“MODELADO Y CONTROL POR TORQUE COMPUTADO DE UN ROBOT

SERIAL DE 3 GDL UTILIZANDO ALGORITMOS DE EVOLUCIÓN

DIFERENCIAL”

AUTOR

Ochoa Espinoza, Jhul César

RESUMEN

Uno de los principales problemas en el control de robots manipuladores es el lograr que el efector
final siga una trayectoria deseada. Existen muchos textos que tratan sobre dicho control, sin
embargo es poca la información detallada que existe sobre la implementación o simulación del
mismo.
En el presente trabajo se realiza el modelado geométrico y dinámico de un robot modelo
SCORBOT. Luego se simula el control de seguimiento de trayectoria del robot por torque
computado. Enseguida se afinan los parámetros mediante evolución diferencial. Finalmente se
agregan motores DC al sistema modelado para acercar más la simulación a la realidad.
El modelo dinámico es validado mediante la generación automática de un modelo del robot
haciendo uso del software SimMechanics de Matlab.
Los resultados muestran que la estrategia de control realizada tiene un desempeño aceptable
debido a que sigue la trayectoria deseada de manera muy aproximada con niveles relativamente
bajos de torque requeridos. Así como es posible observar el procedimiento completo a realizar para
resolver este tipo de problemas.

Palabras clave: Modelado dinámico, robot 3 GDL, torque computado, evolución diferencial,
SimMechanics, motor DC, SCORBOT.

ABSTRACT

One of the main problems in robot manipulators control is to make the end effector to follow a
desired trajectory. There are many texts dealing with such control, however there is little detailed
information about the implementation or simulation thereof.
In the present work the geometric and dynamic modeling of a SCORBOT robot. Then simulates
the computed torque trajectory control. Then the parameters are tuned using differential evolution.
Finally DC motors are added to the system to make the simulation closer to reallity.
The dynamic model is validated through the automatic generation of robot model using Matlab
SimMechanics software.
The results show that the control strategy has made an acceptable performance because it follows
the desired trajectory very rough with relatively low levels of torque required. Just as it is possible
to observe the entire procedure to be done to solve this kind of problems.

Key words: Dynamics modeling, 3 DOF robot, computed torque, differential evolution,
SimMechanics, DC motor, SCORBOT.

INTRODUCCION documentos que nos muestran cómo desarrollar

el mismo. En el presente documento se
El control de robots manipuladores es un área desarrolla el modelado cinemático y dinámico
madura dentro del control de sistemas de los primeros tres grados de libertad (GDL)
dinámicos, sin embargo son pocos los de un robot SCORBOT, y el control por torque
computado del mismo. En primer lugar se El robot mostrado en la Fig.1. es un robot
presenta al robot con sus características modelo Scorbot de 3GDL, el modelo de este
estructurales. Enseguida se realizan el robot fue realizado en SolidWorks, el robot ha
modelado geométrico y dinámico del robot. sido modelado enteramente en Alumino. En la
Luego se lleva a cabo el control por torque Fig.2. se tiene el modelo esquemático del robot.
computado para una trayectoria determinada.
Después se afinan los parámetros del Los parámetros estructurales del robot se
controlador mediante evolución diferencial. Por muestran a continuación:
último se añade al sistema motores para hacer
“más real” la simulación y se muestran los
resultados obtenidos junto a las conclusiones
del presente trabajo.

ROBOT SCORBOT DE 3GDL

El robot mostrado en la Fig.1. es un robot

modelo Scorbot de 3GDL, el modelo de este
robot fue realizado en SolidWorks, el robot ha
sido modelado enteramente en Alumino. En la
Fig.2. se tiene el modelo esquemático del robot.

Donde:
Fig.1. Modelo CAD del SCORBOT 3GDL
mi : Masa del i-ésimo eslabón.
li : Longitud del i-ésimo eslabón.
lci : Distancia del centro de giro al centro
de masa del i-ésimo eslabón.
Ixi : Momento de inercia con respecto al
centro de masa paralelo al eje x del i-
ésimo eslabón.
Iyi : Momento de inercia con respecto al
centro de masa paralelo eje y del i-
ésimo eslabón.
Izi : Momento de inercia con respecto al
centro de masa paralelo eje z del i-
ésimo eslabón.
Fig.2. Modelo esquemático del SCORBOT
 Z
Los parámetros se obtuvieron haciendo uso del Pz
modelo del robot en SolidWorks. l3
3
MODELO GEOMÉTRICO DIRECTO 
l2
b 2
Para desarrollar el modelo geométrico directo,
0 r x-y
se sigue el algoritmo de Denavit-Hartenberg
b) Esquema Lateral
(DH) [1] y se ubican los sistemas de
coordenadas como se muestra en la Fig.2.,
Fig.3. Esquemas de relación entre las
según la mencionada figura y el algoritmo DH
coordenadas articulares y la posición final
obtenemos los siguientes parámetros DH del
robot:

Eslabón i di ai i (4)
1 1 l1 0 90°
2 2 0 l2 0
3 3 0 l3 0
(5)
Tabla 1. Parámetros DH del SCORBOT

Siguiendo el algoritmo de DH obtenemos la

geometría directa del robot:
(6)
(1)
(2) MODELO DINÁMICO
(3)
El modelo dinámico del robot se obtiene
realizando el “Algoritmo Computacional para el
Donde px, py y pz indican la posición del
modelado dinámico por Lagrange-Euler” [1]
extremo del tercer eslabón respecto al sistema
con el cual encontramos las matrices que
de coordenadas de referencia.
definen la dinámica del robot según:
MODELO GEOMÉTRICO INVERSO
(7)
Las ecuaciones que conforman el modelo
geométrico inverso, se obtienen de las Donde:
relaciones geométricas existentes en la Fig.3.
D : Matriz de inercia.
0 Py y
H : Matriz columna de fuerzas centrífugas
y Coriolis.
r C : Matriz columna de fuerzas de
1 gravedad.
τ : Vector de fuerzas y pares efectivos
Px aplicados a las articulaciones.
x q : Vector de posiciones angulares de las
articulaciones (θi).
a) Esquema superior qh : Vector de velocidades angulares de las
articulaciones (θhi).
qhh : Vector de aceleraciones angulares de
las articulaciones (θhhi).
Los elementos de las matrices que definen la software SimMechanics de Matlab (Fig.5.)
dinámica del robot son: usamos el segundo modelo para poder realizar
simulación en 3D y para validar las ecuaciones
de la dinámica del robot obtenidas.

(8)

(9)

(10)
(11)
(12)
Fig.4. Modelo del robot usando las ecuaciones
de su dinámica.

(13)

(14)

Fig.5. Modelo del robot realizado usando

SimMechanics

Cabe resaltar que los bloques en celeste de la

(15) Fig.5. fueron autogenerados al importar el
modelo CAD de SolidWorks a Simulink.

Se realizó la comparación de la respuesta,

(16) ángulos de salida, de ambos modelos a entrada
nula. Como se puede observar en la Fig.6. la
(17) evolución de los ángulos de los modelos
prácticamente se superponen.
(18)

MODELO DEL ROBOT EN SIMULINK

Haciendo uso del software Simulink de Matlab

realizamos dos modelos del robot, el primero
(Fig.4.) haciendo uso de las ecuaciones de la
dinámica obtenidas y otro haciendo uso del
 Fig.6. Validación del modelo.

CONTROL POR TORQUE COMPUTADO Fig.7. Trayectoria Deseada.

Se realizó el control de trayectoria del robot por

torque computado mediante el método de
desacoplo cinemático [2], el cual se basa en la
ecuación (18), utilizando un controlador PD
(Fig.8.) para seguir la trayectoria definida por
las ecuaciones (19), (20) y (21) y que se
muestra en la Fig.7.

(18)
Fig.8. Diagrama de bloques del control por
Se puede observar la similitud de la ecuación
torque computado.
(7) con la ecuación (18), en un caso el término
que acompaña a D es qhh y en el otro es u
En la Fig.9. Se muestra la evolución del error
respectivamente, por lo cual este tipo de control
angular, en grados sexagesimales, para cada
lo que hace es incluir los efectos dinámicos del
una de las juntas.
robot para controlar directamente la aceleración
angular de las juntas, de modo que el sistema a
controlar se convierte en un sistema con doble
integrador, lo cual justifica el uso de un
controlador PD en vez de un PID.

(19)

(20)

(21)
Fig.9. Evolución del error angular en las
articulaciones.
 Tabla 2. Parámetros PD

Para poder realizar la evolución diferencial se

precisó definir los siguientes parámetros:

Parámetro Valor
Número de individuos de la
30
población
Número máximo de
100
Fig.10. Evolución del torque aplicado a las generaciones
articulaciones. Tamaño de paso 1
Probabilidad de crossover 0.8

Tabla 3. Parámetros para ED

En este caso la función objetivo para la

Fig.11. Evolución de la velocidad angular en
las articulaciones.
evolución fue el parámetro de performance
ITAE [5], y se eligió por razones de tiempo que
el criterio de parada del algoritmo sea el
número máximo de iteraciones, ya que estos
algoritmos pueden pasar horas enteras
evolucionando hasta encontrar el verdadero
valor óptimo de los parámetros del sistema.

AFINACIÓN DE PARÁMETROS DE En la Fig.12. se muestra la comparación entre

CONTROL USANDO ALGORITMOS DE la evolución del error con los parámetros
EVOLUCIÓN DIFERENCIAL originales del controlador y con los
evolucionados.
En primera instancia se sintonizó el controlador
PD de la Fig.8. de forma manual, a
continuación se emplearon algoritmos de
evolución diferencial (ED) [3] para afinar los
parámetros del controlador, haciendo uso de los
algoritmos desarrollados por estudiantes de la
Universidad de Berkeley [4].

El punto de partida para los parámetros fueron

los parámetros hallados manualmente, por lo
cual se definió un rango cercano a estos valores
para la población inicial: Fig.12. Evolución del error angular con los
parámetros PD originales (negro) y con los
Rango parámetros obtenidos mediante ED (azul).
Manual Evolucionado
inicial
Kp1 300 [180 320] 450.8789 Se observa cierta mejoría en la evolución del
Kp2 300 [180 320] 333.5198 error, lo cual nos incita a presumir que al seguir
Kp3 300 [180 320] 420.3747 evolucionando los parámetros en el tiempo se
Td1 0.15 [0.13 0.17] 0.0132 llega a optimizar el control.
Td2 0.15 [0.13 0.17] 0.0907
CONTROL POR TORQUE COMPUTADO
Td3 0.15 [0.13 0.17] 0.0788
INCLUYENDO ACTUADORES EN LAS
ARTICULACIONES
De acuerdo a los requerimientos de potencia
del control se seleccionaron motores con las
características mostradas en la Tabla 4.

Potencia
Art. Modelo Gearbox
(W)
PITTMAN
1 BRUSH DC 2.7 100 Fig.14. Diagrama de bloques del control en
6212 cascada.
PITTMAN
2 BRUSH DC 9.5 100 Se observa los resultados obtenidos en las
6214 figuras 15, 16 y 17
PITTMAN
3 BRUSH DC 2.7 100
6212

Tabla 4. Características de los motores para las

articulaciones.

Según los parámetros de los motores brindados

por el fabricante [6] se construyó el modelo de
los motores (Fig.13.) despreciando los efectos Fig.15. Evolución del error angular.
de viscosidad e inercia del motor por ser
despreciables respecto a las inercias del robot.

Fig.16. Evolución del error de Torque.

Fig.13. Modelo de los motores DC en simulink.

Acoplamos estos motores al robot y realizamos

control en cascada como se muestra en la Fig.
14. El controlador PD se encarga de hallar los
valores de aceleración angular deseados
respecto al error angular, y el controlador PI de Fig.17. Evolución del voltaje requerido por los
los voltajes necesarios para obtener los valores motores.
del torque computado.

Los parámetros del PI se encontraron de

manera idéntica a los del PD, explicado
anteriormente.
 del robot si se desea realizar el control por
torque computado.
 Se realizó un control con regular precisión,
los valores del error angular alcanzan unos
cuantos ángulos para razonables magnitudes
de torque, por lo cual el control realizado en
el presente trabajo tiene un desempeño
aceptable.
Fig.18. Evolución del Torque controlado.
REFERENCIAS

[1] A. Barrientos, L. Peñín, C. Balaguer &

R. Aracil. “Fundamentos de Robótica” -
2da Edición. Mc GrawHill, España, 1999.

[2] M.A. Meggiolaro. “Controle de sistemas

dinámicos”. Departamento de Engenharia
Mecânica Pontificia Universidade
Católica – Rio de Janeiro, 2008.

[3] U.K. Chakraborty. “Advances in

Fig.19. Trayectoria deseada (negro) y differential evolution”. Springer, 2008.
trayectoria controlada (azul).
[4] www.icsi.berkeley.edu/~storn/code.html

CONCLUSIONES [5] K. Ogata. “Modern Control

Engineering” – 5ta Edición. Prentice
 El software SimMechanics de Matlab es una Hall, 2009.
potente herramienta en la simulación de
sistemas robóticos, ya que nos permite [6] http://www.ametektip.com/
importar nuestro diseño realizado en algún
programa CAD (en este caso SolidWorks)
incluyendo las características inerciales del SOBRE EL AUTOR
diseño.
 El control por torque computado nos permite Jhul César Ochoa Espinoza
disminuir la no linealidad del robot al Estudiante de Ingeniería Mecatrónica.
permitirnos controlar directamente la Universidad Nacional de Ingeniería – Perú.
aceleración del robot. Móvil: +511-997322055
 Los algoritmos de evolución diferencial nos E-mail: jochoae@uni.pe
permiten afinar los parámetros de los
controladores y así mejorar el desempeño de
los mismos, esto fue demostrado en el
presente trabajo aunque con limitaciones de
tiempo. Se presume que al completar el
proceso de evolución los parámetros
obtenidos serán efectivamente los óptimos.
 El control en cascada es efectivamente el
tipo de control que se debe efectuar en caso
de que se desee implementar el controlador