Actuador

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Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en funcin a ella genera la orden para activar un elemento final de control como, por ejemplo, una vlvula. Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos

Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.

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1 Actuadores electrnicos 2 Actuadores hidrulicos o 2.1 Cilindro hidrulico 2.1.1 Cilindro de presin dinmica 2.1.2 Cilindro de efecto simple 2.1.3 Cilindro de efecto doble 2.1.4 Cilindro telescpico o 2.2 Motor hidrulico 2.2.1 Motor de engranaje o 2.3 Motor con pistn eje inclinado

o 2.4 Motor oscilante con pistn axial 3 Actuadores neumticos o 3.1 Cremallera o 3.2 Rotativos de paletas 4 Actuadores elctricos 5 Partes de un actuador 6 Vase tambin

Actuadores electrnicos[editar editar cdigo]

Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento.

Actuadores hidrulicos[editar editar cdigo]

Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos:

cilindro hidrulico motor hidrulico motor hidrulico de oscilacin

Cilindro hidrulico[editar editar cdigo]

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuacin En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente. Cilindro de presin dinmica[editar editar cdigo] Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro. Cilindro de efecto simple[editar editar cdigo] La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble[editar editar cdigo] La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn Cilindro telescpico[editar editar cdigo] La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro

Motor hidrulico[editar editar cdigo]

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores Motor de engranaje[editar editar cdigo]

Tipo rotatorio motor de veleta Motor de hlice Motor hidrulico Motor de leva excntrica Pistn axial Tipo oscilante Motor con eje inclinado Motor de engranaje El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Motor con pistn eje inclinado[editar editar cdigo]

EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Motor oscilante con pistn axial[editar editar cdigo]

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

Actuadores neumticos[editar editar cdigo]

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.

De efecto simple Cilindro neumtico Actuador neumtico De efecto doble Con engranaje Motor neumtico Con veleta Con pistn Con una veleta a la vez Multiveleta Motor rotatorio Con pistn De ranura vertical De mbolo Fuelles, diafragma y msculo artificial Cilindro de efecto simple

Cremallera[editar editar cdigo]

Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Rotativos de paletas[editar editar cdigo]

Son elemento motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

Actuadores elctricos[editar editar cdigo]

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua. Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea. La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas. Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para la implementacin de pequeos actuadores.

Partes de un actuador[editar editar cdigo]

1. Sistema de "llave de seguridad": Este mtodo de llave de seguridad para la retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las tapas y helicoils. Las llaves de seguridad incrementan de gran forma la fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos. 2. Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur). 3. Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI). 4. Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos. 5. Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas. 6. Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas. 7. Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin.

8. Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos. 9. Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla de presin de aire. 10. Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta. 11. Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial. 12. Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin. 13. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual est sujeta todo resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire. Los actuadores ms usuales son:

Cilindros neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos lineales. Motores (actuadores de giro) neumticos e hidrulicos. Realizan movimientos de giro por medio de energa hidrulica o neumtica. Vlvulas. Las hay de mando directo, motorizadas, electroneumticas, etc. Se emplean para regular el caudal de gases y lquidos. Resistencias calefactoras. Se emplean para calentar. Motores elctricos. Los ms usados son de induccin, de continua, sin escobillas y paso a paso. Bombas, compresores y ventiladores. Movidos generalmente por motores elctricos de induccin.

D. Actuadores.
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras: -Potencia. -Controlabilidad. -Peso y volumen. -Precisin. -Velocidad. -Mantenimiento. -Coste. Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan: -Neumticos. -Hidrulicos. -Elctricos. Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los mas utilizados, por su fcil y preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa elctrica. Actuadores neumticos.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos:

Cilindros neumticos. -Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales). En los primeros se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel. Los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al embolo a su posicin en reposo). En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.

Normalmente, con los cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ultimo se puede conseguir con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presin hacia una de las dos caras del embolo alternativamente. Existen no obstante sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan competitivos. En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado. Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra acoplado a un sistema de pin-cremallera. En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en

determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).

Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros, secadores, etc. no obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fabricas donde se da cierto grado de automatizacin.

Actuadores hidrulicos.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones.

Sin embargo las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso de servocontrol) con notable precisin. Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares. Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro seria preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de control de distribucin.

Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC): -Controlados por induccin. -Controlados por excitacin. Motores de corriente alterna (AC): -Sincronos. -Asncronos. Motores paso a paso.

Motores de corriente continua.

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control.

Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua:

El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, esta situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la maquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.

Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor esta alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.

En los controlados por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evalan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga.

Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.

Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. Estas normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica especifica (accionador del motor).

Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicin deseada y la real. El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector. Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales. Existen tres tipos de motores paso a paso: -De imanes permanentes. -De reluctancia variable.

-Hbridos. En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor esta formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. Los motores hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores. En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado numero discreto de grados.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado numero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, por lo que esa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente. Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase.

A continuacin se establecen las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:

Tipos de motores a pasos.

A pasos.

Reluctancia.

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sincronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin.

Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el tamao que pueden alcanzar.

Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias (giro de pinza) o para

robots pequeos (educacionales ); Tambin son muy utilizados en dispositivos perifricos del robot, como mesas de coordenadas.

Motores de corriente alterna.

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las maquinas sincronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores: La construccin de los motores sincronos sin escobillas. Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin. Empleo de la microelectrnica que permite una gran capacidad de control.

Tipos de motores de AC.

Escobillas.

Induccin.

El inductor se sita en el rotor y esta constituido por imanes permanentes, mientras que el inductor situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales decalados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la similitud existente entre esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. En los motores sincronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de perdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como autosincrono o autopilotado.

El motor sincrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional,

aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua. En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua. En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacin en robtica.

Como resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la siguiente tabla:

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots. Neumtico Energia Aire a presion (5-10 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistn Hidrulico Aceite mineral (50-100 bar) Cilindros Motor de paletas Motor de pistones axiales Rpidos Alta relacin potenciapeso Autolubricantes Alta capacidad de carga Estabilidad frente a cargas estticas Difcil mantenimiento Instalacin especial(filtros, eliminacin aire) Frecuentes fugas Caros Elctrico Corriente elctrica

Opciones

Corriente continua Corriente alterna Motor paso a paso

Ventajas

Baratos Rpidos Sencillos Robustos

Precisos Fiables Fcil control Sencilla instalacin Silenciosos

Desventajas

Dificultad de control continuo Instalacin especial (compresor, filtros) Ruidoso

Potencia limitada

2.1 Actuadores Electronicos Los actuadores electrnicos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento. 2.1.1 Funcionamiento Actuadores La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua. Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea. La forma ms sencilla para el accionamiento con un pistn, seria la instalacin de una palanca solidaria a una bisagra adherida a una superficie paralela al eje del pistn de accionamiento y a las entradas roscadas. Existen Alambres Musculares, los cuales permiten realizar movimientos silenciosos sin motores. Es la tecnologa ms innovadora para robtica y automtica, como as tambin para la implementacin de pequeos actuadores. 2.2 Actuadores Mecanicos A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les dBenomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin. De efecto simple, Cilindro neumtico, Actuador neumtico de efecto doble, Con engranaje, Motor neumtico con veleta, Con pistn, Con una veleta a la vez, Multiveleta, Motor rotatorio con pistn, De ranura vertical, De mbolo, Fuelles, diafragma y msculo artificial

2.2.1 Funcionamiento Actuadores Mecanicos Lo energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un movimiento lineal de vaivn, y mediante motores neumticos, en movimiento de giro. Elementos neumticos de movimiento rectilneo (cilindros neumticos) A menudo, la generacin de un movimiento rectilneo con elementos mecnicos combinados con accionamientos elctricos supone un gasto considerable 1 Cilindros de simple efecto Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa. El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velocidad suficientemente grande. En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de ste limita la carrera. Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100 mm. Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.