p) 1 10.p
= =
+
, qui sera
discrtis une priode d'chantillonnage T=1s.
Nous allons envisager trois mthodes pour calculer sa transforme en z et tudier ensuite, pour
les trois transmittances obtenues, les rponses indicielles et frquentielles.
5.3.1. Oprateur de diffrence discrte.
Nous considrerons ici une drivation au premier ordre tel que
1
1 z
p
T
et remplaons dans
H(p), il vient :
1
1
0,0909
H (z)
1 0,9091.z
.
L'quation rcurrente assurant la simulation sera:
y(k) 0,0909.u(k) 0.9091.y(k 1) = + (5.3)
Remarque:
L'approximation de la drivation retenue correspond un oprateur d'intgration
1
1 T
p
1 z
qui
est en fait la mthode des rectangles (cf. plus avant 7.1.1).
0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Oprateur de diffrence discrte
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Oprateur de diffrence discrte
Frequency (Hz)
Figure 5-8 :
Rponses indicielles dun premier ordre

Figure 5-9 :
Rponses harmonique dun premier ordre


124
5.3.2. Transformation bilinaire (Tustin).
Cette mthode de transformation correspond l'approximation :
( )
( )
1
1
2. 1 z
p
T. 1 z
+

si nous remplaons cet oprateur dans H(p) on obtient:
1
2
1
0,0476 0,0476.z
H (z)
1 0,9048.z
+
=

L'quation rcurrente correspondante sera :
y(k) 0,04076.u(k) 0.04076.u(k 1) 0.9048.y(k 1) = + + (5.4)
0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Transformationbilinaire
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Transformation bilinaire
Frequency (Hz)

Figure 5-10 :
Figure 5-11 :

Remarque:
La transformation bilinaire correspond un oprateur d'intgration
( )
( )
1
1
T. 1 z
1
p
2. 1 z
qui n'est
autre que la mthode des trapzes (cf. 7.1.2).
5.3.3. Utilisation d'un bloqueur d'ordre zro.
Pour calculer la transforme en z nous considrerons ici qu'un bloqueur d'ordre zro reconstitu
partiellement le signal chantillonn. Il nous faut donc calculer lexpression :

T.p
3
1 e 1
H (z) .
p 1 10.p
Z

=

+

( )
( )
T
1
10
1
T
1
10
1 e .z
1
. 1 z
p. 1 10.p
1 e .z
Z

= =

+

1
3
1
0.0952.z
H (z)
1 0.9048.z

Cette transmittance a pour quation rcurrente:
y(k) 0,0952.u(k 1) 0.9048.y(k 1) = + (5.5)

125
0 10 20 30 40 50 60
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Bloqueur d'ordre zero
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e

-35
-30
-25
-20
-15
-10
-5
0
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
-180
-135
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bloqueur d'ordre zero
Frequency (Hz)

Figure 5-12 :
Figure 5-13 :

5.3.4. Analyse des rponses indicielles.
A partir des quations rcurrentes (5.3) (5.4) (5.5) nous obtenons pour ces trois mthodes les
rponses indicielles suivantes:

0 1 2 3 4 5 6 7
diffrence
discrte
0,0909 0,1736 0,2487 0,3170 0,3791 0,4355 0,4868 0,5335 1
Transformation
bilinaire
0,0476 0,1383 0,2204 0,2946 0,3618 0,4226 0,4776 0,5273 1
Bloqueur d'ordre
zro
0 0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034 1
Cas
continu
0 0,0952 0,1813 0,2592 0,3297 0,3935 0,4512 0,5034 1
Tableau 5-1 : Valeurs des rponses indicielles dun premier ordre
Nous pouvons constater sur Fig. 5-8, Fig. 5-10 et Fig. 5-12 que les rponses obtenues sont trs
proches de celle obtenu dans le cas continu, cependant en analysant les rsultats numriques du
tableau ci dessus on remarque que seule l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro permet d'obtenir
rigoureusement la mme rponse que dans le cas continu.
Ce rsultat ne doit pas nous surprendre puisque pour un chelon chantillonn le bloqueur
d'ordre zro le reconstitue parfaitement. Il faut cependant noter, que si le signal d'entre avait t
quelconque, aucunes des rponses discrtes, aurait t gale au signal continu.
5.3.5. Rponses harmoniques.
Si nous reprsentons dans le plan de Bode les transmittances H
1
(z), H
2
(z) et H
3
(z) nous obtenons
les rsultats Fig.5-9, Fig.5-11 et Fig. 5-13.
La frquence d'chantillonnage tant ici de 1 Hz, l'analyse des rsultats n'est considrer que
jusqu' 0,5 Hz (thorme de Shannon) soit 3,14 rd/s.
Nous constatons que les synthses discrtes faites avec l'oprateur de drivation discrte et le
bloqueur d'ordre zro donnent des rsultats trs proches pour le module. Si l'on compare au cas
continu nous pouvons noter des diffrences qui seront d'autant plus apprciables que la priode
d'chantillonnage est grande.
En ce qui concerne la phase, pour la pulsation maximum de 3,14 rd/s, seule la mthode
bilinaire donne le dphase asymptotique de 90.

126
De ce petit exemple nous pouvons conclure que si l'on s'intresse la rponse harmonique
(calcul de filtres) la mthode bilinaire semble plus appropri par contre si l'aspect rponse
temporelle est primordial (calcul de correcteurs) l'utilisation d'un bloqueur d'ordre zro donne
d'excellents rsultats.


127
6. ASSOCIATION DE SYSTEMES ECHANTILLONNES.
Un systme physique command par une unit de calcul revient associer des systmes linaires
tels linterface de puissance, le processus, le capteur, avec une transmittance discrte prenant en
compte lalgorithme de calcul.
Avant de procder ltablissement des fonctions de transfert en z du processus et de sa
commande il faut procder en deux temps.
A partir du schma de principe technologique comprenant lunit de calcul, lorgane de
puissance, le processus et les capteurs il faut dans un premier temps tablir le schma bloc
chantillonn en temps continu faisant appel des chantillonneurs symboliss par
.
Dans un second, avec les rgles que nous allons tudier il faut faire apparatre des transformes
en z et/ou des transmittances en z constitutive du schma chantillonn.
6.1. Systmes en boucle ouvertes.
Lexpression du schma en z dpend de la position des chantillonneurs. Pour tablir le schma
bloc en nous utiliserons la dfinition la transforme en z qui , nous le rappelons est la
transforme de Laplace dun signal chantillonn.

( )
U p
( )
*
U p
( )
1
Y p
( )
*
1
Y p
( )
2
Y p
( )
*
2
Y p
( )
U z ( )
1
Y z ( )
2
Y z
( )
2
H p
( )
1
H p
( )
2
H z ( )
1
H z

Figure 6-1 : 1
er
cas o chaque signal est chantillonn
Les fonctions de transfert ( )
1
H p et ( )
2
H p sont ici spares par un chantillonneur nous
pouvons crire :
( )
( )
( )
*
1
1
*
Y p
H p
U p
=

Z ; comme :
( )
( )
( )
( )
*
1 1
*
Y z Y p
U z
U p
alors :
( )
( )
( )
1
1
Y z
H z
U z
=
De la mme manire nous aurons :
( )
( )
( )
2
1
Y z
H z
Y z
= et le schma chantillonn en z est
lassociation srie de ( )
1
H z et de ( )
2
H z .

( )
U p
( )
*
U p
( )
1
Y p
( )
2
Y p ( )
*
2
Y p
( )
U z
( )
2
Y z
( ) ( ) ( )
1 2
P z H p H p =

Z
( )
1
H p
( )
2
H p

Figure 6-2 : 2
ime
cas association srie de transmittances


128
Ici procdons comme prcdemment, nous aurons :
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
*
2 2
1 2
*
Y p Y z
H p H p
U z
U p
= =

Z .
Dans ce cas, il nexiste pas dchantillonneur entre ( )
1
H p et ( )
2
H p , cela revient videmment
ne considrer que lensemble ( ) ( )
1 2
H p H p et le comportement sera videment diffrent du cas
prcdent.

Nous allons maintenant considrer le schma suivant o seule la sortie est chantillonne.

( )
U p
( )
1
Y p
( )
2
Y p
( )
*
2
Y p
( )
2
Y z
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
P z U p H p H p =

Z
( )
1
H p ( )
2
H p

Figure 6-3 : 3
ime
cas un seul chantillonneur

Nous aurons : ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
2 2 1 2
Y p Y z H p H p U p =

= Z , nous voyons ici quil nest pas
possible de faire apparatre une fonction de transfert chantillonne, et la transforme en z de la
sortie est dpendante du signal dentre.
6.2. Systmes en boucle ferme.
Comme pour les systmes en boucle ouverte lexpression de la transforme en z de la sortie ou
de la transmittance discrte en boucle ferme, varie selon la position de chantillonneurs entre
les blocs.
Prenons tout dabord le cas classique de la commande dun processus monovariable par un
calculateur. Le fait dacqurir chaque priode dchantillonnage la consigne et la sortie conduit
au schma chantillonn suivant :

( )
W p
( )
K p
( )
*
W p
( )
*
p
( )
U p
( )
*
U p
( )
Y p
( )
*
Y p
( )
H p

Figure 6-4 : commande dun systme monovariable
( ) ( ) ( )
* * *
p W p Y p =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
* * * *
Y p H p U p Y p H p U p = =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
* * * *
U p K p p U p K p p = =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
*
* * * * *
* *
Y p
Y p H p K p p p
H p K p
= =

129
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
* * * *
* *
* * * * *
Y p Y p H p K p
W p Y p
H p K p W p 1 H p K p
= =
+

Soit :
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
Y z H z K z
W z 1 H z K z
=
+

Nous retrouvons ici un rsultat classique des asservissements continus, ici pour un schma
chantillonn nous pouvons prendre la mme rgle en prenant garde de ne faire apparatre une
transmittance en z que sil elle est comprise entre deux chantillonneurs.
Afin de bien prciser cette dmarche nous allons traiter un cas voisin du prcdent en adjoignant
une perturbation de sortie.

( )
W p
( )
K p
( )
*
W p
( )
*
p
( )
U p
( )
*
U p
( )
Y p ( )
*
Y p
( )
H p
-
+
( )
G p
( )
y1
W p
( )
y
W p
+
+

Figure 6-4 : commande dun systme monovariable avec une perturbation sur la sortie
Nous allons ici utiliser le thorme de superposition et calculer la transforme en z de la sortie
en considrant la perturbation nulle (calcul fait prcdemment) et ensuite avec une consigne
nulle ( ( ) ( )
* *
p Y p = ).
Pour la perturbation
y1
W nous pouvons crire :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
y1
Y p G p W p H p U p = +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
* *
y1
Y p G p W p H p K p Y p =
En chantillonnant ( ) Y p nous obtenons : ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
*
* * * *
y1
Y p G p W p H p K p Y p

=

( )
( ) ( )
( ) ( )
y1
G p W p
Y z
1 H z K z

=
+
Z

Maintenant pour lensemble il vient : ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
y1
G p W p
H z K z
Y z W z
1 H z K z 1 H z K z

= +
+ +
Z

Nous constatons que dans cet exemple la transforme en z de la perturbation napparat pas
explicitement, cela correspond au fait que celle-ci nest pas acquise donc chantillonn par
lunit de calcul.
Lobtention directe de cette transmittance peut se faire comme prcdemment avec les rgles
classiques des systmes en boucle ferme en prenant bien en compte la position des
chantillonneurs.

130
7. INTEGRATION ET DERIVATION A LAIDE DE LA TRANSFORMEE EN Z.
7.1. Intgration.
Lintgration par voie numrique ne peut rigoureusement tre ralise, il existe donc diffrentes
mthodes dintgrations pas fixe ou variable et le lecteur peut se reporter aux ouvrages
spcialiss traitant des techniques dintgration numriques. Pour les mthodes pas il est
possible de dfinir un oprateur dintgration.
Soit : ( ) ( )
t
0
y t u d =

Nous allons ici tablir les transmittances en z approximant cette intgrale par les mthodes :
Rectangles, Trapze et Simpson
7.1.1. Mthode des rectangles.
Pour cette mthode il existe deux variantes dcrites ci-aprs.
Algorithme 1.
t
k k 1
( )
u k 1
( )
y k 1
( )
u t

( ) ( ) ( )
e
y k y k 1 T u k 1 = +
( ) ( ) ( )
1 1
e
Y z z Y z T z U z

= +
( )
( )
( )
1 1
e
Y z 1 z T z U z

=

( )
( )
( )
( )
1
e e
1
Y z T z T
U z z 1
1 z
= =
(7.1)
Figure 7-1 : Mthode des rectangles, Algorithme 1

Algorithme 2.
t
( )
u k
( )
y k 1
( )
u t
k k 1

( ) ( ) ( )
e
y k y k 1 T u k = +
( ) ( ) ( )
1
e
Y z z Y z T U z
= +
( )
( )
( )
1
e
Y z 1 z T U z
=

( )
( )
( )
( )
e e
1
Y z T T z
U z z 1
1 z

= =
(7.2)
Figure 7-2 : Mthode des rectangles, Algorithme 2


131
7.1.2. Mthode des trapzes

t
k
k 1
( )
u k 1
( )
y k 1
( )
u t
( )
u k

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
e
T
y k y k 1 u k u k 1
2
= + +
( ) ( ) ( )
( )
1 1 e
T
Y z z Y z U z 1 z
2

= + +
( )
( )
( )
( )
1
e
1
1 z
Y z T
U z 2
1 z
+
=
(7.3)

Figure 7-3 : Mthode des rectangles
7.1.3. Mthode de Simpson
Cet algorithme dintgration fait appel deux chantillons prcdents linstant k, lquation
rcurrente est la suivante :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
e
T
y k y k 2 u k 4 u k 1 u k 2
3
= + + +

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 1 2 e
T
Y z z Y z U z 4 z U z z U z
3

= + + +

( )
( )
( )
( )
2 1 2 e
T
Y z 1 z U z 1 4 z z
3

= + +

( )
( )
1 2
e
2
Y z T 1 4 z z
U z 3
1 z

+ +
=

(7.4)
Exemple 7-1
Nous allons avec les 3 mthodes que nous venons de dcrire calculer les trois transmittances en
z correspondantes.
Soit :
c
1
H
p
= , nous prendrons comme priode dchantillonnage
e
T 0,1s =
Mthode des rectangles (7.1)
( )
( ) ( ) ( )
e
Y z T 0,1
U z z 1 z 1
= =

Mthode des trapzes (7.3)
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1
e
1 1
1 z 1 z
Y z T
0,05
U z 2
1 z 1 z

+ +
= =

Mthode de Simpson (7.4)
( )
( )
1 2 1 2
e
2 2
Y z T 1 4 z z 0,1 1 4 z z
U z 3 3
1 z 1 z

+ + + +
= =


132

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
G
a
i
n

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Mthode des rectangles
Frquence (Hz)

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
G
a
i
n

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Mthode des trapzes
Frquence (Hz)
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
G
a
i
n

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
-180
-135
-90
-45
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Mthode de Simpson
Frquence (Hz)

Figure 7-4 : Reprsentation dans le plan de Bode de mthodes dintgration numrique

Nous pouvons constater quen ce qui concerne le gain est correct pour des frquences loignes
de la limite de Shannon (frquence de Nyquist) l, par contre pour la phase seules les mthodes
des trapzes et de Simpson sont correctes.

133
7.2. Drivation.
Si les mthodes dintgration donnent en gnral des rsultats corrects et sont peu sensibles aux
bruits de mesure, il en est tout autrement pour la drivation.
En fait le gain dun drivateur croissant vers linfini lorsque la frquence est grande il sera
impossible de le raliser, que ce soit par voie analogique ou numrique.
Dans la pratique il est envisageable de faire un filtre de drivation valable dans un intervalle de
frquence limit.
Afin de bien percevoir la difficult du calcul dune drive, considrons deux fonctions ( )
1
u t
et ( )
2
u t ayant les mmes valeurs aux instants ( ) k 1 et k.
t
k
k 1
( )
1
u t

t
k
k 1
( )
2
u t

Figure 7-5 : Drives

Il est clair, que sur lintervalle considr que lintgrale varie peu alors que nous avons des
drives trs diffrentes.
En pratique, si faire une drivation est incontournable, il faudra tre trs vigilant sur la validit
dune drivation numrique. Si le signal est bruit, il sera ncessaire de filtrer celui-ci avant de
le driver.
7.2.1. Drivation par diffrence discrte
Cette approche repose sur la dfinition de la drive qui est approxim linstant k par :
( )
( ) ( )
( )
e
e t k T
u k u k 1
d
u t y k
dt T
=

=

(7.5)
Ici ( ) y k reprsente la drive linstant k de la fonction ( ) u k , nous pouvons, comme pour
lintgration dfinir un oprateur de drivation, soit :
( ) ( ) ( )
( )
1
e
1
Y z U z z U z
T

=
( )
( )
( )
1
e
Y z
1
1 z
U z T

= (7.6)
Cet oprateur de drivation est simple et donne dans de nombreux cas une prcision suffisante ;
pour amliorer celle-ci il est ncessaire de calculer la drive partir de la de connaissance de
plus de 2 chantillons.

134
7.2.2. Drivation partir dune approximation polynomiale
Considrons n points de la fonction ( )
e
u k T prcdant linstant k pour lequel nous voulons
calculer la drive.

k k 1
k- n
e
t =k T
( )
e
u k T
Polynme P(t)

Figure 7-6 : Calcul de la drive partir dun polynme de Newton
Pour y parvenir nous rechercherons un polynme ( ) P t prenant les valeurs de ( )
e
u k T aux
instants dchantillonnage k.
Le calcul de ( )
e
t k T
d
u t
dt
=

revient alors dterminer ( )
e
t k T
d
P t
dt
=

.
Nous allons pour caractriser ( ) P t utiliser un polynme de Newton de la forme suivante :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 1 e 2 e e
P t A A t k n T A t k n T t k n 1 T = + + + +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k e e e e
A t k n T t k n 1 T t k n 2 T t k T + + +
Reprsentons maintenant par
n
i
loprateur de diffrence fine tel que :
( ) ( )
1
i
u i 1 u i = + (7.7)

n n 1 n 1
i i 1 i

+
= (7.8)
Avec cet oprateur la drive linstant k faisant appel (n+1) chantillons du polynme ( ) P t
sa drive prend alors lexpression suivante :
( )
e
1 2 3 n
1 2 3 n
e t k T
d 1 1 1 1
P t
dt T 2 3 n

=

= + + + +

A partir des relations (7.7) et (7.8) calculons
i
i
et cherchons la transforme en z
correspondante.
( ) ( ) ( ) ( )
z
1 i
i
u i 1 u i U z z z 1
= +
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
z
2
2 1 1 i 1 i i
i i 1 i
U z z z 1 U z z z 1 U z z z 1
+
+
= =

135
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
z
2 2 3
3 2 2 i 1 i i
i i 1 i
U z z z 1 U z z z 1 U z z z 1
+
+
= =

( ) ( )
z
i
i 2 2 i
i i 1 i
U z z z 1
+
=

( )
( )
z
i 1
i
1 z U z
(7.9)

Si nous notons ( ) y k la drive du signal ( ) u k , partir de la relation (7.9) il vient :

( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
2 3 n
1 1 1 1
e
Y z
1 1 1 1
1 z 1 z 1 z 1 z
U z T 2 3 n

= + + + + +

( )
( )
( )
n
j
1
e
j 1
Y z
1 1
1 z
U z T j

=
=
(7.10)
En dveloppant la relation (7.10) et en regroupant les termes de mme puissance en z nous
obtenons :
( )
( )
2 3 n
1 1 1 1
e
Y z C C C 1 1 1 1
1 z 1
U z T 2 3 n 2 3 n

= + + + + + + + +

( )
2 3 n m m 1 n
2 m m 2 2 2 m m m
C C C C C C
z 1 1 z 1
2 3 n 2 3 n
+

+ + + + + + + + + + + +

( )
n
n
z
1
n

Si lon note
m
b les coefficients correspondants aux
m
z
, la transmittance permettant
dapproximer une drivation aura la forme suivante :

( )
( )
1 2 3 n
0 1 2 3 n
e
Y z
1
b b z b z b z b z
U z T

= + + + + +

(7.11)
Les coefficients de cet oprateur valant :

n
m j
m m
j 1
1
b 1 C
j
=
=

(7.12)
Calculons maintenant ces coefficients pour des valeurs de n comprises entre 1 et 10. La relation
7-12 permet de construire le tableau 7-1.

136

n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
b +1 +1,5 11
6
+
25
12
+
137
60
+
+2,45 363
140
+
761
140
+
7129
2520
+
7381
2520
+
1
b -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10
2
b 0 +0,5 +1,5 +3 +5 +7,5 +10,5 +14 +18 +22,5
3
b 0 0 1
3

4
3

10
3

20
3

35
3

56
3

84
3

-40
4
b 0 0 0 +0,25 +1,25 +3,75 +8,75 +17,5 +31,5 +52,5
5
b 0 0 0 0 -0,2 -1,2 -4,2 -11,2 -25,2 -50,2
6
b 0 0 0 0 0 1
6
+
7
6
+
14
3
+
+14 +35
7
b 0 0 0 0 0 0 1
7

8
7

36
7

120
7

8
b 0 0 0 0 0 0 0 +0,125 +1,125 +5,625
9
b 0 0 0 0 0 0 0 0 1
9

10
9

10
b 0 0 0 0 0 0 0 0 0 +0,1
Tableau 7-1 : Coefficients de loprateur de drivation
Nous pouvons vrifier que pour n=1 nous retrouvons loprateur de diffrence discrte.
7.2.3. Test de la mthode de drivation.
Afin de vrifier cette approche de la drivation nous allons la tester avec un signal connu et
ensuite voir dans le plan de Bode comment elle se diffrencie de la reprsentation dun
drivateur parfait.
Vrification temporelle.
Prenons comme signal test driver la rponse indicielle dun premier ordre de constante de
temps 1s. Avec une priode dchantillonnage de
e
T 0,1s = nous calculerons la valeur absolue
de lcart maximum entre la drive analytique et celle obtenue par drivation discrte.
Nous avons effectu ces calculs avec deux calculateurs ayant des reprsentations diffrentes des
nombres rels.
Avec le premier les rel taient en reprsentation flottante sur 32 bits et par consquent avec une
prcision relative de
24
2
(taille de la mantisse) soit environ

7
10
.
Pour le second, nous avons utilis Simulink qui fait des calcul en double prcision (flottant 64
bits dont 48 bits de mantisse) avec cette reprsentation la prcision relative est denviron
14
10
.
A priori lorsque lon augmente le degr de loprateur, le nombre de points pris pour dterminer
le polynme de Newton augmente et la prcision de la drivation doit samliorer.

Nous constatons, lors du calcul en simple prcision, quau del de n=5 les rsultats se
dtriorent, cela provient du fait que la prcision numrique est finie. Ainsi pour n=5 lerreur est
de
6
3,5 10
et aurait d tre de
7
10
pour n=6, comme laugmentation de la prcision est de

lordre de la reprsentation des rels le rsultat obtenu se dgrade.


137
Par contre avec des calculs faits avec des rels sur 64 bits, la prcision samliore continument,
en effet pour n=10 nous avons une erreur de
10
4 10
qui est encore trs suprieure la

prcision des calculs (
14
10
)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
Format simple prcision
n
e
r
r
e
u
r

(
d
B
)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-200
-180
-160
-140
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
Format double prcision
n
e
r
r
e
u
r

(
d
B
)
Figure 7-7 : Erreurs sur la drive de la rponse indicielle dun premier ordre

Il est clair, au vu de ce petit exemple, quil faut tre vigilant lorsque lon fait de la simulation, en
effet il ne faut pas perdre de vue que les calculs par voie numrique ont une prcision finie, cela
est dailleurs trs problmatique lorsque lon implante des algorithmes en virgule fixe.

En corolaire ces remarques sur la prcision des calculs, jattire votre attention sur le choix de
la priode dchantillonnage. En effet, si pour vous assurer dune bonne prcision vous sur-
chantillonnez, cest dire que vous prenez une priode dchantillonnage trs petite vis--vis des
constantes de temps du systme, vous aurez des transmittances mal conditionnes. Dans ce cas,
les calculs feront appel des trs petites quantits qui seront altrs par le bruit de quantification
et vos rsultats seront biaiss voire faux.

138
Vrification frquentielle
Nous avons pour une priode dchantillonnage de
e
T 0,1s = reprsent conjointement dans le
plan de Bode le drivateur parfait et les oprateurs discret jusqu n=6.
10
-1
10
0
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-5
0
5
10
15
20
25
30
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
n=1
Frequency (Hz)
-10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
0
45
90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
n=2
Frequency (Hz)
-10
0
10
20
30
40
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
0
45
90
135
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
n=3
Frequency (Hz)

-10
0
10
20
30
40
50
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
0
45
90
135
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
n=4
Frequency (Hz)
-10
0
10
20
30
40
50
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
0
45
90
135
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
n=5
Frequency (Hz)
-10
0
10
20
30
40
50
M
a
g
n
it
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
n=6
Frequency (Hz)

Figure 7-8 : Diagrammes de Bode des oprateurs de drivation numriques

Nous pouvons vrifier que laugmentation de lordre de la drivation amliore la qualit de
celle-ci. Ainsi pour n=6 la drive sera bien approxime jusqu une frquence de 1,5 Hz alors
que n=2 la limite est 0,5 Hz.
Bibliographie
BIBLIOGRAPHIE
Titre Auteur(s) Editeur
Les systmes discrets J.LIFERMANN MASSON
Rglages chantillonns H.BHLER Presses
polytechniques
romandes
Traitement dans l'espace d'tat H.BHLER Presses
polytechniques
romandes
Commande Rgulation par C.FOULARD
calculateur numrique S.GENTIL Eyrolles
JP.SANDRAZ
Identification et commande ID.Landau Hermes
des systmes
Commande et optimisation P.BORNE
des processus G.DAUPHIN-TANGUY Technip
(volume 1) JP.RICHARD
E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
Modlisation et identification P.BORNE
des processus G.DAUPHIN-TANGUY Technip
(volume 2 et 3) JP.RICHARD
(tome 1 et tome 2) E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
Analyse et rgulation P.BORNE
des processus industriels G.DAUPHIN-TANGUY Technip
Rgulation continue (tome 1) JP.RICHARD
(volume 4) E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
Analyse et rgulation P.BORNE
des processus industriels G.DAUPHIN-TANGUY Technip
Rgulation numrique (tome 2) JP.RICHARD
(volume 5) E.ROTELLA
I.SAMBETTAKIS
Bibliographie
Titre Auteur(s) Editeur
Distribution et transformation M.RODIER Mc graw Hill
de Fourier
Automatique P.DE LARMINAT Hermes
Commande des systmes linaires
La robustesse A OUSTALOUP Hermes
analyse et synthse
de commandes robustes
Pratique de l'identification J.RICHALET Hermes
La rgulation industrielle JM.FLAUS Hermes
Rgulateurs PID, prdictifs et flous
Automatique applique E.DIEULESAINT Masson
Systmes linaires de commande D.ROYER
signaux analogiques
Automatique applique E.DIEULESAINT Masson
Systmes linaires de commande D.ROYER
signaux chantillonns

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de la marge de phase correspond une pulsation

, la marge devient nulle et le systme diverge.

doit tre compare la constante de temps principale du

et dans le cas discret

, synthse) assurant le calcul d'un correcteur

Figure 3-1 : Commande dun second ordre par un PID

. Il est donc indispensable que le processus ne soit pas

. . (Simplification du dnominateur du processus)

(Dfinition des ples en boucle ferme).

p. La reprsentation des deux ples complexes se dplacent donc sur deux

= et pour cette pulsation 60 = ce qui conduit

= la dfinition de lchantillonnage peut sexprimer partir de la

= nous pouvons ainsi vrifier le thorme la valeur finale.

ont une intgrale nulle, il vient donc :

(taille de la mantisse) soit environ

pour n=6, comme laugmentation de la prcision est de

qui est encore trs suprieure la

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