TL00205C

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5. Diseo de filtros
5.0 Introduccin
En este captulo se estudian las tcnicas ms habituales para el diseo de filtros discretos en el dominio de la frecuencia. En el apartado 5.1 se establecen los parmetros que facilitan la especificacin frecuencial de un filtro digital; se define la funcin atenuacin y se introducen los conceptos de selectividad y discriminacin. En el apartado 5.2 se presentan las tcnicas que proporcionan filtros con respuesta impulsional finita (filtros FIR) de fase lineal; empieza con el enventanado de la respuesta impulsional y el muestreo en frecuencia, mtodos sencillos de extensa utilizacin, y finaliza con el mtodo de diseo ptimo que, para unas especificaciones dadas, requiere el menor orden. En el apartado 5.3 se estudia el diseo de filtros con respuesta impulsional infinita (filtros IIR) mediante la transformacin bilineal. El apartado 5.4 trata distintas alternativas para la realizacin de los filtros FIR e IIR, y presenta los correspondientes algoritmos. Finalmente, en el apartado 5.5 se realiza un anlisis comparativo entre los filtros FIR e IIR.
5.1 Filtrado en el dominio de la frecuencia

En general, cualquier algoritmo o sistema de tratamiento puede interpretarse como un filtro. Aqu se entiende por filtro aquel sistema lineal e invariante que permite el paso de las componentes de la seal existentes en un determinado intervalo frecuencial, y elimina las dems. Idealmente, en el margen de frecuencias que se conservan, denominado banda de paso, el mdulo de la respuesta frecuencial del filtro toma un valor constante (habitualmente la unidad); en el intervalo frecuencial complementario, denominado banda atenuada, el mdulo de la respuesta frecuencial es nulo; cuando el margen frecuencial est fragmentado en varios intervalos, cada uno de stos recibe el nombre de banda de paso o atenuada segn sea el comportamiento deseado. Los cuatro filtros bsicos, desde el punto de vista ideal del comportamiento del mdulo de la respuesta frecuencial, se ilustran en la figura 5.1. Segn sea la posicin relativa de bandas de paso y bandas atenuadas, el filtro recibe el nombre de paso bajo, paso alto, paso banda y elimina banda. El primero es transparente para las bajas frecuencias y elimina las altas; el filtro paso alto presenta el comportamiento complementario; el filtro paso banda cancela las bajas y las altas frecuencias (bandas atenuadas inferior y superior), y conserva una banda determinada de frecuencias; el ltimo, presenta bandas de paso en baja y alta frecuencia, y una banda atenuada en un margen de frecuencias intermedio.
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998. Quedan rigurosamente prohibidas, sin la autorizacin escrita de los titulares del "copyright", bajo las sanciones establecidas en las leyes, la reproduccin total o parcial de esta obra por cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografa y el tratamiento informtico, y la distribucin de ejemplares de ella mediante alquiler o prstamo pblicos, as como la exportacin e importacin de ejemplares para su distribucin y venta fuera del mbito de la Unin Europea.
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Tratamiento digital de la seal: una introduccin experimental
|H| 1
|H| 1
0 0 fc 0,25 0,5 f
0 0 fc 0,25 0,5 f
5.1.a Respuesta ideal de un filtro paso bajo con frecuencia de corte fc |H| 1 Bf 0 0 0,25 0,5 f
5.1.b Respuesta ideal de un filtro paso alto con frecuencia de corte fc |H| 1 Bf 0 0 0,25 0,5 f
5.1.c Respuesta ideal de un filtro paso banda con anchura Bf centrada en 0,25
5.1.d Respuesta ideal de un filtro elimina banda con ancho de banda eliminada Bf
Fig. 5.1 Mdulo de la respuesta ideal en frecuencia de un filtro digital: a) paso bajo, b) paso alto, c) paso banda y d) elimina banda.
La respuesta en frecuencia de un filtro se expresa generalmente en funcin de su mdulo y de su fase. H(ej) = |H(ej)| ej() (5.1)
Se considera filtro ideal aquel que, a lo sumo, altera con un retardo constante e independiente de la frecuencia una seal cuyo contenido espectral est en la banda de paso. Adems, el filtro ideal elimina completamente una seal cuyo espectro est en la banda atenuada. En resumen, para que un filtro sea ideal se precisa que su respuesta frecuencial tenga mdulo constante y fase lineal en la banda de paso, al mismo tiempo que presenta mdulo cero en la banda atenuada: HI(ej) = |HI(ej)| ej() 1 en las bandas de paso |HI(ej)| = 0 en las bandas atenuadas ( ) = - + + k( ) (5.2.a) (5.2.b) (5.2.c)
La funcin k() toma valores enteros que indican los saltos de radianes producidos en la fase por los ceros de la respuesta en frecuencia. El retardo de grupo g() del filtro ideal es la constante real expresada en nmero de muestras: g ( ) = ( ) = (5.3)
Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
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En este captulo se tratan las tcnicas de diseo que permiten obtener la funcin de transferencia H(z) o la respuesta impulsional h[n] correspondiente a uno de los cuatro filtros bsicos mencionados. El estudio se limita al diseo de filtros lineales, invariantes, causales, estables y que puedan describirse por una ecuacin en diferencias finitas de coeficientes reales y constantes. La seal de salida y[n] del filtro, correspondiente a una seal de entrada x[n], se expresa en la ecuacin y[n] =
k=0
b k x[n - k] - a k y[n - k]
k=1
(5.4)
La muestra de la salida en el instante presente se obtiene por sustraccin de dos trminos. El primero es una combinacin lineal de la muestra actual en la entrada del filtro y las Q muestras de entrada anteriores. El segundo es una combinacin lineal de las P muestras anteriores de la salida. Los P coeficientes ak y los Q+1 coeficientes bk , que forman un conjunto finito, son las incgnitas del problema de diseo. La funcin de transferencia H(z) del filtro
H(z) =
Y(z) = X(z)
k=0
bk z- k ak
P
(5.5) z- k
1 +
k=1
est constituida por el cociente de dos polinomios en z-1. El polinomio numerador es de grado Q y el denominador de grado P. El mximo entre ambos grados es el orden del filtro M = max(P, Q). En el apartado 5.2 se consideran filtros no recurrentes. En este caso particular los coeficientes ak son nulos en las ecuaciones (5.4) y (5.5). La respuesta impulsional del filtro tiene un nmero finito L de muestras distintas de cero, lo que da lugar a la denominacin abreviada de filtros FIR ( Finite Impulse Response). La funcin de transferencia de un filtro FIR es polinmica en z-1, y su orden es M=Q=L-1. Esto implica que el filtro tiene M ceros distribuidos en el plano complejo z y todos los polos en el origen. Por ello suele hablarse de los filtros FIR como filtros solo ceros. En el apartado 5.3 se tratan los filtros recurrentes cuya respuesta impulsional tiene longitud infinita o filtros IIR (Infinite Impulse Response). Un filtro IIR tiene Q ceros y P polos distribuidos en el plano complejo. La tcnica de diseo que se presenta en este captulo (la transformacin bilineal) proporciona filtros con igual nmero de ceros y polos, con un orden M=P=Q. Para que un sistema sea realizable debe ser causal y estable. En ningn caso el filtro diseado puede tener una respuesta frecuencial ideal, como las ilustradas en la figura 5.1, ya que a todas ellas corresponde una respuesta impulsional no causal e inestable (vase el ejemplo 2.3). El filtro se disea de modo que su funcin de transferencia responda a la expresin (5.5) y presente una respuesta frecuencial cuyo mdulo se aproxime al ideal. En esta aproximacin se permite una tolerancia alrededor del valor terico unidad del mdulo de la respuesta frecuencial en la banda de paso y sobre el valor nulo en la banda atenuada. Adems, se acepta una banda de transicin entre la banda de paso y la
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atenuada. El diseador debe especificar una plantilla que plasme claramente las tolerancias mximas que debe tener el comportamiento frecuencial del filtro. Para ilustrar esta especificacin se representa en la figura 5.2.a la plantilla correspondiente al caso particular de un filtro paso bajo. La banda de paso comprende el margen frecuencial (0, fp), siendo fp la frecuencia correspondiente al lmite superior de la banda de paso. La banda atenuada comprende el intervalo (fa, 0,5), siendo fa el lmite inferior de la banda atenuada (mayor que fp en este caso). La banda de transicin queda establecida por las frecuencias comprendidas entre fp y fa, es decir, por el margen frecuencial situado entre la banda de paso y la banda atenuada. Se indica una tolerancia p en el comportamiento del mdulo en la banda de paso y una tolerancia a en la banda atenuada. En la misma figura 5.2.a tambin se representa el mdulo de la respuesta frecuencial de un eventual diseo que satisface las especificaciones. En trazo discontinuo se representa el mdulo ideal a aproximar. Generalmente, cuando se trabaja con filtros en el dominio de la frecuencia, se utiliza la funcin de atenuacin ( ) para representar el mdulo de la respuesta frecuencial. La atenuacin se mide en decibelios (dB) y se relaciona logartmicamente con el inverso del mdulo de la respuesta frecuencial segn la ecuacin ( ) = 20 log Href |H(ej)| (5.6)
La funcin atenuacin facilita el tratamiento de los sistemas conectados en cascada, ya que sustituye el producto de respuestas frecuenciales por suma de atenuaciones. Al mismo tiempo expande el margen dinmico de representacin, lo que permite apreciar detalles que de otro modo pasaran desapercibidos. Por ejemplo, si el mdulo de la respuesta frecuencial en la banda atenuada es muy pequeo, sus variaciones no seran observadas en una representacin grfica; la atenuacin resuelve este problema. Obsrvese que en la definicin de la funcin atenuacin se hace uso de un factor Href de normalizacin o referencia; se debe entender, por tanto, que la atenuacin es una medida relativa a dicha referencia. En la figura 5.2.b se representa la plantilla de especificacin para la atenuacin correspondiente a la plantilla del mdulo de la figura 5.2.a. Se ha tomado como valor de referencia Href el valor mximo |H| 1 + p 1 1- p a fp fa 0,5 f
5.2.a Especificacin para el mdulo
p fp fa 0,5 f
5.2.b Especificacin para la atenuacin
Fig. 5.2 Plantillas de especificacin para el mdulo y la atenuacin de un filtro paso bajo
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1+ p del mdulo de la respuesta frecuencial, por lo que la atenuacin siempre es positiva. La tolerancia p en la banda de paso se traduce en una atenuacin p mxima. La tolerancia a en la banda atenuada se corresponde con una atenuacin a mnima. Los valores de p y a en funcin de las tolerancias permitidas se obtienen por aplicacin de la frmula (5.6) con la referencia H ref = 1+p. En la figura tambin se muestra la atenuacin correspondiente al diseo cuyo mdulo se presenta en la figura 5.2.a; en las frecuencias donde el mdulo es mximo la atenuacin se anula (ceros de atenuacin), y donde el mdulo es cero la atenuacin se hace infinita (ceros de transmisin). Se dice que un filtro es tanto ms discriminante cuanto menores sean las tolerancias permitidas en cada banda. Por otro lado, un filtro es tanto ms selectivo cuanto ms estrecha sea su banda de transicin. Para un orden dado, los requerimientos de discriminacin y selectividad son contrapuestos; fijado el orden del filtro, una mejora de discriminacin implica un empeoramiento de selectividad, y viceversa. EJEMPLO 5.1: En la figura 5.3 se presenta la atenuacin de dos diseos FIR paso bajo de orden M=30 con fc=0,25 y especificaciones distintas para la discriminacin. En trazo continuo se representa la atenuacin para una especificacin a1=30 dB. En trazo discontinuo se representa la atenuacin para una especificacin de discriminacin ms exigente a2 =50 dB. La banda de transicin es, aproximadamente, f1=0,05 en el primer caso y f2=0,1 en el segundo. Obsrvese que al exigir mejor discriminacin (a mayor) disminuye la selectividad (la banda de transicin se ensancha); es decir que, si se mantiene el orden del sistema, al mejorar la discriminacin se empeora la selectividad.
Fig. 5.3 Atenuacin de los filtros paso bajo (fc = 0,25) con el mismo orden del ejemplo 5.1
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Al especificar la selectividad y la discriminacin deseadas interesa no exceder los valores imprescindibles para la aplicacin en la que el filtro se utilice, a fin de que el orden (implicado en el coste computacional de la realizacin del filtro) no sea mayor de lo necesario.
5.2 Diseo de filtros FIR

Un filtro FIR se caracteriza por tener una respuesta impulsional con longitud L finita. En lo que sigue se considera que el filtro es causal y su orden es M=L-1. Por tanto, las muestras de la respuesta impulsional valen cero para valores del ndice n negativos o superiores a M (h[n]=0 para n<0 y para n>M=L-1). La seal de salida y[n] se obtiene mediante la ecuacin de convolucin o la ecuacin en diferencias finitas (5.4), donde basta con limitar el nmero de coeficientes b k a L=M+1 y anular todos los coeficientes ak:
M
y[n] =
k=0
h[k] x[n - k] = b k x[n - k]

k=0
(5.7)
En la expresin (5.7) se identifican las muestras de la respuesta impulsional h[n] del filtro FIR con los coeficientes bk de la ecuacin en diferencias finitas que describen su funcionamiento: h[n] = {..., 0, b o , b1 , ..., bM , 0...} (5.8)
Por consiguiente, el diseo de un filtro FIR de longitud L consiste en determinar su respuesta impulsional h[n], de modo que se obtenga un comportamiento frecuencial acotado por las especificaciones de diseo. Las tcnicas que se describen a continuacin consideran solamente el diseo de filtros FIR de fase lineal (tipo I, II, III o IV, definidos en el captulo 4 y cuyas propiedades se resumen en la tabla 4.2), por lo que la respuesta impulsional obtenida presenta simetra par o impar (vase la figura 4.15). De acuerdo con las expresiones (4.55), la respuesta en frecuencia H(ej) puede expresarse: H(ej) = |H(ej)| ej() = Hr(ej) ej() (5.9.a)
como el producto de una funcin real Hr(ej) por un trmino que incluye la fase lineal generalizada (). De acuerdo con la simetra de la respuesta impulsional del filtro FIR, estas funciones satisfacen simetra par: h[n] = h[L-1-n] Hr(ej) = Hr(e-j) Hr(ej) = - Hr(e-j) ( ) = - ( ) = - + 2 (5.9.b) (5.9.c)
simetra impar: h[n] = - h[L-1-n]
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siendo =M/2 el retardo de grupo del filtro. La funcin real Hr(ej) toma valores negativos en la banda atenuada del filtro debido a su oscilacin alrededor del valor ideal cero. Ello implica que el trmino de fase ( ) no incluye los saltos de radianes debidos al cambio de signo que se produce en los ceros de transmisin. Estos saltos se incluyen en la fase (). La plantilla de especificacin de la funcin real Hr(ej ), para un filtro paso bajo, se muestra en la figura 5.4.a. En la banda de paso se permite una tolerancia p alrededor del valor nominal unidad. En la banda atenuada, la tolerancia permitida es a alrededor del comportamiento ideal nulo (en general a es muy inferior a p; sin embargo, en la representacin grfica se han considerado valores similares para poder apreciar el detalle). Se incluye en la misma grfica un posible diseo que cumple la plantilla.
Hr 1 + p 1 1- p a - a f p fa 0,5 f
2 1 fp fa 0,5 f
5.4.a Especificacin para Hr
5.4.b Especificacin para la atenuacin
Fig. 5.4 Plantillas de especificacin para la funcin real Hr y para la atenuacin de un filtro paso bajo
El mdulo de la respuesta frecuencial |H(ej)| es el valor absoluto de Hr(ej), por lo que la relacin existente entre esta ltima y la funcin de atenuacin es ( ) = 20 log Href |Hr(ej)| (5.10)
Como valor de referencia Href, cuando se trabaja con filtros FIR, suele utilizarse la unidad. En este caso, se especifica p como la diferencia entre los valores mximo 2 y mnimo 1 de la atenuacin en la banda de paso, y a como la atenuacin mnima en la banda atenuada, tal como se ilustra en la figura 5.4.b. La relacin entre estas especificaciones de la atenuacin y las tolerancias p y a viene dada por las expresiones: Href = 1 (5.11.a)
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p = 2 - 1 = 20 log a = - 20 log a
p
1 + p 1 - p
(5.11.b) (5.11.c) (5.11.d)
p =
102 0 - 1
p 102 0 + 1 - a a = 10 2 0
(5.11.e)
En la figura 5.4.b se representa la atenuacin del diseo de la figura 5.4.a. Los ceros de atenuacin son las frecuencias donde el mdulo de la respuesta frecuencial toma el valor de referencia unidad. Los valores de la atenuacin negativos en la banda de paso se corresponden con los del mdulo de la respuesta frecuencial superiores a la unidad.
5.2.1 Enventanado de la respuesta impulsional Uno de los mtodos ms simples para calcular los coeficientes de un filtro FIR es el enventanado de la respuesta impulsional ideal. La prctica IV trata esta tcnica de diseo de filtros en su apartado IV.2.2. En l se definen las ventanas ms usuales (rectangular, Hamming, Blackman y Kaiser) y sus parmetros de diseo; adems, se presentan las propiedades ms significativas de los diseos que se obtienen. Ahora se ofrece la integracin de lo all aprendido con los nuevos conceptos sobre filtros de fase lineal desarrollados en el captulo 4. La transformada inversa de Fourier de la respuesta frecuencial ideal que se desea obtener proporciona la respuesta impulsional ideal a enventanar. Cuando se trata del diseo de un filtro en el dominio de la frecuencia mediante un sistema FIR de fase lineal, con una longitud L de la respuesta impulsional h[n], la respuesta frecuencial ideal puede formularse como sigue con = M/2 = (L-1)/2: HI(ej) = HIr(ej) ej() 1 en las bandas de paso |HIr(ej)| = 0 en las bandas atenuadas ( ) = - (+ , si h[n] debe tener simetra impar) 2 (5.12.a) (5.12.b) (5.12.c)
La respuesta impulsional hI[n] del filtro ideal

1 hI[n] = 2
H I(ej ) ej n d -
(5.13.a)
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tiene infinitas muestras no nulas (de valor absoluto decreciente con la inversa de la distancia entre el ordinal n y la posicin de la muestra central) y no es causal ni estable. La respuesta impulsional h[n] del diseo se forma con las muestras de hI[n] para los ordinales 0 n L-1. El filtro resultante es de orden M=L-1. Para truncar la respuesta ideal se utiliza una ventana temporal v[n] cuyas muestras son nulas para n<0 y n>L-1, de forma que h[n] = hI[n] v[n] (5.13.b)
Como se establece en la prctica IV (apartado IV.2.2), para que el filtro obtenido mediante (5.13) conserve la fase lineal, la ventana v[n] debe presentar simetra central par, es decir: v[n] = v[L-1 -n] (5.14)
La respuesta frecuencial H(ej) del diseo alcanzado es una aproximacin a la ideal, cuyo error depende de la ventana utilizada y del orden M. Tal como se analiza en la prctica IV, el valor del error mximo en la aproximacin es funcin exclusivamente de la forma de la ventana que se utiliza, ya que el error producido est directamente relacionado con la amplitud de los lbulos secundarios de su transformada, amplitud que es independiente de la longitud de la ventana. Por otro lado, la anchura de la banda de transicin del filtro, que se corresponde con la anchura del lbulo principal de la transformada de la ventana, es tanto menor cuanto mayor sea la longitud de la misma. As puede decirse que cada forma de ventana tiene una discriminacin asociada, mientras que la selectividad del filtro se controla eligiendo la longitud de su respuesta impulsional. La ventana de Kaiser es una de las ms utilizadas en el diseo de filtros, ya que es funcin de dos parmetros: , que determina su forma, y su longitud L. El parmetro permite controlar la discriminacin del filtro, y la longitud L su selectividad. Las expresiones (IV.3) y (IV.4) de la prctica IV proporcionan, respectivamente, y L para satisfacer una atenuacin mnima a en la banda atenuada y una anchura f para la banda de transicin: = 0,1102 (a-8,7) 0,5842 (a-21)0.4 + 0,07886 (a-21) 0 L= a - 8 14,357 f a > 50 21 < a 50 a 21
(5.15.a)
(5.15.b)
EJEMPLO 5.2: Se desea disear un filtro FIR paso alto de fase lineal, que adems proporcione la transformacin de Hilbert de la seal en su banda de paso (vase el ejercicio 2.10). Las especificaciones de atenuacin del filtro son: Banda de paso entre fp=0,2 y 0,5 con atenuacin mxima p=1 dB. Banda atenuada entre 0 y fa=0,1 con atenuacin mnima a=40 dB. La respuesta frecuencial ideal del filtro es:
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HI(ej) = HIr(ej) ej() para -0,5 f -(f a +f p )/2 1 para |f | < (f a +f p )/2 = 0,15 HIr(ej) = 0 -1 (f a +f p )/2 f 0,5 ( ) = - 2 + 2
M
en la banda de paso
La respuesta impulsional hI[n] de este filtro ideal es cos (fa+fp) hI[n] =
(n - )) - (-1) cos( ) = cos(0,3 ( n - 12,5)) ( n - 12,5) (n - )

M 2 n M 2 M 2
Para generar h[n], el programa 62 requiere la frecuencia central fc y la anchura Bf de la banda de paso del transformador ideal de Hilbert, las cuales, en funcin de los lmites inferior fp1=0,15 y superior fp2=0,5 de la misma, son f -f f c = fp1 + p2 p 1 = 0,325 2 Bf = fp2 - fp1 = 0,35 El filtro h[n] se obtiene enventanando la respuesta del filtro ideal hI[n] con una ventana v[n] que proporcione la atenuacin adecuada en las bandas de paso y atenuada. La atenuaciones mnimas en la banda atenuada a que proporcionan las ventanas ms usuales, rectangular, Hamming, Blackman y Kaiser ( =3,3953), son 21, 53, 74 y 40 dB, respectivamente. Por tanto, pueden satisfacer la especificacin de 40 dB las ventanas de Hamming, de Blackman y de Kaiser. La longitud de la ventana se determina igualando la anchura del lbulo principal con la banda de transicin del filtro, que en este caso es f=fp-fa=0,1. En este ejemplo, se presenta el diseo proporcionado por la ventana de Kaiser, y se dejan los dems como ejercicio; as, en (5.15.b) resulta una longitud L>22,28 muestras. Recurdese que la presencia de un trmino de fase de /2 en la respuesta frecuencial del filtro implica simetra impar para h[n] y exige que H(z) incluya un cero en z=1. Por tanto, el orden del filtro debe ser impar: L=24 o M=23 ; un orden par forzara la presencia de un cero adicional en z=-1 (vase la tabla 4.2) y hara imposible mantener la especificacin paso alto. En la figura 5.5 se ilustra la atenuacin conseguida por el filtro FIR diseado con esta ventana. Ntese que la atenuacin en la banda atenuada se ajusta, aproximadamente, al nivel especificado; sin embargo, en la banda de paso el nivel de atenuacin est muy por debajo de 1 dB. Ello es debido a que los mximos del error en la banda de paso y la banda atenuada son del mismo orden de magnitud, ya que ambos provienen de la amplitud de los lbulos secundarios de la transformada de la ventana; la cota del error en la banda atenuada para alcanzar los 40 dB de atenuacin a = 0,00843 lleva asociado un error mximo en la banda de paso p = 0,00896. Se comprende que, cuando se hace uso de la tcnica de
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Fig. 5.5 Atenuacin del filtro paso alto (transformador de Hilbert) del ejemplo 5.2
ventanas, generalmente ha de aceptarse un notable sobrecumplimiento de los requerimientos para la banda de paso. El retardo de grupo del filtro es igual a 12,5 muestras, constante en todo el margen frecuencial. El enventanado de la respuesta impulsional es una tcnica sencilla para el diseo de sistemas FIR cuya respuesta frecuencial aproxime cualquier respuesta frecuencial deseada. La nica dificultad a considerar es la obtencin de la respuesta impulsional ideal del filtro, ya que la transformacin inversa de la respuesta frecuencial especificada puede no resultar simple.
5.2.2 Muestreo de la respuesta frecuencial Otra metodologa simple para el diseo de filtros la ofrece el muestreo en frecuencia de la respuesta ideal. El procedimiento asegura un error nulo para la aproximacin en un conjunto finito de frecuencias equiespaciadas, aqullas en las que se muestrea la respuesta frecuencial ideal. La respuesta impulsional h[n] de longitud L muestras se obtiene por DFT inversa, con N=L, de una secuencia frecuencial H[k] constituida por muestras de la respuesta frecuencial ideal. El muestreo se realiza en L frecuencias equiespaciadas en el intervalo [0, 1). As, se define:
224
H[k] = HI(ej)|
= k=
2 k L
k = 0, ..., M=L-1
(5.16)
y la respuesta impulsional del filtro h[n] resulta: h[n] = DFT-1{ H[k] } = 1 M j kn H[k] e L L k=0
2
n = 0, ..., M=L-1
(5.17)
La respuesta frecuencial H(ej ) del diseo toma, efectivamente, los valores especificados por el muestreo. Sin embargo, el inconveniente del mtodo reside en que carece de control del error que se produce en el resto de frecuencias. Si la longitud del filtro a disear es una potencia de dos (L=2l), la DFT inversa de la expresin (5.17) puede realizarse utilizando el algoritmo FFT. Debe advertirse, no obstante, que el beneficio que reporta el recurso a la eficiencia de la FFT no puede aprovecharse en cualquier diseo. Recurdese que un filtro FIR de fase de lineal de longitud par tiene una respuesta frecuencial con un cero forzado en el origen (sistema de fase lineal tipo IV) o en la frecuencia 0,5 (sistema de fase lineal tipo II), que lo hace inadecuado para determinadas caractersticas frecuenciales. EJEMPLO 5.3: Se desea disear un filtro paso bajo, de longitud L=31 muestras (orden 30), mediante el mtodo de muestreo en frecuencia, que cumpla las siguientes especificaciones para la selectividad: Banda de paso de 0 a fp = 0,2. Banda atenuada de fa = 0,3 a 0,5. El muestreo de la respuesta frecuencial ideal en frecuencias equiespaciadas fk=k/L proporciona la secuencia H[k], que puede expresarse H[k] = Hr[k] e- j 2
L-1 2 k L
donde Hr[k] toma valor unidad en la banda de paso y valor nulo en la banda atenuada. Para la banda de transicin las muestras Hr[k] se eligen sobre la recta dada por HIr(ej2f) = 1 De este modo resulta f - fp fa - fp f p f fa
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1 0k 3 - 131 Hr[k] = 1 0 k - 7 31 0
para 0 k 6 y 25 k 30 para k = 7, 8, 9 para k = 22, 23, 24 para 10 k 21
Si se realiza la DFT inversa de H[k] con 31 puntos, se obtiene la respuesta impulsional h[n] del filtro. Para juzgar el diseo alcanzado, se compara con un filtro del mismo orden y selectividad, obtenido mediante la ventana de Kaiser ( = 4,5335). En la figura 5.6 se muestran las atenuaciones de los dos filtros; en trazo continuo se representa la atenuacin del filtro diseado por muestreo en frecuencia. Puede apreciarse que la discriminacin del filtro de Kaiser es mucho mayor, ya que la atenuacin supera los 50 dB en la banda atenuada, mientras que el filtro diseado por muestreo en frecuencia solamente consigue unos 29 dB en el lmite de la banda atenuada, donde ofrece mnimos relativos de la atenuacin que apenas superan los 42 dB. EJERCICIO 5.1: En el ejemplo 5.3 se ha considerado la transicin entre la banda de paso y la banda atenuada mediante una recta. Existen mltiples alternativas posibles para realizar la transicin, que proporcionan comportamientos diferentes en las bandas de paso y atenuada. En este ejercicio se propone el uso de la transicin con coseno realzado, comportamiento usado en transmisin de datos
Fig. 5.6 Atenuacin de los filtros con mismo orden y selectividad del ejemplo 5.3
226
para evitar la interferencia intersimblica. Disee, por el mtodo de muestreo en frecuencia, un filtro paso bajo de orden 30 que satisfaga las siguientes especificaciones para su respuesta frecuencial: Banda de paso de 0 a fp = 0,2. Banda atenuada de fa = 0,3 a 0,5. f - fp 1 Banda de transicin entre 0,2 f 0,3 con HIr(ej2f) = (1 + cos ) 2 fa - fp Compare la atenuacin del nuevo diseo con la correspondiente al filtro diseado en el ejemplo 5.3. El diseo se realiza con el programa 62 por el procedimiento siguiente: a) Se genera una secuencia de 31 muestras con los valores correspondientes a Hr[k], mediante la opcin "Editar secuencia" del men "Generacin" (vase la facilidad "rellenar"). b) Se obtiene una segunda secuencia con los valores correspondientes al trmino de fase, acudiendo a la opcin "Exponencial compleja" del submen "Seales". c) La secuencia H[k], producto de las dos anteriores, se alcanza por medio del "Tratamiento" "Producto". d) La respuesta impulsional h[n] se determina haciendo uso de la "DFT inversa" con 31 puntos. e) Finalmente, en el entorno "Diseo de sistemas discretos" se obtiene la funcin de transferencia del filtro diseado mediante la opcin "FIR: Respuesta impulsional" del men "Datos". f) Las opciones de representacin grfica permiten analizar diferentes caractersticas del comportamiento del filtro diseado. El diseo por muestreo en frecuencia es muy popular dada su sencillez. Presenta, sin embargo, importantes deficiencias. No es posible controlar directamente la amplitud del error. Tampoco se conoce un criterio estimativo del orden del filtro. Para conseguir un comportamiento ajustado a una plantilla debe acudirse a una estrategia de ensayo y error tediosa, que en la mayora de los casos proporciona un filtro de orden excesivo y que, incluso, no garantiza la existencia de solucin.
5.2.3 Filtros ptimos: comportamiento con rizado de amplitud constante La respuesta frecuencial que ofrecen los filtros diseados mediante la manipulacin directa del comportamiento ideal (el enventanado de la respuesta impulsional o el muestreo de la respuesta frecuencial) presenta un error en las bandas de paso y atenuadas cuya amplitud crece en las proximidades de las bandas de transicin, tal como puede comprobarse en la atenuacin de los diseos de los ejemplos 5.2 y 5.3. Ello implica que el error producido no est repartido uniformemente a lo largo del eje frecuencial. Del estudio del diseo de filtros analgicos es conocido que, especificadas selectividad y discriminacin, la aproximacin que requiere el menor orden posible para satisfacerlas (diseo ptimo), es aquella en la que los mximos del valor absoluto del error en la banda de paso son todos iguales, y lo mismo sucede en la banda atenuada: la aproximacin de Cauer o elptica; en otras palabras, la que exhibe un comportamiento con rizado de amplitud constante en ambas bandas, de modo que el error presenta alternativamente mximos y mnimos con el mismo valor absoluto . Este tipo de
5 Diseo de filtros
227
comportamiento tambin resulta ptimo para los filtros FIR de fase lineal: para satisfacer una selectividad y una discriminacin dadas no existe un diseo de menor orden que el que presenta comportamiento con rizado de amplitud constante. Equivalentemente puede decirse que, fijados el orden y la selectividad (o discriminacin) del filtro, no puede obtenerse un diseo con mejor discriminacin (o selectividad). Para simplificar el estudio de las principales propiedades de los filtros ptimos y facilitar una explicacin ms clara, la exposicin que sigue se refiere al caso de los filtros paso bajo tipo I, que no presentan ceros con multiplicidad impar en las frecuencias 0 y 0,5. Los resultados alcanzados se extienden a otras situaciones posteriormente. Considrese un filtro FIR de fase lineal paso bajo, con comportamiento de rizado de amplitud constante, que presenta una discriminacin y selectividad determinadas, es decir, una banda de paso de 0 a fp y una banda atenuada de fa a 0,5, con tolerancias para el mdulo p y a, respectivamente. Supngase tambin que la respuesta impulsional tiene longitud L impar (orden M=L-1) y presenta simetra par respecto a la muestra central (filtro de fase lineal tipo I): h[M-n] = h[n] M = L-1 par (5.18)
Recordando que cada cero ha de venir acompaado de su inverso, y = M/2, la funcin de transferencia H(z) puede expresarse como
H(z) = bo = bo
k=1 k=1
(1 - ckz-1)(1 - ck z-1) =
-1
(5.19)
-1 -1 z-1(1 - ckz-1)(z - ck ) = bo z- (z + z-1 - (ck + ck )) k=1
donde, si h[n] es real, el complejo conjugado de ck y su inverso tambin son ceros del sistema (simetra cuadrantal). As, al particularizar para la circunferencia de radio unidad, se obtiene la respuesta frecuencial H(ej) = Hr(ej) e-j = bo e-j = bo e-j
k=1
(ej + e-j - (ck + ck )) =

-1
-1
k=1
(2cos - (ck + ck ))
(5.20)
de donde Hr(ej)= bo
k=1
(2cos - (ck + ck ))
-1
(5.21)
228
La funcin real Hr(ej) resulta ser, en este caso, una funcin polinmica en cos() de grado , con coeficientes ki reales. Hr(ej) = P(cos) =
i=0
ki (cos)i
(5.22)
La relacin entre los coeficientes ki y las muestras h[n] de la respuesta impulsional del filtro puede establecerse tras tediosas manipulaciones, pero no es necesaria en el estudio que aqu se realiza. De este modo, la respuesta frecuencial del filtro queda representada por el polinomio P(cos), y el problema de diseo ahora se refiere a la determinacin de los coeficientes ki. El comportamiento ideal del filtro (que ha de aproximar P(cos)) se representa por la funcin PI(), de valor unidad en la banda de paso y valor nulo en la banda atenuada: P I( ) = 1 en la banda de paso {0 en la banda atenuada (5.23)
donde la banda de paso queda limitada al intervalo (0, p) y la banda atenuada al intervalo (a, ), siendo las tolerancias mximas permitidas al error p y a respectivamente. Se define el error ponderado cometido por la aproximacin como la funcin E( ), diferencia ponderada entre el comportamiento ideal y el obtenido por el filtro diseado: E() = T()(PI() - P(cos)) (5.24)
donde T() es una funcin de ponderacin que facilita la especificacin de un error mximo distinto para la banda de paso y la banda atenuada: T( ) = / { K= 1
a p
en la banda de paso en la banda atenuada
(5.25)
Las funciones que describen el comportamiento ideal PI(), error ponderado E() y la ponderacin T( ), se definen solamente en las bandas de inters (banda de paso y atenuada), lo que deja un comportamiento libre de restricciones en la banda de transicin. El diseo de un filtro ptimo puede plantearse de acuerdo con el siguiente procedimiento: preestablecidos el orden y la selectividad del filtro (M, p y a), se determina el polinomio P(cos) que proporcione la menor amplitud para la funcin de error ponderado E() en las bandas de paso y atenuada (mayor discriminacin posible). Esta optimizacin es equivalente a minimizar el mximo del error absoluto |E()|; este criterio se denomina de error minimax o de Chebychev. Como demostr este matemtico ruso, la solucin al problema presenta comportamiento con rizado de amplitud constante.
5 Diseo de filtros
229
Teorema de la alternancia. Considrese un filtro FIR de fase lineal tipo I (orden M=L-1 par) cuya respuesta frecuencial H(ej ) puede descomponerse en el trmino de fase lineal y una funcin polinmica de grado =M/2, P (cos ). El filtro es ptimo si en las bandas de paso y atenuada la funcin polinmica P(cos) presenta comportamiento con rizado de amplitud constante y al menos +2 mximos del valor absoluto del error ponderado E(). En otras palabras, deben existir al menos +2 valores i en las bandas de inters tales que si 1 < 2 < ... < + 2 se cumpla que E(i)=-E(i+1) = para i=1, 2, ..., (+1), donde =max(|E()|). El nmero +2 de frecuencias en las que se produce error mximo suele expresarse en funcin de la longitud del filtro L. Para un filtro ptimo tipo I este nmero es (L+3)/2. Una consecuencia del teorema de la alternancia es que en las pulsaciones p y a el error cometido alcanza su valor absoluto mximo. En la grfica de la figura 5.7 se muestra la funcin P7(cos ), correspondiente a un filtro ptimo paso bajo de longitud L=15 (=7). Se representa, en trazo grueso, la funcin PI() en las bandas de inters. En la misma figura se incluye la funcin de error ponderado E(). Los mximos del error absoluto (9 en total) se sealan en la curva correspondiente a P7(cos) con un punto superpuesto, y se contabiliza 4 en la banda de paso y 5 en la banda atenuada. es el mximo del error en la banda atenuada y /K= p el mximo del error en la banda de paso. Si <a, a entonces /K<p; es decir, si se satisfacen por exceso las especificaciones en la banda atenuada, as ocurre tambin en la banda de paso. El teorema de la alternancia puede demostrarse con la siguiente argumentacin. Considrese la funcin polinmica de grado P(cos) con comportamiento de rizado de amplitud constante p en la banda de paso (0, p) y a en la banda atenuada (a, ). Supngase la existencia de otra funcin polinmica Q N (cos ) del mismo o menor orden (N ) que tenga igual selectividad que P pero mejor
P7 1+ /k 1- /k
2 p
2 a
E( )
Fig. 5.7 Polinomio de orden 7 P7 (cos ) con comportamiento de rizado de amplitud constante y error ponderado E() producido en las bandas de inters
230
P7 Q
7
p a
Fig. 5.8 Polinomios de grado 7 P7(cos ) y Q7(cos ), con comportamiento de rizado de amplitud constante, igual selectividad y diferente discriminacin.
discriminacin (amplitud del rizado menor). A ttulo de ejemplo, en la figura 5.8 se representan dos polinomios P y QN de grados iguales =N=7. El polinomio diferencia D(cos) = P(cos) - QN(cos) es, a lo sumo, de grado , por lo que no puede tener ms de ceros. Sin embargo, si se cuentan los puntos de corte entre ambos polinomios, se obtienen +1 cruces en los que D es cero; se llega as al absurdo de que un polinomio de grado ha de presentar +1 ceros. En el ejemplo de la figura 5.8 se han marcado los 8 puntos de cruce. La nica posibilidad es que P(cos) y QN(cos) sean el mismo polinomio, en cuyo caso el polinomio diferencia es idnticamente nulo. As, queda establecido que P(cos) es ptimo y nico. Los filtros FIR de fase lineal tipos II, III y IV ofrecen una respuesta frecuencial cuya funcin Hr(ej) no es polinmica. Por ejemplo, los sistemas tipo II presentan un cero en = que fuerza la inclusin de un factor multiplicativo F()=cos(/2) en la respuesta Hr(ej). En efecto, si HI(z) es la funcin de transferencia de un filtro tipo I y HII(z) de uno tipo II, se puede escribir HII(z) = (1 + z-1) HI(z) con lo que se obtiene, para el sistema tipo II, que Hr(ej) = cos P (cos ) = cos ki (cos)i 2 2 i=0
(5.26.a)
(5.26.b)
donde el grado del polinomio es =L/2 - 1. Para que el diseo de Hr siga siendo determinar P con el criterio minimax, basta con reformular la funcin ideal a aproximar PI() y la funcin de ponderacin del error T() de modo que se mantenga
5 Diseo de filtros
231
para el error ponderado la exigencia de comportamiento con rizado de amplitud constante en las bandas de inters. En este caso, tomando: 1 en la banda de paso PI() = cos(/2) 0 en la banda atenuada T( ) = Kcos( /2) { cos( /2) en la banda de paso en la banda atenuada
(5.27.a)
(5.27.b)
se obtiene, tal como se desea, que el error E() ponderado en la aproximacin de P(cos) coincide con el error en la aproximacin de la respuesta frecuencial del filtro: E() = T()(PI() - P(cos)) =
K(1 - H r(e j )) - H r (e j )
en la banda de paso en la banda atenuada
(5.28)
donde K=a/p. El teorema de la alternancia exige un mnimo de +2 mximos del error absoluto para obtener un diseo ptimo; este nmero, expresado en trminos de la longitud de la respuesta impulsional del filtro, ahora es L/2+1.
Tabla 5.1 Propiedades de los filtros FIR ptimos
Filtro tipo
I II III IV
Longitud de h[n] L Impar Par Impar Par
Orden del polinomio P L-1 2 L -1 2 L-1 -1 2 L -1 2
Hr(ej) = F()P(cos) F()=1 F()=cos( ) 2 F()=sen() F()=sen( ) 2
()
- - 2 -+ 2 -+
N mnimo de puntos con error abs. mximo L+3 2 L +1 2 L+1 2 L +1 2
En la tabla 5.1 se resumen las propiedades ms significativas de la respuesta frecuencial de los cuatro tipos de filtros con fase lineal. Se presenta la funcin H r(e j ) en funcin del factor F( ) y del polinomio P(cos ), y la fase correspondiente. Se indica, adems, en funcin de la longitud de la respuesta impulsional h[n] del filtro, el nmero mnimo de puntos donde el error absoluto ha de tomar el valor mximo para que el diseo sea ptimo. El diseo de los filtros FIR ptimos no admite una solucin analtica. Para resolver el problema se ha de recurrir a procedimientos numricos iterativos. Se han propuesto diversos algoritmos para lograr el
232
diseo; de todos ellos, el mtodo ms utilizado es el debido a Parks y McClellan, ya que es el ms eficiente computacionalmente. Se basa en el algoritmo de Remez y en el teorema de la alternancia para encontrar las frecuencias donde se producen los mximos del error absoluto en las bandas de inters. La respuesta frecuencial se obtiene por interpolacin polinmica, y la respuesta impulsional por DFT inversa de la misma. El mtodo toma como parmetros fijos el orden del filtro M y las frecuencias lmite de las bandas de paso y atenuadas (fp y fa si el filtro es paso bajo), calcula K= a / p y reformula p = / y a = . Seguidamente, el algoritmo entra en un proceso iterativo para minimizar el valor de . Debe verificarse a posteriori si los rizados en las bandas de paso y atenuadas del diseo alcanzado cumplen especificaciones. En caso negativo deben replantearse las condiciones de diseo, ya sea incrementando el orden del filtro o relajando la plantilla de especificaciones. Habitualmente la longitud L de la h[n| del filtro se estima a partir de un reajuste de la frmula de Kaiser obtenido por mtodos empricos: L= -10 log( p a ) - 13 14,602 f (5.29)
donde p y a son las tolerancias aceptadas y f es la anchura de la banda de transicin. En el caso de mltiples bandas de transicin, f ha de corresponder a la ms estrecha de las existentes en la plantilla de especificaciones. El programa 62 realiza el diseo de filtros FIR de fase lineal mediante la aproximacin con rizado de amplitud constante en la seccin dedicada al "Diseo de sistemas discretos", mediante la opcin "Filtro FIR: Respuesta frecuencial" del men de "Datos". EJEMPLO 5.4: Se desea disear un filtro FIR, de fase lineal, paso bajo, ptimo, que satisfaga las siguientes especificaciones para la atenuacin: banda de paso de 0 a fp = 0,2 con atenuacin mxima p = 1 dB banda atenuada de fa = 0,3 a 0,5 con atenuacin mnima a = 50 dB Las amplitudes mximas para el rizado correspondientes a las atenuaciones especificadas se obtienen mediante las expresiones (5.11.d y e), con lo que resulta: p = 57,501128 10-3 a = 3,1622777 10-3
Al aplicar la frmula (5.29), la longitud estimada para la respuesta impulsional del filtro es 17 muestras. Mediante la opcin "Filtro FIR: Respuesta frecuencial" del programa 62 se disea el filtro FIR ptimo con longitud L=17. Se comprueba que la atenuacin del filtro no cumple la plantilla de especificaciones. La longitud debe aumentarse y volver a disear el filtro. Con L=20 se obtiene un resultado perfectamente ajustado a las especificaciones de diseo; en este caso el filtro es tipo II. La atenuacin de este filtro se representa en la figura 5.9, donde se contabilizan 11 puntos de error absoluto mximo: 5 en la banda de paso (que corresponden a los mximos y mnimos de la
5 Diseo de filtros
233
Fig. 5.9 Atenuacin del filtro FIR ptimo del ejemplo 5.4
atenuacin) y 6 en la atenuada (que son los mnimos absolutos de la atenuacin). El retardo de grupo es de 9,5 muestras. EJEMPLO 5.5: Si el filtro del ejemplo anterior se disease haciendo uso de la ventana de Kaiser se requerira =4,5335 y M=30. Este orden es sensiblemente mayor que el precisado por el diseo ptimo, por lo que ste aporta el beneficio de un retardo de grupo y un coste computacional menores. Debe sealarse, no obstante, que el diseo de Kaiser ofrece una atenuacin menor en la banda de paso, aproximadamente p=0,05 dB. El orden requerido por el diseo ptimo para satisfacer la misma selectividad y discriminacin que el diseo de Kaiser (fp=0,2, p=0,05 dB; fa=0,3, a=50 dB) es M=28. As queda evidenciado que la superioridad del mtodo ptimo respecto a los dems es fruto en mayor medida del control que ofrece de las prestaciones del filtro diseado, que de su carcter matemticamente ptimo. EJERCICIO 5.2: Utilice el programa 62 para, por medio del mtodo ptimo, realizar el diseo del filtro paso alto, transformador de Hilbert, cuyas especificaciones sean las del ejemplo 5.2. Para ello seleccione en el men "Tipo" la opcin "Transformador de Hilbert"; las especificaciones de diseo deben indicarse en la opcin "FIR: Respuesta frecuencial" del men "Datos". Repita el diseo, imponiendo una atenuacin mxima en la banda de paso aproximadamente igual a la que proporciona el filtro obtenido en el ejemplo 5.2. Haga un anlisis crtico de los resultados.
234
Figura 5.10 Atenuacin y diagrama ceros-polos del filtro paso banda del ejercicio 5.3
5 Diseo de filtros
235
EJERCICIO 5.3: Disee un filtro paso banda, con el mtodo ptimo, que satisfaga las siguientes especificaciones: fa1 = 0,15 fp1 = 0,20 fa2 = 0,40 a1 = 40 dB fp2 = 0,35 a2 = 25 dB
p = 1 dB
En la figura 5.10 se representa la atenuacin del filtro resultante. Observe que la atenuacin que se consigue en cada una de las bandas se ajusta a la especificacin de diseo sin que se produzca un sobrecumplimiento importante. En la misma figura se representa el diagrama ceros-polos correspondiente. En las bandas atenuadas los ceros se distribuyen sobre la circunferencia de radio unidad. En la banda de paso los ceros presentan una distribucin alejada de la circunferencia de radio unidad, dada por agrupaciones formadas por ceros en el interior de la misma y sus inversos en el exterior que, al tiempo que proporcionan fase lineal, permiten conseguir el rizado de amplitud constante deseado. Un aspecto destacable del mtodo de diseo descrito es que, formulando adecuadamente la respuesta ideal y la funcin de ponderacin, permite aproximar cualquier respuesta frecuencial con fase lineal, por lo que alcanza un error que presenta comportamiento con rizado de amplitud constante. En las aplicaciones donde se requiere un filtro con comportamiento de fase lineal, la mejor solucin es disear un filtro FIR ptimo. Es la solucin que requiere menor orden y que mejor se ajusta a las especificaciones de selectividad y discriminacin.
5.3 Diseo de filtros IIR

En aquellas aplicaciones donde no es imprescindible disponer de una respuesta frecuencial con fase lineal, suelen utilizarse filtros cuya respuesta impulsional tiene longitud infinita (filtros IIR). Su principal ventaja radica en que, para cumplir unas especificaciones determinadas, precisan de un orden sensiblemente inferior al requerido por un filtro FIR. No es necesario desarrollar una teora de la aproximacin para los filtros IIR, ya que puede aprovecharse en su diseo todo el conocimiento acumulado en el diseo de filtros analgicos. El filtro IIR ptimo, es decir, aquel que satisface una plantilla de especificaciones (una selectividad y una discriminacin prefijadas) con el menor orden posible, se obtiene a partir de la aproximacin de Cauer o elptica, que ofrece una atenuacin con rizado de amplitud constante en las bandas de paso y atenuada. Cuando se calcula la atenuacin () de un filtro IIR, en la expresin (5.6) suele considerarse como valor de referencia Href el valor mximo del mdulo en la banda de paso. En este caso, la funcin de atenuacin es no negativa. La plantilla de especificacin del filtro fija una atenuacin mxima p en
236
la banda de paso y una atenuacin mnima a en la banda atenuada. La relacin entre los lmites para la atenuacin p y a y las tolerancias permitidas al mdulo p y a se expresa como sigue: Href = 1 + p p a 1 + p = 20 log 1 - p 1 + p = 20 log a
p 2 10 0 - 1 = p 2 10 0 + 1
(5.30.a) (5.30.b) (5.30.c)
(5.30.d)
- a = (1 + p) 10 2 0
(5.30.e)
La relacin entrada-salida de un filtro causal con respuesta impulsional infinita puede expresarse mediante la ecuacin de convolucin o la ecuacin en diferencias finitas (5.4) que describe el sistema: y[n] =
m=0
h[m] x[n - m] = bk x[n - k] - ak y[n - k]

k=0 k=1
(5.31)
Su funcin de transferencia H(z) es
H(z) =
n=0
h[n] z -n =
k=0
bk z- k ak
P
= bo z- k
k=1 P k=1
( 1 - c k z - 1)
(5.32) z- 1
1 +
k=1
( 1 - dk
donde las constantes ak y bk son los coeficientes de filtro, y ck y dk sus ceros y sus polos, respectivamente. Las expresiones (5.31) y (5.32) indican que el filtro queda igualmente determinado por las infinitas muestras de la respuesta impulsional h[n], o por los Q+1 coeficientes b k y los P coeficientes a k (o Q ceros, P polos y bo ). El orden M del filtro es el mximo entre P y Q (M = max(P,Q)). En el diseo de un filtro IIR se determina un conjunto de coeficientes ak y bk, de modo que el mdulo de la respuesta frecuencial o la atenuacin verifiquen una plantilla de especificacin. De los diferentes procedimientos para el diseo de filtros IIR, en este texto se presenta solamente el que se basa en la transformacin bilineal de un sistema analgico, por ser el ms ampliamente utilizado. Esta tcnica ofrece una solucin analtica al problema de diseo, aunque el desarrollo de la misma excede la intencin de este libro. En el programa 62 se dispone del diseo de filtros IIR mediante la transformacin bilineal de las aproximaciones ms difundidas: Butterworth, Chebychev, inversa de Chebychev y Cauer (filtros elpticos); el diseo se obtiene invocando la opcin "Filtro IIR: Respuesta frecuencial" del men de "Datos".
5 Diseo de filtros
237
La funcin de transferencia H(z) del filtro discreto se obtiene a partir de la funcin de transferencia H a (s) de un filtro analgico, mediante una transformacin s=f(z) que proporciona una imagen biunvoca adecuada del plano complejo s en el plano complejo z: H(z) = Ha(s) | s = f(z) (5.33)
As, H(z) toma los mismos valores que la funcin de transferencia del sistema analgico, que recibe el nombre de prototipo; la transformacin debe ser elegida de modo que la regin del plano s donde Ha(s) presenta una determinada propiedad, se transforme en la regin del plano z a la que se desea transferir dicha propiedad; por ejemplo, el intervalo del eje imaginario de s correspondiente a la banda de paso de H a(s) ha de transformarse en la banda de paso deseada en H(z). Concretamente, la funcin f(s) de transformacin debe cumplir las siguientes condiciones generales: 1.- Relacin biunvoca punto a punto entre el plano z y el plano s, es decir, la funcin de transformacin debe ser de orden 1. 2.- La circunferencia de radio unidad en el plano z debe transformarse en el eje imaginario del plano s; esto permite asociar entre s el lugar geomtrico de la frecuencia de ambos planos. 3.- Todo punto situado en el interior de la circunferencia de radio unidad en z debe relacionarse con un punto del semiplano izquierdo en s; de este modo se asegura que la transformacin de un diseo analgico estable proporciona un sistema discreto estable. La transformacin que cumple todas las condiciones anteriores es la denominada transformacin bilineal: s= 1 - z- 1 1 + z- 1 (5.34)
Efectivamente, un punto en z se relaciona con un nico punto en s, tal como exige la primera condicin. Adems, un punto de z situado sobre la circunferencia de radio unidad tiene como imagen en s un punto con parte real nula: z 1 = ej 1 s1 = 1 - e - j 1 = j tan 1 = j 1 2 1 + e - j 1
(5.35)
En consecuencia, la pulsacin del dominio analgico s queda relacionada con la pulsacin del dominio discreto z mediante la expresin: = tan 2 (5.36)
As, el intervalo de comprendido entre - y radianes se transforma en la recta real entre - y , como se ilustra en la figura 5.11.a para los intervalos positivos. Se satisface la condicin 2.
238
= 2 arctan() 1
Plano z z1
1 1 r 2
Plano s s1
z2 0 0 1 5.11.a Transformacin del eje frecuencial
s2
5.11.b Transformacin de z a s
Fig. 5.11 Relacin entre el plano z y el plano s establecida por la transformacin bilineal
Por ltimo, un punto en el plano z de mdulo r y fase 2, z2 = r ej2, tiene como nica imagen en el plano s: 2r sen 2 r - e - j 2 r2 - 1 = +j = 2 + j 2 2 1 + r 2 +2r cos 2 r + e - j 2 1 + r +2r cos 2
s2 =
(5.37)
de modo que, siempre que el punto en el plano z tenga mdulo r menor a la unidad, la parte real 2 del punto imagen en el plano s es negativa, como se ilustra en la figura 5.11.b. Se cumple la tercera condicin. El proceso de diseo de un filtro IIR mediante la transformacin bilineal se resume en los siguientes pasos: 1.- Transformacin de las especificaciones para obtener las especificaciones del prototipo analgico Ha(s): como H(z) toma los valores de Ha(s), se mantienen los lmites p y a para la atenuacin; sin embargo, los lmites frecuenciales fp y fa se transforman en p y a mediante = tan = tan(f) 2
Esta transformacin se ilustra en la figura 5.12 para un filtro paso banda. 2.- Obtencin del prototipo Ha(s) mediante las tcnicas de diseo de filtros analgicos. Suele utilizarse la aproximacin elptica o de Cauer, ya que requiere el menor orden por tener comportamiento con rizado de amplitud constante en las bandas de paso y atenuada. 3.- Obtencin de H(z) mediante la transformacin bilineal:
5 Diseo de filtros
239
H(z) = Ha(s) | s = 1 - z - 1 1 + z- 1 Ntese que el orden del filtro discreto obtenido es el mismo que el del filtro analgico de partida, ya que el nmero de ceros y polos se conserva en la transformacin. La funcin de transferencia H(z) resultante es una funcin racional formada por el cociente de dos polinomios, numerador y denominador, del mismo orden (M = P = Q).
4 3 2 1
a p
1 2 3 4
Fig. 5.12 Transformacin de la plantilla de atenuacin de un filtro paso banda digital a una analgica mediante la transformacin bilineal
EJEMPLO 5.6: Se desea disear un filtro paso bajo de primer orden con frecuencia de corte a 3 dB fc=0,2. Se parte del filtro analgico paso bajo de primer orden con funcin de transferencia dada por Ha(s)=H
c s+c
cuya pulsacin de corte a 3 dB es c. Tras aplicar la transformacin bilineal se obtiene la funcin de transferencia del filtro discreto deseado 1 + z- 1 H(z) = Ha(s) | s = 1 - z - 1 = H1 1 - d z- 1
1 + z- 1
donde
240
c=tan(fc)=0,7265
H1=H
c 1+c
= 0,42 H
d=
1-c 1+c
= 0,1584
Se propone como ejercicio la comprobacin de que |H(e j0)|2 =2 |H(e j0,4)|2 . Realice mediante el programa 62 la representacin grfica del mdulo de la respuesta frecuencial del filtro, y compruebe que a la frecuencia fc se alcanza una atenuacin de 3 dB. El paso 2 del proceso de diseo exige el conocimiento de la teora de la aproximacin para filtros analgicos. En 62 se hallan programadas las aproximaciones paso bajo ms habituales: Butterworth, Chebychev, inversa de Chebychev y elptica o de Cauer; la segunda y la cuarta presentan rizado con amplitud constante en la banda de paso, las dos ltimas lo hacen en la banda atenuada. Las configuraciones paso alto, paso banda y elimina banda se obtienen mediante transformacin de frecuencias. Como ya ha sido mencionado, la aproximacin elptica es, entre todas, la que requiere menor orden, por lo que es comnmente utilizada cuando el principal inters se centra en minimizar el orden del filtro; sin embargo, su fase es la que ms se aleja del comportamiento lineal entre las diversas aproximaciones. La aproximacin inversa de Chebychev proporciona filtros con menor distorsin de fase que la aproximacin elptica a costa de aumentar ligeramente el orden. La aproximacin de Chebychev precisa igual orden que la inversa de Chebychev, pero su fase se comporta considerablemente peor. Finalmente, la aproximacin de Butterworth es la que presenta una fase ms prxima al ideal para un orden dado, pero el orden que necesita para cumplir las especificaciones suele ser notablemente mayor al que requieren las dems. Al respecto de la discusin anterior, debe tenerse en cuenta que la transformacin bilineal produce una fuerte compresin no lineal sobre el eje frecuencial analgico. Este efecto produce, al realizar la transformacin, una distorsin importante de la fase del filtro analgico (de por s no lineal), lo que implica que el filtro digital tiene en cualquier caso un comportamiento de fase peor que el prototipo analgico. La relacin entre el retardo de grupo del filtro digital g() y el del filtro analgico ag() es: g ( ) = da() d d() 1 == ag( ) d d d 2 1+tan2( ) 2 1 (5.38)
EJEMPLO 5.7: Se desea obtener un filtro paso bajo IIR, cuyas especificaciones son las mismas que en el ejemplo 5.4: banda de paso de 0 a fp = 0,2 con atenuacin mxima p = 1 dB banda atenuada de fa = 0,3 a 0,5 con atenuacin mnima a = 50 dB Para realizar el diseo del filtro se transforman, en primer lugar, las especificaciones frecuenciales fp y fa, con lo que se obtiene: p=tan(fp)=0,7265425 a=tan(fa)=1,3763819
5 Diseo de filtros
241
Fig. 5.13.a Atenuacin de los filtros IIR paso bajo del ejemplo 5.7
A continuacin se determina un prototipo analgico Ha(s) que cumpla la plantilla de especificaciones definida por p, a, p, a. Con la aproximacin elptica o de Cauer el filtro resultante es de orden 5. Si se utiliza la aproximacin inversa de Chebychev se obtiene un filtro de orden 6. Por ltimo, se realiza el cambio de variable de s a z mediante la transformacin bilineal y se determina la funcin de transferencia H(z) (de orden 5 6 segn sea el prototipo elegido) del filtro discreto. La atenuacin del filtro elptico de orden 5 se representa en la figura 5.13.a en trazo continuo; en la banda de paso est ajustada a la especificacin de 1 dB; en la banda atenuada se alcanza una atenuacin mnima de 67 dB, muy superior a los 50 dB especificados. En trazo discontinuo se representa la atenuacin del filtro inverso de Chebychev de orden 6 que, a pesar de requerir un orden superior, satisface las especificaciones en la banda atenuada con mucha menos holgura (la atenuacin mnima apenas supera los 53 dB). La fase de ambos sistemas es no lineal. El retardo de grupo del filtro elptico se representa en la figura 5.13.b en trazo continuo; tiene un valor aproximado de 3 muestras en la parte baja de la banda de paso, y presenta fuertes variaciones cerca de la banda de transicin. En trazo discontinuo se representa el retardo de grupo del filtro de orden 6 diseado con la aproximacin inversa de Chebychev; mucho ms suave, an manteniendo un pico importante en la proximidad de la banda de transicin. A efectos comparativos, recurdese que las mismas especificaciones se cumplen con el filtro FIR de fase lineal ptimo del ejemplo 5.4, cuyo orden es 19 y tiene un retardo de grupo constante de 9,5 muestras.
242
Fig. 5.13.b Retardo de grupo de los filtros IIR paso bajo del ejemplo 5.7
EJERCICIO 5.4: Repita el diseo del ejemplo anterior utilizando otras aproximaciones. Compare las atenuaciones obtenidas, as como el retardo de grupo producido y el orden del filtro requerido. EJERCICIO 5.5: Disee un filtro paso banda IIR que cumpla las especificaciones exigidas en el ejercicio 5.3: fa1 = 0,15 fp1 = 0,20 fa2 = 0,40 a1 = 40 dB fp2 = 0,35 a2 = 25 dB
p = 1 dB
En la figura 5.14 se representa la atenuacin del filtro resultante. Obsrvese que ahora las dos bandas atenuadas presentan la misma atenuacin mnima, y existe entre ellas una relacin de simetra forzada por la transformacin de frecuencias empleada en el diseo del prototipo analgico. Debe sealarse que los requerimientos de la banda atenuada superior son cumplidos con un exceso notable. En la misma figura se representa el diagrama ceros-polos del sistema. Los ceros se distribuyen en puntos de la circunferencia de radio unidad correspondientes a frecuencias de las bandas atenuadas. Los polos se distribuyen en el interior de la circunferencia de radio unidad, en las proximidades de las frecuencias correspondientes a la banda de paso. Obtenga el retardo de grupo del sistema y su respuesta impulsional y comprelos con los correspondientes del filtro FIR del ejercicio 5.3.
5 Diseo de filtros
243
Figura 5.14 Atenuacin y diagrama ceros-polos del filtro IIR ptimo paso banda del ejercicio 5.5
244
5.4 Realizacin de los filtros

Un aspecto fundamental a considerar en el diseo de un filtro digital es el coste computacional que exige. Este aspecto es determinante para aplicaciones en entornos analgicos. Se dice que el filtro trabaja en tiempo real si es capaz de procesar los datos de entrada en un tiempo inferior a la cadencia de muestreo. A principios de los 80 aparecieron los primeros microprocesadores especializados en procesado digital de seal, conocidos por DSP (Digital Signal Processor). Los DSP realizan una operacin suma (a:=b+c)1 o una operacin producto (a:=b*c) en un ciclo de instruccin, al igual que una operacin multiplicacin-y-acumulacin (MAC) (A:=A+b*c). La operacin MAC acumula (suma) a la variable A el producto de las variables b y c, y asigna el resultado a la propia variable A. Es una operacin fundamental en cualquier algoritmo de tratamiento digital de la seal. Los DSP actuales son capaces de superar los 30 millones de operaciones MAC por segundo. Otro aspecto importante, aunque de menor relevancia, es la cantidad de memoria requerida para la realizacin del filtro. En la figura 5.15 se recuerda la estructura directa para realizar un filtro FIR. En la misma figura, bajo la denominacin de algoritmo 1, se proporciona el programa que realiza la secuencia de operaciones simbolizada por el diagrama de bloques; se consideran operaciones bsicas la suma, el producto y la operacin MAC, y se dispone de un elemento acumulador A sobre cuyo registro se efectan todas las operaciones MAC. Se utiliza notacin vectorial para simbolizar el almacenamiento en memoria de las diferentes variables. As, la respuesta impulsional del filtro se conserva en el vector de dimensin L h(i); i = 0, 1, ..., M=L-1. Si el filtro es causal, el vector h(i) es equivalente a la secuencia h[i]. El vector x(i), de dimensin L, contiene la muestra de la seal de entrada y las correspondientes a la salida de cada retardador, que en este caso coinciden con muestras anteriores de la propia entrada. La relacin que liga x(i) y x[n] es x(i):=x[n-i]; es decir, el primer elemento x(0) del vector contiene la muestra actual de entrada x[n], la segunda componente x(1) del vector contiene la muestra de entrada anterior x[n-1], y as sucesivamente. Para evitar confusin en la nomenclatura, se utiliza el corchete [ ] para las secuencias y el parntesis ( ) para los vectores asociados. Este algoritmo requiere 2L posiciones de memoria y un acumulador. Para cada nueva muestra de la entrada, realiza un producto y L-1 operaciones MAC; por tanto, el nmero total de operaciones es L. Si se utiliza un DSP con un ciclo de instruccin de 100 ns, y un sistema de conversin A/D a 8 kHz, podra utilizarse este algoritmo para realizar un filtro con L = 1250 muestras. Esta longitud es una cota mxima terica, ya que el procesador debe realizar operaciones adicionales de control de bucles, copia de variables, etc. Ntese que, si la frecuencia de muestreo se duplica (16 kHz), la longitud terica mxima se reduce a la mitad. El almacenamiento en memoria de los coeficientes del filtro se realiza con una precisin finita; es decir, se produce inevitablemente cierto error de cuantificacin. Esta circunstancia afecta potencialmente en mayor medida a los filtros IIR que a los FIR. Cuando un filtro IIR se disea con
En la descripcin de los algoritmos incluidos en el presente apartado se utiliza el smbolo := para indicar la asignacin de un valor a una variable.
5 Diseo de filtros
245
x[n]
z-1 h[0]
z -1 h[1]
z-1 h[2]
x[n-3] h[3]
z-1
x[n-M] h[M]
y[n]
ALGORITMO 1: Filtro FIR realizacin directa M := L-1 ; orden del filtro para i=0 hasta M repetir h(i) := h[i] ; Inicializacin del vector respuesta impulsional del filtro x(i) := 0 ; Inicializacin del filtro con condiciones iniciales nulas fin repetir {para cada muestra de entrada} x(0) := x[n] ; lectura de la nueva muestra de seal de entrada A := x(M)*h(M) ; inicializacin del acumulador: para i=0 hasta M-1 repetir A := A + x(M-1-i)*h(M-1-i) ; clculo de M operaciones MAC x(M-i) := x(M-1-i) ; actualizacin del vector asociado a la entrada fin y[n] := A ; muestra de salida fin Fig. 5.15 Estructura y algoritmo para la realizacin de un filtro FIR
grandes exigencias de selectividad o discriminacin, los polos de su funcin de transferencia se sitan muy cerca de la circunferencia de radio unidad. Pequeos errores en la cuantificacin de los coeficientes ak del denominador pueden tener como consecuencia que un polo pase al exterior de la misma, lo que convierte un diseo estable en inestable. Por ejemplo, si se aumentan los requerimientos de selectividad y discriminacin sobre los exigidos en el ejemplo 5.7 de modo que fp = 0,25 fa = 0,30 p = 1 dB a = 80 dB
se precisa una aproximacin elptica de orden 8; si los coeficientes de este filtro se representan con 16 bits en aritmtica entera, el diseo se hace inestable, ya que un par de ceros del polinomio del denominador de la funcin de transferencia se desplazan al exterior de la circunferencia de radio unidad. La realizacin del filtro mediante clulas elementales de orden 2 (o de orden 1) Hi(z) conectadas en cascada facilita el control de la estabilidad. Una clula de orden 2 cuya funcin de transferencia sea H(z) = b o + b 1 z -1 + b 2 z - 2 1 + a 1 z -1 + a 2 z - 2 (5.39)
246
es estable si satisface la condicin |a 2 | < 1 | a 1 | < 1 + a2
(5.40)
EJERCICIO 5.6: Como se ha visto en el captulo 4, un sistema causal es estable si sus polos estn en el interior de la circunferencia de radio unidad. Mediante la inversa de la transformacin bilineal, transforme el denominador de H(z) de la expresin (5.39) de orden 2 en un polinomio en s, cuyos ceros han de estar en el semiplano izquierdo o, lo que es lo mismo, todos sus coeficientes han de tener el mismo signo. Utilice esta ltima propiedad para establecer la condicin de estabilidad (5.40). Considere la expresin de H(z) como combinacin en cascada de sistemas Hi(z) de orden dos: H(z) =
i1 i2 Hi(z) = io -1 + a z - 2 1 + a z i1 i2 i=1 i=1 J J b
+ b
z -1 + b
z- 2
(5.41)
El nmero de filtros de orden dos necesarios para realizar el filtro de orden M es J=M/2, si M es par; o J=(M+1)/2, si M es impar. En este ltimo caso suele considerarse en una de las clulas de orden 2 que los coeficientes ai2 y bi2 son nulos (ai2=b i2=0). El diagrama de bloques de esta composicin en cascada se muestra en la figura 5.16. Cada una de las clulas de orden 2 realiza un par de polos y un par de ceros. Si los polos o ceros son reales, pueden agruparse de dos en dos de forma ms o menos arbitraria; si se trata de polos o ceros complejos, estos deben agruparse por pares complejos conjugados para que los coeficientes de cada funcin de transferencia sean reales. En cuanto a los criterios para la agrupacin entre ceros y polos para formar una clula de orden 2, debe decirse que son funcin de la precisin y arquitectura del microprocesador, y quedan fuera del alcance de este texto.
x[n]=x 1 [n]
H 1 (z)
y1 [n] x 2 [n]
H 2 (z)
x J [n] y2 [n]
y [n]=y[n] H J (z)
J
Fig. 5.16 Estructura en cascada de un sistema de orden M en J sistemas de orden 2
Para obtener la respuesta de un filtro de orden M realizado por conexin en cascada de clulas de orden dos, se encadena la salida de cada uno de los filtros elementales con la entrada del siguiente; es decir, la respuesta de un filtro constituye la excitacin del siguiente. La excitacin del sistema forma la entrada de la primera clula, mientras que la salida de la ltima es la respuesta del sistema. EJEMPLO 5.8: El control independiente de cada cero y cada polo que ofrece la realizacin en cascada tiene una consecuencia importante al representar los coeficientes con precisin finita. En la figura 5.17 se muestra en trazo continuo la atenuacin del filtro elptico del ejemplo 5.7 cuando los coeficientes de
5 Diseo de filtros
247
Fig. 5.17 Atenuacin de las realizaciones con aritmtica entera (12 bits) del ejemplo 5.7
su funcin de transferencia ak y bk se representan en aritmtica entera con 12 bits. En trazo discontinuo se ofrece la atenuacin cuando el filtro se realiza mediante la composicin en cascada de sistemas de orden 2 cuyos coeficientes aij y bij tambin se representan con aritmtica entera de 12 bits. Se observa que en el primer caso la atenuacin se desva apreciablemente del valor terico mostrado en la figura 5.13, por lo que se pierde el comportamiento con rizado de amplitud constante en las bandas de paso y atenuada; no es as cuando se acude a la combinacin en cascada. A continuacin se estudian las estructuras para la realizacin de un filtro IIR de orden dos cuya funcin de transferencia responda a la expresin (5.39). Los distintos algoritmos se describen en funcin del orden M, por lo que la generalizacin a rdenes superiores a 2 es inmediata. La realizacin directa de la clula de orden 2 responde a la expresin
M=2
y[n] =
i=0
bi x[n-i] - ai y[n-i]
i=1
M=2
(5.42)
cuyo diagrama de bloques descriptivo y algoritmo correspondiente se representan en la figura 5.18. El algoritmo 2 utiliza 4M+2=11 posiciones de memoria y 1 acumulador. Realiza un producto y 2M=4 operaciones MAC; en total 2M+1=5 operaciones por muestra de entrada.
248
x[n] z-1 z-1
bo b1 b2

-a 1 -a 2 z -1 z -1
y[n]
ALGORITMO 2: Filtro IIR realizacin directa M := 2 ; orden del filtro para i=1 hasta M repetir a(i) := ai ; inicializacin del denominador fin para i=0 hasta M repetir b(i) := bi x(i) := 0 y(i) := 0 fin repetir {para cada muestra de entrada} x(0) := x[n] A := b(M)*x(M) para i=0 hasta M-1 repetir A := A + b(M-1-i)*x(M-1-i) A := A - a(M-i)*y(M-i) fin y(0) := A para i=0 hasta M-1 repetir x(M-i) := x(M-1-i) y(M-i) := y(M-1-i) fin y[n] := A fin
; inicializacin del numerador ; inicializacin del vector asociado a la entrada ; inicializacin del vector asociado a la salida
; lectura de la nueva muestra de seal de entrada ; inicializacin del acumulador ; clculo de operacin MAC ; clculo de operacin MAC
; actualizacin del vector asociado a la entrada ; actualizacin del vector asociado a la salida ; muestra de salida
Fig 5.18 Estructura directa y algoritmo correspondiente para la realizacin de un filtro IIR de orden 2
Una estructura alternativa para la realizacin de la clula de orden 2 es la denominada estructura cannica I, ilustrada en la figura 5.19, y que fue introducida en el captulo 1. Responde a las ecuaciones: v[n] = x[n] M=2 ai v[n- i] i=1
(5.43.a)
5 Diseo de filtros
249
M=2
y[n] =
i=0
bi v[n- i]
(5.43.b)
El algoritmo 3 describe el clculo de cada una de las muestras de la seal de salida. Este algoritmo utiliza 2M+3=9 posiciones de memoria y 1 acumulador. Realiza un producto y 2M=4 operaciones MAC; en total 2M+1=5 operaciones por muestra de entrada. En una clula de orden 2 consigue ahorrar dos posiciones de memoria respecto a la estructura directa.
x[n]

-a1 -a2
v[n] z -1 z -1
bo b1 b2
y[n]
ALGORITMO 3: Filtro IIR realizacin cannica I M := 2 ; orden del filtro para i=1 hasta M repetir a(i) := ai ; inicializacin del denominador fin para i=0 hasta M repetir b(i) := bi v(i) := 0 fin repetir {para cada muestra de entrada} x := x[n] A := x para i=1 hasta M repetir A := A - a(i)*v(i) fin v(0) := A A:=b(M)*v(M) para i=0 hasta M-1 repetir A := A + b(M-1-i)*v(M-1-i) v(M-i) := v(M-1-i) fin y[n] := A fin
; inicializacin del numerador ; inicializacin del vector auxiliar
; lectura de la nueva muestra de seal de entrada ; inicializacin del acumulador ; clculo de M operaciones MAC ; actualizacin del vector auxiliar ; inicializacin del acumulador ; clculo de M operaciones MAC ; actualizacin del vector auxiliar a la entrada ; muestra de salida
Fig 5.19 Estructura cannica I y algoritmo correspondiente para la realizacin de un filtro IIR de orden 2
250
x[n]
bo
y[n]
v1 [n] -a 1
z-1 b1
z-1
v2 [n] -a 2
b2
ALGORITMO 4: Filtro IIR realizacin cannica II M := 2 ; orden del filtro para i=1 hasta M repetir a(i) := ai ; inicializacin del denominador v(i) := 0 fin para i=0 hasta M repetir b(i) := bi fin repetir {para cada muestra de entrada} x := x[n] A := v(1) A := A + b(0)*x y := A para i=1 hasta M-1 repetir A := v(i+1) A := A + b(i)*x A := A - a(i)*y v(i) := A fin A := b(M)*x A := A - a(M)*y v(M) := A y[n] := y fin ; inicializacin del vector auxiliar v
; inicializacin del numerador
; lectura de la nueva muestra de seal de entrada ; inicializacin del acumulador ; clculo de operacin MAC ; actualizacin de la variable asociada a la salida ; inicializacin del acumulador ; clculo de operacin MAC ; clculo de operacin MAC ; actualizacin de la variable auxiliar v(1) ; inicializacin del acumulador ; clculo de operacin MAC ; actualizacin de la variable auxiliar v(2) ; la muestra de salida queda almacenada en la variable y
Fig. 5.20 Estructura cannica II y algoritmo correspondiente para la realizacin de un filtro IIR de orden 2
En la figura 5.20 se muestra la estructura cannica II para la realizacin de la clula de orden 2 con mnimo nmero de retardos (vase el problema 4.8). Su funcionamiento responde a las ecuaciones
5 Diseo de filtros
251
y[n] = bo x[n] + v1[n] v1[n+1] = v2[n] + b1 x[n] - a1 y[n] v2[n+1] = b2 x[n] - a2 y[n]
(5.44.a) (5.44.b) (5.44.c)
El algoritmo 4 describe la secuencia de operaciones que determina las muestras de la seal de salida. Se utilizan 3M+2=8 posiciones de memoria y 1 acumulador. Se realiza un producto y 2M=4 operaciones MAC; en total 2M+1=5 operaciones por muestra de entrada. La estructura cannica II utiliza una posicin de memoria menos que la estructura cannica I. Ntese que la forma cannica II no realiza ningn bucle (sin contar la inicializacin del sistema) si el orden del filtro es 2, lo que significa una mayor eficiencia ya que no ejecuta funciones de control y gestin de bucle.
5.5 Anlisis comparativo entre filtros FIR e IIR

La cuestin sobre qu diseo es mejor, un filtro FIR o un filtro IIR, no tiene fcil respuesta. Esta depende, en todo caso, de la aplicacin para la que se disea el filtro. A continuacin se relacionan algunas de las ventajas e inconvenientes de ambos tipos. Los filtros FIR presentan dos ventajas fundamentales respecto a los filtros IIR. La primera es que un filtro FIR puede ser diseado con fase lineal, por lo que no presenta distorsin de retardo de grupo. La segunda es que un filtro FIR es inherentemente estable. Su funcin de transferencia es slo ceros, lo cual asegura estabilidad, aunque se produzcan errores de precisin numrica en la representacin de sus coeficientes. La principal desventaja de un filtro FIR frente a un filtro IIR proviene del elevado orden que puede requerirse para cumplir las especificaciones, ya que crece linealmente con la selectividad. Los rdenes para los filtros FIR, utilizados en mltiples aplicaciones del tratamiento de seal, alcanzan fcilmente cientos de muestras, mientras que la misma plantilla de especificaciones difcilmente requiere al orden de un diseo IIR que sobrepase la decena. En consecuencia la realizacin de un sistema FIR se hace ms costosa, ya que implica una mayor carga computacional y una mayor necesidad de memoria disponible. Lgicamente este inconveniente de los sistemas FIR se convierte en la principal ventaja de los filtros IIR. Adems, el orden requerido por un filtro IIR obtenido por transformacin bilineal se calcula previamente al diseo del filtro, lo que evita la reiteracin de clculos. Por contra, el orden de un filtro FIR debe reajustarse mediante diseos sucesivos, en un proceso de prueba y error que puede llegar a ser laborioso. Entre las desventajas principales de los filtros IIR se destaca la posible inestabilidad producida por errores de cuantificacin de los coeficientes del denominador de la funcin de transferencia, que pueden situar un polo fuera del crculo de radio unidad. La otra desventaja importante es la imposibilidad de conseguir una respuesta frecuencial con fase lineal. En aplicaciones donde se precise fase lineal se intenta utilizar un filtro FIR, siempre que el orden requerido no sea excesivo.
252
En aplicaciones donde se precisan selectividades y discriminaciones muy elevadas suelen utilizarse filtros IIR, ya que los filtros FIR exigen rdenes excesivos. Se consigue fcilmente una banda de transicin abrupta (selectividad elevada) situando polos y ceros cercanos a la circunferencia de radio unidad, lo que implica el uso de un sistema IIR. Debe considerarse, finalmente, como cuestiones fundamentales en la utilizacin de un filtro discreto para filtrar seal analgica en tiempo real, el tiempo de ejecucin requerido y la cantidad de memoria disponible por la arquitectura y tecnologa que se utilice. En ambos factores radica la principal causa de limitacin del margen de frecuencias en que los filtros discretos son de utilidad.
5.6 Problemas
PROBLEMA 5.1: En la figura P5.1 se muestra la respuesta frecuencial ideal HI(ej) de un filtro paso bajo, la transformada V(ej) de la ventana v[n] que se ha utilizado en el diseo del filtro, y la respuesta frecuencial del filtro resultante H(ej), siendo H el valor de sta en = 0 y la anchura de la banda de transicin.
H I (e j ) 1 p = /2 1
V(e j )
H(e j ) H
-/8
/8
Fig. P5.1
Cul de los siguientes resultados es correcto?: a) H = 1, = p + 4 d) H = 1 6 , = 4

1
b) H = 8 , = 8 e) H = 1, = p + 8
c) H = 4 , = 0
PROBLEMA 5.2: Mediante 62 disee un filtro FIR de fase lineal, causal, que aproxime la respuesta frecuencial ideal cuyo mdulo es
1 HI(ej) = 0
|| 6
< || 6
5 Diseo de filtros
253
Para ello use una ventana rectangular de longitud L=25 muestras. Repita el diseo con ventanas triangular y de Hamming de la misma longitud. Compare la respuesta frecuencial de los tres filtros diseados. PROBLEMA 5.3: Repita el problema 5.2 para un filtro elimina banda cuyo comportamiento ideal sea 1 HIr(ej) = 0 1 || 6
< || < 3 6 || 3
PROBLEMA 5.4: La seal analgica xa(t)=a(t)cos(2000t) est limitada en banda en el margen 900 Hz F 1100 Hz. Para recuperar la seal real a(t) se utiliza el sistema mostrado en la figura P5.4. a) Determine y esboce el espectro de las seales x[n] y w[n]. b) Disee un filtro FIR paso bajo mediante una ventana de Kaiser de longitud 31 muestras, que permita el paso de la seal a[n] con una atenuacin inferior a 1 dB. Indique la atenuacin mnima conseguida en la banda atenuada y la anchura de la banda de transicin. c) Determine la frecuencia de muestreo del conversor A/D que permitira eliminar la modulacin de la seal xa(t) sin necesidad del sistema de figura P5.4.
x a(t)
Filtro paso bajo
x[n] A/D
w[n]
H(e j )
v[n] D/A
Filtro paso bajo
^ a(t)
Fm = 2500 Hz
cos(0,8n)
Fig. P5.4
Fm = 2500 Hz
PROBLEMA 5.5: En este problema se va a contemplar la simulacin digital de una lnea de retardo. Considrese una seal x(t) que es muestreada a una frecuencia Fm = 2,5 kHz, con lo que se obtiene la secuencia xa [n] =x(nT); si dicha seal x(t), tras pasar por una lnea de retardo = 10-4 seg, es muestreada a la misma frecuencia, se consigue la secuencia xb[n] = x(nT - ). El filtro discreto H(z) que a la secuencia xa[n] responde con la secuencia xb[n - M], constituye una realizacin discreta de la lnea de retardo, donde M es el retardo adicional que introduce el filtro H(z) por ser causal. Conceptualmente la obtencin de xb[n - M] a partir de xa[n] puede expresarse segn el esquema de la figura P5.5. La secuencia xa[n] es interpolada por la relacin N = 1/(.Fm) y la secuencia resultante y[n] retardada una muestra y diezmada por la misma relacin N. Se pide:
254
x a[n]
H(z)
y[n]
z -1
x b[n - M]
Fig P5.5
a) Justifique el esquema propuesto y, supuesto ideal el interpolador, represente esquemticamente la seal interpolada y[n], indicando la posicin relativa en la misma de las secuencias xa[n] y xb[n]. b) Haciendo uso de la tcnica de ventanas (con ventana rectangular) para el diseo de filtros FIR, encuentre la respuesta impulsional h[n] del filtro interpolador del apartado anterior con longitud L impar. c) Compruebe que dicha respuesta impulsional verifica: h
L-1 iN 2
]=0
para todo i 0
d) Represente grficamente la convolucin de la respuesta impulsional h[n] con la secuencia v[n] obtenida tras intercalar N-1 ceros entre dos muestras de la secuencia entrada xa[n] y d.1 compruebe que, en la interpolacin, la seal original xa[n] no es distorsionada; d.2 averige cules son los elementos de h[n] que intervienen en la obtencin de las muestras de la secuencia xb[n]; d.3 razone que dichos elementos de h[n] constituyen la respuesta impulsional h [n] de la realizacin digital H(z) de la red de retardo; d.4 determine el retardo M en funcin de L; d.5 exprese h[n] en funcin de h[n]. e) Exprese la respuesta frecuencial del sistema H(z) en funcin de la respuesta frecuencial del filtro interpolador H(z). f) Genere con el programa 62, haciendo uso de la ventana de Kaiser, la respuesta impulsional con duracin L=83 para el filtro interpolador, de modo que la atenuacin en su banda atenuada sea como mnimo 50 dB. Obtenga el sistema H (z) y represente el mdulo y el retardo de grupo de su respuesta frecuencial; justifique el resultado obtenido. g) Indique cul sera la respuesta impulsional de la realizacin de una red que simula un retardo = 3 10-4 seg. PROBLEMA 5.6: Se desea filtrar la seal x(t) mediante un filtro digital elimina banda segn el esquema de la figura P5.6: ^ yH ^ teniendo en cuenta que su frecuencia a) Indique la misin de los filtros analgicos paso bajo H 1 2 de corte es 500 Hz. b) Si se desea eliminar la banda centrada en 50 Hz con un ancho de banda de 50 Hz, calcule la respuesta impulsional ideal del filtro y compruebe su resultado con 62.
5 Diseo de filtros
255
x(t)
^ (j) H 1
A/D
H(e j )
D/A
^ (j) H 2
y(t)
Fm = 1 kHz
Fig. P5.6
F m = 1 kHz
c) Con el programa 62 disee el sistema elimina banda anterior como filtro FIR de orden 30, por muestreo en frecuencia. Compare la respuesta frecuencial de este diseo con la que se obtendra con el diseo ptimo del mismo orden. PROBLEMA 5.7: Como se expone en el apartado 5.2.2 del texto, en el diseo mediante la tcnica del muestreo en frecuencia de un filtro paso bajo con fase lineal y respuesta frecuencial HI(ej) = e 0
-j (N-1)/2
|| c c < ||
la respuesta impulsional del filtro diseado es obtenida mediante la DFT-1 de la secuencia H[k] = HI(ej)|=2k
N
k = 0, , N/2 k = 1, , N/2
H[N-k] = H*[k] Se pide: a) Demuestre que si N es impar

-j 2 H[k] = e 0
N-1 2 k N
0 k Nf c , N(1-f c ) k N-1 otro k
b) En el caso de que N sea par, justifique que la secuencia H[k] ha de tomarse como sigue:
e-j 2 N k H[k] = -j N - 1 2 k - 0e 2 N
N-1 2
0 k Nf c N(1-f c ) k N-1 otro k
c) Repita el diseo del ejemplo 5.3 para un orden 29. PROBLEMA 5.8: Si, de acuerdo con las expresiones 5.9, la respuesta frecuencial del filtro se escribe en la forma
256
Tabla P5.8 Propiedades de simetra de Hr(ej) para los filtros FIR de fase lineal
Filtro tipo I II III IV
Hr(ej) = F()P(cos) F()=1 F()=cos( ) 2 F()=sen() F()=sen( ) 2
ceros = = 0, =0
periodo 2 4 2 4
simetras Hr(ej) = Hr(ej(2-)) Hr(ej(-)) = Hr(ej(+)) Hr(ej) = - Hr(ej(2-)) Hr(ej(-)) = - Hr(ej(+)) Hr(ej) = - Hr(ej(2-)) Hr(ej(-)) = - Hr(ej(+)) Hr(ej) = Hr(ej(2-)) Hr(ej(-)) = Hr(ej(+))
H(ej) = Hr(ej) ej() no es difcil advertir que en el problema anterior para N par la funcin ideal HIr(ej) especificada es HIr(ej) = 0
1 -1
0 c c < < 2- c 2- c 2
Esta funcin no satisface simultneamente su carcter par (por pertenecer a un filtro tipo II) y la periodicidad con periodo 2 de H(ej). En este problema se estudian las propiedades de simetra y periodicidad de la funcin Hr(ej) para los cuatro tipos de filtros FIR de fase lineal. Como se sabe, esta funcin puede expresarse mediante Hr(ej) = F() P(cos) donde P(cos) es un polinomio real en cos y F() se proporciona en la tabla 5.1 (y se recuerda en la tabla P5.8). Se pide: a) Justifique la informacin contenida en la tabla P5.8. b) Obtenga un periodo de la funcin ideal HIr(ej) del problema anterior para N par. c) Determine la funcin ideal HIr(ej) para el transformador de Hilbert del ejemplo 5.2. d) Relacione los ceros en 0 de Hr (e j ), segn el tipo de filtro, con los cambios de signo presentes en las funciones HIr(ej) de los dos apartados anteriores. PROBLEMA 5.9: Se le propone considerar la potencia de clculo, medida en nmero de operaciones producto-y-acumulacin (MAC) por segundo (Nops), que se precisa para realizar el filtrado paso bajo de una seal analgica trabajando con una frecuencia de muestreo Fm mediante un filtro FIR de fase
5 Diseo de filtros
257
lineal. Haciendo uso del resultado del apartado a) del problema 3.10 y de la frmula 5.29, pruebe que Nops es proporcional a (Fm)2. PROBLEMA 5.10: Se desea disear un derivador, cuya respuesta frecuencial idealmente es: HDI(ej) = j e-j Para ello, se obtiene su respuesta impulsional hD[n] a partir de la respuesta impulsional hPb[n] de un filtro paso bajo mediante la expresin: hD[n] = (-1)n ( hPb[n] )2 (P5.10)
En este problema se le pide que justifique la correccin del mtodo de diseo propuesto y que observe el comportamiento de los derivadores obtenidos por su mediacin. A tal fin: a) Obtenga la respuesta frecuencial HD(ej) del derivador en funcin de la respuesta frecuencial del filtro paso bajo. b) Determine la respuesta frecuencial HD(ej) del derivador cuando la respuesta frecuencial del filtro paso bajo responde a la expresin HPb(ej) = Hr(ej) e-j 2 donde Hr(ej) es una funcin real. c) Justifique que, para obtener en la respuesta frecuencial del derivador el factor j (que implica un trmino de fase constante /2), es necesario que L sea par. d) Demuestre que, si Hr(ej) corresponde a un filtro paso bajo ideal con pulsacin de corte /2, el mtodo de diseo propuesto proporciona un derivador ideal. e) Disee con 62 mediante la relacin (P5.10) un derivador con respuesta impulsional de duracin L=10. Analice la influencia sobre la respuesta impulsional del derivador de la ventana utilizada en el diseo del filtro paso bajo de partida. PROBLEMA 5.11: Un integrador analgico ideal se caracteriza por la funcin de transferencia H a(s)=1/s. Un integrador digital con funcin de transferencia H(z) puede obtenerse mediante la transformacin bilineal, es decir 1 + z -1 H(z) = K Ha(s) | s = 1 - z - 1 = K 1 - z- 1 1 + z- 1 a) Relacione la entrada x[n] del integrador digital con la salida y[n] mediante una ecuacin en diferencias finitas. Determine K para integrar un funcin muestreada a intervalos de la variable independiente. b) Represente grficamente el mdulo y la fase de la respuesta frecuencial del integrador digital y comprelos con los correspondientes a la respuesta frecuencial del integrador analgico.
L-1
258
c) Represente el diagrama de ceros y polos del integrador digital. Justifique que el sistema es inestable. Que restriccin impondra a la secuencia de entrada para evitar la inestabilidad de la salida? PROBLEMA 5.12: Se desea disear el filtro paso banda que se precisa en la conversin de frecuencia de muestreo descrita en el problema 3.11. Si la atenuacin mxima permitida en la banda de paso es 1 dB y se exige una atenuacin mnima de 45 dB en la banda atenuada, disee con 62 el filtro mediante la aproximacin elptica. Como opcin alternativa al uso de un filtro paso banda en el proceso de conversin, pueden eliminarse las componentes subsnicas mediante un filtro paso alto con posterioridad a la conversin de la frecuencia de muestreo, en la que ahora se precisa un filtro paso bajo. Analice esta opcin y obtenga los filtros necesarios con el programa 62. En el problema 3.10 se estudia la potencia de clculo requerida para la realizacin de un filtro discreto. Partiendo de los resultados all establecidos, evale el coste computacional de las dos opciones contempladas para llevar a cabo la conversin de la frecuencia de muestreo.
A 0,7 1
B 1,7 2
C 2,7 3
D 3,7 4 F (kHz)
Fig. P5.13
PROBLEMA 5.13: Por un canal digital se transmite, muestreada a 8 kHz, una seal compuesta por la multiplexin FDM de cuatro seales paso bajo, tal como se indica en la figura P5.13. A la salida del canal se quiere recuperar la seal C en banda base con la frecuencia de muestreo mnima posible; para ello se hace uso de un filtrado paso banda y un diezmado. Se pide: a) Cul es el mximo factor entero de reduccin de la velocidad de muestreo que se puede aplicar? Dibuje, justificadamente, el espectro obtenido tras el filtrado y el diezmado. b) Con el programa 62, disee el filtro paso banda diezmador mediante la aproximacin elptica de forma que deje pasar la banda donde se encuentra la seal C con una atenuacin no superior a 1,5 dB y rechace las restantes con una atenuacin no inferior a 30 dB. c) Repita el diseo anterior considerando la aproximacin FIR ptimo. Compare los diseos alcanzados en ambos apartados. d) Compare los dos diseos anteriores con el filtro obtenido en el problema 3.15. PROBLEMA 5.14: Una seal analgica x(t) est formada por la suma de dos componentes x1(t) y x2(t). La composicin espectral de x(t) se muestra, de forma aproximada, en la figura P5.14. La seal x(t) es de banda limitada a 40 kHz y se muestrea a 100 kHz para obtener la secuencia x[n]. Se desea suprimir la seal x2(t) filtrando la seal x[n] con un filtro paso bajo. La distorsin permitida para el
5 Diseo de filtros
259
^ |X|
^ | |X 1
^ | |X 2
F(kHz)
20
Fig. P5.14
40
mdulo de X1(ej) es de 2% (p=0,02) en el margen frecuencial comprendido entre 0 y 15 kHz. Por encima de 20 kHz el filtro debe tener una atenuacin superior a los 40 dB (a=0,01). Se pide: a) Con ayuda del programa 62 disee el filtro FIR de fase lineal de menor orden posible, que cumpla las especificaciones deseadas. Compare la longitud del filtro diseado con la que proporciona la frmula 5.29. b) Represente el mdulo de la respuesta frecuencial y mida las tolerancias realmente conseguidas por el filtro en banda de paso y atenuada. c) Disee otro filtro FIR, de la misma longitud que el anterior, mediante el mtodo de ventanas con una ventana de Hamming. Compare la respuesta frecuencial de los dos filtros. d) Disee un filtro IIR, del menor orden posible, que cumpla las especificaciones frecuenciales dadas anteriormente. Compare la respuesta del filtro con la del filtro del apartado a). e) Compare la complejidad de realizacin de los filtros FIR e IIR de los apartados a) y d). Para ello considere que el filtro IIR se realiza por conexin en cascada de clulas de orden 2. Tenga en cuenta los requerimientos de memoria y de clculo para cada realizacin. PROBLEMA 5.15: En el captulo 3 se ofrece la traslacin en frecuencia como aplicacin de la interpolacin en el cambio de frecuencia de muestreo. Como ejemplo se considera una secuencia x[n] obtenida muestreando a 8 kHz un canal telefnico (banda entre 0,3 y 3,4 kHz), a partir de la cual se desea obtener una versin muestreada a 48 kHz y[n] del canal telefnico trasladado a una frecuencia de 16 kHz. Se pide: a) El diseo mediante 62 de un filtro elptico paso banda para esta aplicacin, si la variacin mxima de la atenuacin permitida en la banda de la seal a conservar es 1 dB y la atenuacin mnima de los alias a eliminar en la interpolacin es 50.dB. b) Las especificaciones y el diseo de los filtros necesarios en la versin alternativa del ejemplo 3.3. c) Aplicando los resultados establecidos en el problema 3.10, determine la potencia de clculo necesaria para realizar los filtros anteriores. PROBLEMA 5.16: Una estructura utilizada en muchas aplicaciones de tratamiento de seal es la denominada estructura en celosa (lattice), que se muestra en la figura P5.16-1 para un filtro FIR de orden 2. Se pide:
260
x[n] k1 k1
f 1[n] k2 k2
f2 [n] = y[n]
z-1
g1 [n]
z -1
g2 [n]
Fig P5.16-1
a) Analice la estructura de la figura P5.16-1 y determine la funcin de transferencia entre la entrada x[n] y las salidas f2[n] y g2[n]; es decir, A2(z)=F2(z)/X(z) y B2(z)=G2(z)/X(z). Exprese B2(z) en funcin de A2(z). b) Escriba un algoritmo que le proporcione las muestras de salida y[n] de un filtro FIR de orden 2 realizado con la estructura en celosa. Compare el coste computacional de su algoritmo con el que requiere la realizacin directa del filtro FIR. c) Determine las condiciones que deben cumplir las constantes ki (i = 1, 2) para que A2(z) sea de fase mnima. d) El sistema inverso C2(z)=1/A2(z) tiene todos los ceros en el origen (coloquialmente se dice que es un sistema slo polos); demuestre que C2(z) puede realizarse con la estructura en celosa de la figura P5.16-2. Qu ventaja representa, desde el punto de vista de la estabilidad del filtro, la estructura en celosa respecto a la realizacin directa? e) Escriba un algoritmo correspondiente a la realizacin con la estructura en celosa de un filtro slo polos de orden 2. Compare su coste computacional con el correspondiente a la realizacin directa del mismo filtro. f) Generalice la estructura de la figura P5.16-1 para obtener funciones de transferencia Ai(z) y Bi(z) de orden i. Exprese Ai(z) y Bi(z) en funcin de Ai-1(z), Bi-1(z) y ki. Pruebe por induccin la relacin que liga Ai(z) con Bi(z). g) Haciendo uso del resultado del problema 4.16, establezca las condiciones que han de cumplir los coeficientes ki, (i = 1, , P) para que AP(z) sea de fase mnima. h) Escriba un algoritmo para calcular los coeficientes ki a partir de la respuesta impulsional del filtro FIR de fase mnima a realizar.
x[n] = f 2[n]
f1 [n] k2 -k2
y[n] k1 -k1
g2[n]
z -1
g1 [n]
z-1
Fig P5.16-2

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5 Diseo de filtros

5.1 Filtrado en el dominio de la frecuencia

Tratamiento digital de la seal: una introduccin experimental

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

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Tratamiento digital de la seal: una introduccin experimental

Los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

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Tratamiento digital de la seal: una introduccin experimental

5.2 Diseo de filtros FIR

h[k] x[n - k] = b k x[n - k]

simetra impar: h[n] = - h[L-1-n]

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5.4.a Especificacin para Hr

5.4.b Especificacin para la atenuacin

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Tratamiento digital de la seal: una introduccin experimental

(5.11.b) (5.11.c) (5.11.d)

La respuesta impulsional hI[n] del filtro ideal

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La respuesta impulsional hI[n] de este filtro ideal es cos (fa+fp) hI[n] =

(n - )) - (-1) cos( ) = cos(0,3 ( n - 12,5)) ( n - 12,5) (n - )

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para 0 k 6 y 25 k 30 para k = 7, 8, 9 para k = 22, 23, 24 para 10 k 21

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-1 -1 z-1(1 - ckz-1)(z - ck ) = bo z- (z + z-1 - (ck + ck )) k=1

(ej + e-j - (ck + ck )) =

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en la banda de paso en la banda atenuada

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en la banda de paso en la banda atenuada

Tabla 5.1 Propiedades de los filtros FIR ptimos

Longitud de h[n] L Impar Par Impar Par

Orden del polinomio P L-1 2 L -1 2 L-1 -1 2 L -1 2

Hr(ej) = F()P(cos) F()=1 F()=cos( ) 2 F()=sen() F()=sen( ) 2

N mnimo de puntos con error abs. mximo L+3 2 L +1 2 L+1 2 L +1 2

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5.3 Diseo de filtros IIR

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Tratamiento digital de la seal: una introduccin experimental

(5.30.a) (5.30.b) (5.30.c)

h[m] x[n - m] = bk x[n - k] - ak y[n - k]

Su funcin de transferencia H(z) es

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Tratamiento digital de la seal: una introduccin experimental

z2 0 0 1 5.11.a Transformacin del eje frecuencial

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