Utilisation de lUGV pour la fabrication des pices mcaniques

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12. Prsentation
Les parties prcdentes ont prsent le procd dusinage grande vitesse et les caractristiques des lments de la cellule lmentaire dusinage adaptes lUGV. Il nous reste maintenant tudier la mise en oeuvre dune opration dusinage grande vitesse et les modications de la gamme de fabrication dues lemploi de lusinage grande vitesse. La mise en place doprations dusinage grande vitesse dans un processus de fabrication de pices mcaniques nest pas une action simple et rpond la plupart du temps un besoin conomique fort. En effet, nous ltudierons par la suite, le recours lUGV offre souvent lopportunit de raliser des pices par enlvement de matire sur des machines simples dusinage (centre de tournage ou de fraisage), alors quelles sont traditionnellement obtenues soit par rectication ou par lectro-rosion. Cette volution simplie fortement la gamme en liminant des oprations coteuses et permet la standardisation des moyens de production. Lincidence conomique de lintroduction de lUGV dans une gamme de fabrication est donc prendre en compte, elle permet en particulier dviter la soustraitance de la fabrication dans les pays mergents. Lusinage grande vitesse impose une haute technicit dans sa prparation, aussi son introduction est dabord passe par les entreprises de haute technologie comme celle du domaine arospatial. En effet, les premiers essais dUGV franais ont t mens chez Dassault aviation avec la collaboration du fabricant de machine-outils Forest-lin. Ces socits exprimaient un besoin auquel pouvait rpondre lUGV. Considrons la ralisation de pices de structure pour laronautique, fabriques en aluminium. Leur forme est simple, mme si elles possdent une paisseur (une toile) faible pouvant tre infrieure au millimtre. Le procd de fabrication type pour ces pices est la xation dlments de prol par rivetage ou soudure. Cette technique ne peut pas tre utilise, car les pices produites ont alors un poids excessif. Aussi les spcialistes sorientent vers lusinage complet de la pice, partir dun bloc de matire brut. On met donc en oeuvre une technique de fabrication simple dans un matriau faibles caractristiques mcaniques, la contrainte principale est alors le cot et donc le temps de fabrication. Il est vident que laugmentation de la vitesse de coupe, et donc le passage lUGV, permet de diminuer le temps de fabrication et rend conomique cette production. Par la suite, on constate que la caractristique thermo-mcanique de la coupe grande vitesse et lopration de fabrication imposant une faible profondeur de passe permettent dobtenir des pices encore plus nes et sans dformation thermique. les activits de rectication se trouvent alors limines, la gamme de fabrication est simplie. Le procd de fabrication offre par ailleurs de nouvelles opportunits en conception. Cette tude illustre dans ce cas ladquation du procd de fabrication au besoin. Il faut tout de mme remarquer que lintgration a dur plus de 15 ans, puisque les premiers essais dusinage ont dbut dans les annes 1980, alors que lon arrive seulement actuellement dnir le couple outil / matire de laluminium en UGV. De plus, lusinabilit du matriau et la haute technicit du domaine industriel ont aid lintgration. Lexprience se diffuse actuellement dans les industries de lautomobile, de larmement, de la tlphonie et du spatial pour la fabrication de pices de structure en matriaux non ferreux. Suite au dveloppement de lusinage de laluminium et par consquent des machines outils grande vitesse, lvolution des directeurs de commande numrique et des outils de coupe a permis dintroduire lUGV dans la fabrication des moules et matrices demboutissage. Le dveloppement de lUGV des pices de formes rpond un besoin conomique de la part du mtier du moule, mais il ne sest pas ralis dans des conditions similaires au prcdent. Economiquement, le mtier du moule repose sur un ensemble de petites entreprises traditionnellement faible technicit, cest un mtier trs concurrentiel o le cot de la main doeuvre prend une place importante dans le cot total des pices. Techniquement, ce tissus industriel a dj pris en compte lintgration de la CFAO dans ses techniques de travail de part la relation avec les donneurs dordres. En ce qui concerne le dveloppement de lUGV, celui-ci est plus difcile que pour lusinage de aluminium car la forme et le matriau des pices sont plus exigeants. Pour atteindre le niveau de qualit requis sur les moules, il est ncessaire davoir des directeurs de commande numrique rapides et prcis et des outils de coupe ayant une bonne tenue lors de lusinage des aciers fortement allis. Ces deux contraintes sont moins importantes dans le cadre de lusinage des pices aronautiques. On considre actuellement que lusinage grande vitesse des moules et matrices est quasiment atteint. Par rapport lusinage conventionnel, on dnit les conditions de coupe actuelles en nition comme haute performance et trs optimises et non exactement du type de lusinage grande vitesse.

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Enn, part ces deux principaux processus de fabrication utilisant lUGV, cette technologie sest dvelopp dans des niches, pour lusinage stabilis de pices particulires. Citons par exemple, la ralisation doprations de surfaage pour des pices automobiles en fonte comme les carters, le tournage de pices de structure de moteurs davion en titane, ainsi que le tournage dur dacier haute rsistance mcanique dans la construction automobile. La vision du lm sur lUGV du CRDP de Rouen met en image ces diffrents exemples. Lintroduction de lUGV nest donc pas encore une ralit industrielle pour la fabrication de toutes les pices mcaniques. Certaines technologies comme le tournage et le perage grande vitesse sont encore des stades dtudes avances. Par contre, il existe actuellement une exprience dans les centres techniques ou universitaires qui permet une entreprise denvisager lutilisation de lUGV sur un cas de pices prcis. Ce chapitre est structure de la manire suivante. Dans un premier temps, nous tudions les caractristiques de lUGV qui inuencent llaboration de la gamme de fabrication de la pice. Nous en dduisons des rgles dusage des outils. Puis dans les deux parties suivantes, nous prsentons les gammes et les stratgies dusinage pour deux types de pices reprsentatives, les pices prismatiques de mcanique gnrale et les pices de formes gauches, que lon trouve dans le domaine des moules et matrices. Enn dans une dernire partie, nous tudions les outils informatiques ncessaires la prparation des oprations dusinage.

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13. Caractristiques de lUGV inuenant le processus de fabrication

La premire caractristique de lUGV est laugmentation des sollicitations dynamiques appliques la cellule lmentaire dusinage. La frquence de rotation de la broche et les vitesses davance sont dcuples. Au cours dune opration dusinage standard sans incident dusinage, les sollicitations dynamiques (exions, vibrations) supportes sont multiplies et ne peuvent plus tre ngliges lors de la conception de la phase de fabrication. La cellule dusinage ne peut donc pas supporter en plus des augmentations instantanes des sollicitations mcaniques dues une modication de la conguration dusinage, comme en particulier lors de changements brusques de la section du copeau, ou de la direction dusinage. Une mauvaise valuation des sollicitations durant lusinage peut entraner rapidement un bris de loutil, voire une destruction de la broche. Ainsi la prise en compte des aspects dynamiques de la coupe est le facteur danalyse prpondrant lors de la prparation dune opration de fabrication. La seconde caractristique intresse la qualit des pices obtenues. Utilis dans de bonnes conditions, l'UGV ralise des pices respectant des spcications gomtriques exigentes, sans qu'il soit ncessaire de pratiquer des oprations longues de rectication ou de polissage. Lobtention de ce niveau de qualit passe par une prparation soigne de lopration de nition et donc des oprations dbauche et de demi-nition. Le travail de prparation de la fabrication doit adapter les gammes et stratgies dusinage de faon les rendre conformes aux conditions demploi de lUGV. Par la suite, nous allons tudier linuence de lUGV sur la stratgie dusinage, sur la prcision et sur la sret de fonctionnement. Quelques images illustrent les dfauts et marques pouvant apparatre sur la pice durant lusinage lorsque lUGV est utilis dans de mauvaises conditions. Ces images sont dduites de ltude de lusinage dune pice particulire dveloppe pour valuer la qualit du processus de ralisation des formes gauches bas sur la CFAO et lUGV [33], [34]. Enn les gains de productivit associs permettent de remettre en cause lordonnancement des oprations de fabrication dans le cas de production en grande srie. 13.1. Inuences sur llaboration de la gamme de fabrication Lusinage grande vitesse impose une remise plat de la gamme complte de ralisation de la pice et non uniquement des oprations dusinage. En particulier, la prparation du brut, les phases dusinage et de parachvement, doivent tre modies. Gnralement, lintroduction de lUGV dans le processus nest pas conduite dans le but de diminuer les cots dusinage mais plutt pour liminer ou rduire fortement des activits coteuses de parachvement ou de traitement intervenant aprs la nition. Par contre, la mise en oeuvre de lopration dusinage impose une tude complte de tous les tats de la pice durant les phases antrieures. Ainsi, Dune manire gnrale, le gain apport par lusinage grande vitesse se situe au niveau de la simplication de la gamme de fabrication, et au niveau de la rationalisation de lopration dusinage : - la qualit des pices fabriques permet dviter les oprations de parachvement, de rectication, dbavurage, - la productivit associe permet denvisager lusinage comme une opration conomique grce la diminution des temps de fabrication et la rationalisation des oprations dusinage. 13.2. Inuences sur les stratgies dusinage Nous rappelons que la stratgie dusinage est le choix des mouvements de loutil ncessaires la ralisation de la forme attendue. Trs simple, quand il sagit dune opration de surfaage en usinage conventionnel, la stratgie dusinage peut tre plus complique dans le cas de lusinage dune poche ou dun moule en UGV. Principalement, lattention se focalise sur le mouvement de loutil en contact avec la pice, pour raliser la forme attendue, et sur les modes dentre et de sortie de la matire. Le critre principal de choix de la stratgie dusinage est de garantir le plus possible une volution continue des sollicitations mcaniques appliques la cellule lmentaire dusinage, pour assurer la qualit et la scurit de lusinage. Le choix de la stratgie dusinage passe donc par ltude des efforts de coupe et de la dynamique du systme lors de lusinage. Mais une tude purement mcanique de lusinage nest pas sufsante, les phnomnes thermiques jouent un rle important tant sur la qualit des pices usines que sur les modes de dgradation de loutil. Enn, le choix de la stratgie dusinage doit permettre dassurer une dure de vie de loutil sufsante [36], [37], [38].

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13.2.1.

Efforts de coupe et dynamique de la coupe

Les efforts de coupe inuent directement sur la qualit de la surface et sur la ralisation effective de lusinage. Grer lintensit de leffort et sa direction permet dviter le bris de loutil et de garantir toujours la mme dformation de celui-ci. On cherche donc maintenir une section de copeau la plus constante possible. Cela se traduit par la conservation de la valeur de lavance la dent le long de la trajectoire, la conservation de la profondeur de passe et la conservation des angles dengagement de loutil dans la pice. Pour assurer une orientation constante des efforts de coupe, on positionne toujours loutil du mme cot de la matire et on vite les balayages par aller et retour (zig-zag), qui font alterner la exion de la fraise chaque passe. Les crtes laisses par le passage de loutil sont plus homognes. Cette dernire contrainte impose une augmentation du cot de fabrication du fait des mouvements de retour hors matire. La comparaison entre laugmentation des cots et la diminution du niveau de qualit, permet de choisir le type de balayage. En ce qui concerne lintensit des efforts de coupe, on a vu prcdemment, quil ny a pas de diminution importante des efforts du fait du phnomne de coupe. par contre les broches actuelles la puissance limite inuent directement sur les efforts transmissibles. La puissance dissipe par lusinage est directement associe au produit de la vitesse de coupe par leffort tangentiel la fraise. Dans le cas dun usinage puissance maximal, cet effort est fonction du rapport entre la puissance disponible et la frquence de rotation de la broche. Or la puissance disponible la broche na pas augment avec la frquence de rotation. On a toujours environ 30 kW disponibles pour des broches ayant une frquence de rotation maximale allant de 3 000 30 000 tr / min. Ainsi comme on multiplie par 10 la vitesse de coupe, il faut diviser par 10, leffort pour garantir le respect de la puissance. Et pour cela, on divise par 10 la valeur de la section du copeau. En conclusion, on obtient une pice usine dans le mme temps, mais moins dforme par les actions mcaniques. Par consquent, celle-ci na plus besoin dune opration de rectication postrieure pour respecter les spcications gomtriques. Les phnomnes vibratoires apparaissent dans le cas de lusinage de parois minces et lors de lemploi doutils longs et de petit diamtre pour les poches profondes. Pour rsoudre ce problme, on cherche moins solliciter dynamiquement loutil ou la pice. Cela peut se traduire par une adaptation de la vitesse davance la gomtrie usine, pour diminuer la valeur des efforts de coupe, ou par un usinage uniquement en descendant de faon solliciter en compression loutil. On constate actuellement que ltude dynamique de la cellule dusinage en fonctionnement est ncessaire pour prendre en compte lensemble des phnomnes perturbateurs apparaissant durant lusinage. Du fait de la grande frquence de rotation de la broche, la cellule dusinage et en particulier, loutil, le porte-outil et la broche sont excits des frquences proches de leur modes propres. Mal gres, les vibrations engendres provoquent la dgradation de la qualit de la surface voire la destruction de loutil. Cette thmatique prend une importance grandissante. Loptimisation de certaines oprations dusinage passe par la recherche de la frquence de sollicitation optimale. Cela suppose une instrumentation des machines et une grande prcision dans lidentication des lments de la cellule lmentaire dusinage. Plusieurs industries considrent que la sollicitation dune broche et de lensemble outil / porte-outil la frquence propre de rsonnance permet dobtenir un meilleur tat de surface et daugmenter les profondeurs de passe. 13.2.2. Comportement thermique de la coupe

Laspect thermique joue un rle important linterface entre loutil et le copeau. Pour conserver de bonnes caractristiques mcaniques sur larte de coupe, on limite la monte en temprature de celleci. En particulier, il faut empcher la formation dun amas de copeau sur la pice ou autour de loutil. Sur la pice, cette amas trs chaud provoque une dformation locale de la pice. Autour de loutil, la chaleur se diffuse dans loutil, et les caractristiques mcaniques de loutil diminuent. Ainsi, on vite le rainurage en pleine matire et lentre dans une poche doit tre ralise de manire hlicodale ou en pente. Larte de coupe peut alors se refroidir plus facilement. 13.2.3. Usure de loutil

Lusure de loutil est directement lie aux phnomnes thermo-mcaniques analyss prcdemment. Elle est fonction de la gomtrie de loutil et des conditions de coupe. On constate par ailleurs une aggravation importante de lusure lors dusinages par intermittence et lorsque la vitesse davance sannule (cas de changement de direction par exemple). De mme, il apparat que lusinage en avalant procure une dure de vie de loutil sensiblement plus importante que lusinage en opposition. Enn, la continuit de lusinage doit tre aussi privilgie. On cherche donc obtenir une entre de loutil dans la matire la plus continue possible, avec une approche par arc de cercle par exemple. 74

13.2.4.

Prcision

La mise en oeuvre de lUGV dans un cadre de production passe la plupart du temps par lachat de machines spcialement adaptes. Ces machines rigides et rapides matrialisent trs dlement la trajectoire. Il ny a plus de lissage sur la surface usine cause par une erreur de poursuite importante de la commande numrique. Ainsi, la moindre erreur de trajectoire de quelques micromtres est marque sur la pice. LUGV impose alors une augmentation de la prcision des algorithmes de calcul de la trajectoire. Dune manire gnrale, lemploi des hautes technologies laisse de moins en moins de place lapproximation. 13.2.5. Sret de fonctionnement

La sret de fonctionnement est primordiale en usinage grande vitesse. Deux raisons peuvent tre invoques. La premire concerne le caractre dangereux pour le personnel dun bris doutil lors de lusinage. Certaines enceintes de machines sont, en effet, difciles fermer, et les carters doivent tre lpreuve des balles, du fait de la vitesse djection possible de la portion de loutil casse. De plus, le cot matriel dun accident dusinage est multipli, la rigidit demande la machine, fait quelle se brise plutt quelle ne se dforme lors dune collision. Enn, il faut aussi constater que le cots des pices fabriques, notamment des moules et des matrices, ne permet pas de raliser une pice dessai pour valider les trajectoires dusinage. Aussi cherche-ton obtenir les trajectoires les plus ables possibles. Beaucoup dutilisateurs privilgient des logiciels de FAO ables et robustes, quitte conserver des stratgies qui ne sont pas toujours optimales comme lusinage par plans parallles. 13.3. Utilisation inadapte de lUGV Nous montrons ici quelques dfauts que lon peut analyser sur une pice usine en aluminium grande vitesse (Vf = 4 m / min et N = 30 000 tr / min) avec un outil hmisphrique de diamtre 10 mm. Les dfauts constats sont du une conguration de lusinage inadapte : - mauvaise conguration de coupe (usinage en montant, usinage en opposition), - difcults de lasservissement suivre le prol, - erreurs de calcul de trajectoires du logiciel de CFAO.

Figure 54 : Dfauts dus une utilisation inadapte de lUGV usinage en montant, changement brusque de direction, usinage en opposition, facettes dues linterpolation linaire
Ces exemples de dfauts montrent que la prparation dune phase dusinage grande vitesse, nest pas uniquement une activit sur le poste de fabrication, mais quelle impose une prcision de lanalyse lensemble du processus de ralisation.

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14. Evolution des ateliers de fabrication dans le cadre de lintroduction de lUGV

Ce cours paragraphe a pour but dillustrer le fait que lUGV na pas uniquement une inuence sur lopration dusinage en elle mme, mais aussi sur les mthodes de fabrication, voire sur le processus globale de ralisation. Etudions le cas de la fabrication en srie de pices automobiles en alliage lger. Le besoin de lindustrie automobile est dassurer une cadence de production. Aussi dveloppe ton des machines transferts capables de raliser plusieurs oprations la fois de faon garantir la cadence. il se trouve que cette mthode nest pas adapte un nouveau besoin apparu ces dernires annes : la exibilit. En effet, la pice produite sur une machine transfert sert dnir directement les caractristiques de la machine. Lintroduction de lUGV dans ce cas permet de diviser les temps de fabrication de chaque surface de la pice. On remplace la ligne transfert, par un atelier de machine trs dynamique dite agile. Ainsi, au lieu de raliser en parallle plusieurs trous, on peut les usiner les uns aprs les autres. LUGV permet de garantir la cadence et la relation contraignante entre la gomtrie de la pice et la structure physique de la machine nexiste plus. La position relative des trous est donnes par le programme de commande numrique. Ainsi, dans ce cas, lUGV permet de gagner en exibilit en garantissant la productivit, de diminuer les cots dinvestissements en machine puisque lon a recourt des machines standards, mais oblige reconsidrer le ux de produits et la gestion de production du site.

Figure 55 : Pice automobile fabrique sur machine agile

Les gures suivantes montrent comment on a modi un atelier de fabrication traditionnel du secteur automobile grce lintgration des machines agiles utilisant lusinage grande vitesse.

Figure 56 : Implantation traditionnelle dune ligne transfert dusinage

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Figure 57 : Evolution du plan dimplantation de la ligne de fabrication passage une production par lot

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15. Gammes dusinage appliques lusinage des pices prismatiques ou simples

Lusinage des poches est une opration qui prote beaucoup de lapport de lUGV. Le principal besoin de cette opration est denlever le maximum de matire en un minimum de temps partir dune pice brute prismatique pour obtenir une pice nale ayant des faibles paisseurs de toiles. Laugmentation de la frquence de rotation, et donc du dbit copeau lors de lusinage dun matriau plutt tendre rpond tout fait au besoin, avec des moyens relativement classiques. Actuellement, on essaye dappliquer les mthodes dusinage aux poches fabriques dans des matriaux plus rsistant comme les aciers matrices ou le titane. Cette fois-ci, lopration est plus difcile, car les sollicitations mcaniques dues la coupe provoquent des vibrations de loutil.

Figure 58 : Exemples de pices prismatiques

15.1. Bilan des principales difcults La principale difcult est due la forme de la pice obtenir. En effet, il nest pas possible dusiner une poche ferme directement. Il doit exister un avant trou qui permette le passage de la fraise, ou bien la stratgie dusinage et loutil permettent dusiner en plongeant. Dun point de vue gomtrique, on sintresse : - la profondeur de la poche, - la valeur du plus petit rayon de raccordement en fond de poche, ou dans les coins, - la valeur de lpaisseur de toile de fond de poche attendue.

rayon

profondeur

paisseur

Figure 59 : Caractristiques gomtriques dune poche

Les deux premires caractristiques dnissent le rapport entre la longueur sortie de loutil et son diamtre. Comme on recherche le plus souvent des outils rigides, il faut que ce rapport soit le plus faible possible. La troisime caractristique est associe la rsistance de la pice durant et aprs lusinage. Il ne faut pas que les efforts dus lusinage provoquent une dformation plastique ou une perforation du fond de la poche. Ce constat vaut aussi pour la chaleur dgage par lusinage. Si elle est trop importante et nest pas vacue par la pice, alors il y a apparition dune dformation locale sur la pice, la rendant inutilisable. Le matriau usin inue aussi sur lopration dusinage en aggravant les phnomnes prcdents. Ainsi le perage dun avant trou est soit impossible soit peu productif dans des aciers matrices. Laugmentation de la valeur de leffort de coupe par unit de surface de coupe gnre plus facilement des vibrations de loutil.

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15.2. Gains apports par lUGV Dans un premier temps, la meilleure coupe du matriau permet dobtenir des tats de surface de meilleure qualit. De plus, dun point de vue thermique, le transfert de la chaleur dans le copeau vite la diffusion dans la pice et donc sa dformation. Par contre, cela sous-entend une vacuation efcace du copeau de la poche pour ne pas crer damas chaud. Ceci est obtenu soit par le uide de refroidissement (de lair par exemple), soit par gravit en usinant avec une broche horizontale. En terme de productivit, lemploi de lUGV rpond forcment au besoin, laugmentation de la vitesse de coupe permet de garantir un dbit de copeau lev. De plus, pour des raisons de puissance disponible la broche, on est amen diminuer la valeur de la section du copeau et donc diminuer la valeur des efforts de coupe. Aussi la pice est moins sollicite statiquement et dynamiquement, ce qui permet dobtenir des pices nies sans opration de rectication. Cette conguration dusinage permet dobtenir des pices de faibles dimensions et de grande prcision en diminuant les temps dbavurage manuel. 15.3. Evolution des gammes de fabrication et traitement des diffrentes oprations Dans le cas de lusinage de pices simples ou prismatiques, les volutions se situent dans lorganisation chronologique des diffrentes oprations et dans les trajectoires dusinage. 15.3.1. Choix des outils et de leurs dimensions

En ce qui concerne lvidement dune poche particulire ou dun groupe de poche, loptimal actuel consiste en la ralisation des oprations dusinage avec un mme outil dont le diamtre est le plus grand possible en fonction des rayons de raccordement. Cela soppose aux mthodes usuelles qui enchanent le perage dun avant trou de passage de la fraise, lvidemment bauche avec une fraise de grand diamtre, puis avec une de plus petit diamtre, jusqu obtenir la forme attendue. Ce choix est justi par trois constats. Dj la puissance disponible ne permet pas forcment dutiliser des outils de grand diamtre au mieux de leur performance. Puis on considre que le temps darrt dune broche grande vitesse, de changement de loutil et de re-stabilisation haute frquence de rotation est trop important, par rapport au gain apport par lemploi dun outil de grand diamtre. Enn, la prcision des machines-outils commande numrique permet actuellement de raliser des cylindres par contournage ayant une cylindricit sufsante. On peut donc considrer les alsages de grand diamtre comme des poches prol circulaire obtenue par interpolation circulaire. On assiste donc une minimisation du nombre doutils dans la phase dusinage, chaque outil tant utilis pour raliser plusieurs formes. Il faut remarquer que cette rgle repose uniquement sur lanalyse des performances dynamiques de la broche. Suivant celles-ci, une socit pourrait conduire un choix diffrent pour des raisons conomiques. Nanmoins, il se poserait alors des problmes dusinage du fait des formes obtenues avec chaque outil. Si les diamtres sont diffrents, il nest pas toujours possible de garantir des profondeurs de passe axiale constantes. 15.3.2. Entres et sorties de la matire

La principale contrainte associe lUGV est de garantir le plus souvent possible une continuit de lusinage pour assurer une continuit des sollicitations mcaniques appliques loutil. Cela est totalement impossible raliser avec lopration de perage du trou de passage de la fraise qui ne sollicite pas loutil dans des congurations normales et qui ne permet pas un refroidissement correct de loutil.

Figure 60 : Entre dans la matire en feuille morte

Pour pallier cela, on utilise une stratgie dentre en pleine matire en colimaon ou en feuille morte. Loutil est donc toujours en mouvement durant le percement du trou et la section de copeau est 79

constante. Loutil fraise et ne perce pas. Par contre, cela impose des outils soit hmisphriques, soit toriques, qui vitent le talonnement durant la descente.
Outil torique Outil hmisphrique avec inserts en CBN et en carbure CBN Outil hmisphrique avec inserts en CBN

CBN

carbure P25

CBN

Figure 61 : Diffrentes formes doutil [38]

15.3.3. Evidement des poches

Lvidement de la poche peut tre ralis par balayage ou en colimaon. On prfre actuellement un usinage par balayage de lextrieur vers lintrieur pour les poches ayant une ouverture de passage de la fraise, et en colimaon de lintrieur vers lextrieur pour les poches fermes. Ces solutions permettent de limiter le temps pendant lequel loutil usine en pleine matire (rainurage). Il est nul avec la premire stratgie et trs faible avec la seconde. On vite donc le balayage des poches fermes. Le recours des trajectoires en colimaon permet aussi de choisir dusiner en avalant ce qui est plutt recommand.

Figure 62 : Stratgies dusinage pour lvidement des poches

Enn, la recherche dune section de copeau constante durant lusinage impose la modication des trajectoires durant le balayage. On remplace actuellement les changements brusques de direction par des trajectoires suivant des arcs de cercle de raccordement.

Figure 63 : Usinage des poches, volution des raccordements

15.4. Conclusion Lintroduction de lUGV pour la ralisation de pices prismatiques ou de carters en aluminium a permis la minimisation des oprations de rectication et la rationalisation de lopration dusinage par diminution du nombre doutil utiliss. Actuellement cette technique dusinage est utilise en production..

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16. Gamme dusinage appliques lusinage des pices de forme gauche

Ce second exemple sintresse des usinages plus difciles dans des matriaux ayant des hautes caractristiques mcaniques. Lexigence principale porte sur le niveau de qualit des pices usines. 16.1. Bilan des principales difcults Les pices de forme gauche et en particulier les moules ou les matrices, cumulent les difcults de ralisation. Les formes ne sont pas facilement usinables. Il nexiste pas de trajectoires simples de ralisation dune forme gauche. Le processus repose donc sur un balayage de la pice par un outil hmisphrique ou torique, dont le plus petit rayon doit tre infrieur au plus petit rayon de la forme de la pice. Ainsi on peut tre amener balayer une matrice demboutissage automobile de 2m x 2m par un outil de 10 mm de diamtre avec un pas de balayage de 0,3 mm. Ce qui donne une longueur de trajet dusinage de environ 13 km. En ce qui concerne le matriau, il possde des caractristiques mcaniques leves. La rsistance mcanique dun moule de fonderie ou dune matrice de forge varie de 800 1600 MPa. Les matrices subissent un traitement thermique superciel pour les durcir. Si ce traitement est ralis aprs lusinage de la forme nale, alors celle-ci est dforme par le chauffage. Par contre, si ce traitement est ralis avant lusinage de nition, il est ncessaire que la profondeur de traitement soit sufsante pour prendre en compte la surpaisseur de lusinage de nition. Il est aussi ncessaire que le phnomne thermo-mcanique de coupe nengendre pas un traitement thermique local dadoucissement. Traditionnellement,lusinage dun moule aboutit une pice semi-nie, car le pas de balayage est important pour des raisons de cots. Aprs lusinage il reste rsoudre les problmes de traitements thermiques et raliser le polissage de la pice. 16.2. Gains apports par lUGV Le premier gain est d au phnomne de coupe. Comme celle-ci est plus franche, ltat de surface est meilleur. Le long dune passe dusinage, ltat de surface peut atteindre un Ra de 0,2 m [37]. De plus, les changes thermiques tant modis en UGV, on peut envisager dusiner des pices pr-traites, sans que lon risque une dgradation mtallurgique de la surface de la pice. Ainsi la gamme de fabrication dune matrice demboutissage est simplie, puisque le traitement thermique est ralis avant la nition. Il ny a plus de risque de dformation thermique de la pice nie. Enn, le gain en productivit d laugmentation de la vitesse davance permet la diminution du pas de balayage est ainsi laugmentation de la qualit nale de la pice. La pice est quasiment termine la n de lusinage, on limine le polissage. 16.3. Evolution de la gamme de fabrication la suite de lintroduction de lUGV Pour raliser une forme gauche, deux solutions de fabrication existent, lusinage denveloppe par balayage dune fraise hmisphrique et lusinage de forme par lectro-rosion. Toutes les gammes dusinage mises en oeuvre industriellement utilisent ces deux mthodes, diffrents niveaux technologiques. Le processus de ralisation de ces formes a beaucoup volu ces quinze dernires annes, lintroduction de linformatique et de la commande numrique a permis de raliser un gain important en productivit et en prcision. Les travaux de Bernard et de Mawussi permettent de mesurer les volutions ([39],[40]). Le copiage conventionnel a longtemps t la seule solution pour usiner les grandes pices ou les lectrodes. Outre le fait quil ncessite la ralisation dun gabarit de copiage, ce procd dobtention ne permet pas de raliser un usinage prcisment. La qualit de la pice est tributaire de la qualit du modle et du copieur. Les cots et la prcision du procd imposent une hauteur de crte laisse par le passage de loutil sur la pice dau moins 0,1 mm. A partir des travaux de Bagard, on peut proposer une gamme type de lopration de ralisation dun moule ou dune matrice [41]. Suivant le matriau et les choix technologiques, des oprations peuvent se rvler inutiles. Structurellement, cette gamme se scinde en deux parties, selon limportance donne llectro-rosion ou lusinage. On prfre llectro-rosion pour des pices profondes ou

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creuses, et on prfre lusinage pour sa simplicit. Certaines pices peuvent demander la mise en oeuvre de ces deux technologies, notamment pour les oprations dbauche. . Tableau 3 : Gamme type dun moule ou dune matrice [41]
phase phase 0 phase 10 phase 20 phase 30 phase 40 phase 50 phase 60 phase 70 usinage des lectrodes polissage des lectrodes lectro-rosion polissage contrle obtention par lectro-rosion oprations communes CFAO de la pice usinage bauche de la pice traitement thermique usinage demi-finition reprise dusinage usinage finition obtention par usinage

Larrive du couple CFAO / commande numrique a permis une nette amlioration dans la qualit des pices obtenues. La rugosit produite est alors infrieure 0,02 mm et les temps de fabrication sont diviss par 6 en moyenne [38]. Enn la mise en oeuvre des procds dusinage grande vitesse a encore permis de diminuer la rugosit pour atteindre 0,01 mm tout en diminuant le temps dusinage par deux.

Tableau 4 : Evolution des techniques dusinage [38]

Usinage manuel / Copiage Usinage CN
CNC CAD CAM

UGV
CNC CAD CAM

Domaine dusinage bauche / semi-finition Material acier Outil de coupe ARS Vitesse de coupe vc = 10 - 100 m / min Vitesse davance vf = 100 - 500 mm / min Rugosit thorique Rth > 0,1 mm

bauche / semi-finition / finition acier (tremp + revenu)( ARS / carbure vc = 100 -500 m / min vf = 3 000 mm / min Rth < 0,02 mm

finition acier (tremp + revenu) carbure / CBN vc = 300 - 1 000 m / min vf = 5 000 - 10 000 mm / min Rth < 0,01 mm

Klock propose un tableau comparatif entre les diffrents types dusinage (copiage, usinage commande numrique conventionnel, usinage cinq axes partiel et usinage grande vitesse), o on constate le gain engendr par lemploi de la dernire technologie [38].

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reprise manuelle Electro-rosion usinage programmation CN copiage

2 000 h temps de fabrication 1 500 copiage 1 000 500 0 usinage CN UGV

Evolutions temps de fabrication total gain en temps tat de surface Rth ~ 2000 h 100 % > 0,1 mm

Introduction de lusinage CN ~ 1 100 h ~ 70 %

usinage 5 axes partiel ~ 780 h ~ 60 %

Introduction de lUGV ~ 580 h ~ 50 % 0,01 mm

Figure 64 : Comparaison des technologies dusinage (BMW) [38]

De mme, Bagard mesure le gain apport par lusinage grande vitesse dans le cas de lusinage dun moule dinjection plastique [41]. Bagard compare ainsi plusieurs gammes de fabrication bases soit sur lusinage grande vitesse, soit sur llectro-rosion. Les comparaisons sont menes au moyen de bilans technico-conomiques sur des pices relles comme des moules dinjection plastique ou des poinons demboutissage de tles nes. Il note en conclusion un gain de lordre de 30 50 % des cots par lemploi de lusinage grande vitesse. Cet emploi entrane une simplication importante du processus de ralisation. Les gains les plus importants viennent des oprations de polissage manuel qui sont fortement rduites avec lemploi de lusinage grande vitesse. De plus la dlit de la forme usine par rapport au modle gomtrique est mieux garantie.
Comparaison Electro-Erosion / Usinage Grande Vitesse Matrice de moule dinjection plastique 48CMD6+S 1350 MPa Pice unitaire

2500

Temps (min) ou Cots (F/10)

2000 Temps : -54 % 1500

1000

Cots : -56 %

500

0 Temps EE (min) CFAO Usinage Temps UGV(min) Cots EE (F/10) Cots UVG (F/10) Polissage Outils +Matire premire +Prparation Electrorosion

Ebauche : Vc = 130 200 m/min avec cermet - Finition : Vc = 400 500 m/min with carbure revtu

Figure 65 : Comparaison entre lusinage grande vitesse et llectro-rosion [41]

Il est aussi important de noter que le processus de fabrication des lectrodes en graphite bncie de lusinage grande vitesse, qui amliore grandement la coupe du matriau. Les lectrodes sont usines plus facilement et plus rapidement. Ainsi les bilans technico-conomiques montrent que lintroduction de lusinage grande vitesse a permis une amlioration notable du processus en offrant un usinage de meilleure qualit et un temps plus court. Au niveau de la qualit, le gain nest pas uniquement li la coupe. Comme lopration de 83

polissage de la pice est rduite, la dlit de la surface usine au modle gomtrique nominal est mieux assure. La forme nale est alors lenveloppe du mouvement de loutil, le principal facteur de perte de qualit devient donc la trajectoire de loutil. Lintroduction de lusinage grande vitesse met laccent sur la qualit attendue des trajectoires dusinage, seules garantes du respect de la qualit demande. Alors que les trajectoires dusinage permettaient un dgrossissage plus ou moins n de la forme de la pice, elles deviennent actuellement le dernier modle gomtrique de la forme nale avant lusinage. 16.4. Stratgies dusinage, choix des directions dusinage Lusinage de formes gauches est souvent un usinage par balayage. Il faut donc choisir une direction privilgie qui caractrise le balayage. Industriellement, la direction privilgie reste la ligne droite. Lusinage par plans parallles est, en effet, le plus utilis. Il permet en particulier laboutissement du calcul du trajet dusinage sans quil ne reste de zones non usines. Si la forme est peu profonde, le plan contient laxe de loutil. Dans le cas de formes plus profondes, comme certains moules par exemple, le plan choisi est perpendiculaire laxe de loutil.

Figure 66 : Usinage par plans parallles contenant ou orthogonal laxe de loutil

Cette stratgie est able mais nest pas optimale en terme de vitesse de couverture. Suivant la forme de la pice, lorientation des plans changent de faon maintenir le plus possible une section de copeau constante. Pour des pices profondes comme les moules dinjection plastique, on privilgie les usinages altitude constante, o le plan est perpendiculaire laxe de loutil, qui vitent les longues descentes et montes de loutil dans de mauvaises conditions. Pour les pices de carrosserie, le plan contient laxe outil. Le choix dune stratgie de balyage est tributaire de loffre du logiciel de FAO. Citons les modes dusinage paralllement une courbe de guidage, normalement une courbe ou en offset de courbe. Ces stratgies sont souvent utilises pour la reprise dusinage, qui est une opration locale, dont le sens dusinage est donn par la forme de la pice. Des modes plus labors peuvent exister notemment pour les oprations de reprise, ils sont issus gomtriquement des modes prcdemment prsents
plan et courbe de guidage

Figure 67 : Exemples de stratgies dusinage proposes par les logiciels de FAO

Il est important de noter que lenchanement des oprations dusinage (bauche, demi-nition, reprise et nition) doit conduire lobtention dune pice nie la dernire opration, en vitant les oprations de reprise manuelle. Cest--dire, que lon cherche liminer les marques locales susceptibles daltrer les pices injectes ou les tles embouties. Pour cela, il est prfrable dviter les vibrations, les variations brusques des sollicitations mcaniques sur loutil, et les reprises dusinage. De mme, il faut que la surpaisseur dusinage laisse avant lopration de nition soit la plus constante possible. Pour pallier la variation de section de copeau due lusinage de fond de parois bauches

84

par un outil de plus gros diamtre, on a recourt une opration de reprise dusinage avant la nition. Cette opration permet de garantir une surpaisseur dusinage constante. Bien que la stratgie dusinage par plans parallles ne soit pas optimale en temps, elle est conserve pour garantir la continuit de lusinage, cest dire une continuit des sollicitations de la pice sur loutil. En un point donn de la pice, la rgion environnante est usine dans des conditions de coupe relativement constantes. Le choix de la direction dusinage inue sur le temps dusinage, mais pas sur la prcision de la trajectoire [42]. Ajoutons aussi que la recherche de la continuit de lusinage est aussi intressante pour la tenue de loutil. A grande vitesse, un outil suse plus quand il est dans des conditions de dbut dusinage avec des valeurs davance par dent faibles que lorsquil est en utilisation normale. Par exemple, Knig a tudi trois solutions pour usiner une paroi verticale ayant un angle droit rayonn ([43], repris par [38]). La premire stratgie repose sur un mouvement horizontal de loutil le long de la paroi, les deux autres sont bases sur un mouvement vertical de loutil le long de la paroi, le pas entre chaque passe tant constant ou calcul pour garantir une paisseur de copeau constante. On constate, sur la gure suivante, que la forme usine prsente des dfauts moins importants si on envisage la troisime solution.
Strategie I s 1 2 3 4 hm c s Strategie I usinage sur le cot Strategie II usinage en descendant Strategie III usinage en descendant avec adaptation de la distance ae hm c s 20 m dfaut de forme 15 10 5 0 ae = const ae=f(hm = const) c hm s 4 m hauteur de crte 3 2 1 0 vibrations StrategieII 5 1 3 6 4 2 Strategie III 57 1 3 86 4 2

Figure 68 : Evaluation des stratgies dusinage de parois verticales

Hock a analys le choix de la stratgie dusinage sur la dure de vie de loutil et ltat de surface obtenu. Les rsultats sont reproduits sur la gure suivante [44]. On constate ici lintrt de lusinage en avalant.
Tool life travel Lf[m] 160 Workpiece : 40 CrMnMo 7 120 Tool : ball end cutter diam 20 mm number of flutes : 2 cutting material : P40/50-TiN tool overhang : 60 mm Cutting parameters : tilt angle 15 degree cutting speed : 300 m/min feed per tooth : 0.3 mm depth of cut : 0.7 mm line travel : 1mm

80

40

down cut one way

up cut one way

down cut / up cut zigzag

Figure 69 : Influence des stratgies dusinage sur la dure de vie de loutil et ltat de surface [44]
85

Bagard parvient aux mmes conclusions : - ltat de surface est meilleur lorsque lon favorise la coupe en avalant, - le travail en descendant limite les vibrations, - un sens de parcours de type one way ( opposer un sens de parcours de type zig-zag) amliore ltat de surface. Loutil tant toujours sollicit de la mme manire, sa dformation varie peu dune passe lautre, les sillons usins sont homognes, par contre en zig-zag, on peut identier un saut dun sillon lautre d une importante variation de la dformation de loutil, - le principal avantage de la mthode dusinage en zig-zag est la forte diminution du temps dusinage en vitant les retours hors de la matire. 16.5. Stratgies dusinage, choix du pas de balayage On constate que lusinage grande vitesse se prte bien la ralisation des formes gauches, car le temps dusinage inue de manire importante sur le cot dobtention de ces pices. On peut envisager deux congurations demploi. La premire privilgie la diminution du temps dusinage. On maintient des paramtres dusinage identiques ceux utiliss en usinage conventionnel, laugmentation de la vitesse de coupe entrane une diminution du temps dusinage, et par consquent du cots de lusinage. La seconde privilgie la qualit et la dlit la surface nominale. La valeur de la largeur entre les passes dusinage est diminue, le nombre de passes augmente et le temps dusinage varie peu, mais la hauteur entre crtes diminue. La pice prsente un meilleur tat de nition au sortir de lusinage. Il faut noter que cette conguration permet de diminuer le temps des oprations de polissage et donc amliore la dlit de la forme au modle gomtrique. Notons enn que la diminution de hauteur de crte est une fonction carre du pas de balayage, lintroduction de lusinage grande vitesse (UGV) offre ici un gain autant en qualit quen temps dusinage.
Rth (mm) 200 160 tool diameter D: 10 mm
2 2

Rth D br vf Rth Rth line travel 4 line travel conv. real contour HSC over measure desired contour

D D br - -------------------120 Rth = --2 4

80 40 0 0 1 2 line travel br (mm)

Figure 70 : Amlioration de la qualit grce lUGV [44]

16.6. Traitement des diffrentes oprations 16.6.1. Ebauche

Fonctionnellement, lbauche doit tre productive et able. Lbauche dune pice de forme complexes est traite comme un videmment dune poche. La principale diffrence consiste en lexistence de zones en contre-dpouilles sur les pices de formes gauches que lon ne retrouve pas sur les pices prismatiques simples. Il est donc ncessaire de traiter les risques de collision entre lensemble de loutil et la pice avec beaucoup plus de prcision. En terme de stratgies dusinage, lbauche est traite par balayage dans des plans altitude constante. Les entres et sorties de la matire sont identiques celles dnies prcdemment. 16.6.2. Demi-nition

La demi-nition dune pice de forme complexe ne peut pas tre considre comme une opration identique la nition avec une surpaisseur. En effet, ltat de la pice avant lopration et les objectifs diffrent. A la n de lbauche la surpaisseur de matire nest pas uniforme, il existe des marches dues au passage des outils dbauche. Le rle de la demi-nition est daboutir une surpaisseur constante.

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Ainsi la stratgie dusinage employe doit surtout tre trs able, du fait des changements rapide de comportements suivant les surpaisseurs de matire laisses par lbauche. En effet les variations importantes de la section du copeau rendent le passage lUGV assez difcile. Actuellement, certains logiciels de validation des trajectoires proposent de faire varier la vitesse davance de loutil en fonction de la section instantane de copeau enlever, an dviter soit une exion trop importante, soit un bris de loutil. 16.6.3. Reprise

Les reprises dusinage concourent aussi garantir une surpaisseur constante sur la pice avant nition. On remarque que lon place celle-ci avant et non aprs la nition de faon obtenir une pice nie par un seul outil sans marque de raccordement.

Figure 71 : stratgies dusinage en reprise

Si on cherche reprendre un cong de raccordement usin par un outil plus grand, il existe actuellement deux solutions selon que lon dcide dusiner le long du cong de raccordement ou transversalement. Le choix de la solution est directement li lexprience des programmeurs et usineurs. La premire produit des trajets plus long, mais peut provoquer des vibrations. La seconde, couple un usinage en descendant sollicite moins loutil, mais plus les asservissements, car les mouvements sont plus courts. 16.6.4. Finition

Enn, la nition gnre la forme nale. Comme lopration de polissage nal est minimise, on peut considr que la trajectoire de nition produit la forme nale de la pice tant au niveau de la forme que de londulation et de la rugosit. Aussi on utilise un outil ayant un diamtre lgrement plus petit que la plus petite valeur du rayon de la sphre osculatrice calcule en tout point de la surface. Le gain en vitesse davance permet de resserrer les passes et on obtient une hauteur de la crte de quelques micromtres. Les stratgies actuellement utilises ne permettent pas de garantir lexact respect de la hauteur de la crte tout au long du parcours. Cela nest possible que si la forme complexe a une volution sufsamment douce transversalement la direction dusinage. Dans les cas contraires, on est oblig de resserrer les passes dusinage pour garantir partout le respect de la hauteur de crte et par consquent de faire de la surqualit dans les zones volution plus douce.

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17. Caractristiques d'un logiciel de FAO adapt l'UGV

Notre tude montre que la prparation de la fabrication en usinage grande vitesse doit tre dun trs haut niveau, si on veut atteindre la qualit et la scurit attendues. Comme la prparation est actuellement informatise, il devient ncessaire dtudier la performance des logiciels de CFAO vis vis des besoins exprims par lUGV. Lobjet de cette partie est didentier les caractristiques particulires dun systme de FAO qui doit sadapter lutilisation de lUGV. Ces caractristiques peuvent tre externes et visent lintgration du processus ou internes vis vis des fonctionnalits du logiciel. Les trois premiers paragraphes traitent des diffrents types de logiciels de FAO, et des performances actuelles et attendues du logiciel de FAO. Les trois paragraphes suivants prsentent les mthodes de calcul internes utilises en FAO adapter lUGV. 17.1. Position de la FAO dans le cycle de dveloppement du produit La Fabrication Assiste par Ordinateur se situe linterface des activits de conception bases sur un support informatique et virtuel et des activits de fabrication bases sur la mise en oeuvre dun procd physique dusinage. La FAO a donc pour objectif de transformer la gomtrie dnie dans le logiciel de CAO en une gomtrie comprhensible par le directeur de commande numrique. Cette transformation est gomtrique avec le passage de la surface conue usiner la trajectoire dun point xe de loutil. Elle a aussi lieu dans le format de description des trajectoires. On peut donc identier deux activits en FAO, la premire porte sur le calcul gomtrique de la trajectoire, et la seconde sur la prparation du chier, o la trajectoire est dcrite dans un repre li la machine outil et dans le langage du directeur de commande numrique. Cette activit prend une grande importance dans le cas de lusinage quatre ou cinq axes. Physiquement le lien CAO, FAO et commande numrique peut tre ralis de diffrentes manires suivant les choix de lentreprise. Le couple CFAO passe par une intgration forte des deux activits autour dun modle gomtrique unique. Cette unicit, base sur la notion de maquette virtuelle du produit, permet une intgration forte des activits et une rpercussion rapide des modications. Par contre, cette intgration est tributaire du niveau de performance et de ladaptation du logiciel de CFAO chaque activit. Dautre part, il sest dvelopp une offre de logiciels de FAO trs adapts lusinage, voire des congurations dusinage particulires. Totalement dirigs vers la fabrication, ces logiciels sont senss tre simples dutilisation et prendre en compte les besoins de lusineur. Par contre cette spcialisation impose un transfert des modles gomtriques. Enn, un nouveau concept apparat actuellement. Il sagit de lintgration de la FAO et de la commande numrique dans un ensemble. On trouve un exemple avec le couple allemand SIEMENS / TEBIS. Ce concept permet une communication indpendantes des standards du march entre les deux parties. La FAO peut transmettre plus dinformations gomtriques dans un langage particulirement adapt un directeur de commande numrique trs rceptif. Il y a une meilleure rpartition des tches. Le traitement gomtrique de la trajectoire est dvolu la FAO qui a une connaissance complte du modle gomtrique et de la puissance de calcul, alors que le traitement temps rel de la trajectoire est assure par le directeur de commande numrique. En vitant le passage par un langage normalis, cette structure permet une volution plus rapide du couple FAO / CN. 17.2. Une tude des performances des systmes de CFAO actuels Le CETIM a men, en 1998, une tude des systmes de FAO dans un cadre dutilisation en UGV [45],[46]. Dix systmes ont t tudis, le panel couvrait lensemble des systmes gnraux ou ddis proposs aux industriels du mtier du moule. Cette tude portait sur lusinage dune matrice demboutissage de grande dimension et dun moule dinjection. Les critres danalyse concernaient la abilit des systmes, la rcupration des modles gomtriques par le logiciel de FAO, et la qualit des pices usines. Les auteurs de lessai ont tir plusieurs constats. Dj, il existe jusqu un rapport 5 entre les temps de calcul des diffrents logiciels. En terme de la qualit des pices usines, les auteurs ont montr que les logiciels actuels taient susceptibles de provoquer des marques ou des traces du fait de lemploi de stratgies inadaptes ou derreurs de calculs. Aucun logiciel na donn une entire satisfaction. Cela montre que ladaptation de la FAO lUGV nest pas encore optimale, et que la mise en oeuvre de ces deux techniques impose une optimisation globale du processus.

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17.3. Caractristiques gnrales d'une CFAO adapte Les fonctionnalits attendues dun logiciel de FAO adapt peuvent tre dcomposes en trois niveaux. Le niveau de base concerne laspect gomtrique du calcul de la trajectoire. Simple et efcace en usinage deux axes et demi, il nest pas toujours atteint en usinage trois et cinq axes. Le calcul gomtrique doit tre particulirement able et prcis. Outre les problmes gomtriques, il devient ncessaire de prendre en compte les phnomnes dynamiques ds le calcul de la trajectoire, et donc de modliser localement linteraction entre loutil et la pice. Le second niveau concerne les fonctionnalits du logiciel en termes de choix de stratgies dusinage. Le logiciel de CFAO sait calculer correctement une trajectoire, est-il capable de produire le type de trajectoires adapts lUGV ? Cet aspect dvelopp souvent en parallle du premier est mis en avant par les logiciels ddis mtier. Etre performant ce niveau tient plus de la ractivit des quipes de dveloppement que de la qualit de programmation du logiciel. Gnralement, on rpond au besoin par adaptation dalgorithmes existants. Enn, le dernier niveau est celui de latelier logiciel qui englobe la gnration et la simulation complte du processus de ralisation. Ce niveau impose la dnition de gammes dusinage et offre une forte assistance de lutilisateur. Atteindre ce niveau ncessite une matrise des aspects de structuration de la gamme dusinage, de calcul gomtrique des trajectoires et dexpertise de la trajectoire en vue de loptimisation. Ce sont des domaines vastes et largement indpendants, qui imposent un investissement humain important pour le dveloppement de solutions logicielles. Ainsi, les systmes de FAO actuels cherchent atteindre le dernier niveau et passer du stade uniquement gomtrique du calcul de la trajectoire un stade de structuration de la gamme dusinage. On construit ainsi tout les tats intermdiaires de la pice de son bauche sa nition. La recherche de luniformit du comportement de loutil durant la phase de nition est ainsi prise en compte. LUGV impose donc une amlioration des calculs de trajectoires, mais aussi une prise en compte globale de la fabrication. La programmation de lusinage devient un atelier logiciel qui assiste lutilisateur dans ces choix et analyse en direct ltat davancement de la pice, pour en isoler par exemple les zones non usines. Ladaptation attendue provoque des rpercussions sur le plan technique mais aussi sur le plan de la structure de lentreprise et des mthodes de travail. Le strict respect du besoin d lUGV oblige une intgration forte entre les activits de prparation de la fabrication et de lusinage. Les comptences recherches lors du dveloppement des logiciels et lors de leur utilisation doivent donc tre bipolaires, reposant la fois sur la connaissance du procd et sur la matrise des outils de CFAO. On ne peut donc plus usiner sans pratiquer la CFAO. 17.4. Modles gomtriques utiliss et format de description des trajectoires Au niveau de la modlisation de la forme pour la FAO, il existe deux types de modlisation, suivant que lon calcul les trajets directement ou indirectement partir du modle gomtrique initial [46], [32]. Les mthodes directes sont souvent mises en oeuvre par des logiciels intgrants CAO et FAO. La surface est le support du calcul de la trajectoire. On obtient ainsi une trajectoire plus prcise, sans risque dapparition de facettes, mais cela induit des algorithmes de calcul plus compliqus difciles mettre au point, et au temps de calcul plus long. Les mthodes indirectes imposent une transformation de la surface, sous forme dun polydre facettes ou dune grille de points rgulirement espacs dans un espace tridimensionnel (mthode du Z-buffer). Lavantage de cette mthode est surtout la simplicit du calcul et le gain de temps associ. Quelque soit le modle gomtrique initial de la pice (B-rep / CSG, surfaces canoniques, polynomiales, modles solides factiss ou exactes), le calcul de la trajectoire est toujours conduit partir dun seul type dlment gomtrique : la facette plane. En contrepartie, la factisation du modle introduit la fois une perte de prcision, mais aussi une perte de qualit, les lignes caractristiques comme les angles vifs peuvent tre gomms et des facettes peuvent apparatre dans les zones grands rayons de courbures. Ces erreurs se retrouvent alors sur la pice usine. En ce qui concerne le format de description des trajectoires, les volutions sont tributaires de la norme. Aussi linterpolation linaire usuelle reste encore actuellement le principal vecteur de communication, bien que linformation gomtrique transmise soit de faible qualit. Son principal avantage rside dans son universalit. Actuellement, on assiste tout de mme lintroduction de linterpolation 89

polynomiale dans le cadre de lusinage des formes gauches [46], [32], [35]. Avec ce format, le mouvement de loutil est exprim sous forme dune courbe polynomiale (B-spline cubique non uniforme ou Nurbs). Ce format assure une communication plus riche au directeur de commande numrique, puisque celui-ci peut tout instant connatre la valeur des drives premires et secondes de la trajectoires. De plus, linterpolation polynomiale produit des trajets lmentaires plus longs et continus en acclration. La machine ne subit plus da-coups durant lusinage et ne ralentit pas lors du traitement des petits trajets lmentaires. Cette technique a subit une volution rapide ces dernires annes et on assiste actuellement lintroduction dune offre complte FAO et commande numrique. Il est encore un peu trop tt pour valuer quantitativement les gains en qualit induits.

Figure 72 : Comparaison entre interpolation linaire et polynomiale

17.5. Le calcul des trajectoires d'usinage Le calcul dun trajet dusinage ncessite les informations suivantes : - une forme usiner, dnie gomtriquement sous forme dun modle surfacique ou solide, - une gomtrie doutil paramtre selon les besoins de lutilisateur, - une stratgie dusinage qui caractrise la direction dusinage et les tolrances dusinage associes lusinage, la direction dusinage tant souvent donne par un plan de guidage de loutil. La stratgie dusinage, en particulier la direction dusinage, est applique soit au mouvement du point de contact de loutil sur la surface (posage par le point de contact), soit au mouvement dun point xe de loutil (posage par le point centre de loutil). La premire mthode est optimale pour lUGV, car on gre la trace laisse par le mouvement de loutil sur la surface, on peut aussi mieux grer la vitesse davance au point de contact. Par contre, le calcul est plus difcile mettre en oeuvre. La seconde mthode est plus rapide et robuste. .
trajet lmentaire direction dusinage

pas longitudinal

passe dusinage pas transversal

Figure 73 : Construction dune trajectoire dusinage dans le cas de lusinage de formes gauches
Au niveau gomtrique, calculer un trajet est une opration qui vise exprimer le mouvement dun point xe de loutil, le centre ou lextrmit, de faon ce que la surface enveloppe du mouvement de loutil soit confondue avec la surface usiner aux tolrances dusinage prs. Autrement dit, calculer un trajet dusinage revient chercher tous les lieux de passage de loutil, ncessaires et sufsants, qui permettent dusiner la forme en respectant les paramtres de prcision demands. Ces lieux de passage appartiennent une courbe thorique lieu des centres de loutil. Par consquent, ce calcul est 90

une opration didentication dune courbe thorique sous un format comprhensible par le directeur de commande numrique. Comme dans toute opration didentication, les fonctions importantes sont lacquisition dinformations gomtriques sur lidenti et la mesure de la distance relative entre la courbe identiante et lidenti. Lidentication est conduite de manire explicite par la recherche de lquation de la courbe identiante, ou de manire implicite par le calcul de points sur la courbe de proche en proche. Ainsi, pour rsoudre le problme du calcul de la trajectoire dusinage, il faut donc : - calculer la position du centre de loutil en contact sur une zone particulire de la forme ; - contrler et grer les interfrences possibles entre loutil et la surface usiner, - calculer une passe dusinage, - calculer le trajet par une accumulation de passes. La littrature prsente un ensemble de solutions pour chaque activit. Nous en prsentons quelques unes dans la suite de cette partie. 17.5.1. Calcul de la position du centre de loutil

Le calcul de la position du centre de loutil est adapt au type dusinage choisi ( 2,5, 3 ou 5 axes) et au type de pilotage choisi. Le type dusinage dnit les calculs ncessaires, soit la position dun point xe de loutil, soit la position et lorientation de laxe de loutil. Ce calcul peut tre conduit dans le plan, ou dans lespace. Le passage de la position du point de contact la position du point centre de loutil nest pas simple [47], [48], [49]. Suivant la forme locale de la surface au voisinage du point de contact, le calcul peut produire un point aberrant qui provoque une perforation locale de la pice. La prcision du calcul de la position de loutil est critique pour la prcision du calcul de la trajectoire et de lusinage. Suivant la mthode utilise et en particulier le modle gomtrique, la prcision spcie comme paramtre dusinage nest pas assure par le logiciel de CFAO. 17.5.2. Gestion des interfrences et recherche des discontinuits

La recherche de discontinuits sur la trajectoire est une activit ncessaire lobtention dune trajectoire prcise [50]. La surface et la trajectoire proprement dites sont susceptibles de produire des discontinuits sur la trajectoire. Sur la surface, elles sont dues soit des choix de construction, soit des limites de calcul des algorithmes de CAO. On peut dnir des discontinuits en tangence (angle vif par exemple) et en courbure (raccordement entre un plan et un cylindre). La trajectoire dusinage peut prsenter galement des discontinuits, en position sur le trajet, lors de lusinage de contre-dpouilles en 3 axes, en tangence, lors de lusinage dune zone rayon de courbure local trop faible.

Figure 74 : Exemples de discontinuits

La gestion et la dtection des discontinuits prend une importance accrue avec lUGV. Outre la recherche de trajectoires prcises, le besoin dvolution continue de la trajectoire impose la dtection de toutes les discontinuits en tangence. A chaque point isol, il faut construire une portion de raccordement entre les deux cots de la discontinuit [46]. 17.5.3. Construction dune passe dusinage

La passe dusinage est une succession de trajets lmentaires liant deux positions de loutil. Leur ordonnancement en nombre et en position le long de la passe permet celle-ci de respecter des critres de prcision le long de la trajectoire, comme la tolrance de che directement associe linterpolation linaire, et de dlit la stratgie dusinage [51]. Cette activit utilise donc le panel disponible de choix de stratgies dusinage et de mouvements hors matire. Lactivit de construction de la passe et la rpartition des positions de loutil sont directement tributaires du modle gomtrique choisi, et lintroduction de linterpolation polynomiale a totalement modi les mthodes utilises durant cette activit. En terme de prcision et de qualit, cette activit est directement responsable des traces dusinage laisses par loutil, que ce soit les facettes dues un mauvais ordonnancement des positions de loutil, ou des marques dues une mauvaise gestion de la dynamique de la trajectoire. Ainsi loptimi91

sation de linterpolation polynomiale, la proposition de nouvelles trajectoires, et le calcul instantan de la dformation de loutil le long de la trajectoire sont les axes damlioration actuellement tudis. 17.5.4. Construction du trajet dusinage

le trajet est calcul sous la forme dune accumulation de passes, respectant le pas transversal, positionnes les unes par rapport aux autres de faon respecter des critres de prcision transversalement la trajectoire, comme la hauteur de la crte laisse par le mouvement dun outil hmisphrique ou torique [52]. Cette activit de planication inue directement sur le temps dusinage et sur la qualit de la forme usine. Ces deux paramtres tant par essence amlior par lemploi de lUGV, leur optimisation impose un calcul de qualit du dplacement transversal entre les passes. En particulier, on cherche actuellement obtenir une hauteur de crte constante et la plus proche possible de la valeur spcie comme paramtre dusinage. Cela suppose que les courbes trajectoires ne soient plus contenues dans des plans, mais deviennent spatiales. Cette technique assure alors un strict respect des paramtres dusinage en minimisant le temps dusinage. Il ny a plus de surqualit sur la pice. 17.6. La simulation des trajectoires dusinage La simulation des trajectoires contribue lamlioration de la qualit des pices et la diminution de leur cot. Thoriquement aprs simulation, une trajectoire doit tre exempte de dfauts. Cela nest vrai que si la simulation est totalement reprsentative de la ralit. Outre le fait de garantir la sret de fonctionnement globale, la simulation peut aussi aider valuer les risques de bris doutil en mesurant directement la section de copeau instantane. Les logiciels permettent aussi dassister lutilisateur lors de petites modications du programme dusinage. Jerard identie les fonctionnalits attendues dun systme de simulation de trajectoires [53] : - tre capable de dtecter les zones dinterfrence et les zones dexcs de matire, qui sont hors tolrances, - tre capable dassocier une position de loutil une erreur dtecte, de faon pouvoir la corriger, - avoir une prcision sufsante, mme si le rapport entre les dimensions de la pice et la tolrance est de 10000 pour 1, - dterminer le volume de matire enleve chaque instant pour choisir la stratgie dusinage la plus efcace, - permettre un contrle visuel des pices usines avec une reprsentation en couleur des erreurs dusinage (interfrences, non respect des tolrances). La simulation de lusinage est la construction de la surface enveloppe gnre par le mouvement de loutil. Cette surface est lunion de toutes les surfaces enveloppes des trajets lmentaires de loutil. On cherche approcher cette surface par des mthodes adaptes chaque contrle, technique de rendu raliste pour le contrle visuel, ou technique dvaluation de la distance du trajet la surface pour lvaluation de lerreur. Toutes ces techniques sont bases sur une discrtisation de la surface et du trajet. Trois mthodes principales existent, la technique point-vecteur, la technique de modlisation solide, et la technique du Z-buffer.
Enveloppe du mouvement de loutil valeur Z z y z y x points dintersection vecteurs normaux x grille

axe de loutil

Figure 75 : mthode point-vecteur [53], concept de la mthode du Z-buffer [54]

Actuellement, les logiciels de simulation dusinage proposent une volution de leurs fonctionnalits vers loptimisation dynamique de trajectoires. Par les mthodes de calcul employes, ces logiciels sont capables de modier la vitesse davance en fonction du calcul du volume de matire enleve par chaque dplacement et des donnes de coupe introduites [46]. Le logiciel de simulation devient un assistant performant lors de llaboration de la trajectoire dusinage. 92

18. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons prsent les volutions des mthodes de fabrication des pices dues lintroduction de lUGV. De par la qualit des pices usines et les gains en productivit assurs, lUGV remet en cause la gamme complte de fabrication, voire la structure des ateliers dans le cadre de productions dans laronautique ou lautomobile. Gnralement, on considre que lon obtient des pices de meilleur qualit pour des cots identiques voire moindres du fait de llimination des oprations de reprise manuelle. Lintroduction de lUGV permet donc une simplication importante des gammes de fabrication. Lemploi de lusinage grande vitesse impose une volution vers une trs haute technicit des mthodes et des moyens de mise en oeuvre de lopration dusinage. Les approximations tolres encore actuellement durant la prparation de lusinage et la rdaction du programme dusinage, deviennent des sources de risque important. Par ses caractristiques propres, lUGV impose lutilisation de nouvelles stratgies dusinage, de faon assurer la continuit de lusinage le mieux possible. Dans un contexte de ralisation des pices incluant la CFAO, ces tches incombent la FAO, et celleci doit donc largir son panel de stratgies et voluer dun point de vue purement gomtrique vers une complte gestion de la trajectoire la fois gomtrique et dynamique. A terme, loptimisation de lUGV pourrait aussi faire voluer la manire de concevoir les pices en offrant les possibilits dobtention de formes impossibles raliser jusquici. Cela suppose alors une intgration totale entre la conception, la prparation et lusinage grande vitesse.

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