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Numerische, theoretische und

experimentelle Untersuchungen zur


Kavitationsblasendynamik

Dissertation
zur Erlangung des Doktorgrades
der Mathematisch-Naturwissenschaftlichen Fakultäten
der Georg-August-Universität zu Göttingen

vorgelegt von
Martin Voß
aus
Meppen

Göttingen 2002
D7
Referent: Prof. Dr. Werner Lauterborn
Korreferent: Prof. Dr. Dirk Ronneberger
Tag der mündlichen Prüfung: 17. April 2002
Vorwort

Die vorliegende Arbeit entstand in den Jahren 1999 bis 2001 während meiner Tätigkeit im
Bereich Forschung und Vorausentwicklung der Robert Bosch GmbH, Abteilung Technische
Mechanik, am Standort Gerlingen-Schillerhöhe. Die experimentellen Arbeiten wurden im
Zeitraum von August 2000 bis Juli 2001 ausschließlich im Dritten Physikalischen Institut der
Georg-August Universität Göttingen durchgeführt.

Eine Arbeit wie diese entsteht nicht ohne die Hilfe und Unterstützung vieler Personen, denen
ich an dieser Stelle herzlich danken möchte.

An erster Stelle danke ich Herrn Prof.Dr. Werner Lauterborn, der diese Arbeit wissenschaftlich
betreut hat und in dessen sehr gut ausgestatteten Laboren ich die Experimente durchführen
konnte. Für die Übernahme des Korreferats danke ich Herrn Prof. Dr. Dirk Ronneberger.
Desweiteren danke ich der Robert Bosch GmbH und im besonderen dem Leiter der Abteilung
FV/FLM, Herrn Dr. Klaus Dobler, die diese Arbeit erst ermöglicht haben.

Die Betreuung von Seiten der Robert Bosch GmbH wurde von Herrn Dr. Hung Nguyen-
Schäfer und Herrn Dr. Klaus Reymann übernommen. Für ihre rat- und tatkräftige Unterstüt-
zung sowie für die freundschaftliche Arbeitsatmosphäre sei ihnen herzlich gedankt. Ebenso
verdanke ich Herrn Dipl.-Ing. Heinz Lauterbach, Herrn Dr. Christian Heinen und Herrn Dipl.-
Ing. Harald Schorr einiges an Unterstützung und Hilfe. Herrn Dr. Uwe Iben danke für seine
hilfreiche Unterstützung sowie für die vielen kritischen Anmerkungen und Diskussionen zum
Ende dieser Arbeit.

Für viele anregende und hilfreiche Diskussionen bedanke ich mich herzlich bei meinen Kol-
legen Dipl.-Ing. Frank Wrona, Dipl.-Math. Anselm Berg und Dipl.-Ing. Matthias Beck.
Für die geduldige und kompetente Unterstützung in den Laboren des Dritten Physikalischen
Instituts danke ich herzlich Herrn Dr. Olgert Lindau und Herrn Dipl.-Phys. Reinhard Geisler,
wobei letzterem noch besonderer Dank für die Unterstützung bei der Bildverarbeitung gilt.
Herrn Dr. Stefan Luther danke ich für die Durchführung und Auswertung der PTV-Messungen
sowie die vielen nützlichen Hinweise und Diskussionen. Frau Dipl.-Phys. Dagmar Krefting
und Herrn Dipl.-Phys. Bernhard Wolfrum danke ich für die gute Zusammenarbeit in den La-
boren sowie die freundliche Unterstützung.

Herrn Dr. Claus-Dieter Ohl und Herrn Dr. Georges L. Chahine danke ich für hilfreiche und
anregende Diskussionen.

Für die kritische Durchsicht des Manuskripts bedanke ich mich herzlich bei Dipl.-Math. An-
selm Berg, Prof. Dr. Hans Iben, Dr. Uwe Iben, Dipl.-Phys. Dagmar Krefting, Prof. Dr. Werner
Lauterborn, Dr. Stefan Luther, Cand.-Ing. Bilge Manga und Dr. Hung Nguyen-Schäfer.

Den Mitarbeitern der mechanischen und elektrischen Werkstätten am Institut sowie der zen-
tralen Werkstatt der Abteilung FV/FLM, Herrn Mechaniker-Meister Andy Mikleuschewitsch
und dem Ingenieurbüro Unterweger, Kornwestheim, sei für die gewissenhafte und zügige An-
fertigung und Reparaturen der von mir benötigten Teile gedankt.

Frau Gisa Kirschmann-Schröder, Herrn Marius Banica und Herrn Ricardo Barbosa danke ich
für ihre hilfreiche Unterstützung.

Nicht verschweigen sollte ich die unkomplizierte und gastfreundliche Aufnahme im Hause
von Christa und Karl-Heinz Deutsch während der Zeit in Göttingen, in denen die Experimente
durchgeführt wurden. Ihnen sei dafür herzlich gedankt. Für die Gastfreundlichkeit während
dieser und weiterer Aufenthalte danke ich auch Herrn Dr. Wilfried Schrader und Frau Maren
Kirschke.

Ich hatte das große Glück in zwei Arbeitsgruppen, nämlich der für nichtlineare Dynamik
am Dritten Physikalischen Institut und der für Strömungstechnik der Abteilung FV/FLM bei
der Robert Bosch GmbH, zu arbeiten, in denen eine ausgesprochen freundliche und offene
Arbeitsatmosphäre herrscht. Dafür sei allen, die dazu beigetragen haben, herzlich gedankt.

Schließlich danke ich meinen Eltern für ihre jahrelange vertrauensvolle Unterstützung.

Stuttgart, im März 2002 Martin Voß


Inhaltsverzeichnis

1. Einleitung 1

1.1. Kavitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2. Grenzflächennahe Blasendynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.3. Aufbau der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen 11

2.1. Lagrangesche Formulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.2. Rayleigh-Gleichung mit Kopplungstermen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.3. Effektive Blasengleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen 24

3.1. Strömungssimulation mit freien Grenzflächen . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3.2. Analyse der wandnahen Blasendynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.2.1. Dimensionslose Kennzahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

3.2.2. Zeitliche Entwicklung einer Blase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3.3. Überblick über bisherige Verfahren zur Simulation der Dynamik asphärischer
Blasen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.3.1. Inkompressible Flüssigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.3.1.1. Randintegralmethoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

i
Inhaltsverzeichnis

3.3.1.2. Finite Differenzen und Finite Volumen Verfahren . . . . . 34

3.3.2. Kompressible Flüssigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3.4. Schlussfolgerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide 38

4.1. Mathematische Modellierung der Fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.1.1. Modellgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

4.1.2. Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4.1.3. Modellierung des Mehrphasensystems für die Zellen an der Phasen-


grenzfläche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.2. Numerische Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.2.1. Godunov-Verfahren zur Lösung der Eulergleichungen . . . . . . . . 46

4.2.2. Das Riemann-Problem auf den Zellenrändern . . . . . . . . . . . . . 47

4.2.2.1. Rekonstruktionsverfahren zur Ermittlung der Eingangsdaten 48

4.2.2.2. Lösung des Riemann-Problems . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.2.2.3. Bestimmung der numerischen Flussfunktionen . . . . . . . 55

4.3. Volumen-Tracking mit Grenzflächenrekonstruktion . . . . . . . . . . . . . . 56

4.3.1. Grenzflächenrekonstruktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.3.1.1. Geometrische Berechnungen . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.3.1.2. Bestimmung des Normalenvektors . . . . . . . . . . . . . 60

4.3.1.3. Bestimmung der Geradenkonstanten . . . . . . . . . . . . 61

4.4. Berechnung des Mehrphasensystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.4.1. Rekonstruktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4.4.2. Lösung der Transportgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.4.3. Lösung der Erhaltungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

ii
Inhaltsverzeichnis

4.4.4. Relaxation des Drucks in den Mehrphasenzellen . . . . . . . . . . . 64

4.5. Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

4.6. Ablauf des Algorithmus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

4.7. Zusammenfassung und Schlussbemerkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

5. Simulation des Jetaufpralls 70

5.1. Problemstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

5.2. Rand- und Anfangsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5.3. Simulationsergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

5.4. Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken 76

6.1. Anfangs- und Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

6.2. Jetbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

6.3. Torusförmiger und hemissphärischer Kollaps . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

6.4. Entstehung von Wirbelstärke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal 92

7.1. Plattengrenzschicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

7.2. Messstrecke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

7.3. Hydraulische Komponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

7.4. Experimentelle Anordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

7.5. Fokussierungsoptik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung 102

8.1. Problemstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

iii
Inhaltsverzeichnis

8.2. Simulation mit der Randintegralmethode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

8.2.1. Anfangs- und Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

8.2.2. Simulationsergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

8.3. Experimentelle Untersuchungen im Strömungskanal . . . . . . . . . . . . . 109

9. Zusammenfassung und Ausblick 113

9.1. Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

9.2. Ausblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

A. Die Randintegralmethode 119

A.1. Modellierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

A.2. Lösungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

A.3. Randintegralmethode für einfache viskose Strömungen . . . . . . . . . . . . 121

Literaturverzeichnis 122

iv
1. Einleitung

1.1. Kavitation

Blasen in Flüssigkeiten gehören mit zu den alltäglichsten Erscheinungen unserer Erfahrungs-


welt. Daneben treten sie in einer erheblichen Anzahl verfahrenstechnischer Prozesse auf und
zeigen weiterhin eine komplexe Dynamik, die sie für die Grundlagenforschung interessant
macht. Daher stellen Blasen einen vielfach untersuchten Forschungsgegenstand dar. Die
Bildung dieser dampf- und gasgefüllten Hohlräume, wie sie in Abb. 1.1(a) dargestellt ist,
bezeichnet man als Kavitation.1 Die Dynamik von Kavitationsblasen ist Gegenstand dieser
Arbeit.

Bereits in der Mitte des 19. Jahrhundert gab es erste Untersuchungen zur Zerreißfestigkeit von
Wasser unter Zugbelastung. Der eigentliche Beginn der Kavitationsforschung liegt jedoch in
der Hochphase der Dampfschifffahrt am Ende des 19. und dem Beginn des 20. Jahrhunderts.
Die Fortschritte in der Technik wurden dazu genutzt, immer schnellere Schiffe zu konstruie-
ren. Jedoch stellte man irgendwann fest, dass die vorausberechneten Höchstgeschwindigkei-
ten nicht erreicht wurden. Dies wurde mit der Erzeugung von Dampfblasen an den Propellern
in Verbindung gebracht. Die auf diese Weise verbrauchte Energie führt zu einer Herabsetzung
des Wirkungsgrads [1]. Später beobachtete man massive Schäden an den Antriebsschrauben
großer Schiffe, die durch den heftigen Kollaps von Kavitationsblasen hervorgerufen wurden.
1917 veröffentlichte Lord Rayleigh eine Gleichung, die die Dynamik sphärischer Blasen in
einer inkompressiblen, unendlich ausgedehnten Flüssigkeit beschreibt, und zeigte, dass Ge-
schwindigkeit und Druck während der Implosion extrem hohe Werte annehmen können [2].
Trotz der vielen Vereinfachungen deckte er damit bereits eine wesentliche Eigenschaft kol-
labierender Blasen auf: Sie fokussieren Energie auf einen sehr kleinen Raumbereich. Diese
1
von cavitas: lat. Hohlraum, Wölbung

1
1. Einleitung

(a) (b)

Abbildung 1.1.: (a) Blasenbildung in der Steuerbohrung des Großmodells einer Dieselein-
spritzpumpe. (b) Kavitationsschaden am Kolben einer Dieseleinspritzpumpe
(aus [3]).

Eigenschaft ist für Erosionserscheinungen und eine weitere Anzahl interessanter Effekte ver-
antwortlich.

Die technischen Probleme, die bis heute bestehen und nicht vollständig zu vermeiden sind,
sind damit bereits umrissen: Kavitation reduziert die Effizienz strömungstechnischer Anla-
gen, führt zu Materialermüdung und nach einer werkstoffabhängigen Zeitspanne zu Material-
abtrag (vgl. auch Abb. 1.1(b)), der in einem vollständigen Ausfall eines Bauteils enden kann.
Starke Geräuschentwicklungen und Vibrationen sind weitere Phänomene, die mit Kavitati-
on einhergehen. Seit den Anfängen haben sich die Forschungsschwerpunkte jedoch verlagert:
Die Auswirkungen der Kavitation in hydraulischen und verfahrenstechnischen Anlagen führen
gesamtwirtschaftlich gesehen zu wesentlich höheren Ausfällen als in der Schifffahrt, wo das
Hauptinteresse mittlerweile im militärtechnischem Bereich liegt. Eine große Anzahl weiterer
Anwendungen und Effekte beschäftigt sowohl die angewandte als auch die Grundlagenfor-
schung.

Kavitation ist nicht ausschließlich auf Flüssigkeitsströmungen beschränkt. Nach Lauter-


born [4] lässt sie sich einteilen in spannungsinduzierte Kavitation und die Erzeugung von Bla-
sen durch lokale Energieeinwirkung. Die lokalen Energieeinwirkungen enstehen z. B. durch
die Fokussierung eines Laserstrahls (optische Kavitation), durch Funkenentladung oder durch
Elementarteilchen, deren Existenz z. B. durch Blasenkammern nachgewiesen wird, in denen
sich eine überhitzte Flüssigkeit befindet [5]. Laserinduzierte Blasen können beispielsweise in

2
1. Einleitung

der Augenchirugie auftreten.

Zugspannungen entstehen durch starke Beschleunigung von Fluiden oder durch Unterdruck-
wellen, wie sie z. B. in Schallfeldern oder hydraulischen Systemen vorkommen. Daher teilt
man diesen Bereich in hydrodynamische und akustische Kavitation ein. Blasen in Schallfel-
dern können erwünscht sein, wenn es sich z. B. um Ultraschallreinigungsbäder oder Nieren-
und Gallensteinzertrümmerung durch Stoßwellen handelt, wo sie den Materialabtrag verur-
sachen oder beschleunigen. In der Sonochemie initialisieren Kavitationsblasen chemische
Reaktionen in einer Weise, dass mit Ultraschall Hochenergie-Ultrakurzzeit-Chemie betrieben
werden kann [6]. Kollabierende Blasen können Explosiva zur Detonation bringen [7]. Uner-
wünscht sind sie jedoch z. B. bei Ultraschalluntersuchungen, wenn sie das Gewebe schädigen,
oder in Anti-Blockier-Systemen, deren Funktionsweise sie beeinträchtigen. Ähnliches gilt für
die hydrodynamische Kavitation: Reduzieren sie den Durchfluss oder schädigen sie das Ma-
terial, so ist die Blasenbildung unerwünscht. Andererseits ist für das Funktionieren bestimm-
ter Ventile Kavitation notwendig. Sie fördert den Strahlzerfall bei Einspritzdüsen, und der
im Vergleich zur Flüssigkeit verringerte Reibungswiderstand innerhalb von Kavitationsblasen
erlaubt die Entwicklung von effizienteren Schiffsschrauben und Tragflügel für Schnellboote
[8] oder das Design sehr schneller Torpedos2 [9].

Angeregt durch die Vielzahl und große Bedeutung der technischen Anwendungen entstand
eine intensive und breit angelegte Grundlagenforschung. Aus Sicht der Physik ist das Ver-
ständnis der Komplexität der Inter- und Intraphasenwechselwirkungen eine faszinierende Her-
ausforderung [10]. Für die nichtlineare Dynamik sind Blasen-Flüssigkeitsgemische als ausge-
dehnte, hydrodynamische Systeme wegen ihrer Fähigkeit zur raum-zeitlichen Strukturbildung
wichtige Untersuchungsobjekte [11]. Bereits die Dynamik einer einzelnen, sphärisch schwin-
genden Blase weist eine komplexe Struktur auf und ist ein wichtiges Beispiel für einen in der
Natur vorkommenden getriebenen nichtlinearen Oszillator [12]. Insbesondere hat das Entste-
hen von kurzen Lichtpulsen während des Kollaps, die sog. Lumineszenz, in den letzten Jahren
zu großem wissenschaftlichen Interesse geführt, wobei die Ursache des Leuchtens noch im-
mer kontrovers diskutiert wird. Dies ist wahrscheinlich das beeindruckendste Beispiel für die
Fokussierung von Energie durch eine Blase, die in diesem Fall in Form von Licht frei wird
[13]. Ein Beispiel aus der Biophysik ist der Pistolenkrebs, der seine Beute mit Hilfe einer
kollabierenden Kavitationsblase betäubt. Er erzeugt diese durch einen Flüssigkeitsstrahl, der
durch das Schließen einer seiner Scheren entsteht [14].
2
In diesem Zusammenhang ist es wohl abhängig vom Betrachter, ob Kavitation erwünscht ist.

3
1. Einleitung

Spannungsinduzierte Kavitation wird vom Sieden dadurch unterschieden, dass die für den
Phasenübergang notwendige Energie nicht durch Wärme von außen zugeführt wird, sondern
aus der inneren Energie der Flüssigkeit stammt. Der Phasenübergang tritt nicht notwendi-
gerweise beim Erreichen des Dampfdruckes ein, da Wasser aufgrund der Kohäsionskräfte
zwischen den Molekülen Zugspannungen aufnehmen kann. Die theoretisch ermittelten Zug-
spannungen von etwa 100 MPa werden jedoch nie erreicht, da immer Keime in der Flüssigkeit
vorhanden sind, an denen der Phasenübergang vorzeitig beginnen kann. Als Keime stellt man
sich Verunreinigungen in Form von Partikeln oder Mikroorganismen vor sowie Mikroblasen,
über deren Existenz man sich jedoch nicht sicher ist, da sich kleine Blasen durch Gasdiffusion
aufgrund des hohen Kapillardruckes auflösen müssten. Darüberhinaus können auch Gasein-
schlüsse in Oberflächenunebenheiten von Gefäßwänden als Keime dienen. Da gelöste Luft
schon vor Erreichen des Dampfdruckes ausgasen kann, tritt Kavitation in Form von Luftausga-
sung schon vorher auf. In den Ingenieurwissenschaften wird daher zwischen Dampfkavitation
und Gaskavitation unterschieden, obwohl hier keine strenge Grenze gezogen werden kann.
Denn bei der Verdampfung eines Flüssigkeitsvolumens geht auch immer der entsprechende
Anteil gelöster Luft mit in die Dampfphase über und je nachdem, wie lange die Blase existiert,
variiert ihr Gasgehalt aufgrund von Diffusionsprozessen. Damit verschwindet die Blase nicht
einfach wieder, wenn sie in den Bereich des Überdrucks gelangt. Die Gasdiffusion zurück in
die Flüssigkeit ist zu langsam, so dass die Blase nach dem Kollaps wieder expandieren und ein
weiteres Mal kollabieren kann, bis sie sich schließlich auflöst oder in viele kleinere Einzelbla-
sen zerfällt. Ist der Blasenzerfall extrem heftig, so kann selbst der Dampf nicht schnell genug
kondensieren und wirkt entsprechend wie ein nichtkondensierbares Gas [15]. Ein asymmetri-
scher Zerfall der Blase kann wiederum Ringwirbel erzeugen, in denen sich Gas und Dampf
ansammeln, worauf dann auch dieser Kavitationswirbel heftig zusammenfällt [16].

Durch das eben gesagte wird deutlich, dass kavitierende Strömungen schwierig zu model-
lieren sind. Allein der Beginn der Kavitation hängt von der Wasserqualität, dem Anteil der
gelösten Luft, der Verteilung von Kavitationskeimen, der Oberflächenbeschaffenheit der Wän-
de und dem Turbulenzgrad der Flüssigkeitsströmung ab [17]. Im folgenden Verlauf stellt sich
die Frage, welche Prozesse wie z. B. Gasdiffusion oder Turbulenz wichtig sind und wie sie
überhaupt modelliert werden sollen. Dampf-Flüssigkeitsströmungen lassen sich in viele ver-
schiedene Erscheinungsformen gliedern [18], für die dann jeweils andere Modelle gelten [19].
Eine Möglichkeit der Modellierung ist die Verwendung der Rayleigh-Gleichung, um eine Aus-
sage über den Volumenanteil des Gases in der Strömung zu bekommen. Insbesondere wird

4
1. Einleitung

sie bei der Berechnung von Wellenphänomenen in Blasen-Flüssigkeitsgemischen verwendet


(vgl. z. B. [20] und die darin enthaltenen Referenzen). In dieser Arbeit wird eine im Rahmen
der Potentialtheorie konsistente Erweiterung dieser Gleichung auf Wechselwirkungen in ei-
nem Feld von Blasen vorgestellt. Dieses ergibt ein einfaches Modell für die Blasendynamik
im Cluster.

1.2. Grenzflächennahe Blasendynamik

Der statistische Charakter kavitierender Strömungen erlaubt es in der Regel nicht, die Bewe-
gung einer Blase über einen längeren Zeitraum gezielt zu verfolgen. Insbesondere interessie-
ren jedoch Kollapsvorgänge in Grenzflächennähe, die zur Schädigung des Materials führen
können. Dieser wandnahe Kollaps ist der Hauptgegenstand dieser Arbeit.
Um die Dynamik solcher Blasen experimentell systematisch untersuchen zu können, bedarf
es der kontrollierten und reproduzierbaren Erzeugung, bei der die Parameter Erzeugungsort-
und Zeitpunkt, sowie Blasengröße, Form und Anzahl vorgegeben werden können. Dies kann
entweder durch Zündung eines Unterwasserfunkens [21] oder durch Fokussierung von Laser-
licht hoher Intensität [22] geschehen. Letztere Methode vermeidet die Störung der Dynamik
durch die vorhandenen Elektroden und erlaubt mit Hilfe eines optimierten optischen Aufbaus
eine hervorragende Reproduzierbarkeit der Ergebnisse [23], die dazu notwendig ist, die dy-
namischen Abläufe zeitlich und räumlich hoch aufzulösen. Eine kollabierende Blase übt auf
eine nahe Grenzfläche verschiedene Druckbelastungen aus, die im Folgenden am Beispiel ei-
ner laserinduzierten Blase, wie sie in Abb. 1.2 gezeigt wird, kurz referiert werden sollen. Die
Dynamik laserinduzierter Blasen ist sehr detailiert in [23, 24]untersucht worden.

Üblicherweise werden laserinduzierte Blasen mit einem Maximalradius Rm in der Größen-


ordnung von einem Millimeter unter Normalbedingungen in Wasser erzeugt. Der Abstand
zur Grenzfläche zum Zeitpunkt der Initialisierung sei S . Dann ist Dynamik dieser Blasen im
wesentlichen durch den Parameter
S
= : (1.1)
Rm
bestimmt (vgl. Abb. 8.1). Systematische Untersuchungen werden daher üblicherweise an-
hand dieser Größe durchgeführt. Beim laserinduzierten dielektrischen Durchbruch entsteht
ein Plasma im Fokus des Lasers, das bei der anschließenden Expansion der Blase abkühlt.
Die Blase enthält danach Dampf und aus dem Plasma entstehende Reaktionsprodukte, die ein

5
1. Einleitung

Abbildung 1.2.: Wachstum und Zerfall zweier laserinduzierter Blasen oberhalb einer ebenen
Plexiglasfläche, die sich am unteren Bildrand befindet. Der Zeitverlauf ist
von oben links nach unten rechts. Die ersten acht Bilder gehören zu der
einen Blase, die nächsten acht zu einer weiteren. Der Bildabstand beträgt
20 s
 . Die zweite Blase wurde unter gleichen Versuchsbedingungen mit um
160 s verschobener Erstbelichtung aufgenommen, so dass man einen Ein-
druck davon bekommt, wie sich eine einzige Blase im Laufe der Zeit ver-
14 1 s
hält. Es ist ' ; . Die Belichtungszeit beträgt  , die Bildgröße ist
2 7 mm 4 0 mm
;  ; . Der dazugehörige Versuchsaufbau wird in Kapitel 7 be-
schrieben.

nichtkondensierbares Gas bilden. Die Plasmaentstehung ist mit der Aussendung einer Stoß-
welle verbunden. Durch die Differenz zwischen dem Druck an der Phasengrenze und dem
Umgebungsdruck wird die Bewegung der Flüssigkeit abgebremst bis die Expansionsphase
endet und die Kollapsphase beginnt (Abb. 1.2, Bild 4). Für ! 1 ergibt sich eine im
10 m
Idealfall sphärische Blase, die auf einen Radius von etwa  kollabiert und beim Wieder-
aufschwingen eine Stoßwelle von einigen GPa emittiert. Ist hinreichend klein, so wird die
Zuströmung in der Kontraktionsphase von seiten der Wand her gestört. Auf der von der Wand

6
1. Einleitung

abgelegenen Seite bildet sich ein Einstülpung, die sich zu einem Flüssigkeitsstrahl in Rich-
tung Wand erweitert, der die Blase durchdringt und auf die gegenüberliegende Blasenwand
aufschlägt. Dieser ist in Bild 8 von Abb. 1.2 innerhalb der Blase sichtbar. Je kleiner ist,
desto breiter ist dieser sogenannte Jet. Mit dem Auftreffen des Jets ist eine torusförmige Stoß-
welle verbunden, die wahrscheinlich für die Bildung des Gegenstrahls, dem sog. Counterjet,
verantwortlich ist, der oberhalb der Blase sichtbar wird (Bilder 9-13 in Abb. 1.2). Im Wider-
spruch zur Bezeichnung ist dies vermutlich kein Flüssigkeitsstrahl, sondern eine durch eine
Expansionwelle erzeugte Blasenwolke. Diese Expansionwelle folgt der torusförmigen Stoß-
welle [24]. Die Geschwindigkeit des Jets ist von der Größenordnung 100 m s
= und schwankt
stark mit den Anfangsbedingungen. Auch hier kollabiert die Blase auf einen äquivalenten
10 m
Minimalradius von der Größenordnung  , was mit der Entstehung einer Stoßwelle ein-
hergeht. Der Jet reißt bei der Durchdringung der unteren Blasenwand Gas mit sich, so dass
eine trichterförmige Ausstülpung unterhalb der Blase sichtbar wird, falls der Blasenabstand
größer ist als in dem hier gezeigten Fall. Die Jetströmung führt beim Wideraufschwingen zur
Bildung eines Blasenringes, der bei hinreichend kleinem die Form eines Torus besitzt (Abb.
1.2, Bilder 9-14). Der auf der Oberfläche radial nach außen strömende Jet führt zur Bildung
eines Ringwirbels. Der Blasentorus, der sich in unmittelbarer Nähe der Grenzfläche befindet,
zerfällt in Einzelblasen, die ihrerseits unter Ausstrahlung einer Stoßwelle heftig kollabieren
[16]. Der kollabierende Ringwirbel besitzt daher ein hohes Schädigungspotential. Für ' 1
tritt noch ein weiterer Effekt auf: Der nach außen fließende Jet trifft auf die weiterhin in
Richtung Blasenmittelpunkt strömende Flüssigkeit. Die Flüssigkeit wird dadurch nach oben
abgelenkt und es entsteht eine pilzförmige Gestalt der Blase. Aufgrund der Ähnlichkeit mit
dem Aufspritzen von Flüssigkeit bei Aufschlag eines Tropfens auf eine Flüssigkeitsschicht
wird dieses Verhalten Splash genannt [25]. Es entstehen hierbei im Vergleich zum Staudruck
des Jets hohe statische Drücke, die auf die Wand wirken. Die Schwingungen der Blase sind
mit einer Translation des Blasenmittelpunkts in Richtung Wand verbunden, so dass ab etwa
= 1; 9 der zweite Kollaps direkt an der Wand stattfindet, und somit Blasen mit  1; 9
schädigungsrelevant sind. Die Translation entsteht durch die Wechselwirkung mit der Wand:
Die Zuströmung der Flüssigkeit in Richtung Blasenzentrum wird durch die Anwesenheit der
Wand gehemmt, während von der gegenüberliegenden Seite die Flüssigkeit frei zuströmen
kann. Nach dem zweiten Kollaps kann die Blase ein weiteres Mal aufschwingen (Abb. 1.2,
Bild 16).

In [26] konnten erstmals die durch laserinduzierte Blasen erzeugten Schadensbilder mit der

7
1. Einleitung

Blasendynamik in Verbindung bringen. Danach trägt der Jet nur für  0; 7 zum Schädi-
gungsbild bei. Ansonsten werden die Schäden durch die Einwirkung von Stoßwellen verur-
sacht, die im Kollaps entstehen. Schädigung tritt auf, wenn sich die Blase im ersten oder
19
zweiten Kollaps auf der Wand befindet, also etwa ab ' ; . Das Schadensbild ist abhängig
von der Blasenform zum Kollapszeitpunkt: Der kollabierende Torus führt zu ringförmigen
Schadensbildern, der vergleichsweise sphärische Kollaps zu Vertiefungen unterhalb des Bla-
senmittelpunkts.

Diese Ergebnisse entstammen Experimenten, die in einer ruhenden Flüssigkeit unter Normal-
bedingungen durchgeführt wurden. In den heutzutage üblichen hydraulischen Komponenten
herrscht jedoch kein Atmosphärendruck. Der Arbeitsdruck z. B. von Benzineinspritzsystemen
liegt bei10 MPa , der von Dieseldirekteinspritzsystemen sogar bei über 100 MPa
. Zudem
liegt bei der hydrodynamischen Kavitation kein ruhendes Fluid vor. Daher stellen sich zwei
wichtige Fragen: Welche Rolle spielen die verschiedenen Schadensmechanismen bei hohen
Drücken oder in strömenden Fluiden bzw. wie ändert sich ihre Gewichtung? Ausgehend von
dieser Fragestellung werden in der vorliegenden Arbeit Blasen in Grenzflächennähe unter-
sucht, bei denen entweder ein hoher Umgebungsdruck vorliegt oder eine Grundströmung die
Dynamik der Blase verändert.

1.3. Aufbau der Arbeit

Die vorliegende Arbeit lässt sich im wesentlichen in drei Teile aufgliedern. Der erste Teil wid-
met sich im Kapitel 2 der Dynamik wechselwirkender, sphärischer Blasen. In der Modellie-
rung mehrphasiger Fluide wird oft die Rayleigh-Plesset-Gleichung benutzt, um die Volumens-
fraktion der Gasphase im Fluid zu bestimmen. Ursprünglich berücksichtigt diese Gleichung
jedoch keine Wechselwirkungen zwischen den Blasen, die zu wesentlichen Veränderungen in
der Dynamik führen können. Daher werden im Kapitel 2 aus potentialtheoretischen Überle-
gungen Gleichungen entwickelt, die die radiale Dynamik sphärischer Blasen in einer inkom-
pressiblen Flüssigkeit unter Wechselwirkung mit anderen Blasen beschreiben. Dabei ergeben
sich zwei verschiedene Ansätze: Ein Partikelmodell, bei dem eine diskrete Anzahl nichtli-
nearer Oszillatoren miteinander wechselwirken, und ein Kontinuumsmodell, bei dem konti-
nuierliche räumliche Blasenverteilungen vorliegen. Der zweite Ansatz führt zu einer neuen,
modifizierten Rayleigh-Gleichung für eine Blasengröße bzw. zu einem System von gekoppel-

8
1. Einleitung

ten Rayleigh-Gleichungen für polydisperse Blasenverteilungen. Lösungen dieser Gleichungen


werden vorgestellt und diskutiert. Weiterhin werden sie mit den Lösungen für die gekoppelten
diskreten Oszillatoren verglichen.

Im zweiten Teil steht die Simulation von Flüssigkeiten mit Phasengrenzen im Mittelpunkt.
Ein Überblick über numerische Verfahren für mehrkomponentige Fluide wird in Kapitel 3
gegeben. Es erfolgt die Analyse der Dynamik einer Einzelblase in der Nähe einer Grenz-
fläche anhand von dimensionslosen Kennzahlen. Mit Hilfe dieser Kennzahlen werden Ap-
proximationen eingeführt und gerechtfertigt. Anschließend werden die bisherigen Verfahren
und Ergebnisse bei der Simulation von Kavitationsblasen referiert. Darauf aufbauend werden
Forderungen an weiterführende Simulationen gestellt.

Kapitel 4 stellt ein Godunov-Verfahren höherer Ordnung vor, das mit einer Volume-of-Fluid-
Methode gekoppelt wurde, um mehrkomponentige Fluide zu berechnen. Dabei werden auch
die physikalischen Annahmen und Zustandsgleichungen eingeführt, die für die in den folgen-
den Kapiteln vorgestellten Simulationsergebnisse maßgebend sind. Ein bekanntes Godunov-
Verfahren wird auf einfache Weise auf zylindersymmetrische Koordinaten verallgemeinert
und auf die verwendeten Zustandsgleichungen optimiert.

Der Aufprall von Flüssigkeitsjets auf eine feste Wand ist eines der Phänomene, die beim wand-
nahen Kavitationsblasenkollaps auftreten. Analysiert wurden diese Zusammenstöße bis dato
nur im akustischen oder schwach nichtlinearen Grenzfall, die sich zudem auf eine Dimension
beschränken. Im Kapitel 5 wird das vorher vorgestellte Godunov-Verfahren zur Berechnung
von achsensymmetrischen Jets verwendet, die auf eine feste Wand auftreffen. Hierbei zeigen
sich nichtlineare und mehrdimensionale Effekte, die aus den bisherigen theoretischen Analy-
sen nicht hervorgehen.

Anschließend erfolgt in Kapitel 6 die Simulation des wandnahen Blasenkollaps unter Ein-
wirkung von Stoßwellen. Der Kollaps von Kavitationsblasen unter hohen Drücken, wie sie
heutzutage in hydraulischen Systemen üblicherweise vorkommen, wurde bis dato nicht unter-
sucht. Die vorgestellten Simulationen sollen modellhaft einen Eindruck davon vermitteln.

Der dritte und letzte Teil der Arbeit beschäftigt sich mich dem wandnahen Kavitationsbla-
senkollaps in Strömungen. Die Dynamik einer einzelnen Blase in einer kavitierenden Strö-
mungen gezielt und über einen längeren Zeitraum zu beobachten ist praktisch kaum möglich.
Gleichzeitig können die Experimente zur Einzelblasenkavitation in einem ruhenden Fluid nur
dann wesentliche Aussagen für Effekte in Strömungen liefern, wenn die Blasen auch dort

9
1. Einleitung

nicht zu stark von der Strömung verformt werden. Daher werden hier neue Untersuchungen
zur Kavitationsblasendynamik in Scherströmungen sowohl experimentell als auch numerisch
durchgeführt. Im Kapitel 7 wird ein Versuchsaufbau zur Untersuchung laserinduzierter Blasen
in einer Strömung beschrieben. Experimentelle und numerische Ergebnisse zur Kavitations-
blasendynamik in einer Plattengrenzschicht werden in Kapitel 8 vorgestellt. Die numerische
Simulation erfolgt mit einem kommerziellen Simulationsprogramm, das auf der Randinte-
gralmethode basiert. Die verwendete Randintegralmethode wird daher im Anhang A kurz
beschrieben.

10
2. Dynamik wechselwirkender
sphärischer Blasen

Die Dynamik einer Blase stellt ein komplexes hydrodynamisches Problem dar, bei der in der
Lösung der bereits nichtlinearen Bewegungsgleichungen der Hydrodynamik die Blasenwand
als Kontaktunstetigkeit berücksichtigt werden muss, an der Materialparameter wie die Dichte
sich im Rahmen der Kontinuumsbeschreibung unstetig ändern. Zudem können Phasenum-
wandlungen und Diffusionsvorgänge die Bewegung entscheidend beeinflussen. Wichtige und
interessante Aspekte lassen sich jedoch schon durch eine geeignete Reduzierung des komplet-
ten Satzes an Gleichungen (Erhaltungssätze für Masse, Impuls und Energie) erfassen. In einer
einfachen Form beschreiben sie die Blase als einen gedämpften, nichtlinearen Oszillator, der
durch den äußeren Druck angetrieben wird und bei dem der Gasinhalt als rückstellende Kraft
wirkt [2, 5]. Vereinfachte Blasenmodelle sind gerade bei der Modellierung von Blasenfeldern
und Mehrphasenströmungen wichtig, wo aufgrund der großen Anzahl von Objekten das Ein-
zelne nicht mehr behandelt werden kann. Diese Modelle bilden vielfach die Grundlage für
Strömungssimulationen in Wissenschaft und Industrie. In diesem Kapitel werden aus einfa-
chen potentialtheoretischen Überlegungen, die ihren Ursprung in einer Verallgemeinerung der
Arbeit [27] besitzen, Gleichungen zur Beschreibung der radialen Dynamik von wechselwir-
kenden Gasblasen abgeleitet und deren grundlegenden Eigenschaften diskutiert.

2.1. Lagrangesche Formulierung

In der folgenden Modellierung wird vereinfachend angenommen, dass sich sphärische Blasen
mit den Radien Ri (der Index kennzeichnet die einzelne Blase) in einer unendlich ausge-
dehnten, inkompressiblen und rotationsfreien Flüssigkeit an den Orten ri befinden (vgl. Abb.
2.1(a)). Die Geschwindigkeit u der Flüssigkeit lässt sich dann als Gradient eines Potentials 

11
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

(a) (b)

Ri
r, f Dr

n(r,R)

Abbildung 2.1.: Schematische Darstellung zweier potentialtheoretischer Ansätze zur Model-


lierung wechselwirkender, sphärischer Blasen. (a) Diskrete Verteilung sphä-
rischer Blasen Ri in einem inkompressiblen Medium (schraffierte Fläche) der
Dichte , in dem das Geschwindigkeitsfeld durch ein Potential  darstellbar
ist. Die weiß dargestellten Blasen gehen nur als Randbedingungen in die

Modellierung ein. (b) In einem sphärischen Volumen mit Radius r wird ei-
( )
ne kontinuierliche Verteilung n r; R sphärischer Blasen angenommen (vgl.
Gleichung (2.12)), um eine Schwingungsdifferentialgleichung für die sich im
Mittelpunkt des Volumens befindliche Blase abzuleiten.

ausdrücken,
u = r ; (2.1)

und die Kontinuitätsgleichung besitzt die Form

 = 0 : (2.2)

Aufgrund der im Vergleich zur Flüssigkeitsdichte  geringen Dichte des Blaseninhalts kann
die Masse des Gases gegenüber der Masse der Flüssigkeit vernachlässigt werden. Daher liefert
nur die Flüssigkeit einen Beitrag zur kinetischen Energie T :
Z Z
 
T =2 u2 dV = 2 P  u dO : (2.3)
V Oi

Das Integral über das gesamte Flüssigkeitsvolumen V lässt sich mit Hilfe des ersten Green-
schen Satzes und der Laplace-Gleichung (2.2) in ein Integral über die Oberflächen Oi der
Blasen umwandeln. Das Potential einer einzelnen sphärisch schwingenden Blase im Abstand

12
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

r  R von dessen Mittelpunkt ist nach den Gleichungen (2.2) und (2.1)
R2 R_
(r) = : (2.4)
r
Hier ist R_ die Radiusgeschwindigkeit. Eine lineare Überlagerung dieser Potentiale ist im
Flüssigkeitsgebiet eine Lösung der Laplace-Gleichung (2.2), da diese linear ist . Die Annahme
von sphärischen Blasen ist nur für hinreichend große Abstände rij jri rj j zwischen den =
1
Blasen gerechtfertigt. Insbesondere muss Ri =rij << gelten. Daher kann man annehmen,
dass das von der Blase j induzierte Potential konstant über die Oberfläche der Blase i ist.
Unter diesen Voraussetzungen lässt sich das Integral (2.3) über eine Blasenoberfläche leicht
auswerten: 0 1


Z
X R2 R_
Ti = 2  u dOi = 2Ri2 R_ i BR _
R
 i i + j jC
: (2.5)
Oi j rij A
j 6=i
Die gesamte kinetische Energie der Flüssigkeit ist dann die Summe
0 1
_ i R2R_ j C
X R2 R
Ri3 R_ i2 +
X X
T= Ti = 2 B

i
rij
j
A : (2.6)
i i i;j
j 6=i

Unter Vernachlässigung von Gravitation ist die potentielle Energie durch die Volumenarbeit
an der Flüssigkeit gegeben. Da die Flüssigkeit inkompressibel ist, ergibt sich mit den Drücken
pi (Ri ) an den Flüssigkeitsseiten der Blasenwände und dem Druck p1 im Unendlichen die
potentielle Energie Z
X Ri
U= (pi(R) p1 ) 4R2 dR : (2.7)
i 0
=
Die Lagrangefunktion L T U ist damit bestimmt. Eine deutlich umfangreichere Lagran-
gesche Formulierung für die Dynamik sphärischer Blasen findet sich in [28], die Dissipation
und Translation im Sinne von Dipoltermen im Ansatz für das Potential (2.4) mitberücksichtigt.

2.2. Rayleigh-Gleichung mit Kopplungstermen

Die Bewegungsgleichung für die verallgemeinerten Koordinaten Ri werden durch Langran-


geschen Gleichungen [29]  
d L L
=0
dt  R_ i
(2.8)
Ri

13
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

bestimmt. Daraus folgen die Differentialgleichungen

3 Rj2 R j + 2Rj R_ j2
Ri R i + R_ i2 + = pi(Ri) p1
X
:
2 j rij
(2.9)
j 6=i

Für eine einzelne Blase geht diese Gleichung mit dem Ansatz p(R) = pv = const. in die
sog. Rayleigh-Gleichung über. Dabei ist pv der als konstant in Raum und Zeit angenommene
Dampfdruck in der Blase. Berücksichtigt man ein polytropes Gas mit homogener Druckver-
teilung innerhalb der Blase, die Oberflächenspannung  an der Phasengrenze und die dynami-
sche Viskosität  der Flüssigkeit, so ergibt sich für den Druck

p(R) = (p0 +
2 pv )

R0 3

2 4R_ + p ; (2.10)
v
R 0 R R R
und man erhält das RPNNP-Modell1 (vgl. z. B. [2]). Der Referenzdruck p0 ergibt sich aus dem
Gleichgewichtszustand R R _ = =0
mit dem Radius R0 .

Die Rayleigh-Gleichung ist eine spezielle Formulierung der Energiegleichung der Flüssig-
keit und lässt sich unter der Berücksichtigung der angegebenen Vereinfachungen z. B. aus der
Bernoulli-Gleichung oder der Forderung nach Energieerhaltung ableiten.

Zusätzlich zur treibenden Druckdifferenz p(Ri ) p1 (t) erfährt eine Blase bei Anwesen-
heit anderer Blasen weitere Kräfte, die durch die Kopplungsterme auf der linken Seite von
Gleichung (2.9) beschrieben werden. Abb. 2.2 zeigt die Dynamik zweier Blasen nach dem
RPNNP-Modell mit und ohne Kopplung unter einer externen Anregung der Form p1 t ()=
pa  (1 sin ( ))
!t mit der Druckamplitude pa ; = 0 1 MPa
und der Frequenz !  . = 2 10 kHz
=
Nach einer Schwingungsperiode wird der Druck p1 pa konstant gehalten. Alle Simulatio-
nen der Blasendynamik wurden mit dem Runge-Kutta-Fehlberg-Verfahren fünfter Ordnung
mit adaptiver Schrittweitensteuerung aus [30] durchgeführt.

Die Blasen werden zunächst aufgezogen, wobei sich der Einfluss der Oberflächenspannung
bemerkbar macht: Die Blase mit dem größeren Anfangsradius  wird auf das andert- 50 m
halbfache ihres ursprünglichen Radius aufgezogen und beginnt mit steigendem Druck zu kol-
labieren. Die Kollapsphase ist deutlich kürzer als die Wachstumsphase und führt zu großen
Drücken in der Größenordnung 100 MPa
innerhalb der Blase, die auf ein Fünftel des Anfangs-
radius bzw. um zwei Größenordnungen im Volumen schrumpft. Der Druck ist nicht notwen-
digerweise im ersten Kollaps am größten, da dieser weit vor dem Maximum des anregenden
1
Benannt nach Lord Rayleigh, M.S.Plesset, B.E. Noltingk, E.A. Neppiras und H. Poritzky.

14
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

(a) r12 !1

(b) r12 = 600 m

Abbildung 2.2.: Dynamik zweier Blasen nach dem RPNNP-Modell ohne und mit Kopplungs-
termen. (a) Ohne Kopplung, r12 ! 1 . (b) Mit Kopplung, r12 = 600 m  .
Die linke Seite zeigt Radius-Zeit-Kurven der Blasen, die rechte die zeitliche
Entwicklung des Blaseninnendrucks und des anregenden Drucks. Die durch-
gezogenen Linien gehören zur Blase mit dem Anfangsradius R1 = 50 m  ,
=5 m
die fein gestrichelten Linien zum Anfangsradius R2  . Der anregende
Druck wird durch die gestrichpunkteten Linien dargestellt. Die Amplitude der
0 1 MPa
Druckanregung beträgt ; 10 kHz
und die Frequenz , wobei nach einer
0 1 MPa
Periode der Druck wieder konstant ; beträgt. Die weiteren Parame-
= 1 3 = 0 073 N m = 0 1 MPa = 998 kg m
ter sind:  ; ; ; = ; p0 ; ; = 3;  =
10 Pa s = 2300 Pa
3 ; pv .

15
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

Drucks liegt. Anschließend führt sie nichtlineare Schwingungen aus, wobei es immer wie-
der zu dem charakteristischen heftigen Kollaps kommt. Die Dämpfung ist dabei schwach, da
nur die Viskosität als Dissipationsmechanismus zugelassen wurde. Hier wird bereits deutlich,
dass die Blasendynamik sowohl räumlich als auch zeitlich ein Mehrskalenproblem darstellt:
Die Längen variieren um einen Faktor in der Größenordnung zehn bis hundert, womit sich
10 10
das Volumen um einen Faktor 3 bis 6 ändert. Der Kollaps findet in einem Bruchteil ei-
ner Schwingungsperiode statt. Mehrskalenprobleme stellen sowohl in der Theorie, als auch
in numerischen und experimentellen Untersuchungen hohe Anforderungen an die verwendete
Methoden und sind daher anspruchsvolle Untersuchungsobjekte.

Bei der Blase mit dem kleineren Anfangsradius 5 m dominieren die Oberflächenkräfte über
den treibenden Druck, so dass eine deutlich geringere Auslenkung auftritt und der Radius dem
Druckverlauf folgt. Dies wird ebenso im Verlauf des Blaseninnendrucks ersichtlich, der dem
Verlauf des treibenden Drucks ähnelt, jedoch aufgrund der Oberflächenspannung größer sein
muss. Die Blase schwingt zwar nichtlinear, ein Kollaps tritt jedoch nicht auf. Dies ändert sich
erheblich, wenn der Abstand der Blasen klein wird (Entfernung der Blasenmittelpunkte r12 =
600 m
 ). In der ersten Schwingungsperiode treten keine wesentlichen Änderungen auf, jedoch
trägt der heftige Kollaps der großen Blase, der zu starken Beschleunigungen der Flüssigkeit
führt, zu einer Anregung der Kleinen bei, die den äußeren Druck bei weitem übertrifft, so
dass die kleine Blase zu starken nichtlinearen Schwingungen angeregt wird. Aufgrund ihrer
höheren Eigenfrequenz schwingt diese auch im nichtlinearen Fall mit höherer Frequenz. Die
polytrope Kompression des enthaltenen Gases ist so groß, dass sich im Rahmen des RPNNP-
Modells Innendrücke in der Größenordnung von bis zu 104 MPa ergeben.
Die Wechselwirkung von Blasen miteinander können diese also zu einem ganz anderen Ver-
halten bewegen. Insbesondere in Wandnähe könnte eine solche Wechselwirkung mit den ver-
bundenen hohen Drücken einen wesentlichen Teil des Schädigungspotentials einer kavitieren-
den Strömung ausmachen.

Die Kopplung von radial schwingenden Blasen ist auch hinsichtlich des Translationsverhal-
tens interessant [28, 27, 31]. Die Wechselwirkung beschränkt sich nicht allein auf radiale
Anregungen, sondern die Blasen erfahren im Strömungsfeld der jeweils anderen anziehende
oder abstoßende Kräfte. Das Wechselspiel von Anziehung und Abstoßung führt zur Struktur-
bildung in akustischen Kavitationsblasenfeldern [28, 32].

16
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

2.3. Effektive Blasengleichung

In der Modellierung von Mehrphasenströmungen wird der Radius als Feldgröße R r; t und ( )
die Rayleigh-Gleichung oder eine ihrer Modifizierungen als Entwicklungsgleichung für eine
exemplarisch in einem Volumen enthaltene Blase angesehen, die dann die Volumenfraktion
an Gas in der Flüssigkeit liefert. Gelegentlich (insbesondere bei kommerzieller Simulations-
software) wird auch die durch Weglassen der Beschleunigungsterme erhaltene Gleichung
s

R_ =
jpv p1j sign(p p1 ) (2.11)
v

verwendet, um lokal den Massenfluss in die Gas- bzw. Dampfphase zu berechnen (vgl. z. B.
[33, 34]). Dabei wird in der Regel keine Rücksicht auf den Gültigkeitsbereich dieser Glei-
chung genommen, so dass sich fehlerhafte Volumenfraktionen ergeben können [35]. Um eine
effektive Entwicklungsgleichung für den Radius zu erhalten, werden die kinetische Energie
(2.6) und die potentielle Energie (2.7) über ein Volumen gemittelt. Daher werden die Sum-
men in den Gleichungen 2.6 und 2.7 in Integrale umgewandelt. Die individuellen Blasen Ri
( )
werden dabei durch eine Verteilung n r; R ersetzt. Diese gibt die Anzahldichte von Bla-
sen, deren Größe im Intervall [R; R + dR℄ liegt, innerhalb eines differentiellen Volumens an.
Im einfachsten Fall nimmt man an, dass innerhalb des Flüssigkeitsvolumens eine homogene
Verteilung der Form
n(r; R) = n = onst: (2.12)

vorliegt. Das betrachtete Volumen sei sphärisch mit dem Radius r (vgl. Abb. 2.1 (b)). Die
kinetische Energie im Volumen V = 4 (r)3 ist dann nach Gleichung (2.6)
3
0 1

n(r; R)R2 R_ n(r0 ; R0 )R02 R_ 0


Z Z Z Z Z Z

T = 2  n(r; R)R3 R_ 2 dV dR + dV dV 0 dRdR0A


jr r0 j
V R V V 0 R R0
0 1

= 2 NR3 R_ 2 + n2 R4R_ 2


Z Z
1 dV dV 0A
jr r0j
V V0

2R3R_ 2 N + 32 2n2 (r)5R


 

= 15 (2.13)

mit der Gesamtanzahl N = n 43 (r)3 an Blasen. Entsprechend ist die gesamte potentielle

17
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

Energie in dem Volumen V


Z R
U =N (p(R0 ) p1 ) 4R02 dR0 : (2.14)
0
Eine Differentialgleichung für den effektiven Radius R ergibt sich aus der Lagrangegleichung
(2.8) zu

1 + 5  2n(r) R RR + 2 + 5  4n(r) R R_ 2 = p(R) p1 :


4 3 4
   
2  2 (2.15)

Für n ! 0 ergibt sich wieder die Rayleigh-Gleichung. Ersetzt man den Faktor 45 durch 1, so
erhält man eine Gleichung, die zuerst in [36] für die Berechnung einer kavitierenden Tragflü-
gelströmung hergeleitet wurde und sich auch bei der Modellierung von Düsenströmungen [37]
und Hydraulikleitungen wiederfindet [38]. Die Abweichungen ergeben sich daher, dass in [36]
ein einfacher Ansatz für die Herleitung verwendet wird, anstatt eine Lösung systematisch aus
der Potentialtheorie durch geeignete Näherungen zu entwickeln.

Die Resonanzkreisfrequenz !e der linearisierten effektiven Blasengleichung (2.15) unter Be-


rücksichtigung des RPNNP-Modell (2.10) ist gegeben durch

3


po + 2

2
R0 R0  !02
!2 = = 8 :
e 
8
R02 1 + n(r)2 R0

1 + 5 n(r) R0
2
(2.16)

5
Diese ist kleiner als die Resonanzkreisfrequenz !0 für eine einzelne Blase. Eine sehr ähnliche
Frequenzrelation wurde in [39] für ein komplexeres Blasencluster-Modell erhalten. Es besteht
aus jeweils einer Gleichung vom Rayleigh-Plesset-Typ für den Cluster und für die jeweiligen
=
Blasengrößen. Mit der Volumenfraktion Vgas =V des Gases lautet ihr Ergebnis

!02
!e2 =
1 + 1=3 (N 2=3 1) : (2.17)

Zum Vergleich lässt sich Gleichung (2.16) auch in der Form

!02
!2 =
1 + 6 1=3 N 2=3
e (2.18)
5
darstellen. Die folgenden Parameterbeispiele orientieren sich z. T. an der Arbeit [39].

18
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

In einfacher Weise lässt sich die Ableitung auf ein System mit verschiedenen Radien und
räumlich homogener Anzahldichte verallgemeinern. Mit
X
n(r; R) = Æ (R Ri )ni (2.19)
i

ergibt sich analog zu den Gleichungen (2.9) und (2.15) :



8
 
3 16
1 + 5 ni(r) Ri RiRi + 2 + 5 ni (r) Ri R_ i2
2  2


+ 85 (r)2 nj (2Rj R_ j2 + Rj2 R ) = pi (Ri ) p1


X
: (2.20)
j 
j 6=i

Im einfachsten polydispersen Fall betrachten wir zwei verschiedene Blasengrößen. Für har-
=
monische Anregungen der Form p0 p1 pa  e i!t mit hinreichend kleiner Amplitude pa
ergeben sich lineare Schwingungen der Blasen um ihren jeweiligen Ruheradius R0i (i =1 2
; ).
^
Die komplexe Amplitude R1 der Auslenkung aus der Ruhelage für die erste Blasengröße er-
gibt sich zu

R^ 1
[pa=(R01 )℄  [(1 +
2 )(!22 !2 + i!!2Æ2 ) +
2 !2℄
= (1 +
)(1
1 +
2 )(!12 ! 2 + i!!1 Æ1 )(!22 ! 2 + i!!2Æ2 )
1
2 ! 4
(2.21)


i = 85 ni(r)2R0i (2.22)

Æi =
4 ;
! (1 +
)R2
(2.23)
i i 0i
wobei die !i die Resonanzfrequenzen (2.16) der ungekoppelten Blasengleichungen und die Æi
^
die dimensionslosen Dämpfungskonstanten bezeichnen. Die Amplitude R2 der zweiten Bla-
sengröße ergibt sich durch Vertauschung der Indizes. Setzt man N2 =0
, so ergibt sich die
Amplitude für eine linearisierte Form der Gleichung (2.15). Abb. 2.3 zeigt Amplitudenre-
sonanzkurven und die Phasenlage für eine Blasenwolke mit Radius r  = 1 mm
. Ist diese
monodispers, so ergibt sich ein einziges Cluster-Resonanzmaximum in der Nähe der Reso-
nanzfrequenz !e der effektiven Blasengleichung. Diese Resonanzfrequenz sinkt mit steigen-
der Anzahldichte ebenso wie die Resonanzamplitude. Der Grund dafür liegt in der größeren
Trägheit des Systems an Blasen im Vergleich zur Einzelblase. Sind zwei verschiedene Bla-
sensorten vorhanden, so tritt nicht nur eine Resonanz in der Nähe der kleinsten effektiven
Frequenz auf, sondern zusätzlich noch eine weitere Resonanz zwischen den Eigenfrequenzen
der Einzelblasen (Abb. 2.3 (b) und (c)). Die kleinste effektive Frequenz ist jetzt nicht nur

19
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

(a) (b)

(c) (d)

Abbildung 2.3.: Amplitudenverhältnisse und Phasenlage der linearen effektiven Blasenglei-


chung für zwei Blasenarten. Die durchgezogenen Linien beziehen sich auf
den Gleichgewichtsradius R01 = 10 m
 , die gestrichelten auf den Radius
R02 =5 m  . Die senkrechten Striche bezeichnen die jeweiligen Resonanz-
kreisfrequenzen, wobei die niedrigere Frequenz jeweils zur effektiven Fre-
quenz Gleichung (2.16) gehört und die höhere die Resonanzfrequenz der je-
weiligen Einzelblase anzeigt. Die Anzahl Ni und Volumenfraktion i der je-
=
= 10 = 10
weiligen Blasensorte sind (a): N1 N2 = 1 25 10
3 ; 1 3 ; 2 ;  4,
= 10 = 1 10
(b): N1 3 ; 1 = 1 6 10 = 2 10
 ; N23 ;  ; 2 4  3; (c)+(d):
= = 5 10 = 5 10
N1 N2 = 6 25 10
 3; 1  3; 2 ;  4. Die weiteren Parameter
= 1 4 = 1 bar = 0 073 N m = 998 kg m = 10 Pa s
sind:  ; ; p0 ; ; = ; = 3;  3 .

20
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

allein durch den Gleichgewichtsradius bestimmt wie bei der Einzelblase, sondern zusätzlich
noch durch die Anzahldichte, so dass die effektive Frequenz der kleineren Blasenart kleiner
sein kann als die der Größeren wie in (b). Dies steht im Gegensatz zum Verhalten der Ei-
genfrequenzen der Einzelblasen. Dies muss jedoch nicht notwendigerweise der Fall sein, wie
das Beispiel (c) zeigt. Bei den Eigenfrequenzen der Einzelblasen besitzt die jeweils andere
Blasengröße im gekoppelten System ein Minimum der Amplitude, was aus der Energieerhal-
tung folgen muss. Die Resonanzen der verschiedenen Blasenarten befinden sich bei derselben
Frequenz. Bei beiden Resonanzen als auch jeweils im Minimum der Amplitude wechselt die

Phasenlage der jeweiligen Blase, so dass zwischen den Eigenfrequenzen die Blasen ge-
genphasig schwingen bis auf den Bereich, an dem die Resonanz auftritt (d). Für Frequenzen
oberhalb der höchsten Eigenfrequenz schwingen die Blasen dann wieder beide gegenphasig
zum antreibenden Druck, wie man es von linearen Resonatoren her kennt.

Im nichtlinearen, monodispersen Fall zeigt sich die Reduzierung der Eigenfrequenz im grö-
ßeren zeitlichen Abstand zwischen den Kollapszeitpunkten (vgl. Abb. 2.4(a)). Aufgrund der
größeren Trägheit des Systems ist die Kompression der Gases größer, so dass sich ein höhe-
rer Gasinnendruck ergibt. Dies muss jedoch nicht immer so sein, wie für eine polydisperse
Blasenwolke gezeigt wird. Hier verhält sich bereits für sehr kleine Volumenfraktionen (Abb.
5 m
2.4.(b) die kleinere Blasenart mit Anfangsradius  signifikant anders. Diese werden in der
Blasenwolke durch den Kollaps der größeren Blasen so stark angeregt, dass sie im Gegen-
satz zur monodispersen Blasenwolke heftig kollabieren, und es so zu sehr hohen Blaseninnen-
drücken kommt. Vergleichbar ist dieses Verhalten mit dem des Partikelmodells (vgl. Abb. 2.2).
Es gibt ein starke Kopplung zwischen den Blasenarten, so dass diese gemeinsam kollabieren,
was bereits in der linearen Analyse deutlich wurde, da dort die Resonanzen der einzelnen
Arten zusammenfallen. Für größere Volumenfraktionen (Abb. 2.4.c) ist die Kopplung noch
stärker, da sich dann zwischen den Kollapszeitpunkten der größeren Blase keine Kollapse der
kleineren mehr befinden, wie es für kleinere Volumenfraktionen auftritt. In Abhängigkeit von
der Anzahldichte gibt es ein Druckmaximum bzgl. des Kollapsdrucks: Ab einer gewissen
Volumenfraktion sinkt der Maximaldruck wieder (Abb. 2.4.c), was im Rahmen des Modells
äquivalent zu einem größeren Minimalradius ist. Die Ursache liegt in der größeren Träg-
heit des Systems im Vergleich zur Einzelblase, die zu zwei konkurrierenden Effekten führt:
Einerseits wird der Wachstumsprozess gehemmt, d. h. der Oszillator Blase wird bei gleicher
Anregung weniger stark ausgelenkt. Andererseits muss aufgrund der größeren Trägheit auch
eine größere Rückstellkraft in der Kompressionsphase aufgebracht werden, um die Bewegung

21
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

(a)

(b)

(c)

Abbildung 2.4.: Radien-und Druckverlauf (a) einer Einzelblase (durchgezogene Linien) und
einer monodispersen Blasenwolke mit dem Anfangsradius R = 10 m  , sowie
(b) und (c) für polydisperse Blasenwolken mit mit R1= 10 m  (durchgezo-
=5 m
gene Linien) und R2  . Anzahl und Volumenfraktion der jeweiligen
= 100 = 10
Blasensorte sind (a): N ; = = 100 =
4 , (b): N1 N2 ; 1
10 = 1 25 10
4 ; 2 ;  5 = = 1000
, (c): N1 N2 = 10
; 1 = 1 25 10
3 ; 2 ;  4.
Die weiteren Parameter sind identisch mit denen aus Abb. 2.2.
22
2. Dynamik wechselwirkender sphärischer Blasen

umzukehren. Folglich kann die Kompression des Gases größer werden und damit auch der
Druck. Da es aufgrund der Nichtlinearität der Bewegungsgleichungen eine Asymmetrie bzgl.
der Richtung der Auslenkung gibt, heben sich diese beide Effekte im Gegensatz zum linearen
Oszillator nicht auf. Bei kleinen Anzahldichten ist die Reduzierung der Auslenkung so gering,
dass die Gaskomprimierung nicht nennenswert reduziert werden kann.

Die starke Kopplung ist auch ein Resultat der Modellierung: Es wurde angenommen, dass sich
eine gewisse Anzahl an Blasen im gleichen Zustand befindet. Daraus können starke Druck-
kräfte auf die jeweilige andere Blasenart resultieren. Diese Annahme ist sicherlich künstlich,
da selbst kleine Störungen aufgrund der Nichtlinearitäten in den Blasengleichungen sich unter
Umständen exponentiell vergrößern können. Jedoch zeigen die Untersuchungen zur Kopplung
von Einzelblasen, dass die Effekte qualitativ richtig wiedergegeben werden, so dass sich aus
dem sehr einfachen Modell wesentliche physikalische Eigenschaften ablesen lassen. In der
notwendigerweise einfach gehaltenen Modellierung von Zweiphasenströmungen liefert dies
einen besseren Ansatz bei minimalen Mehraufwand. Das hier vorgestellte Modell wurde be-
reits zur Simulation von Stoßwellen in hydraulischen Leitungen [40] unter Einbeziehung eines
Modells zur Luftausgasung [41] eingesetzt.

Zur Modellierung muss weiterhin angemerkt werden, dass den hier getroffenen Annahmen be-
reits bei sphärischer Symmetrie gewisse Grenzen gesetzt sind. Beispielsweise wurde nur die
viskose Dämpfung der Flüssigkeitsbewegung berücksichtigt, während je nach Anregungsfre-
quenz und Amplitude die thermischen und kompressiblen Effekte sowie Diffusionsvorgänge
eine bedeutende Rolle spielen können. Folglich müsste dann sowohl das enthaltene Gas als
auch die umgebende Flüssigkeit anders modelliert werden. Details dazu finden sich z. B. in
dem Übersichtsartikel [42] sowie in der dort angegebenen Literatur. Die hier vorgestellten
mechanischen Effekte werden dadurch jedoch nicht wesentlich verändert.

23
3. Numerische Verfahren zur
Simulation asphärischer Blasen

Mathematical modelling is after all only an


approximation to nature but through model-
ling often a better understanding of phenome-
na can be obtained.
J. R. B LAKE ET AL . [43]

Die Komplexität der Dynamik sphärisch schwingender Blasen wird noch übertroffen, wenn
man die Beschränkung auf rein radiale Schwingungen fallen lässt. Die in der Realität im-
mer gegebenen Störungen des radialen Strömungsfeldes können zu Abweichungen vom ide-
al sphärischen Schwingungsverhalten führen. Zu den Effekten gehören Oberflächenschwin-
gungen, Jetbildung, Aufbrechen und Koaleszens von Blasen. Eine Form der Störung stel-
len Begrenzungsflächen des Fluides wie z. B. feste Wände dar. In Kapitel 1.2 wurde bereits
ein Beispiel für die asphärische Dynamik einer Kavitationsblase in Wandnähe gegeben. Der
wandnahe Kollaps ist im Folgenden das Hauptinteresse dieser Arbeit.

Numerische Simulationen bieten den Vorteil, dass alle relevanten Größen zu jedem Zeitschritt
an jedem Gitterpunkt bekannt sind, während im Experiment die Messungen von Feldgrößen
schwierig ist und kurze Zeit- und kleinen Raumskalen zu Problemen führen. Die Schwierig-
keiten der Simulation liegen dagegen in der numerischen und physikalischen Modellierung
des Systems. Die Anwesenheit einer Phasengrenze zwischen z. B. Flüssigkeit und Gas führt
dabei zu zusätzlichen Stabilitätsproblemen und numerischen Fehlern. Da generell freie Grenz-
flächen zu Instabilitäten neigen und kleine Störungen der Grenzfläche vergleichsweise große
Änderungen in der Dynamik bewirken können, sind Strömungssimulationen mit Grenzflä-

24
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

chendynamik immer mit einer besonderen Skepsis zu betrachten. Ein Beispiel ist die Kelvin-
Helmholtz-Instabilität, bei der eine tangentiale Unstetigkeit in einer idealen Flüssigkeit gegen
beliebig kleine Störungen instabil ist [44]. Eine interne Grenzfläche in idealen Flüssigkeiten
ist eine solche tangentiale Unstetigkeit. Aus numerischer Sicht ist dies ein schlecht gestelltes
Problem. Der wandnahe Blasenkollaps stellt jedoch ein vergleichsweise übersichtliches und
experimentell gut erforschtes System dar, so dass die Simulation eine nützliches Werkzeug
ist, um qualitativ mehr über dieses System zu lernen. Daher sollen die quantitativ ermittelten
Größen in dieser Arbeit auch eher als Richtgrößen angesehen werden.

3.1. Strömungssimulation mit freien Grenzflächen

Strömungen mit freien Grenzflächen treten in einer Vielzahl von Fällen auf z. B. in der Geo-
physik, der Grundlagenforschung oder den Ingenieurswissenschaften. Zu den Phänomenen
der Grundlagenforschung gehören Oberflächenschwingungen [45] und Instabilitäten [46],
Beugung, Brechung [47], Reflexion und Transmission von Schall- und Stoßwellen [48], ka-
pillare Effekte und nichtlineare Wellenausbreitung [49]. Zu diesen Phänomenen gibt es nur
wenige analytische und aus Linearisierungen gewonnene Lösungen. In der Verfahrenstechnik
treten bei einer Vielzahl von Anwendungen mehrphasige Strömungen auf z. B. bei Verbren-
nungsprozessen, Siedevorgängen (Kühlung) [50], Gießprozessen [51], Kavitation und Luft-
ausgasung in Rohrströmungen [38] sowie Einspritzvorgängen. Daraus motiviert entstand eine
große Anzahl von Verfahren zur Berechnung mehrphasiger bzw. mehrkomponentiger Strö-
mungen1, auf die hier kurz eingegangen werden soll.

Die Berechnung des Strömungsfeldes muss die Bewegung der Grenzfläche mit einbezie-
hen. Deren Dynamik ist durch eine Reihe von physikalischen Bedingungen bestimmt, die
zu großen Problemen bei der Numerik führen können. Im Rahmen einer Kontinuumstheorie
wird eine Grenzfläche zwischen zwei Fluiden in der Regel als Diskontinuität angesehen, an der
sich physikalische Parameter wie Dichte und Viskosität um Größenordnungen ändern können
(z. B. Luft/Wasser: Dichteverhältnis 1/1000, Viskosität 1/25). Oberflächenspannungen müs-
sen evtl. berechnet werden und führen zu Drucksprüngen an der Phasengrenze. Verzerrungen
1
Die Definition der Begriffe mehrphasiger und mehrkomponentige Strömung ist nicht einheitlich. I.d.R. spricht
man von mehrphasigen Strömungen, wenn sich in einem Beobachtungsvolumen eine große Anzahl von
Grenzflächen befinden, die einer statistische Beschreibung eher zugänglich sind, während in mehrkompo-
nentigen Strömungen die geringe Anzahl von Grenzflächen je Beobachtungsvolumen eine gesonderte Be-
handlung ermöglicht (vgl. z. B. [52]).

25
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

und Topologieänderungen der Oberfläche d. h. das Aufreißen bzw. der Zusammenstoß von
Grenzflächen stellen weitere Herausforderungen an numerische Verfahren dar. Unter Umstän-
den wie z. B. bei Verdampfung und Diffusionsprozessen müssen auch Transportphänomene
(Masse- und Energietransport) berücksichtigt werden. Die Geschwindigkeit der Grenzfläche
ergibt sich aus den Sprungbeziehungen für den Massenstrom und den Spannungstensor [53].

Die diversen Methoden der Simulation mehrkomponentiger Strömungen lassen sich in zwei
Hauptgruppen zusammenfassen: Lagrangesche Methoden, in denen das Gitter mitbewegt
wird, und Eulersche Methoden, in denen das Gitter stationär ist. Die Aufteilung ist nicht
streng, denn ein Großteil der Verfahren besitzt sowohl Eulersche als auch Lagrangesche Ele-
mente.

Bei den Lagrangeschen Methoden wird die Grenzfläche durch Randelemente des Gitters ap-
proximiert, so dass die Grenzfläche das Rechengitter in Untergebiete aufteilt. Das Gitter be-
wegt sich an der Grenzfläche mit der Strömung mit, in anderen Strömungsgebieten muss es
dieses jedoch nicht. Einen Spezialfall stellen inkompressible Potentialströmungen dar, bei de-
nen Randintegralmethoden [54] benutzt werden können: Hier ist das Strömungsfeld komplett
durch das Potential an der Grenzfläche bestimmt, so dass nur die Grenzfläche diskretisiert und
berechnet werden muss (vgl. auch Anhang A). Dies reduziert die Dimension des Problems
um eins und damit die Rechenzeit erheblich. Bewegliche Gitter verhalten sich problema-
tisch bei Verzerrungen des Strömungsfeldes in Grenzflächennähe (vgl. z. B. [55]), so dass das
Gitter oft neu generiert werden muss, um eine gleichmäßige Verteilung der Gitterpunkte zu
gewährleisten. Dies kann sich in der Rechenzeit deutlich bemerkbar machen . Ebenso müssen
Topologieänderungen speziell implementiert werden. Je nach Approximation der Grenzfläche
sind diese Verfahren sehr genau.

Eulersche Methoden sind in der Regel einer einfacheren Beschreibung zugänglich und leichter
zu implementieren. Dabei unterscheidet man zwischen Methoden, die die Grenzfläche direkt
verfolgen (engl. Interface tracking) und denen, die die Grenzfläche mit skalaren Feldgrößen
erfassen (engl. Interface capturing) und auf eine genaue Angabe der Position der Grenzflä-
che verzichten. Die Bezeichnungen sind analog zu Verfahren in der Gasdynamik, bei de-
nen Stöße als Diskontinuitäten betrachtet werden, die entweder mit Shock-Tracking [56] oder
Shock-Capturing-Methoden [57] behandelt werden. Beim Tracking werden Partikel (Marker)
zur Markierung der Oberfläche eingesetzt, deren Bewegung durch die Flüssigkeitsdynamik
bestimmt wird. Das Fluid wird in der Eulerschen Darstellung modelliert, während die Mar-

26
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

(a) (b)

Abbildung 3.1.: Transport eines Gaszylinders mit Radius R = 1 mm . Die Geschwindigkeit in


horizontaler und vertikaler Richtung ist 100 m s= . Auf der linken Seite wurde
ein simples Euler-Verfahrens verwendet, bei dem eine Erhaltungsgleichung
für die Gemischdichte sowie Transportgleichungen für weitere Materialpa-
rameter berechnet werden (nach Ref. [58]). Die rechte Seite ist mit dem
VOF-Verfahren aus Kapitel 4 berechnet worden. Das Dichteverhältnis ist
1 1000
= , der Anfangszustand ist der Gaszylinder oben links, der Endzustand
2 5 10 s
unten rechts nach t ' ;  5 . In (a) sieht man deutlich, dass die Grenzflä-
che unphysikalisch über viele Gitterzellen verschmiert wird, während sie bei
der VOF-Methode scharf bleibt. Das Minimum der Gasdichte in (a) erhöht
sich um mehr als das dreifache.

ker in der Lagrangeschen Art behandelt werden. Es finden sowohl Volumenmarker [59] als
auch Oberflächenmarker [60, 61] Verwendung. Als skalare Variable werden beim Capturing
z. B. Dichten der Konstituenten, Massenfraktionen [62], Volumensfraktionen [58] oder andere
Materialparameter wie der Adiabatenexponent [63] des Gemisches verwendet. Da sich die
Materialgrößen an der Phasengrenze diskontinuierlich ändern, werden Methoden der Gasdy-
namik [57] zur Berechnung verwendet. Jedoch verschmieren selbst hochauflösende Verfah-
ren die Grenzfläche über mehrere Gitterzellen, was je nach Problemstellung akzeptabel sein
kann z. B. bei Grenzflächen zwischen zwei Gasen. Man bezeichnet diesen Effekt als numeri-
sche Diffusion. Jedoch ist die diffuse Darstellung der Phasengrenze beim Übergang zwischen
z. B. Gas und Flüssigkeit wie bei Blasen sehr unphysikalisch (vgl. Abb. 3.1.(a)). Dieses Pro-
blem wird durch die Niveaumengen-Methode [64] (engl. Level-Set-Method) gemildert, bei
()
der eine skalare Funktion r mit der Flüssigkeit transportiert wird, die den Abstand zur
Grenzfläche beschreibt und stetig an der Phasengrenze ist. Dadurch wird die numerische

27
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

Diffusion der Verfahren minimiert. Jedoch ist auch hier die Phasengrenze über etwa 2-3 Git-
terzellen verschmiert. All diesen Methoden mit Ausnahme der dichtebasierten Verfahren ist
gemeinsam, dass sie nicht konservativ an der Phasengrenze sind. Insbesondere bei Level-Set-
Methoden ist bekannt, dass sie nicht masseerhaltend sind [65]. Während bei inkompressiblen
Verfahren nur die Dichteverteilung an der Phasengrenze interessiert, muss bei kompressibler
Strömung aufgrund der Grenzfläche ein Mehrphasenansatz gewählt werden, wobei Energie-
erhaltung und Druckoszillationen, die miteinander zusammenhängen, große Schwierigkeiten
bereiten. An der Grenzfläche wird dann der Algorithmus in der Regel nichtkonservativ kor-
rigiert (vgl. auch Übersichtsartikel [66]). Das einzige Capturing-Verfahren, dass eine scharfe
Grenzfläche (d. h. lokalisiert in einer Gitterzelle) garantiert (Abb. 3.1) und absolut massener-
haltend konstruiert werden kann, ist eine Volumenfraktionsmethode (engl. Volume-of-Fluid-
Method, kurz VOF) mit Grenzflächenrekonstruktion [67]. Dabei werden aus einer gegebenen
Fluidverteilung die Volumensfraktionen der einzelnen Komponenten berechnet und dann die
exakte Information über die Grenzflächenposition verworfen (vgl. auch Kapitel 4.3 und ins-
besondere Abb. 4.6). Bei jedem Zeitschritt wird die Grenzfläche aus der Volumenfraktion
bestimmt, d. h. über die Verteilung der Volumenfraktion und die Forderung nach Volumener-
haltung in der Grenzflächenzelle. Die Entwicklung der Volumenfraktion wird dann entweder
algebraisch [68] oder geometrisch [67] berechnet. Letztere Variante ist genauer und wird
als Volumen-Tracking bezeichnet. Druckkorrekturen bei kompressibler Strömung lassen sich
dabei ebenso konservativ durchführen [69]. Die nicht-diffusive Repräsentation der Phasen-
grenze, die Konservativität des Verfahrens und das stabile Verhalten bei Topologieänderungen
gaben den Ausschlag dafür, die VOF-Methode in dieser Arbeit zu verwenden.

3.2. Analyse der wandnahen Blasendynamik

Bevor die bisher verwendeten Methoden zur Berechnung der wandnahen Blasendynamik
und deren Ergebnisse vorgestellt werden, wird eine Analyse dieser Dynamik vorgenommen.
Hieraus kann man entnehmen, welche Näherungen in der physikalischen Modellierung sinn-
voll sind, um ein geeignetes numerisches Verfahren auswählen zu können.

28
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

3.2.1. Dimensionslose Kennzahlen

Zur Charakterisierung und Klassifizierung der Flüssigkeitsströmung werden dimensionslose


Kennzahlen eingeführt, die einen Eindruck von den wesentlichen Verhältnissen beim wand-
nahen Kollaps in einer ruhenden Flüssigkeit geben sollen. Zur Berechnung der Kennzahlen
müssen die wesentlichen Größen in ihrer Größenordnung bekannt sein.

Unter typischen Laborbedingungen wird Wasser als Flüssigkeit benutzt, es herrscht der At-
10 Pa
mosphärendruck p0 ' 5 , der Maximalradius der Blase ist R0 ' 1 mm
und die Tem-
peratur liegt etwa bei 20 Æ C. Die Kollapszeit ist tK ' 100 s, woraus sich die mittlere Kol-
lapsgeschwindigkeit vR ' 10 m=s ergibt. Der Radius des Jets liegt in der Größenordnung
RJ = 0; 1 mm, und er besitzt die Geschwindigkeit vJ ' 100 m= s. In den folgenden Defi-
nitionen der dimensionslosen Kennzahlen bezeichnet R jeweils die Radien R0 und RJ und v
entsprechend die Geschwindigkeiten vR und vJ .

Die Reynoldszahl gibt das Verhältnis zwischen konvektivem und diffusivem Impulsfluss an.

Re = 2Rv
Sie ist durch
(3.1)

2 10
gegeben. Für Blase und Jet ergibt sich jeweils die Reynoldszahl Re '  5 , d. h. die Kon-
vektion dominiert über die viskose Diffusion, so dass letztere zunächst vernachlässigt werden
kann. Die aus der Oberflächenspannung resultierenden Kräfte sind bestrebt, die Oberfläche
zu minimieren, während sie durch Trägheitskräfte deformiert wird. Das Verhältnis von Träg-
heitskraft zur oberflächeninduzierten Kraft gibt die Weberzahl

W e = 2Rv
2
(3.2)

an. Dabei bezeichnet  die Oberflächenspannung zwischen Flüssigkeit und Gas. Für Blase
und Jet ergeben sich W eR ' 2800und W eJ ' 28000
. Oberflächenspannungen dominie-
ren also nicht die Dynamik und spielen insbesondere bei der Jetbildung eine kleinere Rolle,
obwohl dort größere Krümmungsradien auftreten. Die Froude-Zahl
2
F r = 2vRg (3.3)

mit der Erdbeschleunigung g gibt das Verhältnis von Trägheitskraft zur Schwerkraft an. Sie
ist von der Größenordnung 5000 bzw. 50000 für Blase und Jet. Für die Dynamik spielt Gravi-
tation somit eine untergeordnete Rolle.

29
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

Das Verhältnis zwischen konvektiver Geschwindigkeit und Schallgeschwindigkeit, die sog.


Machzahl
Ma = v ; (3.4)

gibt Aufschluss darüber, ob die Kompressibilität berücksichtigt werden muss. Für die flüssige
01 03
Phase ist sie kleiner als ; , für die Gasphase kleiner als ; . Die höheren Geschwindigkeiten
treten jedoch erst in einer späteren Phase des Kollapses auf, so dass das nichtisotherm kompri-
mierte Gas eine deutlich höhere Schallgeschwindigkeit besitzen kann. Damit ist die Machzahl
der Gasphase also noch kleiner. Die Flüssigkeit kann in guter Näherung als inkompressibel
angenommen werden.

Bei hohen Umgebungsdrücken ist die Annahme einer inkompressiblen Flüssigkeit nicht mehr
gerechtfertigt, da sich sehr hohe Geschwindigkeiten für Jet und Blasenwand ergeben können,
wie in Kapitel 6 gezeigt wird. Oberflächenspannung und Gravitation spielen dann eine noch-
mals deutlich kleinere Rolle, da die Trägheitskraft proportional zum Quadrat der Geschwin-
digkeit sind. Aus diesem Grund ist der Blasenkollaps ein konvektionsdominiertes Phänomen.

3.2.2. Zeitliche Entwicklung einer Blase

Typischerweise wird eine zu untersuchende Einzelblase in der Nähe einer Wand durch elektri-
sche Funkenentladung oder Laserstrahlung induziert. Das dabei induzierte Plasma dehnt sich
schlagartig aus und kühlt ab. Innerhalb der Blase befinden sich Produkte aus der Dissoziation
von Wasser, die ein nichtkondensierbares Gas bilden. Bei der Plasmabildung werden Stoß-
wellen mit bis zu 100 MPaabgestrahlt. Diese Prozesse spielen sich auf einer Zeitskala von
wenigen Mikrosekunden ab [24].

Es schließt sich eine Phase an, in der die Dynamik deutlich verlangsamt ist, und die Größenab-
schätzungen und Kennzahlen aus dem vorherigen Kapitel gültig sind. Dies ist der Bereich der
Dynamik, der klassischerweise mit Randintegralmethoden untersucht wird und im Zeitbereich
von 100 s
 liegt. Die Strömung wird daher als inkompressibel, rotations- und reibungsfrei an-
genommen. Oberflächenspannungen werden eher bei kleineren und Gravitationseinflüsse nur
bei größeren Blasen berücksichtigt. Expansionsphase, Kollapsbeginn und Jetbildung werden
ausreichend gut damit beschrieben.

Die dritte Phase der Dynamik ist mit dem Jetaufprall auf die gegenüberliegende Wand ver-
bunden. Die Krümmungsradien werden dabei singulär, so dass die Oberflächenspannung eine

30
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

große Rolle in dieser Phase spielt. Beim Jetaufprall kommt es zu hohen Wasserhammer-
drücken in der Größenordnung von 100 MPa und der Abstrahlung von Stoßwellen [70, 24].
Diese Prozesse spielen sich jedoch auf einer Zeitskala von wenigen Mikrosekunden ab, so
dass manche Modelle diese Effekte nicht berücksichtigen. Die viskosen Effekte in der Wir-
belschicht, die sich beim Eindringen des Jets in die Flüssigkeit bildet, werden in der Regel
ebenfalls nicht berücksichtigt. Nach [71, 72] reichen viskose Effekte jedoch nicht aus, um den
Energieverlust im Kollaps hinreichend zu modellieren, d. h. die Schallabstrahlung ist wesent-
lich. Der weitere Verlauf ist durch die Topologieänderung des Strömungsgebietes bedingt:
Die Blase wird torusförmig oder die Strömung führt zu einer pilzähnlichen Verformung der
Blase. Es bildet sich ein Ringwirbel. Die Dynamik ist in weiten Bereichen unabhängig von
der Blasengröße. In dieser Phase kann die Strömung wieder als inkompressibel angesehen
werden. Der Blasentorus führt meistens noch wenige gedämpfte Schwingungen aus und be-
wegt sich in Richtung Wand, bevor er aufgrund von Oberflächeninstabilitäten zerfällt (vgl.
Kapitel 1.2).

Der Zeitpunkt, an dem die Blase ihr minimales Volumen erreicht, kann je nach Grenzflä-
chenabstand vor oder nach dem Jetaufprall liegen. Hierbei können kompressible Effekte eine
wichtige Rolle spielen wie z. B. die Abstrahlung akustischer Wellen vor dem Kollaps und die
Entstehung von Stoßwellen beim Erreichen des Volumenminimums. Das Verhältnis zwischen
maximalem und minimalem Volumen in der nähe einer festen Grenzfläche liegt in der Grö-
ßenordnung 103 bis 104 [24].

3.3. Überblick über bisherige Verfahren zur


Simulation der Dynamik asphärischer Blasen

Im Folgenden wird ein Überblick über numerische Verfahren und Ergebnisse gegeben, die für
den wandnahen Kollaps von Blasen interessant sind. Eine nicht geringe Anzahl von Veröf-
fentlichungen, die sich mit Unterwasserexplosionen und aufsteigenden Blasen beschäftigen,
werden nur am Rande erwähnt, da Gravitation eine Hauptrolle spielt.

31
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

3.3.1. Inkompressible Flüssigkeit

3.3.1.1. Randintegralmethoden

Eine der ersten und bis heute am weitesten verbreiteten Methoden ist die Randintegralmetho-
de, die 1971 von Plesset & Chapman [73] verwendet wurde, um den Kollaps einer Dampf-
blase in der Nähe einer unendlich ausgedehnten festen Wand zylindersymmetrisch zu berech-
nen. Die Flüssigkeit wurde dabei als inkompressibel, rotations- und reibungsfrei betrachtet,
die Oberflächenspannung nicht berücksichtigt und der Dampfdruck als konstant in Raum und
Zeit angenommen. Als Anfangsbedingungen wurde eine sphärische Blase in Wandnähe unter
Atmosphärendruck im Unendlichen angenommen. Diese Näherungen lassen sich mit Hil-
fe von hinreichend großen Reynolds-und Weberzahlen begründen (vgl. Kapitel 3.2.1). Trotz
dieser Approximationen und der Schwierigkeiten, einen solchen Zustand im Experiment zu
reproduzieren, zeigten die Vergleichsmessungen in [74] qualitativ gute Übereinstimmungen.
Die Simulationen zeigen, dass die feste Grenzfläche die Bewegung der angrenzenden Blasen-
wand hemmt, so dass die Blase zunächst eine abgeflachte Form annimmt und sich im weiteren
Verlauf ein zur Wand gerichteter Flüssigkeitsstrahl entwickelt, der eine Geschwindigkeit von
130 m s
= bei =1
bzw. 170 m s
= bei =2
beim Aufprall auf die Wand bzw. auf die untere
Blasenwand besitzt. Die Simulation wird nach dem Aufprall nicht fortgesetzt. Die Kollapszeit
ist größer als die aus der Rayleigh-Gleichung (2.9) berechnete Zeit [2]
r

tk = 0:915R0 
p ; (3.5)

für eine sphärische Blase, wobei p die Druckdifferenz zwischen dem Druck im Unendlichen
und dem Dampfdruck in der Blase ist. In [75] wurde gezeigt, dass sich die Jetgeschwindig-
=1 11 9  64 
p p
keit bei von ; p= auf p= erhöht2 , wenn die Blase zu Beginn nur eine
leichte Exzentrizität besitzt. Ein weiteres Beispiel, wie Abweichungen von der sphärischen
Form beim Blasenmaximum die weitere Dynamik beeinflussen, gibt Ref. [76]: Dort wird die
Wachstumsphase mitberechnet und ermittelt, dass die Blasen der Wand im Kollaps signifi-
kant näher sind. Je näher sich die Blasen an der Wand befinden, desto asymmetrischer ist der
Kollaps und desto größer ist das verbleibende Dampfvolumen beim Jetaufprall. Hier bricht
die Rechnung ab, da Topologieänderungen nicht ohne weiteres mit dieser Methode berechnet
werden könne. Ebenso dauert es länger, bis der Jet auftrifft. Daraus erklären sie auch die hö-
heren Jetgeschwindigkeiten bei größerem Wandabstand. Sie verfolgen Partikelbahnen, deren
Für Wasser bei Atmosphärendruck ist ( p ) 2 ' 10 ms .
2 1

32
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

Positionen sich bei Rechnungsbeginn auf der Blasenwand befinden. In der Wachstumsphase
bewegen sich die Partikel radial nach außen, während sie sich im Kollaps in den Flüssig-
keitsstrahl hinein bewegen, auch wenn sie sich zu Beginn auf der unteren Hälfte der Blase
befanden. Dieser Effekt, der experimentell in [77] bestätigt wurde, ist ein Beleg für die im-
mensen Verzerrungen des Strömungsfeldes an der Phasengrenzfläche. Bei der Jetentwicklung
wurde beobachtet [76], dass sich ein Gebiet hohen Drucks oberhalb der Blase bildet, das den
Jet noch weiter beschleunigt. Staupunktströmungen und Gravitationseffekte können die Jet-
entwicklung entscheidend beeinflussen und sogar aufhalten. Wird die feste Grenzfläche durch
eine freie Oberfläche ersetzt, so entwickelt sich ein Jet, der von der Grenzfläche weg gerichtet
ist [78].

Bei Berücksichtigung eines nicht-kondensierbaren Gases innerhalb der Blase kann es vor dem
Jetaufprall zum Wiederaufschwingen kommen [79]. Die Zustandsänderungen werden als po-
lytrop und homogen innerhalb der Blase angenommen. Die maximalen Jetgeschwindigkeiten
1 mm 10 20 
p
liegen für Gasblasen mit Maximalradius in der Größenordnung  p= für
' 1 5. Sie werden erreicht, wenn der Jetaufprall mit Erreichen des minimalen Blasen-
volumens zusammenfällt. [80]. Aufgrund der adiabatischen Kompression des Gases und der
großen Volumenverminderung kommt es zu hohen Temperaturen innerhalb des Gases.

Der Jetdurchbruch kann mit zwei verschiedenen Ansätzen modelliert werden, wobei das Auf-
treten von Stoßwellen beim Aufprall und die viskosen sowie kapillaren Effekte in der auftre-
tenden Wirbelschicht vernachlässigt werden. Möglich wird dies durch eine Änderung der Ran-
dintegralformulierung, die ein einfach zusammenhängendes Fluidgebiet verlangt: Zunächst
wird ein Schnitt dort durch die Blase gelegt, wo der Jet zum ersten Mal auf die andere Blasen-
wand trifft, so dass in der Randintegralformulierung die Schnittlinie als zusätzlicher Randterm
auftaucht [81]. An der Schnittlinie gibt es einen Potentialsprung, der die Zirkulation der Strö-
mung nach der Topologieänderung bestimmt. Da in der Modellierung der Potentialsprung
konstant über den Schnitt ist, gibt es keine Wirbelschicht an dem Schnitt. Bei einer anderen
Modellierung [82] bleibt der Potentialsprung nicht konstant, so dass dort eine Wirbelschicht
vorhanden bleibt, deren Behandlung jedoch einen deutlich höheren Aufwand in der Numerik
erfordert. Die Schnittlinie bewegt sich jeweils mit der Strömung. Bei [81] ist dieser Schnitt
jedoch künstlich, während in [82] die Wirbelschicht verfolgt wird.

Diese Verfahren erlauben es, den weiteren Kollapsvorgang nach dem Jetaufprall zu beobach-
ten. Das Volumen der Dampfblase nimmt weiter ab und die bereits vorhandene Bewegung

33
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

in Richtung Wand bleibt bestehen. Der Jetaufprall bewirkt einen hohen Druckanstieg beim
Aufprall, der im Laufe der Zeit noch ansteigt. Es bildet sich ein Ringwirbel um die nun torus-
förmige Blase. Die Zirkulation auf einem geschlossenen Weg um diesen Torus bleibt konstant
in der Zeit und ist umso größer, je geringer der anfängliche Abstand zur Grenzfläche war. Der
Flüssigkeitszusammenstoß führt zu einem Energieverlust in der Größenordnung 10% der to-
talen kinetischen Energie bei der Potentialströmung. Diese Energie würde bei kompressibler
Modellierung in Form von Stoßwellen abgestrahlt werden [82]. Ist ein polytropes nichtkon-
densierbares Gas in der Blase vorhanden, so verlangsamt sich der Kollapsvorgang [83]. Beim
Wiederaufschwingen der Blase kann sich der Jet dermaßen verjüngen, dass die Topologieän-
derung rückgängig gemacht werden kann [81]. Der Aufprall des Jets auf die untere Blasen-
wand bewirkt nicht nur eine Beschleunigung der Flüssigkeit in Richtung untere Grenzfläche,
sondern rings um den Jet auch in entgegengesetzter Richtung, so dass die Blase zu einer pilz-
förmigen Struktur geformt wird. In Anlehnung an das Aufspritzen von Flüssigkeit bei dem
Einschlag eines Tropfens auf eine Flüssigkeitsschicht spricht man auch von einem Splash.
Dieser Splash kann einerseits zu einem Aufbrechen der Blase, andererseits beim Zusammen-
stoß mit der zur Blase zuströmenden Flüssigkeit zu so großen Druckerhöhungen führen, dass
die Druckeinwirkung auf die Grenzfläche deutlich größer sein kann, als beim vorhergehenden
inkompressibel berechneten Jetaufprall [84].

Eine dreidimensionale Randintegralmethode wurde in [85] mit einer Finite-Elemente-


Methode zur Beschreibung des angrenzenden Festkörpers gekoppelt. Damit wurden Fluid-
Struktur-Wechselwirkung bei Blasen untersucht, die durch Unterwasserexplosionen entstehen.
Die Dynamik ändert sich je nach Verformbarkeit und Beweglichkeit der Grenzfläche.

Blasenwolken kollabieren von außen nach innen, wobei die Jets in Richtung des Zentrums
weisen und die inneren Blasen umso symmetrischer kollabieren, je zentraler ihre Position ist
[86, 80].

3.3.1.2. Finite Differenzen und Finite Volumen Verfahren

Diese Verfahren werden meistens dafür benutzt, um aufsteigende Blasen in Scherströmun-


gen zu simulieren. Fast alle Techniken, die in Kapitel (3.1) erwähnt wurden, werden dafür
eingesetzt: Mitbewegte Gitter [87], Front-Tracking [88, 89], VOF [90, 91] und Level-Set-
Methoden [91, 92]. Die dort benutzten Verfahren sind beschränkt auf kleine und mittlere
Reynoldszahlen.

34
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

Das in [93] benutzte Finite-Differenzen-Verfahren setzt eine reibungsfreie Strömung voraus


und kann ohne spezielle Vorkehrungen den Jetaufprall und das anschließende Wiederauf-
schwingen einer Gasblase berechnen. Auch hier wurde ein Energieverlust beim Aufprall der
Flüssigkeit berechnet (vgl. auch letztes Kapitel). Die Phasengrenzfläche ist jedoch diffus ver-
schmiert.

Mit einem Front-Tracking-Verfahren [61] wird der Blasenkollaps in [94] in einer Scherschicht
simuliert. Je stärker die Scherung ist, desto schneller kollabiert die Blase. Nimmt die Scherung
noch weiter zu, so kann dies sogar eine Jetbildung verhindern.

Um die Einflüsse der Viskosität auf die Blasendynamik zu untersuchen, wurde in [71] ein
Finite-Volumen-Verfahren in Verbindung mit einer Oberflächenmarkermethode benutzt. Der
qualitative Vergleich mit Messreihen zeigt eine gute Übereinstimmung der Blasenkontur bis
zum Wiederaufschwingen: Das berechnete Volumen ist deutlich größer als das experimentell
ermittelte. Die Autoren schließen daraus, dass Viskosität als Dämpfung alleine nicht ausreicht,
sondern Kompressibilitätseffekte wichtig sind. Weitere Abweichungen von experimentellen
Ergebnissen werden auch von [95] der Kompressibilität von Fluid und Gas zugeschrieben.

3.3.2. Kompressible Flüssigkeit

Es finden sich nur sehr wenige Simulationen zur Blasendynamik, in denen die Kompressibi-
lität der Flüssigkeit und die Inhomogenität der Gasphase berücksichtigt werden. Zum einen
liegt dies daran, dass bei typischen Laborexperimenten die Kompressibilität nur bei der Bla-
senerzeugung, beim Kollaps und beim Jetaufprall eine wesentliche Rolle spielen. Zum zwei-
ten dürfte der numerische Aufwand, verbunden mit Instabilitäten und Fehlerakkumulierung an
der Grenzfläche eine Rolle spielen, wenn man dies mit der relativ unproblematischen Randin-
tegralmethode vergleicht, die schon wesentliche Ergebnisse liefert. Zur Stoßwelleninteraktion
mit einer zylindrischen Blase, bei der auch entsprechend hohe Machzahlen auftreten, wur-
den Capturing [96], Tracking [47, 97] sowie Lagrangesche Verfahren [98] verwendet. Der
Jetaufprall wird von [96, 98] erfasst.

Mit einer Lagrangeschen Methode wird in [99] der Zyklus einer Dampfblase im Millimeter-
bereich inkl. des Aufschwingens und des Jetaufpralls simuliert. In Wandnähe erhalten sie
einen Druck von bis zu 16 MPa
gemittelt über eine Fläche eines im Experiment benutzten
Drucksensors mit einem Durchmesser von 6 mm
.

35
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

Die wahrscheinlich von der numerischen und physikalischen Modellierung aufwendigste Ar-
beit ist [100], die in rotationssymmetrischen Koordinaten ein explizites Finite-Elemente-
Verfahren sowohl für die Fluide als auch für den Festkörper benutzt. Das Gitter wird an der
Gas-Flüssigkeits-Phasengrenze mitbewegt wird, an der eine Art Stoßrohrproblem betrachtet
wird, beim dem die Blase der Niederdruckteil ist und die umgebende Flüssigkeit der Hoch-
druckteil. Beobachtet wird die Ausbreitung von Wellen in Flüssigkeit, Gas und Festkörper.
Jedoch bricht die Berechnung selbst nach einer Verbesserung des Algorithmus in [101] be-
reits zu einem Zeitpunkt ab, an dem der Krümmungsradius der Oberfläche gerade negativ
wird d. h. zu Beginn der Jetentwicklung.

3.4. Schlussfolgerungen

In einem großen Zeitbereich der Blasendynamik ist die Randintegralmethode ein geeignetes
Werkzeug für Untersuchungen. Sie besticht durch geringe Rechenzeiten, da die Dimension
des Problems sich um eins verringert. Zudem werden im Strömungsgebiet selbst kein Rand-
bedingungen benötigt und die unendlich ausgedehnte ebene Wand wird analog zur Spiegel-
ladungsmethode in der Elektrodynamik mit einer Spiegelblase modelliert. Jedoch kann sie
nicht die Entstehung von Stoßwellen wiedergeben. Diese sind jedoch nicht nur wichtig, um
die Differenzen zwischen Experimenten und Simulationen zu erklären [71, 70], sondern sind
auch wesentlich für ein Verständnis der Schädigungsmechanismen beim wandnahen Kollaps.
Einblicke in andere Effekte wie die Bildung eines Gegenstrahls (engl. Counterjet) oder das
gesamte Szenario der abgestrahlten Stoß- und Schallwellen [24, 70] fehlen auf der Simulati-
onsseite noch.

In den heutigen technischen Anwendungen findet Kavitationserosion in der Regel nicht mehr
bei Atmosphärendruck statt. Moderne Direkteinspritzsysteme z. B. arbeiten bei Drücken von
10 MPa bis über 100 MPa
. Hierbei können wesentlich höhere Machzahlen auftreten. Daher
soll in dieser Arbeit ein Verfahren zur Simulation von Kavitationsblasen vorgestellt werden, in
dem die Medien als kompressibel angenommen werden und bei dem auch innerhalb der Blase
das Strömungsfeld berücksichtigt wird. Folgende Anforderungen werde an ein entsprechendes
Simulationsprogramm gestellt

 Lagrangesche Verfahren sind kompliziert in der Beschreibung und Implementierung und


haben bis dato nicht zum Erfolg bei der Blasensimulation geführt. Zudem sind Topo-

36
3. Numerische Verfahren zur Simulation asphärischer Blasen

logieänderungen, um die es hier wesentlich geht, problematisch zu berechnen, und das


Strömungsfeld führt zu extremen Verzerrungen des Gitters an der Grenzfläche. Daher
soll hier einem Eulerschen Verfahren der Vorzug gegeben werden.

 Das Volumen der Blase verringert sich im Kollaps etwa um den Faktor 1000 und damit
um 10 in linearen Dimensionen. Zudem tritt beim Kollaps eine starke Druckerhöhung
mit hohem Druckgradienten in Richtung der freien Grenzfläche unmittelbar oberhalb
der Blase auf. Diese Bereiche verlangen eine hinreichend gute Auflösung.

 Aufgrund der Dichtesprünge um den Faktor 1000 sollte kein Verfahren benutzt werden,
das die Phasengrenze verschmiert.

 Da auch heutzutage die Berechnung von mehrkomponentigen Strömungen mit extremen


Dichtesprüngen nicht unproblematisch ist [66], werden zunächst einfache physikalische
Modelle bevorzugt. Die Simulationen sollen ein Einblick in die Abläufe der Dynamik
geben und die Größenordnung von Zustandsgrößen aufzeigen, nicht jedoch die exakten
Werte berechnen.

Das einzige Eulersche Verfahren, bei dem sich die Phasengrenze innerhalb einer Gitterzelle
befindet und während der Rechnung nicht verschmiert, ist die VOF-Methode. Ein Grenz-
flächentracking wäre auch denkbar, jedoch ist hier die Implementierung besonders aufwen-
dig, und Topologieänderungen sind wiederum nicht unproblematisch. Daher wird hier der
VOF-Methode der Vorzug gegeben. Für Blasen in einer inkompressiblen Strömung wird die
Randintegralmethode benutzt.

37
4. Ein Godunov-Verfahren zur
Berechnung mehrkomponentiger
Fluide

In der Mitte des vergangenen Jahrhunderts stellte sich das Problem, wie hyperbolische Er-
haltungsgleichungen numerisch zu lösen sind, bei denen sich Unstetigkeiten selbst bei konti-
nuierlichen Anfangs-und Randbedingungen ergeben. Upwind-Verfahren erster Ordnung stel-
len einen ersten Ansatz dar. Jedoch verschmieren sie Unstetigkeiten stark, da sie in zweiter
Ordnung eine diffusive Transportgleichung approximieren, deren Diffusionskonstante propor-
tional zur Gitterweite ist. Verfahren zweiter Ordnung sind weniger diffusiv, approximieren
jedoch analog in dritter Ordnung dispersive Wellengleichungen, so dass an Unstetigkeiten
unphysikalische Oszillationen auftreten. Diese können reduziert oder aufgehoben werden, in-
dem künstlich Viskosität hinzugefügt wird, oder ein Verfahren erster Ordnung mit dem höherer
Ordnung linear verknüpft wird [102]. Ein weiterer Ansatz wurde Ende der fünfziger Jahre des
vergangenen Jahrhunderts von S.K. G ODUNOV entwickelt. Dabei wird das Problem durch die
Lösung von Riemann-Problemen auf den Zellrändern approximiert. Außerdem zeigte er, dass
lineare, die Monotonie der Lösung erhaltende Verfahren allerhöchstens von erster Ordnung
sein können. Aufgrund der Approximation erster Ordnung und der für die damaligen Ver-
hältnisse sehr rechenintensiven Ermittlung der Riemann-Lösungen für Systeme von partiellen
Differentialgleichungen dauerte es fast zwanzig Jahre, bis mit der Einführung eines nichtli-
nearen Schemas durch B. VAN L EER und approximativen Riemann-Lösungen diese Methode
auf größeres Anwendungs- und Forschungsinteresse stieß. Einen Überblick findet man z. B. in
[57]. In dieser Arbeit wird ein Verfahren zweiter Ordnung zur Lösung der Eulergleichungen
benutzt.

Bei dem hier verwendeten Eulerschen Verfahren bewegt sich die Phasengrenzfläche über das

38
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Gitter hinweg, so dass es immer eine bestimmte Anzahl von Zellen gibt, in denen sich sowohl
ein flüssiger als auch eine gasförmiger Phaseanteil befindet. Diese Zellen müssen gesondert
modelliert werden. Ansätze für diese Modellierung findet man in der theoretischen Beschrei-
bung mehrphasiger Flüssigkeiten. Solche Fluide, die eine heterogene Struktur und eine hohe
Anzahl von Grenzflächen besitzen, werden in der mathematischen Beschreibung im Rahmen
der Kontinuumsmechanik homogenisiert, da die Lage und der Zustand der einzelnen Bestand-
teile (z. B. Blasen oder Partikel in der Strömung) nicht einzeln erfasst werden können oder eine
spezielle Konfiguration nicht entscheidend für die relevanten Effekte ist. Daher werden ge-
eignete Mittelungsverfahren verwendet [10], die in einem Satz von Erhaltungsgrößen und den
zugehörigen Erhaltungsgleichungen für jede Phase resultieren. Die Phasen nehmen zusam-
men das Volumen des Fluid ein und durchdringen sich gegenseitig. Abgeschlossen wird das
System durch Relationen für die inter- und intraphasigen Wechselwirkungen für jede Phase.

In dieser Arbeit wird im Rahmen der Modellierung angenommen, dass zwischen den zwei
Phasen kein Massenaustausch stattfindet und die Grenzfläche sich mit der Strömung mitbe-
wegt. Weiterhin wird ein mechanisches Gleichgewicht der Phasen in der Zelle vorausge-
setzt. Letztenendes bedeutet dies, dass die Zellengrößen hinreichend klein im Vergleich zu
den Druckgradienten an der Fluidgrenze sein sollten. Das Verfahren verschmiert also gewisse
Strukturen in Grenzflächennähe. Diese Ortsunschärfe der Strukturen ist typisch für Eulersche
Verfahren, führt jedoch in Anwesenheit scharfer Grenzflächen zu Druckoszillationen, so dass
diese Verfahren am Rand modifiziert werden müssen [66]. Eulersche Verfahren haben jedoch,
wie im vorherigen Kapitel dargelegt wurde, gerade bei der Berechnung kollabierender Blasen
entscheidende Vorteile. Um die Verschmierung der scharfen Phasengrenzfläche entgegenzu-
wirken, wird das Godunov-Verfahren mit einem VOF-Algorithmus kombiniert.

Das hier vorgestellte Godunov-Verfahren ist ein explizites, konservatives Finite-Differenzen-


Verfahren zweiter Ordnung und orientiert sich an der Arbeit [69]. Der VOF-Algorithmus ist
nach den Konzepten von [67] im Bereich der geometrischen Berechnungen ausgerichtet. In
diesem Kapitel werden die einzelnen Schritte des Verfahrens vorgestellt.

39
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Flüssigkeit

Gas

Wand

r
Abbildung 4.1.: Schematische Darstellung des Rechengebiets. Es ist symmetrisch bzgl. der
z-Achse und durch Vierecke diskretisiert. Der Bereich links der Symmetrie-
achse wird nicht berechnet. Dieser wird hier wie bei der Darstellung der
Rechenergebnissen nur aus Gründen der Anschaulichkeit berücksichtigt. Die
schraffierte Fläche stellt eine feste Wand bei z=0 dar. Der grau unterlegte
Kreis zeigt exemplarisch eine sphärische Blase auf der Symmetrieachse, wie
sie in Kapitel 6 als Anfangsbedingung gewählt wird.

4.1. Mathematische Modellierung der Fluide

4.1.1. Modellgleichungen

Im Folgenden nehmen wir an, dass sich die Flüssigkeitsströmung in dem uns interessieren-
den Gebiet zylindersymmetrisch bzgl. der vertikalen Achse verhält (vgl. Abb. 4.1) und die
konvektiven Kräfte über viskose, kapillare und gravitative Effekte dominieren, so dass die-
se vernachlässigt werden können. Diese Annahmen sind in Kapitel 3.2.1 begründet worden.
Zudem sollen Phasenumwandlung und Diffusionsprozesse vernachlässigt werden. Dann lässt

40
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

sich die Strömung durch die Eulerschen Gleichungen1 in Zylinderkoordinaten


 U 1 rF1 (U)  F2 (U)  G(U)
+
t r r
+ r + z =0 (4.1)

mit den Erhaltungsgrößen 0 1



U =B
B u C
C (4.2)
 v A

E
und den Flussfunktionen
0
u
1
01 0 0
v
1

( )=B
F1 U
B u2 C
;
B p C
F2 (U) = B C ; G(U ) = B
B uv C
 0 A  v 2 + p
C C (4.3)
 uv A A

u(E + p) 0 v (E + p)
darstellen. Es bezeichnen  die Dichte des Mediums, u und v die Geschwindigkeiten in ra-
dialer bzw. vertikaler Richtung, E = e + 12 (u2 + v 2 ) die gesamte spezifische Energie (e ist
die spezifische innere Energie), p den Druck und r den radialen Abstand von der z-Achse.
Die Eulerschen Gleichungen gelten sowohl für die flüssige als auch für die gasförmige Phase.
Nur in den Zellen, die die Grenzfläche und damit zwei verschiedene Phasen enthalten, werden
diese Gleichungen modifiziert. Im Folgenden wird daher nur dort, wo es zwingend nötig ist,
explizit auf die spezielle Phase Bezug genommen. In Kapitel 4.1.3 werden die Gleichungen
eingeführt, die für die mehrphasigen Zellen, in denen sich die Phasengrenze befindet, benötigt
werden.

4.1.2. Zustandsgleichungen

Um das Gleichungssystem (4.1) vollständig zu bestimmen, reicht eine Relation der Form
= ( )
p p ; e , da Wärmeleitung vernachlässigt wurde. Eine solche Beziehung nennt man eine
unvollständige Zustandsgleichung [103] im Gegensatz zu einer vollständigen Zustandsglei-
= ( )
chung der Form e e s;  mit der spezifischen Entropie s.

Eine sehr häufig verwendete Zustandsgleichung für kaltes Wasser ist die Tait-Gleichung [104]
p+B
 

p0 + B
= 0
(4.4)

1
Auf Leonhard Euler (1707-1783) gehen streng genommen nur die Impulsgleichungen zurück, jedoch ist es
durchaus üblich, diese Bezeichnung für das komplette Gleichungssystem zu verwenden.

41
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

(a) (b)

Abbildung 4.2.: (a) Relative Dichtedifferenzen zwischen der aus der Tait-Gleichung ermittel-
ten Dichte T und der aus der steifen Gasgleichung ermittelten Dichte S für
Drucksprünge mit dem Referenzdruck p0 = 0 1 MPa
; . Der Wert für S ergibt
sich aus Gleichung (4.38). (b) Zu (a) gehörige relative Abweichungen von
der Tait-Gleichung.

mit den Parametern  = 7; 15 und B = 305 MPa. p0 und 0 definieren einen Referenzzustand.
Da in diesem Fall p = p() ist, sind die Zustandsänderungen isentrop und die Energieglei-
chung wäre überflüssig. Nach [104] weicht diese Gleichung bis 10 GPa nur wenige Prozent
von experimentell ermittelten Werten ab. Kleine Dichteänderungen führen zu großen Druck-
änderungen und umgekehrt: Die Flüssigkeit ist nur schwach kompressibel. Eine Atmosphäre
Druckunterschied führt zu Dichteunterschieden von nicht einmal einem Promille.

Bei nur geringen Dichteunterschieden wird oft auch die sogenannte steife Gasgleichung

p = ( 1)e B (4.5)

verwendet (vgl. z. B. [47, 97]), die aus einer allgemeineren Grüneisen-Zustandsgleichung ab-
geleitet werden kann [105]. Der Name stammt von der Zustandsgleichung für ein polytropes
Gases
p  =( e 1) (4.6)

ab, der um einen Steifigkeitsterm ergänzt wurde.  ist in diesem speziellen Fall das konstante
Verhältnis der spezifischen Wärmen. Diese Gleichung ist nicht zu verwechseln mit der poly-
tropen Zustandsgleichung, die identisch zur Tait-Gleichung (4.4) mit B =0 ist. Für den Fall
isentroper Zustandsänderungen geht die steife Gasgleichung in die Tait-Gleichung (4.4) über,

42
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

p + B
denn mit
e=
( 1) (4.7)

folgt
T d s = de + p d
1  
p+B

p+B
= ( 1) d ln 


; (4.8)

so dass p+ B
 auf Isentropen konstant ist. Da die Entropieänderungen selbst bei Stoßwellen mit
starken Druckunterschieden gering sind, sind diese beiden Zustandsgleichungen im wesentli-
chen gleichwertig (siehe Abb. 4.2).

Als Modell für eine Flüssigkeit wird in dieser Arbeit ein Medium gewählt, dass der steifen
Glasgleichung 4.5 mit den Parametern  = 7 15
; und B = 305 MPa
genügt. Für die gasför-
mige Phase wird das Gasgesetz (4.6) mit  =1 3
; angenommen. Diese Wahl vereinfacht den
Lösungsalgorithmus. Komplexere Zustandsgleichungen findet man z. B. in [106, 107].

4.1.3. Modellierung des Mehrphasensystems für die Zellen an


der Phasengrenzfläche

Die Zellen, in denen sich die Phasengrenzfläche befindet, besitzen eine im Vergleich zu den
einphasigen Zellen eine Unterstruktur, die eine andere Modellierung verlangt. Eine wichtige
Kenngröße in diesen Zellen ist die Volumenfraktion, die den Zustand in den Mehrphasenzellen
mitbestimmt und weiterhin für den VOF-Algorithmus benötigt wird. Die Volumenfraktion Ck
der k-ten Fluidkomponente 2 ist eine Diskretisierung der charakteristischen Funktion und ist
durch das Volumen Vk gegeben, das sie in einem gegebenen Volumen V einnimmt:
Vk
Ck = : (4.9)
V
Es gilt V = P
k Vk oder äquivalent k Ck
P
=1
. Aufgrund von Massen-und Energie-
erhaltung sind die Materialdichte und die Gesamtenergiedichte durch 
P
k Ck k bzw. =
E =
P
k Ck k Ek gegeben. In der Beschreibung der Flüssigkeit mit den Eulerschen Glei-
chungen (4.1) wird also zunächst die Flüssigkeit als homogene Phase angenommen, deren
Struktur sich erst aus der Volumenfraktion erschließt. Dies ist typisch für die Modellierung
2
Die Bezeichnung mit C rührt daher, dass die Volumenfraktion in der Literatur oft auch als Farbfunktion bzw.
Colorfunktion bezeichnet wird, da man die verschiedenen Flüssigkeitskomponenten bei der Darstellung ein-
färbt. Ansonsten ist bei Mehrphasenströmungen die Bezeichnung mit üblich, so wie sie in Kapitel 2 benutzt
wurde.

43
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

mehrphasiger Fluide, bei denen die einzelnen Phasen statistisch beschrieben werden [10]. Für
das Materialgesetz (4.5) müssen im Rahmen der Modellierung die effektiven Modellparameter
 und B des Gemisches in den Mehrphasenzellen in Abhängigkeit von der Volumenfraktion
bestimmt werden. Man nimmt also an, dass sich ein homogenes Gemisch mehrerer Phasen,
die alle eine Zustandsgleichung der Form (4.5) besitzen, durch eben diese Zustandsgleichung
mit den effektiven Parametern  und B beschreiben lässt. Im Rahmen dieser Arbeit inter-
essieren zweiphasige Fluide, was die Ableitung der folgenden Relationen vereinfacht. Man
nimmt an, dass in einem kleinem Volumen V zwei Fluidkomponenten vorliegen, die sich im
mechanischen Gleichgewicht befinden. Ohne Berücksichtigung von Viskosität und Oberflä-
chenspannung bedeutet dies eine Gleichheit der Drücke auf beiden Seiten der Grenzfläche,
also p1 = p2. Die Zustandsgleichung liefert dann:
p = ( 1)e  B
p1 + 1 B1 p2 + 2 B2


= ( 1) C1  1 + C2  1  B
1 2
= ( 1)  1 +  1 p +  11 1B1 C1 +  11 2 B2C2
 
C1 C2
 B :
1 2 1 2
Daraus folgt die Gleichung


1 ( 1)

C1
+ C2


p=
 1  B C +  1  B C  B ; (4.10)
1 1 2 1 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2
die durch

 1 = 1 (4.11)
C1 C2
+
1 1 2 1
 B =  11 1B1 C1 +  11 2 B2C2 (4.12)
1 2
identisch erfüllt wird.

Die Kontinuitätsgleichung für die Phase k,


 Ck k
t
+ div (Ck k u) = 0 ; (4.13)

lässt sich zu einer Erhaltungsgleichung für die Volumenfraktion umformulieren:


 Ck C d
t
+ div (Ck u) = k k :
k dt
(4.14)

44
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Dabei ist u = (u; v) der Geschwindigkeitsvektor und ddt die substanzielle Ableitung nach der
Zeit. Können die Strömungskomponenten als inkompressibel angenommen werden, so ver-
schwindet die rechte Seite, so dass das Gesamtvolumen der Phase damit eine Erhaltungsgröße
ist. In inkompressiblen Strömungen ist die Massenerhaltung gleichbedeutend mit der Volu-
menerhaltung. In kompressiblen Strömungen ist dies dagegen nicht der Fall. Üblicherweise
wird angenommen, dass die relative Dichteänderung gleich der lokalen Quellstärke div
u des
Strömungsfeldes ist, was streng genommen nur für einphasige Medien gilt. Somit erhält man
die Transportgleichung
 Ck
t
+ urCk = 0 ; (4.15)
die den Transport der Grenzfläche mit der Fluidgeschwindigkeit beschreibt. Da sich das spe-
zifische Volumen der Phasen jedoch verändert, stellt dies eine erste Approximation dar. Durch
ein Druckrelaxationsverfahren am Ende eines jeden Zeitschritts wird diese Gleichung nume-
risch jedoch noch modifiziert (vgl. Kapitel 4.4.4). Aufgrund der Annahme einer einzigen
Geschwindigkeit u für das mehrphasige Medium sind die Gleichungen für den Impulserhalt
identisch zu den einphasigen Gleichungen mit der effektiven Dichte
X
= Ck k : (4.16)
k

Für die Energiegleichung einer Phase wäre der Ansatz


Ck k Ek
t
+ div(Ck u(k Ek + p)) = k (4.17)

mit k k = 0 sinnvoll. Die k sind dabei Funktionen, die nur von den Zuständen der Phasen
P

abhängen und den Druckausgleich zwischen diesen beschreiben. Diese Gleichung ist nicht
nur sinnvoll, weil sie in der Summe über die Phasen die Energiegleichung (4.1) wiedergibt,
sondern auch weil sie den Energietransport und die Volumenarbeit der jeweiligen Komponen-
te an der eigenen Phase korrekt wiedergibt, und sie in dieser Form konservativ diskretisiert
werden kann. Dies hat sich im Rahmen dieser Arbeit jedoch als instabil herausgestellt, wofür
vermutlich die Riemann-Lösungen für das modellierte Gemisch verantwortlich sind. Die Pa-
rameterunterschiede für Wasser und Luft in der Zustandsgleichung (4.5) sind erheblich, und
Fehler machen sich im extrem weniger dichten Medium Gas eher bemerkbar. Daher wird
hier die Energiegleichung ähnlich dem Ansatz aus [69] gewählt, der zwar in der Summe die
Gesamtenergie des Gemischs wiedergibt, jedoch nicht konservativ diskretisiert werden kann:
Ck k Ek
t
+ div(uCk k Ek ) + Ckk urp + Ck p div(u) = 0 : (4.18)

45
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Für große Dichteunterschiede wird die Beschleunigungsarbeit urp im wesentlichen dem


dichteren Medium zugesprochen, was der Stabilität zugute kommt. Analog zur Transport-
gleichung (4.15) erfolgt eine numerische Modifikation durch ein Relaxationsverfahren, was
einer Modellierung der Funktionen k in Gleichung (4.17) entspricht, und somit der durch
Gleichung (4.18) induzierten Energie-Umverteilung wieder entgegenwirkt.

4.2. Numerische Modellierung

Das numerische Verfahren setzt sich aus mehreren Schritten zusammen: Zunächst werden im
Strömungsgebiet der Druck über die Zustandgleichungen bestimmt, die die volumenfraktions-
abhängigen Parameter erhalten. Darauf werden die quasi einphasigen Eulergleichungen (4.1)
mit einem konservativen Finite-Differenzen-Verfahren gelöst und anschließend im Rahmen
der Mehrphasenmodellierung in Kapitel 4.1.3 die grenzflächennahen Zellen über einen VOF-
Algorithmus aktualisiert. In den folgenden Kapiteln wird dieses Verfahren näher erörtert.

4.2.1. Godunov-Verfahren zur Lösung der Eulergleichungen

Die konservativen Variablen U (vgl. Gleichung (4.2)) im Berechnungsgebiet werden zunächst


auf einem rechteckigen Gitter in der Art diskretisiert, dass die diskreten Variablen Ui;j Mit-
telwerte über die jeweilige Zelle darstellen und in deren Mittelpunkt lokalisiert sind. Die
  ( )
horizontalen und vertikalen Gitterlinienabstände r und z seien für jede Zelle i; j iden-
( )
tisch, und ri ; zj bezeichne den jeweiligen Mittelpunkt der Zellen. Zur Lösung des zwei-
dimensionalen Problems werden die Eulergleichungen (4.1) in die zwei eindimensionalen
Gleichungssysteme

 U 1 rF1 (U)  F2 (U)


+
t r r
+ r = 0 (4.19)
 U  G(U)
t
+ z = 0 (4.20)

aufgeteilt und diese nacheinander in der Sequenz (4.19),(4.20),(4.20),(4.19) gelöst (Strang-


Splitting [57]). Daher wird im Folgenden nur die Lösung des radialen Gleichungssystems
(4.19) behandelt, so dass aus Gründen der Übersichtlichkeit der Index j entfällt. Das Ver-
fahren für die vertikale Richtung ergibt sich analog. Godunov-Verfahren diskretisieren die

46
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Erhaltungsgleichungen (4.19,4.20) in der Art, dass die Flussfunktionen F1 , F2 und G mit Hil-
fe der Lösung von Riemann-Problemen auf den Zellränder approximiert werden [57]. Aus
= ( )
den diskreten Werten Ui U ri werden zunächst an jedem Zellrand rechtsseitige und links-
seitige Werte UiR+1=2
und UiL+1=2 rekonstruiert, und das dazugehörige Riemannproblem gelöst,
n+1=2
dessen Lösung mit Ui+1=2 bezeichnet wird. Das Riemann-Problem wird in Kapitel 4.2.2.2
diskutiert. Die Lösung der Gleichungen (4.19) zum Zeitschritt n + 1 ergibt sich dann aus dem
Zeitschritt n zu

= Uin + r1 rt ri 1=2 F1(Uin+11==22 ) ri+1=2 F1 (Uin+1+1==22)


h i
Uin+1
i

+ rt F2 (Uin+11==22) F2 (Uin+1+1==22 ) :
h i
(4.21)


Hier ist t die Zeitschrittweite. In analoger Weise wird Gleichung (4.20) gelöst. Die Diskre-
tisierung ist konservativ, d. h. in einem abgeschlossenen System bleiben die integralen Erhal-
tungsgrößen konstant. Dieser Punkt ist wesentlich, denn nichtkonservative Diskretisierungen
können zu fehlerhaften Stoßgeschwindigkeiten führen [57].

4.2.2. Das Riemann-Problem auf den Zellenrändern

Das Riemann-Problem ist gegeben durch die Eulergleichungen (4.1) in Verbindung mit den
stückweise konstanten Anfangsdaten

(r; 0) =

UL : r<0
:
U
UR : r>0 (4.22)

Da die Zustandsgleichung (4.5) konvex ist, treten bei diesem Problem nur drei Arten von Wel-
len auf: Stoßwellen, Expansionsfächer und Kontaktunstetigkeiten [103]. Über eine Stoßfront
ändern sich alle relevanten Größen unstetig. Bei einer Kontaktunstetigkeit ändern sich nur
Dichte und spezifische innere Energie unstetig, während Geschwindigkeit und Druck kon-
stant bleiben. Über den Expansionsfächer ändern sich alle Größen stetig, die Zustandsände-
rungen sind isentrop. Daher werden bei der Lösung des Riemannproblems zunächst Druck
und Geschwindigkeit an der Kontaktunstetigkeit bestimmt, worauf dann die Ermittlung des
Dichtesprungs erfolgt. Beim Riemann-Problem (4.22) treten Stöße und Expansionswellen je
nach Anfangsbedingung in allen Variationen immer in Verbindung mit einer Kontaktunstetig-
keit auf, deren Geschwindigkeit zwischen denen der Wellen liegt,auf. Die Lösung hängt nur
von xt ab, sie ist also eine Ähnlichkeitslösung (siehe Abb. 4.3).

47
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

t S,E
* S,E
K

# #
UL UR

UL UR

Abbildung 4.3.: Schematische Darstellung der Lösungen des Riemann-Problems in der x-t-
Ebene. Es tritt jeweils ein links- bzw. rechtslaufender Stoß oder Expansi-
onsfächer auf, zwischen denen sich eine Kontaktunstetigkeit befindet. Die
Lösung ist stückweise konstant auch in den Bereichen UL# und UR # , wobei
sich die Größen über den Expansionsfächer stetig ändern. Gesucht ist die
Lösung auf dem Zellenrand, der durch den Stern gekennzeichnet ist.

Bevor auf den Zellenrändern das Riemann-Problem gelöst werden kann, müssen die Anfangs-
daten UiL+1=2 und UiR+1=2 für jeden Rand definiert werden. Dies geschieht durch eine raum-
zeitliche Rekonstruktion der Lösung zur halben Zeitschrittweite.

4.2.2.1. Rekonstruktionsverfahren zur Ermittlung der Eingangsdaten

n+1=2
Durch die Verwendung von Riemannlösungen Ui+1=2 zur Mitte des Zeitschrittes ist die hier
vorgestellte Methode bei entsprechender Berechnung der Zustände UiL+1=2 und UiR+1=2 von
zweiter Ordnung in der Zeit. Zur Berechnung dieser Zustände wird die Gleichung (4.20) in
eine quasilineare Form
q q
t
+ A
r
=Q (4.23)

unter Verwendung der primitiven Variablen


0 1

q=B
B u C
C (4.24)
 v A

48
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

(a) (b)
t
q
n+1
t

n+1/2
t

u U+c

u-c
c

u-c
u+
u
n
t

r r
ri-5/2 ri-3/2 ri-1/2 ri+1/2 ri+3/2 ri-1/2 ri+1/2

Abbildung 4.4.: Zur Ermittelung der Randwerte UL und UR in der Mitte der Zeitschrittes sind
(a) eine räumliche und (b) eine zeitliche Rekonstruktion notwendig. (a) Die
im Zellenmittelpunkt definierten Werte qi werden als Zellmittelwerte ange-
sehen. Beim Godunov-Verfahren erster Ordnung sind diese Größen konstant
über die Zelle (schraffierte Flächen). Bei Verfahren höherer Ordnung werden
die Gradienten so rekonstruiert, dass keine neuen Maxima entstehen, so dass
je nach Glattheit der Funktion die Ordnung der Approximation verschieden
ist. Anschließend wird wie in (b) dargestellt in jeder Zelle mit dieser Ver-
teilung eine lineare Wellengleichung gelöst, die die Werte auf den Rändern
liefert. Dies kann praktisch als eine Verfolgung der Charakteristiken gedeutet
werden.

umgewandelt [108]. Die Matrix A und der Vektor der Quellterme Q sind durch
0
0 01
u 
0
1 1

A=B
B 0 u
1= 0 C Q=
u B
B 0 C
 0 0 u 0A 0
C C (4.25)
r  A

0  2s 0 u 2s
gegeben und werden aus den Zellmittelwerten zum Zeitschritt n ermittelt. Die isentrope
Schallgeschwindigkeit s s
p+B

p
s = =  (4.26)
 S 
ergibt sich aus der Zustandsgleichung (4.5). Mit Hilfe einer Diskretisierung erster Ordnung
der Wellengleichung (4.23) lassen sich ausgehend von den Zellenmittelpunkten die Zellen-
randwerte der primitiven Variablen q ermitteln. Dabei dürfen nur die Wellenanteile berück-
sichtigt werden, die ausgehend vom Zellenmittelpunkt in Richtung des jeweiligen Zellenran-
des laufen. Die Wellengeschwindigkeiten sind durch die Eigenwerte der Matrix A gegeben.

49
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Die Eigenwertzerlegung A = RR 1 liefert die Diagonalmatrix  und die zugehörigen Ma-
trix der rechten Eigenvektoren R :
0
0 u 0 0 1 0
1 0   1
B 0 u 0 0 C B 0 0 C
=B
 0 0 u s 0 A
C R=B
 0 1 0 0 A
C : (4.27)
0 0 0 u + s 0 0  2s  2s
Durch die Wellengleichung (4.23) werden also Materiewellen der Geschwindigkeit u und aku-
stische Wellen der Geschwindigkeit u  s beschrieben. Die Randwerte der primitiven Varia-
blen q ergeben sich dann aus der folgenden Diskretisierung der Wellengleichung (4.23):
1 ( rI t RR 1 )q + t Q :
qin+11==22 = qin +
2 r
2 (4.28)

Dabei ist I die Einheitsmatrix und  die Diagonalmatrix mit den Diagonalelementen

k;k =  max(k;k ; 0) (4.29)

und qr eine Approximation der Gradienten der primitiven Variablen q in der i-ten Zelle. Die
Matrizen und Quellterme werden aus den zellenzentrierten Werten zum Zeitschritt n berech-
net. Damit sind für jede Zelle die Werte der primitiven Variablen auf den Zellenrändern rekon-
struiert worden, woraus sich für jeden Zellenrand zwei Zustände UiL+1=2 und UiR+1=2 ergeben.
Das Verfahren für die z-Richtung funktioniert unter Auslassung der Quellterme analog.

Die Berechnung der Gradienten erfordert einige Umsicht, da zu den Lösungen der Euler-
gleichungen (4.1) auch Stoßwellen gehören können, an denen sich die Strömungsvariablen
sprunghaft ändern und der Gradient nicht mehr definiert ist. Diskretisierungen hoher Ord-
nung führen zu fehlerhaften Oszillationen an Sprungstellen, sind jedoch weit weniger diffu-
siv, was für die Auflösung von Stoßwellen in mehreren Dimensionen essentiell ist. Ferner
vermindert es den Phasenfehler bei hinreichend glatter Strömung [109]. Entscheidend bei der
Abschätzung der Gradienten ist, dass die lineare Rekonstruktion der Variablen zwischen den
Zellmittelpunkten monoton ist, d. h. dass sich die auf den Rand extrapolierten Werte qL;R;i+1=2
zwischen den Werten qi und qi+1 befinden. Ein nichtlineares Verfahren, das entsprechend
der Strömungsform umschaltet, wird als Neigungsbegrenzungs-Schema (engl. slope limiting
scheme) bezeichnet. Das Van-Leer-Schema [110]

j j = min(

1 ji+1 i 1 j; 2ji+1 i j; 2ji i 1 j)=r : (qi+1 qi )(qi qi 1 ) > 0
vL 2
r;i 0 : sonst
(4.30)

50
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

mit  2 q basiert auf einer Approximation durch finite Differenzen und ist von zweiter Ord-
nung im Raum. Das Vorzeichen wird durch die zentrale Differenz i+1 i 1 bestimmt.
Nach [111] kann es zu einem Schema vierter Ordnung erweitert werden:

= 3r i+1 4r (vL


2  

IV r;i+1 + r;i 1 )


vL i 1
r;i (4.31)

Dieses Verfahren gibt u.U. bei zu starken Stößen nicht die korrekte Lösung wieder [112], so
dass als zusätzlicher Dissipationsmechanismus eine Reduzierung der Gradienten bei starken
Druckgradienten nach einem Ansatz aus [69] durchgeführt wird. Als Maß für die Stoßstärke
wird der Parameter
zs =
jpi+1 pi 1j
k 2s;k
(4.32)

eingeführt, der wiederum die Größe


8
>
< 0 : z s > z1
~i = z1 zs : z1 > zs > z0
z1 z0 (4.33)
>
:
1 : zs < z0 oder ri 1ui 1 < ri+1 ui+1
bestimmt. Die Parameter z0 und z1 sind frei wählbare Parameter, für die die Werte z0 : = 0 01
und z1 =01 ~
: gewählt wurden. Der Parameter i liegt zwischen Null und Eins, wobei er nur
dann kleiner als Eins ist, wenn eine komprimierende Strömung ( div
u < ) vorliegt und der 0
Drucksprung zwischen zwei Zellen zu groß wird. Je nach Richtung des Druckgradienten wird
dann der Endwert
i =

min(~i 1; ~i) : pi 1 < pi+1
min(~i; i~+1) : sonst (4.34)

definiert und der resultierende Gradient nach der Formel

r;i = i min(jIV
r;i j; jr;i j) 
vL
sign(i+1 i 1 ) (4.35)

berechnet. An Unstetigkeiten wird das Godunov-Verfahren auf ein Verfahren erster Ordnung
reduziert, bei hinreichend glatter Lösung ist es von vierter Ordnung.

Da das Verfahren explizit ist, unterliegt die Zeitschrittweite t eine durch die Signalgeschwin-
digkeiten bedingte Obergrenze. Eine Abschätzung für die maximale Signalgeschwindigkeit
in jedem Zeitschritt ist max = max ( + )
i jui j i , so dass die Beziehung

max t
r = C fl  1 (4.36)

51
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

mit dem nach Courant, Friedrichs und Levy benannten Parameter C fl gelten muss (vgl. z. B.
[57]). Für die zweidimensionalen Simulationen wird in die Berechnung der Zeitschrittweiten

natürlich auch die Geschwindigkeit v in z-Richtung sowie die Gitterweite z berücksichtigt.
Die CFL-Zahl muss so gewählt werden, dass sie einen gültigen Zeitschritt für die vier eindi-
mensionalen Integrationsschritte gewährleistet.

4.2.2.2. Lösung des Riemann-Problems

Die mehrheitliche Anzahl der Godunov-Verfahren berechnen unmittelbar die Flussfunktio-


nen in Gleichung (4.21) mit einem approximativen Riemann-Löser, in denen ein nichtlineare
Flussbegrenzung eingebaut ist. Diese sind äquivalent zu den Neigungsbegrenzungen, liefern
jedoch nicht die primitiven Variablen. Da für das VOF-Verfahren die Werte der primitiven Va-
riablen auf den Zellenrändern mit genügend hoher Genauigkeit bekannt sein müssen, werden
hier die Riemann-Probleme explizit gelöst. Die Gleichungen sind nichtlinear, daher wird ein
iteratives Verfahren verwendet. Für das Godunov-Verfahren wird die Lösung der Riemann-
Probleme nur zu einem bestimmten Zeitpunkt auf den Zellenrändern verlangt. Daher spielen
die geometrisch bedingten Quellterme auf der radialen Achse keine Rolle, so dass man sich
auf das ebene Riemann-Problem beschränken kann.

An Unstetigkeitsstellen gelten nicht die Eulerschen Gleichungen in ihrer differenziellen Form,


sondern die integralen Beziehungen für Massen-, Impuls- und Energieerhaltung. Die so ge-
wonnenen Relationen heißen Rankine-Hugoniot’sche Sprung-Bedingungen [44, 103]. Die
Herleitung dieser Bedingungen ebenso wie die der folgenden Beziehungen sind relativ um-
fangreich und eher technischer Natur. Daher wird hier darauf verzichtet. Aufgrund der Ähn-
lichkeit zwischen der steifen Gasgleichung (4.5) und der für das polytrope Gas (4.6) sind die
Herleitungen und Ergebnisse ähnlich zu denen für das polytrope Gas [44]. Aus den Energie-,
Impuls- und Massenerhaltungssätzen lässt sich z. B. die Beziehung

e eo +
1 (p + p )( 1 1 ) = 0
2 0   (4.37)
0
herleiten zwischen der spezifischen inneren Energie eo , dem Druck p0 und der Dichte 0 vor
dem Stoß und den entsprechenden Größen nach dem Stoß [44]. Wegen der Zustandsgleichung
(4.5) ist die Dichteänderung über den Stoß durch
+1 p+B

=  1 p0 + B + 1
+1 + p+B
(4.38)
0
 1 p0 + B

52
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

bestimmt. Für den unendlich starken Stoß p ! 1 ergeben sich damit maximale Dichteän-
derungen um den Faktor 6 für das ideale Gas mit  =14
; bzw. etwa 1,33 für Wasser mit
 = 7 15 0
; . Der Massestrom m > über die Stoßfront, die sich mit der Geschwindigkeit s
bewegt, muss stetig sein,

(u s ) = 0 (u0 s ) = m ; (4.39)

wobei das Minuszeichen für eine sich in positiver x-Richtung bewegende Stoßwelle gilt. In
Verbindung mit dem Impulssatz ergeben sich die Gleichungen
p p0
m2 + = 0
1= 1=0 (4.40)

m(u u0) + p p0 = 0 : (4.41)

Die Dichterelation (4.38) ergibt mit Gleichung (4.40)

+1  1 1=2
 

= 0 (p0 + B )
2 r + 2
p
m (4.42)
p+B
r = p0 + B
1 :

=
Zwischen der Stoßgeschwindigkeit us ju s j und der Partikelgeschwindigkeit up = ju
u0 j ergeben sich aus Gleichung (4.39) und Gleichung (4.40) die Relationen
up
us
= 
0
und up  us =
p p0
0
(4.43)

Mit der Zustandsgleichung (4.5) und der Dichterelation (4.38) lassen sich nach längerer Rech-
nung Druck und Dichte eleminieren:

+1 2 +1
r

us = 20 +
2 up + 2 up : (4.44)

Über Verdünnungsfächer sind die Zustandsänderungen isentrop, und es gelten die Relationen

du   1 dp = 0
(4.4) sowie
(4.45)
s
für die nach links bzw. rechts sich mit der Geschwindigkeit u  s ausbreitenden Wellen. Die
Dichte und die isentrope Schallgeschwindigkeit lassen sich mit der Zustandsgleichung (4.4)

53
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

aus dieser Gleichung eleminieren, so dass formal Gleichung (4.41) gilt mit

m =
p
0 (p0 + B )

 1 1 r


2 1 
r 2
1 (4.46)
p+B
r = p0 + B
<1 :

Damit lässt sich für das Riemann-Problem (4.22) aus den Gleichungen (4.41) das System

mR (uR u ) + (pR p ) = 0 (4.47)


+mL(uL u) + (pL p ) = 0 (4.48)

=
für den Druck p p und die Geschwindigkeit u = u an der Kontaktunstetigkeit aufstellen,
woraus sich die Relationen

p = 1=muL + 1u=m
R
+ mLmpR ++ m
m R pL
(4.49)
L R L R
pL pR + mL uL + mR uR
u = m +m
(4.50)
L R
ergeben. Die Größen mL;R werden je nachdem, ob jeweils rL;R > 1 oder rL;R < 1 ist, aus
Gleichung (4.46) oder Gleichung (4.42) berechnet.

Beginnend mit der Druckabschätzung p = 1=2(pL + pR) wird das Riemannproblem wie folgt
gelöst:

1. Bestimme die Druckrelationen rL;R und berechne mL;R entsprechend Gleichung (4.42)
oder Gleichung (4.46).

2. Bestimme den Druck p gemäß Gleichung (4.49).

3. Bestimme die Differenz zur vorherigen Druckabschätzung und beende das Verfahren,
falls sie einen bestimmten Wert unterschreitet, ansonsten beginne mit Punkt 1.

Anschließend lassen sich die Kontaktgeschwindigkeit u , Dichteänderungen gemäß Glei-


chung (4.38) bzw. Gleichung (4.4), die Energiedichte aus der Zustandsgleichung (4.5) und
evtl. die Stoßgeschwindigkeit us bestimmen. Expansionswellen besitzen an ihrer Front die
Geschwindigkeit u0  0 und an ihrem Ende die Geschwindigkeit u  . Dazwischen ver-
ändern sich die Größen stetig gemäß Gleichung (4.45). Im gesamten Berechnungsgebiet ist
damit die Lösung bekannt.

54
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Es lässt sich ebenso ein iteratives Verfahren nach der Geschwindigkeit, die über der Kontak-
tunstetigkeit konstant ist, konstruieren [108]. Dies liefert für die hier betrachteten Probleme
jedoch weder andere Ergebnisse noch einen schnelleren Algorithmus. Abschließend sei noch
bemerkt, dass es auch approximative Riemann-Löser gibt, die die primitiven Variablen anstatt
der Flussfunktionen berechnen [69, 113]

4.2.2.3. Bestimmung der numerischen Flussfunktionen

Die numerischen Flussfunktionen werden durch die Werte der primitiven Variablen ; u; v
und p ermittelt, die mit Hilfe der Riemann-Lösungen aus Kapitel 4.2.2 gewonnen werden.
Der Zellenrand entspricht dabei der Koordinate xt = 0, der sogenannten 0-Charakeristik. Die
Bestimmung läuft folgendermassen ab:

0
Ist u > , so sind die Werte durch die Größen UL bestimmt. Eine Stoßwelle läuft in das
Material L hinein, falls pL < p ist. Die Stoßgeschwindigkeit s bestimmt die Werte auf dem
=
Zellenrand. Ist s uL uS > 0, so ist  = L ; u = uL ; v = vL und p = pL . Für s < 0 hat
das Material L bei x=t = 0 eine Änderung durch den Stoß erfahren:
 = L L
( + 1)(p + BL ) + (L 1)(pL + B )
(L + 1)(pL + BL) + (L 1)(p + BL) (4.51)
u = u  (4.52)
p = p : (4.53)

Läuft eine Expansionswelle in das Material L, so dehnt sie sich zum Fächer aus, da die vor-
dere Charakteristik mit uL L eine andere Geschwindigkeit besitzt als die hintere mit der
Geschwindigkeit u  . Die Schallgeschwindigkeit  ist durch
p + B L
 

 = L
pL + BL
(4.54)
s
 L 1
p + B L p + BL

2L
 = L

= p +B (4.55)
L L

bestimmt. Zwischen Front und Ende verlaufen unendlich viele Charakteristiken, über die
sich die primitiven Variablen kontinuierlich ändern. Da die exakte Berechnung der Größen zu
aufwendig ist, wird innerhalb des Expansionsfächers zwischen der führenden und der hinteren
Charakteristik interpoliert, während vor und hinter dem Fächer die entsprechend Lösungen

55
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

angenommen werden:
     
u = (1 L ) uL + L u
p pL p (4.56)

mit   
L u L
L = min 1; max 0; ( :
uL ) (  u )
(4.57)
L
Die Geschwindigkeit v verhält sich bei dieser eindimensionalen Berechnung wie eine passive
skalare Größe, die mit der Materie mitgeführt wird. Daher ist in allen Fällen v vL . Die =
Dichte sowie die innere Energiedichte e ergeben sich aus den Zustandsgleichungen (4.4) bzw.
(4.5). Damit sind alle Größen zur Bestimmung der numerischen Flussfunktionen bekannt.

0
Ist die Materialgeschwindigkeit u < , so bestimmen die Eigenschaften des Materials R die
Lösung und die Vorgehensweise ist analog zu der eben beschriebenen.

4.3. Volumen-Tracking mit


Grenzflächenrekonstruktion

Die Lösung des Riemann-Problems in Kapitel 4.2.2 liefert zu jedem Zeitschritt die Geschwin-

digkeit u auf einem Zellenrand, so dass während des Zeitschrittes t das Volumen ru t z 2 
und die zugehörige Masse von einer Zelle in die andere transportiert wird. Daher ist klar, dass
eine simple Mittelung der Dichte oder Volumenfraktionen über die Zelle zu einer fehlerhaften
Abschätzung des Massentransportes über die Zellgrenzen führt: Massen-und Volumenfraktio-
nen werden über das Gitter verschmiert. Ein Rekonstruktionsverfahren hoher Ordnung wie
das in Kapitel (4.2.1) vorgestellte für Godunov-Verfahren reduziert die numerische Diffusion,
hebt sie jedoch nicht auf. Und während Stoßwellen aufgrund der Tendenz, dass Charakteri-
stiken in den Stoß hereinlaufen, der numerischen Diffusion entgegenwirken, ist dies für Kon-
taktunstetigkeiten nicht der Fall. Eine deutlich bessere Approximation bietet das Volumen-
Tracking (oder auch Volume-of-Fluid-Verfahren) mit Grenzflächen-Rekonstruktion, das zwar
einen höheren numerischen Aufwand erfordert, jedoch für scharfe Phasengrenzen optimal ist,
wenn man den sehr viel höheren Aufwand für ein direkte Grenzflächenverfolgung oder ein
Lagrangesches Verfahren scheut. Die Arbeit [67] gibt einen Überblick über Geschichte und
Anwendung des VOF-Verfahrens.

Der erste Schritt in einem VOF-Verfahren ist immer, mit Hilfe der Anfangsbedingungen die
Volumenfraktionen der verschiedenen Phasen in jeder Zelle des Berechnungsgebietes nach

56
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

(a) (b) (c)

0,25 0,1 0

1 0,8 0,1

1 1 0,3

Abbildung 4.5.: Schematische Darstellung der VOF-Methode: Aus einer gegebenen Fluid-
Verteilung wie in (a), bei der zwei verschieden Fluide durch den grauen und
den weißen Bereich angedeutet werden, lässt sich in jeder Gitterzelle die Vo-
lumenfraktion berechnen (b). Im weiteren Verlauf der Rechnung wird die
Grenzfläche in jeder Zelle linear aus der Volumenfraktionsverteilung appro-
ximiert (c), wobei die linearen Oberflächensegmente nicht notwendigerweise
ineinander übergehen.

Gleichung (4.9) zu definieren. Anschließend wird die genaue Information über die Grenz-
flächenposition verworfen und in der weiteren Rechnung die Grenzflächenposition über die
Verteilung der Volumenfrakion bestimmt (vgl. Abb. 4.5). Die Grenzfläche wird dabei stück-
weise linear approximiert. Die Grenzflächendynamik wird bestimmt durch die Lösung einer
Transportgleichung für die Volumenfraktion. Diese Transportgleichung wird in dieser Arbeit
geometrisch gelöst, d. h. dass zunächst die Grenzfläche in einer Zelle rekonstruiert und an-
schließend berechnet wird, wie viel Material der jeweiligen Phase in dem Volumen liegt, das
die Zelle verlässt. (vgl. Abb. 4.6).

Das Verfahren ist konservativ im Rahmen der Rechengenauigkeit. Es ist zudem stabil gegen-
über Topologieänderungen, die eines der Hauptinteressen dieser Arbeit sind. Dabei müssen
jedoch leichte Fehler aufgrund des Rekonstruktionsalgorithmus und der Volumenmittelung
hingenommen werden. Diese Fehler treten auf, wenn sich zwei Grenzflächen in benachbarten
Zellen gegenüberliegen. Das Rekonstruktionsverfahren kann dann die verschiedenen Phasen-
grenzen nicht mehr trennen. Bei einer hauptsächlich tangentialen Bewegung der Grenzflächen
ist dieses Verhalten kritisch.

Der Rekonstruktionsalgorithmus bestimmt auch die Lage der Grenzflächen in dem Sinne, dass
eine gegebene Verteilung der Volumenfraktion die Grenzfläche nicht eindeutig festlegt. Der

57
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

(a) (b)
5 4

n V
3

u dt

1 2

Abbildung 4.6.: VOF-Algorithmus: Zunächst wird die Oberfläche aus der Volumenfraktions-
3 3
verteilung eines  -Blockes des Rechengitters rekonstruiert. Anschließend
wird mit Hilfe der berechneten Geschwindigkeiten u auf den Zellränder das
Volumen V , dass während der Zeit dt heraustransportiert wird, bestimmt und
geometrisch der Anteil der jeweiligen Phase berechnet.

Nachteil dieser Methode liegt jedoch eindeutig in der Notwendigkeit zu einer Mehrphasenmo-
dellierung in Grenzflächenähe aufgrund der Kompressibilität des Mediums: Die Gültigkeit der
getroffenen Annahmen ist gewissen Schranken unterworfen, die man nur schwer abschätzen
kann. Dies ist im wesentlichen aber das Problem aller Eulerschen Verfahren, bei denen gerade
in den vergangenen zehn Jahren bzgl. der numerischen Stabilität viele Fortschritte gemacht
wurden (vgl. [66] und die darin enthaltenen Referenzen). Bei inkompressiblen Berechnun-
gen kommen diese Probleme aufgrund der fehlenden Ausbreitung von Schallwellen nicht vor.
In diesem Bereich sind die VOF-Methoden mittlerweile ein Standard und üblicherweise in
kommerziellen Simulationsprogrammen enthalten. Einen guten Überblick geben die Veröf-
fentlichungen [67] und [53]. Die Mehrphasenmodellierung ist auch der Hauptgrund dafür,
dass die zweidimensionale Berechnung in zwei eindimensionale aufgeteilt wird.

Das Verfahren besteht aus drei wesentlichen Schritten: Der Grenzflächenrekonstruktion, Vo-
lumenberechnungen und der Lösung der Erhaltungsgleichung für das Mehrphasengemisch.

58
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

4.3.1. Grenzflächenrekonstruktion

Die Grenzflächenapproximation in mehrphasigen Zellen, deren Volumenfraktion zwischen 0


1
und liegt, erfolgt durch Ermittlung einer Geradengleichung, die in der Zelle ein Linienseg-
ment definiert, das die Phasen voneinander trennt. Eine Gerade x ist durch einen Normalen-
vektor n (vgl. Abb. 4.6) und dem minimalen Abstand d vom Koordinatenursprung eindeutig
definiert. Für jeden Punkt x = (x; y) auf der Geraden gilt:
nx =d: (4.58)

Der Normalenvektor n kann mit diversen Verfahren aus der Verteilung der Volumenfraktion
ermittelt werden (vgl. Kapitel (4.3.1.2)). Die Geradenkonstante d ist dann eine nichtlineare
Funktion der Volumenfraktion. Für die Volumenberechnung, die für die Ermittlung von d und
den Materialtransport nötig sind, werden diverse geometrische Operationen benutzt, die hier
kurz vorgestellt werden.

4.3.1.1. Geometrische Berechnungen

Die Aufgabe des Algorithmus besteht darin, das Volumen, das von einer Zelle in eine ande-
re transportiert wird, aus den Normalvektor n und der Geradenkonstante d zu ermitteln (vgl.
Abb. 4.6.(a)). Der Normalenvektor soll in Richtung der Komponente weisen, deren Volumen
bestimmt wird. Verlängert man in Abb. 4.6(b) die Gerade bis zu den Koordinatenlinien, so
ergibt sich ein Dreieck, von dessen Fläche Dreiecke, die in den Nachbarzellen liegen, abge-
zogen werden müssen [53, 114]. Dieses Verfahren ist jedoch nicht nur umständlich, da in
zylindrischen Koordinaten viele Einzelfälle betrachtet werden müssen, sondern hat sich im
Rahmen dieser Arbeit als anfällig gegenüber numerischer Auslöschung erwiesen. Daher fol-
gen wir hier dem Ansatz aus [67], die sich an Standard-Verfahren der computergestützten
Geometrie orientieren, die allgemeiner formuliert werden können und numerisch stabil sind
[115]. An Abb. 4.6.(b) kann man ablesen, welche Operationen dafür notwendig sind: Zu
Beginn müssen die Zellränder festgestellt werden, die mit der Geraden einen Schnittpunkt
besitzen. Es wird also zunächst überprüft, welche Zellknoten sich innerhalb und welche sich
außerhalb des jeweiligen Fluides befinden. Aufgrund der Richtungskonvention für n gilt für
=
einen Punkt x innerhalb der Flüssigkeitskomponente n  x > d. Liegen benachbarte Knoten
in verschiedenen Fluiden, so wird für den verbindenden Zellrand eine Geradengleich analog
zu Gleichung (4.58) definiert und der Schnittpunkt mit der Grenzflächengeraden gesucht. Sind

59
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

alle Knoten und Schnittpunkte gefunden, die innerhalb der Flüssigkeit liegen, so definiert dies
ein Polygon, das mindestens drei und maximal fünf Ecken besitzt (vgl. Abb. 4.6(b)). Nume-
riert man die n Knoten xk diese Polygons gegen den Uhrzeigersinn durch (mit der Konvention
xn+1 = x1 , Abb. 4.6(b)), so ist in kartesichen Koordinaten die Fläche durch
Ap =
1 X n
1 Xn

2 k=1 (xk yk+1 xk+1 yk ) = 2 k=1 (xk + xk+1 )(yk+1 yk ) (4.59)

gegeben. Die ist eine Resultat der Tatsache, dass sich jedes Polygon in Dreiecke zerlegen lässt
[115]. Analog dazu gilt in Zylinderkoordinaten nach [67]
n
X
Vp =
3 k=1 (rk + rk+1)(rk zk+1 rk+1 zk ) (4.60)

für das im Polygon enthaltene zylindersymmetrische Volumen.

4.3.1.2. Bestimmung des Normalenvektors

Der Normalenvektor n =( ) ( )
nr ; nz der Grenzflächenzelle i; j wird in zwei Dimensionen übli-
3 3
cherweise aus den Volumenfraktionen innerhalb eine  Zellenblockes bestimmt, in dessen
( )
Mitte sich die Zelle i; j befindet (vgl. Abb. 4.6). Es sind sowohl finite Differenzen als auch
iterative Verfahren gebräuchlich [53, 67, 68, 116]. In dieser Arbeit wird der Normalenvektor
über finite Differenzen der Volumenfraktion bestimmt [53]. In einer ersten Näherung werden
Vektoren auf den Zellknoten berechnet, die z. B. für die Ecke i ( + 1 2 + 1 2)
= ; j = durch
Ck;i+1;j Ck;i;j + Ck;i+1;j +1 Ck;i;j +1
nr;i+1=2;j +1=2 = 2r (4.61)
Ck;i;j +1 Ck;i;j + Ck;i+1;j +1 Ck;i+1;j
nz;i+1=2;j +1=2 = 2z (4.62)

gegeben sind. Daran anschließend wird der Mittelwert dieser Vektoren gebildet. Der resultie-
renden, zellenzentrierte Normalenvektor ist dann gegeben durch:

ni;j = 14 (ni+1=2;j+1=2 + ni 1=2;j +1=2 + ni 1=2;j 1=2 + ni+1=2;j 1=2 ) : (4.63)

An der Rändern des Berechnungsgebietes ist dies bei konstanter Extrapolation der Volumen-
fraktion jedoch ein schlechte Näherung. Daher wird dort ein iteratives Verfahren nach Swartz
benutzt (vgl. Anhang von Ref. [67]). Beginnend mit dem Vektor (4.63) werden in den um-
gebenden Mehrphasenzellen Grenzflächen mit derselben Normalen und durch ihre jeweilige

60
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Volumenfraktion bestimmte Geradenkonstante definiert. Die Verbindungslinien zwischen den


Mittelpunkten dieser Liniensegmente definieren neue Geraden, deren Normalen aufsummiert
werden. Gewichtet wird dabei mit dem inversen Abstand des jeweiligen Linienmittelpunktes
zur mittleren Zelle. Ist der Unterschied zwischen dem alten und dem neuen Normalenvektor
größer als eine gegebene Grenze, so wiederholt sich das Verfahren.

4.3.1.3. Bestimmung der Geradenkonstanten

Ist die Orientierung des Liniensegments durch den Normalenvektor n festgelegt, so bestimmt
die Volumenfraktion die räumliche Lage über die Geradenkonstante d. Das Volumen Vk der
Flüssigkeitskomponente ist je nach Orientierung, Koordinatensystem und Dimension des Pro-
blems eine lineare, quadratische oder kubische Funktion von d, die explizit gelöst werden
kann [53, 114]. Dabei sind jedoch wieder Einzelfälle zu beachten und bei der Implemen-
tierung wurde festgestellt, dass iterative Lösungen der entsprechenden Gleichungen genauer
sind. Daher wurde einem iterativem Verfahren, das die Nullstellen der Gleichung

f (d) = Vk (d) Vk (4.64)

sucht, der Vorzug gegeben. Die Nullstellenbestimmung wurde mit einem Verfahren von Van
Wijngaarden, Dekker & Brent [30] durchgeführt, da für dieses keine Ableitungen der Funk-
()
tion f d bekannt sein müssen. Es ist eine Kombination aus Bisektions- und Interpolations-
verfahren. Die beiden benötigten Startwerte, zwischen denen die Wurzel von f liegen muss,
werden dadurch ermittelt, dass aus der durch n definierten Geradenschar diejenigen ausge-
sucht werden, die durch die Knoten der Gitterzelle laufen. Dies garantiert, dass es sowohl
einen negativen als auch einen positiven Anfangswert für Gleichung (4.64) gibt.

4.4. Berechnung des Mehrphasensystems

4.4.1. Rekonstruktion

Aufgrund der Modellierung sind über die Phasengrenze die Normalkomponente der Ge-
schwindigkeit und der Druck konstant, während Dichte, Volumenfraktion und tangentialen
Geschwindigkeit sich unstetig verändern können. An der Grenzfläche kann also der Limiter
zu einer Reduktion der Ordnung des Verfahrens führen. Da aber gerade der Druck empfindlich

61
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

von der Dichte abhängt, wird die Dichte über die Druckgleichung und die isentrope Relati-
on (4.4) bestimmt, so dass auch in randnahen Zellen eine hohe Approximation der Lösung
bewerkstelligt werden kann. In den Mehrphasenzellen selbst werden jedoch konstante Werte
angenommen, da die aus dem Mischzustand errechnete Schallgeschwindigkeit nicht der wirk-
lichen Schallgeschwindigkeit der einzelnen Medien entspricht. Jedoch lässt sich der Einfluss
der Mehrphasenmodellierung verringern, indem die Volumenfraktionen in Randnähe berech-
net werden, die für die Riemann-Lösungen relevant sind. Die Länge des Volumens wird durch
 2
C fl r= abgeschätzt.
Die mit dem VOF-Verfahren berechneten Volumenströme unterliegen der Zwangsbedingung,
dass nicht mehr Material der jeweiligen Komponente aus der Zelle heraustransportiert werden
darf, als in ihr ist. Da ein Zustand auf dem Rand der Zelle über die Lösung des Riemann-
problems berechnet wird, kann es bei kleiner Volumenfraktion der jeweiligen Komponente zu
einer Überschätzung des Massenstromes kommen. Der Volumenstrom wird daher mit dieser
Nebenbedingung korrigiert.

4.4.2. Lösung der Transportgleichung

Die Transportgleichung (4.15) wird in der Form


Ck
+ rC ku
= 1 ru (4.65)
t r r r
diskretisiert, da die ursprüngliche Form zu inkonsistenten Lösungen (z. B. Ck > 1) führen
kann. Die Riemann-Lösungen aus Kapitel 4.2.2 auf den Zellenränder liefern die Geschwin-
n+1=2
digkeiten ui+1=2 und damit die verschobenen Volumina Vk;i S
+1=2 über die Zellränder. Das
n+1=2
Vorzeichen von Vk;i
S
+1=2 entspricht dem der jeweiligen Randgeschwindigkeit ui+1=2 . Durch
den VOF-Algorithmus werden geometrisch die Anteile Vk;i
S
+1=2 der Komponenten k am Volu-
menstrom Vk;i
S
+1=2 bestimmt. Die Volumenfraktion Ck in der Zelle i mit dem Gesamtvolumen
Vi zum Zeitschritt n ändert sich durch die zugeströmten Volumina gemäß

 = Cn + Vk;iS 1=2 Vk;iS +1=2


Ck;i k;i ; (4.66)
Vi
was einer Diskretisierung der linken Seite von Gleichung (4.65) entspricht. Aufgrund der
Kompressibilität der Medien muss der Volumenstrom auf der linken und rechten Seite der
P

Zelle nicht identisch sein, so dass die Bedingung k Ck;i =1
nicht notwendigerweise erfüllt

62
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

wird. Die rechte Seite wird daher gemäß


VS
n i+1=2
ViS 1=2
n+1
Ck;i = C k;i + Ck;i
Vi
(4.67)

diskretisiert, so dass
P n+1
k Ck;i = 1 gilt.

4.4.3. Lösung der Erhaltungsgleichungen

Die Erhaltungsgleichungen des Mehrphasensystems aus Kapitel 4.1.3 werden in Erhaltungs-


form diskretisiert. Ist der Volumenstrom über den Zellenrand einphasig, so ergibt die Lösung
des Riemann-Problems neben den gültigen Werten für Druck und Geschwindigkeit auch die
korrekte Dichte. Einer der großen Vorteile der gewählten Zustandsgleichung (4.5) ist es, dass
sich nach der Berechnung von Druck und Geschwindigkeit auf dem Zellenrand die Dichten
und Energien der einzelnen Komponenten berechnen lassen. Die diskretisierten Erhaltungs-
gleichungen sind dann:

n+1=2 S n+1=2
(V S )k;i 1=2 (V )k;i+1=2
(C) n+1
k;i = (C) +
n
k;i
Vi
(4.68)

min+11==22 uin+11==22 +1=2 un+1=2


+ rt [pin+11==22
min+1=2 i+1=2 +1=2 ℄ (4.69)
(u) n+1
i = (u) +
n
i
Vi
pin+1=2

min+11==22 vin+11==22 +1=2 v n+1=2


min+1=2 i+1=2
(v) n+1
i = (v) +
n
i
Vi
(4.70)

(V S E )k;i =12=2
n+1 n+1=2
(V S E )k;i+1=2
(CE ) n+1
k;i = (CE ) n
k;i + Vi
(4.71)

t (C)k;i ui
n+1 n +1
n+1=2 n+1=2 ViS+1=2 ViS 1=2
+ r n+1 (pi 1=2 pi+1=2 ) + pi Ck;i
n n
Vi
mit der jeweils transportierten Masse

min+11==22 = n+1=2
X
(V S )k;i1=2 (4.72)
k
an der linken bzw. rechten Zellgrenze. Die Formulierung der Gleichungen über die transpor-
tierten Volumina ViS1=2 spiegelt die integralen Beziehungen der Fluiddynamik eindrücklich
wieder. Die integralen Erhaltungsgrößen verändern sich durch den Zu- und Abfluss der gege-
benen Größen und gegebenenfalls durch angreifende Kräfte bzw. durch verrichtete Volumen-
arbeit. In dieser Form entfällt der radiale Abstand r , der in den differenziellen Gleichungen

63
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

explizit auftaucht, so dass das Gleichungssystem für beide Koordinatenrichtungen identisch


ist. Natürlich ist dieser geometrisch bedingte Faktor jedoch implizit in der Volumenberech-
nung enthalten.

4.4.4. Relaxation des Drucks in den Mehrphasenzellen

Nach der Lösung des Mehrphasensystems befinden sich die Phasen innerhalb der Zelle nicht
im mechanischen Gleichgewicht. Daher wird eine Relaxationsverfahren hinzugefügt, das die
Volumenfraktion so verändert, dass im Anschluss die Drücke in den zwei Phasen identisch
sind. Dies mag auf den ersten Blick als ein sehr künstliches Verfahren erscheinen, wird aber
automatisch in jedem konservativen Verfahren, das die einphasigen Erhaltungsgleichungen
(4.1) löst, über die Volumenmittelung durchgeführt. Die Energie wird zu jedem Zeitschritt
jeweils als Mittelwert über die Zelle aufgefasst und damit auch der Druck. Eine Relaxation
kann sowohl iterativ [52] als auch approximativ [69] geschehen, sie sollte aber auf jeden Fall
d
konservativ sein. Die Volumenfraktion Ck wird um Ck verändert, so dass sowohl Masse
als auch Energie der Komponenten in einer Zelle erhalten bleiben. Dabei muss aufgrund der
P
Volumenerhaltung k Ck d =0 gelten. Ein Vorteil der Zustandsgleichung (4.5) liegt darin,
d
dass Ck analytisch berechnet werden kann. Wir beschränken uns dabei auf zwei Fluidkom-
ponenten. Es seien Vk und k Ek das Volumen und die Energiedichte vor der Relaxation und
Vk und k Ek die entsprechenden Größen nach der Relaxation. Aus der Erhaltung der Ge-
samtenergie Vk k Ek folgt dann für den gemeinsamen Druck p der Komponenten aufgrund
der Zustandgleichung (4.5):

p = (1 1) VV1 1 E1 1 B1 = (2 1) VV2 2 E2 2 B2 : (4.73)


1 2
Für die Volumenverhältnisse gilt VV1
1
=
C1 V2
C1 +dC und V2 = C2C2dC , so dass sich Gleichung (4.73)
in eine quadratische Gleichung der Form ax2 bx + + = 0 für die Unbekannte x = dC
umformen lässt. Die Parameter sind gegeben durch

a =  1 B1  2 B2 (4.74)
b = [C1(p1 + 2 B2 ) + C2(p2 + 1 B1 )℄ (4.75)
= C1 C2 (p1 p2 ) ; (4.76)

wobei p1 und p2 die Drücke der Komponenten vor der Relaxation sind. Aus den zwei mögli-
chen Lösungen ist diejenige korrekt, die die Volumenfraktion der Phase erhöht, deren Druck

64
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

d
Abbildung 4.7.: Links: Änderung der Volumenfraktion C in Abhängigkeit vom Druck p und
der Volumenfraktion C bei einem Relaxationsverfahren mit den Phasen Was-
ser (1 = 7 15
: ; B1 = 305 MPa ) und einem polytropen Gas (2 =13
: ; B2 =
0:). Der Druck des Gases beträgt 1 MPa, die Volumenfraktion C ist die des
Wassers. Rechts: Schnitt durch die linke Figur mit p = 2 MPa
. Ab etwa
C = 0 98
: fällt dC stark ab.

größer ist. Abb. 4.7 gibt einen Eindruck von den Lösungen der Gleichung (4.73) für Wasser
und ein polytropes Gas. Demnach sind die Änderungen der Volumenfraktion umso größer je
0 98
höher die Druckdifferenz zum Gas ist. Bis zu einer Volumenfraktion von etwa C ' : wird
d
diese Änderung bei konstanter Druckdifferenz immer größer, bevor j C j notwendigerweise
schlagartig abfällt. Der Grund hierfür liegt in den großen Parameterdifferenzen der Zustands-
1
gleichungen. Einfache iterative Verfahren [52, 69] liefern im Bereich von C ' keine guten
Lösungen. Aus den Volumenverhältnissen vor und nach der Relaxation berechnen sich dann
die neuen Massen- und Energiedichten der Phasen anhand der Erhaltungssätze.

4.5. Randbedingungen

Implementiert wurden freie Randbedingungen und Druckrandbedingungen in der Flüssigkeit


und Reflexionsrandbedingungen an der Wand bzw. auf der Symmetrieachse. Bei den freien
Randbedingungen wurde angenommen, dass sich die Strömungsvariablen q =(
; u; v; p; Ck )
= =
nicht nennenswert ändern, d. h. es wurde qm+2 qm+1 qm gesetzt, wenn m die maximale

65
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

Anzahl der Gitterpunkte in radialer Richtung ist. Da dies bei radialer Strömung nicht gleich-
zeitig für Dichte und Geschwindigkeit gelten kann, wurde für die Geschwindigkeit der Ansatz
= =
um+1 rrmmu+1m und um+2 rm+1 um+1
rm+2 gesetzt. Dies entspricht der Konstanz des Massenstroms.

= =
Reflexionsrandbedingungen haben die Form q 1 q0 q1 mit Ausnahme der Geschwindig-
keit u 1 = u0 = u1 , wenn die Randzellen den Index 1 besitzt. Die verwendeten Limiter
ergeben für konstante und asymmetrische Extrapolation der primitiven Variablen immer einen
Gradienten identisch Null, so dass die Randbedingungen von erster Ordnung sind. Druck-
randbedingungen geben den Druck in der Randzelle vor und damit auch Dichte und Energie
nach der Zustandsgleichung (4.4).

Da die Auflösung des Gitters im Bereich der Blase recht fein sein sollte, wurden z.T. drei
überlappende Gitter benutzt, deren Gitterweiten sich um ein gerades Vielfaches des jeweils
feineren Gitters unterscheiden. Das zweite Gitter außerhalb der Blasenumgebung besitzt die
doppelte Gitterweite, das dritte die doppelte oder vierfache des zweiten. Die Randwerte der
kleineren Gitter werde über die Zellen des jeweils größeren Gitters interpoliert. Die numeri-
schen Flüsse über die Gitterränder werden so angepasst, dass das Verfahren konservativ bleibt.

4.6. Ablauf des Algorithmus

An dieser Stelle soll der Inhalt der letzten Kapitel kurz im Überblick wiedergeben werden
um den Ablauf des Algorithmus in seiner Struktur besser erkennen zu können. Es werden
folgende Operationen durchgeführt:

1. Bestimmung von Dichte und Energie aus den entsprechenden Größen der verschiedenen
Phasen und den Volumenfraktionen.

2. Berechnung des Drucks aus der Zustandsgleichung (4.5) mit den effektiven Parametern
des Gemisches.

3. Extrapolation der primitiven Variablen auf die Randzellen.

4. Kennzeichnung der Mehrphasenzellen und der daran angrenzenden Zellen, die während
des Zeitschrittes selbst zu Mehrphasenzellen werden können.

5. Bestimmung der Normalenvektoren und Linienkonstanten in den Mehrphasenzellen.

66
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

6. Berechnung der Gradienten unter Anwendung des Limiters (4.31) für die primitiven
Variablen

7. Rekonstruktion der linken und rechten Zustände an den Zellrändern zur Mitte des Zeit-
schrittes mit Hilfe der linearisierten Wellengleichung (4.23) und der geometrischen Be-
rechnungen der Volumenfraktionen im randnahen Zellvolumen.

8. Lösung des Riemann-Problems auf den Zellrändern, Ermittelung der numerischen Flüs-
se

9. Berechnung des mehrphasigen Volumenstroms an den Rändern der Mehrphasenzellen

10. Aktualisierung der Erhaltungsgrößen in den einphasigen Zellen mit dem Godunov-
Verfahren (4.21)

11. Aktualisierung der Erhaltungsgrößen in den mehrphasigen und den daran angrenzenden
Zellen durch die Mehrphasenmodelle.

12. Druckrelaxation in den Mehrphasenzellen, Anpassen von Energie-und Materiedichten


der Phasen an die korrigierten Volumenfraktionen.

4.7. Zusammenfassung und Schlussbemerkungen

In diesem Kapitel wurde ein bekanntes Godunov-Verfahren höherer Ordnung in einfacher


Weise auf zylindersymmetrische Koordinaten erweitert und speziell auf die steife Gasglei-
chung (4.5) angepasst. Es folgte die Ankopplung des Verfahrens an einen VOF-Algorithmus
mit Hilfe eines zusätzlich zu lösenden Gleichungssystem für die Mehrphasenzellen. Obwohl
die VOF-Methode für inkompressible Strömungen mit freien Oberflächen ein stabiles Berech-
nungsverfahren darstellt, bestehen bei der vorgestellten Methode Stabilitätsprobleme: Es hat
sich gezeigt, dass das Verfahren sehr empfindlich auf numerische Auslöschung reagiert z. B.
bei der Berechnung der Volumina und dem Relaxationsverfahren. Für längere Integrations-
zeiten, bei denen mehr als nur die anfängliche Wellenausbreitung betrachtet werden sollen,
treten Oszillationen an der Grenzfläche auf. Die Ursachen hierfür sind unterschiedlicher Na-
tur, sie hängen aber alle damit zusammen, dass die Materialeigenschaften und vor allem die
Dichten und Schallgeschwindigkeiten extrem unterschiedlich sind. Das Problem der stark un-
terschiedlichen Dichten ist bei inkompressiblen Strömungen zwar auch gegeben, es besteht

67
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

jedoch ein kleiner, aber nicht vernachlässigbarer Unterschied: Bei inkompressiblen Strömun-
gen kann man sich darauf beschränken, nur die Volumensfraktionen zu berechnen, denn die
Dichten sind bekannt, während diese und die Energiedichten hier noch zusätzlich bestimmt
werden müssen. Zudem gibt es eine Wechselwirkung zwischen diesen Größen, so dass z. B.
ein Fehler in der Volumenfraktion sich ebenso in Dichte und Energie wiederfindet. Der zweite
Fehler tritt bei der Mittelung der Zustände in den Mehrphasenzellen auf, denn es liegt hier eine
scharfe Grenzfläche vor und kein homogenes Gemisch. Die aus dieser Annahme berechnete
Schallgeschwindigkeit geht in die Berechnung der Flussfunktionen ein, die auf große Ge-
schwindigkeitsschwankungen empfindlich reagieren. Das Riemann-Problem ist jedoch nicht
aus mathematischer sondern aus physikalischer Sicht schlecht gestellt: Die Anwesenheit von
Grenzflächen erlaubt keine Ähnlichkeitslösungen, die nur von x=t abhängen (vgl. 4.2.2). Die-
selbe Aussage ist auch gültig für Riemann-Verfahren in Mehrphasenströmungen, bei denen
ein sog. homogenes Gemisch in den Gitterzellen modelliert wird, was bei zwei getrennten,
physikalisch verschiedenen Phasen nicht möglich ist. Das dritte Problem besteht in der Mo-
dellierung der Energiegleichung, da hier nicht klar ist, wie die Wechselwirkungen zwischen
den Phasen sind.

In der Regel sind Euler-Verfahren für kompressible mehrkomponentige Strömungen nicht


konservativ. Reine Godunov-Verfahren für mehrkomponentige Strömungen ohne Druck-
Relaxation (und damit auch ohne Energieaustauch zwischen den Phasen) führen immer zu
Oszillationen selbst dann, wenn es sich nur um ein reines Transportproblem handelt [66], wie
es z. B. in Abb. 3.1 dargestellt ist. Es wurde in [117] festgestellt, dass dabei die Fehler umso
größer sind, je kleiner die Machzahl ist. Es werden dann nichtkonservative Korrekturen, die
diesen Fehler beheben, vorgenommen, wobei jedoch noch nichts über das Verhalten des Sy-
stems bei dynamischen Problemen wie z. B. der Wechselwirkung eines Stoßes mit einer Kon-
taktunstetigkeit gesagt ist. Ein solches Verfahren [52] wurde auch im Rahmen dieser Arbeit
implementiert und getestet (vgl. dazu Abb. 3.1). Abgesehen von der numerischen Diffusion
war es für die Berechnung des Blasenkollapses nicht geeignet, da es Instabilitäten entwickelte,
während es für die Stoßwellenausbreitung in einem Gemisch idealer Gase sehr gut funktio-
nierte. Dabei sei noch angemerkt, dass bei der kollabierenden Blase die Machzahl in einem
großen Zeitbereich vergleichsweise klein ist. Man stellt auch beim Literaturstudium der Euler-
Verfahren immer wieder fest, dass Rechnung entweder für ein Gemisch von Gasen oder für
kurzzeitige Vorgänge wie Wechselwirkungen von Inhomogenitäten mit Stoßwellen oder der
Aufprall eines Mediums auf ein anderes berechnet wird (in dieser Arbeit ist ein solches Bei-

68
4. Ein Godunov-Verfahren zur Berechnung mehrkomponentiger Fluide

spiel der Jet-Aufprall in Kapitel 5). Die Vermutung liegt daher nahe, dass für physikalisch sehr
unterschiedliche Materialien Langzeitintegrationen mit kompressiblen Euler-Verfahren nicht
sinnvoll sind, auch wenn dies in der Literatur nie explizit erwähnt wird. Die Ursachen für das
Versagen dieser Verfahren sind bereits im letzten Abschnitt dargelegt worden.

Die angewandten Korrekturverfahren bekämpfen nur die Symptome der Oszillationen, nicht
jedoch deren Ursache. Zudem sind sie nicht konservativ oder nur konservativ bzgl. der Ge-
mischgrößen, d. h. Masse und Energie der einzelnen Komponenten werden je nach Korrek-
turverfahren oder auch Diskretisierung verteilt . Mathematische Konsistenz und numerische
Konvergenz ersetzen jedoch nicht eine physikalisch sinnvolle Modellierung. In dieser Hinsicht
herrscht bei den Euler-Verfahren für mehrkomponentige Fluide noch Forschungsbedarf.

69
5. Simulation des Jetaufpralls

5.1. Problemstellung

Der beim wandnahen Kavitationsblasenkollaps entstehende, zur Grenzfläche hingerichtete


Flüssigkeitsjet ist messtechnisch sehr schwierig zu erfassen. Dies liegt zum einen an den
0 1 mm
mit ca. ; kleinen Abmessungen des Jets als auch daran, dass er sich innerhalb der
Blase befindet und somit nur durch eine gekrümmte Grenzfläche hindurch beobachtet wer-
den kann. Diese Krümmung wirkt wie eine Linse und vergrößert das Objekt. Jedoch ist der
Jet nur zu einem gewissen Teil in der Blasenmitte sichtbar, da zum Rand der Blase hin To-
talreflexion auftritt. Eine Visualisierung oder gar quantitative Messung ist daher nicht ohne
weiteres möglich. Üblicherweise werden deswegen Modellexperimente durchgeführt, wobei
z. B. durch eine Düse ein Flüssigkeitsstrahl von hoher Geschwindigkeit erzeugt wird. Dieser
zerfällt schnell, so dass auch hier der optische Zugang durch die vielen Tropfen nicht möglich
ist [118]. In anderen Experimenten wird ein quasi zweidimensionaler Impakt erzeugt, indem
auf ein sich zwischen zwei Glasplatten befindlicher Wasser-Gelantinetropfen ein Keil mit ho-
her Geschwindigkeit einschlägt [119]. Theoretisch beschränkt sich die Analyse in der Regel
auf ein- oder zweidimensionale Probleme im akustischen Grenzfall. Dabei wird der beim Auf-
treffen einer ebenen Flüssigkeitssäule mit der Geschwindigkeit v auf eine feste Grenzfläche
erzeugte Wasserhammerdruck durch die akustische Beziehung

p = p0 + 0 o v (5.1)

abgeschätzt. Für Geschwindigkeiten von über 100 m=s wurde bereits in [120] gezeigt, dass
sich bei Zustandsänderungen nach der Tait-Gleichung (4.4) unter der Annahme, dass die Im-
paktgeschwindigkeit klein zur Schallgeschwindigkeit ist, deutlich höhere Drücke ergeben.
Die numerische Lösung des kompletten, ebenen Riemann-Problems mit der Zustandsglei-
chung (4.5) zeigt dieses Verhalten ebenso, wie aus Abb. 5.1 ersichtlich wird. Als Anfangsdaten

70
5. Simulation des Jetaufpralls

Abbildung 5.1.: Berechneter Wasserhammerdruck p beim Aufschlag einer Flüssigkeitssäule


mit der Geschwindigkeit v auf eine feste Wand. Der fein gestrichelte,untere
Datenverlauf ergibt sich aus der akustischen Formel 5.1 mit p0 = 1 bar =
;
1000 kg m 3
= und 0 = 1477 m s = , die durchgezogene Kurve stellt die Lösung
eines Riemann-Problems an einer festen Wand mit der Zustandsgleichung
(4.5) und den Parameter n = 7 15 ; und B = 305 MPa . Der dritte Verlauf
gehört zur Lösung eines Riemann-Problems, bei dem Wasser mit der gegebe-
nen Geschwindigkeit auf Kupfer auftrifft. Die Parameter für Kupfer [58] sind
= 4 = 341 MPa = 8924 kg m
 ,B ; = 3.

dienen hier identische linke und rechte Anfangszustände, die sich nur im Vorzeichen der Ge-
schwindigkeiten unterscheiden. Dadurch ergibt sich die Kontaktgeschwindigkeit Null, die die
feste Wand darstellt. Die akustische Beziehung (5.1) ist dann ein Näherung dieses Riemann-
+ + 1
Problems für kleine Druckerhöhungen bzw. p B=p0 B ' . Bereits für v = 200 m s
=
beträgt die Differenz 100 MPa, der relative Fehler ist 30%.
Hierfür verantwortlich sind die
Zustandsänderungen des Mediums bei der Verdichtung. Die Kompressibilität

Ks =
1

= 1 = 1
 2 (p + B )
(5.2)
 p
s s

nimmt mit steigendem Druck ab, so dass das Medium steifer wird. Ersetzt man die feste
Wand durch einen eher weichen Festkörper wie Kupfer, der sich im gewissen Rahmen im
hydrodynamischen Grenzfall über die steife Gasgleichung modellieren lässt [58], so ergeben

71
5. Simulation des Jetaufpralls

sich geringere Drücke, die jedoch immer noch deutlich über dem der akustischen Näherung
liegen. Üblicherweise wird die Zeitdauer, für die diese hohe Druckeinwirkung bestehen bleibt,
=
abgeschätzt durch die Laufzeit  r0 = 0 einer akustischen Welle, die vom Rand des Jets mit
Radius r0 in das Zentrum läuft.

Der Jetaufprall ist aufgrund der hohen Stoßwellendrücke kein akustisches Problem. Die
Krümmung der Jetspitze und die Anwesenheit einer Grenzfläche beschränken zudem die Qua-
lität der akustischen Abschätzungen im eindimensionalen Fall, denn dies führt zu mehrdimen-
sionalen Effekten. In der Simulation des Jetaufprall werden daher die Abweichungen von
diesen Näherungen untersucht. Abschließend soll noch bemerkt werden, dass der Jet eine ty-
pische Oberflächeninstabilität beim Zerfall einer wandnahen Kavität ist, unabhängig davon,
ob diese durch ein Strömungsfeld verzerrt und der symmetrische Kollaps, der ein hohes Scha-
denspotential besitzt, damit verhindert wird (vgl. Kapitel 8). Der Jetaufprall ist daher von
allgemeinerem Interesse und nicht beschränkt auf die Effekte beim Kollaps laserinduzierter
Blasen.

5.2. Rand- und Anfangsbedingungen

Im Folgenden soll der Jetaufprall auf eine feste Wand mit dem in Kapitel 4 vorgestellten
Verfahren berechnet werden. Der Flüssigkeitsstrahl sei zylindersymmetrisch bzgl. der z-Achse
und treffe auf eine feste Wand, die sich senkrecht dazu in der x-y-Ebene befindet. Dabei wird
eine homogene Geschwindigkeit v0 innerhalb des Jets angenommen und die Geschwindigkeit
Null im umliegenden Gas. Der Jet befinde sich zur Zeit t =0
mit seiner Spitze direkt auf der
Wand. Es werden verschieden Formen des Jets verglichen, wobei die Phasengrenzfläche des
Jets durch eine Parabel der Form z =( )
r=r0 a in der r-z-Ebene gegeben ist. Der Parameter a
bestimmt also, wie stark die Spitze des Jets gekrümmt ist. Die folgenden Rechnungen wurden
auf einem128  192 Gitter berechnet, wobei das Rechengebiet die Dimensionen lr = 1; 2  r0
und lz= 1 8  r0 besitzt.
;

5.3. Simulationsergebnisse

Abb. 5.2 zeigt die Druckentwicklung an der Wand beim Jetaufprall. Dabei wurde über die
ersten vier Wandzellen ausgehend von der Achse z = 0 gemittelt. Da es sich hierbei um

72
5. Simulation des Jetaufpralls

(a)

(b)

(c)

Abbildung 5.2.: Druckentwicklung beim Jetaufprall. (a): Variation des Krümmungsparame-


= 100 m = 100 m s
ters a, r0  ,v = . (b): Variation der Geschwindigkeit v ,
= 6 = 100 m
a , r0 = 1 mm
 . (c) wie (b) mit r0 .

73
5. Simulation des Jetaufpralls

Zellmittelwerte handelt, stellt dies also den Druck innerhalb eines kleinen Flüssigkeitsvolu-
mens an der Wand dar. Daraus resultiert in der Darstellung ein Druckanstieg an der Wand von
endlicher Dauer anstatt eines sofortigen hohen Drucks, wie er durch Vorgabe der Anfangsbe-
dingung auf der Wand entstehen müsste.

Mit dem Auftreffen des Jets entwickelt sich ein Stoßwelle, die von der Wand ausgehend in
den Jet hineinläuft. Im Anschluss an die Phase konstant hohen Drucks fällt dieser wieder
ab, wenn die von der freien Grenzfläche ausgehende Expansionswelle, die bei der Ablösung
der Stoßwelle von der Kontaktlinie entsteht, die Symmetrieachse erreicht. Durch die Fokus-
sierung der Expansionswelle kommt es zu einem weiteren Druckabfall bis in den negativen
Druckbereich, da die Zustandsgleichung (4.4) dies zulässt. Für das numerische Verfahren
sind die negativen Drücke unkritisch, solange diese vom Betrag her kleiner als der Parameter
B der Zustandsgleichungen (4.5) und (4.4) sind. Natürlich gelten diese hier nicht mehr, und
man erwartet einsetzende Kavitation, jedoch ist die Zeitdauer des Unterdrucks so klein, dass
die Zugspannungen nicht abgebaut werden können. Je flacher die Jetspitze ist, desto weni-
ger ausgeprägt ist der Druckabfall, da die Expansionswelle keine ebene Welle ist, sondern
sich ausgehend vom Rand in alle Richtungen in der Flüssigkeit ausbreitet. Dadurch entsteht
nicht nur ein Druckgefälle in radialer Richtung, die die Flüssigkeit nach außen beschleunigt,
sondern ebenso in vertikaler Richtung zur Wand hin. Diese Beschleunigung führt wiederum
zu einen Druckanstieg, so dass der Druck oszilliert. Da auch dies am Rand zuerst geschieht,
gehen die Oszillationen von hier aus. Mit wachsender Aufschlagsgeschwindigkeit v erhöht
sich die Frequenz der Oszillationen, da sich mit der Erhöhung des Wasserhammerdrucks auch
die Schallgeschwindigkeit im Medium erhöht und der Druckausgleich beschleunigt wird. Die
Erhöhung der Schallgeschwindigkeit erkennt man auch aus der kürzeren Dauer der anfängli-
chen Hochdruckphase. Damit werden dann auch Über- und Unterdruckphasen kürzer, so dass
negative Drücke nicht mehr unbedingt auftauchen.

Für größere Einheitsradien r0 bestehen dieselben Tendenzen, jedoch ist jetzt die Unter-
druckphase lang genug, so dass Kavitation einsetzen kann, was auch in Modellexperimen-
ten zum Tropfenaufschlag beobachtet wird [121]. In den Schlierenaufnahmen zum quasi-
zweidimensionalen Tropfenaufprall [119] sind außerdem weitere Druckoszillationen hinter
der vom Aufschlag erzeugten Stoßwelle zu erkennen, die wahrscheinlich den hier berechne-
ten Oszillationen entsprechen.

Bei genauerer Betrachtung erkennt man ein Überschwingen am Anfang der Hochdruckphase,

74
5. Simulation des Jetaufpralls

(a) (b)

Abbildung 5.3.: Momentaufnahme des Jets mit r0 = 100 m = 100 m s


 ,v = und a =6 zur
Zeit t= 31 5 ns
; . (a): Querschnitt durch den Jet. Geschwindigkeitsvektoren
links und Druckkonturen rechts. (b): Druckverteilung im Berechnungsgebiet.
Die Symmetrieachse ist z =0 . Die Auflösung der Darstellung ist vierfach
geringer als in der Berechnung.

obwohl der Druck hier konstant sein sollte. Dies ist ein numerisches Problem, dass schon sehr
lange bekannt ist, dessen Ursache jedoch immer noch nicht vollständig verstanden ist [122].

5.4. Zusammenfassung

Die üblichen Abschätzungen der Druckbelastungen durch den auftreffenden Jet sind in der
Regel zu gering. Die Druckamplitude wird durch die akustische Näherung (5.1) mit stei-
gender Impaktgeschwindigkeit unterschätzt. Transiente Vorgänge wie die Fokussierung von
Expansions- und Druckwellen auf die Zylinderachse führen zu einer deutlich längeren Druck-
belastung als die Abschätzung mit Hilfe von Schallgeschwindigkeit und Jetradius ergibt. Da-
bei können unter gewissen Bedingungen sogar Zugspannungen auftreten. Die transienten Vor-
gänge führen zu hochfrequenten Druckbelastungen.

75
6. Simulation des wandnahen
Blasenkollaps bei hohen Drücken

6.1. Anfangs- und Randbedingungen

Als Modell für den Kollaps einer Kavität unter hohen Drücken soll eine sphärische Gasbla-
se mit Radius R0 im Ruhezustand dienen, die sich im normierten Abstand =
S=R0 von
der Wand entfernt befindet. Das Berechnungsgebiet ist in Abb. 4.1 dargestellt. Ein ebener
Drucksprung aus wandnormaler Richtung initialisiert den Kollaps. Vor der Stoßwelle und so-
mit auch in der Blase ist der Druck p0 = 0; 1 MPa und hinter dem Stoß p. Die zum Druck
p0 gehörenden Dichten sind l = 1000 kg=m3 und g = 1; 18 kg=m3 für Wasser bzw. Luft.
Als Anfangsbedingung wird die ebene, senkrecht zur z-Achse verlaufende Stoßfront eine be-
stimmte Anzahl von Zellen oberhalb der Blase positioniert, so dass auch für verschiedenen
-Werte die Welle immer zum gleichen Zeitpunkt auf die obere Blasenwand trifft und somit
die Simulationen vergleichbar sind. Die zylindersymmetrische Achse fällt mit einer Symme-
trieachse der sphärischen Blase zusammen.

Ein Maß für die Stärke des Stoßes ist das Verhältnis pp0++BB (vgl. Kapitel 4.2.2). Insbesondere
wenn sowohl p0 als auch p klein gegenüber B sind, lässt sich der Stoß als schwach bezeichnen.
Dies ist für die hier gegebenen Anfangsbedingungen im wesentlichen der Fall, denn selbst für
p = 100 MPa + + 1 33
ist p B=p0 B ' ; . Dies macht sich in mehreren anderen Größen be-
merkbar. Zum Beispiel ist die Geschwindigkeit hinter dem Stoß, die Partikelgeschwindigkeit
p p0
vp = ; (6.1)
m
fast eine lineare Funktion der Druckdifferenz, da nach Gleichung (4.42) näherungsweise

0 (p0 + B ) = 0 0 = 1; 48  106 Pa s=m


p
m' (6.2)

76
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

(a) (b)

(c) (d)

Abbildung 6.1.: Charakterisierung der einlaufenden und reflektierten Stoßwelle (Druck-


sprung). Es ist p0 = 0 1 MPa
; . (a) Partikelgeschwindigkeit vp hinter dem
Stoß und Grenzflächengeschwindigkeit vg nach der Reflexion. (b) Mach-
Zahl der Stoßwelle. (c) Druck pg im Gas nach der Reflexion der Stoßwelle.
(d) Flüssigkeitsdichte s hinter dem Stoß und r nach der Reflexion an der
Grenzfläche (gestrichelt)

77
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

gilt. Aus der Größenordnung von m erkennt man, daß die Geschwindigkeit hinter dem Stoß
trotz großer Druckdifferenzen im Vergleich zur Schallgeschwindigkeit klein ist (Abb. 6.1(a)).
Das Verhältnis von Stoßgeschwindigkeit s zur Schallgeschwindigkeit 0 vor dem Stoß, die
Machzahl des Stoßes
Ma =  s ; (6.3)
0
ist ein weiteres Kennzeichen für die Stoßstärke. Deren Abweichungen von 1 sind ebenfalls
klein (Abb. 6.1(b)). Trifft die Stoßwelle auf die obere Blasenwand auf, die in erster Näherung
für diesen Zeitpunkt als eben angesehen werden soll, so besitzt diese nach der Reflexion die
2
Geschwindigkeit v1 unter der Annahme, dass die Welle total reflektiert wird [104]. Jedoch
wird ein Teil der Stoßwelle transmittiert. Es findet eine im Vergleich zur Stoßwellenamplitude
kleine Druckerhöhung im Gas statt (Abb. 6.1(c)). Die Abweichungen der Grenzflächenge-
schwindigkeit vom Zweifachen der Partikelgeschwindigkeiten sind jedoch geringer als ein
Promille (Abb. 6.1(a)). Das beschriebene Verhalten verändert sich signifikant, wenn p sich
der Größenordnung von B nähert, was hier nicht weiter betrachtet wird. Die Verwendung
der steifen Gasgleichung (4.5) anstatt der Tait-Gleichung (4.4) führt dazu, dass die Flüssig-
keitsdichte hinter der reflektierten Welle geringer sein kann als im Ausgangszustand (Abb.
6.1(d)), obwohl der Druck hier jetzt höher ist als p0 , nämlich identisch zum Gasdruck (Abb.
6.1(c)). Durch die Zustandsgleichung (4.5) sind irreversible Zustandsänderungen durch Stoß-
wellen möglich, so dass sich der Referenzzustand für die Tait-Gleichung, die die reversiblen
Änderungen in der Expansionswelle beschreibt, verändert.

Die folgenden Rechnungen wurden mit transmissiven Randbedingungen am oberen und seitli-
chen Rand des Berechnungsgebietes durchgeführt. Zur Berechnung wurden drei überlappende
Gitter benutzt, die jeweils die gleiche Anzahl an Gitterzellen besitzen, jedoch die doppelte Zel-
lengröße des jeweils kleineren besitzen. Das Viertel eines Gitters, dass von einem kleineren
überlappt wird, wird dabei nicht berechnet, sondern liefert nur die Randwerte für das größere
Gitter. Die Flussfunktionen werden an den Rändern so angepasst, dass das Verfahren konser-
11 22
vativ bleibt. Das Berechnungsgebiet der Größe ;  ; R02 ist durch 128 256
 Gitterzellen
diskretisiert, und die CFL-Zahl ist 0,4.

78
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

6.2. Jetbildung

Als Beispiel soll der Fall dienen, dass sich eine Blase vom Radius R0 = 100 m im Abstand
=1 1
; vor der Wand befindet und von einem Drucksprung der Stärke p=p0 = 100 getroffen
wird. Die Partikelgeschwindigkeit ist ;6 4m s
= . Abb. 6.2 zeigt die zeitliche Entwicklung der
Blase anhand von Konturlinien, Isobaren und Geschwindigkeitsfeldern.

Durch das Auftreffen der Stoßwelle auf die obere Blasenwand wird diese beschleunigt. Es
breitet sich im Gas eine Stoßwelle sehr kleiner Amplitude aus, die nur im Geschwindigkeits-
feld sichtbar ist, wie man im zweiten Bild von Abb. 6.2 (t = 137 ns
) erkennt. Hier befindet
sich die Stoßfront kurz vor der Reflexion an der festen Wand. Beim Erreichen der unteren
Blasenhemisphäre löst die Stoßfront von der Phasengrenzfläche ab und wird dadurch gebeugt.
Die Druckerhöhung unterhalb der Blase ist aufgrund dieser Beugung der Stoßwelle geringer
als an der Oberseite, so dass dies neben den Laufzeitunterschieden der Grund dafür ist, dass
die Stoßwelle im Gas etwas unterhalb des Blasenmittelpunkts fokussiert wird. Bild 3 von
Abb. 6.2 (t = 317 ns
) zeigt einen Zeitpunkt kurz vor dieser Fokussierung. Der Druckanstieg
im Fokus ist jedoch immer noch gering im Vergleich zum Umgebungsdruck. Zu diesem Zeit-
punkt hat sich bereits ein vergleichbar homogenes Druckfeld um die Blase etabliert, das erst in
der Nähe der Wand merkliche Verzerrungen erfährt. Die mittlere Geschwindigkeit der Blasen-
wand ist mit etwa 50 m s
= noch gering, wie Abb. 6.3 zu entnehmen ist. Da der Druckgradient
bestehen bleibt, wird die Flüssigkeit stetig in Richtung Blasenmittelpunkt beschleunigt. Die
Zuströmung auf einen zylindersymmetrischen Bereich führt oberhalb der Blase zur Bildung
eines Gebietes hohen Drucks, wie er in den Bildern 4 bis 7 von Abb. 6.2 zu sehen ist. Der
Druck innerhalb dieses Gebietes erhöht sich mit der Zeit und kann aufgrund der hohen Strö-
mungsgeschwindigkeiten enorm groß werden, wie ein Vergleich von Abb. 6.2, Bild 6, und
Abb. 6.4 zeigt. Die Jetgeschwindigkeit beträgt hier etwa 1300 m s
= . In den Bildern 4 und
5 zeigen sich auch Oszillationen im Druckfeld, die durch numerische Fehler an der Phasen-
grenze entstehen. Durch die Nähe zwischen diesem Gebiet hohen Drucks und der Blase,
innerhalb der der Druck immer noch gering ist, entstehen enorm starke Druckgradienten, wie
sich sowohl an der Dichte der Isobaren in Abb. 6.2 als auch in Abb. 6.4 erkennen lässt. In
Randintegralmethoden spielt diese Nähe praktisch keine Rolle, aber bei Euler-Verfahren muss
der Druckgradient durch die Zellen aufgelöst werden. Das Verfahren setzt zudem in den Zel-
len Druckgleichheit zwischen den Komponenten voraus, so dass hier ein sehr anspruchsvolles
Problem vorliegt. Hier wäre die Verwendung eines adaptiven Gitters sinnvoll, dass die Auf-

79
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

t = 0 ns t = 137 ns t = 317 ns

t = 743 ns t = 805 ns t = 852 ns

t = 871 ns t = 889 ns t = 907 ns

Abbildung 6.2.: Stoßwelleninduzierter Blasenkollaps in der Nähe einer festen Wand bei z =0 .
Es ist =1 1; und p=p0 = 100
. Dargestellt ist ein Schnitt durch die Symme-
=0
trieachse r der Blase. Die linke Seite zeigt das Geschwindigkeitsfeld, die
Rechte die Linien gleichen Drucks, wobei die Druckabstände zwischen den
Isobaren für das jeweilige Bild konstant sind. Die Blasenkonturen werden
durch Linienelemente dargestellt, wie sie mit dem VOF-Algorithmus berech-
net werden, und sind keine Konturlinien der Volumenfraktion. Der Darstel-
lungsmaßstab kann sich von Bild zu Bild ändern.

80
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

t = 927 ns t = 952 ns t = 977 ns

Abbildung 6.2.: Fortsetzung

Abbildung 6.3.: Entwicklung des geometrischen Mittelpunkts zm und des äquivalenten Radius
Re . Da das Berechnungsgebiet zylindersymmetrisch ist, ist der Mittelpunkt
durch die Angabe der vertikalen Komponente zm bestimmt. Der äquivalente
Radius Re ist durch das Volumen V der Blase gegeben: Re = (3 4 )
= V 1=3 .
Links sind die Orts-Zeit-Kurven, rechts die dazugehörigen Geschwindigkei-
ten abgebildet.

lösung in diesem Gebiet verbessert. Im übrigen Berechnungsgebiet liegt dagegen eine aus
numerischer Sicht gutmütige Strömung vor. Hier zeigt sich demnach wieder die mehrskalige
Natur der Kavitationsblasendynamik.

Der zur Wand gerichtete Jet wird mit der Entstehung dieses Hochdruckgebietes enorm be-
schleunigt, bis er ein Maximum erreicht und danach wieder etwas an Geschwindigkeit ver-
liert, bevor er auf die untere Blasenwand trifft (vgl. Abb. 6.5). Dieses Verhalten wird eben-
so in Randintegralsimulationen beobachtet [80]. Der Geschwindigkeitsverlust hängt damit

81
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

Abbildung 6.4.: Druckfelder zum Zeitpunkt t = 852 ns . Links: Druckverteilung im Berech-


nungsgebiet (kleinstes Gitter). Die Achse r =0 ist die Symmetrieachse. Die
Auflösung der Darstellung ist vier Mal geringer als die in der Rechnung ver-
wendete. Rechts: Isobaren innerhalb der Blase.

zusammen, dass die Jetspitze von Gas umgeben ist. Dies verhindert, dass sich der starke
Druckgradient bis zur Jetspitze ausbreit, wie man an den Isobaren in Bild 6 von Abb. 6.2 er-
kennt. Gleichzeitig erhöht sich der Druck innerhalb der Blase, so dass die Jetbewegung einen
größeren Widerstand erfährt. Die Druckerhöhung entsteht nicht nur durch die Volumenver-
minderung. Die Jetspitze bewegt sich mit Überschallgeschwindigkeit bzgl. des Gases in die
Blase hinein, so dass sich eine Stoßwelle von der Jetspitze ablöst. Diese wird an den seitli-
chen Blasenwänden reflektiert (Abb. 6.4). Die maximale Geschwindigkeit des Jets ist etwa
14 
p
 p=0 und befindet sich damit in der gleichen Größenordnung wie die durch Randin-
tegralmethoden ermittelten Geschwindigkeiten (vgl. z. B. [80] und Kapitel 3.3.1.1).

Mit dem Aufprall auf die untere Blasenwand ist die Emission von Stoßwellen verbunden (Abb.
6.2, Bild 7). Aufgrund der hohen Jetgeschwindigkeit breitet sie sich in Richtung feste Wand
deutlich schneller aus als in den Jet hinein (Abb. 6.2, Bild 7 und 8). Die Reflexion an der
festen Wand ist mit starken nichtlinearen Effekten wie der Erhöhung der Schallgeschwindig-
keit verbunden, so dass die Stoßfront nach kurzer Zeit in Wandnähe fast tangential zu dieser
verläuft (Abb. 6.2, Bild 8). Obwohl das Emissionzentrum der Blase sich sehr nah an der Wand
befindet, macht sich die Stoßwelle nicht in einem Drucksprung an der Wand bemerkbar: Nach
Abb. 6.5 steigt der Druck zwar auf einen hohen Wert, der lange anhält, jedoch entspricht dies

82
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

Abbildung 6.5.: Links: Druckbelastung der Wand unterhalb des Jets für verschiedene -Werte,
gemittelt über die vier der Symmetrieachse benachbarten untersten Zellen.
Rechts: Jetgeschwindigkeit vJ für verschieden -Werte. Dabei handelt es
sich nicht um die exakte Geschwindigkeit der oberen Blasenwand auf der
Symmetrieachse, sondern um die mittlere Geschwindigkeit in der Zelle, in
der sie sich befindet. Wechselt die Phasengrenze die Zelle, so kommt es
in der Darstellung zu Oszillationen. Das Auftreffen des Jets auf die untere
Blasenwand wird durch den dramatischen Abfall der Geschwindigkeit in der
Darstellung angezeigt.

in etwa dem Staudruck, den der Jet auf die Wand ausübt. Wenn < 1 ist, so ergeben sich
aufgrund des direkten Jetaufpralls Drücke, die etwa doppelt so hoch sind.

Mit dem Jetaufprall sind weiterhin die Entwicklung des sog. Splash und das Entstehen eines
Wirbels verbunden. Der Splash entsteht durch das Auftreffen des Jets auf die Flüssigkeit un-
terhalb der Blase, die sich in Richtung Blasenzentrum bewegt. Die Flüssigkeit weicht in eine
Richtung aus, die ihr den geringsten Widerstand leistet, nämlich in die leichte Gasphase am
äußeren Blasenrand entlang nach oben (Abb. 6.2, Bild 7). Die Bewegung des geometrischen
Blasenmittelpunkts wird dadurch kurzzeitig abgebremst (Abb. 6.3). Anschließend oszilliert
die Geschwindigkeit des Mittelpunkts aufgrund der Blasenbewegung im Wirbel. Für spezielle
Konfigurationen ergibt sich eine pilzförmige Gestalt nach dem Splash [84, 25]. In diesem Fall
jedoch zerreißt diese Bewegung die Blase im unteren Teil (Abb. 6.2, Bild 8). Die Randin-
tegralmethode in [84] bricht in diesem Moment ab, während dies für die VOF-Methode un-
problematisch ist. Durch das Zerreißen enstehen zwei Wirbel um die jeweiligen Bruchstücke
der Blasen. Es muss an dieser Stelle darauf hingewiesen werden, dass die Krümmungsradien
in diesem Stadium der Entwicklung so klein sein können, dass die Blasenform im weiteren

83
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

Verlauf mit Sicherheit nicht korrekt wiedergegeben wird. In diesem Stadium tritt auch der Ef-
fekt einer numerischen Oberflächenspannung auf, der durch den Rekonstruktionsalgorithmus
bedingt ist. Hieraus resultieren auch die kleinen Gasblasen in Bild 7 von Abb. 6.2 unterhalb
der Blase nach dem Jetaufprall.

Für diesen -Wert ergibt sich keine Stoßwelle, die durch die Kompression des Blaseninhalts
enstehen könnte. Dies wird verhindert durch durch den jetinduzierten Ringwirbel, der die Bla-
se am weiteren kollabieren hindert. Hierin liegt ein großer Unterschied zum Kavitationsbla-
senkollaps unter Atmosphärendruck, bei dem starke Stoßwellen zum Zeitpunkt der stärksten
Gaskompression entstehen [24]. Aufgrund der hohen Strömungsgeschwindigkeiten entsteht
im Wirbelzentrum ein hoher Unterdruck, in den das Gas hineingezogen wird und dort wieder
expandiert (Abb. 6.2, Bild 9). Der Ringwirbel bewegt sich auf die Wand zu und expandiert
anschließend in radialer Richtung, was in den Verzerrungen der Blase deutlich wird (Abb. 6.2,
Bilder 10-12). Die Bewegung des Jets und die hohen Strömungsgeschwindigkeiten führen
zu lang anhaltenden und hohen Staudrücken auf der Wand (vgl. Abb. 6.5 sowie Isobaren in
Abb. 6.2), die mit der Annäherung des Ringwirbels an die Wand anwachsen. Die Simulation
vernachlässigt den Einfluss der Viskosität, die in diesem Stadium für die Wirbeldynamik und
die Scherungen an der Wand wichtig ist. Aufgrund der hohen Geschwindigkeiten lässt sich
vermuten, dass die Wandschubspannungen hier enorm wären und sicherlich keinen vernach-
lässigbaren Effekt bei Erosionserscheinungen spielen würden.

Die hier gezeigte Dynamik ändert sich nicht signifikant, wenn man die Größenordnung des
Problems verändert, wie Abb. 6.6(a) zeigt. Bei kleineren Drücken p verringern sich sowohl
die Jetgeschwindigkeit als auch die Grenzflächendrücke (Abb. 6.6(b)). Für p=p0 = 50 ist die
14  = 10 auf
p
maximale Jetgeschwindigkeit immer noch etwa p=, während sie für p=p0
12 
p
etwa p= absinkt. Das Absinken der Jetgeschwindigkeit ist auf den größeren Einfluss
des Gases in der Blase zurückzuführen, da die treibende Druckdifferenz nur um eine Grö-
ßenordnung höher ist als der Gasdruck zum Beginn der Rechnung innerhalb der Blase. Im
letzteren Fall nehmen die Oszillationen im Druckfeld an der Phasengrenze jedoch zu. Dies
ist vermutlich auf die langen Integrationszeit in Verbindung mit der während der gesamten
Rechnung niedrigen Machzahl zurückzuführen (vgl. auch Kapitel 4.7).

Die kleinere Jetgeschwindigkeit führt noch zu einem weiteren interessanten Effekt. Innerhalb
der Blase gibt es nach der Bildung der Stoßwelle mehr Zeit für einen Druckausgleich. Der
Jet erfährt für eine längere Zeit bei geringerer Geschwindigkeit den Widerstand des Gases

84
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

(a)

(b)

(c)

Abbildung 6.6.: Jetgeschwindigkeit und Druck auf der Grenzfläche unterhalb der Symme-
=11
trieachse für = 1 mm
; . (a) R0 = 100
, p=p0 . (b) R0= 100 m  ,
= 50
p=p0 = 100 m
. (c) R0 = 10
 , p=p0 .

85
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

und verbreitert sich dabei (Abb. 6.7). Dabei rollt sich sogar an der Seite der Jet ein wenig
auf (Abb. 6.7, Bilder 2,4 und 5), was jedoch vermutlich bei Berücksichtigung von Oberflä-
chenspannungen kaum der Fall wäre, denn die Krümmungsradien sind an diesen Stellen sehr
groß. Es kommt zu einer im Vergleich zur Jetstoßwelle langsameren Druckerhöhung an der
unteren Blasenwand, so dass bereits vor dem Jetaufprall eine Druckerhöhung unterhalb der
Blase sichtbar wird. Die untere Blasenwand beschleunigt deutlich vor dem Jetaufprall bereits
in Richtung Wand. Es verbleibt zunächst eine sehr dünne Gasschicht zwischen Jet und der
Flüssigkeit unterhalb der Blase (Abb. 6.7, Bilder 3 und 6). Der Beginn des Splash ist bereits
in Bild 2 zu sehen.
Laserinduzierte Blasen zeigen im Vergleich zu Randintegralsimulationen deutlich breitere Jets
[95]. Die Randintegralsimulationen vernachlässigen die Dynamik innerhalb der Blase. Auch
wenn sich diese Experimente und Simulationen nicht mit den hier gezeigten Rechnungen un-
mittelbar vergleichen lassen, so können diese Ergebnisse doch einen Hinweis darauf geben,
dass es evtl. die vernachlässigte, räumlich inhomogene Dynamik des Gases ist, die diese Dis-
krepanz verursacht.

6.3. Torusförmiger und hemissphärischer Kollaps

Verkleinert man , so verringert sich auch der beugungsbedingte Abfall der Amplitude der
Stoßwelle in der Nähe der Blase vor der Reflexion an der Wand. Hieraus resultiert eine stärke
Amplitude der reflektierten Stoßwelle, so dass die Jetgeschwindigkeit für kleine aufgrund
des stärkeren Druckgradienten wieder zunimmt. Abb. 6.8 zeigt Ausschnitte aus der Dynamik
einer Blase mit = 0 25
; , für die die maximale Jetgeschwindigkeit höher ist, als in den oben
gezeigten Fällen (vgl. Abb. 6.9 und Abb. 6.5).

Es entwickelt sich wiederum ein Gebiet hohen Drucks, der den Jet beschleunigt (Abb. 6.8,
Bild 1). Beim Aufschlag auf die feste Wand ensteht eine Stoßwelle, wie in Bild 2 von Abb.
6.8 und dem Druckverlauf in Abb. 6.9 deutlich wird. Jedoch tritt kurz nach dem Jetaufprall
eine noch stärkere Druckbelastung auf. Diese ist verbunden mit dem Erreichen des minimalen
Volumens der nun torusförmigen Blase (Abb. 6.10). Von ihr geht eine torusförmige Stoßwelle
aus, die auf der Symmetrieachse fokussiert wird (Abb. 6.8, Bild 3). Der Druck auf der Wand
ist um den Faktor 3 größer als beim Jetaufprall. In diesem Fall bildet sich nur ein sehr kleiner
Ringwirbel aus (Abb. 6.8, Bild 3), so dass das Gas extrem komprimiert werden kann.

86
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

t = 1193 ns t = 1204 ns t = 1217 ns

t = 2816 ns t = 2834 ns t = 2852 ns

Abbildung 6.7.: Druck- und Geschwindigkeitsfelder für = 11


: . Obere Reihe: p=p0 = 50
.
Untere Reihe: p=p0 = 10
. Alle weitere Parameter sind identisch mit den aus
Abb. 6.2.
t = 754 ns t = 772 ns t = 786 ns

Abbildung 6.8.: Druck- und Geschwindigkeitfelder für = 0:25. Die anderen Parameter sind
identisch mit denen aus Abb. 6.2.

87
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

Abbildung 6.9.: Links: Druckbelastung der Wand unterhalb des Jets für verschiedene -Werte,
gemittelt über die vier der Symmetrieachse benachbarten untersten Zellen.
Rechts: Jetgeschwindigkeit vJ für verschieden -Werte.
(a) (b)

Abbildung 6.10.: Druck und Geschwindigkeit des effektiven Radius für (a) = 0; 25 und (b)
=0
.

Wird noch weiter verringert, so führt die reflektierte Stoßwelle, die aufgrund der noch ge-
ringeren Beugungseffekte sehr stark ist, dazu, dass die seitlichen Blasenwände etwa ebenso
schnell kollabieren wie die obere Blasenwand. Für =0 kollabiert die hemisphärische Blase
damit fast symmetrisch (Abb. 6.11), so dass das Gas extrem komprimiert wird und sich deut-
lich stärkere Druckbelastungen ergeben als in den vorherigen Beispielen (Abb. 6.9). In Bild
2 wird die schlagartige Geschwindigkeitsumkehr an der Stoßfront deutlich. Kleine Asymme-
trien im Kollaps führen jedoch zu Oberflächeninstabilitäten beim Wiederaufschwingen (Bild
2 und 3). Deren weitere Entwicklung hängt vergleichsweise empfindlich von den Randbedin-

88
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

(a) t = 696 ns t = 717 ns t = 750 ns

(b) t = 324 ns t = 346 ns t = 461 ns

Abbildung 6.11.: Druck- und Geschwindigkeitsfelder für =0 . Obere Reihe: Die weiteren
Parameter sind identisch mit denen aus Abb. 6.2. Untere Reihe: Die Abwei-
chungen zu den anderen Simulationen sind p=p0 = 500
, C fl = 0 45
: . Es
2 4 2
wurde nur ein Gitter der Größe   R0 verwendet.

gungen sowie der Gitterweite ab. Eine weitere Erhöhung der Stoßstärke p=p0 führt zu einem
radialen Kollaps (Bild 4 bis 6) und einer anschließenden Expansion auf der Symmetrieachse.
Das Gas kann sich aufgrund der radialen Fokussierung leichter nach oben ausdehnen. Dieser
Gasjet ist jedoch instabil und zerfällt. Die Ausprägungen dieser Instabilitäten sind wiederum
nicht unabhängig von der Gitterweite. Die Zylindersymmetrie und die fehlenden Oberflächen-
spannungen dürften auch einen großen Einfluss darauf besitzen, dass sich Strukturen dieser
Art bilden.

89
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

6.4. Entstehung von Wirbelstärke

Wendet man auf die Impulsgleichungen für die ideale Flüssigkeit den Rotationsoperator an,
so erhält man als Gleichung für die Wirbelstärke ! =1 2
=  r  u die Transportgleichung
!
t
r  (u  !) = 212 r  rp : (6.4)

Diese Gleichung besagt, dass sich die Wirbelstärke eines Flüssigkeitselementes in einer idea-
len Flüssigkeit nicht ändert, wenn Druck- und Dichtegradient parallel sind, also insbesondere
wenn die Strömung isentrop ist. In inkompressiblen Flüssigkeiten ist die rechte Seite ebenso
identisch Null. Für anisentrope Strömungen lautet der Erhaltungssatz [44]
d !rs= = 0 :
dt (6.5)

An einer ebenen Stoßwelle, wie sie hier als Anfangsbedingung auftritt, ändert sich zwar die
Entropie eines Flüssigkeitselementes, jedoch sind Druck- und Dichtegradient parallel zuein-
ander. Dies ändert sich jedoch, wenn die Stoßwelle an der gekrümmten Grenzfläche der Blase
reflektiert wird. Selbst wenn sich die Entropie nicht ändern würde, führt die anormale Refle-
xion der Stoßwelle zu nichtparallelen Gradienten von Dichte und Druck, denn der Dichtegra-
dient ist normal zur Grenzfläche. Nur an der oberen Blasenwand auf der Symmetrieachse, wo
die Reflexion näherungsweise grenzflächennormal ist, wird keine Wirbelstärke erzeugt. Das
erste Bild in Abb. 6.12, zeigt die Wirbelstärke im Strömungsgebiet der simulierten Blase aus
Kapitel 6.2 nach der Reflexion der Stoßwelle an der festen Wand. Die azimutale Komponente
wurde durch Approximation mit zentralen Differenzen erhalten:
v vi 1;j ui;j +1 ui;j 1
! = i+1;j
4r 4z : (6.6)

Aufgrund der Zylindersymmetrie sind die anderen beiden Komponenten identisch Null. Die
Entstehung der Wirbelstärke lässt sich auch auf eine weitere Art deuten. Die Phasengren-
ze stellt in einer idealen Flüssigkeit eine tangentiale Unstetigkeit dar [53], so dass zwar die
Normalkomponente der Geschwindigkeit sich stetig über die Grenzfläche ändert, nicht jedoch
die Tangentialkomponente. Diese Unstetigkeit ist es dann, die zur Entstehung der Wirbelung
führt.

Da die Entropieänderungen in der Flüssigkeit gering sind, wird die durch die Stoßwelle indu-
zierte Wirbelstärke im wesentlichen mit der Flüssigkeit transportiert. Die Ausnahme bilden

90
6. Simulation des wandnahen Blasenkollaps bei hohen Drücken

t = 317 ns t = 852 ns t = 871 ns

Abbildung 6.12.: Konturlinien der Wirbelstärke für die Simulation aus Abb. 6.2.

die unebenen Stoßfronten im Gas, die bei der Fokussierung des transmittierten Anteils der
Stoßwelle zu Beginn der Simulation (Abb. 6.12, Bild 1) und durch den schnellen Jet im wei-
teren Verlauf (Abb. 6.12, Bild 2) enstehen. Die Konturlinie der Blase erkennt man fast nur
auf der Symmetrieachse x =0 , ansonsten ist die äußere Begrenzung eine Konturlinie der
Wirbelstärke in der Flüssigkeit (Abb. 6.12, Bilder 1 und 2).

Durch die Verdichtung des Gases ist am Ende der Kollapsphase die gesamte Gasphase nicht
mehr rotationsfrei (Abb. 6.12, Bild 3). Zudem entwickelt sich beim Jetaufprall wiederum eine
Wirbelschicht, denn bei der angenommenen idealen Flüssigkeit entsteht an der Kontaktlinie
eine tangentiale Unstetigkeit, während die Normalkomponenten der Geschwindigkeiten ste-
tig sind. Diese Wirbelschicht wird als Schnittfläche bei Topologieänderungen in manchen
Randintegralmethoden mitverfolgt [82, 83]. In dieser Wirbelschicht spielen viskose Effekte
wiederum eine wichtige Rolle, die hier jedoch nicht berücksichtigt werden.

91
7. Laserinduzierte Kavitation in einem
Strömungskanal

Die Probleme bei den Untersuchungen zur Kavitationsblasendynamik beschränken sich nicht
nur auf die um Größenordnungen verschiedenen Raum- und Zeitskalen. Kavitation ist zu-
dem sowohl in der Natur als auch in der Technik in der Regel ein stochastischer und statisti-
scher Prozess. Dies bedeutet, dass sich weder Ort und Zeitpunkt eines Kavitationsereignisses
noch Parameter wie die Größe, Form und Anzahl der Blasen aus den bekannten Anfangs-
und Randbedingungen so vorhersagen lassen, dass sich eine einzelne Blase in ihrer Dyna-
mik reproduzierbar beobachten lässt. Insbesondere ist es unter den üblichen Bedingungen bei
der Untersuchung kavitierender Strömungen noch nie gelungen, einen gefundenen Schaden
mit einer einzigen Kavitationsblase in Verbindung zu bringen. Zudem führt die Anwesenheit
vieler Grenzflächen zu enormen Schwierigkeiten bei optischen aber auch bei akustischen Mes-
sungen. Daher wurde schon früh versucht, unter deutlich einfacheren Umständen definierte
Versuchsbedingungen herzustellen, um so einfache Modelle für die beobachteten Phänomene
zu gewinnen. Bei der Untersuchung von kollabierenden Blasen in der Nähe einer Grenzfläche
bedeutete dies zunächst, dass das Experiment in einer ruhenden Flüssigkeit mit einer einzel-
nen Blase stattfindet und ein geeigneter Erzeugungsmechanismus für die Blase bereitgestellt
werden muss. Bei den ersten experimentellen Beobachtungen der Entstehung des zur festen
Wand gerichteten Flüssigkeitsstrahls wurden die Blasen durch Funkenentladungen zwischen
zwei Elektroden generiert, so dass sich Ort und Zeitpunkt der Blasenentstehung bestimmen
lassen [123, 21]. Hierbei stören jedoch die Elektroden die Dynamik der Blase. Der bei der
Funkentladung erzeugte dielektrische Durchbruch im Wasser lässt sich auch durch die Fokus-
sierung eines Laserstrahls genügend hoher Intensität erreichen. Dieser Effekt wurde Anfang
der siebziger Jahre des vergangenen Jahrhunderts zum ersten Mal von Lauterborn zur Erzeu-
gung und Beobachtung von Kavitationsblasen verwendet [22, 124, 125]. Dabei entfallen die

92
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

störenden Elektroden. Im Laufe der Zeit wurde die Experimentiertechnik so weit verfeinert,
dass sich eine sehr hohe Reproduzierbarkeit der Ergebnisse erreichen lässt (vgl. z. B. [23]).
Dies ist Voraussetzung für zeitlich und räumlich hoch aufgelöste Visualisierungen z. B. von
Stoßwellen, die beim Jetaufprall auf die gegenüberliegende Blasenwand entstehen [24].

Die experimentellen Arbeiten zum wandnahen Kollaps sind in ihrer Zahl kaum zu überblicken
(vgl. z. B. den Übersichtsartikel [126]). Hervorheben kann man hier jedoch sicherlich die
Arbeiten [23, 26], die sehr systematisch die Dynamik der Blase als auch die entstandenen
Erosionschäden auf der Materialoberfläche in Abhängigkeit von (vgl. Gleichung (1.1)) un-
tersuchen. Zudem werden Experimente und Ergebnisse vorheriger Arbeiten referiert und ana-
lysiert.

In diesem letzten Teil der Arbeit wird die Dynamik einer einzelnen Kavitationsblase in Wand-
nähe unter Einfluss einer Strömung untersucht. Es soll beobachtet werden, inwieweit die
unterliegende Strömung die Dynamik der Blase im Vergleich zu den Beobachtungen in einer
ruhenden Flüssigkeit beeinflusst. Die Dynamik der Blase an der Grenzfläche ist entscheidend
für das entstehende Schadensbild bei der Kavitationserosion [23]. Der weitere Teil dieses
Kapitels erläutert den experimentellen Aufbau. Die aus Experimenten und Simulationsrech-
nungen gewonnenen Ergebnisse werden in Kapitel 8 dargestellt.

7.1. Plattengrenzschicht

Die einfachste Erweiterung der Experimente zum wandnahen Kavitationsblasenkollaps ist


hinsichtlich Untersuchungen in strömenden Medien die Beobachtung der Dynamik in der
laminaren Grenzschicht einer längsangeströmten ebenen Platte im stationären Zustand. Au-
ßerhalb dieser Grenzschicht ist die Strömung parallel, so dass sich bei nicht zu hohen Ge-
schwindigkeiten und kleinen Druckgradienten eine ähnliche Dynamik wie in der ruhenden
Flüssigkeit ergeben sollte. Die interessante Dynamik spielt sich innerhalb der Grenzschicht
ab. Daher müssen die experimentellen Randbedingungen so gewählt werden, dass sich die
Blase zu einem großen Teil innerhalb der Grenzschicht befinden kann. Gleichzeitig sollte
der Geschwindigkeitsgradient groß genug sein, um überhaupt sichtbare Effekte verursachen
zu können. Hier kommt die Lebensdauer der Blase mit ins Spiel, denn sie bestimmt, wie
lange sich die Blase in der Grenzschicht bewegen und verformen kann. Als Maßgabe soll
hier dienen, dass sich die Blase in einem Zyklus etwa um einen Maximalradius weiterbewe-

93
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

Abbildung 7.1.: Grenzschichtdicke in Abhängigkeit von der Länge der Platte bei einer Ge-
8m s
schwindigkeit von = . Die kinematische Viskositäten für die verschiede-
nen Graphen von oben nach unten sind:  = 8 94 10 m s = 25 C
;  7 2 = (T Æ ),
 = 8 02 10 m s = 30 C
;  7 2 = (T Æ ) und  = 7 25 10 m s = 35 C
;  7 2 = (T Æ ).

gen kann. Aus dem Doppelten der Rayleighschen Kollapszeit Gleichung (3.5) ergibt sich bei
Atmosphärendruck unabhängig vom Maximalradius die Geschwindigkeit
s

u1 =
1; 09 p ' 5; 45 m=s :
2  (7.1)

Die Kollapszeit verlängert sich für den wandnahen Kollaps mit ' 1 : : : 2 etwa um den Fak-
11
tor ; [77], so dass u1 = 5m s= als Richtwert genommen werden kann. Im Folgenden sol-
len aus diesen Bedingungen die experimentellen Rahmenbedingungen bestimmt werden. Die
Vorderkante der Platte falle in einem rechtshändigen Koordinatensystem mit dessen Ursprung
zusammen und liege in der Ebene z =0 . Die Anströmung besitze die Form u =( 0 0)
u1 ; ; . Es
bildet sich eine Grenzschicht in z-Richtung aus, in der die Geschwindigkeit von Null auf der
Platte bis zur Anströmgeschwindigkeit u1 anwächst. Als Maß für die Dicke der Grenzschicht
wird der Abstand ÆS von der Platte gewählt, für den die Geschwindigkeit auf neunundneunzig
Prozent der Anströmgeschwindigkeit u1 gestiegen ist. Wenn die Flüssigkeit als inkompres-
sibel angesehen werden kann, dann ist diese unter den angegebenen Bedingungen bestimmt

94
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

durch [127]
= pR5ex (x)
r
x
Æs = 4; 92 (7.2)
u1 p
()
mit der kinematischen Zähigkeit  und der ortsabhängigen Reynoldszahl Rep x . Laserer-
zeugte Blasen besitzen i. a. maximale Radien in der Größenordnung von 1 mm
. Abb.7.1 zeigt
die Abhängigkeit der Plattenlänge von der angestrebten Grenzschichtdicke für verschiedene
Temperaturen bei der Geschwindigkeiten 8m s
= . Die Experimente wurden für den Bereich
von x = 400 mm geplant. Für die angegebenen Geschwindigkeiten ist hier bereits die Plat-
tenreynoldszahl Rep größer als 106 , was am oberen Ende des Umschlagbereichs zwischen
laminarer und turbulenter Plattenströmung liegt [127]. Die Strömungsvisualisierungen zeig-
ten jedoch keine Verwirbelungen sondern eine vergleichsweise parallele Strömung.

7.2. Messstrecke
Laser

u 28

50
480

Abbildung 7.2.: Aufbau der Küvette. Die Strömungsrichtung ist durch den Pfeil zur linken
angezeigt. Auf der rechten Seite ist die Optik angedeutet, mit der der Laser-
strahl zur Blasenerzeugung fokussiert wird. Alle Längenangaben sind in der
Einheit mm.

Die verwendete Küvette, deren Aufbau im Folgenden erläutert und begründet wird, ist in Abb.
7.2 dargestellt. Philipp [23] beschäftigte sich in seiner Arbeit sehr ausgiebig mit der Blasen-
erzeugung. Er untersuchte u. a. die Ablenkung des Flüssigkeitsjet durch die Küvettenwände.
Diese stellt eine Störung zur idealerweise angenommenen Zylindersymmetrie dar, auf deren
Symmetrieachse (das Lot vom Blasenmittelpunkt zur Grenzfläche) sich der Jet zur Grenzflä-
1
che hinbewegt. Nach seinen Untersuchungen weicht der Jet um weniger als Æ vom Lot ab,

95
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

Abbildung 7.3.: Laserinduzierte Blase an einer Plexiglasfläche. Der Laserstrahl kommt von
oben und erwärmt die Plexiglasplatte, so dass dort eine kleine Dampfblase
entsteht. Diese kollabiert und führt zu einem Flüssigkeitsjet, der von unten
nach oben die Dampfblase durchquert.

wenn die Küvettenwand mehr als 23 mm vom Laserfokus entfernt ist. Daher wurde eine Ge-
samtbreite von 50 mmfür die Küvette festgelegt, da der Fokus sich in der Mitte befinden soll.
Der Abstand zwischen der angeströmten Platte und der oberen Küvettenwand beträgt 28 mm
und ist somit ausreichend groß für Variationen des Grenzflächenabstandes. Die Gesamthöhe
der Küvette beträgt40 mm . Sie besteht zum Großteil aus Plexiglas. Der Messpunkt kann da-
mit flexibel verändern werden und man erhält einen Eindruck von der kompletten Strömung.
Jedoch ist in die obere Küvettenwand ein Glasfenster eingeklebt worden, da die intensive La-
serstrahlung vom Plexiglas zu stark absorbiert würde. Die Folge wäre eine Schwärzung des
Plexiglases. Die Einsparung und die Form der Kanten des Glases sind so angepasst, dass sie
dem Unterdruck während des Entgasungsvorganges entgegenstehen. Um die Küvette auch
gegen Überdrücke abzudichten, befindet sich auf der Berandung der Platte eine Dichtung, die
mit einen Aluminiumplatte angepresst wird. Die angeströmte Platte besteht aus Plexiglas,
da der Laserstrahl senkrecht zur Platte verläuft und die Laserstrahlung nicht vollständig bei
der Blasenerzeugung absorbiert wird. Eine stabilere Metallplatte würde von der verbleiben-
den Strahlung erhitzt werden, so dass sich dort Dampfblasen bilden und Material abgetragen
würde. Dies lässt sich auch bei der Plexiglasplatte nicht gänzlich vermeiden, der Effekt wird
jedoch minimiert (Abb. 7.3).

Die Plattenvorderkante ist aus Stabilitätsgründen, und um eine Ablösung zu vermeiden, gerun-
det mit einem Krümmungsradius von ; 56 5 mm . An der Verrundung ist keine nennenswerte

96
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

Ablösung erkennbar, daher gelten nach [127] die Ergebnisse für die laminare Plattengrenz-
schicht im wesentlichen auch hier.

Da diese Konstruktion dafür gedacht war, den Messpunkt möglichst flexibel wählen zu kön-
nen, befindet sich innerhalb der Plexiglasküvette kein Hydrophon, mit dessen Hilfe man
durch die Bestimmung der Zeitpunkte von Blasenerzeugung und erstem Kollaps über Glei-
chung (3.5) und einen Korrekturfaktor [77] den Maximalradius ermitteln kann. Die Verwen-
dung eines Piezoelements und eines Beschleunigungssensors, die an verschiedenen Stellen
auf der Küvettenwand angebracht waren, ergaben keine scharfen, durch die emittierten Stoß-
wellen hervorgerufenen Signale, sondern offensichtliche Einschwingvorgänge. Diese sind
wahrscheinlich durch Körperschall induziert, da die Sensoren nicht in unmittelbarer Nähe der
erzeugten Blasen angebracht werden können, und die Plexiglasplatte unterhalb der Blase die
Stoßwellen auf die anderen Bauteile überträgt. Die Längenmessungen erfolgten daher optisch
mit einem Vergleichsmaßstab.

7.3. Hydraulische Komponenten

2 2 kW
Eine ; Kreiselpumpe liefert den benötigten Volumenstrom, der nach dem eingebauten
Schaufelradsensor Werte von 680 20 l min
 = annimmt. Damit ergibt sich eine mittlere Ge-
schwindigkeit von etwa 8 m=s im Querschnitt der Küvette. Im gesamten Kreislauf befinden
sich nicht mehr als 30 Liter Flüssigkeit, so dass das gesamte Medium mehr als 20 mal pro
Minute den Kreislauf durchläuft. Durch eine Motorsteuerung kann die Pumpe kontinuierlich
bis zur maximalen Leistung hochgefahren werden, so dass die empfindlichen optischen Teile
keine starken Erschütterungen erfahren. Jedoch übertragen sich trotz der verwendeten fle-
xiblen Elevatoren, die den Prüfstand mit der Küvette verbinden, durch die Pumpe induzierte
Schwingungen spürbar auf die Küvette, die separat auf einem Schwingtisch befestigt wurde.

In einem zur Pumpe parallelen Nebenkreislauf befindet sich ein Öl-Luft-Kühler, der jedoch die
ständige Erwärmung nur verzögern kann, so dass sich das Fluid innerhalb mehrerer Minuten
25 C 40 C
von etwa Æ auf fast Æ erhöht. In einem weiteren Nebenkreislauf wurde ein Entga-
sungsbehälter mit angeschlossener Vakuumpumpe installiert, die das verwendete entionisierte
Wasser so weit entgast, bis keine durch die Strömung erzeugten Gasblasen in der Küvette
sichtbar sind. Die Strömung verläuft in DN 50 Rohren, wobei nur wenige Rohrkrümmungen
durchlaufen werden. Bei dem Krümmer vor der Zuströmung zur Küvette wurde darauf ge-

97
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

achtet, dass dieser im Rahmen der Möglichkeiten einen möglichst großen Krümmungsradius
aufweist und sich zwischen Krümmung und Zulauf ein gerades Stück Rohr befindet, damit
turbulente Störungen klein bleiben bzw. abklingen können. Beim Übergang von den Roh-
ren zur Küvette sind Strömungsgleichrichter eingebaut worden. Dies sind hexagonale 50 mm
tiefe Gitter, deren Maschen eine Kantenlänge von etwa 5 mm
aufweisen. Diese sollen da-
für sorgen, dass die Plattenvorderkante möglichst parallel angeströmt wird, so dass sich eine
laminare Grenzschicht ausbilden kann.

7.4. Experimentelle Anordnung

Spiegel

Nd:YAG
Laser
L1
Küvette
L2

Kamera
Delay

Abbildung 7.4.: Anordnung zur Untersuchung lasererzeugter Einzelblasen in einer Strömung.


Die Küvette ist im Querschnitt abgebildet, die Strömungsrichtung ist somit
senkrecht zur Bildebene.

Abb. 7.4 zeigt den experimentellen Aufbau. Zur Blasenerzeugung dient ein gütegeschalte-
ter Nd:YAG Laser (HY 750, Lumonics), der Pulse mit einer Halbwertsbreite von 8 ns
, einer
Wellenlänge von 1064 nm und einer Laserenergie von maximal 740 mJ emittiert. Um die bes-
sere Puls-zu-Puls Stabilität größerer Pulse zu nutzen, wird die Laserenergie mit verschiedenen
Kaltglasfiltern herabgesetzt. Der Laser wird durch das Signal eines Pulsgenerators mit einer
konstanten Frequenz von 1 Hertz betrieben, um Puls-zu-Puls Energieschwankungen möglichst
gering zu halten. Ein He-Ne Pilotlaser lässt sich in den Strahlengang einkoppeln, um die Ju-

98
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

stierung zu erleichtern. Das Signal des Pulsgenerators steuert weiterhin einen Delaygenerator,
mit dem die Kamera und der Blitz angesteuert werden. Bei der Kamera handelt es sich um
eine Imacon 468 von DRS Hadland LTD. Damit können Bilderserien von insgesamt 8 Bil-
dern mit einer maximalen Folgerate von 100 Millionen Bilder pro Sekunde aufgenommen
werden. Möglich ist dies dadurch, dass das einfallende Licht durch einen Strahlteiler auf 8
verschiedene ICCD-Chips verteilt wird, die von einem 100 MHz Delaygenerator angesteuert
werden. Ein Metz Mecablitz 60 CT4 reicht für die hier verwendeten Aufnahmefrequenzen
und Belichtungszeiten aus.

7.5. Fokussierungsoptik

Abbildung 7.5.: Fokussierungsoptik. Es bezeichnen L1 und L2 die verwendeten Linsen und


G die Glasplatte in der Küvettenwand.

Um den Ort der laserinduzierten Blasen sowohl über die Länge des Strömungskanals als auch
den Abstand zur Grenzfläche variieren zu können, wird ein System aus zwei Linsen (L1 und
L2 in Abb. 7.4) benutzt, deren Position sich vertikal mit Hilfe eines Lineartisches verändern
lässt, ohne dass sich der Relativabstand zwischen den Linsen verändert. Die Eigenschaften
der Fokussierungsoptik sind essentiell wichtig für die reproduzierbare Erzeugung möglichst
sphärischer Blasen sowohl in Raum als auch Zeit. Das Ziel ist zum einen ein möglichst punkt-
förmiger Fokus und zum anderen ein großer Fokuskegelwinkel.

In der Realität wird ein ebener Lichtstrahl aufgrund verschiedener Abbildungsfehler des Lin-

99
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

Linse n dM[ mm℄ [ mm℄ r1 [mm℄ r1[mm℄ f[ mm℄


L1 1,51 3,2 18 13,05 9,58 -105,94
L2 1,51 7 24 300,69 300,69 30,88
G 1,52 10 30 1 1 1

Tabelle 7.1.: Parameter der verwendeten Optik: Brechungsindex n, Mittendicke dM , Apertur


 , Krümmungsradien r1 und r2 sowie die Brennweite f.

sensystems, zu dem auch die 10 mm dicke Küvettenwand gezählt werden muss, nicht auf einen
Punkt abgebildet. Für die Abbildung auf der optischen Achse mit einem monochromatischen
Laserstrahl sind es vor allem die longitudinalen sphärischen Aberrationen, die das Fokusvo-
lumen bestimmen. Achsenferne Strahlen treffen den Fokus nicht so, wie es die Linsenglei-
chungen für dünne Linsen voraussagen. Je nach verwendeter Linse liegen die Schnittpunkte
in Strahlrichtung vor (positive Aberration) oder hinter (negative Aberration) dem Fokus. Dies
führt zu mehrfachen dielektrischen Durchbrüchen auf der optischen Achse. Die dadurch ent-
stehenden Hohlräume besitzen eine von der einzelnen Blase deutlich veränderte Dynamik
(Abb. 7.6).

Im einfachsten Fall kombiniert man zwei Linsen, von denen die eine positive und die andere
negative Aberrationen aufweist. Zur Optimierung des Linsensystem wurde ein Strahlverfol-
gungsprogramm benutzt [128], wobei von der in [129] benutzten Optik ausgegangen wurde.
Die Linse L1 wurde dabei übernommen, da sie sich im Rahmen der Parametervariationen
als ideal herausgestellt hat. Üblicherweise wird es bei den Laserenergien, die hier verwendet

Abbildung 7.6.: Mehrfache Durchbrüche auf der optischen Achse führen zur Erzeugung meh-
rerer Blasen.

100
7. Laserinduzierte Kavitation in einem Strömungskanal

werden, vermieden, Bikonvexlinsen zu benutzen, denn bei diesen kann es durch Reflexionen
zu Sekundärfoki kommen. Optische Komponenten, die sich an diesen Stellen befinden, wür-
den dann evtl. zerstört werden. Jedoch verschlechterten sich die Aberrationseigenschaften bei
der Verwendung von Plankonvexlinsen deutlich im Vergleich zu Bikonvexlinsen der gleichen
Brennweite. Die ermittelte maximale Längsaberration ist 200 m
 und ist damit um den Faktor
10 größer als bei anderen Systemen, bei denen die zweite Linse direkt in der Küvettenwand
sitzt [23, 24, 129]. Die Küvettenwand verschlechtert im Vergleich zu Experimenten mit den
in die Küvettenwand eingebauten Linsen die Aberrationseigenschaften enorm.

Selbst bei vollkommen aberrationsfreier Fokussierung ist der dielektrische Durchbruch nicht
punktförmig. Wenn die Leistungsdichte im ideal angenommenen Fokus zuerst die Schwelle
für den dielektrischen Durchbruch überschreitet, so bildet sich hier Plasma. Mit dem wei-
teren Ansteigen der Leistung, der durch die Pulsform des Laserlichts bedingt ist, wandert
der Durchbruch in Gegenrichtung zum Laserstrahl bis zum Erreichen der Maximalleistung
[130]. Die daraus resultierende Längsausdehnung des Plasma ist immer vorhanden und führt
zu länglichen Blasenformen in der frühen Wachstumsphase [24]. Minimiert wird der Effekt
durch einen möglichst großen Fokuskegelwinkel 2 15
. Dieser ist hier etwa Æ und damit um
25% kleiner als in vergleichbaren Experimenten [23, 24, 129].

Da der Laser nicht ausschließlich für die hier gezeigten Arbeiten verwendet wurde, waren
insgesamt drei Spiegel zur Strahlumlenkung nötig. Die optische Weglänge beträgt damit etwa
20 C
2,40 m. Die Flüssigkeit erwärmt sich während der Versuche um fast Æ und die Küvet-
te lässt sich nicht vollständig von den durch die Pumpe erzeugten Schwingungen abkoppeln.
Alles in allem folgt daraus, dass in diesem Fall die Reproduzierbarkeit nicht den Standard
erreicht, den die Experimente in der ruhenden Flüssigkeit erreicht haben [23, 24, 129]. Auf-
grund der Empfindlichkeit der Blasendynamik auf veränderte Rand- und Anfangsbedingungen
sei darauf hingewiesen, dass der Laserstrahl in diesem Fall von oben kommt und nicht wie
sonst üblich von der Seite. Daher ist hier die Blase in ihrer Anfangsphase vertikal elongiert
und nicht horizontal.

101
8. Blasendynamik in einer
wandnahen Strömung

8.1. Problemstellung

R
d

Abbildung 8.1.: Definitionen der relevanten Parameter.

Bei den Untersuchungen zur grenzflächennahen Blasendynamik in einem ruhenden Fluid ist
der relevante Parameter der durch den Maximalradius Rm normierte Abstand S des Blasen-
mittelpunkts zum Zeitpunkt der Initialisierung, also im Falle des laserinduzierten Blase, der
Laserfokus (vgl. Gl. (1.1)). Die Dynamik der Blase ändert sich dann nicht relevant mit klei-
nen Variationen des Radius [23]. In einer Strömung kommen jedoch zwei weitere wichtige
Größen hinzu: Die Grenzschichtdicke Æs und die Geschwindigkeit u1 in der freien Strömung.

102
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

Damit ergeben sich zwei weitere Parameter


Æ
= S + Rm
(8.1)
u1
vr = Rm =2tk
: (8.2)

Der Parameter gibt an, wie weit die Blase sich als ganzes innerhalb der Grenzschicht befin-
det. vr ist das Verhältnis von Strömungsgeschwindigkeit und der halben mittleren Kollapsge-
1
schwindigkeit und sollte wenigstens von der Größenordnung sein, damit Strömungseffekte
deutlich werden (vgl. auch Kapitel 7.1). Im Folgenden werden anhand dieser Parameter so-
wohl numerische als auch experimentelle Untersuchungen vorgestellt. In den Experimenten
ist vr durch die Eigenschaften des Aufbaus im wesentlichen vorgegeben und es wird vari-
iert, während in der Simulation die Parameter nach Belieben verändert werden können. Die
verwendete Randintegralmethode ist in Anhang A beschrieben.

8.2. Simulation mit der Randintegralmethode

8.2.1. Anfangs- und Randbedingungen

Für die Rechnungen werden zunächst die dimensionslosen Parameter , und vr vorgegeben.
Diese bestimmen das Problem jedoch nicht ganz, wenn man einerseits die Oberflächenspan-
nung berücksichtigen und andererseits nicht mit einer reinen Dampfblase starten möchte, die
zum Zeitpunkt t =0 sphärisch mit dem Maximalradius Rm ist. Die Anfangsbedingung soll
ähnlich wie in den Experimenten zur laserinduzierten Kavitation gewählt werden. Ausgegan-
gen wird von einer kleinen sphärischen Blase, die dann auf den Maximalradius anwächst. Die
Anfangsbedingung für die Blase wird daher aus Gl. (2.10) unter Vernachlässigung des vis-
kosen Termes und des Gasdrucks gewonnen. Die Rayleigh-Plesset-Gleichung lässt sich dann
nach Umformung in
1 d R3R_ 2 = pv p1 2
2R2R_ dt  R
(8.3)

integrieren, und man erhält eine Gleichung für R_ 2 mit den Startwerten R_ 0 und R0 . Nimmt
der Radius der sphärischen Blase ihr Maximum an, so ist R_ = 0, woraus sich die Anfangsge-
schwindigkeit
v
"  # "  #
2 pv Rm 3 2 1 Rm 2
u  
p1
R_ 0 =
u
t
3 
1 R0 R R0
(8.4)
0

103
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

ergibt, die benötigt wird, damit die Blase mit dem Startradius R0 auf den Maximalradius Rm
wächst. Der Maximalradius, auf den sich bezieht, soll im Folgenden etwa 1 mmbetragen,
= 200 m
der Startradius ist R0 _ = 90 m s
 . Daher wurde R0 = gewählt. Der normierte Abstand
zur Wand zum Zeitpunkt t = 0 ist . Die weiteren Parameter sind:  = 998; 7 kg=m3 ,
 = 0; 077 N=m2 und  = 10 6 m2 =s. Die zweidimensional Grenzschichtströmung liegt
in der x-z-Ebene, so dass bei sphärischer Initialisierung eine Spiegelsymmetrie ausgenutzt
werden kann und nur eine Hälfte der Blase berechnet wird. Alle im Folgenden gezeigten
Blasenkonturen befinden sich in dieser Ebene. Die Anzahl der Berechnungsknoten ist 313,
woraus 576 Dreieckselemente zur Approximation der Blasenhälfte resultieren.

8.2.2. Simulationsergebnisse

Abb. 8.2 zeigt die Konturlinien von Blasen bei verschiedenen vorgegebenen Parameterwerten.
Auf der linken Seite findet man jeweils die Expansionsphase, auf der rechten die Kollaps-
phase. Die Strömungsrichtung ist von links nach rechts. In einer ruhenden Flüssigkeit, wie
in Abb. 8.2 (a) dargestellt, expandiert die Blase bis zum Maximalvolumen, bei dem sie auf-
grund der Störungen durch die feste Wand bei z =0leicht asphärisch ist und eine größere
Ausdehnung in x-Richtung besitzt. Diese leichte Asymmetrie am Ende der Expansionsphase
bestimmt jedoch in nicht vernachlässigbarem Maße die Geometrie des Jets am Ende der Kol-
lapsphase [76]. Die empfindliche Abhängigkeit von den Anfangsbedingungen ist neben der
Modellierung der Hauptgrund für die Abweichungen zwischen Simulation und Experiment.
Im Experiment ist der Jet beim Auftreffen auf die gegenüberliegende Wand üblicherweise
breiter als in der Simulation (vgl. z. B. [95]). Dies hat wiederum deutliche Auswirkungen auf
die Druckbelastungen, die der Jet auf die Wand ausübt, wenn er direkt dort auftrifft, wie in
Kapitel 5 gezeigt wurde. Im Laufe der Kollapsphase erkennt man die Entwicklung einer Zacke
in den Konturlinien. Die Ursache hierfür liegt in den bereits erwähnten starken Verzerrungen
des Strömungsfeldes an der Grenzfläche (vgl. Kapitel 3.3.1.1), so dass die Knotenpunkte auf
der Phasengrenze im Laufe der Dynamik sehr ungleich über die Blase verteilt werden. Dieses
Problem tritt verstärkt bei der Dynamik in der Strömung auf, da hier noch die Verzerrungen
aufgrund des inhomogenen Grundströmungsfeldes hinzukommen. Es führt schließlich zum
frühzeitigen Programmabbruch.

In Abb. 8.2 (b) befindet sich die Blase während der gesamten Expansionphase außerhalb der
Grenzschicht, so dass sich das Wachstum nur in der Translation von dem der Blase in der

104
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

(a)
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
z [mm]

z [mm]
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-1 -0.5 0 0.5 1 -1 -0.5 0 0.5 1
x [mm] x [mm]

(b)
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
z [mm]

z [mm]

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x [mm] x [mm]

(c)
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
z [mm]

z [mm]

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x [mm] x [mm]

(d)
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
z [mm]

z [mm]

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x [mm] x [mm]

Abbildung 8.2.: Blasenwachstum (links) und Kollaps (rechts) für . (a)vr =1 = 0.(b) vr = 1,
=0 1
; .(c) vr , ; . (d) vr , ; . (e) =1 =0 3 =1 =0 6

105
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

(e)
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
z [mm]

z [mm]
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x [mm] x [mm]

(f)
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
z [mm]

1
z [mm] 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x [mm] x [mm]

(g)
2 2
1.8 1.8
1.6 1.6
1.4 1.4
1.2 1.2
z [mm]

z [mm]

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
x [mm] x [mm]

Abbildung 8.2.: Fortsetzung. (e) vr = 1, = 0; 8. (f) vr = 2, = 1. (g) vr = 4, = 1.


ruhenden Flüssigkeit unterscheidet. Erst bei der weiteren Annäherung an die Wand in der
Kollapsphase dringt sie in die Grenzschicht ein, was an Verzerrung der unteren Blasenwand
deutlich wird. Die Jetentwicklung wird hiervon nicht beeinträchtigt, so dass bis zum Jetauf-
prall die Dynamik im wesentlichen wie in (a) verläuft. Nach dem Jetaufprall dürfte jedoch die
Asymmetrie der unteren Blasenwand eine Rolle spielen. Der dabei entstehende Ringwirbel
wird nicht die Symmetrie besitzen wie beim Kollaps in der ruhenden Flüssigkeit. Leider bricht
die Rechnung bereits vorher ab. Da der Zerfall des Ringwirbels deutlich zur Schädigung der
angrenzenden Wand beiträgt [23], stellt sich die Frage, wie sich das veränderte Verhalten auf
das Schadensbild auswirkt.

106
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

Abbildung 8.3.: Entwicklung des äquivalenten Radius in der Zeit für verschiedene in Abb. 8.2
dargestellte Blasen. Die Graphen für (a) und (b) sind praktisch nicht unter-
scheidbar.

Befindet sich die Blase schon während des Wachstumsprozesses in der Grenzschicht (c), so
findet bereits in dieser frühen Phase ein sichtbarer Symmetriebruch statt. Das maximale Volu-
men der Blase am Ende der Expansionsphase sowie dessen Zeitpunkt werden durch verschie-
dene Parametereinstellungen kaum verändert (vgl. Abb. 8.3). Die Krümmungsradien auf den
beiden Seiten vergrößern sich jedoch. Damit verschiebt sich auch der Punkt mit dem klein-
sten Krümmungsradius auf der oberen Blasenwand und der Ort der Jetbildung, der nach rechts
wandert. Dies wird besonders deutlich für =1
. Durch den Kollaps fließt Flüssigkeit in die
Blase hinein und der verschobene Bildungspunkt bewirkt, dass der Jet eine Geschwindigkeits-
komponente entgegengesetzt zur Richtung der Grundströmung besitzt. Je größer ist, desto
stärker werden die Verzerrungen und die Ablenkung des Jets. Daraus folgt, dass der Ener-
gieübertrag des Jets beim Aufprall auf die Wand kleiner wird, da sich auch die Kollapszeit
nur schwach mit der Scherrate verändert (Abb. 8.3). Erst für sehr starke Scherraten (Abb. 8.2
(f)+(g)) sind größere Abweichungen feststellbar. Jedoch bilden sich schon ab =03
; auf
der linken Seite negative Krümmungsradien aus, so dass im weiteren Verlauf, der hier nicht
simuliert werden konnte, weitere Oberflächeninstabilitäten entstehen, die einem unregelmäßi-

107
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

gen Zerfall der Blase in mehrere kleinere Einzelblasen zur Folge haben könnten. Dies kommt
auch darin zum Ausdruck, dass die Weberzahl (vgl. Gl. (3.2))

W e ' 2; 2Rmp ' 2800 (8.5)

für vr=1 nicht klein genug ist, dass die Oberflächenspannung über die konvektiven Kräfte
dominieren kann.

Abbildung 8.4.: Dreidimensionale Darstellung der kollabierenden Blase aus Abb. 8.2(e) in
der fortgeschrittenen Kollapsphase. Die Blickrichtung ist der Strömung ent-
gegengesetzt, die Blickhöhe liegt bei etwa z = 12
: in der Symmetrieebene
der Blase (Blattebene von Abb. 8.2) und ist leicht nach unten gerichtet. Die
graue Fläche ist die feste Wand, unterhalb derer man die gespiegelte Blase
sieht, die bei der Rechnung als Randbedingung für die feste Wand eingeht.

108
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

Die Bewegung wird durch die Konturlinien in der Symmetrieebene jedoch nicht vollständig
erfasst wie in Abb. 8.4 deutlich wird. In der Richtung senkrecht zur Blattebene besteht kein
vorgegebenes Geschwindigkeitsprofil, so dass der Einfluss auf die seitliche Zuströmung zu-
nächst gering ist. Es besteht eine Beeinflussung der Zuströmung in der Kollapsphase von
seiten der festen Wand her und durch die aufgeprägte Grenzschichtströmung. Da in der Kol-
lapsphase die Blasenwand auf im Vergleich zur freien Strömung höhere Geschwindigkeiten
beschleunigt, gibt es eine bevorzugte Strömungsrichtung auf der oberen, der Zuströmung zu-
gewandten Blasenhälfte, die dadurch die Blase in einer Richtung senkrecht zur Grundströ-
mung verjüngt. Daraus resultiert ebenfalls ein asymmetrischer Jet. Für die Beispiele aus Abb.
8.2 (f) und (g) ist dies noch extremer.

8.3. Experimentelle Untersuchungen im


Strömungskanal

Die Strömungsgeschwindigkeit beträgt im Kanal etwa 8 m=s und die Temperatur steigt wäh-
rend der Experimente von der Labortemperatur 25Æ C bis knapp 40Æ C an. Die Grenzschicht-
dicke variiert damit etwa zwischen 0; 95 mm und 1; 05 mm. Mit der Abschätzung der Kol-
lapszeit durch die Rayleighsche Formel (3.5) ergibt sich vr ' 1; 5 für alle Blasen. Da die
bei der Plasmabildung und im Kollaps enstehenden Stoßwellen akustisch nicht erfasst werden
konnten, sind alle angegebenen Parameter Näherungswerte.

Abb. 8.5 zeigt ein typisches Beispiel für den Kollaps einer Blase in der Grenzschicht. Die linke
Blasenwand scheint praktisch stationär zu sein, während die Blase expandiert und durch die
überlagerte Strömung in Strömungsrichtung elongiert wird. Durch die starken Verzerrungen
enstehen an der Oberseite zwei Orte mit hohen Krümmungsradien, wovon der eine sich im
Übergang von der linken zur oberen Blasenwand befindet (Abb. 8.5, Bild 4).

Im Folgenden beschleunigt diese Blasenwand stark, wie man in den Bildern 7 und 8 von Abb.
8.5 erkennt. Jedoch dominiert zur Endphase doch der Kollaps von der Oberseite und ein Jet im
vorderen Teil der Blase ensteht. Aufgrund der starken Krümmung der Blasenwand ist dieser
innerhalb der Blase kaum sichtbar. Auf der Wand fließt der Jet nach außen ab, wobei sich die
Asymmetrie des Jetaufschlags bemerkbar macht: Die verbleibende Blasenwolke kollabiert in
Strömungsrichtung, so dass man vermuten kann, dass hier ein stärkerer Wirbel entsteht als auf
der Rückseite. Dieser stabilisiert die Blasenwolke im stromabwärts gelegenen Teil . Es gibt

109
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

Abbildung 8.5.: Blasenwachstum und Zerfall in einer Plattengrenzschicht oberhalb einer Ple-
xiglasplatte, die sich am unteren Bildrand befindet. Die Strömungsrichtung
27 C
ist von links nach rechts. Die Temperatur beträgt Æ und die weiteren Pa-
0 75 15
rameter sind ' ; , vr ' ; und =07 ; . Der Bildabstand beträgt
20 s 1 s 4 2 7 mm
 , die Belichtungszeit ist  , und die Bildgröße ist  ; .

noch einen weiteren sehr gedämpften Kollaps, da in Bild 15 von Abb. 8.5 das Volumen der
Wolke noch einmal leicht zunimmt.

Für kleinere Blasen in der Grenzschicht ergeben sich starke seitliche Einschnürungen, wie
man in Bild 6 Abb. 8.6 von erkennt. Diese sind in Abb. 8.5 weit weniger ausgeprägt. Der
Kollaps ist sehr asphärisch und im Wiederaufschwingen nähert die Blase sich der Wand, wo
sie scheinbar langsam zerfließt anstatt zu kollabieren. Dies ist sicherlich mit eine Folge der
durch die Strömung enstehenden Oberflächeninstabilitäten, denn dadurch wird ein Teil der
Energie verbraucht, die sonst im Kollaps frei wird.

Der gleiche Effekt verhindert es auch, dass Blasen, die mit größerem Abstand initialisiert
werden, im zweiten Kollaps auf der Wand implodieren, wie dies in Abb. 8.7 dargestellt ist.
2
In einem ruhenden Fluid implodiert die Blase für  im zweiten Kollaps auf der Wand,

110
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

Abbildung 8.6.: (a) ' 0; 7, ' 1; 3, T = 31Æ C. Weitere Parameter wie in Abb. 8.5.
wonach sie noch ein drittes Mal kollabieren kann. Die Abschwächung des zweiten Kollaps
würde für Strömungen bedeuten, dass dort die Blasen deutlich näher an der Wand kollabieren
müssen als in der ruhenden Flüssigkeit, um einen entsprechenden Schaden zu verursachen.

Die trichterförmige Ausstülpung des Jets ist bei Blasen mit etwa  0:5 und > 1; 5 oft eher
in Strömungsrichtung ausgeprägt als etwa senkrecht oder gegen die Strömungsrichtung. Zum
einen wird das Wachstum der Blase durch strömungsbedingte Schwankungen gestört, wobei
bekannt ist, dass sich kleine Störungen in dieser Phase vergleichsweise stark in der Kollaps-
phase auswirken. Dem überlagert sind zudem noch die Fehler in der Fokussierung, die eine
Asymmetrie des Jets bewirken, wie sie auch in den Experimenten in ruhenden Flüssigkeiten
auftreten [95]. Zudem ist die Symmetrie bzgl. der radialen Zuströmung zum Blasenzentrum
gebrochen, und aus Richtung der Grundströmung wird leichter Flüssigkeit zuströmen, da hier
keine Richtungsumkehr der Flüssigkeitsbewegung stattfinden muss. Zusätzlich wird aufgrund
der Grenzschichtstruktur Flüssigkeit im Jet aus dem oberen Teil der Schicht in Richtung Wand
transportiert, die eine größere Geschwindigkeitskomponente in Strömungsrichtung besitzt,

111
8. Blasendynamik in einer wandnahen Strömung

Abbildung 8.7.: ' 0; 45, ' 2, T = 36; 5Æ C. Weitere Parameter wie in Abb. 8.5.
als der untere Teil der Blase, auch wenn diese Geschwindigkeitskomponente vergleichsweise
klein zur Jetgeschwindigkeit ist. Diese Effekte sind vermutlich auch die Ursache dafür, dass
der vordere Teil der Blasenwolke an der Wand nach dem ersten Kollaps nach vorne kollabiert.

112
9. Zusammenfassung und Ausblick

9.1. Zusammenfassung

Gegenstand dieser Arbeit war die Dynamik von Kavitationsblasen. Diese ist nicht nur vom
wissenschaftlichen Standpunkt aus gesehen interessant, sondern für das Verständnis einer
Vielzahl technischer Anwendungen unerlässlich. Daraus motivieren sich die in dieser Ar-
beit vorliegenden Grundlagenuntersuchungen, die zu einem besseren Verständnis der Effekte
in blasenbehafteten Strömungen beitragen sollen.

In Kapitel 2 wurden aus potentialtheoretischen Überlegungen modifizierte Rayleigh-


Gleichungen abgeleitet, die im Rahmen einer ’Mean-Field’-Theorie die Dynamik wechsel-
wirkender Blasen beschreiben. Bereits im linearen Fall besitzen die Resonanzkurven für nur
zwei Blasenarten eine komplexe Struktur. Die lineare Resonanzfrequenz des Ensembles ist
kleiner als die für eine einzelne Blase. Im nichtlinearen Fall spiegelt sich die Anwesenheit
vieler Blasen in der Asymmetrie bzgl. der Auslenkungsrichtung des Oszillators wieder. Die
Wechselwirkung der Blasen führt zu einer Erhöhung der effektiven Masse des Oszillators, so
dass einerseits die Expansion der Blasen gehemmt wird, jedoch andererseits die größere Träg-
heit zu einem stärkeren Kollaps führen kann. Letzteres dominiert bei kleinen Anzahldichten,
während große Anzahldichten die Kompressionsraten im Kollaps verringern. Die Kopplung
vieler Blasen führt im linearen wie nichtlinearen Fall zur Synchronisation der Blasenschwin-
gungen.

Der zweite Teil der Arbeit beschäftigte sich mit der Simulation von Flüssigkeiten mit Phasen-
grenzflächen. In Kapitel 3 wurden zunächst die bis dato verwendeten Verfahren zur Simulation
von Strömungen mit internen und freien Grenzflächen vorgestellt und ein Überblick über deren
Anwendungen und Ergebnisse bei der Untersuchung von Kavitationsblasen gegeben. Dabei
wurde auf die spezifischen Probleme der Verfahren eingegangen. Es folgt eine Analyse der

113
9. Zusammenfassung und Ausblick

Dynamik von Kavitationsblasen in Grenzflächennähe. Durch die Einführung dimensionsloser


Kennzahlen gewinnt man einen Eindruck von den wesentlichen Kräften, die bei der Dynamik
eine Rolle spielen. Daraus motiviert ergaben sich mehrere Vereinfachungsmöglichkeiten für
die mathematische Modellierung der Flüssigkeitsdynamik in diesem Spezialfall.

In Kapitel 4 wurde dann ein Verfahren vorgestellt, mit dem zylindersymmetrische, ideale und
kompressible mehrkomponentige Strömungen berechnet werden können. Dieses basiert auf
einem bekannten Godunov-Verfahren, das auf zylindersymmetrische Koordinaten verallge-
meinert und mit einem VOF-Verfahren gekoppelt wurde. Als Zustandsgleichungen dienten
für die flüssige Phase eine steife Gasgleichung, die im wesentlichen gleichwertig zur Tait-
Gleichung ist, und für die Gasphase die ideale Gasgleichung. Die Lösungen von Riemann-
Problemen auf den Zellenrändernwerden sowohl für das Godunov-Verfahren als auch für den
VOF-Algorithmus benötigt, der den Transport der Volumina über die Zellränder und den An-
teil der verschiedenen Komponenten daran geometrisch berechnet. Die Probleme dieses Ver-
fahren liegen in der Mehrphasenmodellierung, worauf kurz eingegangen wurde.

Das Godunov-Verfahren wurde in Kapitel 5 zur Simulation eines idealisierten Jetaufpralls auf
eine feste Wand verwendet. Durch akustische Näherungen kann die Zeitdauer und die Stärke
der Druckbelastungen unterschätzt werden. Eine wichtige Rolle spielt die Fokussierung von
Expansionswellen und Druckwellen auf die Zylinderachse, die einerseits zu Zugspannungen
und andererseits zu hochfrequenten Druckbelastungen auf der Wand führen können, die im
Vergleich zur akustischen Näherung deutlich länger andauern.

Berechnungen des wandnahen Blasenkollaps mit dem Godunov-Verfahren wurden in Ka-


pitel 6 vorgestellt. Da das numerische Verfahren Stabilitätsprobleme besitzt, konnte keine
dampfgefüllte Blase berechnet werden. Stattdessen wurde eine Gasblase bei Atmosphären-
druck verwendet, die durch eine wandnormale ebene Stoßwelle zum Kollabieren gebracht
wurde. Es finden sich im Vergleich zur Randintegralsimulation sehr viele ähnliche Effekte,
wie die Entwicklung eines Hochdruckgebietes oberhalb der Blase, das den zur Wand ge-
richteten Jet beschleunigt. Ebenso sind die Jetgeschwindigkeiten von der Größenordnung
10 20 
p
p= vergleichbar mit denen aus Randintegralsimulationen gewonnenen Geschwin-

digkeiten, wobei p die treibende Druckdifferenz ist. Zudem wurden Stoßwellen innerhalb
der Gasphase sichtbar. Zum einen entstehen sie bei der Fokussierung des transmittierten An-
teils der auftreffenden Stoßwelle, zum anderen durch den Jet, der sich bzgl. des Gases mit
Überschallgeschwindigkeit bewegen kann. Wie in den Randintegralmethoden wurde der so-

114
9. Zusammenfassung und Ausblick

genannte Splash sichtbar, der in den hier vorgestellten Fällen die Blase zerreißt, wodurch zwei
Wirbel entstehen. Durch die hohe Geschwindigkeit des Jets ist die Geschwindigkeit in diesen
Wirbeln ebenfalls enorm, so dass sich in den Wirbelkernen Gebiete sehr niedrigen Drucks
bilden. Dies verhindert, dass das Volumen der Blase sich weiter verringert, so dass keine
Stoßwelle durch die Kompression des Gases ensteht. Hierin liegt ein großer Unterschied
zum Kollaps unter Atmosphärendruck. Die durch den Jet verursachte Stoßwelle zeigt eini-
ge nichtlineare Effekte. Jedoch ist der Druck an der Wand etwa so hoch wie der Staudruck,
wenn der Jet nicht direkt auf der Wand auftrifft. Der Staudruck ist aufgrund der hohen Jetge-
schwindigkeit sehr groß. Der Jet verbreitert sich in der Phase kurz vor dem Aufprall auf die
gegenüberliegende Wand. Dieser Effekt ist umso ausgeprägter, je langsamer der Jet ist und
je kleiner die treibende Druckdifferenz ist. Die Verbreiterung ist Ursache der inhomogenen
Gasdynamik innerhalb der Blase.

Stoßwellen, die durch die Kompression des Gasinhalts der Blase enstehen, treten erst dann auf,
wenn die Wirbelbildung gering ist bzw. die Blase im Kollaps eine sehr symmetrische Form
bewahrt. Die Blasen kollabiert dann sehr symmetrisch, wenn sehr klein ist, weil dann der
reflektierte Stoß die seitliche Blasenwand auf ähnliche Geschwindigkeiten wie die obere Bla-
senwand beschleunigt. Die dabei entstehenden Druckbelastungen sind eine Größenordnung
höher als die jetinduzierten Drücke.

Die Anwesenheit einer Phasengrenze führt zur Entstehung von Wirbelstärke. Erklären lässt
sich dies auf zweierlei Arten. Zum einen ist die Reflexion von Stoßwellen anormal an der
gekrümmten Phasengrenze, während der Dichtegradient normal zur Grenzfläche ist. Zum
anderen stellt die Phasengrenze in einer idealen Flüssigkeit ein tangentiale Unstetigkeit dar,
an der zwar die normale, jedoch nicht die tangentiale Geschwindigkeitskomponente stetig
ist. Letzteres gilt auch für den Aufprall des Jets auf die untere Blasenwand, denn hierbei
entsteht ebenso eine tangentiale Unstetigkeit entlang der Kontaktlinie. In diesem Fall spielen
viskose Effekte eine wichtige Rolle. Da vor allem das Gas nichtisentrope Zustandsänderungen
durchläuft, entsteht auch innerhalb der Blase Wirbelstärke.

Der letzte Teil der Arbeit beschäftigte sich mit dem Blasenkollaps in einer wandnahen Strö-
mung. Im Kapitel 7 und im Anhang A wurden experimentellen bzw. numerischen Methoden
vorgestellt. Für die numerische Simulation wurde ein kommerziell erhältliches Simulations-
programm verwendet, dass auf der Randintegralmethode basiert. Die experimentellen Unter-
suchungen wurden in einem eigens konstruierten Strömungskanal durchgeführt, in dem mit

115
9. Zusammenfassung und Ausblick

fokussiertem Laserlicht Blasen erzeugt wurden. Dabei traten mehrere methodische Schwie-
rigkeiten auf, die im Rahmen dieser Arbeit nicht mehr behoben werden konnten.

Die Randintegralmethode lieferte in Kapitel 8 einen guten Eindruck von der Dynamik ei-
ner Blase in einer Plattengrenzschicht bis zum Beginn der Jetentstehung, denn dann werden
die Verzerrungen des Oberflächengitters so groß, dass die Simulation abbricht. Der Jet ent-
wickelt sich dabei auf dem stromabwärts gelegenen Teil der oberen Blasehälfte, so dass er
eine Geschwindigkeitskomponente gegen die Grundströmungsrichtung besitzt. Aus der Rich-
tung senkrecht zur Grundströmung kann Flüssigkeit vergleichsweise ungehindert zuströmen,
so dass sich die Blase in dieser Richtung verjüngt oder auch einschnürt, wie die Experimente
ebenfalls zeigten. Die durch die Strömung bedingte Asymmetrie des ersten Kollaps im di-
rekten Wandkontakt führt zu einer in Strömungsrichtung kollabierenden Blasenwolke, da der
stromabwärts gelegene Teil durch den beim Jetaufprall induzierten Wirbel vermutlich stärker
stabilisiert wird. Oberflächeninstabilitäten führen zu einem deutlich schwächerem zweiten
1
Kollaps bei Blasen mit > . Bezüglich der Kavitationserosion ensteht daher die Vermutung,
dass in Strömungen hauptsächlich Blasen mit direktem Wandkontakt die Schäden verursa-
chen.

9.2. Ausblick

Wirft man einen Blick auf die in dieser Arbeit verwendeten Modelle und die getroffenen An-
nahmen und Vereinfachungen, so lässt sich schon dadurch sehr schnell ersehen, in welcher
Richtung sich Aufgaben stellen. In den potentialtheoretischen Ableitungen lässt sich z. B.
die Beschränkung auf räumlich homogen verteilte Blasen eines bestimmten Radius aufheben,
so dass eine Lagrangesche Feldtheorie entsteht. Die lineare Frequenzanalyse sollte sich auf
ein ganzes Spektrum von Blasengrößen ausdehnen lassen. Resonanzkurven für nichtlineare
Schwingungen und deren Abweichungen von denen einer einzelnen Blase [125] wären für
eine weitere Charakterisierung der hier abgeleiteten Gleichungen nützlich.

Bei der Simulation asphärischer Blasen wurde eine ganze Reihe von Vereinfachungen getrof-
fen, z. B. wurden Viskosität, Oberflächenspannungen, Phasenübergänge und Wärmeleitung
vernachlässigt sowie eine einfache Zustandsgleichung gewählt. Jedoch sollte man dabei nicht
aus den Augen lassen, dass es sich hier um ein konvektionsdominiertes Problem handelt und
es wesentliche Schwierigkeiten auf der methodischen Seite gibt. Beispielsweise scheint es

116
9. Zusammenfassung und Ausblick

bis dato keine Simulationen zu geben, die die Kompressibilität der Medien und die Ober-
flächenspannung an der Phasengrenze gleichzeitig berücksichtigen. Die Berücksichtigung
von Oberflächenspannungen in Euler-Verfahren ist nicht trivial und lässt sich am elegantesten
mit der Level-Set-Methode realisieren [91]. Über die Lösung von Riemann-Problemen un-
ter Einbeziehung der Oberflächenspannung an Grenzflächen scheint es bis dato jedoch noch
keine Arbeiten zu geben. Die Modellierung von Phasenübergängen ist bereits im eindimen-
sionalen Fall sehr komplex und im mehrdimensionalen beschränkt man sich auf Probleme
im Bereich der kritischen Temperatur. Eine bessere Approximation durch den VOF-Ansatz
lässt sich jedoch schon dadurch erreichen, dass man die Zellengröße im Bereich der Grenz-
fläche genügend klein hält. Dies ließe sich mit einem adaptiven Gitterverfahren bewerkstel-
ligen, dessen Implementierung nicht trivial ist. Jedoch kann man hier mittlerweile auf frei
verfügbare Software zurückgreifen (vgl. z. B. [131]). Adaptive Gitter sind wahrscheinlich un-
umgänglich, wenn man zu einer dreidimensionalen Berechnung übergehen möchte, denn das
10 10
Gasvolumen einer Kavitationsblase variiert um den Faktor 3 bis 6 . Ebenso würde dies
nötig sein, um die komplexen Stoßwellenstrukturen aufzulösen, die man im Experiment be-
obachten kann [70, 24]. Die Einbeziehung eines Festkörpers anstatt einer festen Wand wird
weitere komplexe Wellenstrukturen offenbaren, da sich in diesem auch Longitudinalwellen
ausbreiten können. Zudem ist dieses auch interessant vom Gesichtspunkt der Kavitationse-
rosion und des Jetaufpralls [121] her. Eine Abschätzung und Analyse der beim Jetaufprall
entstehenden Wandschubspannungen fehlt bis dato noch. Diese dürften jedoch aufgrund der
hohen Geschwindigkeiten und nicht ausgebildeter Grenzschichten einen nicht zu vernachläs-
sigen Anteil am jetinduzierten Schaden besitzen. Eine sinnvolle methodische Erweiterung
der Simulation wäre es, den Zeitbereich der Dynamik, in der die Machzahl gering ist, mit ei-
ner inkompressiblen Methode zu rechnen und dann auf ein Verfahren wie das hier vorgestellte
überzuwechseln, da dies die Integrationszeiten und numerischen Fehler reduzieren würde. Al-
ternativ müsste sich überprüfen lassen, inwieweit Methoden, die für alle Machzahlen geeignet
sind, sich für die Simulation kollabierender Blasen eignen.

Nicht nur bei den numerischen Untersuchungen, sondern auch im Falle der Experimente gab
und gibt es große methodische Schwierigkeiten. Wichtig ist hier die Reproduzierbarkeit der
Experimente, die im wesentlichen durch die Qualität des optischen Aufbaus gegeben ist. Da-
her ist eine Umgestaltung der Küvette nötig. Zum einen sollte sie aus Stabilitätsgründen nur
noch in einem kleinen Bereich zugänglich sein, um dort z. B. eine größere Glasscheibe was-
serdicht und zugspannungsfest einbauen zu können, die einen größeren Fokussierungswinkel

117
9. Zusammenfassung und Ausblick

erlaubt, sowie um einen Bereich festzulegen, in dem ein Hydrophon fest installiert werden
kann. Der direkte Einbau einer Linse wie sonst üblich würde bedeuten, dass die komplette
Messstrecke höhenverstellbar sein müsste, wodurch sich aber aufgrund der asymmetrischen
Zuströmung der Plattenvorderkante die Strömung oberhalb der Platte deutlich und unvorher-
sehbar ändern könnte. Da die Blasen in der Strömung deutliche Formveränderungen erfahren,
ist es sehr wahrscheinlich, dass sich das Schadensbild wesentlich ändert. Dieses korreliert
nach [23] mit der Form der Blase im Kollaps auf der Wand. Daher wäre das Einbringen
von Materialproben sinnvoll, wobei der Laserstrahl dann nicht mehr von oben her fokussiert
werden darf, da die beim Plasmadurchbruch nicht absorbierte Strahlung zum Materialabtrag
beitragen würde. Der Laserstrahl müsste also unter Verwendung eines halbdurchlässigen Spie-
gels aus Blickrichtung der Kamera kommen. Der für die Erosionserscheinungen sehr wichtige
zweite Kollaps, der, wie hier gezeigt wurde, durch die Strömung deutlich verändert wird, lie-
ße sich schon durch einen anderen Blickwinkel der Kamera genauer beobachten. Allgemein
wäre eine Verkleinerung der Küvette zur Reduzierung der experimentellen Komplikationen
sinnvoll, auch wenn dies den Einfluss der Wände, der nach [23] abschätzbar ist, erhöhen wür-
de.

118
A. Die Randintegralmethode

A.1. Modellierung

In inkompressiblen und rotationsfreien Strömungen ist die Randintegralmethode die effektiv-


ste und am meisten benutzte Methode, um die Dynamik asphärischer Blasen zu berechnen.
Das Gas innerhalb der Blase wird nur insofern berücksichtigt, als das Volumenänderungen
zu räumlich homogenen Druckänderungen innerhalb der Blase führen, und damit als Rand-
bedingungen in die Simulation eingehen. Dabei wird von polytropen Zustandsänderungen
ausgegangen. In dem Verfahren wird direkt die Oberfläche verfolgt, was im Gegensatz zu
Tracking-Verfahren auf Gittern zu einem erheblichen Effizienzgewinn führt, da in diesem Fall
ein reines Oberflächenproblem gelöst werden kann, das die Dimension des Problems um eins
reduziert und nur eine Diskretisierung der Oberfläche erfordert. Die Geschwindigkeit der
Flüssigkeit lässt sich nach Gleichung (2.1) durch ein Potential  ausdrücken. Für einen Punkt
x auf der Blasenoberfläche lautet dann die Bewegungsgleichung
dx = r :
dt (A.1)

Die Bernoulli-Gleichung liefert eine Verknüpfung zwischen den Drücken p und p1 am Bla-
senrand bzw. im Unendlichen und der Potentialänderung an einem Ort auf der Oberfläche:
 1 p p1
t 2
+ (r)2 +

+ gz C  = 0 : (A.2)

Dabei wurde die Erdbeschleunigung g in Richtung der z-Koordinate sowie der Einfluss der
Oberflächenspannung  mitberücksichtigt. C ist die Krümmung der Oberfläche, d. h. die Sum-
me der beiden inversen Krümmungsradien. Das Potential eines Flüssigkeitselements auf der
Oberfläche verändert sich dann gemäß
d =  + ur = 1 (r)2 + p1 p
gz + C  :
dt t 2 
(A.3)

119
A. Die Randintegralmethode

A.2. Lösungsverfahren

Ist das Potential auf der Oberfläche bekannt, so lässt sich dort die Tangentialkomponente des
Gradienten bestimmen. Zur Lösung der Gleichungen (A.1) und (A.3), die die Oberflächen-
dynamik bestimmen, bedarf es also noch einer Gleichung für die Normalkomponente des
Gradienten. Eine Lösung für die Laplace-Gleichung (2.2) ist

 jr 1 r j = 4Æ(r ri) (A.4)


i

mit der Diracschen Delta-Funktion Æ (r) [132]. Mit Hilfe des ersten Greenschen Satzes [132]
lässt sich daraus die Integralgleichung

(x)(x) +
Z

(x0)
 1 dO0 = Z 
(x0 )
1 dO0
 n jx x0 j jx x0j (A.5)
n
O O

d
gewinnen. n bezeichnet die Richtungsableitung auf dem Oberflächensegment O 0 mit dem
()
Normalenvektor n. Der Parameter x ist durch den Raumwinkel bestimmt, den das Fluid an
dem Ort x einnimmt, also z. B. (x) = 4 innerhalb der Flüssigkeit.

Innerhalb der Blase wird eine homogene Druckverteilung mit einer polytropen Zustandsglei-
chung wie in Gleichung (2.10) angenommen sowie ein konstanter Dampfdruck. Die Ober-
flächenspannung führt je nach lokalem Krümmungsradius zu einem Drucksprung an der Pha-
sengrenze. Initialisiert wird das Problem dann in der Regel über eine Lösung der Rayleigh-
Gleichung, die das Potential auf der Blasenoberfläche liefert. Anschließend wird die Tangen-
tialkomponente über die Potentialwerte auf der Oberfläche und die Normalkomponente des
Potentialgradienten über Gleichung (A.5) ermittelt, worauf die neuen Werte für das Potential
mittels Gleichung (A.3) und die neue Position der Oberfläche durch Gleichung (A.1) berech-
net werden. Eine solche Berechnung setzt die Diskretisierung der Oberfläche in Segmente
voraus. In zylindersymmetrischen Verfahren benutzt man lineare Oberflächensegmente [76]
und in drei Dimensionen ebene Dreiecke [85], über die Potential und Normalkomponente des
Gradienten linear interpoliert werden. Daraus resultiert ein lineares Gleichungssystem als Ap-
proximation für die Integralgleichung (A.5), wobei in zylindersymmetrischen Koordinaten der
azimutale Anteil analytisch behandelt werden kann [133]. Weitere Details zu den numerischen
Problemen finden sich in [76, 79, 81, 82, 85, 133] für achsensymmetrische Berechnungen und
in [85, 134] für dreidimensional Probleme sowie in der dort angegebenen Literatur.

120
A. Die Randintegralmethode

In dieser Arbeit wird das kommerzielle Programm 3DYNA FS [135] für dreidimensionale Be-
rechnungen verwendet, dessen grundsätzliche Funktionsweise mit der vorherigen Beschrei-
bung übereinstimmt. Es wird ein einfaches Euler-Verfahren für die Zeitentwicklung benutzt,
+
d. h. alle Größen q zum Zeitschritt t t ergeben sich nach der Formel q t t q t ddqt t.
( + ) = ( )+ 

Die Zeitschrittweite t wird dadurch beschränkt, dass Potentialänderungen nur bis zu einem
adaptiv festgelegten Grenzwert erlaubt sind. Die Tangentialkomponente des Potentialgradien-
ten und die Oberflächenkrümmung werden durch quadratische Interpolationen des Potentials
bzw. Approximation der Oberfläche durch anpassen einer quadratischen Funktion ermittelt.

A.3. Randintegralmethode für einfache viskose


Strömungen

Nach den Voraussetzungen eignet sich die Randintegralmethode nicht für viskose Strömun-
gen. Jedoch lassen sich unter der Bedingung, dass ein Grundströmungsfeld u0 x; t be- ( )
( )
kannt ist, ein zweites Strömungsfeld u1 x; t berechnen, wenn deren Differenz ud x; t ( )=
( )
u1 x; t ( )
u0 x; t sich durch ein Potential darstellen lässt. Aus der Differenz der inkompres-
siblen Navier-Stokesschen Gleichungen
 ui
+ (ui r)ui = rpi +  r2 u i = 0; 1 (A.6)
i
t 
ergibt sich unter diesen Voraussetzungen die Gleichung

d 1 2
 
pd
r +
t 2
ud + u0  ud +

= ud  (r  u0 ) (A.7)

für das Potential d der Differenzgeschwindigkeit, wobei pd =


p1 p0 der Differenzdruck
ist. Die zusätzlichen Terme im Vergleich zu Gleichung (A.3) resultieren aus den nichtlinearen
Konvektionstermen. Damit beeinflusst die einfache Strömung die Dynamik der Blase mit
der Einschränkung, dass keine neue Wirbelstärke entsteht. Beispielsweise ist für eine ebene
Plattengrenzschicht in x-Richtung mit dem Normalenvektor ex , die in Kapitel 8 untersucht
= ( )
werden soll, die Geschwindigkeit von der Form u0 f x; z ex , so dass auf der rechten Seite
nur die z-Komponente von Null verschieden ist. Damit kann für die anderen Komponenten
wiederum eine Gleichung vom Typ (A.3) mit der Randintegralmethode gelöst werden.

121
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Lebenslauf
Persönliche Daten
Name Martin Voß
Geburtsdatum 06.01.1974
Geburtsort Meppen
Staatsangehörigkeit deutsch
Familienstand ledig

Schulausbildung

1980 – 1984 Grundschule Bokeloh


1984 – 1986 Orientierungsstufe der Johannesschule Meppen
1986 – 1993 Windthorst-Gymnasium Meppen
05/1993 Allgemeine Hochschulreife

Wissenschaftliche Ausbildung

10/1993 – 09/1995 Grundstudium Physik und Lehramt Mathematik an der


Georg-August-Universität Göttingen
10/1995 Physikvordiplom
10/1995 – 10/1998 Hauptstudium Physik an der
Georg-August-Universität
07/1996 – 10/1996 Praktikum im Bereich Forschung und Vorausentwicklung der
Robert Bosch GmbH, Stuttgart,
Abteilung Angewandte Physik
10/1998 Diplomprüfung Physik
seit 01/1999 Wissenschaftlicher Mitarbeiter im Bereich Forschung und
Vorausentwicklung der Robert Bosch GmbH, Stuttgart,
Abteilung Technische Mechanik
08/2000 – 07/2001 Aufbau und Durchführung von Versuchen zur
laserinduzierten Kavitation am Dritten Physikalischen
Institut der Universität Göttingen
04/1999 – 03/2002 Aufbaustudiengang Physik an der Georg-August-Universität
Göttingen