F sica I.

Curso 2010/11
Departamento de F sica Aplicada. ETSII de B ejar. Universidad de Salamanca Profs. Alejandro Medina Dom nguez y Jes us Ovejero S anchez

mica de la rotacio n Tema 5. Dina

Indice
1. Cuerpo r gido, traslaci on y rotaci on 2. Energ a cin etica rotacional. Momento de inercia 3. C alculo de momentos de inercia 3.1. Sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Sistemas continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Teorema de los ejes paralelos (Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Momento angular 5. Segunda ley de Newton para la rotaci on 3 3 5 5 6 9 9 11

5.1. Part cula u nica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 5.2. Sistemas de part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 6. Conservaci on del momento angular y sus aplicaciones 7. Analog as entre las ecuaciones de la traslaci on y la rotaci on 8. Problemas 15 17 18

Tema 5. Din amica de la rotaci on

Tema 5. Din amica de la rotaci on

1.

Cuerpo r gido, traslaci on y rotaci on

En los temas anteriores hemos estudiado u nicamente movimientos de traslaci on para part cu-

las y sistemas de part culas. Hemos denido el centro de masas como aquel punto que se comporta como si todas las fuerzas que act uan sobre el sistema se concentraran en el. El movimiento de un cuerpo extenso se puede describir en t erminos del movimiento traslacional de su centro de masas y del movimiento de los puntos del sistema respecto al centro de masas (por ejemplo, respecto a un eje que pasa por el). Para completar, por lo tanto, el estudio del movimiento de un cuerpo extenso nos falta estudiar esta u ltima parte. Veremos que el estudio de este tipo de movimiento rotacional es an alogo al traslacional, pero introduciendo nuevas magnitudes f sicas que siempre tienen su equivalente lineal. Por ejemplo, si la ecuaci on de movimiento del centro de masas de un cuerpo relaciona aceleraci on con fuerzas externas, la de la rotaci on, como veremos, relaciona otro tipo de aceleraci on (angular ) con el momento de las fuerzas aplicadas. La principal hip otesis simplicadora en el estudio de movimientos rotacionales suele ser la consideraci on del objeto a estudiar como un cuerpo r gido . Este es aquel sistema en que la distancia entre dos puntos cualquiera no var a con el tiempo. Es un sistema que no se deforma. Consideraremos que un cuerpo r gido describe un movimiento de rotaci on cuando cada una de sus part culas (salvo las que est an sobre el eje) realiza un movimiento circular. El movimiento m as general de un cuerpo r gido tiene lugar cuando el eje de rotaci on cambia de direcci on al mismo tiempo que se traslada. Esto sucede, por ejemplo, en un pase de f utbol con efecto: el eje no s olo cambia de posici on en el tiempo, sino que tambi en var a su orientaci on. En este tema restringiremos nuestra discusi on a la rotaci on de un cuerpo r gido respecto a un eje que no cambia de orientaci on.

2.
gura.

Energ a cin etica rotacional. Momento de inercia

Consideremos un s olido r gido rotando con velocidad angular , tal y como muestra la

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4
z

vi i ri O x

Su energ a cin etica se puede expresar como la suma de las energ as cin eticas de todos los puntos que lo componen:
n

Ec =
i

1 1 2 mi vi = 2 2

n 2 2 mi ri . i

Como es igual para todos los puntos: Ec = Si denominamos I a la magnitud

i

1 2

2 mi ri 2. i

2 mi ri , obtenemos una ecuaci on para la energ a cin etica de

la rotaci on similar a la de la traslaci on: 1 Ec = I 2 . 2 La magnitud I se denomina momento de inercia del sistema y como iremos comprobando en este tema constituye de alg un modo, la magnitud equivalente en din amica de la rotaci on a la masa en din amica de la traslaci on. Sus dimensiones y sus unidades en el Sistema Internacional son respectivamente: [I ] = M L2 y kg.m2 . Conviene resaltar que en esta denici on, las distancias que aparecen son las distancias de cada masa del sistema al eje de giro (no al origen de coordenadas!), luego el momento de inercia depende del eje de giro elegido. No es una propiedad inherente al sistema, sino que tambi en depende de cu al es el eje de giro.

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3.
3.1.

C alculo de momentos de inercia

Sistemas discretos

3.1 Ejemplo Calc ulese el momento de inercia de la siguiente distribuci on de 8 masas id enticas respecto a los dos ejes que se muestran en la gura:
z

z a a a z r

a) Un eje que pasa por el centro de masas de la distribuci on. b) Un eje que pasa por dos masas en el mismo lado. a) En este caso la distancia de todas las masas al eje es a 2/2.
8

I=
i=1

2 mi ri

2 = 8m a 2

= 4ma2 .

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b) En este caso hay varios tipos de distancias al eje.

8

I=
i=1

2 mi ri = 0 + 0 + 4ma2 + 2m( 2a)2 = 4ma2 + 4ma2 = 8ma2 .

Luego I depende del eje considerado.

3.2.

Sistemas continuos

En el caso de sistemas continuos el momento de inercia se dene del siguiente modo: I = l m r2 dm = r2 dm.

m0

Utilizando la denici on de densidad de masa se pueden presentar tres situaciones: a) Sistemas tridimensionales (esferas, cilindros, conos, etc.): = dm dV I=
V

(r)r2 dV.

b) Sistemas bidimensionales (discos y supercies planas): = dm dS I=

S

(r)r2 dS.

c) Sistemas unidimensionales (varillas e hilos rectil neos): = dm dx I=

l

(r)r2 dx.

En el caso de sistemas homog eneos, las densidades son constantes y salen fuera de la integral correspondiente.

dm
R x

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3.2 Ejemplo Calc ulese el momento de inercia de un anillo de masa M y radio R respecto a un eje perpendicular al plano que lo contiene y que pasa por su centro. I= r2 dm = R2 dm = M R2 .

En este caso, el momento de inercia es independiente de que el anillo sea homog eneo o no (cosa que no ocurre, por ejemplo, cuando se calcula su centro de masas). 3.3 Ejemplo Momento de inercia de un disco uniforme de masa M y radio R respecto a un eje perpendicular al plano que lo contiene y pasa por su centro.

R x dm

z
Tomamos como elemento de masa dm un anillo situado entre r y r + dr. Su area ser a ds = 2rdr. dm = ds = I= r2 dm = 2 M R2
R

M 2 rdr R2  M R4 1 = M R2 . 2 4R 2

r3 dr = 2
0

Este momento de inercia se puede aplicar a calcular el de un cilindro uniforme respecto a su eje de simetr a, sin m as que considerarlo como una superposici on de discos de radios id enticos I= dI = 1 2 1 R dm = M R2 . 2 2

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dI

dm

No lo demostraremos aqu , pero se puede utilizar el momento de inercia de un cilindro 2 para calcular el de una esfera uniforme, que resulta ser: I = M R2 . La gura adjunta resume 5 algunos otros momentos de inercia habituales (para objetos r gidos y uniformes).
Aro cilndrico Cilindro hueco R1 Cascarn esfrico

R2

I=MR

1 M (R +R ) I= _ 1 2 2 Varilla

2 MR I= _ 3

Placa rectangular

L L b

a
1 I= _ ML 2 12

1 M (a 2+b ) I= _ 12
2

1 I= _ ML2 3

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3.3.

Teorema de los ejes paralelos (Steiner)

Como hemos visto, el momento de inercia de un cuerpo no es u nico, sino que depende del eje respecto al que se calcula. Esto hace muchas veces su c alculo complicado. Se ha de recurrir entonces a expresiones generales que relacionen el momento de inercia respecto a dos ejes diferentes. Uno de los teoremas al respecto m as pr acticos es el denominado de Steiner o de los ejes paralelos . Relaciona el momento de inercia respecto a un eje que pasa por el centro de masas, Icm con el relativo a un eje paralelo, I : I = Icm + d2 M. donde d es la distancia entre los ejes. 3.4 Ejemplo Como ejercicio es f acil obtener la relaci on entre el momento de inercia de una varilla respecto a un eje perpendicular que pasa por su centro de masas, Icm = (1/12)M L2 , y a un eje perpendicular que pasar por uno de sus extremos, Icm = (1/3)M L2 .

4.

Momento angular
El an alogo rotacional del momento lineal o cantidad de movimiento de una part cula es una

nueva magnitud f sica denominada momento angular . Se dene el momento angular de una part cula en un instante determinado y respecto a un cierto origen de coordenadas O como: = r p, donde r es el vector de posici on de la part cula respecto a ese origen y p es su momento lineal en ese instante. Con esta denici on vemos que es una magnitud vectorial, perpendicular tanto a r como a p. Dimensiones: [ ] = LM LT 1 = M L2 T 1 ; Unidades S.I.: kg.m2 /s.

Conviene recalcar que la denici on de esta nueva magnitud depende del origen de coordenadas elegido, por lo que siempre que se hable de momento angular debe quedar claro a que sistema de coordenadas nos referimos. 4.1 Ejemplo Part cula describiendo una circunferencia.

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l
O

r p
z

= k Si es constante, 4.2 Ejemplo

= rmv sen

= rmv = r2 m.

tambi en lo es.

Part cula movi endose en l nea recta.

l p
r

r
O y
= j

= rmv sen = mvr . valdr a cero. Si la velocidad es var a en el tiempo.

Unicamente si el origen est a en la trayectoria de la part cula, constante, ser a constante, pero si la part cula est a acelerada,

5.
5.1.

Segunda ley de Newton para la rotaci on

Part cula u nica

En el caso del movimiento de traslaci on, comprobamos c omo la derivada temporal del momento lineal est a relacionada con las fuerzas exteriores que act uan sobre cierta part cula. De

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hecho, esta es una expresi on alternativa de la ecuaci on newtoniana del movimiento de la part cula. Veremos a continuaci on qu e informaci on est a contenida en la derivada del momento angular. Consideremos una u nica part cula: 0 > d d(r p) dr  dp dp = =  p+r =r dt dt dt dt dt  dp =f dt = d = r f = . dt

Esta u ltima ecuaci on constituye la segunda ley de Newton para la rotaci on . La variaci on del momento angular con el tiempo es el momento neto de las fuerzas que act uan sobre la part cula. Veamos intuitivamente qu e signica esto con un ejemplo. 5.1 Ejemplo Consideremos una puerta vista desde arriba y que pretendemos abrirla ejerciendo una fuerza sobre ella. La experiencia nos dice que la aceleraci on con que conseguimos abrirla no s olo depende de la magnitud de la fuerza aplicada, sino tambi en de su direcci on y punto de aplicaci on. La fuerza f3 no consigue abrirla, la f2 s , pero despacio. Y la f1 consigue abrirla con m as facilidad. Repitiendo la experiencia sistem aticamente se comprueba que la aceleraci on angular con que se abre la puerta es proporcional, no s olo a la magnitud de la fuerza aplicada, sino tambi en a la distancia de la l nea de acci on de la fuerza al eje de giro. Esta distancia se denomina brazo de palanca. Entonces f r = f r sen .
f3

f2

f1

r f

f r

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Se dene el m odulo del momento asociado a la fuerza f como: = f r sen . Y, por lo tanto, experimentalmente se comprueba que, segunda ley de Newton para la rotaci on

La relaci on matem atica rigurosa entre ambas magnitudes la obtenemos a partir del concepto de momento angular. Como en la obtenci on de esta segunda ley para la rotaci on, hemos aplicado la correspondiente a la traslaci on, que s olo es v alida en sistemas de referencia inerciales, el resultado obtenido es tambi en u nicamente v alido en estos sistemas de referencia. Esta ley constituye la analog a rotacional de la segunda ley de Newton que ya conoc amos para la traslaci on.

5.2.

Sistemas de part culas

Se dene el momento angular total de un sistema de part culas como la suma de los momentos individuales de cada una: L=
i=1 n i n

dL = dt

i=1

d i = dt

r i fi = t ,
i=1

donde t representa el momento de fuerzas total sobre el sistema, que se puede descomponer en un momento asociado a fuerzas internas al sistema y otro a externas. t = int + ext . Es f acil darse cuenta de que int = 0. Por ejemplo, para un sistema de dos part culas:

fji i ri r fij j rj O j

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fij = fji Si el eje perpendicular al papel es el z :

fij = fji

int = ri fij sen i k rj fij sen j k = fij (ri sen i rj sen j )k = fij (r r )k = 0 La demostraci on para un n umero arbitrario de part culas ser a an aloga. Por lo tanto, queda demostrado que: dL = ext dt Esta es la expresi on de la segunda ley de Newton para la rotaci on aplicada a un sistema de part culas. No lo demostraremos aqu , pero esta ecuaci on no s olo es v alida en cualquier sistema de referencia inercial, sino que tambi en lo es siempre respecto al sistema de referencia de centro de masas del sistema, aunque est e acelerado. Es por esto que siempre se puede descomponer el movimiento de un cuerpo extenso en traslaci on del centro de masas y rotaci on respecto a el. En el primer caso se elige un sistema de referencia inercial y se aplica la segunda ley de Newton respecto a el. Para la rotaci on se considera como sistema de referencia el centro de masas y se aplica la segunda ley de Newton para la rotaci on respecto a el. Trataremos ahora de expresar la segunda ley de Newton para la rotaci on de modo an alogo a la ecuaci on, f = ma. Consideremos un s olido r gido rotando alrededor del eje z y tomemos como origen un punto cualquiera del eje.
z z p
i

liz Ri

l i i i

i Ri O x i ri

ri

plano xy

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14 = ri pi sen 2 = ri mi vi = ri Ri mi

Componente z de li :
iz

= ri Ri mi sen i

y como: ri sen i = Ri

iz

2 mi . = Ri

Sumando para todas las part culas que forman el objeto:

n n iz i=1

Lz =

=
i=1

2 mi Ri = I.

Luego para todo s olido r gido, la componente sobre el eje de rotaci on del momento angular verica una ecuaci on similar a p = mv . Aunque no lo demostraremos, se puede comprobar que para cualquier s olido r gido con simetr a axial : L = I , es decir, que L est a dirigido en la direcci on de . Pero esto no es cierto para cualquier s olido r gido. En resumen,  Para un s olido r gido (I = cte.) cualquiera: dLz d =I = I dt dt donde z es la componente z de ext .  Si adem as de ser r gido tiene simetr a de revoluci on: dL d =I = I dt dt ext = I z = I

Estas expresiones constituyen la analog a rotacional de en movimientos lineales. De otro modo:

dp = ma para la segunda ley de Newton dt

dL = ext = I. dt

6.

Conservaci on del momento angular y sus aplicaciones

Hasta aqu hemos introducido dos principios de conservaci on b asicos en Mec anica Cl asica,

el de conservaci on de la energ a y el de conservaci on del momento lineal de un sistema. Adem as

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de su gran importancia te orica, ambos permiten resolver gran cantidad de problemas pr acticos. Presentaremos ahora otro principio de conservaci on de gran trascendencia y lo aplicaremos a la resoluci on de ciertos problemas interesantes. Cuando el momento de la fuerzas externas que act uan sobre un sistema se anula, se verica que: ext = 0 = L = cte. = Li = Lf .

Esto quiere decir que para un sistema en el que ext = 0, el momento angular total es constante . Esto no signica que el momento angular de cada una de las part culas que forman el sistema permanezca constante, sino solamente que la suma de todos ellos s que lo es. Adem as, este principio de conservaci on s olo es cierto punto a punto. Unicamente si ext respecto a un cierto punto es nulo, entonces el momento angular total, L, respecto a ese punto es invariante. Respecto a otro punto cualquiera esto no tiene porqu e vericarse. i) Regresemos a la ecuaci on Lz = I , v alida para sistemas de geometr a arbitraria. Si el sistema es un s olido r gido, I = cte., pero existen ciertos problemas donde el momento de dI inercia del sistema var a. En este caso = 0 y para conservarse el momento angular (si dt no existen momentos externos) debe cumplirse: Li = Lf = Ii i = If f

Esto implica una variaci on de la velocidad angular del sistema. En resumen, la conservaci on del momento angular da lugar a una variaci on de la velocidad angular del sistema si el momento de inercia cambia. 6.1 Ejemplo Una persona est a sentada sobre un taburete y gira respecto a un eje vertical con una velocidad angular i mientras sostiene dos pesas con sus brazos extendidos. Repentinamente encoge sus brazos de modo que If = Ii /3. Calc ulese la velocidad angular una vez encogidos los brazos. Qu e relaci on hay entre la energ a cin etica de rotaci on inicial y nal? Ii i = If f = 1 1 2 = Kf = If f 2 2 Ii f 3 f = 3i Ii 2 2 i = 3Ki .

Ii 3

(3i )2 = 3

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ii) Fuerzas centrales y conservaci on del momento angular La conservaci on del momento angular es b asica en el estudio de movimientos planetarios y otro tipo de problemas gravitatorios. La fuerza gravitatoria es un ejemplo t pico de fuerza central , es decir, es una fuerza que s olo depende de la distancia de los objetos que interaccionan. 6.2 Ejemplo Supongamos, por ejemplo, un planeta en orbita el ptica alrededor del sol.

v f P vP
Sol

r
Planeta

vA A

El momento de la fuerza gravitatoria que act ua sobre el planeta es cero respecto al Sol, porque r y f son colineales. Por lo tanto, si despreciamos otras fuerzas, el momento angular del planeta respecto al Sol permanece constante. L = r p = cte. mvr sen = cte.

Todas las magnitudes que aparecen en esa ecuaci on var an durante el movimiento orbital, pero su producto permanece constante. As por ejemplo, veremos qu e pasa en la posici on m as pr oxima al Sol ( perihelio) y en la m as alejada ( afelio). En estas posiciones, = /2 sen = 1 = vA rA = vP rP

Como rA > rP , entonces vA < vP . Es decir, que la velocidad del planeta en su orbita va cambiando con el tiempo, aumentando en el camino A P , y disminuyendo en el inverso. En general, para cualquier fuerza central, el momento angular se mantiene constante respecto al centro de fuerzas.

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7.

Analog as entre las ecuaciones de la traslaci on y la rotaci on

A modo de ap endice, resumimos en la siguiente tabla el paralelismo entre las ecuaciones

que hemos obtenido en los casos traslacional y rotacional. Traslaci on m p = mv Rotaci on I Lz = I (simetr a axial L = I ) dLz = I dt dL (simetr a axial = = I) dt z = Ec = 1 I 2 2

f f= dp = ma dt

1 Ec = 2 m v2

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8.

Problemas
de inercia I y radio R. La rueda puede girar sin rozamiento y la cuerda no se desliza en su borde. Halla la tensi on de la cuerda y la aceleraci on del cuerpo. 2 mgI mR (Respuestas : T = ; a=g ) 2 mR + I mR2 + I

1. Se sujeta un cuerpo de masa m a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de momento

2. Un muchacho de masa, m, se acerca corriendo con una velocidad, v , a un tiovivo de feria, que est a inicialmente parado, y se sube de un salto a su borde. Qu e velocidad angular adquiere el tiovivo cuando el muchacho ha subido y se encuentra en reposo relativo respecto a el? (Respuestas : = mvR ) I + mR2

3. Dos masas, m1 y m2 , est an conectadas a trav es de una cuerda que pasa por dos poleas id enticas de momento de inercia, I . Encu entrese la aceleraci on de cada masa y las tensiones en la cuerda. (Respuestas : a =
2I R2

(m2 m1 )g ; + m1 + m2

T1 = m1 (a + g ); T2 =

aI + T1 ; T3 = m2 (g a)) R2

4. Dos objetos (A y B ) est an conectados a trav es de dos poleas (C y D) de radios: RC = 8 cm y RD = 15 cm. Las masas de los objetos son mA = 27 kg y mB = 16 kg. Si la masa de la polea C es mC = 8 kg, calcular: a) la masa mD para que la pesa B se mueva con una aceleraci on de 2 m/s2 hacia arriba. b) las tensiones en el cable. (Respuestas : a) mD = 13,8 kg; b) T1 = 210,6 N; T2 = 202,6 N; T3 = 188,8 N) 5. Una esfera, un cilindro y un aro, todos del mismo radio, ruedan hacia abajo sobre un plano inclinado partiendo de una altura y0 . Encu entrese en cada caso la velocidad con la que llegan a la base del plano. 10 4 2 2 2 (Respuestas : ve = g (y0 y ); vd = g (y0 y ); va = g (y0 y )) 7 3 6. Calc ulese el valor de la masa del cuerpo A de la gura para que el cuerpo C suba por el plano una distancia de 3 m en 2, 74 s, partiendo del reposo. Si mB = 10 kg, mC = 5 kg,

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R1 = 0, 3 m, R2 = 0, 2 m y el radio de giro 0, 1 m. Calc ulense en ese instante la velocidad de cada cuerpo, el espacio recorrido por el cuerpo A y la energ a cin etica del cuerpo B . (Respuestas : mA = 2,36 kg; yA = 4,5 m; vA = 3,29 m/s; vC = 2,19 m/s; Ec,B = 6,01 J)

7. Una fuerza constante T de 15 N se aplica a una cuerda enrollada alrededor de una rueda de masa 4 kg, radio 33 cm y radio de giro 30 cm. Si hay un momento debido al rozamiento igual a 1, 1 N.m en el centro, calc ulense: a) La aceleraci on angular de la rueda. b) Suponiendo ahora que en lugar de la fuerza constante se cuelga un bloque de peso 15 N. Cu al es la aceleraci on angular de la rueda?, cu al es la aceleraci on del bloque? y cu al es la velocidad del bloque a los 8 s, si la rueda parte del reposo? c) Sup ongase que la fuerza T en la cuerda, est a dada por la relaci on T = 3t 0, 2t2 (N ) donde t est a en segundos. Cu al es la velocidad lineal de un punto de la periferia despu es de 8 s, si la rueda parte del reposo? (Respuestas : a) = 10,69 rad/s2 ; b) 1 = 7,31 rad/s2 ; a = 2,41 m/s2 ; 19,3 m/s; c) v (t = 8 s) = 10,65 m/s ) v (t = 8 s) =

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8. Un hombre de 100 kg de masa est a situado en el borde de una plataforma giratoria de 2 m de radio y momento de inercia 4000 kgm2 , montada sobre un eje vertical sin rozamiento que pasa por su centro. Todo el sistema se encuentra inicialmente en reposo. El hombre comienza a caminar por el borde de la plataforma con una velocidad de 1 m/s respecto de la Tierra. Calcular: a) La velocidad angular y la direcci on en la que girar a la plataforma. b) El a ngulo que habr a girado cuando el hombre alcance su posici on inicial sobre la plataforma. c) El a ngulo que habr a girado cuando el hombre alcance su posici on inicial respecto de la Tierra. (Respuestas : a) 2 = 0,05 rad/s, en sentido opuesto al movimiento del hombre; b) 2 = 32,73o ; c) 2 = 36,0o )

9. Un cilindro de radio 10 cm y masa M , lleva en su periferia un saliente de masa despreciable. Una bala de masa m, impacta en el saliente, con velocidad de 6 m/s. Despu es del choque ambos cuerpos giran juntos. Sabiendo que M = 4 m. Determinar: a) La velocidad de rotaci on. b) El porcentaje de energ a cin etica perdido en el choque. (Respuestas : a) = 20 rad/s; b) E ( %) = 66,67 %)

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10. Una bola de 2 kg de masa que se mueve con una velocidad inicial de 5 m/s choca con el extremo inferior de una barra de 8 kg y 1, 2 m de longitud, articulada en el punto A como muestra la gura. Si el coeciente de restituci on es 0, 8, calcular la velocidad de la M l2 ). bola despu es del choque. (IA = 1 3 (Respuestas : vf 1 = 0,143 m/s)