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Seminar zur Numerischen Analysis im Wintersemester 2009/2010

Splines

Spline-R¨aume - B-Spline-Basen

Inhaltsverzeichnis

Ren´e Janssens

16.10.2009

1 Einleitung

1

2 R¨aume von Splinefunktionen

 

2

2.1 Der Raum der Splines

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2

2.2 Grundlegende Eigenschaften

 

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2

2.3 Eine erste Basis

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3

3 B-Splines

4

3.1 Rekursionsformeln fur¨ B-Splines

 

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11

3.2 Linearkombinationen von B-Splines

 

12

3.3 Reproduktion von Polynomen

 

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16

1 Einleitung

Dieser Vortrag soll einen ersten Eindruck der Splines vermitteln und dazu geeignete Basen finden. Dazu werden wir erstmal Splines und die Spliner¨aume definieren und einige ihrer Eigenschaften entdecken. Anschließend wird eine erste Basis entwickelt, die uns vermitteln wird, was die gesuchte Basis fur¨ Eigenschaften haben sollte, woraufhin wir die B-Splines definieren und einige effiziente Algorithmen zu ihrer Berechnung bestimmen.

2 R¨aume von Splinefunktionen

Abschließend werden wir dann feststellen, dass die B-Splines geeignete Basen der Spline- R¨aume sind.

2 R¨aume von Splinefunktionen

In diesem Abschnitt werden wir zun¨achst ein paar Grundbegriffe zu den Splines defi- nieren und uns eine erste Vorstellung von R¨aumen der Splinefunktionen machen, um schließlich eine erste Basis von diesen zu erhalten. Dafur¨ beschr¨anken wir uns auf den skalaren Fall fur¨ die einfachere Notation, jedoch sind alle Aussagen auf den vektoriellen Fall ubertragbar,¨ da sie komponentenweise gelten.

2.1 Der Raum der Splines

Splines sind stuckweise¨ Polynome, die eine Kurve anhand gegebener Daten approxi- mieren oder interpolieren sollen und gewisse Glattheitsbedingungen erfullen.¨ Sei also [a, b] R ein Intervall mit einer Unterteilung

a = ξ 0 < ··· < ξ l+1 = b.

Außerdem sei µ = (µ 1 ,

Glattheit“ in den Knoten ξ j regelt (mit µ 0 = µ l+1 = 0), wobei fur¨ Splines der Ordnung

k gelten soll

, µ l ) T N l ein zu der Unterteilung geh¨origer Vektor, der die

1 µ j k 1 ,

j = 1,

, l.

Im Folgenden sei Π k1 immer der Raum der Polynome vom Grad k 1 und χ [a,b) (x) bezeichne die charakteristische Funktion auf dem Intervall [a, b).

Definition 1. Der Raum der Splines der Ordnung k mit Bruchstellen ξ = (ξ 0 , und Glattheit µ ist folgendermaßen definiert:

, ξ l+1 )

Π k,µ,ξ := {f : [a, b] R | f | (ξ j ,ξ j+1 ) Π k1 , j = 0,

, l, f C k1µ j (ξ j1 , ξ j+1 ), j = 1,

, l}

2.2 Grundlegende Eigenschaften

An dieser Stelle wollen wir ein paar Eigenschaften der Spline-R¨aume festhalten.

Definition 2. Eine abgebrochene Potenz ist definiert durch

Bemerkung 1.

(·) m

+

:

R R ; x m

+

=

x m ,

0,

(i) Π k,µ,ξ ist ein linearer Raum.

wenn x 0,

sonst.

2.3 Eine erste Basis

(ii)

(iii)

(iv)

Π k1 Π k,µ,ξ

(x ξ j ) m Π k,µ,ξ fur¨ k µ j m k 1

+

dim Π k,µ,ξ = k +

l

j=1 µ j

Beweis. (i) Sei a Π k,µ,ξ , dann gibt es Polynome p j Π k1 fur¨ 0 j l, so dass

gilt a = i=0 p i χ [ξ i ,ξ i+1 ) . Mit der Addition l¨asst sich also leicht zeigen, dass Π k,µ,ξ eine abelsche Gruppe ist. Mit der Standardmultiplikation auf R lassen sich alle n¨otigen Eigenschaften analog zum Polynomraum beweisen. (ii) Sei p Π k1 , dann ist p C auf ganz R und somit insbesondere auch in C k1µ j

, l und trivialerweise auch in Π k1 auf (ξ j , ξ j+1 ) fur¨ j =

0,

x < ξ j , ist dort also ein Polynom

(iii) Sei 0 j l, dann verschwindet (x ξ j ) m

l

auf (ξ j1 , ξ j+1 ) fur¨ j = 1,

, l und somit in Π k,µ,ξ .

fur¨

+

vom Grad 0. Fur¨ x ξ j ist (x ξ j ) m = (xξ j ) m also ebenfalls ein Polynom in Π k1 . Da

, l.

m > 1, (x ξ j ) m C m1 mit

ξ

+

+

j

(ξ i , ξ i+1 ) fur¨ alle 0 i l ist, gilt also (xξ j ) m Π k1 auf (ξ j , ξ j+1 ) fur¨

j = 0,

+

+

Außerdem gilt mit dx (x ξ j ) m = m(x ξ j ) m1 fur¨

m k µ j , somit (x ξ j ) m

d

+

C kµ j 1

+

(iv) Fur¨ k = 1 besteht der Raum Π 1,µ,ξ aus allen stuckweise¨ konstanten Funktionen

, l, da µ j = 1 fur¨ 1 j l . Jedes

Teilintervall entspricht in diesem Fall einem Freiheitsgrad. Also gilt dim Π 1,µ,ξ = 1 + l. Sei nun k 2. Gibt man auf dem ersten Intervall (a, ξ 1 ) ein beliebiges Polynom p 0 aus Π k1 vor, l¨asst dies genau k Freiheitsgrade zu. Wenn man p i bereits hat, ist das Polynomstuck¨ p i+1 Π k1 auf dem jeweils n¨achsten Teilintervall (ξ i+1 , ξ i+2 ) dadurch

1 µ i+1 , gilt. Dies sind genau

auf den l + 1 Teilintervallen (ξ j , ξ j+1 ), i = 0,

festgelegt, dass p

(j) i (ξ i+1 ) = p i+1 (ξ i+1 ), j = 0,

(j)

, k

k µ i+1 Bedingungen, so dass fur¨ p i+1 noch genau µ i+1 zus¨atzliche Freiheitsgrade ubrig¨

l

bleiben. Insgesamt erh¨alt man dann also k + j=1 µ j Freiheitsgrade.

man dann also k + j = 1 µ j Freiheitsgrade. 2.3 Eine erste Basis Mit

2.3 Eine erste Basis

Mit Bemerkung 1 versuchen wir nun eine Basis des Spline-Raums Π k,µ,ξ zu finden. Dazu verwenden wir die Polynome und die abgebrochenen Potenzen aus der Bemerkung.

Satz 1. Die Monome und abgebrochenenen Potenzen bilden eine Basis des Splineraums Π k,µ,ξ mit Koeffizienten a j und c jm aus R. Jedes S Π k,µ,ξ besitzt die eindeutige Darstellung

S(x) =

k1

j=0

a j x j +

l

k1

c jm (x ξ j ) m

+

j=1 m=kµ j

Beweis. Angenommen es existieren a j , c jm R mit S(x) =

ξ j ) m = 0 fur¨ alle x, dann w¨are S(x) = 0 auf (−∞, ξ 1 ), wo aber auch alle abgebroche-

a j x j = 0. Die Monome sind l.u., also

nen Potenzen verschwinden. Hier gilt also

k1

j=0

a j x j +

l

j=1 m=kµ j c jm (x

k1

+

k1

j=0

3 B-Splines

gilt a j = 0 fur¨ 0 j k 1. Außerdem gilt auch S(x) = 0 auf (ξ 1 , ξ 2 ), hier ver-

schwinden wiederum alle abgebrochenen Potenzen (x ξ i ) m mit i < 1, folglich gilt hier

schobene Monome und somit l.u., folglich ist c 1m = 0 fur¨ k µ 1 m k 1. Durch induktives Fortsetzen ergibt sich dasselbe fur¨ alle folgenden Koeffizienten als Wider-

spruch.

= 0. Auf dem Intervall sind diese abgebrochenen Potenzen ver-

+

k1

m=kµ 1 c 1m (x ξ j ) m

+

= k − µ 1 c 1 m ( x − ξ j ) m +

Anhand der Abbildungen 1 und 2 lassen sich aber nun einige Nachteile erkennen.

Beim Ver¨andern eines Koeffizienten vor einem Monom oder einer fruhen“¨ ab-

gebrochenen Potenz ver¨andert man die Kurve nicht nur lokal und eingeschr¨ankt

¨

sondern auf dem (nahezu) ganzen Bereich der Kurve mit zum Teil großen Ande-

rungen in den Werten. (vgl. Abb. 1) Das bedeutet, man muss die Kurve fur¨ jede

¨

kleine Anderung komplett neu bestimmen. Dieser Umstand wird dadurch verur- sacht, dass die Basiselemente keinen lokalen Tr ¨ager haben, also nicht außerhalb eines vorgegebenen Bereichs verschwinden.

¨

Es kann vorkommen, dass bei einer kleinen Anderung der Werte, die Koeffizien-

ten in der entsprechenden Darstellung in dieser Basis sich sehr stark ver¨andern.

¨

So ist z.B. in Abb. 2 die Anderung in den Werten infinitesimal, w¨ahrend jedoch

die Koeffizienten der beiden abgebrochen Potenzen sich verzehnfachen. Man kann

¨

also nicht anhand einer Anderung in den Koeffizienten absch¨atzen, wie stark sich die Werte ver¨andern oder umgekehrt. Dies liegt darin begrundet,¨ dass bei 2 sehr nah beieinanderliegenden Knoten die entsprechenden abgebrochenen Potenzen fast linear unabh¨angig sind. Die Basis ist also numerisch instabil.

Es besteht außerdem kein geometrischer Zusammenhang zwischen den Koeffizi- enten und der Kurve. Wie man wiederum in Abb. 2 sieht, sind die Kurven fast deckungsgleich, die Koeffizienten unterscheiden sich jedoch stark.

3 B-Splines

Wir ben¨otigen also eine bessere Basis, die diese Nachteile nicht aufweist. Dazu werden wir kurz die Eigenschaften der bereits bekannten dividierten Differenzen wiederholen.

Bemerkung 2. Die dividierten Differenzen zu den Stutzstellen¨ Funktion f C n (R) besitzen folgende Eigenschaften:

x 0 ≤ ··· ≤ x n zu einer

(i)

[x 0 ,

, x n ]P = 0 fur¨ alle P Π n1 .

 

(ii)

Sei π : {0,

, n} → {0,

, n} eine beliebige Permutation. Dann gilt

[x 0 ,

, x n ]f =

[x π(0) ,

, x π(n) ]f fur¨ alle f C n (R).

Abbildung 1: S ( x ) = j ) + 4 − 1+ x +
Abbildung 1: S ( x ) = j ) + 4 − 1+ x +

Abbildung 1: S(x) =

j) +

4

1+ x + j=1 (1) j (xj) +

4

und S(x) = 1+ 2x + j=1 (1) j (x

( x ) = − 1+ 2 x + j = 1 ( − 1) j
( x ) = − 1+ 2 x + j = 1 ( − 1) j

Abbildung 2: S(x) = 1 + x (x 0.5) + + (x 0.501) + und S(x) = 1 + x 10(x 0.5) + + 10(x 0.501) +

3 B-Splines

(iii)

Fur¨

x i = x j gilt folgende Rekursionsformel

[x 0 ,

,

x n ]f = [x 0 ,

,

x i1 , x i+1 ,

,

x n ]f [x 0 ,

,

x j1 , x j+1 ,

,

x n ]f

x j xi

(iv)

(v)

Fur¨ jedes f C n (R) gilt

[x 0 ,

, x n ]f = Σ n f (n) (λ 0 x 0 + ··· + λ n x n )1

wobei Σ n := {(λ 0 ,

n-dimensionale Standardsimplex ist.

, λ n ) T

:

n

j=0 λ j

[x 0 ,

]f = f (n) (x 0 ) n!

, x 0

n+1

=

1

,

λ j

0 fur¨

n

j

= 0,

(vi)

(vii)

[x 0 ,

[x 0 ,

(viii) Fur¨

.

.

.

,

x n ]f = f (n) (x) fur¨

n!

ein x [x 0 ,

,

,

n

x n ](fg) = j=0 ([x 0 ,

x 0 < ··· < x n gilt

, x j ]f )[x j ,

x n ] (konvexe Hulle¨

der x i )

, x n ]g (Leibniz-Regel)

[x 0 ,

,

x n ]f =

n

j=0

f(x j )

n

i=0

=j

i

x i x j

, n}

der

(ix) Es existieren stets Konstanten α j = α j (x 0 , so dass gilt

n

[x 0 ,

,

x n ]f =

j=0

, x n ) mit d j = max{r; x j = x j+r },

α j f (d j ) (x j )

Beweis. Beweise zu (i)-(iii),(v),(vi),(viii) finden sich in [2]. (iv) Beweis per vollst¨andiger Induktion:

(IA) n=1:

(IV)

[x 0 , x 1 ]f = f(x 1 ) f(x 0 ) x 1 x 0

=

x 1 x 0

1

x

x

0

1

f

(ξ)dξ = 1 f (x 0 + t 1 (x 1 x 0 ))dt 1

0

Sei n N beliebig aber fest und es gelte die Beh. fur¨ dieses.

(IS) n n + 1

[x 0 ,

, x n+1 ]f

=

=

=

=

=

[x 1 ,

,

x n+1 ]f [x 0 ,

,

x n ]f

[x n+1 , x 1 ,

x n+1 x 0

,

x n ]f [x 0 ,

,

x n ]f

x n+1 x 0

1

x 0 t 1

0

. t n1 (f (n) (t 0 x n+1 + t 1 x 1 + ··· + t n x n )

0

dt n

n+1

x

f (n) (t 0 x 0 + ··· + t n x n ))dt 1

1

x 0 t 1

(f

x

n+1

Σ n+1

.

0

(n+1) (t 0 x 0

0

t

n1

t 0 x n+1 +···+t n x n

t 0 x 0 +···+t n x n

+ ··· + t n+1 x n+1 )dt 1 .

(f

(n+1) (ξ)dξdt 1

dt n+1

(vii)

(IA) n=1:

Beweis per vollst¨andiger Induktion:

[x 0 , x 1 ](fg)

=

=

=

(fg)(x 1 ) (fg)(x 0 )

x 1 x 0

f(x 1 )g(x 1 ) f(x 0 )g(x 1 ) + f(x 0 )g(x 1 ) f(x 0 )g(x 0 )

x 1 x 0

[x 0 ]f[x 0 , x 1 ]g + [x 0 , x 1 ]f[x 1 ]g

(IV)

Sei n N beliebig aber fest und es gelte die Beh. fur¨ dieses.

dt n

3 B-Splines

(IS)

n n + 1

[x 0 ,

, x n+1 ](fg)

=

 

=

=

=

=

[x 1 ,

,

x n+1 ](fg) [x 0 ,

,

x n ](fg)

n+1

j=1

[x 1 ,

x n+1 x 0

, x j ]f[x j ,

, x n+1 ]g

n

j=0 [x 0 ,

, x j ]f[x j ,

,

x n ]g

n

j=0

([x 1 ,

,

x j+1 ]f [x 0 ,

x n+1 x 0

,

x j ]f )[x j+1 ,

, x n+1 ]g

x n+1 x 0

+

[x 0 ,

,

x j ]f ([x j+1 ,

,

x n+1 ]g [x j ,

,

x n ]g)

x n+1 x 0

n

j=0

(x j+1 x 0 )[x 0 ,

, x j+1 ]f[x j+1 ,

, x n+1 ]g

x n+1 x 0

+

[x 0 ,

, x j ]f(x n+1 x j )[x j ,

, x n+1 ]g

x n+1 x 0

n+1

j=0

[x 0 ,

, x j ]f[x j ,

, x n+1 ]g,

wobei man im letzten Schritt den ersten Teil der Summe mit dem jeweils n¨achsten Index verrechnet.

(ix) Nach (iii) kann man die dividierte Differenz solange zerlegen, wie es noch ungleiche

Punkte als Stutzstellen¨ gibt. Man kann sie also zerlegen, bis man nur noch dividierte Differenzen mit d j + 1-fachen Stutzstellen¨ hat, die man dann nach (v) umschreiben kann

und man erh¨alt eine Zerlegung, wie sie gesucht ist.

kann und man erh¨alt eine Zerlegung, wie sie gesucht ist. Diese Eigenschaften werden uns im weiteren

Diese Eigenschaften werden uns im weiteren Verlauf helfen, einige Dinge uber¨ die B- Splines nachzuweisen, welche wir nun uber¨ die dividierten Differenzen definieren werden.

Definition 3. Sei x i ,

, x i+k mit x i < x i+k eine Anordnung von Knoten, dann definiere

N i,k (t) := (x i+k x i )[x i ,

, x i+k ](· − t) k1

+

als den B-Spline k-ter Ordnung bezuglich¨

x i ,

, x i+k .

Die B-Splines bis zur Ordnung 3 werden auf Abb. 3 veranschaulicht. Es l¨asst sich bereits beim Betrachten der Graphen erahnen, welche Eigenschaften die B-Splines haben. Man erkennt, dass die einzelnen B-Splines lokal sind und wenigstens die B-Splines erster und zweiter Ordnung sind stuckweise¨ Polynome als Konstanten bzw. Geraden. Diese Eigenschaften wollen wir nun auch festhalten und beweisen.

Bemerkung 3. Die B-Splines besitzen folgende Eigenschaften:

Abbildung 3: B-Splines der Ordnung 1-3 9
Abbildung 3: B-Splines der Ordnung 1-3 9
Abbildung 3: B-Splines der Ordnung 1-3 9

Abbildung 3: B-Splines der Ordnung 1-3

3 B-Splines

(i) supp N i,k [x i , x i+k ], d.h. N i,k (t) = 0 fur¨

t / [x i , x i+k ].

(ii) N i,k ist ein stuckweises¨

Polynom vom Grad h¨ochstens k 1.

Genauer: ist x i1 < x i = ··· = x i+d < x i+d+1 , so gilt

N i,k C k2d (x i1 , x i+d+1 ) .

Speziell ist N i,k

C k2 (x i1 , x i+1 ), falls

x i1 < x i < x i+1 .

um ein Polynom vom Grad

k 1 auf dem zu interpolierenden Intervall und somit verschwindet der fuhrende¨ Koef-

fizient laut Bemerkung 2 (i). Ist t > x i+k so verschwindet (· − t) und der fuhrende¨ Koeffizient des Interpolationspolynoms ebenfalls.

(ii)

t)

Ableitung ein stuckweises¨ Polynom ist.

(2)

Beweis. (i) Wenn t < x i ist, so handelt es sich bei (· − t)

k1

x

k1

x

auf dem Intervall

(1) Mit Bemerkung 2 (ix) ergibt sich die Behauptung, da dx (x t) k1 = (k 1)(x

d

+

fur¨ k > 2 gilt und dies wiederum ein stuckweises¨ Polynom ist, also bis zur k 2-ten

n

j=i1 i+d α j f (d j ) (x j ),

+

k2

+

Mit Bemerkung 2 (ix) ist N i,k = (x i+k x i ) j=0 α j f (d j ) (x j ) mit f (d j ) (x j ) = 0 fur¨

x j < x i1 und fur¨ x j > x i+d sind die abgebrochenen Potenzen Polynome in dem betrach-

teten Bereich und somit in C . Interessant ist also nur (x i+k x i )

wobei fur¨ d j = max{r; x j = x j + r}, also in diesem Fall max{d j } = d. Da (x t) k1

genau k 2 mal ableitbar ist, ist dementsprechend (x t) k1d noch genau k 2 d

mal ableitbar und somit N i,k C k2d

+

und somit N i , k ∈ C k − 2 − d + Im weiteren

Im weiteren Verlauf des Seminars gewinnt außerdem noch eine andere Charakteri- sierung der B-Splines uber¨ das Taylor-Polynom von f an Bedeutung, die wir hier kurz anfuhren¨ m¨ochten:

Sei f C k (R). Stelle f als Taylor-Polynom dar

f(x) =

k1

j=0

(x x i ) j j!

f

(j) (x i ) +

(k 1)!

1

x

i

(x

ξ) k1 f (k) (ξ)dξ

+

und wende auf beide Seiten die k-te dividierte Differenz an (die erste Summe verschwin- det dann wegen Bemerkung 2 (i))

[x i ,

(x i+k x i )[x i ,

,

,

x i+k ]f(x)

x i+k ]f(x)

=

=

=

(k 1)!

1

x

i

[x i ,

, x i+k ](· − ξ) k1 f (k) (ξ)dξ

+

(k 1)!(x i+k x i )

1

x

i

N i,k (ξ)f (k) (ξ)dξ

(k 1)!

1

−∞

N i,k (ξ)f (k) (ξ)dξ

3.1 Rekursionsformeln fur¨

B-Splines

fur¨ alle f C k (R). Der B-Spline hat nur lokalen Tr¨ager, weshalb die untere Intervall- grenze verschoben werden kann. Mit Bemerkung 2 (iv) folgt

(k 1)! −∞ N i,k (ξ)f (k) (ξ)dξ = (x i+k x i ) Σ n f (k) (λ 0 x i + ··· + λ k x i+k )dλ 1

1

und somit auch

(k 1)! −∞ N i,k (ξ)f (ξ)dξ = (x i+k x i ) Σ n f(λ 0 x i + ··· + λ k x i+k )dλ 1

1

dλ k

dλ k

(1)

fur¨ alle f C k (R). Ferner kann man mit dieser Gleichung die Nichtnegativit¨at der B-Splines nachweisen:

Bemerkung 4. Die B-Splines sind nicht-negativ, d.h. N i,k (x) 0 fur¨ alle x R.

Beweis. Durch Widerspruch. Angenommen es existiert ein x R mit N i,k (x) < 0. Wegen der Stetigkeit existiert dann auch ein > 0 und eine Umgebung (x , x + ), so dass N i,k (x) < 0, x (x , x + ). Definiere dazu eine Funktion f, die auf diesem Intervall positiv ist und sonst verschwindet, dann ist f (x)N i,k (x) < 0, x (x , x + ) und sonst 0, somit ist das Integral daruber¨ negativ, was aber einen Widerspruch bildet, da

die rechte Seite der Gleichung stets positiv ist.

bildet, da die rechte Seite der Gleichung stets positiv ist. 3.1 Rekursionsformeln fur¨ B-Splines Wir werden

3.1 Rekursionsformeln fur¨ B-Splines

Wir werden nun einige Rekursionformeln fur¨ B-Splines herleiten und beginnen mit der

ersten Ableitung: Fur¨ die erste Ableitung des B-Splines k-ter Ordnung zu den Knoten

x i ,

, x i+k gilt

N i,k (x) = (k 1)

˙

N i,k1 (x) x i+k1 x i

N i+1,k1 (x) x i+k x i+1

(2)

Beweis. Zum Beweis der Rekursionsformel reicht eine einfache Umformung der Ablei- tung mit der Bemerkung 2 (iii).

˙

N i,k (x) =

=

=

(k 1)(x i+k x i )[x i ,

,

x i+k ](· − x) k2

+

(k 1)(x i+k x i ) [x i+1 ,

, x i+k ](· − x) k2 [x i ,

+

, x i+k1 ](· − x) k2

+

x i+k x i

(k 1)

N i,k1 (x) x i+k1 x i

N i+1,k1 (x) x i+k x i+1

x i ( k − 1) N i,k − 1 ( x ) x i +

3 B-Splines

Man kann die Ableitungen von B-Splines also anhand von Funktionauswertungen der B-Splines kleinerer Ordnung bestimmen. Es bietet sich also an, eine Formel zur effizienten Funktionsauswertung zu entwickeln. Zu diesem Zweck formen wir die B-Splines k-ter Ordnung mit Hilfe der Leibniz-Regel um

N i,k (x) = (x i+k x i )[x i ,

=

=

i+k

x i )[x i , .

x i+k ](· − x) k1

+

, , x i+k ]((· − x) k2 (· − x))

+

(x

(x i+k x i ) (x i x)[x i ,

, x i+k ](· − x) k2 +

+

+[x i , x i+1 ](· − x)[x i+1 ,

, x i+k ](· − x) k2

+

In der letzten Identit¨at fallen alle h¨oheren Summanden wegen Bemerkung 2 (i) weg. Außerdem gilt [x i , x i+1 ](· − x) = 1 und unter Verwendung der Rekursionsformel fur¨ dividierte Differenzen 2 (iii) folgt weiter

N i,k (x)

=

=

N i,k (x)

=

(x i+k x i ) (x i x) [x i ,

, x i+k1 ](· x) k2

+

[x i+1 ,

,

x i+k ](· − x) k2

+

x i x i+k

+

x i+k x i+1 N i+1,k1 (x)

1

x x x i N i,k1 (x) + x i x + x i+k x i

i

x

i+k1

x i+k x i+1

N i+1,k1 (x)

x x

x i N i,k1 (x) + x i+k x

i

x i+k x i+1

x

i+k1

N i+1,k1 (x)

+

(3)

Fur¨ den Fall, dass x i+k1 = x i gilt oder x i+k1 = x i+1 , verschwinden die Tr¨ager der B-Splines und die entsprechenden Terme werden Null gesetzt. Zum Verst¨andnis der Rekursionsformeln folgt jetzt ein kurzes Rechenbeispiel.

˙

Beispiel 1. Sei x i = 0, x i+1 = 0, x i+2 = 2. Bestimme N i,2 (1) und N i,2 (1) zu diesen Knoten. Dabei kann man berucksichtigen,¨ dass N i,1 = χ [x i ,x i+1 ist, was sich leicht durch Einsetzen von k = 1 in die Definition der B-Splines (Def. 3) bestimmen l¨asst.

N i,2 (1) = 1 0 0 N i,1 (1) + 2 1

0

2

0 N i+1,1 (1) = 1 2 χ [0,2) (1) = 1

2

N i,2 (1) = (2 1) N i+1,k1 (1)

˙

2 0

= 1

2

3.2 Linearkombinationen von B-Splines

Da es sich bei den B-Splines tats¨achlich um Splinefunktionen handelt, kann man mithilfe dieser nun auch Splinefunktionen angeben. Sei

T := {x i } n+k ,

i=1

x i < x i+k fur¨

i = 1,

, n

3.2 Linearkombinationen von B-Splines

x 1 = ··· = x k = a < x k+1 ≤ ··· ≤ x n < b =