Modelos matemticos de los sistemas fsicos

Diagramas de bloques Un diagrama de bloques es un representacin grfica y abreviada de la relacin causa y efecto entre la entrada y la salida de un sistema fsico. Proporciona un mtodo til y conveniente para caracterizar las relaciones funcionales entre los diversos componentes de un sistema de control. Componentes de un diagrama de bloques Bloque: El interior del rectngulo que representa el bloque, usualmente contiene la descripcin o el nombre del elemento, o el smbolo de la operacin matemtica que se va a efectuar sobre la entrada para producir la salida. Flechas: representan la direccin de la informacin o el flujo de la seal. Punto de suma: representa las operaciones de adicin y sustraccin, con el signo apropiado mas o menos, asociado con las flechas que entran al crculo. La salida es la suma algebraica de las entradas. Punto de toma o punto de reparto: Es aquel que se usa para hacer que la misma seal o variable sea una entrada a ms de un bloque. Este permite que la seal prosiga inalterada por diferentes trayectorias a varios destinos. En la siguiente figura se pueden observar cada uno de los componentes

Diagrama de bloques de un sistema de lazo abierto En al figura se puede observar la estructura de un sistema de lazo abierto. La caracterstica o variable especfica del sistema, la salida, que se desea controlar, se conoce como variable controlada, en tanto que la caracterstica o variable que se determina por medio de la accin de control se conoce como entrada de control.

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado En la figura se puede observar la estructura de un sistema de lazo cerrado. Por lo general, en todos los casos existe un instrumento de medicin (sensor) o elemento de realimentacin que mide la variable de salida o del sistema que interesa y transmite la medida a un controlador. Este compara la seal con el valor deseado o punto de calibracin, y enva las instrucciones pertinentes al mecanismo actuador(o elemento final de control), que a su vez acta sobre el sistema u objeto de control(o planta).

Ejemplos para realizar diagramas de bloques Ejemplo 1: Un calentador u horno controlado termostticamente que regula de manera automtica la temperatura de un cuarto o un recinto es un sistema de control. La entrada a este sistema es una temperatura de referencia, usualmente especificada mediante un termostato ajustado apropiadamente. La salida es la temperatura real del cuarto o del recinto. Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la entrada, e4l horno proporciona calor hasta que la temperatura del recinto se hace igual a la de entrada de referencia. Entonces el horno se apaga automticamente. Cuando la temperatura desciende un poco por debajo de la temperatura de referencia el horno enciende de nuevo. La accin de control es igual a la diferencia entre lea temperatura de referencia y la temperatura del cuarto.

En este caso el termostato es el punto de suma y el controlador, puesto que es el dispositivo que determina si el calentador (actuador) enciende o no. La temperatura del recinto (exterior) puede tratarse como una perturbacin que acta directamente en el recinto. En al figura se observa el diagrama de bloques.

Ejemplo 2: El acto aparentemente simple de sealar un objeto con el dedo requiere de un sistema de control biolgico, el cual consiste, primordialmente, de los ojos, el brazo, la mano y el dedo, y el cerebro. La entrada es la direccin precisa del objeto (en movimiento o no) respecto de alguna referencia, y la salida es la direccin real sealada en relacin con la misma referencia. La accin de control es igual a la diferencia entre la direccin real del objeto y la direccin sealada. Los ojos representan el punto de suma ya que realizan la funcin de supervisar la entrada y la salida.

Reduccin de diagramas de bloques

Funcin de transferencia: esta se define como una relacin entrada salida y representa la relacin que describe la dinmica del sistema bajo consideracin. Forma cannica de un sistema de control de lazo cerrado: R(s) = entrada C(s) = salida G(s) = Funcin de transferencia directa H(s) = Funcin de transferencia de realimentacin G(s).H(s) = Funcin de transferencia de lazo abierto C(s)/R(s) = Funcin de transferencia de lazo cerrado E(s)/R(s) = relacin de error

A continuacin se muestra los teoremas para la transformacin de diagramas de bloques:

Pasos para la reduccin de diagrama de bloques. Paso1: Combinar todos los bloques en cascada usando la transformacin 1. Paso2: Combinar todos los bloques en paralelo. Paso3: Eliminar todos los lazos menores de realimentacin usando la transformacin 6. Paso4: Desplazar los puntos de suma hacia la derecha o a la izquierda, y/o los puntos de toma hacia la derecha o la izquierda del lazo principal usando la transformaciones indicadas. Paso5: Repetir los pasos del 1 al 5 para cada una de las entradas segn sea necesario EJEMPLO Reducir el siguiente diagrama de bloques a una forma cannica

Ecuaciones diferenciales de los sistemas fsicos

Para entender y controlar sistemas complejos, hay que obtener modelos matemticos cuantitativos de ellos. Por tanto, es necesario analizar las relaciones entre las variables del sistema y obtener un modelo matemtico. Como los sistemas considerados son de naturaleza dinmica, las ecuaciones descriptivas son generalmente ecuaciones diferenciales. Adems, si estas ecuaciones pueden linealizarse, entonces puede utilizarse la transformada de Laplace, para simplificar el mtodo de la solucin. Las ecuaciones diferenciales describen el funcionamiento dinmico de un sistema fsico. Ejemplo: En la siguiente figura puede observarse el sistema mecnico sencillo amortiguador masaresorte,

la formula la describimos con la segunda ley de Newton del movimiento. Por tanto obtenemos:

Donde K es la constante de un resorte ideal y b es la constante de friccin. La ecuacin anterior es una ecuacin lineal de segundo orden y de coeficientes constantes. La transformacin de un sistema a otro es:

De acuerdo a esto podemos transformar el circuito anterior a un circuito elctrico RLC de la figura que se muestra a continuacin.

La ecuacin diferencial es la siguiente:

Ejemplo

Funcin de transferencia de sistemas lineales

La funcin de transferencia de un sistema se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo que todas las condiciones se hacen iguales a cero. La funcin de transferencia de un sistema representa la relacin que describe la dinmica del sistema bajo consideracin, adems es una descripcin entrada-salida del comportamiento de un sistema. Pasos para obtener la funcin de transferencia: Determinar la(s) ecuacin(es) diferencial(es) que rigen el sistema. Aplicar la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero. Obtener G(s) como el coeficiente de: C(s)/R(s) Ejemplo Sea el sistema amortiguado masa-resorte:

se obtiene de la ecuacin diferencial,

Se aplica transformada de Laplace considerando valores iniciales iguales a cero:

Entonces la funcin de transferencia es:

Graficas de flujo de seal

Los diagramas de flujo representan un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultneas. En la figura se puede observa un diagrama de flujo

Partes de un diagrama de flujo: Nudo: punto que representa una variable o seal Transmitancia: ganancia entre dos nudos. Rama: segmento de lnea con direccin y sentido que une dos nudos. Nudo de entrada: nudo que solo tiene ramas que salen. Nudo de salida: nudo que solo tiene ramas que entran. Nudo mixto: nudo que tienen tanto ramas de entrada como ramas que salen. Camino o trayecto: recorrido de ramas conectadas en sentido de las flechas de las ramas. Camino abierto: si no cruza nudo mas de una vez. Camino cerrado (lazo): si finaliza el mismo nudo del cual parti, y no cruza otro nudo ms de una vez Ganancia de lazo: producto de la transmitancia de las ramas de un lazo. Lazos disjuntos: lazos que no poseen nudos comunes. Trayecto directo: trayecto de un nudo de entrada a un nudo de salida que no cruza ningn nudo ms de una vez. Ganancia de trayecto directo: producto de las transmitancias de las ramas de un trayecto directo.

Propiedades de los grficos de flujo de seal: Una rama indica la dependencia funcional de nudo respecto a otro. Un nudo suma las seales de todas las ramas que entran y transmite esta suma a todas las ramas que salen. Un nudo mixto puede ser considerado como un nudo de salida aadiendo una rama de transmitancia unitaria. Para un sistema dado, el diagrama de flujo no es nico.

Formula de ganancia de Mason para grficos de flujo de seal

Donde T(s) = Y(s)/R(s) k= N de trayectos directos Pk = ganancia del i-simo trayecto directo = 1 (las ganancias de todos los lazos) + + ( las ganancias de 2 lazos disjuntos) + - ( las ganancias de 3 lazos disjuntos) + + ( las ganancias de 4 lazos disjuntos) + - ... = valor de cuando se hacen cero las ganancias de los lazos que tocan el i-simo trayecto directo. Ejemplo: Del siguiente sistema hallar la funcin de transferencia mediante la formula de ganancia de Mason

Trayectos Directos:

Lazos:

Los lazos L1 y L2 no tocan L3 ni L4. Por tanto el determinante queda:

Los cofactores en la trayectoria 1 se calcula eliminando los circuitos que tocan la trayectoria 1 de , por tanto tenemos:

Anlogamente el cofactor de la trayectoria 2 es:

Por tanto, la funcin de transferencia del sistema es:

Del diagrama de bloque al diagrama de flujo

Bloque ------------------------------> a Rama Funcin de transferencia -------- >a Transmitancia de la rama Seal -------------------------------> a Nudo Observaciones: Un punto de toma de un punto de suma, debe separar con una rama de ganancia unitaria. Un punto de suma seguido de un punto de toma, se debe separar con una rama de ganancia unitaria Ejemplo