SISTEMAS DE REFERENCIA Para especificar la posicin de un punto en el espacio, se utilizan sistemas de referencia.

Esta posicin se define en forma relativa a algn determinado sistema de referencia.

Sistema cartesiano
En un sistema de referencia cartesiano, existen tres ejes denominados ejes cartesianos X, Y, Z ortogonales que se intersectan en un punto O llamado origen del sistema cartesiano. La posicin de un punto respecto a ese sistema de referencia se define por el conjunto de sus coordenadas cartesianas (x, y, z), esto es mediante tres nmeros. Los rangos de variacin de las coordenadas cartesianas son < x < , < y < , < z < .

Sistema esfrico de coordenadas

Z En el sistema esfrico de coordenadas, la posicin de un punto est definida por sus tres coordenadas esfricas r (vector de posicin), (ngulo polar) y (ngulo azimutal).

X donde r es la distancia al origen, es el ngulo que forma OP con el eje Z y es el ngulo que forma la proyeccin de la lnea OP en el plano XY con el eje X. Los rangos de variacin de las coordenadas esfricas son 0 r < , 0 < , 0 < 2.
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Sistema cilndrico de coordenadas

En el sistema cilndrico de coordenadas, la posicin de un punto est definida por sus tres coordenadas cilndricas , z y , donde es la distancia de la proyeccin del punto en el plano OXY al origen, z es la altura sobre el plano OXY y es el ngulo que forma la proyeccin de la lnea OP en el plano XY con el eje X. Los rangos de variacin de las coordenadas cilndricas son: 0 < , 0 < 2, < z < .

Sistema polar de coordenadas

En el sistema polar de coordenadas, la posicin de un punto sobre un plano est definida por sus dos coordenadas denominadas polares, r y

MAGNITUDES FSICAS
Escalares.- Son aquellas que quedan determinadas mediante una magnitud y unidad correspondiente. Ejemp. Temperatura del medio ambiente (20 C, volumen de lquido contenido en un recipiente (cm3), potencia disipada en una resistencia (watts), etc. Vectoriales.-Se caracterizan por poseer una magnitud, direccin, sentido. Eejmp. Velocidad, aceleracin, fuerza, momento o torque, etc.

Representacin:
S

m =Vector m m = m = Mdulo de m (magnitud de m)

RS :Vector RS RS = RS = Mdulo de RS
R

Vector unitario.Es aquel cuya magnitud es la unidad. Dados dos vectoresA y e donde el segundo es unitario y paralelo al primero, entonces todo vector puede se representado por su magnitud y un vector paralelo a l que le brinde la direccin.

A = Ae

e=

A A

e
z

Vectores unitarios coordenados.A un sistema coordenado se le pueden anexar vectores unitarios por cada eje, as tenemos:
x

k
i

Vector en el plano.- Un vector puede ser

descompuesto segn sus ejes ortogonales. As tenemos el vector

Vy
Vsenq
j

V = Vx + Vy V = Vx i +Vy j

V

V = V cosq i + Vsen qj V = V = Vx2 +Vy2

V cosq

Vx

C

V2
A

V2 Senq
D

V 1
V = = AD + CD
2 2

V2 cosq

(V1 + V2 cosq )2 + (V2 senq )2

8

= V12 + V22 + 2V1V2 cos q

Vector en el espacio
z

Un vector en el espacio puede ser descompuesto a lo largo de sus componentes ortogonales, considerando a su vez los vectores unitarios.
x
z

Vz
V

Vx

Vz

V = Vx + Vy + Vz = Vx i + V y j + Vz k

Vx

V

= Vsenq cos j i + Vsenq senj j + V cos q k

y

V = Vx2 + Vy2 + Vz2

ngulos directores.Un vector en el espacio puede fcilmente ser representado por los ngulos directores.

cosa =

cos b =

Vx V Vy
Cosenos directores

V V cos g = z V Se cumple que:

cos2 a + cos2 b + cos2 g = 1

y Como

V = Vu u =

V V

u = cos a i + cos b j + cos g k

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ALGEBRA VECTORIAL EN FUNCIN DE VECTORES UNITARIOS 1.-Adicin.- Dados dos vectores:

A = Ax i + Ay j + Az k B = Bx i + B y j + Bz k y

Se define la suma
A+ B = C

( Ax + Bx )i + (Ay + By ) j + ( Az + Bz )k = C
2.-Sustraccin.- Dados los vectores: Se define la sustraccin
A- B = D
A = Ax i + Ay j + Az k B = Bx i + B y j + Bz k y

( Ax - Bx )i + (Ay - By ) j + ( Az - Bz )k = D
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3.-Multiplicacin.- Al multiplicar un vector

por un escalar n, el

producto es un nuevo vector paralelo al primero y definido por n A Dado el vector A = Ax i + Ay j + Az k el escalar n el cual es multiplicado por

n A = nAx i + nA y j + nAz k
4.-Igualdad de dos vectores.- Dados dos vectores:

A = Ax i + A y j + Az k B = Bx i + B y j + Bz k
A = B si

Ax i + Ay j + Az k = Bx i + By j + Bz k lo cual implica que Ax = Bx ; Ay = By ; Az = Bz Esto es la presencia de tres ecuaciones escalares.

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PRODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES Dados los vectores a y b definidos en el espacio, y un ngulo q entre ambos, se define el producto escalar o producto punto, como:
a b = a b cos q El producto escalar de dos vectores es un escalar

Para los vectores unitarios, se cumple que:

i i = i i cos 0 = (1)(1)(1) = 1 j j =1 k k =1

pero i j = 0 jk = 0 k i = 0

Si a b = 0 implica que a ^ b , conocida como condicin de perpendicularidad.

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Al proyectar a sobre b , de la figura se obtiene a cos q, y al proyectar b sobre a, se obtiene b cos q

a cos q

b cosq

a
ab = Pr oy. a sobre b b a b = Pr oy.b sobre a a

Estos resultados pueden ser obtenidos a partir del producto escalar, como sigue:

a b = ab cosq a cosq = b cosq =

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Ejemp: Dados los vectores

r M = 3i + 4 j + 5 k
M N

N = 8 i - 2 j + 10 k

(a) Hallar el producto escalar de

(b) el ngulo comprendido entre ambos vectores, (c) la proyeccin de N sobre M

M N = 3 i 8 i + 4 j - 2 j + 5 k 10 k = 24 - 8 + 50 = 66
,

[( )( ) ( )( ) ( )( )]

M N = (M )(N )cos q cos q = Segn ( a) M N = 66 M = 32 + 4 2 + 52 = 50 N = 82 + (- 2 ) + 102 = 168

2

M N (M )(N )

cos q =

( 50 )( 168 )

66

= 0,720

luego q = 43,93

Pr oy.N sobre M = N cos q =

M N 66 = = 9,33 M 50
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PRODUCTO VECTORIAL DE DOS VECTORES Dados los vectores a y b, definidos en el espacio, el producto vectorial o producto cruz, se define como un tercer vector c, que es perpendicular al plano de los dos primeros

ab = c a b = a b senq ab = - ba

r c

( )

r b

r -c
Para los vectores unitarios:

a
r k
r j
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i j = k jk = i k i = j

j i= - k k j = -i ik = - j

r i

i a b = ax bx

j ay by

az = i (a y bz - azby ) + j (az bx - axbz ) + k (axby - a ybx ) bz

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DERIVACIN DE VECTORES Sea u una funcin escalar cualquiera, pudiendo ser ella el tiempo, y a y b funciones vectoriales, entonces:

d da db a+b = + du du du d db da a b = a + b du du du d db d a ab = a + b du du du Consideremos la funcin escalar j (u ) d d a dj ja = j + a du du du Nabla (operador vectorial ). Al ser aplicado sobre un escalar lo convierte en vector. = i+ j+ k x y z j j j j = i+ j+ k x y z

( )

( ) ( )

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INTEGRACIN DE VECTORES

r r r r B1 dt + B2 dt = (B1 + B2 ) dt r r c A (t ) dt = c A (t ) dt , c es una cons tan te escalar r r r r r C. F (t ) dt = C. F (t ) dt C es un vector cons tan te r r r r r vector cons tan te C X F (t ) dt =C X F (t ) dt C es un r r r r F (t ) dt = Fx (t ) i + Fy (t ) j + Fz (t )rk dt r r = i Fx (t ) dt + j Fy (t ) dt + k Fz (t ) dt

t2

r t2 r r r B (t ) dt = A (t ) = A (t2 ) - A (t1 )
t1 t1
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