TALLER 1 - MATLAB TEORA DE CONTROL

RUBN DARO VSQUEZ SALAZAR rubenvasquez@itm.edu.co

1. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Obtencin de la transformada de Laplace de algunas funciones:
a)

f ( t ) = sen ( t )
>> syms t
>> laplace(sin(t))
Resultado:
ans =
1/(s^2 + 1)

b)

f ( t ) = e 3t
>> laplace(exp(-3*t))
Resultado:
ans =
1/(s + 3)

c)

f ( t ) = e 4t cos ( 5t )
>> ejer3=laplace(exp(4*t)*cos(5*t))Resultado:
ans =
(s - 4)/((s - 4)^2 + 25)
pretty(ejer3)
s-4
------------2
(s - 4) + 25

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2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Obtencin de la transformada inversa de Laplace de algunas funciones:
a) F ( s ) = 1 s
>> ilaplace(1/s)
Resultado:
ans =
1
b) F ( s ) =

( s + 3)

>> ilaplace(2/(s+3)^3)
Resultado
ans =
t^2/exp(3*t)

3. DESARROLLO EN FRACCIONES PARCIALES

Considere la funcin de transferencia

B ( s ) 2s 3 + 5s 2 + 3s + 6
=
A( s ) s 3 + 6s 2 + 11s + 6

%Ejercicio 1 (desarrollo en fracciones parciales)

num1=[2 5 3 6];
den1=[1 6 11 6];
[r1,p1,k1]=residue(num1,den1);

Proporciona el resultado:
r=
-6.0000
-4.0000

3.0000
p=
-3.0000

-2.0000
-1.0000
k=

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El resultado se interpreta como sigue:

R son los coeficientes de los numeradores.
Los polos (ceros del denominador) se devuelven en p.
El trmino independiente en k.
As que:

B ( s ) 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6
6
4
3
= 3
=
+
+
+2
2
A( s ) s + 6 s + 11s + 6 s + 3 s + 2 s + 1

Tambin es posible realizar el proceso inverso:

[num1,den1]=residue(r1,p1,k1);

El resultado se muestra con el comando

printsys(num1,den1,'s');

num =
2.0000

5.0000

3.0000

6.0000

6.0000 11.0000

6.0000

den =
1.0000
num/den =
2 s^3 + 5 s^2 + 3 s + 6
----------------------s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6

4. BSQUEDA DE LA FT A PARTIR DE LOS POLOS, CEROS Y GANANCIA

a. Encontrar los polos, ceros y ganancia a partir de la funcin de transferencia

G2 ( s ) =

4 s 2 + 16 s + 12
s 4 + 12 s 3 + 44s 2 + 48s

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%Ejercicio 2.a (encontrar polos y ceros)

num2a=[4 16 12];
den2a=[1 12 44 48 0];
[z2a,p2a,k2a]=tf2zp(num2a,den2a)

z2a =
-3
-1
p2a =
0
-6.0000
-4.0000
-2.0000
k2a =
4
b. Dados los siguientes polos, ceros y ganancia encuentre la funcin de
transferencia
Ceros: En 0
Polos: En (-1+2j) y (-1-2j)
Ganancia: K=10
Los comandos:
%Ejercicio 2.b (Obtencin de FT a partir de polos y ceros
z2b=[0];
p2b=[-1+2*j;-1-2*j];
K2b=10;
[num2b,den2b]=zp2tf(z2b,p2b,K2b);
printsys(num2b,den2b,'s')

Generan como resultado

num/den =
10 s
-------------

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s^2 + 2 s + 5

5. SOLUCIN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Para G1 ( s ) =

10
5
y G2 ( s ) =
obtenga las funciones de transferencia de los
s + 2s + 10
s+5
2

dos sistemas en a) cascada, b) paralelo y c) realimentado.

La declaracin de G1 ( s ) y G2 ( s ) se hace con:
%Ejercicio 3
G31=tf([10],[1 2 10]);
G32=tf([5],[1 5]);

Para codificar estas funciones de transferencia en Matlab se requieren las siguientes

instrucciones:

a. En cascada (serie)

%3.a en serie
G33=series(G31,G32)

Se obtiene:
Transfer function:
50
----------------------s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50

b. En paralelo

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%3.b en paralelo
G34=parallel(G31,G32)

Se obtiene
Transfer function:
5 s^2 + 20 s + 100
----------------------s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50

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c. En realimentacin

%3.c En realimentacin
G35=feedback(G31,G32)

Se obtiene:
Transfer function:
10 s + 50
-----------------------s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100

6. Respuesta de los sistemas a diferentes entradas

A partir del numerador y denominador de la planta se puede construir la funcin de
transferencia, se requiere la utilizacin del comando tf.
Para el ejemplo 1, a partir de
num1=[2 5 3 6];
den1=[1 6 11 6];

Se puede construir la funcin de transferencia con el comando

FT1=tf(num1,den1)

La respuesta al escaln e impulso unitario de la funcin de transferencia (planta) se puede

hallar con los comandos, para el ejemplo 1:
step(FT1)
impulse(FT1)

De forma general para todos los ejemplos vistos en este taller:

%Ejercicio 2
figure('Name','Respuesta escaln del ejercicio 2a')
step(tf(num2a,den2a))
figure('Name','Respuesta impulso del ejercicio 2a')
impulse(tf(num2a,den2a))

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figure('Name','Respuesta escaln del ejercicio 2b')

step(tf(num2b,den2b))
figure('Name','Respuesta impulso del ejercicio 2b')
impulse(tf(num2b,den2b))
%Ejercicio 3
figure('Name','Respuesta escaln del ejercicio 3 planta 1')
step(tf(num31,den31))
figure('Name','Respuesta impulso del ejercicio 3 planta 1')
impulse(tf(num31,den31))
figure('Name','Respuesta escaln del ejercicio 3 planta 2')
step(tf(num32,den32))
figure('Name','Respuesta impulso del ejercicio 3 planta 2')
impulse(tf(num32,den32))
%Ejercicio 3a - serie
figure('Name','Respuesta escaln del ejercicio 3a - serie')
step(tf(num_s,den_s))
figure('Name','Respuesta impulso del ejercicio 3a - serie')
impulse(tf(num_s,den_s))
%Ejercicio 3b - paralelo
figure('Name','Respuesta escaln del ejercicio 3b - paralelo')
step(tf(num_p,den_p))
figure('Name','Respuesta impulso del ejercicio 3b - paralelo')
impulse(tf(num_p,den_p))
%Ejercicio 3c - realimentacin
figure('Name','Respuesta escaln del ejercicio 3c - realimentacin')
step(tf(num_r,den_r))
figure('Name','Respuesta impulso del ejercicio 3c - realimentacin')
impulse(tf(num_r,den_r))